【課題】電流センサの出力値に実際の電流の振幅に対して所定の比率（≠１）だけ相違する誤差であるいわゆるゲイン誤差が含まれる場合、これに起因してモデル予測制御の制御性が低下するおそれがあること。
【解決手段】偏差算出部４０，４４では、予測電流ｉｄｅ，ｉｑｅのそれぞれと同位相の実電流ｉｄ，ｉｑとの差が算出される。フィードバック制御部４２，４６のそれぞれでは、偏差算出部４０，４４の出力値をゼロにフィードバック制御するための操作量（補償量ｉｄｃｏｍｐ，ｉｑｃｏｍｐ）が算出される。これら補償量ｉｄｃｏｍｐ，ｉｑｃｏｍｐによって、予測部３３によって予測される予測電流ｉｄｅ，ｉｑｅが補正される。 （もっと読む）

【課題】レゾルバを用いてロータ回転角度を検出する装置において、調整者の負担を軽減しつつ、誤差の小さいロータ回転角度を得られるようにする。
【解決手段】角度測定値取得部２１０が、モータ軸の回転角度測定値を取得し、誤差算出部２２０が、複数の回転角度測定値の各々に含まれる誤差を算出する。そして、周波数成分取得部２３０が、複数の誤差から、誤差の周波数成分の位相および振幅を求める。これによって、誤差周波数成分取得装置１２１は、回転角度測定値に含まれる誤差の周波数成分の位相および振幅を自動的に算出することができ、当該位相および振幅を用いて回転角度測定値に対する補正を行うことができる。従って、調整者の負担を軽減しつつ、誤差の小さいロータ回転角度を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】PWM駆動制御による出力不感帯においても、フィードバック制御を正確に行うことができ、手ぶれ補正処理の精度向上をより一層図ることのできる撮像装置を提供する。
【解決手段】本発明の撮像装置は、撮像素子１０１を有して撮影光軸に直交する方向にモータにより可動される可動部１２５１と、撮像素子の位置を検出値として検出する位置検出部１２５２と、手ぶれによる撮像装置本体の振れ量に対応する目標値を検出する目標値算出部１２４１と、PWM駆動制御を用いてフィードバック制御を行うために検出値と目標値との差を演算してデューティ比を求める演算部１０４３と、モータ１２５５にデューティ比に応じた電流を流すことにより可動部１２５１を駆動する駆動部１２５４とを有する。演算部１０４３には、検出値と目標値との差により求められたデューティ比を補正することにより出力不感帯を除去する補正部１０４３Hが設けられている。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータ毎に補正データを記憶するメモリを備える必要のない位置検出装置を提供する。
【解決手段】レゾルバ２がモータ１の回転位置情報を電気信号として出力し、その電気信号を電気ケーブル３で位置検出装置４のレゾルバデジタルコンバータ６に伝送し、レゾルバデジタルコンバータ６は電気信号からモータ１の回転位置情報を検出し、メモリ７に記憶されている電気ケーブルの情報に基づいて、演算装置８が検出されたモータ１の回転位置情報を補正することにより、レゾルバ２が設けられるモータ１毎に補正データを記憶するメモリを備える必要がない。また、電気ケーブル３の長さに対するインピーダンスの差による精度誤差情報を電気ケーブルの情報として記憶することにより、レゾルバ２で検出されるモータ１の回転位置の位置情報を正確に補正することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクに対して電流指令値が零に設定される不感帯が適正に設定できない場合でも、モータ電流零の状態を検出してモータ電流検出値のオフセット誤差を補正する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電流指令値Ｉ、操舵トルクＴ、及び操舵速度Ｖを読み込み、操舵トルクＴと電流指令値のコラム軸換算トルクＴec（Ｔec＝Ｉ×Ｋt ×Ｇ）との和Ｐ（Ｐ＝Ｔ＋Ｔec）を演算（Ｐ１１、１２）、値Ｐがコラム軸換算摩擦トルクＴfc未満（Ｐ＜Ｔfc）か否かを判定し、（Ｐ＜Ｔfc）の場合はモータ電流零と見なせる状態が検出されたものと判定、その時点で検出されたモータ電流検出値ｉをオフセット補正値としてオフセット誤差の補正演算を行う（Ｐ１３、１５）。値Ｐがコラム軸換算摩擦トルクＴfc未満（Ｐ＜Ｔfc）でない場合はオフセット誤差の補正演算を中止する（Ｐ１６）。 （もっと読む）

【課題】電流センサの残留磁界による誤差と時間的変動による誤差とにより生じる、電流センサのオフセットを補償する。
【解決手段】負荷に流れる電流を検出する電流センサ６と、電流センサ６のオフセットを補償するオフセット補償部７と、電流センサ６の残留磁界を減少させる消磁電流を生成する回路部とを備え、オフセット補償部７は、電流センサ６により測定される消磁電流の測定値と、測定値に対応する消磁電流の電流値とを用いて電流センサ６のオフセット値を演算し、オフセット値に基づいてオフセットを補償する。 （もっと読む）

【課題】モータの挙動に基づいて励磁相のずれを検出し、励磁相のずれを補正する。
【解決手段】伝達機構３は、パーキング位置と、非パーキング位置とに切換えられるマニュアルレバー３ａを有する。マニュアルレバー３ａは、ＳＲ型のモータ１２によって駆動される。モータ１２の回転位置は、エンコーダ１３によって検出される。制御装置１１は、エンコーダ１３からの信号を計数することによりロータの位置を示すカウント値Ｎを算出する。制御装置１１は、カウント値Ｎに基づいて励磁相を選択し、モータ１２を駆動する。制御装置１１は、Ｐ位置と非Ｐ位置との間の切換え速度に基づいて、励磁相をずれを検出し、励磁相のずれ方向を判定する。さらに、制御装置１１は、検出された励磁相のずれを補正する。励磁相学習処理および壁当て処理を含む初期化処理だけに依存することなく、励磁相のずれを検出し、補正することができる。 （もっと読む）

【課題】モータ側の出力軸とレンジ切換機構のマニュアル軸との嵌合連結部に遊びが存在するシステムにおいて、レンジ切換機構の制御精度を確保できるようにする。
【解決手段】予め設定された遊び量（製造ばらつき上限品における嵌合連結部の遊び量θBmax）の１／２に相当する回転角度量（θBmax／２）を補正値として設定し、目標レンジにシフトする際に、目標レンジに対応する目標出力軸回転角θ3tg を設定して、出力軸１４ａが目標出力軸回転角θ3tg よりも補正値（θBmax／２）だけ余分に回転されるように目標出力軸回転角θ3tg を補正して仮想目標出力軸回転角θ2tg を設定し、出力軸１４ａの回転角をこの仮想目標出力軸回転角θ2tg に制御する。これにより、ローラ２７の駆動停止位置の制御誤差を遊び量最大値θBmaxの１／２以下に抑えることができると共に、遊び量を学習する処理を行う必要がなく、制御回路の演算負荷を軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】ダイオードの順方向電圧の変動によるダイオードのカソードの電位の変動を抑制する負荷制御装置を提供する。
【解決手段】出力回路１１は入力された指令値を変数とする関数に従って第１電位をダイオードＤ１０のアノードに印加する。指令出力部１０は基準指令値から第１補正値を減算して第２補正値を加算して指令値を求める。基準指令値は、所定温度下及び所定電流が流れる状況下での、ダイオードＤ１０のアノードの第１電位とカソードの第２電位との差である基準両端電圧と、負荷の制御とに基づいて設定される。第１補正値は基準両端電圧から関数の逆関数に従って求められる指令値の差分である。第２補正値は、電圧検出部１０１によって検出された第１電位から逆関数に従って求められる指令値と、電圧検出部１０１によって検出された第２電位から逆関数に従って求められる指令値との差分である。 （もっと読む）

【課題】回転数が安定な通常動作時だけでなく回転数が急変したときにも、モータの回転を検出する位置センサの出力に基づいてモータの回転数を正確に認識してモータを駆動制御する。
【解決手段】回転加速度算出部１２の制御により、位置センサ７の基準信号（Ｚ相の信号）より周期が短いパルス信号（Ａ相、Ｂ相のパルス信号）に基づいて急変回転数算出部９が追従応答性よく算出した回転数の増減の変化量が所定値を超えない通常動作時には、前記基準信号に基づいて通常回転数算出部１０が駆動モータ２の実際の回転の細かな変動の影響を受けることなく算出した回転数を認識回転数として選択部１１からインバータ制御部１３に出力し、急変回転数算出部９が算出した前記変化量が所定値を超えると、急変回転数算出部９が算出した回転数を認識回転数として選択部１１からインバータ制御部１３に出力し、インバータ制御部１３により認識回転数に基づいてインバータ３を制御する。 （もっと読む）

【課題】より容易かつ適切に誤差を補正することが可能な、位置データ補正装置、エンコーダ、モータシステム及び位置データ補正方法を提供すること。
【解決手段】位置データ補正装置１００は、１ピッチで１周期変動する検出信号に基づいて生成される移動体の位置データに基づいて、位置するピッチを特定するピッチ特定部１０２と、位置データに基づいて、位置するピッチ内位置を特定するピッチ内位置特定部１０１と、線形の誤差関数のパラメータがピッチそれぞれに設定された複数の区間毎に予め記録されたメモリ１０３と、特定したピッチとピッチ内位置とに基づいて区間に対応したパラメータを取得するパラメータ取得部１０４と、パラメータに基づいてピッチ内位置の誤差補正値を算出する誤差補正値算出部１０５と、当該誤差補正値に基づいて位置データを補正する位置データ補正部１０７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】磁極間のパルス数が整数とならない場合においても磁界を発生させるポイントのずれを回避することができ、制御性能の低下を抑制することができる。
【解決手段】モータへの電流指令位置を求める演算処理で、演算誤差を補正する。 （もっと読む）

【課題】モータ側にレゾルバの角度誤差補正値を記憶させ、省配線が可能なサーボシステムを提供する。
【解決手段】回転角検出器は、レゾルバと、レゾルバ角度誤差補正値記憶手段と、第１インターフェース素子と、電源と、第１端子切替手段とで構成され、モータ制御装置は、前記レゾルバ励磁用発振回路と、レゾルバ／デジタル変換手段と、電源回路と、第２インターフェース素子と、演算手段と、第２端子切替手段とで構成され、前記第１端子切替手段は前記レゾルバ励磁線と前記電源線、及び、前記レゾルバ出力線と前記第１インターフェースに接続される配線とを切り替え可能とし、前記第２端子切替手段は前記発振回路の配線と前記電源回路の配線、及び、前記レゾルバ出力線と前記第２インターフェースに接続される配線とを切り替え可能とし、前記回転角検出器と前記モータ制御装置間は前記レゾルバ励磁線及び出力線と同数の配線のみで構成可能とした。 （もっと読む）

【課題】電動モータＭを位置センサレス制御する場合において、低い制御周波数であっても、コストアップを招くことなく、制御応答性を向上させる。
【解決手段】電動モータＭに流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定し、推定された前記位置誤差d_BEMFからロータの回転速度を推定し、推定された前記回転速度ω^と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータＭに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定する。その際に、電動モータＭの慣性モーメントを測定しておき、前記回転速度ω^の推定パラメータとして、前記位置誤差d_BEMFに加えて前記慣性モーメントを用いるようにした。 （もっと読む）

【課題】 モータドライブ装置の移動子の位置情報の再現性を維持しつつ、速度リップルを低減することができるモータドライブ制御装置、モータドライブ制御方法を提供する。
【解決手段】 モータドライブ装置における移動子より出力される位相のずれた２つの正弦波状信号に基づくリサージュ曲線に近似する楕円を示す楕円パラメータを算出する楕円算出部と、前記楕円パラメータにより示される楕円が真円となるように前記２つの正弦波状信号を補正する補正部と、前記補正された２つの正弦波状信号に基づくリサージュ曲線を前記移動子の移動速度を示す速度情報に変換する変換部と、前記速度情報とに基づいて、前記モータドライブ装置を制御する制御部とを有する。 （もっと読む）

【課題】回路設計が柔軟にでき、かつ高精度な定電流を出力するモータ駆動回路を提供することを課題とする。
【解決手段】入力端子６１に印加された指令電圧を電流に変換し前記電流をモータへ供給する電流出力段６３と、モータの負荷６５と直列に接続されている抵抗であって、該抵抗のうち少なくとも１つの抵抗の温度係数が他のいずれかの抵抗の温度係数と異なっている複数の抵抗６４１から６４ｎと、複数の抵抗６４１から６４ｎそれぞれの両端にかかる各電圧に基づく電圧を入力端子６１に負帰還させてモータの負荷６５に供給する電流を制御する負帰還回路とを有する。 （もっと読む）

【課題】電流検出回路に用いられている素子のばらつきに起因する誤差を正しく補正することによって、三相関係の不平衡をなくす。
【解決手段】補正係数演算部１０は、ダイナミックブレーキ抵抗回路切替部７がＰＷＭ方式三相インバータ１からダイナミックブレーキ抵抗８ａ，８ｂ，８ｃへと経路を切り替えたときにおけるＵ相とＶ相のモータ電流の検出値に基づき、Ｕ相とＶ相に発生する誘起電圧を利用して、Ｖ相のモータ電流の検出値の補正係数を演算する。乗算器１２は、Ｖ相のモータ電流の検出値の補正係数に基づき、Ｖ相のモータ電流の検出値を補正して、Ｕ相とＶ相のモータ電流の検出値のアンバランスを補正する。 （もっと読む）

【課題】電流センサのオフセット電圧に起因するトルクリップルを簡便に低減する。
【解決手段】リップル演算器２５は電流センサ１７のオフセット電圧に起因して発生するｄｑ軸の電流のリップル成分をレゾルバ１５の出力値およびｄｑ座標変換器１９の出力値に基づいて演算する。リップル減算器４１はリップル演算器２５の演算結果に基づいてｄｑ軸の電流からリップル成分を減じる。一方、オフセット電圧演算器３１はオフセット電圧演算器３１の演算結果に基づいて電流センサ１７のオフセット電圧を演算する。オフセット電圧補償器３３は電流センサ１７の出力電圧からオフセット電圧演算結果を減じる。これにより、電流センサ１７のオフセット電圧が自動補償され、電流センサ１７のオフセット電圧に起因するトルクリップルが回転電動機１１の回転に伴い減少する。 （もっと読む）

【課題】円滑で正確な位置決めを行うことができるモータ制御方法およびモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 誤差補償後位置検出値と前記位置検出値との差分である誤差補償関数として、前記位置指令値を等速変化させる条件下において前記位置指令値と前記誤差補償後位置検出値との差分を最小化するような、前記検出誤差に対応する周期性をもつ関数を求める。また、求められた前記誤差補償関数を適用して、前記誤差補償後位置検出値を前記位置指令値に一致させるように前記モータの位置制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】電流指令値通りの電流をモータのコイルに流すことができるモータ駆動回路を提供すること。
【解決手段】モータに流れる駆動電流を検出する第１の電流検出器と、この第１の電流検出器の不使用時に、前記モータに流れる前記駆動電流を検出する第２の電流検出器と、前記第１の電流検出器又は前記第２の電流検出器によって検出された値に基づいて前記駆動電流を電流指令値に制御する定電流駆動回路と、前記第１の電流検出器と前記第２の電流検出器を一定間隔で切り替える切り替え器と、を備える。 （もっと読む）