【課題】 目標物の捕捉が中断された場合であっても、確実に特定の目標物の追従を再開することができるようにする。
【解決手段】 移動する目標物に追従して自律的に移動する自律移動装置において、第１の認証情報を入力する第１の入力手段と、第１の認証情報を記録する認証情報記録手段と、目標物を捕捉する捕捉手段と、捕捉された目標物に追従するように走行させ、捕捉手段による目標物の捕捉が不能となった場合に停止させる走行制御手段と、目標物の捕捉が不能となった場合に、第２の認証情報を入力する第２の入力手段と、第２の認証情報と認証情報記録手段により記録された第１の認証情報とが一致するかを照合する照合手段とを具備し、走行制御手段は、照合手段により第２の認証情報と第１の認証情報とが一致すると照合された場合に、再度、捕捉手段により捕捉された目標物に追従するように走行させる。 （もっと読む）

【課題】被搬送物等の指示対象物または搬送先等の指示対象位置の位置を特定する際の精度を向上させることができる位置特定装置および動作指示装置並びに自走式ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】ユーザの操作によって、作業空間における指示対象物に投影されたパターンを取得する画像取得部５１と、該画像取得部５１により取得された前記パターンから前記指示対象物の位置情報である座標を抽出する位置情報抽出部１２４とを備え、特定された前記指示対象物の位置情報に基づいた前記指示対象物に対する動作指示に基づいて、前記指示対象物に対する動作を実行する、前記作業空間を自律的に移動する自走式ロボットに用いられる位置特定装置１０１を採用する。 （もっと読む）

【課題】少ない計算量で走行車の位置及び姿勢を把握する。
【解決手段】走行車１は、周辺物がある走行経路５を自動走行するものであって、走行車本体１ａと、測距センサ３３と、記憶部４５と、局所地図作成部４１と、局所地図照合部４７とを備えている。測距センサ３３は、走行車本体１ａに設けられ、周辺物までの距離を複数回測定する。記憶部４５は、走行経路５にある周辺物が記録された地図データ５１を記憶する。局所地図作成部４１は、測距センサ３３の１回の走査で得られる複数の位置データの集合に基づいて、近似線を算出する。局所地図照合部４７は、近似線と地図データ５１を照合することで、走行車本体１ａの位置及び姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】障害物と干渉するノードを含まない非干渉経路の算出確率を高めること。
【解決手段】軌道計画装置１００は、エッジを介したノード間の接続により構成される経路情報を修正する。軌道計画装置１００は、環境情報に基づいて経路情報に含まれるノードの干渉性を判定する干渉判定部４２と、干渉判定部４２により干渉有りと判定されたノードの周囲に追加ノードを生成する追加ノード生成部７０と、干渉判定部４２による追加ノードの干渉性の判定結果に応じて、干渉有りと判定されたノードを追加ノードに置き換えるノード置換実行部４４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】パスとランドマークの系列からなる経路情報に基づいて出発点から目的地点まで移動する歩行ロボットが、経路上にある障害物や道路工事中の箇所に遭遇したとき、走行できなくなる。そこで、経路情報に基づく走行を中断し、走行をやり直してから元の経路に戻る方法が課題である。
【解決手段】走行をやり直す方法を定型経路情報で表し、ティーチングで作成する。定型経路情報とは、経路情報を構成するパスやランドマークの種類や順序は決まっているが、パスの始端・終端の位置方位などの値は、実行時のセンサーのデータや通路幅などによって決まる形式の経路情報を言う。
【効果】走行ロボットの車体やセンサー、コンピュータなどは常に改良されて行く。改良の度にソフトウエアを修正する労力と現場でテストするのは大変である。本発明は、定型経路情報をティーチングにより改良するだけで良いので、労力と手間が大幅に少なくなる。 （もっと読む）

【課題】走行経路上の位置が異なる場合であっても、同一の処理内容で簡易かつ効率的に自装置の向きを補正することを課題とする。
【解決手段】ＬＲＳ１０１が自装置の走行経路方向に所在する壁を含む障害物の複数の計測点に関する情報を取得し、障害物データ生成部１０９ａが隣接する２つの計測点を始点及び終点とする複数のベクトルデータを生成し、ベクトル変換処理部１０９ｂが各ベクトルデータの向きを直角分回転補正して±４５度の範囲内の向きを持つ各ベクトルデータに変換処理し、補正角度算出部１０９ｃが各ベクトルデータの向きと自装置の向きを示す０度とのなす角度を補正角度として算出し、向き補正部１０９ｅが補正角度に基づいて自装置の向きを補正する。 （もっと読む）

【課題】ネットワークデータブリッジおよび移動式ロボットを備えるロボットシステムが提供される。
【解決手段】ネットワークデータブリッジ２０２は、インターネットプロトコルネットワークに接続可能な広帯域ネットワークインターフェイスと、無線コマンドプロトコルネットワークに接続可能な無線コマンドインターフェイスと、広帯域ネットワークインターフェイス経由で受信するシリアルコマンドを抽出し、無線コマンドインターフェイス経由でブロードキャストするデータブリッジ構成要素と、を備える。また、移動式ロボット１０４は、ロボットを動かす駆動システムと、ネットワークデータブリッジから送信されるシリアルコマンドを受信する無線コマンド通信構成要素と、を備える。さらに、ネットワークデータブリッジは、製造者サーバおよび移動式ロボット間の通信のため、広帯域ネットワークインターフェイスを介して製造者サーバに接続可能である。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動経路を最適に設定すること。
【解決手段】移動体マップ装置１０は、複数の小領域２ａに分割された地図情報２を記憶する第１記憶手段と、移動体１の現在位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出された移動体１の現在位置に応じて、第１記憶手段の地図情報２の中から所定領域５を読み出す読出手段と、読出手段により第１記憶手段の地図情報２から読み出された所定領域５を一時的に記憶する第２記憶手段と、地図情報２における移動体１の初期位置から目標位置まで移動経路を、隣接する各小領域２ａのサブゴール２ｂを夫々接続して設定する経路設定手段と、を備える。経路設定手段は、第２記憶手段の所定領域５内において、現在位置近傍のサブゴール２ｂと目標位置に近い側のサブゴール２ｂと、の距離を短縮するように、各小領域２ａのサブゴール２ｂを夫々再接続し経路を変更する。 （もっと読む）

【課題】ナビゲーションビーコンにより自律モバイルロボットを隣接する有界領域に移動可能とする。
【解決手段】ナビゲーションビーコンは、第１の有界領域と、隣接する第２の有界領域との間のゲートウェイ内に配置されたナビゲーションビーコンによって、ゲートウェイマーキングエミッションを伝送するように構成されたゲートウェイビーコンエミッタを有し、自律カバレッジロボットは、ビーコンエミッションに応答するビーコンエミッションセンサ（１０４、１０６）と、ゲートウェイマーキングエミッションの検出に応えてロボットの方向を変える清掃モードで、ロボットを第１の有界領域周辺にて動かすように構成された駆動システムとを含み、駆動システムは、マイグレーションモードにおいて、ゲートウェイを通って第２の有界領域へとロボットを動かす。 （もっと読む）

【課題】屋内エリアの地図データを作成し、作成した地図データに基づいて管理者により指定された経路を自律的に移動しながら電波環境データを測定する。
【解決手段】周囲の壁面までの距離を方位毎に測距する測距センサ207と、屋内エリア内に設置されたアクセスポイントからの電波の受信電力を予め定めた一定の時間間隔で測定する受信電力測定部203と、受信電力測定部203で測定された受信電力データの大きさを判定する受信電力判定部215と、測距センサ207により測距された測距データから屋内エリアの地図データを作成する地図データ作成部217と、サーバから与えられる走行データにより指定される走行経路に沿って自律的に自ロボットを走行させる走行手段208、209と、受信電力判定部215の判定結果に基づいて走行手段を構成するモータ209の回転速度を制御して自ロボットの移動速度を制御するモータ回転制御部216とを備える。 （もっと読む）

【課題】推定位置評価システム及びプログラムにおいて、推定環境地図上の任意の地点で推定した自己位置が、実環境地図上の実際の位置からどの程度ずれているかを比較的簡単に、且つ、精度良く評価することを目的とする。
【解決手段】ロボットが移動経路を挟む特徴点ペアの間を通過する時の自己位置推定結果を求め、特徴点ペアの推定環境地図上の座標値と、ロボットが特徴点ペアの間を通過する時のロボットの座標値を基準とした位置情報とに基づいて、推定環境地図上のロボット位置を計算し、推定環境地図上のロボット位置と自己位置推定結果を比較することでロボットの自己位置推定を評価するように構成する。 （もっと読む）

【課題】走行車のレーザ投受光器を昇降させる昇降機構において、内筒部材と外筒部材との一体剛性を確実に確保できるようにする。
【解決手段】
レーザ誘導方式の走行車１は、走行車本体１０と、支持部材２０と、レーザ投受光器５０とを、備えている。支持部材２０は、走行車本体１０に取り付けられる。支持部材２０は、外筒部材２１と内筒部材３１とを有している。外筒部材２１は、走行車本体１０に固定されている。内筒部材３１は、外筒部材２１に対して昇降する。内筒部材３１は、レーザ投受光器５０を支持する第１筒状部１３２ａと、第１筒状部１３２ａの下方で第１筒状部１３２ａより大径に形成された第２筒状部１３２ｂと、第２筒状部１３２ｂの下方でテーパ状に形成された第３筒状部１３２ｃとを、有している。外筒部材２１の上端部と内筒部材３１の下端部とは、互いにテーパ部２５ａ，３２ａにおいて嵌合される。 （もっと読む）

【課題】追従すべき作業者を識別し、複数の作業者が同じフロアでそれぞれ台車を追従させて作業できる自動追従式台車を提供する。
【解決手段】台車１に取り付けられる受光器２Ｒ、２Ｃ、２Ｌと、作業者３に取り付けられて、その作業者３を特定するための所定の発光パターンで発光する発光器４と、上記受光器２Ｒ、２Ｃ、２Ｌで受光した発光パターンを識別することにより作業者３を識別し、その作業者３を追従するよう移動制御を行う制御手段８とを備えている。
これにより、台車１に取り付けられた受光器２Ｒ、２Ｃ、２Ｌは、作業者３に取り付けられた発光器４で発光された作業者３を特定する発光パターンを受光して作業者３を識別し、識別した作業者３を追従するよう移動制御を行う。 （もっと読む）

【課題】地図情報のメモリ容量を効率的に低減させつつ、地図情報の更新を適切に行うことができる移動体マップ装置、その処理方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】移動体マップ装置は、地図情報を記憶する第１記憶手段と、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、移動体の移動状態を検出する状態検出手段と、第１記憶手段の地図情報の中から、移動体の現在位置を含む所定領域を読出す読出手段と、第１記憶手段の地図情報から読み出された所定領域を、一時的に記憶する第２記憶手段と、位置検出手段により検出された移動体の現在位置と、状態検出手段により検出された移動体の移動状態と、に基づいて、移動体が所定領域内から外れるときの移動体の移動位置を予測する移動予測手段と、を備える。読出手段は、第１記憶手段の地図情報の中から、移動予測手段により予測された移動位置を含む所定領域を予め読出し、第２記憶手段に記憶させる。 （もっと読む）

【課題】荷物の移送効率を低下させることなく載置された荷物が搬送中の荷物が搬送車から落下することを防止することのできる搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車１００の載置部１０２は、搬送対象である荷物が載置される部分であって、載置部１０２の側方に配置され載置部１０２からの荷物の落下を防止する落下防止体１０３と、載置部１０２の側方に配置される出現位置と本体部１０１側に配置される待避位置との間で落下防止体１０３を転換する転換手段１０４とを備える。 （もっと読む）

【課題】道路のある環境下で且つ道路や交差点に関する事前情報が一切ない状況下で、曲がり道や交差点を道なりに走行させることができ、交差点での右左折も曲折の指示のみで円滑に行わせ得る無人移動体及び無人移動体の制御方法を提供する。
【解決手段】特に指示がない場合には、それまで走行してきた走行路に継続し易い道なり走行路Ｒを測距データに基づいて局所地図上で抽出して、この道なり走行路Ｒに沿って半自律走行車Ａを自律走行させ、交差点Ｃで他の走行路Ｒｌへ向かわせる場合には、交差点進入時に受ける新規操舵指令に従った他の走行路Ｒｌへの変更路Ｒｃを設定して、この変更路Ｒｃを介して半自律走行車Ａを他の走行路Ｒｌへ進行させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットシステムの各構成要素のバッテリー寿命が全体的なシステムの操作性に影響を与える。
【解決手段】省電力ロボットシステム２００は、移動式ロボット１０４および少なくとも１つの周辺装置のある環境下に置かれる、ネットワークデータブリッジ２０２を含む。ネットワークデータブリッジ２０２は、インターネットプロトコルネットワークに接続可能な広帯域ネットワークインターフェイス２１０と、無線コマンドプロトコルネットワークに接続可能な無線コマンドインターフェイス２０４と、該インターネットプロトコルから該広帯域ネットワークインターフェイス２１０を介して受信されるシリアルコマンドを抽出し、移動式ロボット１０４および周辺装置に受信されるように、狭帯域無線インターフェイスを介して該シリアルコマンドをブロードキャストするデータブリッジ構成要素２０２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】電動駆動走行車（３）を有する自走式装置（１）の位置の決定方法を提供する。
【解決手段】装置（１）が障害物検出装置（Ａ）を備え、さらに占有された予め計算された装置（１）の最初の位置からの多数の可能な位置および方位（パーティクル（小部分）６）が計算され、および装置（１）に対応した走行後の次に占有される第２の位置に関して、光学ユニットの測定結果に基づき確率を考慮した所定の選択アルゴリズムに従って、予め発生されたパーティクル（６）の１つが装置（１）の新たな位置として占有される自走式装置（１）の位置の決定方法である。 （もっと読む）

【課題】巡回ロボットを効率よく走行させる。
【解決手段】巡回ロボット１では、走行管理手段１ｄの指示により、経路生成手段１ｃが、現在地点から次の目標の指定地点までの巡回経路情報を生成し、自律走行制御手段１ｅが、巡回経路情報に基づく巡回経路を自律走行する。走行途中、通行不可の経路が検出されて停止したときは、走行管理手段１ｄは、停止した位置を現在地点とするとともに、通行不可の経路を走行可能経路から外して再度経路生成手段１ｃに巡回経路を再生成させ、変更された巡回経路を走行される。走行管理手段１ｄは、通行不可と判断された経路が、所定の時間が経過するまで巡回経路に組み込まれないようにする。 （もっと読む）

【課題】移動体に備える受光機において、投光機の投光する検出範囲に特定の方向から侵入した時のみ投光部の投光する光信号を検出させることを目的とする。
【解決手段】走行が可能で光信号を検出する受光機２４を備える移動体２０と、移動体２０と脱着可能に構成され受光機２４に光信号を投光する投光機３２を備える移動体連結装置３０とで構成される侵入エリア検出システム１０であって、受光機２４は、光信号を検出する複数の受光部２５を扇状に備え、投光機３２は、各受光部２４と対になっており異なる種類の光信号を扇状に投光する投光部３３を複数備え、受光部２５は、各投光部３３が光信号を投光することで特定する検出範囲に特定の方向から検出範囲に侵入した時のみ光信号を検出し、移動体２０が投光部３３が特定する検出範囲に侵入したことを検出することを特徴とする。 （もっと読む）