ゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システム
【課題】円滑な移動が可能なゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システムを提供することである。
【解決手段】電磁誘導線８１上を２台のゴルフカート１Ａ，１Ｂａが同じ方向に順に走行する場合、ゴルフカート１Ａは、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を受信しかつ追突防止信号を受信する。その場合、ゴルフカート１Ａは徐行または停止する。ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが電磁誘導線８２，８３上を互いに逆方向に走行する場合、ゴルフカート１Ａが、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂからのカート情報を受信し、かつ追突防止信号を受信する。その場合、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂは走行を継続する。
【解決手段】電磁誘導線８１上を２台のゴルフカート１Ａ，１Ｂａが同じ方向に順に走行する場合、ゴルフカート１Ａは、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を受信しかつ追突防止信号を受信する。その場合、ゴルフカート１Ａは徐行または停止する。ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが電磁誘導線８２，８３上を互いに逆方向に走行する場合、ゴルフカート１Ａが、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂからのカート情報を受信し、かつ追突防止信号を受信する。その場合、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂは走行を継続する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ゴルフ場において、プレイヤーの移動およびゴルフクラブ等の搬送のために、予め定められた経路を移動するゴルフカートが用いられる。各ゴルフカートには、他のゴルフカートに追突することを防止するための追突防止装置が設けられる（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
具体的には、各ゴルフカートが、後方に向けて一定の強度の電波を送信する。順に走行する２台のゴルフカートの距離が縮まると、その２台のゴルフカートのうち後方のゴルフカートが前方のゴルフカートからの電波を受信する。その場合、後方のゴルフカートが徐行または停止する。それにより、後方のゴルフカートが前方のゴルフカートに追突することが防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１３４０３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、各ゴルフカートが、前方のゴルフカートからの電波ではなく、例えばすれ違うだけの他のゴルフカートからの電波を受信することがある。このような場合も、各ゴルフカートが徐行または停止する。すなわち、追突の可能性がないにもかかわらず、ゴルフカートが徐行または停止することがある。それにより、各ゴルフカートの移動効率が低くなる。
【０００６】
本発明の目的は、円滑な移動が可能なゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）第１の発明に係るゴルフカートは、電磁誘導を利用することにより他のゴルフカートとともに共通の経路を走行可能なゴルフカートであって、本体部と、本体部を移動させる移動機構と、ゴルフカート固有の第１の識別情報を送信する第１の送信部と、他のゴルフカートからの第１の識別情報を受信可能に構成された第１の受信部と、追突防止信号を送信する第２の送信部と、他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能に構成された第２の受信部と、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートを判別し、その判別結果および第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて移動機構による本体部の移動を制御する制御部とを備えるものである。なお、移動機構による本体部の移動を制御するとは、ゴルフカートを走行および停止させることを意味する。
【０００８】
そのゴルフカートにおいては、各ゴルフカート固有の第１の識別情報が第１の送信部により送信され、追突防止信号が第２の送信部により送信される。また、当ゴルフカートが他のゴルフカートからの第１の識別情報を受信可能な位置にある場合、他のゴルフカートからの第１の識別情報が第１の受信部により受信される。当ゴルフカートが他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能な位置にある場合、他のゴルフカートからの追突防止信号が第２の受信部により受信される。
【０００９】
そして、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが判別され、その判別結果および第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて移動機構による本体部の移動が制御される。この場合、第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて、他のゴルフカートが当ゴルフカートの近くに位置するか否かを判定することができる。また、第１の受信部により受信される第１の識別情報に基づいて、当ゴルフカートの近くに位置する他のゴルフカートが、当ゴルフカートが追突する可能性があるゴルフカートであるか否かを判定することができる。
【００１０】
それにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がある場合には、当ゴルフカートが徐行または停止して他のゴルフカートに追突することを防止することができる。また、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がない場合には、当ゴルフカートが不必要に停止することを防止することができる。その結果、ゴルフカートの円滑な移動を実現することができる。
【００１１】
（２）制御部は、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定し、その判定結果に基づいて移動機構による本体部の移動を制御してもよい。なお、前方とは、共通の経路におけるゴルフカートの進行方向を意味する。
【００１２】
この場合、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートが、当ゴルフカートが追突する可能性があるゴルフカートである。そのため、判定結果に基づいて移動機構による本体部の移動を制御することにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突すること、および当ゴルフカートが不必要に停止することを確実に防止することができる。その結果、ゴルフカートの円滑な移動を実現することができる。
【００１３】
（３）第１の送信部から送信される第１の識別情報の受信可能距離は、第２の送信部から送信される追突防止信号の受信可能距離よりも長く、制御部は、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが最も近いゴルフカートである場合、第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて移動機構による本体部の移動を制御してもよい。
【００１４】
この場合、当ゴルフカートと他のゴルフカートとの距離が短くなると、まず他のゴルフカートからの第１の識別情報が第１の受信部により受信される。受信された第１の識別情報が、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートに対応する場合、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がある。
【００１５】
当ゴルフカートと他のゴルフカートとの距離がさらに短くなると、他のゴルフカートからの追突防止信号が第２の受信部により受信される。したがって、第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて移動機構による本体部の移動が制御されることにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突すること、および当ゴルフカートが不必要に停止することをより効率良く確実に防止することができる。
【００１６】
（４）制御部は、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートに対応する第１の識別情報が第１の受信部により受信されていない場合、第２の受信部による追突防止信号の受信を誤受信と判定してもよい。
【００１７】
共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートに対応する第１の識別情報が第１の受信部により受信されていない場合には、当ゴルフカートが、追突する可能性があるゴルフカートからの第１の識別情報の受信可能距離内に存在しないことになる。その状態で第２の受信部により追突防止信号が受信された場合には、その追突防止信号は追突する可能性がないゴルフカートからの追突防止信号またはノイズである可能性が高い。そのため、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートに対応する第１の識別情報が第１の受信部により受信されていない場合、第２の受信部による追突防止信号の受信が誤受信と判定されることにより、当ゴルフカートの不必要な停止がより確実に防止される。
【００１８】
（５）共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートを特定するための特定情報が管理装置から送信され、特定情報は、第１の識別情報と異なる第２の識別情報を含み、第１の受信部は、管理装置からの特定情報をさらに受信可能に構成され、制御部は、第１の受信部により受信された特定情報に基づいて、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが最も近いゴルフカートであるか否かを判定してもよい。
【００１９】
この場合、管理装置から送信された特定情報が第１の受信部により受信されることにより、ゴルフカートは、容易にかつ確実に、共通の経路において前方に位置する他のゴルフカートのうち最も近いゴルフカートを特定することができる。
【００２０】
また、特定情報が第１の識別情報と異なる第２の識別情報を有するので、共通の第１の受信部により受信される第１の識別情報と特定情報とを容易に判別することができる。
【００２１】
（６）第１の識別情報および特定情報は、共通の周波数帯の電波として第１の送信部および管理装置からそれぞれ送信されてもよい。
【００２２】
この場合、法令によって使用可能な電波の周波数帯が制限されていても、第１の識別情報および特定情報をそれぞれ共通の周波数帯の電波として容易に送受信することができる。また、特定情報が第１の識別情報と異なる第２の識別情報を有するので、第１の識別情報と特定情報とを容易に判別することができる。
【００２３】
（７）ゴルフカートは、第２の送信部の異常を検出する異常検出部をさらに備え、第１の送信部は、異常検出部による異常の検出の有無を示す異常検出情報を第１の識別情報とともに送信し、第１の受信部は、他のゴルフカートからの異常検出情報を第１の識別情報とともに受信可能に構成され、制御部は、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが最も近いゴルフカートである場合に、第１の受信部により受信される異常検出情報に基づいて移動機構による本体部の移動を制御してもよい。
【００２４】
それにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突することをより確実に防止することができる。
【００２５】
（８）ゴルフカートは、操作者による操作に対応する操作情報を送信する遠隔操作装置をさらに備え、操作情報は、第１の識別情報と異なるゴルフカート固有の第３の識別情報を有し、第１の受信部は、遠隔操作装置からの操作情報をさらに受信可能に構成され、制御部は、第１の受信部により受信された操作情報に基づいて移動機構による本体部の移動を制御してもよい。
【００２６】
この場合、当ゴルフカートの遠隔操作装置からの操作情報が第１の受信部により受信されることにより、当ゴルフカートの遠隔操作装置の操作に応じて当ゴルフカートのみが走行または停止する。また、操作情報が第１の識別情報と異なる各ゴルフカート固有の第３の識別情報を有するので、共通の第１の受信部により受信される第１の識別情報と操作情報とを容易に判別することができるとともに、当ゴルフカートの遠隔操作装置からの操作情報と他のゴルフカートの遠隔操作装置からの操作情報とを容易に判別することができる。
【００２７】
（９）第１の識別情報および操作情報は、共通の周波数帯の電波として第１の送信部および遠隔操作装置からそれぞれ送信されてもよい。
【００２８】
この場合、法令によって使用可能な電波の周波数帯が制限されていても、第１の識別情報および操作情報をそれぞれ共通の周波数帯の電波として容易に送受信することができる。そして、操作情報が第１の識別情報と異なる第３の識別情報を有するので、第１の識別情報と操作情報とを容易に判別することができる。
【００２９】
（１０）第２の発明に係るゴルフカート走行制御システムは、電磁誘導を利用することにより共通の経路を走行可能な複数のゴルフカートと、共通の経路において各ゴルフカートの前方に位置する他のゴルフカートのうち各ゴルフカートに最も近いゴルフカートを特定するための特定情報を送信する管理装置とを備え、複数のゴルフカートの各々は、本体部と、本体部を移動させる移動機構と、当ゴルフカート固有の第１の識別情報を送信する第１の送信部と、当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの第１の識別情報および管理装置からの特定情報を受信可能に構成された第１の受信部と、追突防止信号を送信する第２の送信部と、当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能に構成された第２の受信部と、移動機構による本体部の移動を制御する制御部とを含み、特定情報は、第１の識別情報と異なる第２の識別情報を含み、制御部は、第１の受信部により受信された特定情報に基づいて、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定し、その判定結果および第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて移動機構による本体部の移動を制御するものである。
【００３０】
そのゴルフカート走行制御システムにおいては、管理装置から共通の経路において各ゴルフカートの前方に位置する他のゴルフカートのうち各ゴルフカートに最も近いゴルフカートを特定するための特定情報が送信される。送信された特定情報が、各ゴルフカートの第１の受信部により受信される。
【００３１】
各ゴルフカートにおいては、当ゴルフカート固有の第１の識別情報が第１の送信部により送信され、追突防止信号が第２の送信部により送信される。また、当ゴルフカートが当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの第１の識別情報を受信可能な位置にある場合、当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの第１の識別情報が第１の受信部により受信される。当ゴルフカートが当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能な位置にある場合、当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの追突防止信号が第２の受信部により受信される。
【００３２】
そして、第１の受信部により受信された特定情報に基づいて、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かが判定され、その判定結果および第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて移動機構による本体部の移動が制御される。
【００３３】
この場合、第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて、他のゴルフカートが当ゴルフカートの近くに位置するか否かを判定することができる。また、第１の受信部により受信された第１の識別情報および特定情報に基づいて、当ゴルフカートの近くに位置する他のゴルフカートが、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定することができる。
【００３４】
当ゴルフカートが追突する可能性があるゴルフカートは、共通の経路において当ゴルフカートの前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートである。それにより、当ゴルフカートの近くに位置する他のゴルフカートが、当ゴルフカートが追突する可能性があるゴルフカートであるか否かを判定することができる。
【００３５】
それにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がある場合には、当ゴルフカートが徐行または停止して他のゴルフカートに追突することを防止することができる。また、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がない場合には、当ゴルフカートが不必要に停止することを防止することができる。その結果、ゴルフカートの円滑な移動を実現することができる。
【００３６】
また、特定情報が第１の識別情報と異なる第２の識別情報を有するので、共通の第１の受信部により受信される第１の識別情報と特定情報とを容易に判別することができる。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、各ゴルフカートが不必要に停止することを防止することができ、ゴルフカートの円滑な移動が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】実施の形態に係るゴルフカートの外観側面図である。
【図２】ゴルフカート１の内部構成を示すブロック図である。
【図３】制御部、追突防止ユニットおよび通信ユニットの詳細を示すブロック図である。
【図４】２台のゴルフカート１が互いに近づく状態を示す模式図である。
【図５】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図６】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図７】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図８】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図９】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の一実施の形態に係るゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００４０】
（１）ゴルフカートの構成
図１は、本実施の形態に係るゴルフカートの外観側面図である。図１に示すように、ゴルフカート１は、車体１０、一対の前輪１１および一対の後輪１２を有する。車体１０は、下部車体１０ａ、支持枠１０ｂおよび屋根部１０ｃを有する。下部車体１０ａの四隅から上方に延びるように支持枠１０ｂが設けられ、支持枠１０ｂの上端部に屋根部１０ｃが取り付けられる。一対の前輪１１および一対の後輪１２は、車体１０を支持するように下部車体１０ａのそれぞれ前端部および後端部に可動可能に取り付けられる。
【００４１】
下部車体１０ａ上の略中央部には前部シート１３が設けられ、下部車体１０ａ上の後部には後部シート１４が設けられる。前部シート１３の前方にはハンドル１５が設けられる。前部シート１３に着座する搭乗者がハンドル１５を操作することにより、前輪１１の向きが調整され、ゴルフカート１の操舵が行われる。下部車体１０ａの後部上方には、外部との通信を行うための通信ユニット５７が設けられる。通信ユニット５７の詳細については後述する。下部車体１０ａの後端部には、ゴルフバッグ等を載置するためのキャリア１６が設けられる。
【００４２】
本実施の形態に係るゴルフカート１は、搭乗者の任意の選択により、自動走行モードおよび手動走行モードのいずれかで動作を行う。自動走行モードでは、基本的に後述のリモコンの操作のみが行われる。手動走行モードでは、搭乗者によりハンドル１５ならびに後述のアクセルペダルおよびブレーキペダルが操作される。
【００４３】
また、ゴルフ場においては、複数のゴルフカート１が予め定められた経路を予め定められた順序で走行する。
【００４４】
図２は、ゴルフカート１の内部構成を示すブロック図である。図２に示すように、ゴルフカート１は、主として制御部５０、バッテリ５１、駆動モータ２１、トランスミッション２２、電磁ブレーキ２３、アクセルペダル２４、ブレーキペダル２５およびブレーキ駆動部２６を備える。
【００４５】
制御部５０は、バッテリ５１の充放電制御を行うとともに、バッテリ５１の電力を用いて後述の各部の動作を制御する。制御部５０の詳細については後述する。
【００４６】
駆動モータ２１、トランスミッション２２および電磁ブレーキ２３は、ゴルフカート１の後部に設けられる。後輪１２の車軸１２ａにトランスミッション２２が接続され、駆動モータ２１および電磁ブレーキ２３がトランスミッション２２に取り付けられる。駆動モータ２１の回転力は、トランスミッション２２を介して後輪１２の車軸１２ａに伝達される。それにより、後輪１２が駆動される。ゴルフカート１の停止動作時には、電磁ブレーキ２３が作動して駆動モータ２１の回転を制止する。
【００４７】
アクセルペダル２４およびブレーキペダル２５は、ゴルフカート１の前部に設けられ、前部シート１３（図１）に着座する搭乗者により操作される。アクセルペダル２４にはアクセルセンサ２４ａが接続される。アクセルペダル２４の踏み込み量がアクセルセンサ２４ａにより検出され、その検出値が制御部５０に与えられる。制御部５０は、アクセルセンサ２４ａの検出値に基づいて駆動モータ２１を制御する。
【００４８】
ブレーキペダル２５はブレーキ駆動部２６に接続される。一対の前輪１１および一対の後輪１２の各々には、ディスクブレーキ等のブレーキ機構ＢＭが取り付けられる。ブレーキ駆動部２６はこれらのブレーキ機構ＢＭに接続される。搭乗者によってブレーキペダル２５が踏み込まれると、ブレーキ駆動部２６が各ブレーキ機構ＢＭを駆動して前輪１１および後輪１２を制動する。また、ブレーキ駆動部２６は制御部５０により制御される。
【００４９】
制御部５０には、誘導線センサＳ１、定点センサＳ２、車速センサＳ３、音声ユニット５５、追突防止ユニット５６および通信ユニット５７がそれぞれ電気的に接続される。
【００５０】
ゴルフ場には、ゴルフカート１が予め定められた経路を１方向（予め決められた方向）に走行するようにゴルフカート１を誘導するための電磁誘導線（後述の図４参照）が埋設されている。その電磁誘導線が誘導線センサＳ１によって磁気的に検出され、誘導線センサＳ１から制御部５０に検出信号が与えられる。自動走行モードでは、制御部５０が誘導線センサＳ１からの検出信号に基づいて図示しない操舵機構を制御する。それにより、ゴルフカート１が予め定められた経路から逸脱することなく走行する。
【００５１】
また、ゴルフカート１の走行経路における所定位置には、各種の定点が設けられる。各定点は、走行、停止または減速等を指示する指示信号を発信する。各ゴルフカートが定点上を通過する際に、定点からの指示信号が定点センサＳ２によって検出されると、定点センサＳ２から制御部５０に検出信号が与えられる。制御部５０は、定点センサＳ２からの検出信号に応じて、ゴルフカート１の走行を制御する。
【００５２】
車速センサＳ３はトランスミッション２２に設けられる。車速センサＳ３によりゴルフカート１の走行速度が検出され、その検出値が制御部５０に与えられる。
【００５３】
音声ユニット５５は例えばスピーカを含み、ゴルフカート１の搭乗者に対して、走行状況および異常の発生等の種々の情報を音声により通知する。追突防止ユニット５６は、後方に向けて追突防止信号を送信するとともに、他のゴルフカート１から送信される追突防止信号を受信する。追突防止ユニット５６の詳細については後述する。
【００５４】
通信ユニット５７は、制御部５０との通信を行うとともに、リモコンＲＣ（後述の図３参照）、マスタコンピュータ６０（後述の図３参照）、および他のゴルフカート１との通信を行う。通信ユニット５７の詳細については後述する。
【００５５】
以下の説明では、共通の経路を走行する複数のゴルフカート１のうち当ゴルフカートに符号１Ａを付し、当ゴルフカート１Ａ以外の他のゴルフカートに符号１Ｂを付す。
【００５６】
図３は、制御部５０、追突防止ユニット５６および通信ユニット５７の詳細を示すブロック図である。
【００５７】
図３に示すように、制御部５０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）５０１、ＡＣ／ＤＣ（交流／直流）変換部５０２、充電部５０３、走行駆動部５０４、データ送受信部５０５および記憶部５０７を含む。
【００５８】
ＣＰＵ５０１は、充電部５０３、走行駆動部５０４、記憶部５０７および音声ユニット５５を制御する。また、ＣＰＵ５０１は、データ送受信部５０５を介して通信ユニット５７との通信を行う。
【００５９】
ＡＣ／ＤＣ変換部５０２は、商用電源からの電力をＡＣ／ＤＣ（交流／直流）変換する。充電部５０３は、ＡＣ／ＤＣ変換部５０２により直流に変換された電力をバッテリ５１に供給する。これにより、バッテリ５１が充電される。走行駆動部５０４は、バッテリ５１の電力により図２の駆動モータ２１、電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６等を作動させる。
【００６０】
記憶部５０７は、後述の追突防止処理を行うための追突防止処理プログラム、および当ゴルフカート１Ａに関する種々の情報を記憶する。また、記憶部５０７は、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの位置関係に応じて設定されるカート状態を記憶する。カート状態は、走行許可状態および停止準備状態を含む。当ゴルフカート１Ａが他のゴルフカート１Ｂに追突する可能性がない場合、カート状態が走行許可状態に設定される。一方、当ゴルフカート１Ａが他のゴルフカート１Ｂに追突する可能性がある場合、カート状態が停止準備状態に設定される。本実施の形態では、記憶部５０７に記憶されたカート状態に応じて当ゴルフカート１Ａの移動が制御される。カート状態に応じた制御の詳細については後述する。
【００６１】
追突防止ユニット５６は、信号送受信部５６２および異常検出部５６３を含む。信号送受信部５６２は例えばアンプおよびアンテナ等を含み、追突防止信号を後方に向けて送信するとともに、他のゴルフカート１Ｂから送信される追突防止信号を受信する。なお、追突防止信号を送信する送信部と他のゴルフカート１Ｂからの追突防止信号を受信する受信部とが別個に設けられてもよい。
【００６２】
追突防止信号の受信可能距離は一定である。ここで、追突防止信号の受信可能距離とは、当ゴルフカート１Ａの信号送受信部５６２が他のゴルフカート１Ｂから送信される追突防止信号を受信することが可能な当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの距離の最大値をいう。具体的には、当ゴルフカート１Ａが他のゴルフカート１Ｂの後方に位置する場合には、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの距離が所定の値Ｔ１（例えば６ｍ）以下になると、当ゴルフカート１Ａの信号送受信部５６２が他のゴルフカート１Ｂからの追突防止信号を受信する。他のゴルフカート１Ｂからの追突防止信号が受信された場合、信号送受信部５６２は、制御部５０のＣＰＵ５０１に受信信号を与える。
【００６３】
異常検出部５６３は、信号送受信部５６２の異常を検出する。信号送受信部５６２の異常が検出された場合、異常検出部５６３は、異常検出信号を制御部５０のＣＰＵ５０１に与える。なお、信号送受信部５６２の異常が検出された時点で、ＣＰＵ５０１により当ゴルフカート１Ａの走行が停止されてもよい。すなわち、ＣＰＵ５０１が、異常検出部５６３からの異常検出信号に応答して走行駆動部５０４により電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６を作動させてもよい。
【００６４】
通信ユニット５７は、ＣＰＵ５７１、ＲＦ（高周波）処理部５７２、データ送受信部５７３および記憶部５７４を含む。
【００６５】
ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２、データ送受信部５７３および記憶部５７４を制御する。また、ＣＰＵ５７１は、データ送受信部５７３を介して制御部５０との通信を行う。
【００６６】
また、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂには、リモコンＲＣが設けられる。リモコンＲＣが操作されると、その操作に応じた操作情報がリモコンＲＣから送信される。一方、ゴルフ場のマスタ室ＭＲには、マスタコンピュータ６０が設けられる。例えば各ゴルフカート１Ａ，１Ｂの出庫前に、マスタコンピュータ６０からマスタ室ＭＲのアンテナ６０ａを介して全てのゴルフカート１Ａ，１Ｂの走行順序を含む管理情報が送信される。マスタコンピュータ６０およびゴルフカート１Ａ，１Ｂにより、ゴルフカート走行制御システムが構成される。
【００６７】
ＲＦ処理部５７２は例えばアンプ、チューナおよびアンテナ等を含み、リモコンＲＣからの操作情報およびマスタコンピュータ６０からの管理情報を受信および復号し、ＣＰＵ５７１に与える。また、ＲＦ処理部５７２は、当ゴルフカート１Ａの異常発生状況等を示すカート情報を他のゴルフカート１Ｂに送信するとともに、他のゴルフカート１Ｂからのカート情報を受信し、ＣＰＵ５７１に与える。なお、カート情報を送信する送信部と、リモコンＲＣからの操作情報、マスタコンピュータ６０からの管理情報および他のゴルフカート１Ｂからのカート情報を受信する受信部とが別個に設けられてもよい。
【００６８】
記憶部５７４は、後述の追突防止処理を行うための追突防止処理プログラム、当ゴルフカート１Ａのカート情報およびＲＦ処理部５７２により受信された管理情報を記憶する。例えば追突防止ユニット５６の異常検出部５６３によって異常が検出された場合、異常検出部５６３からの異常検出信号に基づいて制御部５０のＣＰＵ５０１から通信ユニット５７のＣＰＵ５７１に異常発生情報が与えられる。その異常発生情報がカート情報として記憶部５７４に記憶される。
【００６９】
ここで、リモコンＲＣからの操作情報、マスタコンピュータ６０からの管理情報および他のゴルフカート１Ｂからのカート情報は、それぞれ共通の周波数帯（例えば４００ＭＨｚ帯）の電波として送信される。
【００７０】
本実施の形態では、操作情報に対応する電波、管理情報に対応する電波およびカート情報に対応する電波に、それぞれ異なるＩＤ情報（識別情報）が含まれる。さらに、操作情報に対応する電波およびカート情報に対応する電波には、ゴルフカート１Ａ，１Ｂ毎に異なるＩＤ情報が含まれる。これにより、通信ユニット５７のＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２により受信された上記共通の周波数帯の電波が、操作情報、管理情報およびカート情報のいずれに対応するかを容易に判別することができる。また、操作情報に対応する電波がＲＦ処理部５７２によって受信された場合、ＣＰＵ５７１は、その操作情報がいずれのゴルフカート１Ａ，１Ｂからの操作情報であるかを容易に判別することができる。また、カート情報に対応する電波がＲＦ処理部５７２によって受信された場合、ＣＰＵ５７１は、そのカート情報がいずれのゴルフカート１Ｂからのカート情報であるかを容易に判別することができる。
【００７１】
以下の説明では、操作情報に対応する電波に含まれるＩＤ情報をリモコンＩＤと呼び、管理情報に対応する電波に含まれるＩＤ情報を管理ＩＤと呼ぶ。また、カート情報に対応する電波に含まれるＩＤ情報をカートＩＤと総称する。
【００７２】
なお、追突防止信号に対応する電波は、上記の操作情報、管理情報およびカート情報に対応する電波と異なる周波数帯（例えば１００ｋＨｚ帯）に設定される。そのため、追突防止信号に対応する電波は、操作情報、管理情報およびカート情報に対応する電波と容易に区別可能である。
【００７３】
また、本実施の形態では、カート情報の受信可能距離が、追突防止信号の受信可能距離よりも大きい値に設定される。ここで、カート情報の受信可能距離とは、当ゴルフカート１ＡのＲＦ処理部５７２が他のゴルフカート１Ｂから送信されるカート情報を受信することが可能な当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの距離の最大値をいう。具体的には、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの距離が上記の値Ｔ１よりも大きい所定の値Ｔ２（例えば１０ｍ）以下になった場合に、他のゴルフカート１Ｂからのカート情報が当ゴルフカート１ＡのＲＦ処理部５７２により受信される。
【００７４】
（２）２台のゴルフカートが互いに近づく場合の動作
上記のように、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂから送信されるカート情報の受信可能距離は、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂから送信される追突防止信号の受信可能距離よりも長い。そのため、２台のゴルフカート１Ａ，１Ｂが互いに近づく場合、当ゴルフカート１Ａは、他のゴルフカート１Ｂからの追突防止信号を受信する前に、他のゴルフカート１Ｂからのカート情報を受信する。
【００７５】
本実施の形態に係るゴルフカート１においては、追突防止信号が受信されたときに、先に受信されたカート情報が当ゴルフカート１Ａよりも走行順序が１つ前のゴルフカート１Ｂからのカート情報であるか否かに応じて、異なる動作を行う。以下、図４を参照しながら具体的に説明する。以下の説明では、他のゴルフカート１Ｂのうち、当ゴルフカート１Ａよりも走行順序が１つ前のゴルフカート（以下、１つ前のゴルフカートと呼ぶ）に符号１Ｂａを付し、それ以外のゴルフカート（以下、１つ前以外のゴルフカートと呼ぶ）に符号１Ｂｂを付す。
【００７６】
図４は、ゴルフカート１Ａ，１Ｂａが互いに近づく状態およびゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが互いに近づく状態を示す模式図である。なお、図４においては、ゴルフカート１Ａから送信されるカート情報を受信可能な範囲を点線ＤＡ１で表し、ゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂから送信されるカート情報を受信可能な範囲を点線ＤＢ１で表す。さらに、ゴルフカート１Ａから送信される追突防止信号を受信可能な範囲を点線ＤＡ２で表し、ゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂから送信される追突防止信号を受信可能な範囲を点線ＤＢ２で表す。
【００７７】
図４（ａ）および図４（ｂ）の例では、電磁誘導線８１上を２台のゴルフカート１Ａ，１Ｂａが同じ方向に順に走行する。この場合、図４（ａ）に示すように、ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ間の距離が値Ｔ２以下になると、ゴルフカート１Ａから送信されるカート情報がゴルフカート１Ｂａにより受信され、ゴルフカート１Ｂａから送信されるカート情報がゴルフカート１Ａにより受信される。
【００７８】
さらに、図４（ｂ）に示すように、ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ間の距離が値Ｔ１以下になると、前方のゴルフカート１Ｂａから送信される追突防止信号が後方のゴルフカート１Ａにより受信される。
【００７９】
本例では、当ゴルフカート１Ａが、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を受信した後に、追突防止信号を受信する。この場合、当ゴルフカート１Ａが追突防止信号の受信後にも走行を継続すると、１つ前のゴルフカート１Ｂａに追突する可能性がある。そこで、当ゴルフカート１Ａは、追突防止信号を受信したときに徐行または停止する。それにより、当ゴルフカート１Ａが１つ前のゴルフカート１Ｂａに追突することが防止される。
【００８０】
図４（ｃ）および図４（ｄ）の例では、電磁誘導線８２，８３が互いに近接するように設けられ、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが電磁誘導線８２，８３上を互いに逆方向に走行する。ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂの走行順序は互いに連続していない。なお、実際には電磁誘導線８２，８３は図示しない別の場所で互いに連続している。
【００８１】
この場合、図４（ｃ）に示すように、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂ間の距離が値Ｔ２以下になると、ゴルフカート１Ａから送信されるカート情報がゴルフカート１Ｂｂにより受信され、ゴルフカート１Ｂｂから送信されるカート情報がゴルフカート１Ａにより受信される。
【００８２】
さらに、図４（ｄ）に示すように、ゴルフカート１Ａの斜め後方にゴルフカート１Ｂｂが位置し、ゴルフカート１Ｂｂの斜め後方にゴルフカート１Ａが位置する状態になると、ゴルフカート１Ａから送信される追突防止信号が後方のゴルフカート１Ｂｂにより受信され、ゴルフカート１Ｂｂから送信される追突防止信号がゴルフカート１Ａにより受信される。
【００８３】
本例では、当ゴルフカート１Ａが、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂからのカート情報を受信した後に、追突防止信号を受信する。この場合、当ゴルフカート１Ａが追突防止信号の受信後に走行を継続しても、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂに追突する可能性がない。同様に、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂが追突防止信号の受信後に走行を継続しても、当ゴルフカート１Ａに追突する可能性がない。そこで、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂは、追突防止信号を受信しても走行を継続する。それにより、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが互いにすれ違う場合にそれぞれ徐行または停止することがないので、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂの移動効率の低下が防止される。
【００８４】
（３）制御処理
以下、制御部５０のＣＰＵ５０１および通信ユニット５７のＣＰＵ５７１による追突防止処理について説明する。図５〜図８は、ＣＰＵ５７１による制御処理を示すフローチャートであり、図９〜図１１は、ＣＰＵ５０１による制御処理を示すフローチャートである。追突防止処理は、ＣＰＵ５０１，５７１が記憶部５０７，５７４に記憶される追突防止プログラムをそれぞれ実行することにより行われる。
【００８５】
まず、通信ユニット５７のＣＰＵ５７１による制御処理について図５〜図８を参照しながら説明する。図５に示すように、ＣＰＵ５７１は、リモコンＩＤを含む電波がＲＦ処理部５７２により受信されたか否かを判定する（ステップＳ１）。リモコンＩＤを含む電波が受信されていない場合、ＣＰＵ５７１は、管理ＩＤを含む電波がＲＦ処理部５７２により受信されたか否かを判定する（ステップＳ２）。管理ＩＤを含む電波が受信されていない場合、ＣＰＵ５７１は、カートＩＤを含む電波がＲＦ処理部５７２により受信されたか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００８６】
カートＩＤを含む電波が受信されていない場合、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい。この場合、ＣＰＵ５７１は、データ送受信部５７３を介して制御部５０に走行許可信号を送信し（ステップＳ４）、ステップＳ１の処理に戻る。
【００８７】
ステップＳ１においてリモコンＩＤを含む電波が受信された場合、図６に示すように、ＣＰＵ５７１は、そのリモコンＩＤが当ゴルフカート１Ａに対応するか否かを判定する（ステップＳ１１）。リモコンＩＤが当ゴルフカート１Ａに対応する場合、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２を操作情報受信状態に設定する（ステップＳ１２）。具体的には、ＲＦ処理部５７２をリモコンＲＣからの操作情報を復号可能な状態に設定する。
【００８８】
次に、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２によって受信された操作情報を取得する（ステップＳ１３）。そして、ＣＰＵ５７１は、取得した操作情報をデータ送受信部５７３を介して制御部５０に送信し（ステップＳ１４）、図５のステップＳ１の処理に戻る。
【００８９】
一方、ステップＳ１１においてリモコンＩＤが当ゴルフカート１Ａに対応しない場合、ＣＰＵ５７１は、そのまま図５のステップＳ１に戻る。これにより、他のゴルフカート１Ｂａ，１ＢｂのリモコンＲＣの操作によって当ゴルフカート１Ａが誤動作することが防止される。
【００９０】
図５のステップＳ２において管理ＩＤを含む電波が受信された場合、図７に示すように、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２を管理情報受信状態に設定する（ステップＳ２１）。具体的には、ＲＦ処理部５７２をマスタコンピュータ６０からの管理情報を復号可能な状態に設定する。
【００９１】
次に、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２によって受信された管理情報を取得する（ステップＳ２２）。そして、ＣＰＵ５７１は、取得した管理情報を記憶部５７４に記憶し（ステップＳ２３）、図５のステップＳ１の処理に戻る。
【００９２】
図５のステップＳ３においてカートＩＤを含む電波が受信された場合、図８に示すように、ＣＰＵ５７１は、記憶部５７４に記憶される管理情報に基づいて、そのカートＩＤが１つ前のゴルフカート１Ｂａに対応するか否かを判定する（ステップＳ３１）。この場合、管理情報に基づいて１つ前のゴルフカート１Ｂａが特定される。
【００９３】
カートＩＤが１つ前のゴルフカート１Ｂａに対応する場合、当ゴルフカート１Ａと１つ前のゴルフカート１Ｂａとの距離が値Ｔ２以下になっている（図４（ａ）参照）。この場合、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２をカート情報受信状態に設定する（ステップＳ３２）。具体的には、ＲＦ処理部５７２を１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を復号可能な状態に設定する。
【００９４】
次に、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２によって受信されたカート情報を取得する（ステップＳ３３）。そして、ＣＰＵ５７１は、取得したカート情報をデータ送受信部５７３を介して制御部５０に送信し（ステップＳ３４）、図５のステップＳ１の処理に戻る。
【００９５】
一方、ステップＳ３１においてカートＩＤが１つ前のゴルフカート１Ｂａに対応しない場合、当ゴルフカート１Ａと、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂ（すれ違いになるゴルフカート１Ｂｂ等）との距離が値Ｔ２以下になっている（図４（ｃ）参照）。この場合、ＣＰＵ５７１は、そのまま図５のステップＳ１の処理に戻る。
【００９６】
次に、制御部５０のＣＰＵ５０１による制御処理について図９〜図１１を参照しながら説明する。図９に示すように、ＣＰＵ５０１は、通信ユニット５７からの操作情報がデータ送受信部５０５により受信されたか否かを判定する（ステップＳ４１）。なお、通信ユニット５７からの操作情報は、当ゴルフカート１ＡのリモコンＲＣからの操作情報である。
【００９７】
通信ユニット５７からの操作情報がデータ送受信部５０５により受信されていない場合、ＣＰＵ５０１は、通信ユニット５７からの走行許可信号がデータ送受信部５０５により受信されたか否かを判定する（ステップＳ４２）。走行許可信号が受信されていない場合、ＣＰＵ５０１は、通信ユニット５７からのカート情報がデータ送受信部５０５により受信されたか否かを判定する（ステップＳ４３）。なお、通信ユニット５７からのカート情報は、１つ前のゴルフカート１Ｂａのカート情報である。
【００９８】
通信ユニット５７からのカート情報が受信されていない場合、ＣＰＵ５０１は、追突防止ユニット５６からの受信信号が受信されたか否かを判定する（ステップＳ４４）。受信信号が受信されていない場合、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ４１〜Ｓ４４の処理を繰り返す。
【００９９】
ステップＳ４１において操作情報が受信された場合、ＣＰＵ５０１は、その操作情報に応じて走行駆動部５０４により駆動モータ２１、電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６等の動作を制御する（ステップＳ４５）。それにより、当ゴルフカート１ＡのリモコンＲＣの操作に応じて、当ゴルフカート１Ａが動作する。その後、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ４１の処理に戻る。
【０１００】
また、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合、ステップＳ４２において走行許可信号が受信される。その場合、ＣＰＵ５０１は、記憶部５０７に記憶されるカート状態を走行許可状態に更新し（ステップＳ４６）、ステップＳ４１の処理に戻る。なお、初期状態では、記憶部５０７に記憶されるカート状態が走行許可状態に設定される。
【０１０１】
また、当ゴルフカート１Ａと１つ前のゴルフカート１Ｂａ（前方のゴルフカート１Ｂａ）との距離が値Ｔ２以下になると（図４（ａ）参照）、ステップＳ４３においてカート情報が受信される。その場合、図１０に示すように、ＣＰＵ５０１は、受信されたカート情報に基づいて、１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常があるか否かを判定する（ステップＳ５１）。１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常がない場合、ＣＰＵ５０１は、記憶部５０７に記憶されるカート状態を停止準備状態に更新し（ステップＳ５２）、図９のステップＳ４４の処理に進む。
【０１０２】
一方、１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常がある場合、ＣＰＵ５０１は、１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常があることを音声ユニット５５により搭乗者に通知するとともに（ステップＳ５３）、走行駆動部５０４により電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６を作動させて当ゴルフカート１Ａを徐行または停止させる（ステップＳ５４）。その後、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ４１の処理に戻る。
【０１０３】
例えば１つ前のゴルフカート１Ｂａの信号送受信部５６２に異常が発生した場合、当ゴルフカート１Ａは徐行または停止する。なお、ステップＳ５３において、ＣＰＵ５０１は、図示しない表示パネルに１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常があることを表示してもよい。
【０１０４】
追突防止ユニット５６により追突防止信号が受信されると、図９のステップＳ４４において受信信号が受信される。その場合、図１１に示すように、ＣＰＵ５０１は、記憶部５０７に記憶されるカート状態が停止準備状態であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。記憶部５０７に記憶されるカート状態が停止準備状態である場合、当ゴルフカート１Ａと１つ前のゴルフカート１Ｂａとの距離が値Ｔ１以下になっている（図４（ｂ）参照）。そこで、ＣＰＵ５０１は、電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６を作動させて当ゴルフカート１Ａを徐行または停止させる（ステップＳ６２）。それにより、当ゴルフカート１Ａが１つ前のゴルフカート１Ｂａに追突することが防止される。そして、ＣＰＵ５０１は、図９のステップＳ４１の処理に戻る。
【０１０５】
一方、記憶部５０７に記憶されるカート状態が停止準備状態でない場合、記憶部５０７に記憶されるカート状態は走行許可状態である。この場合、ＣＰＵ５０１は、そのまま図９のステップＳ４１の処理に戻る。
【０１０６】
当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合、および当ゴルフカート１Ａと１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂ（すれ違いになるゴルフカート１Ｂｂ等）との距離が値Ｔ２以下である場合、カート状態は走行許可状態に維持される。
【０１０７】
当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合に、追突防止信号が受信されることはない。そのため、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合に追突防止ユニット５６からの受信信号が受信された場合には、ノイズ等により追突防止ユニット５６が追突防止信号を誤受信したと考えられる。
【０１０８】
また、図４に示したように、当ゴルフカート１Ａが１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂに近づいていても、当ゴルフカート１Ａがその近づいている１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂに追突する可能性はない。
【０１０９】
すなわち、ステップＳ６１において、カート状態が走行許可状態である場合には、当ゴルフカート１Ａが他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂに追突する可能性がない。したがって、当ゴルフカート１Ａが徐行または停止する必要がない。
【０１１０】
そのため、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ、１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合、および当ゴルフカート１Ａと１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂとの距離が値Ｔ２以下である場合、追突防止ユニット５６が追突防止信号を誤受信したと判定される。
【０１１１】
（５）本実施の形態の効果
本実施の形態に係るゴルフカート１Ａにおいては、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報が受信された後に追突防止信号が受信された場合、自動的に徐行または停止する。また、当ゴルフカート１Ａにおいては、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂからのカート情報が受信された後に追突防止信号が受信された場合、そのままの走行が継続される。それにより、当ゴルフカート１Ａが不必要に停止することが防止される。その結果、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ，１Ｂｂの移動効率が低下することが防止され、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ，１Ｂｂの円滑な移動が実現される。
【０１１２】
また、本実施の形態に係るゴルフカート１Ａにおいては、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報が受信されていない状態で追突防止信号が受信された場合、そのまま走行が維持される。それにより、ノイズによって追突防止信号が誤受信された場合、当ゴルフカート１Ａが不必要に停止することが防止される。
【０１１３】
また、本実施の形態では、リモコンＲＣからの操作情報、マスタコンピュータ６０からの管理情報および各ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ，１Ｂｂからのカート情報が共通の周波数帯の電波として送受信される。そのため、法令によって使用可能な電波の周波数帯が制限されていても、操作情報、管理情報およびカート情報をそれぞれ容易に送受信することができる。
【０１１４】
また、操作情報、管理情報およびカート情報にはそれぞれ異なるＩＤ情報が含まれるので、受信された操作情報、管理情報およびカート情報を容易に判別することができ、それぞれの情報を適正に取得することができる。
【０１１５】
（６）他の実施の形態
（６−１）
上記実施の形態に係るゴルフカート１においては、マスタコンピュータ６０から送信される管理情報が、ＲＦ処理部５７２により受信されて記憶部５７４に記憶されるが、これに限らず、管理情報を入力するための入力手段が別途設けられ、オペレータにより入力手段を介して入力された管理情報が記憶部５７４に記憶されてもよい。
【０１１６】
(６−２)
上記実施の形態に係るゴルフカート１においては、全てのゴルフカート１の走行順序を示す管理情報が記憶部５７４に記憶され、その管理情報に基づいて１つ前のゴルフカート１Ｂａが特定されるが、これに限らず、他の情報に基づいて１つ前のゴルフカート１Ｂａが特定されてもよい。例えば、１つ前のゴルフカート１ＢａのＩＤ情報が記憶部５７４に記憶され、そのＩＤ情報に基づいて１つ前のゴルフカート１Ｂａが特定されてもよい。
【０１１７】
（６−３）
上記実施の形態に係るゴルフカート１では、バッテリ５１の電力で作動する駆動モータ２１が動力源として用いられるが、これに限らず、内燃機関が動力源として用いられてもよく、内燃機関および電気モータ等の２種以上の動力源が併用されてもよい。
【０１１８】
（６−４）
上記実施の形態に係るゴルフカート１では、１つ前のゴルフカート１Ｂａからの追突防止信号を受信したときに徐行または停止するが、これに限らず、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を受信したときに徐行し、追突防止信号を受信したときに停止してもよい。
【０１１９】
（７）請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応関係
以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。
【０１２０】
上記実施の形態においては、車体１０が本体部の例であり、前輪１１、後輪１２、ブレーキ機構ＢＭ、ブレーキ駆動部２６、電磁ブレーキ２３および駆動モータ２１が移動機構の例であり、ＲＦ処理部５７２が第１の送信部および第１の受信部の例であり、信号送受信部５６２が第２の送信部および第２の受信部の例であり、ＣＰＵ５０１が制御部の例であり、マスタコンピュータ６０が管理装置の例であり、リモコンＲＣが遠隔操作装置の例である。
【０１２１】
また、カートＩＤが第１の識別情報の例であり、管理ＩＤが第２の識別情報の例であり、リモコンＩＤが第３の識別情報の例であり、管理情報が特定情報の例である。
【０１２２】
さらに、当ゴルフカート１Ａよりも走行順序が１つ前のゴルフカート１が、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートの例である。
【０１２３】
請求項の各構成要素として、上記実施の形態に記載された構成要素の他、請求項に記載されている構成または機能を有する他の種々の構成要素を用いることもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
本発明は、ゴルフ場におけるプレイヤーの移動およびゴルフクラブの搬送等のために有効に利用することができる。
【符号の説明】
【０１２５】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｂａ，１Ｂｂ ゴルフカート
１０ 車体
１１ 前輪
１２ 後輪
２１ 駆動モータ
２２ トランスミッション
２３ 電磁ブレーキ
２６ ブレーキ駆動部
５０ 制御部
５１ バッテリ
５５ 音声ユニット
５６ 追突防止ユニット
５７ 通信ユニット
６０ マスタコンピュータ
５０１ ＣＰＵ
５０２ ＡＣ／ＤＣ変換部
５０３ 充電部
５０４ 走行駆動部
５０５ データ送受信部
５０７ 記憶部
５６２ 信号送受信部
５６３ 異常検出部
５７１ ＣＰＵ
５７２ ＲＦ処理部
５７３ データ送受信部
５７４ 記憶部
ＲＣ リモコン
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ゴルフ場において、プレイヤーの移動およびゴルフクラブ等の搬送のために、予め定められた経路を移動するゴルフカートが用いられる。各ゴルフカートには、他のゴルフカートに追突することを防止するための追突防止装置が設けられる（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
具体的には、各ゴルフカートが、後方に向けて一定の強度の電波を送信する。順に走行する２台のゴルフカートの距離が縮まると、その２台のゴルフカートのうち後方のゴルフカートが前方のゴルフカートからの電波を受信する。その場合、後方のゴルフカートが徐行または停止する。それにより、後方のゴルフカートが前方のゴルフカートに追突することが防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１３４０３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、各ゴルフカートが、前方のゴルフカートからの電波ではなく、例えばすれ違うだけの他のゴルフカートからの電波を受信することがある。このような場合も、各ゴルフカートが徐行または停止する。すなわち、追突の可能性がないにもかかわらず、ゴルフカートが徐行または停止することがある。それにより、各ゴルフカートの移動効率が低くなる。
【０００６】
本発明の目的は、円滑な移動が可能なゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）第１の発明に係るゴルフカートは、電磁誘導を利用することにより他のゴルフカートとともに共通の経路を走行可能なゴルフカートであって、本体部と、本体部を移動させる移動機構と、ゴルフカート固有の第１の識別情報を送信する第１の送信部と、他のゴルフカートからの第１の識別情報を受信可能に構成された第１の受信部と、追突防止信号を送信する第２の送信部と、他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能に構成された第２の受信部と、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートを判別し、その判別結果および第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて移動機構による本体部の移動を制御する制御部とを備えるものである。なお、移動機構による本体部の移動を制御するとは、ゴルフカートを走行および停止させることを意味する。
【０００８】
そのゴルフカートにおいては、各ゴルフカート固有の第１の識別情報が第１の送信部により送信され、追突防止信号が第２の送信部により送信される。また、当ゴルフカートが他のゴルフカートからの第１の識別情報を受信可能な位置にある場合、他のゴルフカートからの第１の識別情報が第１の受信部により受信される。当ゴルフカートが他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能な位置にある場合、他のゴルフカートからの追突防止信号が第２の受信部により受信される。
【０００９】
そして、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが判別され、その判別結果および第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて移動機構による本体部の移動が制御される。この場合、第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて、他のゴルフカートが当ゴルフカートの近くに位置するか否かを判定することができる。また、第１の受信部により受信される第１の識別情報に基づいて、当ゴルフカートの近くに位置する他のゴルフカートが、当ゴルフカートが追突する可能性があるゴルフカートであるか否かを判定することができる。
【００１０】
それにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がある場合には、当ゴルフカートが徐行または停止して他のゴルフカートに追突することを防止することができる。また、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がない場合には、当ゴルフカートが不必要に停止することを防止することができる。その結果、ゴルフカートの円滑な移動を実現することができる。
【００１１】
（２）制御部は、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定し、その判定結果に基づいて移動機構による本体部の移動を制御してもよい。なお、前方とは、共通の経路におけるゴルフカートの進行方向を意味する。
【００１２】
この場合、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートが、当ゴルフカートが追突する可能性があるゴルフカートである。そのため、判定結果に基づいて移動機構による本体部の移動を制御することにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突すること、および当ゴルフカートが不必要に停止することを確実に防止することができる。その結果、ゴルフカートの円滑な移動を実現することができる。
【００１３】
（３）第１の送信部から送信される第１の識別情報の受信可能距離は、第２の送信部から送信される追突防止信号の受信可能距離よりも長く、制御部は、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが最も近いゴルフカートである場合、第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて移動機構による本体部の移動を制御してもよい。
【００１４】
この場合、当ゴルフカートと他のゴルフカートとの距離が短くなると、まず他のゴルフカートからの第１の識別情報が第１の受信部により受信される。受信された第１の識別情報が、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートに対応する場合、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がある。
【００１５】
当ゴルフカートと他のゴルフカートとの距離がさらに短くなると、他のゴルフカートからの追突防止信号が第２の受信部により受信される。したがって、第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて移動機構による本体部の移動が制御されることにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突すること、および当ゴルフカートが不必要に停止することをより効率良く確実に防止することができる。
【００１６】
（４）制御部は、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートに対応する第１の識別情報が第１の受信部により受信されていない場合、第２の受信部による追突防止信号の受信を誤受信と判定してもよい。
【００１７】
共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートに対応する第１の識別情報が第１の受信部により受信されていない場合には、当ゴルフカートが、追突する可能性があるゴルフカートからの第１の識別情報の受信可能距離内に存在しないことになる。その状態で第２の受信部により追突防止信号が受信された場合には、その追突防止信号は追突する可能性がないゴルフカートからの追突防止信号またはノイズである可能性が高い。そのため、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートに対応する第１の識別情報が第１の受信部により受信されていない場合、第２の受信部による追突防止信号の受信が誤受信と判定されることにより、当ゴルフカートの不必要な停止がより確実に防止される。
【００１８】
（５）共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートを特定するための特定情報が管理装置から送信され、特定情報は、第１の識別情報と異なる第２の識別情報を含み、第１の受信部は、管理装置からの特定情報をさらに受信可能に構成され、制御部は、第１の受信部により受信された特定情報に基づいて、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが最も近いゴルフカートであるか否かを判定してもよい。
【００１９】
この場合、管理装置から送信された特定情報が第１の受信部により受信されることにより、ゴルフカートは、容易にかつ確実に、共通の経路において前方に位置する他のゴルフカートのうち最も近いゴルフカートを特定することができる。
【００２０】
また、特定情報が第１の識別情報と異なる第２の識別情報を有するので、共通の第１の受信部により受信される第１の識別情報と特定情報とを容易に判別することができる。
【００２１】
（６）第１の識別情報および特定情報は、共通の周波数帯の電波として第１の送信部および管理装置からそれぞれ送信されてもよい。
【００２２】
この場合、法令によって使用可能な電波の周波数帯が制限されていても、第１の識別情報および特定情報をそれぞれ共通の周波数帯の電波として容易に送受信することができる。また、特定情報が第１の識別情報と異なる第２の識別情報を有するので、第１の識別情報と特定情報とを容易に判別することができる。
【００２３】
（７）ゴルフカートは、第２の送信部の異常を検出する異常検出部をさらに備え、第１の送信部は、異常検出部による異常の検出の有無を示す異常検出情報を第１の識別情報とともに送信し、第１の受信部は、他のゴルフカートからの異常検出情報を第１の識別情報とともに受信可能に構成され、制御部は、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが最も近いゴルフカートである場合に、第１の受信部により受信される異常検出情報に基づいて移動機構による本体部の移動を制御してもよい。
【００２４】
それにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突することをより確実に防止することができる。
【００２５】
（８）ゴルフカートは、操作者による操作に対応する操作情報を送信する遠隔操作装置をさらに備え、操作情報は、第１の識別情報と異なるゴルフカート固有の第３の識別情報を有し、第１の受信部は、遠隔操作装置からの操作情報をさらに受信可能に構成され、制御部は、第１の受信部により受信された操作情報に基づいて移動機構による本体部の移動を制御してもよい。
【００２６】
この場合、当ゴルフカートの遠隔操作装置からの操作情報が第１の受信部により受信されることにより、当ゴルフカートの遠隔操作装置の操作に応じて当ゴルフカートのみが走行または停止する。また、操作情報が第１の識別情報と異なる各ゴルフカート固有の第３の識別情報を有するので、共通の第１の受信部により受信される第１の識別情報と操作情報とを容易に判別することができるとともに、当ゴルフカートの遠隔操作装置からの操作情報と他のゴルフカートの遠隔操作装置からの操作情報とを容易に判別することができる。
【００２７】
（９）第１の識別情報および操作情報は、共通の周波数帯の電波として第１の送信部および遠隔操作装置からそれぞれ送信されてもよい。
【００２８】
この場合、法令によって使用可能な電波の周波数帯が制限されていても、第１の識別情報および操作情報をそれぞれ共通の周波数帯の電波として容易に送受信することができる。そして、操作情報が第１の識別情報と異なる第３の識別情報を有するので、第１の識別情報と操作情報とを容易に判別することができる。
【００２９】
（１０）第２の発明に係るゴルフカート走行制御システムは、電磁誘導を利用することにより共通の経路を走行可能な複数のゴルフカートと、共通の経路において各ゴルフカートの前方に位置する他のゴルフカートのうち各ゴルフカートに最も近いゴルフカートを特定するための特定情報を送信する管理装置とを備え、複数のゴルフカートの各々は、本体部と、本体部を移動させる移動機構と、当ゴルフカート固有の第１の識別情報を送信する第１の送信部と、当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの第１の識別情報および管理装置からの特定情報を受信可能に構成された第１の受信部と、追突防止信号を送信する第２の送信部と、当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能に構成された第２の受信部と、移動機構による本体部の移動を制御する制御部とを含み、特定情報は、第１の識別情報と異なる第２の識別情報を含み、制御部は、第１の受信部により受信された特定情報に基づいて、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定し、その判定結果および第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて移動機構による本体部の移動を制御するものである。
【００３０】
そのゴルフカート走行制御システムにおいては、管理装置から共通の経路において各ゴルフカートの前方に位置する他のゴルフカートのうち各ゴルフカートに最も近いゴルフカートを特定するための特定情報が送信される。送信された特定情報が、各ゴルフカートの第１の受信部により受信される。
【００３１】
各ゴルフカートにおいては、当ゴルフカート固有の第１の識別情報が第１の送信部により送信され、追突防止信号が第２の送信部により送信される。また、当ゴルフカートが当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの第１の識別情報を受信可能な位置にある場合、当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの第１の識別情報が第１の受信部により受信される。当ゴルフカートが当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能な位置にある場合、当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの追突防止信号が第２の受信部により受信される。
【００３２】
そして、第１の受信部により受信された特定情報に基づいて、第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かが判定され、その判定結果および第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて移動機構による本体部の移動が制御される。
【００３３】
この場合、第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて、他のゴルフカートが当ゴルフカートの近くに位置するか否かを判定することができる。また、第１の受信部により受信された第１の識別情報および特定情報に基づいて、当ゴルフカートの近くに位置する他のゴルフカートが、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定することができる。
【００３４】
当ゴルフカートが追突する可能性があるゴルフカートは、共通の経路において当ゴルフカートの前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートである。それにより、当ゴルフカートの近くに位置する他のゴルフカートが、当ゴルフカートが追突する可能性があるゴルフカートであるか否かを判定することができる。
【００３５】
それにより、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がある場合には、当ゴルフカートが徐行または停止して他のゴルフカートに追突することを防止することができる。また、当ゴルフカートが他のゴルフカートに追突する可能性がない場合には、当ゴルフカートが不必要に停止することを防止することができる。その結果、ゴルフカートの円滑な移動を実現することができる。
【００３６】
また、特定情報が第１の識別情報と異なる第２の識別情報を有するので、共通の第１の受信部により受信される第１の識別情報と特定情報とを容易に判別することができる。
【発明の効果】
【００３７】
本発明によれば、各ゴルフカートが不必要に停止することを防止することができ、ゴルフカートの円滑な移動が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】実施の形態に係るゴルフカートの外観側面図である。
【図２】ゴルフカート１の内部構成を示すブロック図である。
【図３】制御部、追突防止ユニットおよび通信ユニットの詳細を示すブロック図である。
【図４】２台のゴルフカート１が互いに近づく状態を示す模式図である。
【図５】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図６】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図７】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図８】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図９】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】ＣＰＵによる制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の一実施の形態に係るゴルフカートおよびゴルフカート走行制御システムについて図面を参照しながら説明する。
【００４０】
（１）ゴルフカートの構成
図１は、本実施の形態に係るゴルフカートの外観側面図である。図１に示すように、ゴルフカート１は、車体１０、一対の前輪１１および一対の後輪１２を有する。車体１０は、下部車体１０ａ、支持枠１０ｂおよび屋根部１０ｃを有する。下部車体１０ａの四隅から上方に延びるように支持枠１０ｂが設けられ、支持枠１０ｂの上端部に屋根部１０ｃが取り付けられる。一対の前輪１１および一対の後輪１２は、車体１０を支持するように下部車体１０ａのそれぞれ前端部および後端部に可動可能に取り付けられる。
【００４１】
下部車体１０ａ上の略中央部には前部シート１３が設けられ、下部車体１０ａ上の後部には後部シート１４が設けられる。前部シート１３の前方にはハンドル１５が設けられる。前部シート１３に着座する搭乗者がハンドル１５を操作することにより、前輪１１の向きが調整され、ゴルフカート１の操舵が行われる。下部車体１０ａの後部上方には、外部との通信を行うための通信ユニット５７が設けられる。通信ユニット５７の詳細については後述する。下部車体１０ａの後端部には、ゴルフバッグ等を載置するためのキャリア１６が設けられる。
【００４２】
本実施の形態に係るゴルフカート１は、搭乗者の任意の選択により、自動走行モードおよび手動走行モードのいずれかで動作を行う。自動走行モードでは、基本的に後述のリモコンの操作のみが行われる。手動走行モードでは、搭乗者によりハンドル１５ならびに後述のアクセルペダルおよびブレーキペダルが操作される。
【００４３】
また、ゴルフ場においては、複数のゴルフカート１が予め定められた経路を予め定められた順序で走行する。
【００４４】
図２は、ゴルフカート１の内部構成を示すブロック図である。図２に示すように、ゴルフカート１は、主として制御部５０、バッテリ５１、駆動モータ２１、トランスミッション２２、電磁ブレーキ２３、アクセルペダル２４、ブレーキペダル２５およびブレーキ駆動部２６を備える。
【００４５】
制御部５０は、バッテリ５１の充放電制御を行うとともに、バッテリ５１の電力を用いて後述の各部の動作を制御する。制御部５０の詳細については後述する。
【００４６】
駆動モータ２１、トランスミッション２２および電磁ブレーキ２３は、ゴルフカート１の後部に設けられる。後輪１２の車軸１２ａにトランスミッション２２が接続され、駆動モータ２１および電磁ブレーキ２３がトランスミッション２２に取り付けられる。駆動モータ２１の回転力は、トランスミッション２２を介して後輪１２の車軸１２ａに伝達される。それにより、後輪１２が駆動される。ゴルフカート１の停止動作時には、電磁ブレーキ２３が作動して駆動モータ２１の回転を制止する。
【００４７】
アクセルペダル２４およびブレーキペダル２５は、ゴルフカート１の前部に設けられ、前部シート１３（図１）に着座する搭乗者により操作される。アクセルペダル２４にはアクセルセンサ２４ａが接続される。アクセルペダル２４の踏み込み量がアクセルセンサ２４ａにより検出され、その検出値が制御部５０に与えられる。制御部５０は、アクセルセンサ２４ａの検出値に基づいて駆動モータ２１を制御する。
【００４８】
ブレーキペダル２５はブレーキ駆動部２６に接続される。一対の前輪１１および一対の後輪１２の各々には、ディスクブレーキ等のブレーキ機構ＢＭが取り付けられる。ブレーキ駆動部２６はこれらのブレーキ機構ＢＭに接続される。搭乗者によってブレーキペダル２５が踏み込まれると、ブレーキ駆動部２６が各ブレーキ機構ＢＭを駆動して前輪１１および後輪１２を制動する。また、ブレーキ駆動部２６は制御部５０により制御される。
【００４９】
制御部５０には、誘導線センサＳ１、定点センサＳ２、車速センサＳ３、音声ユニット５５、追突防止ユニット５６および通信ユニット５７がそれぞれ電気的に接続される。
【００５０】
ゴルフ場には、ゴルフカート１が予め定められた経路を１方向（予め決められた方向）に走行するようにゴルフカート１を誘導するための電磁誘導線（後述の図４参照）が埋設されている。その電磁誘導線が誘導線センサＳ１によって磁気的に検出され、誘導線センサＳ１から制御部５０に検出信号が与えられる。自動走行モードでは、制御部５０が誘導線センサＳ１からの検出信号に基づいて図示しない操舵機構を制御する。それにより、ゴルフカート１が予め定められた経路から逸脱することなく走行する。
【００５１】
また、ゴルフカート１の走行経路における所定位置には、各種の定点が設けられる。各定点は、走行、停止または減速等を指示する指示信号を発信する。各ゴルフカートが定点上を通過する際に、定点からの指示信号が定点センサＳ２によって検出されると、定点センサＳ２から制御部５０に検出信号が与えられる。制御部５０は、定点センサＳ２からの検出信号に応じて、ゴルフカート１の走行を制御する。
【００５２】
車速センサＳ３はトランスミッション２２に設けられる。車速センサＳ３によりゴルフカート１の走行速度が検出され、その検出値が制御部５０に与えられる。
【００５３】
音声ユニット５５は例えばスピーカを含み、ゴルフカート１の搭乗者に対して、走行状況および異常の発生等の種々の情報を音声により通知する。追突防止ユニット５６は、後方に向けて追突防止信号を送信するとともに、他のゴルフカート１から送信される追突防止信号を受信する。追突防止ユニット５６の詳細については後述する。
【００５４】
通信ユニット５７は、制御部５０との通信を行うとともに、リモコンＲＣ（後述の図３参照）、マスタコンピュータ６０（後述の図３参照）、および他のゴルフカート１との通信を行う。通信ユニット５７の詳細については後述する。
【００５５】
以下の説明では、共通の経路を走行する複数のゴルフカート１のうち当ゴルフカートに符号１Ａを付し、当ゴルフカート１Ａ以外の他のゴルフカートに符号１Ｂを付す。
【００５６】
図３は、制御部５０、追突防止ユニット５６および通信ユニット５７の詳細を示すブロック図である。
【００５７】
図３に示すように、制御部５０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）５０１、ＡＣ／ＤＣ（交流／直流）変換部５０２、充電部５０３、走行駆動部５０４、データ送受信部５０５および記憶部５０７を含む。
【００５８】
ＣＰＵ５０１は、充電部５０３、走行駆動部５０４、記憶部５０７および音声ユニット５５を制御する。また、ＣＰＵ５０１は、データ送受信部５０５を介して通信ユニット５７との通信を行う。
【００５９】
ＡＣ／ＤＣ変換部５０２は、商用電源からの電力をＡＣ／ＤＣ（交流／直流）変換する。充電部５０３は、ＡＣ／ＤＣ変換部５０２により直流に変換された電力をバッテリ５１に供給する。これにより、バッテリ５１が充電される。走行駆動部５０４は、バッテリ５１の電力により図２の駆動モータ２１、電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６等を作動させる。
【００６０】
記憶部５０７は、後述の追突防止処理を行うための追突防止処理プログラム、および当ゴルフカート１Ａに関する種々の情報を記憶する。また、記憶部５０７は、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの位置関係に応じて設定されるカート状態を記憶する。カート状態は、走行許可状態および停止準備状態を含む。当ゴルフカート１Ａが他のゴルフカート１Ｂに追突する可能性がない場合、カート状態が走行許可状態に設定される。一方、当ゴルフカート１Ａが他のゴルフカート１Ｂに追突する可能性がある場合、カート状態が停止準備状態に設定される。本実施の形態では、記憶部５０７に記憶されたカート状態に応じて当ゴルフカート１Ａの移動が制御される。カート状態に応じた制御の詳細については後述する。
【００６１】
追突防止ユニット５６は、信号送受信部５６２および異常検出部５６３を含む。信号送受信部５６２は例えばアンプおよびアンテナ等を含み、追突防止信号を後方に向けて送信するとともに、他のゴルフカート１Ｂから送信される追突防止信号を受信する。なお、追突防止信号を送信する送信部と他のゴルフカート１Ｂからの追突防止信号を受信する受信部とが別個に設けられてもよい。
【００６２】
追突防止信号の受信可能距離は一定である。ここで、追突防止信号の受信可能距離とは、当ゴルフカート１Ａの信号送受信部５６２が他のゴルフカート１Ｂから送信される追突防止信号を受信することが可能な当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの距離の最大値をいう。具体的には、当ゴルフカート１Ａが他のゴルフカート１Ｂの後方に位置する場合には、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの距離が所定の値Ｔ１（例えば６ｍ）以下になると、当ゴルフカート１Ａの信号送受信部５６２が他のゴルフカート１Ｂからの追突防止信号を受信する。他のゴルフカート１Ｂからの追突防止信号が受信された場合、信号送受信部５６２は、制御部５０のＣＰＵ５０１に受信信号を与える。
【００６３】
異常検出部５６３は、信号送受信部５６２の異常を検出する。信号送受信部５６２の異常が検出された場合、異常検出部５６３は、異常検出信号を制御部５０のＣＰＵ５０１に与える。なお、信号送受信部５６２の異常が検出された時点で、ＣＰＵ５０１により当ゴルフカート１Ａの走行が停止されてもよい。すなわち、ＣＰＵ５０１が、異常検出部５６３からの異常検出信号に応答して走行駆動部５０４により電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６を作動させてもよい。
【００６４】
通信ユニット５７は、ＣＰＵ５７１、ＲＦ（高周波）処理部５７２、データ送受信部５７３および記憶部５７４を含む。
【００６５】
ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２、データ送受信部５７３および記憶部５７４を制御する。また、ＣＰＵ５７１は、データ送受信部５７３を介して制御部５０との通信を行う。
【００６６】
また、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂには、リモコンＲＣが設けられる。リモコンＲＣが操作されると、その操作に応じた操作情報がリモコンＲＣから送信される。一方、ゴルフ場のマスタ室ＭＲには、マスタコンピュータ６０が設けられる。例えば各ゴルフカート１Ａ，１Ｂの出庫前に、マスタコンピュータ６０からマスタ室ＭＲのアンテナ６０ａを介して全てのゴルフカート１Ａ，１Ｂの走行順序を含む管理情報が送信される。マスタコンピュータ６０およびゴルフカート１Ａ，１Ｂにより、ゴルフカート走行制御システムが構成される。
【００６７】
ＲＦ処理部５７２は例えばアンプ、チューナおよびアンテナ等を含み、リモコンＲＣからの操作情報およびマスタコンピュータ６０からの管理情報を受信および復号し、ＣＰＵ５７１に与える。また、ＲＦ処理部５７２は、当ゴルフカート１Ａの異常発生状況等を示すカート情報を他のゴルフカート１Ｂに送信するとともに、他のゴルフカート１Ｂからのカート情報を受信し、ＣＰＵ５７１に与える。なお、カート情報を送信する送信部と、リモコンＲＣからの操作情報、マスタコンピュータ６０からの管理情報および他のゴルフカート１Ｂからのカート情報を受信する受信部とが別個に設けられてもよい。
【００６８】
記憶部５７４は、後述の追突防止処理を行うための追突防止処理プログラム、当ゴルフカート１Ａのカート情報およびＲＦ処理部５７２により受信された管理情報を記憶する。例えば追突防止ユニット５６の異常検出部５６３によって異常が検出された場合、異常検出部５６３からの異常検出信号に基づいて制御部５０のＣＰＵ５０１から通信ユニット５７のＣＰＵ５７１に異常発生情報が与えられる。その異常発生情報がカート情報として記憶部５７４に記憶される。
【００６９】
ここで、リモコンＲＣからの操作情報、マスタコンピュータ６０からの管理情報および他のゴルフカート１Ｂからのカート情報は、それぞれ共通の周波数帯（例えば４００ＭＨｚ帯）の電波として送信される。
【００７０】
本実施の形態では、操作情報に対応する電波、管理情報に対応する電波およびカート情報に対応する電波に、それぞれ異なるＩＤ情報（識別情報）が含まれる。さらに、操作情報に対応する電波およびカート情報に対応する電波には、ゴルフカート１Ａ，１Ｂ毎に異なるＩＤ情報が含まれる。これにより、通信ユニット５７のＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２により受信された上記共通の周波数帯の電波が、操作情報、管理情報およびカート情報のいずれに対応するかを容易に判別することができる。また、操作情報に対応する電波がＲＦ処理部５７２によって受信された場合、ＣＰＵ５７１は、その操作情報がいずれのゴルフカート１Ａ，１Ｂからの操作情報であるかを容易に判別することができる。また、カート情報に対応する電波がＲＦ処理部５７２によって受信された場合、ＣＰＵ５７１は、そのカート情報がいずれのゴルフカート１Ｂからのカート情報であるかを容易に判別することができる。
【００７１】
以下の説明では、操作情報に対応する電波に含まれるＩＤ情報をリモコンＩＤと呼び、管理情報に対応する電波に含まれるＩＤ情報を管理ＩＤと呼ぶ。また、カート情報に対応する電波に含まれるＩＤ情報をカートＩＤと総称する。
【００７２】
なお、追突防止信号に対応する電波は、上記の操作情報、管理情報およびカート情報に対応する電波と異なる周波数帯（例えば１００ｋＨｚ帯）に設定される。そのため、追突防止信号に対応する電波は、操作情報、管理情報およびカート情報に対応する電波と容易に区別可能である。
【００７３】
また、本実施の形態では、カート情報の受信可能距離が、追突防止信号の受信可能距離よりも大きい値に設定される。ここで、カート情報の受信可能距離とは、当ゴルフカート１ＡのＲＦ処理部５７２が他のゴルフカート１Ｂから送信されるカート情報を受信することが可能な当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの距離の最大値をいう。具体的には、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂとの距離が上記の値Ｔ１よりも大きい所定の値Ｔ２（例えば１０ｍ）以下になった場合に、他のゴルフカート１Ｂからのカート情報が当ゴルフカート１ＡのＲＦ処理部５７２により受信される。
【００７４】
（２）２台のゴルフカートが互いに近づく場合の動作
上記のように、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂから送信されるカート情報の受信可能距離は、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂから送信される追突防止信号の受信可能距離よりも長い。そのため、２台のゴルフカート１Ａ，１Ｂが互いに近づく場合、当ゴルフカート１Ａは、他のゴルフカート１Ｂからの追突防止信号を受信する前に、他のゴルフカート１Ｂからのカート情報を受信する。
【００７５】
本実施の形態に係るゴルフカート１においては、追突防止信号が受信されたときに、先に受信されたカート情報が当ゴルフカート１Ａよりも走行順序が１つ前のゴルフカート１Ｂからのカート情報であるか否かに応じて、異なる動作を行う。以下、図４を参照しながら具体的に説明する。以下の説明では、他のゴルフカート１Ｂのうち、当ゴルフカート１Ａよりも走行順序が１つ前のゴルフカート（以下、１つ前のゴルフカートと呼ぶ）に符号１Ｂａを付し、それ以外のゴルフカート（以下、１つ前以外のゴルフカートと呼ぶ）に符号１Ｂｂを付す。
【００７６】
図４は、ゴルフカート１Ａ，１Ｂａが互いに近づく状態およびゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが互いに近づく状態を示す模式図である。なお、図４においては、ゴルフカート１Ａから送信されるカート情報を受信可能な範囲を点線ＤＡ１で表し、ゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂから送信されるカート情報を受信可能な範囲を点線ＤＢ１で表す。さらに、ゴルフカート１Ａから送信される追突防止信号を受信可能な範囲を点線ＤＡ２で表し、ゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂから送信される追突防止信号を受信可能な範囲を点線ＤＢ２で表す。
【００７７】
図４（ａ）および図４（ｂ）の例では、電磁誘導線８１上を２台のゴルフカート１Ａ，１Ｂａが同じ方向に順に走行する。この場合、図４（ａ）に示すように、ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ間の距離が値Ｔ２以下になると、ゴルフカート１Ａから送信されるカート情報がゴルフカート１Ｂａにより受信され、ゴルフカート１Ｂａから送信されるカート情報がゴルフカート１Ａにより受信される。
【００７８】
さらに、図４（ｂ）に示すように、ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ間の距離が値Ｔ１以下になると、前方のゴルフカート１Ｂａから送信される追突防止信号が後方のゴルフカート１Ａにより受信される。
【００７９】
本例では、当ゴルフカート１Ａが、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を受信した後に、追突防止信号を受信する。この場合、当ゴルフカート１Ａが追突防止信号の受信後にも走行を継続すると、１つ前のゴルフカート１Ｂａに追突する可能性がある。そこで、当ゴルフカート１Ａは、追突防止信号を受信したときに徐行または停止する。それにより、当ゴルフカート１Ａが１つ前のゴルフカート１Ｂａに追突することが防止される。
【００８０】
図４（ｃ）および図４（ｄ）の例では、電磁誘導線８２，８３が互いに近接するように設けられ、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが電磁誘導線８２，８３上を互いに逆方向に走行する。ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂの走行順序は互いに連続していない。なお、実際には電磁誘導線８２，８３は図示しない別の場所で互いに連続している。
【００８１】
この場合、図４（ｃ）に示すように、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂ間の距離が値Ｔ２以下になると、ゴルフカート１Ａから送信されるカート情報がゴルフカート１Ｂｂにより受信され、ゴルフカート１Ｂｂから送信されるカート情報がゴルフカート１Ａにより受信される。
【００８２】
さらに、図４（ｄ）に示すように、ゴルフカート１Ａの斜め後方にゴルフカート１Ｂｂが位置し、ゴルフカート１Ｂｂの斜め後方にゴルフカート１Ａが位置する状態になると、ゴルフカート１Ａから送信される追突防止信号が後方のゴルフカート１Ｂｂにより受信され、ゴルフカート１Ｂｂから送信される追突防止信号がゴルフカート１Ａにより受信される。
【００８３】
本例では、当ゴルフカート１Ａが、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂからのカート情報を受信した後に、追突防止信号を受信する。この場合、当ゴルフカート１Ａが追突防止信号の受信後に走行を継続しても、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂに追突する可能性がない。同様に、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂが追突防止信号の受信後に走行を継続しても、当ゴルフカート１Ａに追突する可能性がない。そこで、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂは、追突防止信号を受信しても走行を継続する。それにより、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂが互いにすれ違う場合にそれぞれ徐行または停止することがないので、ゴルフカート１Ａ，１Ｂｂの移動効率の低下が防止される。
【００８４】
（３）制御処理
以下、制御部５０のＣＰＵ５０１および通信ユニット５７のＣＰＵ５７１による追突防止処理について説明する。図５〜図８は、ＣＰＵ５７１による制御処理を示すフローチャートであり、図９〜図１１は、ＣＰＵ５０１による制御処理を示すフローチャートである。追突防止処理は、ＣＰＵ５０１，５７１が記憶部５０７，５７４に記憶される追突防止プログラムをそれぞれ実行することにより行われる。
【００８５】
まず、通信ユニット５７のＣＰＵ５７１による制御処理について図５〜図８を参照しながら説明する。図５に示すように、ＣＰＵ５７１は、リモコンＩＤを含む電波がＲＦ処理部５７２により受信されたか否かを判定する（ステップＳ１）。リモコンＩＤを含む電波が受信されていない場合、ＣＰＵ５７１は、管理ＩＤを含む電波がＲＦ処理部５７２により受信されたか否かを判定する（ステップＳ２）。管理ＩＤを含む電波が受信されていない場合、ＣＰＵ５７１は、カートＩＤを含む電波がＲＦ処理部５７２により受信されたか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００８６】
カートＩＤを含む電波が受信されていない場合、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい。この場合、ＣＰＵ５７１は、データ送受信部５７３を介して制御部５０に走行許可信号を送信し（ステップＳ４）、ステップＳ１の処理に戻る。
【００８７】
ステップＳ１においてリモコンＩＤを含む電波が受信された場合、図６に示すように、ＣＰＵ５７１は、そのリモコンＩＤが当ゴルフカート１Ａに対応するか否かを判定する（ステップＳ１１）。リモコンＩＤが当ゴルフカート１Ａに対応する場合、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２を操作情報受信状態に設定する（ステップＳ１２）。具体的には、ＲＦ処理部５７２をリモコンＲＣからの操作情報を復号可能な状態に設定する。
【００８８】
次に、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２によって受信された操作情報を取得する（ステップＳ１３）。そして、ＣＰＵ５７１は、取得した操作情報をデータ送受信部５７３を介して制御部５０に送信し（ステップＳ１４）、図５のステップＳ１の処理に戻る。
【００８９】
一方、ステップＳ１１においてリモコンＩＤが当ゴルフカート１Ａに対応しない場合、ＣＰＵ５７１は、そのまま図５のステップＳ１に戻る。これにより、他のゴルフカート１Ｂａ，１ＢｂのリモコンＲＣの操作によって当ゴルフカート１Ａが誤動作することが防止される。
【００９０】
図５のステップＳ２において管理ＩＤを含む電波が受信された場合、図７に示すように、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２を管理情報受信状態に設定する（ステップＳ２１）。具体的には、ＲＦ処理部５７２をマスタコンピュータ６０からの管理情報を復号可能な状態に設定する。
【００９１】
次に、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２によって受信された管理情報を取得する（ステップＳ２２）。そして、ＣＰＵ５７１は、取得した管理情報を記憶部５７４に記憶し（ステップＳ２３）、図５のステップＳ１の処理に戻る。
【００９２】
図５のステップＳ３においてカートＩＤを含む電波が受信された場合、図８に示すように、ＣＰＵ５７１は、記憶部５７４に記憶される管理情報に基づいて、そのカートＩＤが１つ前のゴルフカート１Ｂａに対応するか否かを判定する（ステップＳ３１）。この場合、管理情報に基づいて１つ前のゴルフカート１Ｂａが特定される。
【００９３】
カートＩＤが１つ前のゴルフカート１Ｂａに対応する場合、当ゴルフカート１Ａと１つ前のゴルフカート１Ｂａとの距離が値Ｔ２以下になっている（図４（ａ）参照）。この場合、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２をカート情報受信状態に設定する（ステップＳ３２）。具体的には、ＲＦ処理部５７２を１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を復号可能な状態に設定する。
【００９４】
次に、ＣＰＵ５７１は、ＲＦ処理部５７２によって受信されたカート情報を取得する（ステップＳ３３）。そして、ＣＰＵ５７１は、取得したカート情報をデータ送受信部５７３を介して制御部５０に送信し（ステップＳ３４）、図５のステップＳ１の処理に戻る。
【００９５】
一方、ステップＳ３１においてカートＩＤが１つ前のゴルフカート１Ｂａに対応しない場合、当ゴルフカート１Ａと、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂ（すれ違いになるゴルフカート１Ｂｂ等）との距離が値Ｔ２以下になっている（図４（ｃ）参照）。この場合、ＣＰＵ５７１は、そのまま図５のステップＳ１の処理に戻る。
【００９６】
次に、制御部５０のＣＰＵ５０１による制御処理について図９〜図１１を参照しながら説明する。図９に示すように、ＣＰＵ５０１は、通信ユニット５７からの操作情報がデータ送受信部５０５により受信されたか否かを判定する（ステップＳ４１）。なお、通信ユニット５７からの操作情報は、当ゴルフカート１ＡのリモコンＲＣからの操作情報である。
【００９７】
通信ユニット５７からの操作情報がデータ送受信部５０５により受信されていない場合、ＣＰＵ５０１は、通信ユニット５７からの走行許可信号がデータ送受信部５０５により受信されたか否かを判定する（ステップＳ４２）。走行許可信号が受信されていない場合、ＣＰＵ５０１は、通信ユニット５７からのカート情報がデータ送受信部５０５により受信されたか否かを判定する（ステップＳ４３）。なお、通信ユニット５７からのカート情報は、１つ前のゴルフカート１Ｂａのカート情報である。
【００９８】
通信ユニット５７からのカート情報が受信されていない場合、ＣＰＵ５０１は、追突防止ユニット５６からの受信信号が受信されたか否かを判定する（ステップＳ４４）。受信信号が受信されていない場合、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ４１〜Ｓ４４の処理を繰り返す。
【００９９】
ステップＳ４１において操作情報が受信された場合、ＣＰＵ５０１は、その操作情報に応じて走行駆動部５０４により駆動モータ２１、電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６等の動作を制御する（ステップＳ４５）。それにより、当ゴルフカート１ＡのリモコンＲＣの操作に応じて、当ゴルフカート１Ａが動作する。その後、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ４１の処理に戻る。
【０１００】
また、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合、ステップＳ４２において走行許可信号が受信される。その場合、ＣＰＵ５０１は、記憶部５０７に記憶されるカート状態を走行許可状態に更新し（ステップＳ４６）、ステップＳ４１の処理に戻る。なお、初期状態では、記憶部５０７に記憶されるカート状態が走行許可状態に設定される。
【０１０１】
また、当ゴルフカート１Ａと１つ前のゴルフカート１Ｂａ（前方のゴルフカート１Ｂａ）との距離が値Ｔ２以下になると（図４（ａ）参照）、ステップＳ４３においてカート情報が受信される。その場合、図１０に示すように、ＣＰＵ５０１は、受信されたカート情報に基づいて、１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常があるか否かを判定する（ステップＳ５１）。１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常がない場合、ＣＰＵ５０１は、記憶部５０７に記憶されるカート状態を停止準備状態に更新し（ステップＳ５２）、図９のステップＳ４４の処理に進む。
【０１０２】
一方、１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常がある場合、ＣＰＵ５０１は、１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常があることを音声ユニット５５により搭乗者に通知するとともに（ステップＳ５３）、走行駆動部５０４により電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６を作動させて当ゴルフカート１Ａを徐行または停止させる（ステップＳ５４）。その後、ＣＰＵ５０１は、ステップＳ４１の処理に戻る。
【０１０３】
例えば１つ前のゴルフカート１Ｂａの信号送受信部５６２に異常が発生した場合、当ゴルフカート１Ａは徐行または停止する。なお、ステップＳ５３において、ＣＰＵ５０１は、図示しない表示パネルに１つ前のゴルフカート１Ｂａに異常があることを表示してもよい。
【０１０４】
追突防止ユニット５６により追突防止信号が受信されると、図９のステップＳ４４において受信信号が受信される。その場合、図１１に示すように、ＣＰＵ５０１は、記憶部５０７に記憶されるカート状態が停止準備状態であるか否かを判定する（ステップＳ６１）。記憶部５０７に記憶されるカート状態が停止準備状態である場合、当ゴルフカート１Ａと１つ前のゴルフカート１Ｂａとの距離が値Ｔ１以下になっている（図４（ｂ）参照）。そこで、ＣＰＵ５０１は、電磁ブレーキ２３およびブレーキ駆動部２６を作動させて当ゴルフカート１Ａを徐行または停止させる（ステップＳ６２）。それにより、当ゴルフカート１Ａが１つ前のゴルフカート１Ｂａに追突することが防止される。そして、ＣＰＵ５０１は、図９のステップＳ４１の処理に戻る。
【０１０５】
一方、記憶部５０７に記憶されるカート状態が停止準備状態でない場合、記憶部５０７に記憶されるカート状態は走行許可状態である。この場合、ＣＰＵ５０１は、そのまま図９のステップＳ４１の処理に戻る。
【０１０６】
当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合、および当ゴルフカート１Ａと１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂ（すれ違いになるゴルフカート１Ｂｂ等）との距離が値Ｔ２以下である場合、カート状態は走行許可状態に維持される。
【０１０７】
当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合に、追突防止信号が受信されることはない。そのため、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合に追突防止ユニット５６からの受信信号が受信された場合には、ノイズ等により追突防止ユニット５６が追突防止信号を誤受信したと考えられる。
【０１０８】
また、図４に示したように、当ゴルフカート１Ａが１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂに近づいていても、当ゴルフカート１Ａがその近づいている１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂに追突する可能性はない。
【０１０９】
すなわち、ステップＳ６１において、カート状態が走行許可状態である場合には、当ゴルフカート１Ａが他のゴルフカート１Ｂａ，１Ｂｂに追突する可能性がない。したがって、当ゴルフカート１Ａが徐行または停止する必要がない。
【０１１０】
そのため、当ゴルフカート１Ａと他のゴルフカート１Ｂａ、１Ｂｂとの距離が値Ｔ２より大きい場合、および当ゴルフカート１Ａと１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂとの距離が値Ｔ２以下である場合、追突防止ユニット５６が追突防止信号を誤受信したと判定される。
【０１１１】
（５）本実施の形態の効果
本実施の形態に係るゴルフカート１Ａにおいては、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報が受信された後に追突防止信号が受信された場合、自動的に徐行または停止する。また、当ゴルフカート１Ａにおいては、１つ前以外のゴルフカート１Ｂｂからのカート情報が受信された後に追突防止信号が受信された場合、そのままの走行が継続される。それにより、当ゴルフカート１Ａが不必要に停止することが防止される。その結果、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ，１Ｂｂの移動効率が低下することが防止され、各ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ，１Ｂｂの円滑な移動が実現される。
【０１１２】
また、本実施の形態に係るゴルフカート１Ａにおいては、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報が受信されていない状態で追突防止信号が受信された場合、そのまま走行が維持される。それにより、ノイズによって追突防止信号が誤受信された場合、当ゴルフカート１Ａが不必要に停止することが防止される。
【０１１３】
また、本実施の形態では、リモコンＲＣからの操作情報、マスタコンピュータ６０からの管理情報および各ゴルフカート１Ａ，１Ｂａ，１Ｂｂからのカート情報が共通の周波数帯の電波として送受信される。そのため、法令によって使用可能な電波の周波数帯が制限されていても、操作情報、管理情報およびカート情報をそれぞれ容易に送受信することができる。
【０１１４】
また、操作情報、管理情報およびカート情報にはそれぞれ異なるＩＤ情報が含まれるので、受信された操作情報、管理情報およびカート情報を容易に判別することができ、それぞれの情報を適正に取得することができる。
【０１１５】
（６）他の実施の形態
（６−１）
上記実施の形態に係るゴルフカート１においては、マスタコンピュータ６０から送信される管理情報が、ＲＦ処理部５７２により受信されて記憶部５７４に記憶されるが、これに限らず、管理情報を入力するための入力手段が別途設けられ、オペレータにより入力手段を介して入力された管理情報が記憶部５７４に記憶されてもよい。
【０１１６】
(６−２)
上記実施の形態に係るゴルフカート１においては、全てのゴルフカート１の走行順序を示す管理情報が記憶部５７４に記憶され、その管理情報に基づいて１つ前のゴルフカート１Ｂａが特定されるが、これに限らず、他の情報に基づいて１つ前のゴルフカート１Ｂａが特定されてもよい。例えば、１つ前のゴルフカート１ＢａのＩＤ情報が記憶部５７４に記憶され、そのＩＤ情報に基づいて１つ前のゴルフカート１Ｂａが特定されてもよい。
【０１１７】
（６−３）
上記実施の形態に係るゴルフカート１では、バッテリ５１の電力で作動する駆動モータ２１が動力源として用いられるが、これに限らず、内燃機関が動力源として用いられてもよく、内燃機関および電気モータ等の２種以上の動力源が併用されてもよい。
【０１１８】
（６−４）
上記実施の形態に係るゴルフカート１では、１つ前のゴルフカート１Ｂａからの追突防止信号を受信したときに徐行または停止するが、これに限らず、１つ前のゴルフカート１Ｂａからのカート情報を受信したときに徐行し、追突防止信号を受信したときに停止してもよい。
【０１１９】
（７）請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応関係
以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。
【０１２０】
上記実施の形態においては、車体１０が本体部の例であり、前輪１１、後輪１２、ブレーキ機構ＢＭ、ブレーキ駆動部２６、電磁ブレーキ２３および駆動モータ２１が移動機構の例であり、ＲＦ処理部５７２が第１の送信部および第１の受信部の例であり、信号送受信部５６２が第２の送信部および第２の受信部の例であり、ＣＰＵ５０１が制御部の例であり、マスタコンピュータ６０が管理装置の例であり、リモコンＲＣが遠隔操作装置の例である。
【０１２１】
また、カートＩＤが第１の識別情報の例であり、管理ＩＤが第２の識別情報の例であり、リモコンＩＤが第３の識別情報の例であり、管理情報が特定情報の例である。
【０１２２】
さらに、当ゴルフカート１Ａよりも走行順序が１つ前のゴルフカート１が、共通の経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートの例である。
【０１２３】
請求項の各構成要素として、上記実施の形態に記載された構成要素の他、請求項に記載されている構成または機能を有する他の種々の構成要素を用いることもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
本発明は、ゴルフ場におけるプレイヤーの移動およびゴルフクラブの搬送等のために有効に利用することができる。
【符号の説明】
【０１２５】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｂａ，１Ｂｂ ゴルフカート
１０ 車体
１１ 前輪
１２ 後輪
２１ 駆動モータ
２２ トランスミッション
２３ 電磁ブレーキ
２６ ブレーキ駆動部
５０ 制御部
５１ バッテリ
５５ 音声ユニット
５６ 追突防止ユニット
５７ 通信ユニット
６０ マスタコンピュータ
５０１ ＣＰＵ
５０２ ＡＣ／ＤＣ変換部
５０３ 充電部
５０４ 走行駆動部
５０５ データ送受信部
５０７ 記憶部
５６２ 信号送受信部
５６３ 異常検出部
５７１ ＣＰＵ
５７２ ＲＦ処理部
５７３ データ送受信部
５７４ 記憶部
ＲＣ リモコン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁誘導を利用することにより他のゴルフカートとともに共通の経路を走行可能なゴルフカートであって、
本体部と、
前記本体部を移動させる移動機構と、
前記ゴルフカート固有の第１の識別情報を送信する第１の送信部と、
前記他のゴルフカートからの第１の識別情報を受信可能に構成された第１の受信部と、
追突防止信号を送信する第２の送信部と、
前記他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能に構成された第２の受信部と、
前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートを判別し、その判別結果および前記第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御する制御部とを備えることを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、前記経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項３】
前記第１の送信部から送信される第１の識別情報の受信可能距離は前記第２の送信部から送信される追突防止信号の受信可能距離よりも長く、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが前記最も近いゴルフカートである場合、前記第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項４】
前記制御部は、前記最も近いゴルフカートに対応する第１の識別情報が前記第１の受信部により受信されていない場合、前記第２の受信部による追突防止信号の受信を誤受信と判定することを特徴とする請求項３記載のゴルフカート。
【請求項５】
前記最も近いゴルフカートを特定するための特定情報が管理装置から送信され、
前記特定情報は、第１の識別情報と異なる第２の識別情報を含み、
前記第１の受信部は、前記管理装置からの前記特定情報をさらに受信可能に構成され、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信された前記特定情報に基づいて、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが前記最も近いゴルフカートであるか否かを判定することを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載のゴルフカート。
【請求項６】
第１の識別情報および前記特定情報は、共通の周波数帯の電波として前記第１の送信部および前記管理装置からそれぞれ送信されることを特徴とする請求項５記載のゴルフカート。
【請求項７】
前記第２の送信部の異常を検出する異常検出部をさらに備え、
前記第１の送信部は、前記異常検出部による異常の検出の有無を示す異常検出情報を第１の識別情報とともに送信し、
前記第１の受信部は、前記他のゴルフカートからの異常検出情報を第１の識別情報とともに受信可能に構成され、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが前記最も近いゴルフカートである場合に、前記第１の受信部により受信される異常検出情報に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載のゴルフカート。
【請求項８】
操作者による操作に対応する操作情報を送信する遠隔操作装置をさらに備え、
操作情報は、第１の識別情報と異なる前記ゴルフカート固有の第３の識別情報を有し、
前記第１の受信部は、前記遠隔操作装置からの操作情報をさらに受信可能に構成され、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信された操作情報に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のゴルフカート。
【請求項９】
第１の識別情報および操作情報は、共通の周波数帯の電波として前記第１の送信部および前記遠隔操作装置からそれぞれ送信されることを特徴とする請求項８記載のゴルフカート。
【請求項１０】
電磁誘導を利用することにより共通の経路を走行可能な複数のゴルフカートと、
前記経路において各ゴルフカートの前方に位置する他のゴルフカートのうち前記各ゴルフカートに最も近いゴルフカートを特定するための特定情報を送信する管理装置とを備え、
前記複数のゴルフカートの各々は、
本体部と、
前記本体部を移動させる移動機構と、
当ゴルフカート固有の第１の識別情報を送信する第１の送信部と、
当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの第１の識別情報および前記管理装置からの特定情報を受信可能に構成された第１の受信部と、
追突防止信号を送信する第２の送信部と、
当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能に構成された第２の受信部と、
前記移動機構による前記本体部の移動を制御する制御部とを含み、
前記特定情報は、第１の識別情報と異なる第２の識別情報を含み、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信された前記特定情報に基づいて、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、前記経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定し、その判定結果および前記第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とするゴルフカート走行制御システム。
【請求項１】
電磁誘導を利用することにより他のゴルフカートとともに共通の経路を走行可能なゴルフカートであって、
本体部と、
前記本体部を移動させる移動機構と、
前記ゴルフカート固有の第１の識別情報を送信する第１の送信部と、
前記他のゴルフカートからの第１の識別情報を受信可能に構成された第１の受信部と、
追突防止信号を送信する第２の送信部と、
前記他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能に構成された第２の受信部と、
前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートを判別し、その判別結果および前記第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御する制御部とを備えることを特徴とするゴルフカート。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、前記経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定し、その判定結果に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とする請求項１記載のゴルフカート。
【請求項３】
前記第１の送信部から送信される第１の識別情報の受信可能距離は前記第２の送信部から送信される追突防止信号の受信可能距離よりも長く、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが前記最も近いゴルフカートである場合、前記第２の受信部による追突防止信号の受信の有無に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とする請求項２記載のゴルフカート。
【請求項４】
前記制御部は、前記最も近いゴルフカートに対応する第１の識別情報が前記第１の受信部により受信されていない場合、前記第２の受信部による追突防止信号の受信を誤受信と判定することを特徴とする請求項３記載のゴルフカート。
【請求項５】
前記最も近いゴルフカートを特定するための特定情報が管理装置から送信され、
前記特定情報は、第１の識別情報と異なる第２の識別情報を含み、
前記第１の受信部は、前記管理装置からの前記特定情報をさらに受信可能に構成され、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信された前記特定情報に基づいて、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが前記最も近いゴルフカートであるか否かを判定することを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載のゴルフカート。
【請求項６】
第１の識別情報および前記特定情報は、共通の周波数帯の電波として前記第１の送信部および前記管理装置からそれぞれ送信されることを特徴とする請求項５記載のゴルフカート。
【請求項７】
前記第２の送信部の異常を検出する異常検出部をさらに備え、
前記第１の送信部は、前記異常検出部による異常の検出の有無を示す異常検出情報を第１の識別情報とともに送信し、
前記第１の受信部は、前記他のゴルフカートからの異常検出情報を第１の識別情報とともに受信可能に構成され、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが前記最も近いゴルフカートである場合に、前記第１の受信部により受信される異常検出情報に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載のゴルフカート。
【請求項８】
操作者による操作に対応する操作情報を送信する遠隔操作装置をさらに備え、
操作情報は、第１の識別情報と異なる前記ゴルフカート固有の第３の識別情報を有し、
前記第１の受信部は、前記遠隔操作装置からの操作情報をさらに受信可能に構成され、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信された操作情報に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のゴルフカート。
【請求項９】
第１の識別情報および操作情報は、共通の周波数帯の電波として前記第１の送信部および前記遠隔操作装置からそれぞれ送信されることを特徴とする請求項８記載のゴルフカート。
【請求項１０】
電磁誘導を利用することにより共通の経路を走行可能な複数のゴルフカートと、
前記経路において各ゴルフカートの前方に位置する他のゴルフカートのうち前記各ゴルフカートに最も近いゴルフカートを特定するための特定情報を送信する管理装置とを備え、
前記複数のゴルフカートの各々は、
本体部と、
前記本体部を移動させる移動機構と、
当ゴルフカート固有の第１の識別情報を送信する第１の送信部と、
当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの第１の識別情報および前記管理装置からの特定情報を受信可能に構成された第１の受信部と、
追突防止信号を送信する第２の送信部と、
当ゴルフカート以外の他のゴルフカートからの追突防止信号を受信可能に構成された第２の受信部と、
前記移動機構による前記本体部の移動を制御する制御部とを含み、
前記特定情報は、第１の識別情報と異なる第２の識別情報を含み、
前記制御部は、前記第１の受信部により受信された前記特定情報に基づいて、前記第１の受信部により受信される第１の識別情報に対応する他のゴルフカートが、前記経路において前方に位置するゴルフカートのうち最も近いゴルフカートであるか否かを判定し、その判定結果および前記第２の受信部により受信される追突防止信号に基づいて前記移動機構による前記本体部の移動を制御することを特徴とするゴルフカート走行制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１１−２０４１１７（Ｐ２０１１−２０４１１７Ａ）
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７２３５１（Ｐ２０１０−７２３５１）
【出願日】平成２２年３月２６日（２０１０．３．２６）
【出願人】（０００２０１７６６）ヤマハモーターパワープロダクツ株式会社 (39)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月２６日（２０１０．３．２６）
【出願人】（０００２０１７６６）ヤマハモーターパワープロダクツ株式会社 (39)
【Ｆターム（参考）】
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