【課題】 外乱の影響により変化し得る指令値に対し、応答遅れが生じることなくその外乱を除去して制御対象を適性に制御することを可能とする。
【解決手段】 制御装置（２）からの指令値を示す制御信号を受信し、修正指令値を示す制御信号を出力する信号処理部（４）と、その信号処理部が出力した制御信号を受信し、制御対象に対する駆動信号を出力する駆動信号出力部（６）とを備え、指令値が変化した場合に、その変化に追従させるように指令値の変動幅よりも小さい範囲で修正指令値を変化させ、指令値が変化した後に変化しない状態が規定時間継続した場合に、修正指令値を指令値と一致させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】 サーボモータの２つを連動して機械の１つの軸を駆動する場合、２軸間の干渉を防ぎ、２軸間のデータに遅れがあっても位置偏差の少ないサーボ制御システムおよびサーボ制御方法を提供する。
【解決手段】 ２つのサーボ制御装置それぞれに、別の軸のデータを受取る位置・速度・トルクデータ受信手段１６、２６と、２軸間の位置フィードバックの差分に位置補正係数をかけた値を自分の位置指令に加算し、２軸間の速度フィードバックの差分に速度補正係数をかけた値を自分の速度指令に加算し、２軸間のトルク指令の差分にトルク補正係数をかけた値を自分のトルク指令に加算し、２軸間の干渉の度合いや剛性に応じてそれぞれの補正係数を調整する位置・速度・トルク補正手段１７、２７とを備える。 （もっと読む）

従来の力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボ構成に必要なマスタの位置（回転運動においては角度）センサと力（回転運動においてはトルク）センサを互いに冗長センサとして使用する。力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボにおいて、故障したセンサを他のセンサにより代替してスレーブの目標位置（角度）を決定することができるため、制御動作を継続することができる。また、本来はバイラテラルサーボのために備えたセンサを冗長センサの代わりに活用するので、より低いセンサの冗長度で所定の信頼度を有する制御装置が実現可能となる。 （もっと読む）

拡張カルマンフィルタ（３３０）を使用して初期回転子位置を予測し、その後回転子位置および／または速度を様々なタイプの負荷条件下で正確に予測する方法および装置が、電動機（１０６）のための状態オブザーバ制御システム（６００）を提供する。初期回転子位置の様々な設定から、推定回転子位置／速度を出力としてもたらすことができる、制御システムモデル（３００）が生成される。制御システムモデル（３００）は、ＥＫＦ（拡張カルマンフィルタ）推定器（３３０）と、速度コントローラ（３２２）と、電流コントローラ（３２４）と、可変負荷構成要素（３１０）とを含む。動作中、ＥＫＦ推定器（３３０）は、速度および電流コントローラ（３２２、３２４）とフレーム変換（３２６、３２８）からの入力によって生成された基準電圧（４０２、４０４）および基準電流（１３２５）に基づいて、回転子速度（３２７）および位置（３３３）を推定する。さらに、基準電圧および基準電流（４０２、４０４、１３２５）は、システム（６００）内のフィードバック信号（４１８、３４６）として、かつ電動機負荷（６０２）に印加する電力を制御するための駆動信号として使用されるように、フレーム変換される。
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【課題】 スライダ部の加速時、減速時、定速移動時の振動発生時にピッチング及びローリングを抑制する機能を具備したＸＹステージを実現する。
【解決手段】 スライダ部を２次元方向に位置制御するＸＹステージにおいて、スライダ部のピッチング角速度を検出するための信号を出力する第１のＺ軸センサと、スライダ部のローリング角速度を検出するための信号を出力する第２のＺ軸センサとを有することを特徴とするＸＹステージである。 （もっと読む）

【課題】 複数の軸が高速で同時に動作する場合や急激な加減速を行う場合など、他の軸の動作から受ける反力を無視できないような動作態様においても、軸の回転方向以外の発生モーメントが過大になることなく、回転軸を支えている軸受の破損及び寿命低下を防止することができるような多関節ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 まず軸受の回転方向のモーメントが軸受の許容モーメントを超えないように考慮した許容最大加速度、許容最大減速度、及び許容最大速度を算出し、次いで軸受の回転方向以外のモーメントが軸受の許容モーメントよりも大きい場合にのみ回転方向以外のモーメントが加味された低減率を算出し、最後にこの低減率に基づいて前述の許容最大加速度、許容最大減速度、及び許容最大速度を補正する。 （もっと読む）