【課題】高度な計算処理装置や操作者による画面の連続的な注視を必要としない移動ロボットシステムを提供する。
【解決手段】タッチパネル２２は、操作者が押下することにより、表示されている画面内の任意の位置を指定可能な構成とされている。
タッチパネル２２に表示されている画面内にある任意点の位置を操作者が指定（画面タッチ）したとき、任意点の位置に対応する実際の位置を目標位置（目標地点Ｐ）として、ロボットの移動機構を制御して同ロボットを自動的に移動すると共に、操作者の手動による操作に対応して移動機構を制御するための融合型操作インタフェース（タッチパネル２２、マニュアル操作部２３）が設けられている。 （もっと読む）

【課題】少ない時間で操作を習得することができる、直感的なロボットの遠隔操作インタフェースを提供する。
【解決手段】ロボットの操作装置が、カメラから取り込まれたカメラ映像が表示されるタッチスクリーンと、カメラ映像からロボットの３次元的な位置及び姿勢を認識するロボット認識部と、ロボット認識部で認識した位置及び姿勢とからロボットのＣＧ映像を生成し、ＣＧ映像をタッチスクリーン上のロボットのカメラ映像に重畳表示するＣＧ合成部と、ユーザのタッチ操作に応じて、タッチスクリーン上でＣＧ映像のロボットを仮想的に動作させる操作入力部と、ＣＧ映像のロボットの仮想的な動作に追従してロボットが動作するように、ロボットに対して制御命令を送出するロボット制御部と、を有している。 （もっと読む）

【課題】周囲の環境に拘わらず、安定状態を維持することができるロボットを提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１は、台車１１と、アーム１２と、を備える。台車１１は、複数の接地点で地面と接している。アーム１２は、台車１１に支持されると共に、当該台車１１に対して相対的に変位可能に連結されている。台車制御部は、複数の接地点を相互に結んで形成される多角形（支持多角形）の、アーム１２に対する相対的な向きを、台車１１を鉛直軸回りに回転させることにより制御する。台車制御部は、平面視において、ロボット１のＺＭＰの位置が、支持多角形の内側に位置するように、台車１１を回転させる。 （もっと読む）

【課題】人で混雑した環境にも適応できる多様なコミュニケーションを提供すること。
【解決手段】コミュニケーションロボット１０は、密集度ＤＢを含み、人と共存する様々な環境に配置されて様々なコミュニケーション行動を実行する。密集度ＤＢには、環境を区分したエリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける密集度の許容値が記憶される。コミュニケーションロボット１０は、コミュニケーション行動を実行する際には、自身の現在地を取得するとともに、その現在地が含まれるエリアの現在の密集度を取得する。そして、現在地が含まれるエリアの密集度が当該エリアに対応する許容値以上か否かを判断し、その判断結果に従って、コミュニケーション行動の実行を制御する。 （もっと読む）

【構成】 ロボットシステム１００は、ロボット１０およびモーションキャプチャシステム１２を含む。ロボットシステム１００では、ロボット１０および人の位置、体の向きおよび視線方向を用いてロボット１０と人との空間陣形を分析し、ロボット１０および人の対話参加状態を認識する。そして、認識した対話参加状態に応じて、ロボット１０が適宜の行動を取ることによって、ロボット１０および人の双方が対話参加状態になるようにした後、ロボット１０が人に対して挨拶発話を行う。
【効果】 双方が対話参加状態となる空間陣形を生成した後に挨拶発話を実行するので、ロボットは人との対話を自然に開始でき、円滑にコミュニケーションを図ることができる。 （もっと読む）

【課題】平地では姿勢を変えることなくすべての方向に移動でき、転倒しても移動可能な姿勢に復帰でき、凹凸の激しい路面で常に重心を安定させて移動でき、また狭い場所への進入、パイプ等の内部移動、円柱を挟み込むことで昇降動作を行なうことができる多形態ロボットを提供する。
【解決手段】上下・前後・左右対称な形状とするボディとボディ２を支持する移動機構と移動機構に使用する全方向移動部材と、駆動輪を脚の先に結合しそして駆動輪の結合部に関節を１つ設ける脚部９と、脚先の関節６以外また可移動範囲を歩行動作時に必要な関節角度の２倍とする３つの関節３、４、５と、四足の脚部、を備える。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪の一方が障害物に乗り上げた場合であっても転倒することを抑制でき、安定して走行可能な作業ロボットを提供すること。
【解決手段】作業ロボットは、ロボット本体２及び遠隔監視装置からなり、これらはそれぞれ送信機及び受信機を備え、撮影装置による映像を遠隔監視装置の受信機で受信し、遠隔監視装置の操作部からの操作信号をロボット本体２の受信機で受信する。ロボット本体２は、車台４と、撮影装置と、前輪駆動機構５と、後輪駆動機構６とを備え、各駆動機構５，６は車輪７，８を駆動するモータを備え、遠隔監視装置の操作部で操作可能である。前輪７及び後輪８のホイールが、そのホイールの中心より外側方に先端が位置するように突設されて前記ロボット本体２の転倒を防止する転倒防止部材１４をそれぞれ備え、各転倒防止部材１４は、少なくとも先端部分のホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されている。 （もっと読む）

【課題】
任意の位置にある把持対象物が、マニプレータによる把持可能な範囲に入るように、マニプレータを操作するための情報を取得し、また、その情報を操作者に分かりやすく提示する。
【解決手段】
アーム部とハンド部から成り、当該ハンド部は、把持範囲にある対象物を把持する１つまたは複数の指部を有するマニプレータ装置であって、前記指部の先端に第1の全方位撮像装置を設けるとともに、前記ハンド部の、前記指部の先端以外の位置に第2の全方位撮像装置を設け、前記第１の全方位撮像装置と前記第２の全方位撮像装置とは撮像軸が異なるように、例えば直交するように構成する。第１の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されず、且つ、第２の全方位撮像装置による撮像画像に対象物が投影されないことを確認することで、前記対象物が把持範囲にあることを判定することができる。 （もっと読む）

【課題】頭部の高さを低く抑えたままで広い認識可視領域を確保可能なロボット装置を提供すること。
【解決手段】ロボット１は、胴体２と、胴体２の上部に連結された首関節機構４と、首関節機構４により支持された頭部５と、頭部５の前面に配置された認識部６と、を備える。首関節機構４は、胴体２の上面に対する水平方向を長軸とし、胴体２の上面に対する垂直方向を短軸とする楕円形の軌道に沿って、頭部５を移動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
アレンジロボットが、清掃ロボット及びパネル部材の位置等の環境情報を確実に取得し、自律運転することができる清掃ロボットシステム及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
ハンド部１０に少なくとも清掃ロボット３とパネル部材５の位置及び形状を計測するセンサ１２、１３を設置した清掃ロボットシステム１の制御方法であって、アレンジロボット２が移動する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、アレンジロボット２の移動を自動制御するステップと、アレンジロボット２が清掃ロボット３を把持する際に、マニピュレータ４を作動させ、複数の位置でセンサ１２、１３が計測を行うステップと、センサ１２、１３が取得した情報を元に、マニピュレータ４が清掃ロボット３を把持する作業を自動制御するステップを有する。 （もっと読む）

【構成】 移動ロボット１０は、周囲反応情報データベース８８を備え、イベント会場や街中などの人と共存する様々な環境に配置され、案内および荷物運搬などの様々なサービスを提供する。そして、サービスを提供する際には、複数種類の移動の仕方によるサービスの提供を試み、自身の行動に対する周囲の人の反応状況から適切な行動を学習して、その後のサービスの提供に生かす。
【効果】 周囲の人の反応状況から適切な行動を学習するので、人と共存する環境において効果的にサービスを提供できる。 （もっと読む）

【課題】作業ロボットの導入環境のモデル化負担を低減すること。
【解決手段】操作環境モデル構築システム１００は、被操作体の計測により得られる立体像に対して幾何プリミティブを適応させて被操作体の幾何的特性を示す幾何情報を生成し、幾何情報の生成対象である被操作体の空間位置を示す位置情報を取得し、被操作体に対して作業ロボットにより行われるべき操作内容を示す操作情報を、生成された幾何情報及び取得された位置情報に対して関連付けて記憶する。被操作体に対して操作タグを仮想的に設定することができ、作業ロボットの導入環境のモデル化負担の低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】移動体が目標地点へ移動している途中で、バッテリー残量が低下しても、当該移動体が継続して移動できるようにする。
【解決手段】連結移動装置１０は、不整地上を移動する複数の移動体３と、これらの移動体３を連結し電力を伝達可能な線状体５とを備える。複数の移動体３が、線状体５で連結された状態で移動する。各移動体３は、不整地上を移動するための移動手段と、給電されることにより該移動手段を駆動する駆動装置と、移動用エネルギーを蓄積し該エネルギーを用いて駆動装置に給電する給電装置と、を有する。各移動体３の給電装置は、他の移動体の給電装置から線状体５を介して電力を受けられるようになっている。 （もっと読む）

【課題】ロボットに与えられている外力判定を高精度に行うための閾値を決定する。
【解決手段】近似部１４２が、ロボットに対して人的操作による外力及び積載による外力をそれぞれ与えたときにロボットに加わる垂直抗力を所定のサンプリング周期（Δｔ）で取得し、各サンプリング間隔における垂直抗力の変動量を指数関数で近似する。また、取得部１４４が、ｆ₀の値を変更しつつ、各外力における垂直抗力の変動量がｆ₀を超える確率Ｇ_L、Ｇ_Hをそれぞれ求め、それらの確率の差分を取得する。そして、パラメータ導出部１４６が、取得部が取得した確率の差分に基づいて選択されるｆ₀の値を、外力の判定に用いるパラメータ（閾値ｆ_c）とする。 （もっと読む）

【解決手段】移動ロボット１０は、移動速度データベース８８を含み、人と共存する様々な環境内を自律的に移動する。移動速度データベース８８には、人の移動速度の傾向を表す代表値に応じて定められる最大移動速度が、環境内の各エリアのそれぞれと対応付けて記憶される。移動ロボット１０は、移動する際には、現在地に対応する最大移動速度を移動速度データベース８８から読み出して設定し、設定した最大移動速度を上限とした移動速度となるように移動する。
【効果】周囲の人と調和した移動が可能となるので、周囲の人の邪魔になることなくスムーズに移動できる。 （もっと読む）

【目的】複雑な制御を必要とせず荷物を傷つけずに保持できる荷搬送アームおよび荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体には、左右一対のアームを設け、アームの前腕２１には、荷を当接支持する手先部３０を軸３５に回転可能に設けた。手先部３０は、荷に当接する当接面３０Ａを有し、当接面３０Ａを前腕２１の長手方向に垂直に付勢するねじりコイルバネ３６の一端を固定し、ねじりコイルバネ３６の他端は前腕２１に固定されている。荷搬送ロボットは、荷の表面に当接面３０Ａを当接させるように前腕２１を可動させ、荷の表面の向きに合わせて手先部３０を軸３５を中心に回転させる。当接面３０Ａ全体を荷の表面に当接させた状態で、前腕２１を可動させ、手先部３０を介して軸３５にて荷の荷重を受けて、荷を移動させる。 （もっと読む）

【構成】移動制御システム１００は、役割データベース（２０）を備える中央制御装置１０および役割が設定されたロボット１４を有する。また、役割データベース（２０）は、役割を持った人間の代表移動行動データから構成される。たとえば、ロボット１４に「話しかけやすい警備員」の役割が設定されている場合、「話しかけやすい警備員」の代表移動行動データが役割データベース（２０）から選択される。また、中央制御装置１０では、役割が設定されたロボット１４の複数の将来位置および各将来位置における行動が代表移動行動データに基づいて予測され、予測された複数の行動のそれぞれの発生確率が算出される。そして、算出された発生確率に基づいて、ロボット１４に移動行動が指示される。
【効果】システムの管理者は、役割が設定されたロボット１４を、同じ役割を持った人間と同じように動作させることができる。 （もっと読む）

【課題】自走式のロボットを適用して、被検者である人間に対して所定の処置を確実にかつ低コストで行うことができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】移動可能なロボット１００と、シート状に形成され、上面における被検者２００の位置および姿勢を検出するシートセンサ１０と、シートセンサ１０に設けられ、シートセンサ１０により検出された被検者２００の位置および姿勢に関する情報、ならびに、シートセンサ１０の位置および向きに関する情報を送信する第一，第二送信部２３，３２と、ロボット１００に設けられ、第一，第二送信部２３，３２により送信される情報を受信する受信部１１１と、ロボット１００に設けられ、受信部１１１により受信した情報に基づいて、ロボット１００が被検者２００に対する所定の処置を行うようにロボット１００を制御するロボット制御部１１２を備える。 （もっと読む）

【課題】電動モータの駆動力の増大を抑制した態様にて、ロボットの伸縮動作を確保すること。
【解決手段】フレーム間の相互変位に応じて伸縮可能に構成されたロボット１００であって、ロボット１００の基端側から先端側へ順に配置されるべきフレーム１４、１３、１５と、電動モータ１から供給される駆動力に基づいてフレーム１３を先端側へ駆動する駆動手段と、駆動手段と協調してフレーム１３を先端側へ付勢する付勢手段と、駆動手段及び付勢手段によるフレーム１３の先端側への搬送に同調して、前記フレーム１３からみてフレーム１４、１５を互いに逆方向へ搬送する搬送機構と、を備える。例えば、付勢手段は、ガススプリングから構成される。 （もっと読む）

【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、エリアセンサ２６と左右一対のアーム１７を設け、アーム１７の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部３０が傾動可能に設けられる。手先部３０を荷の基端面Ｗ１の左右端面に当接可能な位置でアーム１７を伸縮させることで、荷Ｗの側面に当接し傾動した状態の手先部３０は荷の遠端面Ｗ２において傾動状態から復帰し、そのときのアーム１７の伸長量から遠端面Ｗ２の位置を算出する。荷Ｗの奥行寸法は、エリアセンサ２６により測定した本体１６からの基端面Ｗ１の位置と、手先部３０が傾動復帰したときの遠端面Ｗ２の位置から演算する。 （もっと読む）