【目的】 ＣＣＤエリアセンサを用いて駐車空間を検出する装置において、フロント部が丸みを帯びた車両が駐車している場合にも確実に駐車空間を検出する。
【構成】 車両後部にＣＣＤエリアセンサ１０が設けられ、駐車空間を含む所定領域を撮影する。ＣＣＤエリアセンサ１０にて得られた画像データは距離データに変換され、自動駐車制御用ＥＣＵ１４に供給される。自動駐車制御用ＥＣＵ１４は得られた距離データの内、隣接する少なくとも３個の距離データを用いて既駐車車両のフロント近似直線とサイド近似直線を算出する。そして、サイド近似直線の誤差量とフロント近似直線の誤差量を大小比較し、誤差量の小さい方の近似直線を基本近似直線とし、誤差量の大きい方の近似直線をこの基本近似直線にほぼ直交するように修正し、基本近似直線及び修正された近似直線を用いて既駐車車両のコーナーを検出する。 （もっと読む）

【目的】旋回時に、走行路の極力先方まで障害物検知を可能としつつ、旋回内側にある建物等を走行路上にある障害物として誤って検知するのを防止する。
【構成】旋回内側へレ−ダの検知エリアを拡大することを前提としつつ、ブラインドカ−ブの際にはこの検知エリアの拡大が禁止あるいはオ−プンカ−ブの場合に比して拡大幅が小さくされる。また、左右一対のレ−ダ２Ｌ、２Ｒを備えているときは、旋回時には旋回外側にあるレ−ダのみによって障害物検知を行なう。レ−ダを左右移動式として、旋回時には旋回外側端にレ−ダが位置される。 （もっと読む）

【目的】 撮像系のシェーディングの影響を防止し、距離検出の精度を向上する。
【構成】 各シェーディング補正用データメモリ３５ａ，３５ｂには、ＣＣＤカメラ１１ａ（１２ａ），１１ｂ（１２ｂ）で撮像した画像に生じるシェーディングの影響を補正するため、予め測定してあるシェーディング補正データ（シェーディング補正比）がストアされており、＃１アドレスコントローラ８６によって指定される画素位置のシェーディング補正比と、各ＬＵＴ３３ａ，３３ｂからのデータとが、１画素単位で各デジタルマルチプライヤ３４ａ，３４ｂによって乗算され、乗算されたデータがシェーディング補正済みの画像データとして画像メモリ３６ａ，３６ｂに記録される。これにより、シェーディングの影響のない画像データを用いて正確な距離検出を行なえる。 （もっと読む）