【課題】車体を旋回内側に傾動させるときの旋回性能を改善することである。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を設定し、設定した目標対地傾斜角φ^＊に応じて、駆動モータ３を駆動制御する。そして、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、目標ヨーレートγ^＊及び車体のロール方向に沿った旋回内側への傾斜角に応じて、車体のヨーレートを制御する。具体的には、操舵角及び車速に応じて、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させるときのキャンバスラストに起因したヨー運動分に相当するキャンバスラスト分補償量δｃを算出する。そして、目標ヨーレートγ^＊及びキャンバスラスト分補償量δｃに応じて、車体のヨーレートを制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回走行時に車体を旋回内側に傾動させる制御の精度を向上させる。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を算出し、旋回走行時における旋回外側へのロール運動分に相当する補償量φｒを算出する。そして、目標対地傾斜角φ^＊及び補償量φｒに応じて、駆動モータ３を駆動制御する。また、一次の応答遅れ特性をもつ車両モデル（Ｇｙ０(s)）に従い、横加速度に応じて補償量φｒを算出すると共に、車両モデル（Ｇｙ０(s)）の時定数を、ロール等価粘性Ｃ_φとロール剛性Ｋ_φとの比に応じて決定する。また、車両モデル（Ｇｙ(s)）に従い、運転者のステアリング操作及び車速に応じて、車体の横加速度を推定し、推定した横加速度に応じて補償量φｒを算出する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの中点を正確に設定することで、その中点からの操舵量に応じた制御の適正化を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】変量検出部は、ヨーレートセンサを含む複数の変量検出部の検出値の絶対値が所定の範囲内にあり、かつ、ヨーレートセンサの検出値の今回値の絶対値が前回値の絶対値より小さいということを学習条件とする。そして、上記学習条件を満たすときに、その時点の検出操舵量を設定中点とする。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの中点を正確に設定することで、その中点からの操舵量に応じた制御の適正化を図ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】変量検出部は、複数種類の変量をそれぞれ検出する複数種類の変量検出手段を備え、制御部は、それぞれの検出値の絶対値が所定の範囲内にあり、かつ、それぞれの検出値の今回値の絶対値が前回値の絶対値より小さいことを学習条件とする。そして、上記学習条件を満たすときに、その時点の検出操舵量を設定中点とする。 （もっと読む）

【課題】車両が砂利道等を走行している場合に、転舵輪の振動が操舵部材に伝達されるのを抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】伝達比可変装置７は、第１シャフト１１および第２シャフト１２を差動回転可能に連結する差動機構１３と、差動機構１３を駆動する伝達比変更用モータ１４とを有している。伝達比変更用モータ１４は、実ａｃｔ角演算部７６によって演算された実ａｃｔ角θactが目標ａｃｔ角演算部７１によって演算された目標ａｃｔ角θact^＊に等しくなるようにフィードバック制御される。外乱判定部７７によって第２シャフト１２に外乱が入力されていると判定されたときには、伝達比変更用モータ１４のフィードバック制御に用いられる比例ゲインＫ_Ｐが通常よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇ及びヨーレートから演算される軸力に基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇ及びヨーレートから演算される軸力に基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でタイヤのグリップの喪失を検出でき、グリップロス度を位相補償し、補正操舵トルク又は補正係数を演算して電流指令値を高速に補正し、車両挙動の一層の安定化が可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータの角速度に基づいて収れん性制御信号を出力する収れん性制御部と、車両のラック軸上に生じる外力をＳＡＴ検出値として検出するＳＡＴ検出部と、路面から生じるＳＡＴを車両モデルに基づいてＳＡＴ推定値として推定するＳＡＴ推定部と、ＳＡＴ検出値及びＳＡＴ推定値に基づいてタイヤのグリップが失われた度合いを表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出部と、グリップロス度を位相補償する位相補償部と、位相補償されたグリップロス度に基づいて補正操舵トルクを演算する補正値演算部とを具備し、補正操舵トルクと収れん性制御信号とで電流指令値を補正する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）