【課題】球面勾配ベクトルをより確実に算出可能な球面勾配検出方法、エッジ点検出方法、球面勾配検出装置、エッジ点検出装置、球面勾配検出プログラム及びエッジ点検出プログラムを提供する。
【解決手段】球面勾配算出方法は、複数の画素で離散的に表された離散球面に、撮影画像が投影された離散球面画像を形成する離散球面画像形成工程と、記離散球面画像を構成する複数の画素の各々の球面勾配ベクトルを、その球面勾配ベクトルを算出すべき画素の画素値と、その画素に隣接する画素の画素値と、その画素を構成する複数の辺の各々の長さ、その画素の面積と、その画素の中心からその画素を構成する複数の角部の各々への単位ベクトルとに基づいて算出する球面勾配算出工程と、を含む。 （もっと読む）

【課題】対象物体を３次元の点群として計測した場合の形状データに基づいて、高速化を図りつつ精度よく対象物体を検出することの可能な検出方法を提供する。
【解決手段】３次元計測手段から３次元の計測点群として球体の形状データを取得する形状データ取得ステップ(S1)と、仮想座標空間において球体が占める対象体領域を各計測点の付加情報に従って区画する領域分割ステップ(S41)と、分割された各対象体領域の中から球体と推定される推定領域を抽出する対象体領域抽出ステップ(S43)と、推定領域毎に推定球体を生成し、対象体と認識される推定対象体を認識対象体とする対象体認識ステップ(S44)とを備える。 （もっと読む）

【課題】輪郭線の曲率を特徴量として利用して画像内の物体を認識するにあたり、ノイズによる誤差を抑制して精度の高い曲率が求められるようにする。
【解決手段】画像データから輪郭を検出し、この輪郭から複数の分割輪郭線を抽出する。次に、分割輪郭線ごとに、その曲率中心角と、分割輪郭線の長さを算出する。曲率中心角は、分割輪郭線の両端点をそれぞれ通過する接線が交差することにより形成される角度として求める。そして、算出された曲率中心角と分割輪郭線の長さを利用して、曲率半径の逆数としての曲率を算出する。 （もっと読む）

【課題】自車両の走行道路の状態に拘らず、歩行者の検知漏れや無駄な検知動作をなくすことができる探索領域を設定でき、歩行者の検知性能を向上させることができる画像認識装置の提供。
【解決手段】算出部２２は、自車両の旋回に関する情報を含む情報として赤外線カメラ３０から前方画像５０を取得し、前方画像５０の計算領域６６のオプティカルフローを計算することで、方向ベクトルを算出し、その方向ベクトルの水平方向成分を走行道路のカーブの方向に関する情報として算出する。そして、探索領域設定部２４は、水平方向成分に基づいてカーブの方向を判定し、歩行者を表す画像５８を探索するための探索領域５２を、探索領域５２の前方画像５０における大きさはそのままに、判定したカーブの方向に向けて移動させた位置に設定する。そして、認識部２８がその位置に設定された探索領域５２内の歩行者を表す画像５８を検知する。 （もっと読む）

【課題】書物などのスキャン画像は背に近い所に歪みを有する。歪みを検出し、補正する方法を提供する。
【解決手段】特徴画像を用いてスキャンされた本の画像を分割化しページ領域に対応するピクセルをマップしページオブジェクトを作成してページの縁を検出する。ページオブジェクトの２つの間にある無地の背景領域を見つけ、ページ縁を分析してその形状を検出し、形状を分析して本の背の終端点を検出することにより本の背領域が検出される。ページ縁を用いて特徴画像を調べ、ピクセル値の上から下および下から上の下降勾配を検出し元のスキャンされた画像における影歪みの角を判定する。締め付けおよび湾曲歪みも検出される。ベジェ曲線を用いてページ上で検出された３つの歪みの各々をモデル化する。検出された歪みはまず台形の補正領域を定義することにより補正される。強度、締め付け、および湾曲補正が次に台形の補正領域内の線に沿って適用される。 （もっと読む）

【課題】オブジェクトと周囲との差異が小さい場合でも、動的輪郭法のパラメータを画像の特徴に応じて設定することにより、高精度にオブジェクトの輪郭を抽出する。
【解決手段】特徴量算出部１０４は、輪郭設定部１０２により設定された輪郭内部の平均輝度と輝度の標準偏差を算出し、エネルギー関数計算部１０５は、エッジ成分の重み係数に、平均輝度と輝度の標準偏差を設定してエネルギー関数を計算する。 （もっと読む）

【課題】 人の表情から人の情動を認識し、情動同調の手法を利用して制御するロボット装置を提供する。
【解決手段】 ユーザに視認させる表情を表出する表出部１２ａと、ユーザの表情に基づいてユーザの情動状態を解析する情動認識部２０と、ロボットの情動状態を、情動認識部２０によって認識されたユーザの情動状態に誘導するようにロボットの情動状態を生成する情動生成部２２と、情動生成部２２により生成されたロボットの情動状態に基づいて、ロボットから表出させる表情を生成する情動表出部２４とを備える。 （もっと読む）

【課題】
本発明の課題は、円筒表面の計測点から円筒データを確実に作成できると共に、高精度な近似が可能な計測点からの円筒情報の抽出方法を提供することにある。
【解決手段】
上記課題を解決するために、本発明では、最初に計測点から球の中心を定め、次に、球の中心を円筒の仮中心点とし２つの角度を変化させて投影方向を定めて計測点を投影し、円周と投影した計測点の距離の二乗の総和が最小になる角度を選択し、次に、当該角度を収束計算で精度向上させ、最後に、精度向上させた角度、仮中心点を当該角度で投影した値を円筒中心の初期値とし、円周と投影した距離の二乗の総和が最小になる角度および円の中心点を定めることによって、短時間で精度の良い円筒の半径、中心、中心軸を得ることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】スケール変化、回転変化、部分隠れがある物体に対して、物体表面の絵柄の有無にかかわらず、物体認識を可能にする
【解決手段】実施形態によれば、取得部と、第１の抽出部と、第２の抽出部と、基準データ記憶部と、認識処理部とを備える。取得部は、対象物体の画像を取得する。第１の抽出部は、対象物体の画像の輪郭線における曲率極値点を抽出する。第２の抽出部は、各々の極値点ごとに、当該極値点と当該極値点に係る曲率半径中心と輪郭線に基づく局所的な特徴ベクトルを抽出する。基準データ記憶部は、基準となる物体の画像に係る各々の極値点ごとに求められた、当該極値点に係る特徴ベクトルを少なくとも記憶する。認識処理部は、対象物体の画像に係る各々の極値点ごとに、当該極値点に係る特徴ベクトルを、基準となる物体の画像に係る特徴ベクトルと照合して、対象物体の画像に係る極値点と、基準となる物体の画像に係る極値点とを対応付ける。 （もっと読む）

【課題】ネジ及びボルトのような、鏡面反射性で、実質的に円筒形でネジ山を有する物体の姿勢を求める。
【解決手段】物体の姿勢が、物体の画像の組をカメラにより取得することによって求められ、この物体は、この物体の局所領域が実質的に球状に見えるように表面上に配置されたネジ山を有し、カメラは、各組に関して異なる視点にあり、各組における各画像は、シーンが異なる方向から照明されている間に取得される。各画像から特徴の組が抽出され、特徴は、カメラに向かう法線を有する表面上の点に対応する。パラメトリック直線が、各画像に関して点に当てはめられ、この直線は、カメラの中心と、物体の軸とを結合する平面上にある。次に、幾何学的制約が直線に適用され、物体の姿勢が求められる。 （もっと読む）

【課題】画像情報に含まれる物体の輪郭間の関係をより正確に記述可能とし、幾何変換にロバストな表現を提供可能とする方法と装置、プログラムの提供。
【解決手段】画像情報に含まれる物体又は形状を認識又は検索する装置であって、前記画像情報から一又は複数の物体又は形状に含まれる一又は複数の輪郭を抽出する輪郭抽出部と、前記抽出された一又は複数の前記輪郭の一部又は全部に対して一つ又は複数のベクトルを生成し、少なくとも二つの前記ベクトルを用いて少なくとも二つの前記ベクトルに対応した前記輪郭の一部又は全部の位置関係を規定する情報を生成する部分輪郭位置関係生成部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】第１の信号と第２の信号との間の相互計算を実行する信号処理方法を提供する
【解決手段】第１の信号を長さＭのより短いセグメントに分割するステップと、第１の信号のセグメントと第２の信号との複数の部分相互相関関数を得るステップと、部分相互相関関数を合成して合成相互相関関数を得るステップと、異常値検出又は異常値除去手法を適用し、乱れているか若しくは破損したセグメントを特定又は除去するステップとを含み、異常値検出手法は、部分相互相関が上記合成相互相関関数とコンセンサスしているか否かをチェックするために、個々の部分相互相関関数を合成部分相互相関関数と比較して、コンセンサスチェックを実行し、コンセンサスチェックに基づいて乱れているか若しくは破損したと特定されたものを用いることなく、部分相互相関関数を再合成し、乱れの少ない又は破損の少ない最終的な相互相関関数を得る方法。 （もっと読む）

【課題】走行安定性と車線追従制御性との双方を満足させることのできる目標走行線を設定する。
【解決手段】車線候補点設定部９ａは撮像手段１で撮像した画像から走行車線の内側エッジを検出し車線候補点Ｐをプロットする。曲線近似処理部９ｂは車線候補点Ｐの点列に基づき、最小二乗法から推定車線Ｌｐを求める車線推定式（ｙ＝aｘ^２＋bｘ＋c）のパラメータ係数ａ，ｂ，ｃを求め、今回の演算時を基準として設定時間幅ｔｗ前におけるパラメータ係数ａの点列から曲線近似式を求め、この曲線近似式から設定時間進み後の予測パラメータ係数ａ’を設定する。車線位置設定部９ｃは予測パラメータ係数ａ’を、車線推定式に代入して設定時間進みｔｆ後の推定車線Ｌｐを求める。 （もっと読む）

【課題】生体内管腔画像から異常部を精度良く検出すること。
【解決手段】本発明のある実施の形態の画像処理装置１において、閉領域抽出部２２は、設定範囲に初期閉領域を設定する初期閉領域設定部２３と、勾配強度をもとに初期閉領域の設定範囲を決定する範囲決定部２４と、少なくとも閉領域の外形によって定まるエネルギーおよび閉領域の境界における勾配強度によって定まるエネルギーを含む複数のエネルギーの値を算出するエネルギー算出部３０と、複数のエネルギーの加重和を算出するエネルギー加重和算出部３１とを備え、加重和をもとに初期閉領域を変形していくことで閉領域を抽出する。 （もっと読む）

【課題】生体内管腔画像から異常部を精度良く検出すること。
【解決手段】本発明のある実施の形態の画像処理装置１において、閉領域抽出部２２は、閉領域の初期形状を設定する初期閉領域設定部２３と、少なくとも閉領域の外形によって定まるエネルギーおよび閉領域における勾配強度によって定まるエネルギーを含む複数のエネルギーの値を算出するエネルギー算出部２４と、複数のエネルギーの加重和を算出するエネルギー加重和算出部２７と、複数のエネルギーのうちのいずれか１つの値をもとに閉領域の形状を更新する更新範囲を決定する更新範囲決定部２９と、加重和をもとに、閉領域の更新範囲内の形状を更新する閉領域更新部２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】２次元構造の断面データが表す形状曲線を近似するための処理を簡単に行うことが可能な形状認識装置を提供する。
【解決手段】形状認識装置Ｃは、３次元データが表わす外面形状の曲率が第１所定値を超える領域を抽出する曲率除外領域抽出手段１４と、曲率の変化量が第２所定値を超える領域を抽出する変化量除外領域抽出手段１５と、曲率除外領域抽出手段１４により抽出された領域と変化量除外領域抽出手段１５により抽出された領域とを除外領域として設定する除外領域設定手段１６と、３次元データにおける設定領域の形状を詳細に反映した詳細形状データと粗く反映したベース形状データとを取得すると共に、夫々の形状データから除外領域に含まれるデータを除外して夫々の修正形状データを生成し、夫々の修正形状データの曲率に基づいて外面形状の歪値を抽出する形状評価手段２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高精度の障害物検出を低コストで実現する事ができる車両周囲監視装置を提供する事。
【解決手段】車両周囲監視装置１００は、車両の車載カメラによる撮影画像に対して画像認識を行い、撮影画像とは別の基準カメラで障害物を撮影して得られた基準画像との間の形状の一致性に基づいて車両の周囲の障害物の検出を行う装置であって、撮影画像を、基準カメラの視点に対応する位置から見たときの見え方に近似した画像に変換する画像変換部１４０と、変換された撮影画像に対して基準画像に基づく画像認識を行い、障害物の検出を行う画像認識部１５０とを有する。 （もっと読む）