【課題】少ない時間で操作を習得することができる、直感的なロボットの遠隔操作インタフェースを提供する。
【解決手段】ロボットの操作装置が、カメラから取り込まれたカメラ映像が表示されるタッチスクリーンと、カメラ映像からロボットの３次元的な位置及び姿勢を認識するロボット認識部と、ロボット認識部で認識した位置及び姿勢とからロボットのＣＧ映像を生成し、ＣＧ映像をタッチスクリーン上のロボットのカメラ映像に重畳表示するＣＧ合成部と、ユーザのタッチ操作に応じて、タッチスクリーン上でＣＧ映像のロボットを仮想的に動作させる操作入力部と、ＣＧ映像のロボットの仮想的な動作に追従してロボットが動作するように、ロボットに対して制御命令を送出するロボット制御部と、を有している。 （もっと読む）

【課題】高操作性を確保しつつ、ミスコミュニケーションの発生を軽減することができないという問題を解決することが可能なカメラシステムを提供する。
【解決手段】画像処理部１６は、カメラ１１で撮像された撮像画像に対して、その撮像画像内の所定領域を加工する画像処理を行って、加工画像を生成する。表示部は、加工画像を表示する。操作部は、カメラの向きを示す操作コマンドを受け付ける。モータ制御部１８は、操作コマンドに応じてカメラ１１の向きを調整する。 （もっと読む）

【構成】 ロボットシステム１００は、ロボット１０およびモーションキャプチャシステム１２を含む。ロボットシステム１００では、ロボット１０および人の位置、体の向きおよび視線方向を用いてロボット１０と人との空間陣形を分析し、ロボット１０および人の対話参加状態を認識する。そして、認識した対話参加状態に応じて、ロボット１０が適宜の行動を取ることによって、ロボット１０および人の双方が対話参加状態になるようにした後、ロボット１０が人に対して挨拶発話を行う。
【効果】 双方が対話参加状態となる空間陣形を生成した後に挨拶発話を実行するので、ロボットは人との対話を自然に開始でき、円滑にコミュニケーションを図ることができる。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪の一方が障害物に乗り上げた場合であっても転倒することを抑制でき、安定して走行可能な作業ロボットを提供すること。
【解決手段】作業ロボットは、ロボット本体２及び遠隔監視装置からなり、これらはそれぞれ送信機及び受信機を備え、撮影装置による映像を遠隔監視装置の受信機で受信し、遠隔監視装置の操作部からの操作信号をロボット本体２の受信機で受信する。ロボット本体２は、車台４と、撮影装置と、前輪駆動機構５と、後輪駆動機構６とを備え、各駆動機構５，６は車輪７，８を駆動するモータを備え、遠隔監視装置の操作部で操作可能である。前輪７及び後輪８のホイールが、そのホイールの中心より外側方に先端が位置するように突設されて前記ロボット本体２の転倒を防止する転倒防止部材１４をそれぞれ備え、各転倒防止部材１４は、少なくとも先端部分のホイールの中心線に垂直な断面が円形に形成されている。 （もっと読む）

【課題】頭部の高さを低く抑えたままで広い認識可視領域を確保可能なロボット装置を提供すること。
【解決手段】ロボット１は、胴体２と、胴体２の上部に連結された首関節機構４と、首関節機構４により支持された頭部５と、頭部５の前面に配置された認識部６と、を備える。首関節機構４は、胴体２の上面に対する水平方向を長軸とし、胴体２の上面に対する垂直方向を短軸とする楕円形の軌道に沿って、頭部５を移動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】装着者に与える違和感を低減しつつ、装着性の優れた歩行支援装置を提供する。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着性を向上させるために筋電センサは用いずに、装着者の運動を検知して動作を制御する。このように装着者の運動を検知して動作すると１次遅れの制御となり、装着者に違和感が生じる原因となるが、装着型ロボット１は、予め装着者の動きを先読みして１次遅れの制御を補完することにより、ユーザに与える違和感を緩和する。具体的な先読み場面としては、エスカレータや動く歩道など、歩行基準面が移動する場合に、装着者が移動する歩行面上で歩行を継続するか否かを推定して先読みし、その結果によって、歩行を継続する場合の制御と、歩行を継続しない場合の制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】経路計画の計算量を低減することができるロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１の制御方法は、認識部２１と、記憶部２２と、ハンド部１３３が設けられたアーム１３と、を備え、周囲に障害物９１が存在する対象物９０にハンド部１３３を接近させるようにアーム１３の動きを制御するロボットの制御方法である。ロボット１は、認識部２１により、対象物９０の位置情報と、障害物９１の固有の情報と、を取得する。ロボット１は、障害物９１の固有の情報に対応して記憶部２２に予め格納され、ハンド部１３３が障害物９１を回避して対象物９０に向かう軌道に関する軌道情報を取得する。そして、ロボット１は、軌道情報に基づいて、アーム１３の動きを制御する。 （もっと読む）

【課題】人物検出装置、人物検出方法及びプログラムにおいて、人物の移動時及び静止時にかかわらず脚の特徴を抽出して人物を正確、且つ、比較的簡単に検出することを目的とする。
【解決手段】重力方向と略垂直な平面で走査範囲を走査して基準位置から走査範囲内の対象物までの距離を測定してレンジデータを出力する走査部と、レンジデータを所定周期でサンプリングしてセグメントを形成し、セグメントに基づいて脚の特徴を抽出する抽出部と、抽出した特徴の運動特性及び幾何情報に基づいて人物を検出する検出部を備え、抽出部は、最短距離近傍法を用いて取得した２つのセグメントペアの移動特性に基づいて、各セグメントペアが静止している静止セグメントを分類する静止特徴強分類器と、各セグメントペアが移動している移動セグメントを分類する移動特徴強分類器を含み、分類されたセグメントの特徴に基づいて２つのセグメントペアから脚ペアを抽出するように構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、作業ロボットが行う作業に求められる作業精度を満たす精度で、取得した画像データから作業対象物の３次元位置・姿勢認識を行い、作業ロボットが当該作業を適切に行うようシミュレーションすることが可能なシミュレーションシステムおよびそのためのシミュレーションプログラムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明にかかるシミュレーションシステムは、撮像部２０、特に第２撮像部２２の倍率設定、フォーカス設定等の撮像パラメータを制御し、作業に要求される作業精度を満たす解像度で画像データを取得することにより、作業対象物１０自体の大きさや、作業対象物１０と撮像部２０との距離に影響されて解像度が低下することを防ぎ、作業対象物１０に対する必要な３次元位置・姿勢認識精度を維持することができるので、シミュレーションおよび現実の作業において作業効率の低下や、作業の失敗確率の増大を招くことを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】
三次元計測装置を用いて複数種類の部品を把持するのに適したロボットシステムを提供する。
【解決手段】
所定の計測領域の三次元情報を計測する三次元計測装置と、前記三次元情報から対象物の位置姿勢を求める位置姿勢認識装置と、鉛直な第１軸を旋回軸として固定ベースに水平旋回可能に取り付けられた旋回ヘッドによりアームを水平旋回させ、アームの先端に取り付けられた前記対象物を把持するツールの先端の動作領域が前記第１軸を回転軸とする回転体領域である垂直多関節ロボットと、から構成されるロボットシステムであって、動作領域内に第１軸を中心とした一定の角度ごとに複数の作業領域を設定し、ツールが一の作業領域に存在する場合に、前記計測領域が他の作業領域を包含する位置にて前記三次元計測装置の計測部を前記旋回ヘッドに固定する。 （もっと読む）

【課題】スマートフォン等の携帯情報端末を利用して遠隔制御を行うロボットを制御するロボット制御システムを提供することを課題とする。
【解決手段】制御システム１は、ロボット２と、無線通信回線３１と接続可能な携帯情報端末３と、ロボット２を制御する制御情報８を送出する遠隔制御端末７とを具備する。ロボット２は、携帯情報端末３を着脱自在に装着可能な頭部９及び胴体部１０からなるロボット本体１１と、ロボット本体１１の下方に取設され、一対の走行車輪２１ａ，２１ｂを有する倒立二輪機構を採用した走行機構部５と、遠隔制御端末７から送出された制御情報８を携帯情報端末３を通じて受付け、ロボット２の動作制御及び走行制御を行うロボット制御部１２とを具備して主に構成されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの自律動作における不自然さを軽減させる。
【解決手段】可動部を有するロボットが、センサから出力される音声データまたは画像データに基づいて、ロボットに対する対話要求を検出し、検出された対話要求を示す検出データに検出の信頼度を含めて出力し、信頼度が所定レベルより高い場合は、検出データに基づいて可動部を動作させ、信頼度が所定レベルより高くない場合は、予め登録された動作データに基づいて可動部を動作させる。 （もっと読む）

【課題】
連続状態変数および離散状態変数の組み合わせ最適化問題の解導出の高速化を図ることができる制御システム等を提供する。
【解決手段】
内部モジュールｍｏｄ１による行動候補ａ_i1の探索範囲（第１探索範囲）は、低周波の外部モジュールｍｏｄ２による外部行動候補ａ_i2の探索範囲（第２探索範囲）よりも狭くすることで、その分だけ演算処理が早くなる。これにより、ロボットＲの状態測定値に鑑みて、ロボットＲが外乱に緊急に対応する必要がある場合、低周波の外部モジュールｍｏｄ２の演算処理結果を待たずに、高周波の内部モジュールｍｏｄ１の演算処理結果にしたがってロボットＲの動作が制御されうる。 （もっと読む）

【課題】撮像画像により対象物またはロボットの動作部位を認識することが困難な状況となった場合にも、タスクを継続して実行することができるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】追跡処理手段１５１は、撮像画像において第１対象物Ｔ１またはロボットＲの動作部位を検出する第１注視点Ａ１を設定し、第１注視点Ａ１により第１対象物Ｔ１またはロボットＲの動作部位を追跡する。このとき、追跡処理手段１５１は、第１注視点Ａ１を喪失した場合に、喪失した第１注視点Ａ１と異なる第２注視点Ａ２に変更するなど、第１対象物Ｔ１またはロボットＲの動作部位の検出方法を変更する。 （もっと読む）

【課題】移動中に繰り返し取得される障害物センサのデータを統合した環境マップを生成するのに要する計算コストを低減した移動ロボットを提供する。
【解決手段】移動ロボットは、移動中に繰り返し周囲の障害物を検知する。オドメトリ部は、障害物検知を行った検知地点間の距離と夫々の検知地点における検知方向の間の角度を記録する。マップ生成部は、記録された距離と角度に基づいて、各検知地点における障害物センサのデータを統一の座標系に写像した環境マップを生成する。マップ生成部はさらに、最新の検知地点との距離が既定の距離閾値より大きいという距離条件、及び、前記最新の検知地点における検知方向との角度が既定の角度閾値よりも小さいという角度条件、を共に満足する過去の検知地点におけるセンサデータを、環境マップを生成するための元データから除外する。 （もっと読む）

【課題】ロボット、位置推定方法及びプログラムにおいて、比較的簡単、且つ、正確に観測対象であるユーザの位置を推定することを目的とする。
【解決手段】少なくとも１軸を中心に回転可能なカメラの撮像画像から観測対象と推定される観測対象らしき画像の観測値を画像生成部により計算し、観測対象の位置の過去の推定結果と現在の前記カメラの姿勢に基づいて観測対象らしき画像の予測値を画像予測部により計算し、画像比較部により前記観測値と前記予測値を比較して前記観測値と前記予測値の一致度を尤度として計算し、前記尤度に基づいて前記観測対象の位置を位置推定部により推定するように構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットが人に接近する動作を人の動きに応じて適切に制御できるようにする。
【解決手段】自律的に移動し、人に対する応対行動を行うロボットにおいて、人の位置及び動きを検知する人検知部２３と、人検知部２３により検知された情報に基づいて人の移動経路を予測すると共に人の移動方向の変化に応じて移動経路を修正する人経路予測部２４と、人の移動経路に基づいて応対行動を実施するためにロボットが人に接近する移動経路を生成するロボット経路生成部２５と、人の移動経路とロボットの移動経路との交点を想定する交点想定部２６と、ロボットが移動可能な応対可能領域内に交点が存在するか否かを判定する判定部２７と、交点が応対可能領域から外れた場合に応対行動のための移動を停止する停止部２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】特定の人物のみが確実に操作指示を行うことができ、それ以外の人物による操作指示を禁止する。
【解決手段】操作指示認識装置は、撮像を行い、対応する画像データを出力するカメラ１４を有するとともに、カメラ１４から出力された画像データに含まれる人物１の手２の領域を検出し、対応する手領域データを生成する手領域検出処理Ｇ２を実行し、手領域検出処理Ｇ２により生成された手領域データに基づき、手２の領域を検出した人物１が、予め定められた特定の人物１であるかどうかを判定する人物判定処理Ｇ３を実行し、人物判定処理Ｇ３による判定が満たされた場合に、手領域検出処理Ｇ２において生成された手領域データに基づき、特定の人物１の操作指示に対応した特定の手２の姿勢を判定する指示判定処理Ｇ４と、を実行する。 （もっと読む）

【課題】ユーザとロボットの間で対象に関する共同注意の成立を補助可能な、ロボット装置、ロボット装置の制御方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】対象Ｏに関する共同注意の成立をロボット１００に促すための指令をユーザ１０から取得するコマンド受信部１５１と、指令の取得に応じて、光束Ｌの照射により対象を指示するためにユーザにより操作されるポインタ２００の位置および姿勢を推定する位置姿勢推定部１５９と、位置および姿勢の推定結果に基づき、光束の照射により指示されている対象の方向を特定し、方向の特定結果に基づき、周辺環境を表す環境地図ＥＭ上で対象を特定する対象特定部１６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】高サンプリング周期で、高精度に自己位置を推定することが可能な自己位置推定装置を提供する。
【解決手段】本発明の自己位置推定装置は、移動機構を備え、所定の空間を移動可能な自律移動装置の移動機構による動作情報を検出する内界センサ、および所定の空間内に関する空間情報を検出する外界センサによる検出結果に基づいて、第１のサンプリング周期で自己位置を推定する第１の自己位置推定部と、第１の自己位置推定部による自己位置推定結果と、内界センサにより検出された自律移動装置の動作情報とに基づいて、第１のサンプリング周期よりも高いサンプリング周期で自己位置を推定する第２の自己位置推定部と、を備える。 （もっと読む）