説明

Fターム[5H301AA10]の内容

移動体の位置、進路、高度又は姿勢の制御 (17,810) | 移動体の可動空間、領域、経路 (2,962) | 所定の空間、領域を自由に移動可能なもの (867)

Fターム[5H301AA10]に分類される特許

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【課題】機械が実世界の状態に基づき実世界に対し有用な働きかけを行うサービスシステムにおいて、環境条件や目的等が変化したときでも、その働きかけがより適切なものとなるように変化させる。
【解決手段】本発明に係るサービス制御システムは、実世界インターフェースシステムが備える第1観測部とは異なる物理環境を観測する第2観測部を備え、実世界インターフェースシステムが第1観測部の観測結果に基づき動作した場合と第2観測部の観測結果に基づき動作した場合との間の差分が小さくなるように、実世界インターフェースシステムの動作を調整する。 (もっと読む)


【課題】簡単かつ安価な構成で、無人走行体の活動範囲を延長可能な無人走行体の遠隔操縦システムを提供する。
【解決手段】LANケーブル1を介して接続された第1及び第2の操作卓2,3と、第1操作卓2から出力される制御信号により遠隔操縦される有線無人走行体4と、第2操作卓3から出力される制御信号により遠隔操縦される無線無人走行体5と、第2操作卓3と有線無人走行体4とを接続する通信ケーブル6,7と、通信ケーブル6と通信ケーブル7との間に配置された無線中継装置8と、有線無人走行体4と無線無人走行体5とを接続する無線通信装置9と、通信ケーブル6を巻回したケーブルリール10とをもって、無人走行体の遠隔操縦システムを構成する。 (もっと読む)


【課題】移動体が移動する際の安全を確保するための画像処理装置を提供する。
【解決手段】移動体の予測軌道と、三次元モデルにおける移動体の位置及び大きさと、三次元モデルにおける立体物の大きさ及び位置とに基づいて、三次元モデルにおいて予測軌道上で移動体が立体物に接触するか否か判定する接触判定部260を備える。また、ステレオカメラの画像に基づいて距離を測定し、立体物の位置及び大きさを算出する。さらに、算出した横幅の接触量に基づいて予測軌道を変更した上で接触するか否か判定する。 (もっと読む)


【課題】粉塵、煙又は水蒸気が立ち込める劣悪な環境下においても、無人走行体の遠隔操縦を円滑に行うことができ、かつ構築物内の状況を明確に把握可能な無人走行体を用いた環境情報の取得システムを提供する。
【解決手段】遠隔操縦装置305を用いてオペレータにより遠隔操縦される無人走行体5に、走査式二次元測距装置105及び走査式三次元測距装置106を搭載する。走査式三次元測距装置106の検出データから作成される三次元画像を表示装置302に表示し、無人走行体5を遠隔操縦する際の参照データとして利用する。また、走査式二次元測距装置105の検出データをUSBメモリ306に順次記憶し、このUSBメモリ306に記憶された走査式二次元測距装置105の検出データを合成することにより作成される三次元画像を、構築物内の環境情報として利用する。 (もっと読む)


【課題】粉塵、煙又は水蒸気が立ち込める劣悪な環境下においても鮮明な環境情報を取得可能な無人走行体を用いた環境情報の取得システムを提供する。
【解決手段】遠隔操縦装置305を用いてオペレータにより遠隔操縦される無人走行体5に、走査式二次元測距装置105と、前方監視用の光学カメラ(メインカメラ)113を搭載する。また、安全な場所には、遠隔操縦装置305を備えた制御装置本体301を設置する。制御装置本体301は、遠隔操縦装置305の操作内容に応じた制御信号を出力して無人走行体5の走行制御を行いながら、走査式二次元測距装置105の検出データを1走査毎に、制御装置本体301に接続されたUSBメモリ306に記憶する。また、光学カメラ113の撮影映像もUSBメモリ306に記憶する。 (もっと読む)


【課題】通信データ量を軽減して、遠隔操作部での表示遅れを防止する。
【解決手段】遠隔操縦車両100では、点群高さデータaと位置情報Lを基に、三次元マップ生成部104が三次元マップデータcを順次生成して出力する。差分抽出演算部106は、最新の三次元マップデータcと、一つ前の三次元マップデータcとの差分演算をして差分三次元マップデータc1を出力する。差分三次元マップデータc1と位置情報Lは、送受信部107から無線送信され、遠隔操作部200の送受信部201で受信される。差分三次元マップデータc1は、三次元マップ再生部202で順次加算されて再生三次元マップデータc2となる。画面生成部205では、記憶装置203に記憶された再生三次元マップデータc2と、地図データベース204から取り出した地図画面データGとを合成して表示画像データdを生成する。モニタ206には表示画像データdが表示される。 (もっと読む)


【課題】各ロボットからの情報を融合して環境地図全体を生成できる装置を提供する。
【解決手段】地図を作成しようとする探索範囲を自律走行する各ロボット間の相対位置を検出204、検出された相対位置に基づいて各ロボット別の探索区域を分割206、各ロボットから地図の生成のために用いられる探索区域に対するローカル情報をそれぞれ獲得208した後、これらの情報を融合して環境地図全体を生成210するようにすることで、インフォーマルな環境で地図の作成のための探索範囲を縮小して探索時間が過度にかかるのを効果的に抑制でき、選択的なマッチングを通じて各ロボットから獲得したローカル情報202の併合時間を低減できる。 (もっと読む)


【課題】巻取装置を使用して急傾斜の階段でも安定した昇降が可能であり、且つ階段の踊り場のような狭い場所でも旋回が可能な走行ロボットを提供する。
【解決手段】階段200を上昇又は下降するときに、ワイヤ7若しくはケーブル70の一端を階段200の上方部に固定し、車体1が階段200を降下するときはワイヤ7若しくはケーブル70を送り出し、車体1が階段200を上昇するときはワイヤ7若しくはケーブル70を巻取るように巻取装置5を制御し、且つ、角度検出器9が検出した車体1の角度に基づいて巻取りの停止及び巻取りの開始を制御するようにした。 (もっと読む)


【課題】自律歩行が困難な歩行者を安全に先導することができる歩行支援装置を提供する。
【解決手段】移動方向を入力する操作入力部17を有するとともに、走行部を有して任意の方向に走行可能な自走体2と、前記操作入力部で入力された移動方向に基づいて前記自走体の走行を制御する走行制御手段51と、前記自走体の周囲の障害物の位置を検出する障害物検出手段52と、前記障害物検出手段で検出した障害物の位置情報と前記走行制御手段の指令値とに基づいて自走体の前記障害物への接触の有無を判定する障害物接触判定手段53と、該障害物接触判定手段の判定結果に基づいて前記走行制御手段の走行方向を補正する走行方向補正手段54とを備えている。 (もっと読む)


【課題】基体の傾斜や転倒を抑制することが可能な、車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】被案内者が把持する把持部を取り付けた基体の水平面に対する傾斜角度を検出する基体傾斜角検出部112と、基体と把持部への入力に応じて基体を移動させる移動部とを、基体傾斜角検出部112が検出した傾斜角度が減少するように、平面視で直交する二つの軸回り方向へ相対移動可能に連結するロールピッチ機構を駆動させるロールピッチ機構駆動部の駆動状態を制御するロールピッチ機構駆動制御部114と、把持部への入力に応じて基体を移動させる駆動輪が走行する走行路の路面と基体との距離である路車間距離が予め設定した許容距離を超えていると判定すると、駆動輪を駆動させる走行用モータの駆動状態を駆動輪が停止するように制御する走行用モータ駆動制御部110を備える。 (もっと読む)


【課題】床にテープやガイドライン等を配置する必要が無く、レイアウト変更に対応可能な、重症心身障害者の自立的移動支援装置を提供する。
【解決手段】重症心身障害者の自立的移動支援装置において、移動空間の天井10や壁面12に配設された、該移動空間や移動装置200の進行方向に関する情報を発信するためのマーカ100と、移動装置200に配設された、前記マーカ100からの信号を受信するための受信手段220、周囲の壁面12や障害物16までの距離と方位を検出するための測位手段240、移動先を重症心身障害者20が指定可能な入力手段280、前記測位手段240の測定結果や前記マーカ100からの信号に基づき移動方向を判断して、前記入力手段280で指定された移動先まで移動装置200を移動するよう制御するための制御手段320、及び、該制御手段320の出力により移動装置200を駆動する駆動手段340と、を備える。 (もっと読む)


【課題】走行経路上で障害物が感知されても、それがロボット掃除機システムを構成する付加装置領域である場合は、補助掃除ユニットが突出しないように制御するロボット掃除機及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】ロボット掃除機は、床を走行する本体、前記本体に近接する障害物を感知する障害物感知部、前記本体の下部に突出及び収納可能に装着された補助掃除ユニット、及び、前記障害物が感知されると、前記補助掃除ユニットが突出または収納されるように制御し、充電器領域を認知し、前記充電器領域では前記補助掃除ユニットが突出しないように制御する制御部を備える。 (もっと読む)


【課題】位置判別演算開始点における移動体の進行方向角度(方位)を実際に移動するエリヤに設定した角度(方位)に対して誤差が少なく簡単に合わせることのできる移動体の自己位置判別装置を得る。
【解決手段】移動体10の両側面に移動体10の進行方向に直角に光電センサ12、13を取り付け、光電センサ12、13の光を反射するための反射板14、15を、移動エリヤの倉庫入口1の両側に、光電センサ12、13の光軸と対向するように設置する。倉庫入口1を移動車10が通過するときの光電センサ12、13の動作時間差を利用して通過時の角度を算出する。 (もっと読む)


【課題】移動可能なノードが複数存在する空間において、位置認識の確実性を向上させる。
【解決手段】作業空間内の各ロボット100は、3つの他のロボット100からの光を受けて、当該他のロボット100の絶対位置の情報を取得することにより、自己の絶対位置を判別する。また、作業空間内の各ロボット100は、2つの他のロボット100からの光を受けて、当該他のロボット100の絶対位置の情報と、当該他のロボット100の位置から自ノードであるロボット100への絶対方位の情報とを取得することにより、自己の絶対位置を判別する。 (もっと読む)


【課題】車両の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体の衝突回避を行うことができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両1の進路方向における仮想バンパー領域71を広く設定する。これにより、車両1の進行先にある物体80との衝突回避を確実に行うことができる。一方、車両1の進行方向とは異なる方向においては、仮想バンパー領域71が車両1の進行方向と比して相対的に狭く設定されるので、車両1の進行方向とは関係のない場所にある物体との衝突回避動作を抑制できる。よって、車両1の進行先の影響を考慮しつつ、運転者に安心感を与えながら物体80の衝突回避を行うことができる。 (もっと読む)



【課題】物体の衝突を回避しつつ、車両を物体に近づけることができる走行制御装置および車両を提供すること。
【解決手段】車両1の速度が大きいほど長い第1バンパー距離71を設定する。これにより、車両1が低速走行する場合には高速走行する場合に比較して、第1バンパーより71が短いので、物体80が近くまで迫った場合に第1反発力Fが仮想的に車両に加えられる。すなわち、車両1が低速走行する場合、車両1と物体とが遠い間は、第1反発力Fが車両1に加えられないか、若しくは、小さな第1反発力Fが車両1に加えられる。よって、車両1を物体80に近づけることができる。 (もっと読む)



【課題】自己位置の推定精度を向上させる。
【解決手段】自己位置推定装置1は、移動体の複数の視点から取得される環境データに基づいて視点毎に二次元マップを作成するマップ作成部2と、複数の二次元マップの中から直線部が比較的多い二次元マップを抽出するマップ抽出部3と、抽出された二次元マップと、当該抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データとの照合結果に基づいて、移動体の自己位置を推定する位置推定部4とを備える。 (もっと読む)



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