【課題】目標位置におけるツールの向きを決定するための変数の値を設定する際におけるユーザの作業負担を軽減しつつ、ロボットの移動時間の短縮を図る。
【解決手段】ユーザにより、ツールの所定軸まわりの回転角度が任意変数として指定されると、コントローラは、その所定軸まわりの回転角度をコントローラ側で任意の値に設定可能な任意変数として設定する。コントローラは、ツールの先端が現在位置から目標位置に移動する際に要する移動時間と、移動後のツールの先端位置の目標位置に対する位置誤差とに基づく評価指標を設定し、その評価指標を最適化することで任意変数の値を決定する。コントローラにより上記各処理が実行されることにより、目標位置におけるツールの向きが、ロボットの移動時間が極力短くなるようなものに自動的に決定される。 （もっと読む）

【課題】従来の倣い制御または力制御による加工速度を超える高速で、ロボットアームの追従遅れなしに、高精度の加工をすることができる加工ロボットの軌道追従装置と方法を提供する。
【解決手段】（Ａ）ワークのＣＡＤモデルから軌道データを生成して記憶装置に記憶し、（Ｂ）加工前に、軌道データに沿って、加工速度より低速の倣い速度で、ワークを加工することなくワークを倣い、その動作位置から軌道データを修正して目標軌道を設定し、（Ｃ）次いで、目標軌道に基づき、ワークと接触させることなく加工速度で加工工具を位置制御して、軌道データを再修正する学習を繰返して加工に使用する目標軌道データとして記憶し、（Ｄ）加工時に、学習後の軌道データに基づき、加工速度で加工工具を位置制御してワークを加工する。 （もっと読む）

【課題】カメラ等の画像データ入力装置を作業ヘッド近傍に備えることなく、簡易に且つ正確に動作プログラムを作成することができる自動生成プログラムおよび装置の提供。
【解決手段】作業ヘッドを作業対象物に対して相対移動させて所望の作業を行わせるための動作プログラムを自動生成するプログラムであって、作業対象物または領域の形状データを入力可能とする基準データ入力画面を表示する第１のステップと、作業対象物または領域の画像データを読み込む第２のステップと、前記読み込んだ画像データの歪みを補正する第３のステップと、前記補正された画像データを背景として移動経路を指定可能とする移動経路入力画面を表示する第４のステップと、前記入力画面で指定された移動経路に基づき動作プログラムを自動生成する第５のステップと、を有することを特徴とする自動生成プログラムおよびそれに関する装置。 （もっと読む）

【課題】マニピュレーターのリーチング動作や移動ロボットの移動など、自動機械の移動を好適に制御する。
【解決手段】自動機械の現在位置及び最終目標位置をパラメトリック曲線の端末とみなし、これら２点を結ぶパラメトリック曲線を内分比ｒ：１−ｒで内分する内分点を、仮想バネ・ダンパ系の平衡点、すなわち仮目標位置として算出する。そして、この仮目標位置を２次のフィルターで鈍らせ、目標位置ｘ_dの生成を行なう。複雑な経路への追従制御が実現されるとともに、ベースとなるオンライン目標位置整形の特徴である対外乱適応能力を両立した移動制御器を構成できる。 （もっと読む）

【課題】対象ロボットの動力学モデルが不明な場合でも、最適な軌道を決定することが可能なロボットの運動方法決定装置を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットの運動方法決定装置１００は、ロボットが第１の位置から第２の位置へ移動するように、ロボットが備える複数の駆動部を制御するための制御値の候補の組である制御値候補を決定し、決定した制御値候補をロボットに送信する実機制御部１０２と、制御値候補によって制御されている複数の駆動部の駆動状態を示す物理量である実測値を取得する実測値取得部１０４と、実測値から、実測値に対応する制御値候補の評価値を決定する評価部１０６と、評価値に基づいて、制御値候補を、ロボットの運動方法を決定するための制御値の組として採用するか否かを決定する制御値決定部１０８とを備える。 （もっと読む）

【課題】第１のロボットの動作を第２のロボットに実行させる。
【解決手段】第１のロボットＲＡの動作を第２のロボットＲＢが実行できるように、第１のロボットＲＡに対する第１の教示データθ_Ａから第２のロボットＲＢに対する第２の教示データθ_Ｂを算出するロボット教示データの算出方法であって、第１の教示データθ_Ａに対する第１のロボットＲＡの基準点ＳＡの位置Ｐ_Ａを、第１の教示データθ_Ａと第１のロボットＲＡの構成内容を示す第１のロボット構成データとに基づいて算出し、前記算出した位置Ｐ_Ａに第２のロボットＲＢの基準点ＳＢが位置するための第２の教示データθ_Ｂを、前記算出した位置Ｐ_Ａと第２のロボットの構成内容を示す第２のロボット構成データとに基づいて算出する。 （もっと読む）

【課題】
アーク溶接ロボットにおいてトーチ姿勢の教示が煩雑である。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、トーチＴの姿勢を規定するトーチ姿勢ファイルを作成するＣＰＵと記憶部を備える。トーチ姿勢ファイルは、溶接線上の教示点または溶接開始命令の１パラメータとして設定される。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムを再生する際、トーチ姿勢ファイルが設定された教示点、またはトーチ姿勢ファイルが設定された溶接開始命令が有効となる教示点におけるトーチ姿勢を算出する。角度パラメータを、作業プログラムとは別のファイルとすることで、一度教示したトーチ姿勢の再利用を可能とすると共に修正も容易となる。 （もっと読む）

【課題】券売機等で利用者によるサービス要求の呼出行為に応じて自律移動ロボットが利用者との間の本人照合を通して迅速に対応し、作業効率を高め、かつサービスの品質を高めることができる自律移動サービス提供システムを提供する。
【解決手段】この自律移動サービス提供システムは、所定の位置に居る利用者３００の要望に応じて利用者との間で音声会話または表示情報を介して通信を行う手段２３，２４，２６、利用者に係る音声データまたは画像データを取得する手段３１，３２，３３、音声データまたは画像データと利用者の位置データを送信する手段２８を備える専用端末２００と、位置データに基づいて利用者の居場所までの移動経路を自動生成する手段５２、利用者との間で音声会話または表示情報を介した通信に基づき本人照合を行う手段５５、利用者の要求する案内サービスを提供する手段５２を備える自律移動ロボット４００とから構成されている。 （もっと読む）

【課題】撮影動作の教示操作が煩雑になるのを抑制することが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】このロボットシステム１００は、教示位置の入力と、少なくとも教示位置に対応付けられるコマンド情報の選択とを受け付けて教示位置とコマンド情報とを組み合わせた教示データを作成する教示装置３と、教示データに基づいて動作指令を生成する指令生成部２４とを備え、教示装置３により選択されるコマンド情報は、教示位置と、予め設定された教示位置に基づく補助的な動作をロボットに動作させるための補助情報とに対応付けられたステレオ視コマンドを含む。 （もっと読む）

【課題】経路計画の計算量を低減することができるロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１の制御方法は、認識部２１と、記憶部２２と、ハンド部１３３が設けられたアーム１３と、を備え、周囲に障害物９１が存在する対象物９０にハンド部１３３を接近させるようにアーム１３の動きを制御するロボットの制御方法である。ロボット１は、認識部２１により、対象物９０の位置情報と、障害物９１の固有の情報と、を取得する。ロボット１は、障害物９１の固有の情報に対応して記憶部２２に予め格納され、ハンド部１３３が障害物９１を回避して対象物９０に向かう軌道に関する軌道情報を取得する。そして、ロボット１は、軌道情報に基づいて、アーム１３の動きを制御する。 （もっと読む）

【課題】始点から終点までの搬送対象物を直線移動させるにあたり、移動時間の短縮と振動の低減とを両立した軌道情報生成装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボットで搬送対象物を直線移動させるにあたり、搬送装置１０３の動力学モデルに基づいて始点Ｓから終点Ｅまでの移動に要する時間ｔ_ｅをパラメータの一つとして含む評価関数の値が最小となるように最適化手法を用いて軌道情報１３２を生成する。動力学モデルとして搬送対象物Ｗを搬送する先端リンクの動作を直線動作に限定したモデルを予め設定しておき、予め設定された搬送装置の振動特性を用いて先端リンクの移動により生じる模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）を算出し、算出した模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）をパラメータの一つとして評価関数に含め、少なくとも上記２つのパラメータである移動時間ｔ_ｅ及び模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）を含む評価関数の値が最小となるように軌道情報１３２を生成する。 （もっと読む）

【課題】Ｃ空間における過剰な計算を排除して、動作経路計画工数を低減する。
【解決手段】初期位置記憶手段と、目標位置記憶手段と、現在位置検出手段と、経路記憶手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点を求める第１候補判断手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点のうち障害物との干渉点に隣接する干渉点隣接コンフィギュレーション点を求める第２候補判断手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点が干渉点であるかどうかを判断する干渉チェック手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点のうち現在位置から目標コンフィギュレーション点に近づくようにコンフィギュレーション点を選定する距離候補判断手段と、を備え、現在位置において前記距離候補判断手段により選定された距離候補コンフィギュレーション点が干渉点でない場合には、直進モード経路を生成し、干渉点である場合には境界追従モード経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】動作経路から余分な動作を削減して円滑な動作経路を再生成する。
【解決手段】動作経路記憶手段と、経路途中点設定手段と、経路途中点記憶手段と、経路途中点のうち対となる一の経路途中点、および他の経路途中点からなる経路途中点対を採択する経路途中点対採択手段と、一の経路途中点と他の経路途中点との中間点を、計算式（一の経路途中点の位置データ＋他の経路途中点の位置データ）／２から求める中間点演算手段と、中間点が障害物と干渉するかどうかを判断する中間点干渉チェック手段と、を備え、中間点が障害物と干渉する場合には、現在のままの動作経路を採択し（Ｓ７）、干渉しない場合には、当該中間点を新経路途中点として採択し、一の経路途中点から当該新経路途中点を通って他の経路途中点まで進む新動作経路に変更する円滑経路生成ステップを実行（Ｓ６）する円滑経路生成装置。 （もっと読む）

【課題】対象物を認識しながらアーム等を対象物まで近づけることができる新規なロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１は、頭部１１、ロボット本体１２、アーム１３、カメラ１４、物体認識部１５、認識空間算出部１６、軌道算出部１７、可動制御部１８を備える。カメラ１４は、ロボット本体１２の周囲の物体の環境情報を取得する。物体認識部１５は、カメラ１４が取得した環境情報に基づいて、ロボット本体１２の周囲に存在する把持対象物９０を認識する。認識空間算出部１６は、物体認識部１５により把持対象物９０を認識するために必要とする空間としての認識空間２０を算出する。軌道算出部１７は、アーム１３が、認識空間２０への侵入を回避しつつ、把持対象物９０に向かう軌道を算出する。可動制御部１８は、アーム１３の認識空間２０への侵入を回避するように、アーム１３の動きを制御する。 （もっと読む）

【課題】ロードマップを用いて軌道計画を行う場合に、複雑な環境下でも指定されるタスクに応じた軌道計画を実現可能とし、かつ、軌道算出可能性を保証しつつ軌道計画に要する処理コストを低減可能とする。
【解決手段】ロボットの軌道計画システム２０は、タスク種類と、初期姿勢と、最終姿勢と、に応じて構成された複数のノードがそれぞれ登録された複数のロードマップを記憶するロードマップ記憶部２１と、入力されるタスク種類と、入力される初期姿勢及び最終姿勢と、から、対応するロードマップＩＤを特定するロードマップ選択器２２と、周辺の環境情報を取得する環境情報取得器２３と、ロードマップＩＤから対応するロードマップを特定して、入力される初期姿勢及び最終姿勢と、環境情報と、から、軌道を計画する軌道計画器２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けた工具を位置制御により移動させてワークの大型のバリ取りを行う際に、位置制御のための膨大なティーチング作業を省くことができる、ロボットによるバリ取り方法を提供する。
【解決手段】ディスプレイ１９ａの表示画面上で選択されたワーク１５のＣＡＤデータから、そのワーク１５の設計上の形状（表面形状）を示す設計上の形状データを生成する。また、生成した形状データを用いて、ワーク１５のロボット１に対する実際の方向と設計上の形状とを示す位置姿勢データを生成する。そして、生成した位置姿勢データで示される位置姿勢のワーク１５の表面に沿って、エンドエフェクタ２３，２５を位置制御により移動させる。 （もっと読む）

【課題】複数の教示データを並行に起動して複数の制御対象の同期を取る方法では、同期ズレが発生する場合がある。
【解決手段】複数の制御対象Ａ、Ｂ、Ｐを同期させて駆動するロボット制御装置１である。教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された１つまたは複数の制御対象を、教示対象として設定する。教示対象作成処理部７は、教示対象毎に教示データを作成する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。解釈実行部１１は、再生データＴｄに基づいて複数の制御対象を同時に駆動する。教示作業は所望の制御対象毎に行い、これらを合成した再生データＴｄに基づいて再生運転することにより、教示作業が行いやすく、且つ再生運転時に同期ズレが発生することがないロボット制御装置を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】 冗長自由度ロボットに対しても角度データを変換可能で、ツール先端位置誤差の補正と関節角度リミット回避や障害物回避との両立を可能とする。
【解決手段】
幾何学的誤差を各々考慮した交換前ロボット及び交換後ロボットのツール先端位置ベクトルを計算し(S301-303)、これらベクトル間の誤差ベクトルを計算し(S304)と、幾何学的誤差を考慮した交換後ロボットの角度データに対するヤコビ行列を計算し(S307)、誤差ベクトルとヤコビ行列の逆行列または擬似逆行列とに基づいて角度補正ベクトルを計算し(S308)、関節角度リミット回避及び障害物回避を考慮した評価関数を使って角度補正ベクトルを修正し(S309)、修正した角度補正ベクトルで交換後ロボットの角度データを補正する(S310)、各工程を備え、誤差ベクトルの絶対値(S305)が閾値未満となる(S306肯定判定)まで、処理を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）

【課題】処理負荷が増大することを抑制しつつ、ロボットに相互作用を伴うタスクを実行させることができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】第１対象物Ｔ１に対して非接触状態から接触状態へ遷移する第１動作区分Ｄ１および第１対象物Ｔ１に対して接触状態から非接触状態へ遷移する第２動作区分Ｄ２では、ロボットＲまたはロボットＲと一体となった第２対象物Ｔ２と第１対象物Ｔ１との干渉判定を省略する。一方、これらの動作区分に連続する第３動作区分Ｄ３では、第１対象物Ｔ１を含めて干渉判定を実行する。 （もっと読む）