【課題】高品質な力覚提示性能を有し、小型であり、かつ広い作業領域を有する力覚提示マニピュレータを提供する。
【解決手段】力覚提示マニピュレータは、マニピュレータのベースと、エンドエフェクタと、駆動手段と、駆動手段の動力をエンドエフェクタの並進３自由度動作に変換するパラレルリンク機構と、を備える。エンドエフェクタは、パラレルリンク機構の機械的拘束により、空間位置に依らず姿勢を維持する。本発明によれば、力覚提示装置にパラレルリンク機構を用いることにより、高剛性、高出力、高バックドライバビリティ、低慣性を実現可能なため、高品質な力覚提示が可能である。また、本発明のパラレルリンク機構は、機構と駆動手段が一側方へ配置可能であるため、２つのパラレルリンク機構をジンバル機構で連結した、小型な回転自由度を有する多自由度力覚提示マニピュレータが実現可能である。 （もっと読む）

【課題】牛や豚、ヒツジなどの家畜の屠殺体のより効率的な処理を可能にするために、およびロボットアームを用いてなされる解体処理の品質をさらに向上させるための、ロボットアームを提供する。
【解決手段】６軸のロボットアーム１は制御ライン２および電源ライン３によって外部制御装置および外部電源に接続されている。家畜の屠殺体の解体処理を行なう解体ツールとして２つの鋸２１ａ、２１ｂと、洗浄ツール１０がロボットアーム１に搭載されている。第２の鋸２１ｂは洗浄ツール１０のハウジング１１内に位置しており、この鋸を洗浄することができる。 （もっと読む）

【課題】操作者による直接的な接触によって装着式の外骨格ロボット変位システムを提供すること。
【解決手段】センサと人体の四肢の間の調整可能な制御する界接面の力の状態の関係を感知し、力の信号を出力するように構成される、ロボット骨組の四肢に沿ってロボット骨組に取り付けられた複数の力センサ１１０と、センサから上記力の信号を受信し、ロボット骨組に対する重力の力および重力の方向を計算し、上記制御する力の状態の関係を維持するのに必要とされる動きの力を計算し、動きの力に対応する作動信号を発生して送信するように構成される、ロボット骨組に取り付けられた力計算システム１６０と、力計算システムからの送信された作動信号を継続的に受信し、制御する力の状態の関係を維持するために、ロボット骨組の一部分を変位させるように構成される、ロボット骨組に取り付けられた駆動システムとを備えたロボット変位装置である。 （もっと読む）

【課題】デルタ型パラレルロボットのブラケットの姿勢を容易に且つ精度良く制御する。
【解決手段】デルタ型パラレルロボット１が、ベース２と、ツール９を取り付けるためのブラケット３と、ベース２にブラケット３を連結する３組のアーム機構４とを備える。各アーム機構４は、基端部がベース２に揺動可能に連結された１本のアーム１０と、平行リンクを構成するようにアーム１０の基端部を挟み且つブラケット３を挟むようにして配置された一対のリンク１１，１２とを有する。３組のアーム機構４のうち少なくとも一組が、アーム１０の少なくとも先端部が軸心周りに回転可能なように構成される。 （もっと読む）

【課題】アーム部の関節部の構造が複雑になるのを抑制しながら、関節部の外れを検出することが可能なパラレルリンクロボットを提供する。
【解決手段】このパラレルリンクロボット１００は、ベース部１１と、ベース部１１に設けられた３つのサーボモータ１２と、関節部１３３、１３４を有する第１リンク１３１および第２リンク１３２をそれぞれ含み、３つのサーボモータ１２によりそれぞれ駆動される３つのアーム部１３と、３つのサーボモータ１２のトルクに基づいて、アーム部１３の関節部１３３、１３４が外れたか否かを判断するロボットコントローラ２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】広い屈曲角度を有しながらも、屈曲方向以外の相対的な回転剛性が高く、ねじれにくい高精度な特性を有するパラレルメカニズム及び位置決め装置を提供すること。
【解決手段】位置決め装置１は、パラレルメカニズム２と、パラレルメカニズム２を駆動するリニアアクチュエータ７０，８０，９０と、リニアアクチュエータ７０，８０，９０を保持する保持部７と、スタンド１００とから構成される。パラレルメカニズム２は、３組の平行四節リンクからなるアーム部１０，３０，５０から構成され、アーム部１０の先端部には、先端部金具１４が設けられ、リンク１１，１２の先端部には、各々、第二互違溝付きばね２２，２３を介して、先端部金具１４が固定され、先端部金具１４には、第一互違溝付きばね２１を介して接続金具１５が固定され、接続金具１５にエンドエフェクタ９が固定される。アーム部３０，５０も同様の構造である。 （もっと読む）

【課題】 吸引ブロアによる吸引時に可撓性エアホースの収縮に伴う破損を防止する。
【解決手段】 パラレルロボット１において、ベース２に固定され、吸引ブロア７から下方に延びる第１の固定エアホース１０と、パラレルリンク対３１、４１、５１を構成するいずれかのリンク４１Ａに固定され、その下端が吸着パッド６に接続された第２の固定エアホース１１と、第１、第２の固定エアホース１０，１１間に架設されるとともに、一端が第１の固定エアホース１０の下端に接続され、かつ他端が第２の固定エアホース１１の上端に接続された伸縮自在な可撓性エアホース１２とを設け、可撓性エアホース１２の一端を、第１の固定エアホース１０の下端に対し、吸着パッド６による吸着時に第１、第２の固定エアホース１０，１１間で可撓性エアホース１２の収縮を許容する方向に回動自在に設ける。 （もっと読む）

【課題】 可動部の可動範囲が広く、可動部をスムーズな動きで精度良く操作することができる遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】 一次側のリンク装置２Ａと二次側のリンク装置２Ｂとを備える。各リンク装置２Ａ，２Ｂは、入力部材５に対し出力部材６を、３組以上のリンク機構１０を介して姿勢を変更可能に連結する。入力部材５および出力部材６とリンク機構１０の回転対偶部は、リンク機構１０と一体に動作する軸部材２０と、この軸部材２０を回転自在に支持する軸受１９とを有する。一次側および二次側のリンク装置２Ａ，２Ｂにおける出力部材６とリンク機構１０の回転対偶部の２つ以上に、軸部材２０と一体に回動する一次側および二次側の回動部材３１，３２をそれぞれ設ける。一次側の回動部材３１から二次側の回動部材３２へ回動を伝達する回動伝達手段３３を、入力部材５および出力部材６に形成された貫通孔１６を通して設ける。 （もっと読む）