応対ロボット、応対制御方法、及び応対制御プログラム
【課題】ロボットが人に接近する動作を人の動きに応じて適切に制御できるようにする。
【解決手段】自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットにおいて、人の位置及び動きを検知する人検知部２３と、人検知部２３により検知された情報に基づいて人の移動経路を予測すると共に人の移動方向の変化に応じて移動経路を修正する人経路予測部２４と、人の移動経路に基づいて応対行動を実施するためにロボットが人に接近する移動経路を生成するロボット経路生成部２５と、人の移動経路とロボットの移動経路との交点を想定する交点想定部２６と、ロボットが移動可能な応対可能領域内に交点が存在するか否かを判定する判定部２７と、交点が応対可能領域から外れた場合に応対行動のための移動を停止する停止部２８とを備える。
【解決手段】自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットにおいて、人の位置及び動きを検知する人検知部２３と、人検知部２３により検知された情報に基づいて人の移動経路を予測すると共に人の移動方向の変化に応じて移動経路を修正する人経路予測部２４と、人の移動経路に基づいて応対行動を実施するためにロボットが人に接近する移動経路を生成するロボット経路生成部２５と、人の移動経路とロボットの移動経路との交点を想定する交点想定部２６と、ロボットが移動可能な応対可能領域内に交点が存在するか否かを判定する判定部２７と、交点が応対可能領域から外れた場合に応対行動のための移動を停止する停止部２８とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に移動し、人に対して応対行動を行うロボットの制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、展示場、企業ビル等の施設において来訪者に対して挨拶、案内、説明、誘導等の応対行動を行う自律制御型のロボットが開発されている。このようなロボットにおいては、来訪者が存在する場合、当該来訪者に対して前記応対行動を実施するか否か、当該来訪者に接近する動作を行うか否か、接近する場合どのような経路で移動するか等を決定する処理が必要とされる。
【０００３】
特許文献１は、走行手段を自律駆動して案内先まで移動し、その案内先まで被案内者を案内するロボットであって、案内先を入力する入出力部と、前記案内先までの経路生成部と、周囲環境認識部と、被案内者を特定する検出部と、走行状態を検出する検出とからなり、前記被案内者の歩行状態に応じて走行を制御する制御部を備える構成を開示している。
【０００４】
特許文献２は、施設内で訪問者を案内する自律走行型の案内ロボットと、前記案内ロボットの位置を検出する第１位置検出手段と、前記訪問者の位置を検出して前記案内ロボットに伝える第２位置検出手段と、前記案内ロボット及び前記訪問者間の相対距離を特定する位置特定部と、相対距離で案内ロボットの走行を制御する走行制御部とを備えるシステムを開示している。
【０００５】
特許文献３は、ロボットが自律移動で移動可能範囲を認識しつつ移動可能な経路を生成するロボット制御装置であって、前記ロボット前方に存在する人の方向角を時系列に検出し、人の移動に合わせてロボットも移動させ、基本経路を人が歩いて経路教示する構成を開示している。
【０００６】
特許文献４は、移動領域内に存在する移動始点から移動終点に到達する自律移動体の移動経路を作成する方法であって、移動障害物の将来位置を算出し、前記算出された移動障害物の将来位置に基づき禁止領域を算出し、前記禁止領域を回避するように前記移動経路を作成する構成を開示している。
【０００７】
また、図９は、従来の応対ロボット１０１の動作を例示している。前記応対ロボット１０１は、各種センサにより取得された周辺情報に基づいて人１０２の存在、位置、及び移動速度Ｖｈを検知する。そして、前記人１０２の移動速度Ｖｈが閾値以下である場合に、前記応対行動の実施を決定すると共に、前記人１０２への接近を開始する。このような処理により、ゆっくり歩行していたり立ち止まったりしている前記人１０２に対してのみ前記応対行動を実施することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−３４０７６４号公報
【特許文献２】特開２００５−０６６７４５号公報
【特許文献３】特開２００６−１８５４３８号公報
【特許文献４】特開２００８−１５２６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記図９に示すような処理によると、前記人１０２の移動速度Ｖｈが小さければ、同図に示すように、前記人１０２が前記応対ロボット１０１から遠ざかる方向へ移動している場合であっても、前記接近を含む応対行動を実施してしまう場合がある。このような場合、前記人１０２は前記応対ロボット１０１に対して興味がないか、接触を望んでいない場合が多いため、好ましくない状況が生ずる場合がある。また、前記応対ロボット１０１の移動距離が無用に長くなるため、安全性、エネルギ消費等の面でも改善の余地がある。
【００１０】
そこで、本発明は、ロボットが人に接近する動作を人の動きに応じて適切に制御できるようにすることを課題に含むものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様は、自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットであって、前記人の位置及び動きを検知する人検知手段と、前記人検知手段により検知された情報に基づいて前記人の移動経路を予測すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正する人経路予測手段と、前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成するロボット経路生成手段と、前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定する交点想定手段と、前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定する判定手段と、前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止する停止手段とを備えるものである。
【００１２】
上記態様によれば、前記人の移動経路及び前記ロボットの移動経路が予測され、これらの交点が想定される。そして、前記人の移動方向の変化に伴う前記交点の変化が監視され、前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に、前記応対行動に伴う移動（前記人への接近）が停止される。
【００１３】
また、前記人経路予測手段は、少なくとも前記人の位置及び移動方向に基づいて前記人の移動経路を線型方程式により想定し、前記ロボット経路生成手段は、前記ロボットの自己位置と前記線型方程式による直線上の一点とを結ぶ直線を前記ロボットの移動経路とすることが好ましい。
【００１４】
また、前記ロボット経路生成手段は、前記人及び前記ロボットのそれぞれの位置からの到達時間が等しい前記交点を含む経路を前記ロボットの移動経路とすることが好ましい。
【００１５】
また、障害物を検知する障害物検知手段を更に備え、前記停止手段は、前記交点が前記障害物の位置に相当する場合に前記応対行動のための移動を停止することが好ましい。
【００１６】
また、前記人の移動速度が閾値以下である場合にのみ前記応対行動を実施することを決定し、前記応対可能領域を設定する領域設定手段を更に備えることが好ましい。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットを利用する応対方法であって、前記人の位置及び動きを検知するステップと、前記人の位置及び動きに関する情報に基づいて前記人の移動経路を予測するステップと、前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正するステップと、前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成するステップと、前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記交点の位置を修正するステップと、前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定するステップと、前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止するステップとを備えるものである。
【００１８】
また、本発明の他の態様は、自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットを制御する応対制御用プログラムであって、コンピュータに、所定のセンサにより収集された情報に基づいて前記人の位置及び動きを検知する処理と、前記人の位置及び動きに関する情報に基づいて前記人の移動経路を予測する処理と、前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正する処理と、前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成する処理と、前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記交点の位置を修正する処理と、前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定する処理と、前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止する処理とを実行させるものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、前記応対行動に伴う前記人への接近動作が、前記人の移動方向の変化に対応して適切に制御される。例えば、前記ロボットが前記接近動作を開始した後であっても、前記人の移動方向が前記ロボットから離れる方向に変化した場合には、前記接近行動が中止される。これにより、前記ロボットに興味のない前記人に対して執拗に接近行動を続行する等の不具合を防ぐと共に、安全性、省エネルギ性等を改善することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る応対ロボットの機能的な構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る応対ロボットにおける移動処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】応対ロボットと移動している人との関係を例示する図である。
【図４】人の移動経路の予測、交点の設定、及びロボットの移動経路が生成される状況を例示する図である。
【図５】図４に対応するロボットの位置、人の位置、ロボットの位置から交点までの距離、人の位置から交点までの距離、ロボットの移動速度、人の移動速度、ロボットの位置から交点までの到達時間、及び人の位置から交点までの到達時間を例示する図表である。
【図６】交点が応対可能領域に入るように人の移動方向が変化した場合を例示する図である。
【図７】交点が応対可能領域から外れるように人の移動方向が変化した場合を例示する図である。
【図８】交点が障害物の存在する位置に相当する場合を例示する図である。
【図９】従来の応対ロボットの動作を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態に係る応対ロボット（以下、ロボットと略記する）１の機能的な構成を示している。前記ロボット１は、所定の領域内を自律的に移動し、前記領域内に存在する人に対して挨拶、案内、説明等の応対行動を行う機能を有するものである。本発明は、前記ロボット１の移動機構及び前記応対行動について様々な形態を許容するものであるため、ここではそれらについて言及しない。本実施の形態に係るロボット１は、マイクロコンピュータ１０、駆動部１１、出力部１２、マニピュレータ１３、センサ１４等を含んでいる。
【００２２】
前記駆動部１１は、車両型のロボットであれば車輪、モータ等を含むユニットが該当し、歩行型のロボットであれば複数の関節機構、モータ、アクチュエータ等を含む機構が該当する。
【００２３】
前記出力部１２は、スピーカ、ディスプレイ等に該当し、本実施の形態においては、前記応対行動に伴う音声、映像等を発する役割を有する。
【００２４】
前記マニピュレータ１３は、前記ロボット１の腕に相当する部分であり、本実施の形態においては、前記応対行動に伴う指示、誘導等の各種表現を行う動作をする役割を有する。
【００２５】
前記センサ１４は、前記領域内に存在する人、障害物等の位置及び動作に関する情報を取得するものである。前記センサ１４としては、上記情報を取得できるものであれば周知のものを適宜利用することができる。特に、前記ロボット１に搭載するものとしては、レーザレンジセンサが好適である。前記レーザレンジセンサは、周囲にレーザを照射し、その反射波を受けるまでの時間に関するデータを収集する。このデータに基づいて、前記センサから物体までの距離、該物体の形状的特徴等を認識することが可能となる。
【００２６】
前記マイクロコンピュータ１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、メモリ、入出力ポート等からなる制御ユニットであり、内外に記憶された制御用プログラムに従って演算処理を行う。本実施の形態に係るマイクロコンピュータ１０は、機能的な構成として、移動制御部２１、応対行動制御部２２、人検知部２３、人経路予測部２４、ロボット経路生成部２５、交点想定部２６、判定部２７、及び停止部２８を含んでいる。
【００２７】
前記人検知部２３は、前記センサ１４により取得されたデータに基づいて、前記領域内に存在する物体（人、障害物、案内対象等）の位置及び動きを検知する。例えば、前記レーザレンジセンサにより取得されたデータから前記物体の形状的特徴を分析し、該分析結果と前記メモリに記憶された人の形状的特徴とを比較することにより、前記物体が人であるか否かを検知することができる。同様に、前記障害物、前記案内対象等についても検知することができる。また、前記レーザレンジセンサにより取得されるデータの経時変化に基づいて、前記物体の位置、移動速度、及び移動方向を検知することができる。尚、ここでは前記レーザレンジセンサによる例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば撮像装置、画像分析処理等を利用することによっても同様の検知を行うことが可能である。
【００２８】
前記人経路予測部２４は、前記人検知部２３により検知された情報に基づいて前記人の移動経路を予測する。前記人検知部２３により人であると認識された前記物体の位置及び移動方向に基づいて、当該人の移動経路を予測することができる。また、前記人経路予測部２４は、前記人の移動方向の変化に応じて随時前記移動経路を修正する。
【００２９】
前記ロボット経路生成部２５は、前記ロボット１の自己位置及び前記人経路予測部２４により予測又は修正された移動経路に基づいて、前記応対行動を実施するために前記ロボット１が前記人に接近する移動経路を生成する。このロボット１の移動経路の生成処理は、該ロボット１の移動能力に基づいて、前記人の移動経路と交差する経路を想定することにより行われる。
【００３０】
前記交点想定部２６は、前記人経路予測部２４により予測又は修正された移動経路と、前記ロボット経路生成部２５により生成された移動経路との交点を想定する。このような交点の想定は、前記領域に平面座標を設定し、該平面座標上に前記人の移動経路及び前記ロボット１の移動経路を直線又は曲線として表現することにより行うことができる。
【００３１】
前記判定部２７は、前記交点が、前記ロボット１が移動可能な応対可能領域内に存在するか否かを判定する。前記応対可能領域は、前記ロボット１の自己位置、移動能力、前記応対行動の種類、前記障害物及び前記案内対象の存否等の情報に基づいて設定することができる。また、前記応対可能領域は、対象とする人の移動速度に応じて設定するか否かを決定されることが好ましい。これにより、例えば走っている人等に対しては前記応対行動を実施しないようにすることができる。
【００３２】
前記停止部２８は、前記判定部２７により前記交点が前記応対可能領域から外れたと判定された場合に、前記ロボット１の応対行動のための移動、即ち前記人と認識された物体に接近する行動を停止させる。
【００３３】
上記構成により、前記ロボット１が前記人に対して前記応対行動を実施するために接近を始めた後であっても、前記人の移動方向の変化に応じて前記ロボット１の移動の続行又は中止を適切に決定することができる。
【００３４】
図２は、前記ロボット１における移動処理の流れを例示している。先ず、ステップＳ１０１において、前記センサ１４により取得されたデータに基づいて前記人検知部２３が上記検知処理を行い、ステップＳ１０２において、前記ロボット１の周辺に人が存在するか否かを判定する。前記ステップＳ１０２において、存在しないと判定された場合（Ｎ）には前記ステップＳ１０１に戻り、存在すると判定された場合（Ｙ）には、ステップＳ１０３において、当該人の位置、移動速度、及び移動方向を検知する（Ｓ１０３）。
【００３５】
次いで、ステップＳ１０４において、前記人の移動速度が閾値以下か否かを判定し、閾値以下でないと判定された場合（Ｎ）には、前記ステップＳ１０１に戻る。即ち、前記人が高速で移動している場合には、前記応対行動を実施しない。前記ステップＳ１０４において、前記移動速度が閾値以下であると判定された場合（Ｙ）には、ステップＳ１０５において、前記応対可能領域を設定する。
【００３６】
図３は、前記ロボット１と移動している前記人３０との関係を例示している。本例において、前記ロボット１は前記領域をＸ−Ｙ平面座標に見立てた時の座標（Ｘｒ，Ｙｒ）に位置し、前記人３０は座標（Ｘｈ，Ｙｈ）に位置している。前記人３０は、移動速度Ｖｈで移動している。該移動速度Ｖｈは移動方向を含む情報である。｜Ｖｈ｜が閾値以下である場合、前記ロボット１は前記人３０に対して前記応対行動を実行しようとし、前記応対可能領域Ａを設定する。本例に係る応対可能領域Ａは、前記座標（Ｘｒ，Ｙｒ）から半径Ｒの円形の領域である。前記半径Ｒは、前記ロボット１の移動速度Ｖｒを含む移動能力等に基づいて決定することができる。また、同図において、前記人３０の移動経路と前記ロボット１の移動経路との交点Ｐが、位置（Ｘｉ，Ｙｉ）として示されている。
【００３７】
次いで、図２に示すステップＳ１０６において、前記人３０の移動経路が予測又は修正され、ステップＳ１０７において、前記ロボット１の移動経路が生成され、ステップＳ１０８において、前記人３０の移動経路と前記ロボット１の移動経路との交点が想定又は修正される。図４は、前記人３０の移動経路の予測、前記交点の設定、及び前記ロボット１の移動経路の生成を例示している。また、図５は、図４に対応する前記ロボット１の位置（Ｘｒ，Ｙｒ）、前記人３０の位置（Ｘｈ，Ｙｈ）、前記ロボット１の位置から前記交点（Ｘｉ，Ｙｉ）までの距離Ｄｒ、前記人３０の位置から前記交点（Ｘｉ，Ｙｉ）までの距離Ｄｈ、前記ロボット１の移動速度Ｖｒ、前記人３０の移動速度Ｖｈ、前記ロボット１の位置から前記交点（Ｘｉ，Ｙｉ）までの到達時間Ｔｒ、及び前記人３０の位置から前記交点（Ｘｉ，Ｙｉ）までの到達時間Ｔｈを示している。
【００３８】
図４に示すように、前記人３０の移動経路は、前記領域に設定されたＸ−Ｙ座標軸上において、一次方程式で示すことができる。この一次方程式は、ある瞬間における前記人３０の位置及び移動方向に基づいて想定することができる。本例に係る前記人３０は、時間経過に伴い前記Ｘ−Ｙ座標軸上の点を（１，１０）→（２，９）→（３，８）→（４，７）→（５，６）と移動することが予想される。前記ロボット１の移動経路は、前記一次方程式と交差する一次方程式又は二次以上の方程式により表現することができるが、ここでは一次の場合が示されている。前記ロボット１の移動経路は、前記ロボット１及び前記人３０が前記人の移動経路上の各点（Ｘｈ，Ｙｈ）に到達するまでの前記到達時間Ｔｒ，Ｔｈに基づいて生成することができる。前記到達時間Ｔｒ，Ｔｈは、前記ロボット１の移動速度Ｖｒ及び前記人の移動速度Ｖｈを参照して求めることができる。本実施の形態においては、前記両到達時間Ｔｒ，Ｔｈが等しくなる（又は最も差が小さくなる）点（Ｘｈ，Ｙｈ）が前記ロボット１の移動経路に含まれる。即ち、図４及び図５に示す例においては、前記ロボット１の自己位置（１，４）と点（４，７）とを通る経路が前記ロボット１の移動経路となる。前記点（４，７）は、この時点で前記交点となるが、前記人の移動方向の変化に伴い前記人の移動経路を示す一次方程式が変更されることにより、随時修正される。
【００３９】
次いで、図２に示すステップＳ１０９において、前記交点が前記応対可能領域内に存在するか否かが判定される。前記ステップＳ１０９において、存在すると判定された場合（Ｙ）には、ステップＳ１１０において前記応対行動を実施するための移動を実行し、存在しないと判定された場合（Ｎ）には、ステップＳ１１１において前記応対行動を実施するための移動を停止する。
【００４０】
図６は、前記人３０の移動方向が、前記交点Ｐが前記応対可能領域Ａに入るように変化した場合を例示している。このような場合、前記ロボット１は、修正された交点Ｐ'へ向かう移動を続行する。
【００４１】
図７は、前記人３０の移動方向が、前記交点Ｐが前記応対可能領域Ａから外れるように変化した場合を例示している。このような場合、前記ロボット１は、修正された交点Ｐ'へ向かう移動を停止する。
【００４２】
また、図８は、前記人３０の移動経路と前記ロボット１の移動経路との交点Ｐが障害物４０の存在する位置に相当する場合を例示している。このような場合には、前記ロボット１は、前記応対可能領域Ａを設定しないことが好ましい。これにより、前記交点Ｐは前記応対可能領域Ａ内に存在しないこととなり、前記ロボット１が前記交点Ｐへ向かう移動動作を停止することができる。
【００４３】
上記のように、本実施の形態においては、前記人３０の移動速度だけでなく移動方向の変化にも対応して前記応対行動の可否が決定される。これにより、前記人３０移動速度が前記応対行動の実施に適した十分遅い動きであっても、当該人３０が前記ロボット１から離れる方向に移動方向を変化させた場合には、前記ロボット１の前記応対行動のための移動動作が停止される。これにより、興味のない前記人３０にも前記ロボット１が接近するといった状況を避けることが可能となる。
【００４４】
尚、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。例えば、本実施の形態においては、人等を検知する手段、前記人の移動経路を想定する手段、前記ロボットの移動経路を生成する手段、前記交点を想定する手段、前記ロボットの停止を決定する手段等が、全て前記ロボット１のマイクロコンピュータ１を利用して構築されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、前記領域内に設置された各種センサ、サーバシステム、無線通信システム等を利用して構築することも可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１ 応対ロボット
１０ マイクロコンピュータ
１１ 駆動部
１２出力部
１３ マニピュレータ
１４ センサ
２１ 移動制御部
２２ 応対行動制御部
２３ 人検知部
２４ 人経路予測部
２５ ロボット経路生成部
２６ 交点想定部
２７ 判定部
２８ 停止部
３０ 人
４０ 障害物
Ａ 応対可能領域
Ｐ 交点
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に移動し、人に対して応対行動を行うロボットの制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、展示場、企業ビル等の施設において来訪者に対して挨拶、案内、説明、誘導等の応対行動を行う自律制御型のロボットが開発されている。このようなロボットにおいては、来訪者が存在する場合、当該来訪者に対して前記応対行動を実施するか否か、当該来訪者に接近する動作を行うか否か、接近する場合どのような経路で移動するか等を決定する処理が必要とされる。
【０００３】
特許文献１は、走行手段を自律駆動して案内先まで移動し、その案内先まで被案内者を案内するロボットであって、案内先を入力する入出力部と、前記案内先までの経路生成部と、周囲環境認識部と、被案内者を特定する検出部と、走行状態を検出する検出とからなり、前記被案内者の歩行状態に応じて走行を制御する制御部を備える構成を開示している。
【０００４】
特許文献２は、施設内で訪問者を案内する自律走行型の案内ロボットと、前記案内ロボットの位置を検出する第１位置検出手段と、前記訪問者の位置を検出して前記案内ロボットに伝える第２位置検出手段と、前記案内ロボット及び前記訪問者間の相対距離を特定する位置特定部と、相対距離で案内ロボットの走行を制御する走行制御部とを備えるシステムを開示している。
【０００５】
特許文献３は、ロボットが自律移動で移動可能範囲を認識しつつ移動可能な経路を生成するロボット制御装置であって、前記ロボット前方に存在する人の方向角を時系列に検出し、人の移動に合わせてロボットも移動させ、基本経路を人が歩いて経路教示する構成を開示している。
【０００６】
特許文献４は、移動領域内に存在する移動始点から移動終点に到達する自律移動体の移動経路を作成する方法であって、移動障害物の将来位置を算出し、前記算出された移動障害物の将来位置に基づき禁止領域を算出し、前記禁止領域を回避するように前記移動経路を作成する構成を開示している。
【０００７】
また、図９は、従来の応対ロボット１０１の動作を例示している。前記応対ロボット１０１は、各種センサにより取得された周辺情報に基づいて人１０２の存在、位置、及び移動速度Ｖｈを検知する。そして、前記人１０２の移動速度Ｖｈが閾値以下である場合に、前記応対行動の実施を決定すると共に、前記人１０２への接近を開始する。このような処理により、ゆっくり歩行していたり立ち止まったりしている前記人１０２に対してのみ前記応対行動を実施することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−３４０７６４号公報
【特許文献２】特開２００５−０６６７４５号公報
【特許文献３】特開２００６−１８５４３８号公報
【特許文献４】特開２００８−１５２６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記図９に示すような処理によると、前記人１０２の移動速度Ｖｈが小さければ、同図に示すように、前記人１０２が前記応対ロボット１０１から遠ざかる方向へ移動している場合であっても、前記接近を含む応対行動を実施してしまう場合がある。このような場合、前記人１０２は前記応対ロボット１０１に対して興味がないか、接触を望んでいない場合が多いため、好ましくない状況が生ずる場合がある。また、前記応対ロボット１０１の移動距離が無用に長くなるため、安全性、エネルギ消費等の面でも改善の余地がある。
【００１０】
そこで、本発明は、ロボットが人に接近する動作を人の動きに応じて適切に制御できるようにすることを課題に含むものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の一態様は、自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットであって、前記人の位置及び動きを検知する人検知手段と、前記人検知手段により検知された情報に基づいて前記人の移動経路を予測すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正する人経路予測手段と、前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成するロボット経路生成手段と、前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定する交点想定手段と、前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定する判定手段と、前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止する停止手段とを備えるものである。
【００１２】
上記態様によれば、前記人の移動経路及び前記ロボットの移動経路が予測され、これらの交点が想定される。そして、前記人の移動方向の変化に伴う前記交点の変化が監視され、前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に、前記応対行動に伴う移動（前記人への接近）が停止される。
【００１３】
また、前記人経路予測手段は、少なくとも前記人の位置及び移動方向に基づいて前記人の移動経路を線型方程式により想定し、前記ロボット経路生成手段は、前記ロボットの自己位置と前記線型方程式による直線上の一点とを結ぶ直線を前記ロボットの移動経路とすることが好ましい。
【００１４】
また、前記ロボット経路生成手段は、前記人及び前記ロボットのそれぞれの位置からの到達時間が等しい前記交点を含む経路を前記ロボットの移動経路とすることが好ましい。
【００１５】
また、障害物を検知する障害物検知手段を更に備え、前記停止手段は、前記交点が前記障害物の位置に相当する場合に前記応対行動のための移動を停止することが好ましい。
【００１６】
また、前記人の移動速度が閾値以下である場合にのみ前記応対行動を実施することを決定し、前記応対可能領域を設定する領域設定手段を更に備えることが好ましい。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットを利用する応対方法であって、前記人の位置及び動きを検知するステップと、前記人の位置及び動きに関する情報に基づいて前記人の移動経路を予測するステップと、前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正するステップと、前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成するステップと、前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記交点の位置を修正するステップと、前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定するステップと、前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止するステップとを備えるものである。
【００１８】
また、本発明の他の態様は、自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットを制御する応対制御用プログラムであって、コンピュータに、所定のセンサにより収集された情報に基づいて前記人の位置及び動きを検知する処理と、前記人の位置及び動きに関する情報に基づいて前記人の移動経路を予測する処理と、前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正する処理と、前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成する処理と、前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記交点の位置を修正する処理と、前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定する処理と、前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止する処理とを実行させるものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、前記応対行動に伴う前記人への接近動作が、前記人の移動方向の変化に対応して適切に制御される。例えば、前記ロボットが前記接近動作を開始した後であっても、前記人の移動方向が前記ロボットから離れる方向に変化した場合には、前記接近行動が中止される。これにより、前記ロボットに興味のない前記人に対して執拗に接近行動を続行する等の不具合を防ぐと共に、安全性、省エネルギ性等を改善することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る応対ロボットの機能的な構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る応対ロボットにおける移動処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】応対ロボットと移動している人との関係を例示する図である。
【図４】人の移動経路の予測、交点の設定、及びロボットの移動経路が生成される状況を例示する図である。
【図５】図４に対応するロボットの位置、人の位置、ロボットの位置から交点までの距離、人の位置から交点までの距離、ロボットの移動速度、人の移動速度、ロボットの位置から交点までの到達時間、及び人の位置から交点までの到達時間を例示する図表である。
【図６】交点が応対可能領域に入るように人の移動方向が変化した場合を例示する図である。
【図７】交点が応対可能領域から外れるように人の移動方向が変化した場合を例示する図である。
【図８】交点が障害物の存在する位置に相当する場合を例示する図である。
【図９】従来の応対ロボットの動作を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態に係る応対ロボット（以下、ロボットと略記する）１の機能的な構成を示している。前記ロボット１は、所定の領域内を自律的に移動し、前記領域内に存在する人に対して挨拶、案内、説明等の応対行動を行う機能を有するものである。本発明は、前記ロボット１の移動機構及び前記応対行動について様々な形態を許容するものであるため、ここではそれらについて言及しない。本実施の形態に係るロボット１は、マイクロコンピュータ１０、駆動部１１、出力部１２、マニピュレータ１３、センサ１４等を含んでいる。
【００２２】
前記駆動部１１は、車両型のロボットであれば車輪、モータ等を含むユニットが該当し、歩行型のロボットであれば複数の関節機構、モータ、アクチュエータ等を含む機構が該当する。
【００２３】
前記出力部１２は、スピーカ、ディスプレイ等に該当し、本実施の形態においては、前記応対行動に伴う音声、映像等を発する役割を有する。
【００２４】
前記マニピュレータ１３は、前記ロボット１の腕に相当する部分であり、本実施の形態においては、前記応対行動に伴う指示、誘導等の各種表現を行う動作をする役割を有する。
【００２５】
前記センサ１４は、前記領域内に存在する人、障害物等の位置及び動作に関する情報を取得するものである。前記センサ１４としては、上記情報を取得できるものであれば周知のものを適宜利用することができる。特に、前記ロボット１に搭載するものとしては、レーザレンジセンサが好適である。前記レーザレンジセンサは、周囲にレーザを照射し、その反射波を受けるまでの時間に関するデータを収集する。このデータに基づいて、前記センサから物体までの距離、該物体の形状的特徴等を認識することが可能となる。
【００２６】
前記マイクロコンピュータ１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、メモリ、入出力ポート等からなる制御ユニットであり、内外に記憶された制御用プログラムに従って演算処理を行う。本実施の形態に係るマイクロコンピュータ１０は、機能的な構成として、移動制御部２１、応対行動制御部２２、人検知部２３、人経路予測部２４、ロボット経路生成部２５、交点想定部２６、判定部２７、及び停止部２８を含んでいる。
【００２７】
前記人検知部２３は、前記センサ１４により取得されたデータに基づいて、前記領域内に存在する物体（人、障害物、案内対象等）の位置及び動きを検知する。例えば、前記レーザレンジセンサにより取得されたデータから前記物体の形状的特徴を分析し、該分析結果と前記メモリに記憶された人の形状的特徴とを比較することにより、前記物体が人であるか否かを検知することができる。同様に、前記障害物、前記案内対象等についても検知することができる。また、前記レーザレンジセンサにより取得されるデータの経時変化に基づいて、前記物体の位置、移動速度、及び移動方向を検知することができる。尚、ここでは前記レーザレンジセンサによる例を示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば撮像装置、画像分析処理等を利用することによっても同様の検知を行うことが可能である。
【００２８】
前記人経路予測部２４は、前記人検知部２３により検知された情報に基づいて前記人の移動経路を予測する。前記人検知部２３により人であると認識された前記物体の位置及び移動方向に基づいて、当該人の移動経路を予測することができる。また、前記人経路予測部２４は、前記人の移動方向の変化に応じて随時前記移動経路を修正する。
【００２９】
前記ロボット経路生成部２５は、前記ロボット１の自己位置及び前記人経路予測部２４により予測又は修正された移動経路に基づいて、前記応対行動を実施するために前記ロボット１が前記人に接近する移動経路を生成する。このロボット１の移動経路の生成処理は、該ロボット１の移動能力に基づいて、前記人の移動経路と交差する経路を想定することにより行われる。
【００３０】
前記交点想定部２６は、前記人経路予測部２４により予測又は修正された移動経路と、前記ロボット経路生成部２５により生成された移動経路との交点を想定する。このような交点の想定は、前記領域に平面座標を設定し、該平面座標上に前記人の移動経路及び前記ロボット１の移動経路を直線又は曲線として表現することにより行うことができる。
【００３１】
前記判定部２７は、前記交点が、前記ロボット１が移動可能な応対可能領域内に存在するか否かを判定する。前記応対可能領域は、前記ロボット１の自己位置、移動能力、前記応対行動の種類、前記障害物及び前記案内対象の存否等の情報に基づいて設定することができる。また、前記応対可能領域は、対象とする人の移動速度に応じて設定するか否かを決定されることが好ましい。これにより、例えば走っている人等に対しては前記応対行動を実施しないようにすることができる。
【００３２】
前記停止部２８は、前記判定部２７により前記交点が前記応対可能領域から外れたと判定された場合に、前記ロボット１の応対行動のための移動、即ち前記人と認識された物体に接近する行動を停止させる。
【００３３】
上記構成により、前記ロボット１が前記人に対して前記応対行動を実施するために接近を始めた後であっても、前記人の移動方向の変化に応じて前記ロボット１の移動の続行又は中止を適切に決定することができる。
【００３４】
図２は、前記ロボット１における移動処理の流れを例示している。先ず、ステップＳ１０１において、前記センサ１４により取得されたデータに基づいて前記人検知部２３が上記検知処理を行い、ステップＳ１０２において、前記ロボット１の周辺に人が存在するか否かを判定する。前記ステップＳ１０２において、存在しないと判定された場合（Ｎ）には前記ステップＳ１０１に戻り、存在すると判定された場合（Ｙ）には、ステップＳ１０３において、当該人の位置、移動速度、及び移動方向を検知する（Ｓ１０３）。
【００３５】
次いで、ステップＳ１０４において、前記人の移動速度が閾値以下か否かを判定し、閾値以下でないと判定された場合（Ｎ）には、前記ステップＳ１０１に戻る。即ち、前記人が高速で移動している場合には、前記応対行動を実施しない。前記ステップＳ１０４において、前記移動速度が閾値以下であると判定された場合（Ｙ）には、ステップＳ１０５において、前記応対可能領域を設定する。
【００３６】
図３は、前記ロボット１と移動している前記人３０との関係を例示している。本例において、前記ロボット１は前記領域をＸ−Ｙ平面座標に見立てた時の座標（Ｘｒ，Ｙｒ）に位置し、前記人３０は座標（Ｘｈ，Ｙｈ）に位置している。前記人３０は、移動速度Ｖｈで移動している。該移動速度Ｖｈは移動方向を含む情報である。｜Ｖｈ｜が閾値以下である場合、前記ロボット１は前記人３０に対して前記応対行動を実行しようとし、前記応対可能領域Ａを設定する。本例に係る応対可能領域Ａは、前記座標（Ｘｒ，Ｙｒ）から半径Ｒの円形の領域である。前記半径Ｒは、前記ロボット１の移動速度Ｖｒを含む移動能力等に基づいて決定することができる。また、同図において、前記人３０の移動経路と前記ロボット１の移動経路との交点Ｐが、位置（Ｘｉ，Ｙｉ）として示されている。
【００３７】
次いで、図２に示すステップＳ１０６において、前記人３０の移動経路が予測又は修正され、ステップＳ１０７において、前記ロボット１の移動経路が生成され、ステップＳ１０８において、前記人３０の移動経路と前記ロボット１の移動経路との交点が想定又は修正される。図４は、前記人３０の移動経路の予測、前記交点の設定、及び前記ロボット１の移動経路の生成を例示している。また、図５は、図４に対応する前記ロボット１の位置（Ｘｒ，Ｙｒ）、前記人３０の位置（Ｘｈ，Ｙｈ）、前記ロボット１の位置から前記交点（Ｘｉ，Ｙｉ）までの距離Ｄｒ、前記人３０の位置から前記交点（Ｘｉ，Ｙｉ）までの距離Ｄｈ、前記ロボット１の移動速度Ｖｒ、前記人３０の移動速度Ｖｈ、前記ロボット１の位置から前記交点（Ｘｉ，Ｙｉ）までの到達時間Ｔｒ、及び前記人３０の位置から前記交点（Ｘｉ，Ｙｉ）までの到達時間Ｔｈを示している。
【００３８】
図４に示すように、前記人３０の移動経路は、前記領域に設定されたＸ−Ｙ座標軸上において、一次方程式で示すことができる。この一次方程式は、ある瞬間における前記人３０の位置及び移動方向に基づいて想定することができる。本例に係る前記人３０は、時間経過に伴い前記Ｘ−Ｙ座標軸上の点を（１，１０）→（２，９）→（３，８）→（４，７）→（５，６）と移動することが予想される。前記ロボット１の移動経路は、前記一次方程式と交差する一次方程式又は二次以上の方程式により表現することができるが、ここでは一次の場合が示されている。前記ロボット１の移動経路は、前記ロボット１及び前記人３０が前記人の移動経路上の各点（Ｘｈ，Ｙｈ）に到達するまでの前記到達時間Ｔｒ，Ｔｈに基づいて生成することができる。前記到達時間Ｔｒ，Ｔｈは、前記ロボット１の移動速度Ｖｒ及び前記人の移動速度Ｖｈを参照して求めることができる。本実施の形態においては、前記両到達時間Ｔｒ，Ｔｈが等しくなる（又は最も差が小さくなる）点（Ｘｈ，Ｙｈ）が前記ロボット１の移動経路に含まれる。即ち、図４及び図５に示す例においては、前記ロボット１の自己位置（１，４）と点（４，７）とを通る経路が前記ロボット１の移動経路となる。前記点（４，７）は、この時点で前記交点となるが、前記人の移動方向の変化に伴い前記人の移動経路を示す一次方程式が変更されることにより、随時修正される。
【００３９】
次いで、図２に示すステップＳ１０９において、前記交点が前記応対可能領域内に存在するか否かが判定される。前記ステップＳ１０９において、存在すると判定された場合（Ｙ）には、ステップＳ１１０において前記応対行動を実施するための移動を実行し、存在しないと判定された場合（Ｎ）には、ステップＳ１１１において前記応対行動を実施するための移動を停止する。
【００４０】
図６は、前記人３０の移動方向が、前記交点Ｐが前記応対可能領域Ａに入るように変化した場合を例示している。このような場合、前記ロボット１は、修正された交点Ｐ'へ向かう移動を続行する。
【００４１】
図７は、前記人３０の移動方向が、前記交点Ｐが前記応対可能領域Ａから外れるように変化した場合を例示している。このような場合、前記ロボット１は、修正された交点Ｐ'へ向かう移動を停止する。
【００４２】
また、図８は、前記人３０の移動経路と前記ロボット１の移動経路との交点Ｐが障害物４０の存在する位置に相当する場合を例示している。このような場合には、前記ロボット１は、前記応対可能領域Ａを設定しないことが好ましい。これにより、前記交点Ｐは前記応対可能領域Ａ内に存在しないこととなり、前記ロボット１が前記交点Ｐへ向かう移動動作を停止することができる。
【００４３】
上記のように、本実施の形態においては、前記人３０の移動速度だけでなく移動方向の変化にも対応して前記応対行動の可否が決定される。これにより、前記人３０移動速度が前記応対行動の実施に適した十分遅い動きであっても、当該人３０が前記ロボット１から離れる方向に移動方向を変化させた場合には、前記ロボット１の前記応対行動のための移動動作が停止される。これにより、興味のない前記人３０にも前記ロボット１が接近するといった状況を避けることが可能となる。
【００４４】
尚、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能なものである。例えば、本実施の形態においては、人等を検知する手段、前記人の移動経路を想定する手段、前記ロボットの移動経路を生成する手段、前記交点を想定する手段、前記ロボットの停止を決定する手段等が、全て前記ロボット１のマイクロコンピュータ１を利用して構築されているが、本発明はこれに限定されるものではなく、前記領域内に設置された各種センサ、サーバシステム、無線通信システム等を利用して構築することも可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１ 応対ロボット
１０ マイクロコンピュータ
１１ 駆動部
１２出力部
１３ マニピュレータ
１４ センサ
２１ 移動制御部
２２ 応対行動制御部
２３ 人検知部
２４ 人経路予測部
２５ ロボット経路生成部
２６ 交点想定部
２７ 判定部
２８ 停止部
３０ 人
４０ 障害物
Ａ 応対可能領域
Ｐ 交点
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットであって、
前記人の位置及び動きを検知する人検知手段と、
前記人検知手段により検知された情報に基づいて前記人の移動経路を予測すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正する人経路予測手段と、
前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成するロボット経路生成手段と、
前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定する交点想定手段と、
前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定する判定手段と、
前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止する停止手段と、
を備える応対ロボット。
【請求項２】
前記人経路予測手段は、少なくとも前記人の位置及び移動方向に基づいて前記人の移動経路を線型方程式により想定し、
前記ロボット経路生成手段は、前記ロボットの自己位置と前記線型方程式による直線上の一点とを結ぶ直線を前記ロボットの移動経路とする、
請求項１に記載の応対ロボット。
【請求項３】
前記ロボット経路生成手段は、前記人及び前記ロボットのそれぞれの位置からの到達時間が等しい前記交点を含む経路を前記ロボットの移動経路とする、
請求項１又は２に記載の応対ロボット。
【請求項４】
障害物を検知する障害物検知手段を更に備え、
前記停止手段は、前記交点が前記障害物の位置に相当する場合に前記応対行動のための移動を停止する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の応対ロボット。
【請求項５】
前記人の移動速度が閾値以下である場合にのみ前記応対行動を実施することを決定し、前記応対可能領域を設定する領域設定手段、
を更に備える請求項１〜４のいずれか１つに記載の応対ロボット。
【請求項６】
自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットを制御する応対制御方法であって、
前記ロボット周辺の情報を取得するセンサからのデータに基づいて前記人の位置及び動きを検知するステップと、
前記人の位置及び動きに関する情報に基づいて前記人の移動経路を予測するステップと、
前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正するステップと、
前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成するステップと、
前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記交点の位置を修正するステップと、
前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定するステップと、
前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止するステップと、
を備える応対制御方法。
【請求項７】
自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットを制御する応対制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記ロボット周辺の情報を取得するセンサからのデータに基づいて前記人の位置及び動きを検知する処理と、
前記人の位置及び動きに関する情報に基づいて前記人の移動経路を予測する処理と、
前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正する処理と、
前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成する処理と、
前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記交点の位置を修正する処理と、
前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定する処理と、
前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止する処理と、
を実行させる応対制御プログラム。
【請求項１】
自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットであって、
前記人の位置及び動きを検知する人検知手段と、
前記人検知手段により検知された情報に基づいて前記人の移動経路を予測すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正する人経路予測手段と、
前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成するロボット経路生成手段と、
前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定する交点想定手段と、
前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定する判定手段と、
前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止する停止手段と、
を備える応対ロボット。
【請求項２】
前記人経路予測手段は、少なくとも前記人の位置及び移動方向に基づいて前記人の移動経路を線型方程式により想定し、
前記ロボット経路生成手段は、前記ロボットの自己位置と前記線型方程式による直線上の一点とを結ぶ直線を前記ロボットの移動経路とする、
請求項１に記載の応対ロボット。
【請求項３】
前記ロボット経路生成手段は、前記人及び前記ロボットのそれぞれの位置からの到達時間が等しい前記交点を含む経路を前記ロボットの移動経路とする、
請求項１又は２に記載の応対ロボット。
【請求項４】
障害物を検知する障害物検知手段を更に備え、
前記停止手段は、前記交点が前記障害物の位置に相当する場合に前記応対行動のための移動を停止する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の応対ロボット。
【請求項５】
前記人の移動速度が閾値以下である場合にのみ前記応対行動を実施することを決定し、前記応対可能領域を設定する領域設定手段、
を更に備える請求項１〜４のいずれか１つに記載の応対ロボット。
【請求項６】
自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットを制御する応対制御方法であって、
前記ロボット周辺の情報を取得するセンサからのデータに基づいて前記人の位置及び動きを検知するステップと、
前記人の位置及び動きに関する情報に基づいて前記人の移動経路を予測するステップと、
前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正するステップと、
前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成するステップと、
前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記交点の位置を修正するステップと、
前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定するステップと、
前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止するステップと、
を備える応対制御方法。
【請求項７】
自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットを制御する応対制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記ロボット周辺の情報を取得するセンサからのデータに基づいて前記人の位置及び動きを検知する処理と、
前記人の位置及び動きに関する情報に基づいて前記人の移動経路を予測する処理と、
前記人の移動方向の変化に応じて前記移動経路を修正する処理と、
前記人の移動経路に基づいて前記応対行動を実施するために前記ロボットが前記人に接近する移動経路を生成する処理と、
前記人の移動経路と前記ロボットの移動経路との交点を想定すると共に、前記人の移動方向の変化に応じて前記交点の位置を修正する処理と、
前記ロボットが移動可能な応対可能領域内に前記交点が存在するか否かを判定する処理と、
前記交点が前記応対可能領域から外れた場合に前記応対行動のための移動を停止する処理と、
を実行させる応対制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−２２４６７９（Ｐ２０１１−２２４６７９Ａ）
【公開日】平成２３年１１月１０日（２０１１．１１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−９４７１２（Ｐ２０１０−９４７１２）
【出願日】平成２２年４月１６日（２０１０．４．１６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月１０日（２０１１．１１．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月１６日（２０１０．４．１６）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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