【課題】操作入力部位に常に適切な操作抵抗を生じさせることができる手術支援装置を提供する。
【解決手段】操作者により操作入力が行われる操作部と、術具が取り付けられて操作入力により駆動される作用部とを備える手術支援装置は、操作部に設けられ、操作入力時の操作抵抗を修飾する駆動力を発生する駆動源７０と、駆動力の大きさおよび向きを設定する制御部５とを備え、制御部は、操作部に対する操作入力に基づいて駆動力の大きさおよび向きを設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】術具の交換時における作業効率が高い医療機器を提供すること。
【解決手段】処置対象部位に対して処置をするエンドエフェクタを有する術具１２と、エンドエフェクタを動作させるアクチュエータ１７と、術具１２に設けられ術具１２をアクチュエータ１７に対して着脱可能に連結する着脱インターフェース２０と、を備え、着脱インターフェース２０は、アクチュエータ１７から術具１２が取り外されたときにエンドエフェクタを所定の原点位置へと移動させる原点出し機構３２を有する。 （もっと読む）

【課題】術者が表示部を注視している場合でも操作部を操作しやすくした手術支援装置を提供する。
【解決手段】手術支援装置１は、入力を与えるための操作部と、処置具が装着されるアーム部２１Ａ〜２１Ｄと、操作部を含む画像である操作画像を取得する操作撮像部と、患者の体内の画像を含む体内画像を取得する内視鏡４５と、複数の動作モードを有し、複数の動作モードの１つを設定動作モードとして設定可能なモード制御部５５と、操作部に与えられた入力および設定動作モードに基づいてアーム部を動作可能とする駆動部３５と、設定動作モードに基づいて、少なくとも操作画像を用いて画像を合成して合成画像を作製する合成画像作製部６０と、合成画像を表示する表示部６５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】操作入力装置において、操作ハンドルの移動量と、操作抵抗の力量との関係を良好に設定することができ、操作性を向上することができるようにする。
【解決手段】操作入力装置は、グリップ部１ａと、グリップ部１ａに対して移動可能に支持された操作ハンドル１ｃと、を有するマスタグリップ１と、操作ハンドル１ｃが操作された際に、操作ハンドル１ｃの移動量に応じて操作抵抗を発生させるばね２と、移動量に対する操作抵抗の力量を調整する力量調整部３とを備える。 （もっと読む）

【課題】手術支援装置において、術具部支持部に設けた駆動力供給部を術具部に接触させることなく遮蔽部材によって術具部から遮蔽し、しかも装置の組立と術具部の着脱とを容易に行うことができるようにする。
【解決手段】処置具ユニット１と術具部支持部１０１とを有する手術支援装置１００であって、術具支持部１０１に回転可能に連結され処置具ユニット１を着脱可能に保持する滅菌可能な中間部材２と、孔部７Ｃ、７Ｄを有する滅菌可能なドレープ組立体８と、中間部材２を介して処置具ユニット１に駆動力を供給する術具駆動部３と、を備え、ドレープ組立体８と中間部材２とからなる組立体を境界として不潔域Ａ_Ｕと清潔域Ａ_Ｃとが形成され、中間部材２は、不潔域Ａ_Ｕの側で術具支持部１０１と着脱可能に連結され、清潔域Ａ_Ｃの側で処置具ユニット１を着脱可能に保持し、術具駆動部３および術具支持部１０１は、不潔域Ａ_Ｕに配置されている。 （もっと読む）

【課題】取外しおよび取換え時に、未収容液体および毒性ガスの放出を最小限にできる廃棄物収集システム用のマニホールドを提供する。
【解決手段】空洞内へ吸引ラインを受ける接続具と、接続具の反対側にあり、外面を有する基部１６８と、受器と一体の接続具を受ける基部よりも小さい排出開口１７０と、基部から外方に延在し、排出開口の周方向に延在するるリップ１７２を有するハウジングと、排出開口に嵌合されている滴ストッパ１７４であって、基部の外面に隣接し、リップによって画成される間隙内に着座する基部外部分と、基部外部分の上に位置し、受器の接続具がそこを通って基部を貫通する排出開口の周方向に延在する基部内部分と、基部内部分の上方に位置し、ハウジングの排出開口からの流体流れを選択的に阻止する弁とを有している滴ストッパと、を備える。 （もっと読む）

【課題】手術支援装置において術具部の術具駆動部に対する着脱を容易かつ迅速に行うことができるようにする。
【解決手段】内部に中間軸２ｂを進退可能に支持する中間部材支持体２ａと、内部に入力側伝達軸部１Ａを進退可能に支持する術具部支持体１ａとが、中間軸２ｂおよび入力側伝達軸部１Ａの移動方向に沿って着脱可能に連結された連結体を含む手術支援装置５０であって、中間軸２ｂおよび入力側伝達軸部１Ａの一方に第１の軸係合部、他方に設けられ、第１の軸係合部に係合する連結係合部を有する軸連結部材と、中間軸２ｂまたは入力側伝達軸部１Ａに対して移動可能に設けられ、移動位置に応じて、連結係合部が第１の軸係合部に係合するように連結係合部を押さえて係合状態を固定した軸係合固定状態と、連結係合部の押えを解除した軸係合解除状態とを選択的に形成する軸固定部材と、を備える。 （もっと読む）

【課題】電気的に故障した場合であっても、迅速に患者から処置具を取り出すことができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】医療用マニピュレータ２０は、支持面２８ａが形成された基部２５と、支持面に平行な基準方向Ｘを規定したときに、基部に対して基準方向の先端側である先端位置Ｐ１と、基準方向の基端側である基端位置との間で、支持面上を移動可能に支持された可動部３６と、基部に対して可動部を先端位置で位置決めするための位置決め機構と、可動部に対して基準方向に移動可能に支持され、細長状の処置具Ｄ１０を処置具の長手方向が基準方向と略平行になるように、処置具の基端部を着脱可能に保持する保持部３７と、可動部に対して保持部を基準方向に移動させる駆動部４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】外部からの直射光が届かない所望の部位を簡易・簡便に照射し、外部から観察・操作することができる機器・器具を提供する。
【解決手段】把持部１と、フレキシブル部２と、光源部３と、機能部４とを合理的に配置・構成した構造の機器・器具とする。フレキシブル部２は、所定の角度内で曲げること・捻ることができ、長さの設定内で、複数方向に曲げること・捻ることができる。機能部４としては、患部の状態を映して目視観察することができるようにする鏡でも良い。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータシステムにおいて、スレーブ動作部の動作がマスタ操作部の操作入力に応じた動作からずれた場合に、スレーブ動作部による作業性を向上することができるようにする。
【解決手段】操作入力を行うマスタグリップ１と、操作入力に対応して動作可能な開閉部３１１と、操作入力に連動して開閉部３１１を動作させる制御を行う制御部４００と、を有するマニピュレータシステムであって、操作者が操作可能であり操作時にマスタグリップ１の開閉部３１１の連動を許可するモードに入る連動許可モード信号６ａを制御部４００に送出する位置検出スイッチ６を備え、制御部４００は、開閉部３１１の動作がずれた場合に、連動制御を停止して、マスタグリップ１と開閉部３１１とを監視し、連動許可モード信号６ａを受信後であって、操作入力が動作状態に合致したことを検知したときに、開閉部３１１の動作を操作入力に応じた動作に連動させる構成とする。 （もっと読む）