【課題】油圧制御バルブの開度が急変して作動油の圧力が低下した場合に、パワーシリンダへの作動油の供給量が低下するのを抑制できる油圧式パワーステアリング装を提供する。
【解決手段】ポンプ回転数補正部６３は、バルブ開度指令微分値演算部７１と、ポンプ回転数補正値演算部７２と、補正値加算部７３とを含んでいる。バルブ開度指令微分値演算部７１は、バルブ開度指令値設定部５２によって設定されるバルブ開度指令値θ_Ｂ^＊の時間微分値（バルブ開度指令微分値）を演算する。ポンプ回転数補正値演算部７２は、バルブ開度指令微分値に基づいて、ポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊の補正値（ポンプ回転数補正値）を演算する。補正値加算部７３は、ポンプ回転数補正値を、ポンプ回転数指令値設定部６２によって設定されたポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊に加算する。 （もっと読む）

【課題】電流検出回路に故障が発生した場合でも、モータ制御の正常な動作を維持することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置は、インバータ回路１と、シャント抵抗Ｒｓに流れるモータ電流を検出する第１電流検出回路１０および第２電流検出回路２０と、電流検出回路１０、２０の出力に基づいてモータ電流の検出値を算出するとともに、目標値のモータ電流を流すための指令値をＰＷＭ回路２へ出力する制御部３とを備える。第１電流検出回路１０は正の第１ゲインを有し、第２電流検出回路２０は第１ゲインを反転した負の第２ゲインを有する。制御部３は、第１電流検出回路１０の出力に基づき算出した第１検出値と、第２電流検出回路２０の出力に基づき算出した第２検出値とを用いて、電流検出回路の異常有無と、いずれの電流検出回路が異常であるかの判定を行い、正常な電流検出回路の検出値に基づいてモータ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】インバータ装置を構成しているスイッチング素子に過電流が流れた場合でも、昇圧回路を構成するスイッチング素子を保護することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】インバータ装置に流れる少なくとも１相以上の電流値が所定値１（Ｉ０）以上になった場合（ステップ、Ｓ１０１：ＹＥＳ）が、所定時間Ｔ１以上経過（ステップ、Ｓ１０２：ＹＥＳ）し、かつ、出力電圧検出手段から検出した出力電圧が所定値２（Ｖ１）以下になった場合（ステップ、Ｓ１０３：ＹＥＳ）には、第１および第２のスイッチング素子のオン/オフ比を５０％に制限する（ステップ、Ｓ１０４）。昇圧回路の第１、および第２のスイッチング素子のオン/オフ比を５０％に制限するので、昇圧回路内に流れる電流の急激な増加を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】路面反力トルクを正しく推定することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ドライバがハンドルに入力するトルクであるハンドルトルク、モータに生じるトルクであるモータトルク、路面反力トルクに応じてそれぞれ検出値が変化する３つのセンサ（トルクセンサ４、回転角速度センサ１３、モータ電流センサ１４）と、これら３つのセンサの検出値が入力され、これらの検出値に基づいて路面反力トルク推定値Ｔｌ＿ｅｓｔを出力する路面反力推定器１０１とを備える。この路面反力推定器１０１として、推定する値の入力に対しては入力値と略等しい出力値を出力する応答性を備えるとともに、推定する値以外の入力に対しては略ゼロを出力する分離性を備える推定器であって、推定する値が路面反力トルクとされた推定器を用いる。 （もっと読む）

【課題】ブラシ付きのモータに対する電流の目標値の大きさに関係なく該モータで発生する誘起電圧を算出できると共に、該誘起電圧の算出精度を向上させることができるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ１２を制御するＥＣＵ１１は、モータ１２に対する電流目標値Ｉｔを設定する電流目標値設定部３０と、電圧センサ２３からの検出信号に基づき電圧検出値Ｖｄを検出する電圧検出部５０と、バッテリ２４の電源電圧Ｖｐｓに基づき電圧推定値Ｖｅを算出する電圧算出部５１と、電流目標値Ｉｔが「０（零）」以外の値に設定される場合には電圧推定値Ｖｅに基づいた端子間電圧Ｖｔを用いてモータ１２で発生する誘起電圧Ｅを算出する一方、電流目標値Ｉｔが「０（零）」に設定される場合には電圧検出値Ｖｄに基づいた端子間電圧Ｖｔを用いて誘起電圧Ｅを算出する誘起電圧オブザーバ３８と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】自然なフィーリングを実現することが容易な電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】アシストトルクを決定するアシスト決定部１２０は、ハンドルトルク推定値Ｔｈに基づいてハンドル側アシストトルクを決定するハンドル側アシスト決定部１２１と、路面反力トルク推定値Ｔｌに基づいて路面側アシストトルクを決定する路面側アシスト決定部１２２とを備え、ハンドル側アシスト決定部１２１をフィルタとし、路面側アシスト決定部１２２は、路面反力トルク推定値Ｔｌを定数倍する増幅器とする。 （もっと読む）

【課題】非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ（１）の回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段（６０）と、そのモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタ（６３）を有する。そして、モータの回転角度と、ローパスフィルタのゲインの関係を示すマップ（６１）から演算された値により、ローパスフィルタ（６３）のゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段（８０）を有する。そして、ゲインが変更されたローパスフィルタ（６３）に基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、モータの逆起電力により発生する電流を相殺するように、モータに電流を流す非干渉制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】急発進する必要がある場合により早く発進できる状態とすることができる技術を提供する。
【解決手段】操舵トルクを検出するトルクセンサと、電動モータ１１０と、ステアリングホイールの操作角度を検出する操舵角センサと、車両に設けられ予め定められた停止条件が成立した場合にエンジンを自動的に停止させるとともにエンジンが停止している状態で予め定められた始動条件が成立した場合にエンジンを自動的に再始動させるエンジン制御装置６に対して、予め定められた停止条件が成立した場合であってもエンジンの停止を禁止する旨を要求し、および／または予め定められた始動条件が成立していなくてもエンジンの再始動を要求するモータ制御部４０と、を備え、モータ制御部４０は、操舵トルクが基準トルクを超えている場合、あるいは操作角度が基準角度を超えている場合には、エンジンの停止を禁止する旨を要求、またはエンジンの再始動を要求する。 （もっと読む）

【課題】ステアリングギア比を車速に応じて変化させる場合であっても、ドライバに対し、車速に関係なく適切な操舵量をイメージさせる。
【解決手段】車速Ｖに基づきステアリングギア比Ｇおよび転舵角δを算出し（ステップＳ１、Ｓ２）、さらに車速Ｖおよび操舵角θに応じた操舵反力成分Ｔ（Ｖ，θ）と、フリクション成分Ｔｆと、操舵角速度θ′に応じた操舵反力成分Ｔ（θ′）との和から操舵反力Ｔを演算し（ステップＳ３〜Ｓ８）、操舵反力成分Ｔ（Ｖ，θ）を、車速Ｖが大きいときほど小さな値となる特性とする。車速Ｖが大きいときほど操舵反力Ｔは抑制されるため、ステアリングギア比を車速に応じてステアリングギア比が大きくなる特性とした場合でも、ステアリングホイール１に付与される操舵反力は車速に関係なくほぼ同等程度となる。そのためドライバは操舵量をイメージしやすくなり、的確な操舵を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】モータ回転角センサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】モータ回転角センサ（２４）の異常が検出された場合には、モータ回転角にかえて、ステアリングシャフト（３）の回転角で、モータ（１２）を駆動制御する。更に、前記ステアリングシャフト（３）の回転角は、モータ（１２）の回転角に対して、トーションバー（１７）の捻れ分だけ位相が進んでいるので、トーションバー（１７）の捻れ分だけステアリングシャフト（３）の回転角の位相を遅らせる補正を行なう。 （もっと読む）