【課題】操作者が直感的にマスタ入力デバイスを操作してスレーブマニピュレータを動作させることができる医療用マスタスレーブマニピュレータを提供する。
【解決手段】本発明の医療用マスタスレーブマニピュレータ１は、操作指令を発するためのマスタ入力部２と、マスタ入力部により操作されるスレーブマニピュレータ３と、操作指令に基づいてスレーブマニピュレータへ操作信号を送信する制御部４と、被写体の複数の異なる映像が表示される表示部２２と、複数の映像のうち、操作者が一つの映像を選択するための検出部２４とを備え、制御部は、操作指令に対して、検出部を介して操作者により選択された映像に関連付けられた変換処理を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操作入力手段に直接触れずに、非接触に操縦することのできるマニピュレータ装置を提供する。
【解決手段】アーム４０ａを有するマニピュレータ４０（スレーブ）と、このマニピュレータ４０の動作（動き）を制御する制御手段（スレーブコントローラ３０）と、光学式の入力インターフェースを備える操作入力手段（マスタコントローラ２０）とを備えるマニピュレータ装置において、上記操作入力手段の入力インターフェースとして、枠状のフレームの内側に物体検知用の光の格子が形成される光学式センサを、その厚さ方向に複数枚積み重ねて形成した３次元センサ１００を用いる。 （もっと読む）

【課題】操作者が直感的にマスタ入力デバイスを操作してスレーブマニピュレータを動作させることを可能にする。
【解決手段】本発明の医療用マスタスレーブマニピュレータ１は、操作指令を発するためのマスタ入力部２と、マスタ入力部により操作されるスレーブマニピュレータ３と、操作指令に基づいてスレーブアームへ操作信号を送信する制御部４と、被写体の映像に係る第一の映像信号と、第一の映像信号に画像処理を施した第二の映像信号とを生成する画像処理部５０と、第一の映像信号および第二の映像信号の一方を表示する表示部２２と、表示部に表示される映像信号を切り替える切替部２４とを備え、切替部２４が表示部に表示される映像信号を切り替えたときに、制御部は、操作指令に対して、表示部に表示された映像信号に関連付けられた変換処理を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】洗浄対象物の管路を効率よく、しかも確実に洗浄および乾燥する。
【解決手段】洗浄対象物であるハンドピース（Ｉ／Ａハンドピース１３０など）の特性（管路径や物理的強度等）や汚れ具合（管路の詰まりや使用状態等）に応じて、ダイヤフラムポンプ５またはピストンポンプ４を選択してハンドピースの管路を通じて洗浄水を吸引することにより管路を洗浄した後に、ノンオイルタイプのコンプレッサー６によりハンドピースの管路を通じてエアーブローすることにより管路を乾燥する。 （もっと読む）

【課題】違和感なく操作できる医療用マニピュレータシステムを提供すること。
【解決手段】操作指令を発するマスタマニピュレータ２と、処置対象に対して処置を行う術具１１０が取り付けられたスレーブマニピュレータ７と、スレーブマニピュレータ７の一部および処置対象を含む第一画像を取得する内視鏡装置１００と、スレーブマニピュレータ７の一部に相当する画像を含む第二画像を構成する検査画像検索システム３０と、第一画像及び第二画像を表示する表示装置１０と、第一画像と第二画像とからいずれか一方の画像が選択されるスイッチ６と、表示装置１０上における座標系とマスタマニピュレータ２の操作上の座標系とが一致するようにマスタマニピュレータ２が発する操作指令の座標系を変換して新たな指令とする変換手段２６と、新たな指令に従ってスレーブマニピュレータ７を動作させるアクチュエータ９とを備える。 （もっと読む）

【課題】洗浄処理後に熱湯消毒処理をする洗浄装置の熱湯消毒処理を含めた洗浄時間を短くする。
【解決手段】洗浄装置１０は、被洗浄物を収容して下部に洗浄水を貯える貯水部２１を有する洗浄槽２０と、貯水部２１に給水源及び給湯源から送出される水及び湯よりなる洗浄水を供給するための洗浄水供給手段として給水管２８と給湯管２９と、洗浄槽２０内に収容した医療用器具に貯水部２１の洗浄水を噴射する洗浄ノズル２４、２５と、貯水部２１の洗浄水を洗浄ノズル２４、２５に送出する洗浄ポンプ２７と、洗浄槽２０外に熱湯供給装置４０とを備え、各洗浄工程後に熱湯供給装置４０から貯水部２１に供給された熱湯を洗浄ノズル２４、２５から被洗浄物に噴射して消毒するようにした。 （もっと読む）

【課題】排水手段を熱湯の熱によって劣化させにくくするために、熱湯消毒工程の排水をする前に貯水部に水を供給したときに、被洗浄物に水がかからないようにする。
【解決手段】洗浄装置１０は、下部に洗浄水を貯える貯水部２１の上側に医療用器具を収容する洗浄槽２０と、洗浄槽２０の内周壁に形成された給水口２０ａから貯水部２１に給水源の水を洗浄水の一部として供給する洗浄水供給手段２８と、貯水部２１に湯を供給する熱湯供給手段４０と、医療用器具に貯水部２１の洗浄水を噴射する洗浄ノズル２４、２５と、貯水部２１の洗浄水を洗浄ノズル２４、２５に送出する洗浄ポンプ２７と、洗浄水を排水する排水手段として排水ポンプ３５を介装した排水管３４とを備え、洗浄槽２０には給水口２０ａから供給される水を洗浄槽２０内に収容した被洗浄物側に飛散するのを防止して貯水部２１に案内するガイド手段として、ガイドノズル３１とガイド板３２とを設けた。 （もっと読む）

【課題】外科手術アクセサリークランプおよびシステムを提供すること。
【解決手段】外科手術アクセサリークランプ、使用方法、および該クランプを含む外科手術用ロボットシステムが開示される。外科手術アクセサリーは、中間の滅菌アクセサリークランプを使用することなく、外科手術中にマニピュレーターアームに着脱され得、従って、清掃や滅菌を必要とする着脱式のアクセサリーマウントまたはアダプターの必要性がなくなり、効率およびコスト効果が向上する。本発明はさらに、滅菌の不履行を生じることなく、外科手術用ロボットシステムに対して器具、用具またはアクセサリーを容易に着脱することを可能にする。 （もっと読む）

【課題】トロカール及び又は器具先端へセンサを取り付ける必要性を排除して、器具先端へ加えられる応力を推定可能な応力推定方法及びシステムを提供する。
【解決手段】マニピュレーター１０には、６自由度（ＤＯＦ）をもつ応力／トルクセンサが取り付けられたエフェクタ装置１２が備えられ、該エフェクタ装置へ取り付けられた第一端部を有する最小侵襲器具１４を保持するように構成され、第二端部２０は、器具の動作を通常４ＤＯＦまで制限する外側支点２３を越えて位置取りされる。本方法は、支点に対する器具の位置を決定する工程、６−ＤＯＦ応力／トルクセンサを用いて器具の第一端部によって測定エフェクタ装置に対して加わる応力及びトルクを測定する工程、及びてこの原理を用いて、決められた位置、測定された応力、及び測定されたトルクに基づいて器具第二端部に加わる応力推定値を計算する工程から構成される。 （もっと読む）

【課題】移動可能なex-vivo心臓管理に関するシステム、方法及び装置を提供する。
【解決手段】携帯用臓器管理システムの保護チャンバ１０４内に心臓を配置するステップと、心臓に潅流液１０８をポンプ注入するステップであって、潅流液１０８が２５℃乃至３７℃の温度で、200ml/min乃至5L/minの体積である、ステップと、心臓が保護チャンバ１０４内で拍動中にその一つ以上の生理的特徴を観察するステップと、心臓をex-vivoで保存するために、生理的特徴に少なくとも部分的に基づいてポンピング特徴を調節するステップとを含む、心臓をex-vivoで保存する方法。 （もっと読む）