【課題】警戒エリア設定後に自動車などが進入して駐車されたり新たに無害な障害物が設置されたりした場合であっても、本来検知すべき侵入者を的確に検知可能なレーザースキャンセンサを提供する。
【解決手段】レーザー距離計１１０と、スキャン機構１２０と、距離データ取得部１３０と、設置状態情報と測定方向毎の検知エリア情報とを記憶するメモリ１６０と、取得された距離データから、前記検知エリア情報との比較によって判明する侵入または移動した物体のうちで人体に対応する可能性がある部分を抽出するとともに、そうして抽出された各抽出部分の時系列での移動状況に基づき、所定時間内の移動距離が所定距離内である前記抽出部分を除外した上で、残りの前記各抽出部分が人体であるか否かをそれぞれ判定する人体判定部１４０と、前記検知エリア情報を所定条件下で更新する検知エリア情報更新部１４０と、警告出力制御部１５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】被写体までの距離とともに、被写体の肌領域を精度良く算出する。
【解決手段】第１のLEDは、被写体に対して、第１の波長の光を照射し、第２のLEDは、被写体に対して、第１の波長とは異なる第２の波長の光を照射し、距離画像センサは、被写体からの反射光を受光する。そして、肌検出部は、被写体からの反射光として第１の波長の光が受光されることにより得られる第１の画像と、被写体からの反射光として第２の波長の光が受光されることにより得られる第２の画像に基づいて、被写体の肌を表す肌領域を検出し、距離画像センサは、第１の波長の光が被写体に照射されたときから、被写体からの反射光として受光されるまでの第１の往復時間を算出し、算出した第１の往復時間に基づいて、被写体までの距離を算出する。本開示は、例えば、被写体の撮像により、距離画像を生成する撮像装置等に適用できる。 （もっと読む）

【課題】光飛行時間型距離画像センサを用いて撮影空間の距離画像生成する際、撮影空間内の状況によらず、距離計測の精度を高める。
【解決手段】距離画像と同タイミングで生成した同撮像空間の照射光強度画像を用い、撮影空間に他の画素の画素値算出に影響を与える程入射光（反射光）強度の強い領域があるか否かを判別する。反射光の強い領域がある場合、その領域への照射と他の領域への照射とを独立して制御する分割照射を行うよう光源を制御する。判別は、照射光強度画像の各画素値を予め定めた閾値と比較することにより行う。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ測位演算によりＦｉｘ解が得られている場合であっても、ＧＰＳ衛星が元々有する測位誤差要因により測位精度の劣化が生じている。静止測量では長時間の静止によって平均的な解を求めることで精度の劣化を低減できるが、移動体測量では静止ができない、あるいは低速で走れないことが通常であるので、静止測量のように時間平均により精度劣化を抑えることができない。
【解決手段】同じ走行路を複数回走行し、各走行でのレーザ点群の結果において位置が変化しない固定物を基準点とし、基準点が重ね合わさるように点群を伸縮する。この際、位置精度の信頼度で重み付けを行い、その平均的な結果を真値として扱う。また、走行中は常にＧＰＳ衛星の状態が変化するので、一点で補正するのではなく一定間隔ごとに固定物を特定して、各走行ごとに位置補正量を算出する。 （もっと読む）

【課題】対象物の反射率が低い場合でも、確実にはみ出しを検知する走査形レーザ距離センサ装置を提供する。
【解決手段】パレットまでの距離をあらかじめＲＡＭ１１に記憶する。車両を入庫し、入庫ボタン３６を押すことにより、制御回路１０は走査形レーザ装置を起動して反射物体までの距離を測定する。車両があるときの測定結果と、ＲＡＭ１１の記憶した距離とを比較し、異なる場合、検知信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】装置の周囲にわたる検出が可能であり、かつ３次元的な検出をも行いうるレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１は、レーザダイオード１０と、フォトダイオード２０とを有し、所定の中心軸４２ａを中心として回動可能に構成された偏向部４１を備えるとともに、偏向部４１によりレーザ光を空間に向けて偏向させ、且つ反射光をフォトダイオード２０に向けて偏向する回動偏向機構４０と、回動偏向機構４０を回転駆動するモータ５０とを備えている。さらに、レーザダイオード１０を回転させるモータ７０とこのモータ７０を制御する制御回路８０とを備え、モータ７０によりレーザダイオード１０を回転させることで、偏向部４１に入射するレーザ光の入射方向を変化させ、偏向部４１からのレーザ光の向きを、中心軸４２ａの方向に関して変化させるようにしている。 （もっと読む）

【課題】移動する被検体までの絶対距離を高精度に計測する。
【解決手段】第１光源からの第１光束によって形成される被検体の位置情報を含む第１干渉信号と、第２光源からの第２光束によって形成される前記被検体の位置情報を含む第２干渉信号と、前記第１光束の波長を走査しながらの前記第１干渉信号と前記第２光束の波長を走査しながらの前記第２干渉信号とに基づいて前記被検体までの絶対距離を算出する処理部とを備え、前記処理部は第１時刻から第２時刻までの時間間隔における前記第１干渉信号の位相と前記第２干渉信号の位相との差分の変化量によって得られる前記被検体の速度によって、前記第１干渉信号および前記第２干渉信号の少なくとも一方に基づいて算出される誤差を有する絶対距離を補正し、誤差が補正された絶対距離を算出する。前記第１時刻および前記第２時刻は前記第１光束の波長と前記第２光束の波長との差分が互いに等しい時刻である。 （もっと読む）

【課題】監視範囲内に位置する物体と、ガイドで案内される移動可能な移動要素との好ましくない衝突に関し、移動要素を監視するセンサー装置を提供する。
【解決手段】物体４を感知する少なくとも２つのセンサー５を有し、これらセンサーが、電磁波６を放射する送信器と、電磁波６を受信する受信器とを備え、これらセンサーが、当該センサーをガイド３ａと平行に取り付け可能に、互いに隣接して配置され、これらセンサーが、また、当該センサーから放射された電磁波６が監視範囲を貫通するように配向されている、センサー装置１とする。また、障害物４の認識を向上できるように、これらセンサーには、物体４からの距離を測定する距離センサーを用いる。さらに、安全装置、ドア２、および、移動を監視する方法も提案する。 （もっと読む）

【課題】処理に負担がかからず、目標を確実に検出できるようにした目標検出装置を提供する。
【解決手段】ＬＡＤＡＲセンサ１０１は、画素毎に距離情報を取得する。ＬＡＤＡＲセンサ１０１から取得された隣接画素の距離差を演算し、隣接画素間の距離が急激に変化している部分を検出して物体を判定する。この判定された物体と、目標形状テンプレートとを比較して、目標物体の検出を行う。目標形状テンプレートは実寸の情報であり、ＬＡＤＡＲセンサ１０１からの距離情報を基に、目標形状テンプレートの実寸の情報を画素数の情報に換算し、判定された物体の画素数と、換算された目標形状テンプレートの画素数とを比較して目標物体の検出を行う。 （もっと読む）

【課題】先行車や車線境界線等の特定物体が存在しない場合でも、前方道路の勾配を精度良く推定する。
【解決手段】路面反射点抽出部２２で、レーザレーダ１２の観測データから路面反射点を抽出し、第１の立体物候補抽出部２４で、残りの点群から第１の立体物候補を抽出する。また、第２の立体物候補抽出部２６で、撮像画像から垂直エッジの検出またはパターン認識により第２の立体物候補を抽出し、路面接地点算出部２８で、撮像画像上の第２の立体物候補から路面接地点を検出し、その第２の立体物候補に対応する第１の立体物候補の距離情報を用いて、路面接地点の３次元位置を算出する。道路勾配推定部３０で、路面接地点算出部２８で算出された路面接地点の３次元位置、及び路面反射点抽出部２２で抽出された路面反射点の３次元位置を、自車両を中心とする３次元座標空間にプロットして、路面モデルをフィッティングして道路形状を推定する。 （もっと読む）