【課題】機体を制御によってバランスさせる倒立型搬送車において、垂直方向の変位に対する制御を行い、段差の乗り越え走行を安定した姿勢で行うことが可能な搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車は、荷物もしくは人を搭載可能な荷台を有する機体４と、少なくとも２つの車輪に支持された台車５と、機体４と台車５との間に設けられ、台車４の進行方向に対して機体５と台車４との相対位置を変位させる移動機構部７と、台車４の垂直方向の加速度を検出する垂直加速度検出部と、車輪５に回転力を発生させる第１のアクチュエータと、移動機構部７を介して機体４に推力を発生させる第２のアクチュエータと、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとに指令を出力する制御部９とを備え、制御部９は、垂直加速度検出部によって検出された加速度の大きさに応じて、第２のアクチュエータの推力を調整する。 （もっと読む）

【課題】移動体を適切な移動経路で移動させる。
【解決手段】通路内を走行する移動体であって、センサ１１と、センサ１１の情報から自己位置を推定する自己位置推定部１２と、地図情報を有する地図データ部１３と、移動始点から移動終点までのシフト前経路を算出する経路計画部１４と、シフト前経路と通路の壁からの距離に基づき経路をシフトさせたシフト後経路を算出する経路シフト処理部１５と、シフト後経路を走行するための走行指令値を生成する走行指令値生成部１６と、走行指令値に基づき駆動部を制御する走行制御部１７とを備える。経路シフト処理部１５は、シフト前経路から壁までの距離が長くなる場合のシフト量を、該当箇所に比べて前記側面の壁までの距離が短い箇所において算出したシフト量に基づいて決定し、シフト処理により各経路点からの法線が交わる場合には、法線が交わる経路点から算出されたシフト後経路の経路点のいずれかを除去する。 （もっと読む）

【課題】走行予定領域の境界と走行予定領域における作業車の位置を簡易な構成で検出するようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。
【解決手段】原動機（電動モータ）と、原動機に接続される駆動輪と、作業機（ブレード）とを備え、走行予定領域を原動機を駆動して自律走行しつつ作業する自律走行可能な作業車の制御装置において、方位（地磁気）センサの出力に基づいて絶対方位を検出すると共に、磁気ネイル（磁石）に対する位置を検出し、磁気ネイルの埋設位置を座標で示す地図情報と検出された位置に基づいて走行予定領域における作業車の位置を検出し（Ｓ１２，Ｓ２０，Ｓ３２）、検出される絶対方位と作業車の位置とＹａｗセンサなどの出力に基づいて算出される進行方位と走行距離に基づき、予め定められた作業プログラムに従って走行予定領域Ａでの作業を制御する（Ｓ１０からＳ４６）。 （もっと読む）

【課題】 地図更新を行うことで、過去の環境地図と更新後の環境地図に誤差が加わる。そのため、更新処理を繰り返すと誤差が蓄積する。
【解決手段】 予め設定された環境地図における所定領域の形状情報と、環境地図上の所定領域の属性とを対にして複数記憶し、環境地図と記憶部に記憶した所定領域を比較して所定領域に対応する属性を読み出し、計測箇所における属性に応じて、環境地図を更新する。 （もっと読む）

【課題】環境地図の再作成に要するコストを低減し、かつ環境地図をタイムリーに再作成することのできる技術を提供する。
【解決手段】所定領域内の固定物の配置位置を含む地図情報を記憶し、地図再作成の際、所定領域内をロボット１０を移動させつつ（１）乃至（５）を繰返し実行する。（１）エンコーダ２１を積算してロボットの自己位置を算出する（２）ロボットの所定視野角範囲内にある固定物及び移動可能物までの距離を測定する（３）測定した距離と、地図情報から得られる固定物までの距離とから補正自己位置を求める（４）測定値の内、移動可能物までの距離を表す測定値を抽出する（５）抽出した測定値と補正自己位置とから移動可能物の配置位置を算出する。そして、算出した移動可能物の配置位置を集約処理して新たな配置位置を求め、求めた新たな配置位置を外部に出力する。 （もっと読む）

【課題】導線によらない自律走行区間を含む自動搬送システムにおいて、シンプルなシステム構成によりコストを抑えたシステムを提供すること。
【解決手段】自動搬送システム１は、自動搬送車２が追従可能なガイドライン１１、１２が経路に沿って敷設された第１及び第２の追従区間と、第１の追従区間と第２の追従区間との間に配置され、自動搬送車２が自律走行する自律走行区間と、自律走行区間の自動搬送車２を第２の追従区間のガイドライン１２に復帰させるための復帰パターン１００が敷設された復帰走行区間と、を含み、自動搬送車２は、復帰パターン１００の外縁１０１が検出されたときに追従走行制御に切り換えられる。 （もっと読む）

【課題】自動搬送車を横行又は斜行させた後、新たな導線への追従状態に移行するための制御方法であって、新たな導線に円滑に乗り移ることで、追従状態への移行に要する時間を短縮可能な自動搬送車の制御方法を提供すること。
【解決手段】自動搬送車２が横行でガイドライン１２へ接近して乗り移るための制御方法は、駆動ユニット３をガイドライン１２に接近させる第１の走行ステップと、ラインセンサ３５１がガイドライン１２を検出した後、再びガイドライン１２を検出しなくなるまで駆動ユニット３をそのまま前進させる第２の走行ステップと、第２の走行ステップの後、ラインセンサ３５１によりガイドライン１２を再検出できるように駆動ユニット３を操舵する第３の走行ステップと、ラインセンサ３５１によるガイドライン１２の再検出に応じて追従走行制御への切換を実行する移行ステップと、を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】券売機等で利用者によるサービス要求の呼出行為に応じて自律移動ロボットが利用者との間の本人照合を通して迅速に対応し、作業効率を高め、かつサービスの品質を高めることができる自律移動サービス提供システムを提供する。
【解決手段】この自律移動サービス提供システムは、所定の位置に居る利用者３００の要望に応じて利用者との間で音声会話または表示情報を介して通信を行う手段２３，２４，２６、利用者に係る音声データまたは画像データを取得する手段３１，３２，３３、音声データまたは画像データと利用者の位置データを送信する手段２８を備える専用端末２００と、位置データに基づいて利用者の居場所までの移動経路を自動生成する手段５２、利用者との間で音声会話または表示情報を介した通信に基づき本人照合を行う手段５５、利用者の要求する案内サービスを提供する手段５２を備える自律移動ロボット４００とから構成されている。 （もっと読む）

【課題】車両を目標位置まで自律走行させる場合に、車両が目標位置へ到着する可能性を向上させることができる走行制御装置を提供すること。
【解決手段】走行制御装置１００は、車両１の走行中に、前回の補正が行われた時に設定された直線距離ｄ_ａと、現在の車両１の車両位置から目標とする駐車位置Ｏまでの直線距離ｄ_ｎとを比較し、直線距離ｄ_ｎが直線距離ｄ_ａよりも短くなる場合に、目標とする駐車位置Ｏの再認識を試みる。これにより、車両１が目標位置Ｏに近づく度に、目標とする駐車位置Ｏを再認識できるので、再認識された駐車位置Ｏ’に含まれる誤差を徐々に（段階的に）低下させることができる。よって、目標とする駐車位置Ｏの特定精度を徐々に（段階的に）向上させることができるので、車両１が目標とする駐車位置Ｏに到着する可能性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】ビーコンを用いて自己位置を決定する視覚ベースの自律ナビゲーションシステムにおいて、高精度かつ安価な位置決定方法を提供する。
【解決手段】モバイル機器（ロボット）６８０は撮像手段で取得した画像から少なくとも１つのビーコンＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ、Ｋ、Ｌの画像に対する空間情報を決定し、この空間情報に基づいて、モバイル機器の位置を判断する。空間情報を決定するステップは、少なくとも１つのビーコンの各ビーコンを特定する符号化された視覚情報に基づく。画像は、モバイル機器の周囲の環境の少なくとも一部の少なくとも１つのビーコンの画像を含む。モバイル機器にあらかじめ記憶された位置情報と特定されたビーコンの画像からモバイル機器の位置決定が可能となる。 （もっと読む）

【課題】路面に基準線が描かれていない道路でも形状を認識し、更に、認識した道路形状を用いて適切な車両の走行経路を設定すること。
【解決手段】自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を支援する自律走行制御装置であって、高低差が所定値以上の位置を検出し、検出した位置に基づいて道路形状を認識する道路形状認識部と、道路形状認識部によって認識された道路形状を用いて走行経路を設定する走行経路設定部１２とを備え、走行経路設定部１２は、道路形状認識部によって認識された道路の両端の間に複数の走行経路候補を設定する候補設定部３１と、複数の走行経路候補の各々について、路面の凹凸、路面の斜度、経路の曲率、及び経路の曲率変化のうち、少なくともいずれか一つに基づいてスコアを作成するスコア作成部３２と、スコア作成部３２によって作成されたスコアに基づいて、複数の走行経路候補の一つを走行経路として特定する経路決定部３３とを具備する自律走行制御装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】走行予定領域において予め定められた走行パターンに従って走行すると共に、角速度センサの出力を適正に較正するようにした自律走行作業車の制御装置を提供する。
【解決手段】作業車の重心位置の鉛直軸回りに生じる角速度を示す出力を生じるＹａｗセンサと車輪速を示す出力を生じる車輪速センサの出力に基づいて算出される進行方位と走行距離に基づき、走行予定領域において予め定められた走行パターンに従い、作業車を直進走行させつつ、作業させる走行作業制御において、直進走行のとき、予め定められた走行パターンで予定される予定走行距離Ｌ１と実走行距離Ｌ２の差が誤差許容値αを超えるか否か判定し（Ｓ１０からＳ１８）、差が誤差許容値を超えると判断されるとき、Ｙａｗセンサの出力の中心値を補正する（Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】特徴検索機能を用いて適切な移動経路による巡回を行う。
【解決手段】監視区域を所定の経路で巡回する少なくとも１つの自律移動体と、該自律移動体を用いて前記監視区域を監視する監視装置とからなる監視システムにおいて、前記監視装置は、前記監視区域に設置された少なくとも１つの撮像手段により撮影された画像を用いて、特定人物を抽出する特定人物抽出手段と、前記特定人物抽出手段により得られた画像を撮影した撮像手段の位置情報から重要監視地点を選出する重要監視地点選出手段と、前記重要監視地点選出手段により得られる地点に対応させた巡回要求情報を生成し、生成した巡回要求情報を前記自律移動体に指示する巡回指示手段とを有し、前記自律移動体は、前記監視装置から得られる巡回要求情報と、予め設定された巡回経路とを用いて、巡回経路を設定する巡回経路設定手段を有する。 （もっと読む）

【課題】操作装置によって全方向移動体を簡易に遠隔で操作する。
【解決手段】全方向移動体５００の車両目標速度計算部５０４は、操作対象である全方向移動体５００の存在する車両位置Ｃを全方向移動体を操作する基準位置を示す操作体基準位置との相対的な位置関係により表わし、かつ、操作装置４００に与えられる操作に応じた操作量を、操作体の位置を示す操作体基準位置Ｓを原点とする座標系において表わされる目標位置Ｏにより表わすことにより、この車両位置Ｃから目標位置Ｏまでの目標移動速度ベクトルを決定する。車輪速度指令演算部５０５は、この目標移動速度ベクトルに従って基体を駆動させるよう、車輪駆動部５０６に指示する。 （もっと読む）

【課題】少ない画像記憶量で、走行中の自己の位置を認識することができ、教示された走行経路に沿って安定して走行することが可能な移動体を提供する。
【解決手段】外環境を撮像する撮像装置１５と、複数の教示位置にて撮像装置が撮像した画像をそれぞれ記憶画像として記憶する記憶装置１６と、撮像装置１５が撮像する現在の画像から第１の特徴点群の位置を抽出し、記憶画像のそれぞれから第２の特徴点群を抽出し、現在の画像に最も近似する記憶画像を近似画像として選択し、現在位置よりも前方の教示位置にて撮像された記憶画像を目標記憶画像として設定し、第１の特徴点群に対して平行移動処理及び拡大縮小処理を行い、第１の特徴点群の位置を目標記憶画像の第２の特徴点群の位置に予め決められた誤差範囲で一致させ、その際の横方向の平行移動量及び拡大縮小率αを求める画像処理装置と、換算結果から走行を制御する制御装置とを有する。 （もっと読む）

【課題】メモリコストの増大を抑制しつつ、時間要素を取り入れた経路計画が可能なロボットを提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１の経路計画は、環境認識部１１が、ロボット１の周囲に存在する動的な障害物の位置の時間的な変化を検出する。地図更新部１２が、環境認識部１１の検出結果に基づいて、通過コストの時間的な変化を表す関数を生成し、当該グリッドに関数を登録する。経路探索部１４１が、ロボット１の移動先となる任意のグリッドを指定する。移動時間推定部１４２が、現在地から任意のグリッドまでの移動時間を推定する。経路算出部１４３は、任意のグリッドまでの移動時間と、当該任意のグリッドに登録された関数と、に基づいて、ロボット１が当該任意のグリッドを通過するためにかかる通過コストを算出し、少なくとも通過コストを含む経路コストが最小となるように、グリッド地図における経路を算出する。 （もっと読む）

【課題】技術設備を遠隔操作式および／または自律式に検査するロボット用プラットフォームであって、少なくとも、駆動手段と、検査手段と、位置データを求めるための手段と、通信手段とを備えているものを改良して、公知の検査ユニットの欠点を解消して、様々な検査目的および検査場面に対する適合性を大幅に改善し、著しく簡素化されたトラブルのないデータ通信が得られるものを提供する。
【解決手段】ロボット用プラットフォーム１０，２０は、モジュール方式に形成されており、通信手段１２，１３，１４は、統一規格に従って作動し、測定データおよび位置データは、ストリーミングにより、遅延時間がエラーのない評価にとって十分な程度に小さく、特に１ｍｓより小さくなるように迅速に評価ユニットに伝達される。 （もっと読む）

【課題】効率的なカバレッジの処理ため、複数のモードで動作させることが可能な移動型ロボット清掃機を提供することを目的とする。
【解決手段】 移動型ロボット清掃機であって、円形のロボット本体を前進／回転させる駆動機構と、ロボット本体に接する障害物を検出する衝突センサと、ロボット本体の支配側の障害物を検出する追従センサと、床面の埃を収集する清掃ヘッドと、衝突センサと追従センサからの出力に基づいて駆動機構を制御するコントローラとを備え、該コントローラは、直線モードとバウンスモードを切り替えることができ、直線モードでは、衝突センサが障害物を検出するまでロボット本体を直線に沿って前進させ、バウンスモードでは、衝突センサが障害物を検出した場合に回転させて障害物から遠ざけ、その後、直線モードにて変更後の向きに前進させるよう制御する構成とした。 （もっと読む）

【課題】たくさんの人が存在する混雑な環境下で地図構築を行う。
【解決手段】ロボットが移動する間に連続して撮影した連続画像を取得する連続画像取得部１１と、連続画像から各特徴点における局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出部１２と、局所特徴量抽出部１２により抽出した局所特徴量について、連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング１３と、特徴量マッチング部１３により所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出部１４と、連続画像を取得した各時刻におけるロボットの位置に基づき各不変特徴量に対応する距離情報を算出する距離情報取得部１５と、当該不変特徴量及び距離情報を有するハイブリッド地図として、局所メトリカル地図を生成する地図生成部１６とを有する。 （もっと読む）

【課題】目標に対して精度よく光波を照射し得る。
【解決手段】実施形態によれば、照射部にて移動目標に対し光波を照射し、光波の反射光を撮像部にて受光して撮像視野内の移動目標に関する画像情報を得て、この画像情報に基づいて駆動部にて光波の照射方向と移動目標からの光波の反射方向とを一致させるべく照射部及び撮像部を駆動して移動目標を追跡する目標追跡装置において、照射部から光波の照射方向に対応する照射部の姿勢情報を取得する取得手段と、この取得手段で得られた姿勢情報と、撮像部で得られる画像情報とに基づいて光波の照射方向と撮像部の指向方向との間の偏向角誤差を算出する演算手段と、この演算手段で求められた偏向角誤差に基づいて、光波の照射方向と撮像部の指向方向との間の偏向角を補正すべく駆動部を制御する制御手段とを備えた目標追跡装置を提供する。 （もっと読む）