イベントデータレコーダおよびそれを搭載した乗り物
【課題】コストアップを抑制しながら、自動二輪車１のような乗り物に搭載されたＥＤＲの作動精度を向上させる。
【解決手段】乗り物に搭載された機器（例えばセンサやスイッチ２１〜２５）の出力を記録するための記録装置（例えば不揮発性メモリ３５）と、乗り物の転倒を判定する判定装置（例えば転倒判定部３０）と、乗り物の駆動輪（例えば後輪３）に繋がる駆動系の回転数が所定値以上に高いことを検出する検出装置（例えばトリガ生成部３１）と、この判定装置によって乗り物の転倒が判定され、かつ検出装置によって駆動系の回転数が所定値以上に高いことが検出された場合に、機器の出力の記録を始めるように記録装置を制御する制御装置（例えばデータ出力制御部３２）と、を備える。
【解決手段】乗り物に搭載された機器（例えばセンサやスイッチ２１〜２５）の出力を記録するための記録装置（例えば不揮発性メモリ３５）と、乗り物の転倒を判定する判定装置（例えば転倒判定部３０）と、乗り物の駆動輪（例えば後輪３）に繋がる駆動系の回転数が所定値以上に高いことを検出する検出装置（例えばトリガ生成部３１）と、この判定装置によって乗り物の転倒が判定され、かつ検出装置によって駆動系の回転数が所定値以上に高いことが検出された場合に、機器の出力の記録を始めるように記録装置を制御する制御装置（例えばデータ出力制御部３２）と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転倒等の際に乗り物の各種機器の出力をデータとして保存し、転倒原因等の解析を可能とするためのイベントデータレコーダ、およびそれを搭載した乗り物に関し、特にデータの記録を開始するトリガーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転に関する情報を記録するために自動車に搭載されるイベントデータレコーダ（以下、ＥＤＲと略称する）は知られている。ＥＤＲは、例えば加速度センサにより所定以上の衝撃を検知すると、自動車に搭載された各種機器の衝撃検知前後における出力をＲＯＭに記録するものである。こうして記録された出力のデータから運転中のブレーキの使用や車速の急変等、自動車の挙動を把握して、運転状況の解析を行うことが可能になる。
【０００３】
一例として特許文献１には、自動二輪車の走行状態において転倒センサの出力から転倒を判定した場合に、データの記録を開始するようにしたＥＤＲについて記載されている。走行状態に限定するのは、いわゆる立ちゴケのように走行停止時にライダーが自動二輪車を倒してしまった場合にはＥＤＲを動作させないためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３１０７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、前記特許文献１に記載のＥＤＲでは、自動二輪車の走行状態において転倒と判定した場合にＥＤＲを動作させるので、走行状態か否かの判定が難しい状況ではＥＤＲが狙い通り動作しないおそれがある。例えば発進直後で車速がかなり低いときや砂地、沼地のように非常に滑りやすい路面状況で駆動輪が空転し、自動二輪車が転倒してもＥＤＲは動作しないことがある。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、その目的はＥＤＲの作動精度を従来よりも向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成すべく、本発明に係るイベントデータレコーダ（ＥＤＲ）は、乗り物に搭載された機器の出力を記録するための記録装置と、前記乗り物の転倒を判定する判定装置と、前記乗り物の駆動輪に繋がる駆動系の回転数が所定値以上に高いことを検出する検出装置と、前記判定装置によって乗り物の転倒が判定され、かつ前記検出装置によって駆動系の回転数が所定値以上に高いことが検出された場合に、前記機器の出力の記録を始めるように前記記録装置を制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
なお、前記判定装置による転倒の判定は、一例として乗り物の前後方向の軸に対して、乗り物が傾斜して倒れ込んだ転倒自体を判定してもよく、実際に転倒しなくても前後軸周りの姿勢の急変を検知して、転倒と判定するようにしてもよい。前記した従来例（特許文献１）のように転倒センサび出力から転倒を判定することもできるし、転倒センサ以外の手段を用いて転倒判定してもよい。
【０００９】
前記の構成のＥＤＲでは、乗り物の転倒を判定したときに駆動系の回転数が高いことをトリガーとして、当該乗り物の機器の出力が記録装置に記録される。つまり、乗り物自体が走行移動中に転倒した場合は勿論のこと、その移動速度が非常に低い殆ど停止した状態であっても、駆動系の回転数が所定値以上に高い状態で転倒すればＥＤＲが動作する。よって、例えば砂地や沼地で発進直後に駆動輪が空転し転倒する場合や何かに衝突して移動速度が低下した後に、駆動輪が回転した状態で転倒する場合にもＥＤＲを動作させ、転倒の際の乗り物の挙動を表すデータを記録することができる。一方、駆動系の回転数が所定値未満であれば、乗り物が転倒してもＥＤＲは動作しないので、いわゆる立ちゴケの際のデータは記録されない。よって、不所望なデータの記録を防ぎ、ＥＤＲの作動精度を従来よりも向上できる。
【００１０】
より具体的に前記乗り物には、前記機器の出力のうちから少なくとも乗り物の運転者の操作に関連する第１の情報の出力を、更新しながら時系列のデータとして記憶する一時記憶装置が設けられていてもよい。そして、前記制御装置は、前記記録装置の記録動作を開始すると、この開始時点とそこから所定時間、遡った過去の時点との間の前記機器の出力のデータを、前記一時記憶装置から読み出して前記記録装置に記録させるようにしてもよい。
【００１１】
こうすれば、乗り物が転倒する直前の所定時間における少なくとも運転者の操作に関連する第１の情報が記録されるので、これに基づいて転倒の状況を把握し、その解析を行うことが可能になる。第１の情報としては一例として過度の急制動、急操舵などのように、通常の移動中には起こりにくい運転者の操作に関連し、結果として転倒に繋がるような情報としてもよい。また、運転者の操作に関連していなくても転倒状況の解析に有用なものであればよい。
【００１２】
また、前記制御装置は、前記判定装置による判定結果および前記検出装置による検出結果に依らず、前記機器の出力のうちから少なくとも前記乗り物の移動状態に関連する第２の情報の出力を記録するように、前記記録装置を制御するものであってもよい。第２の情報としては一例として、乗り物の移動速度の最大値やその分布、或いは転倒回数の累積値のように、ユーザの通常の使用状況、移動状態を表す情報としてもよい。また、前記の第１の情報に含まれない情報全般としてもよい。
【００１３】
こうすれば、第１の情報のように乗り物の転倒に直接的に関連する情報だけでなく、転倒に関連しない通常の移動状態のような第２の情報もＥＤＲに記録され、両者を併せて考慮することで転倒の解析の精度を高めることができる。なお、第２の情報を、判定装置による判定結果や検出装置による検出結果に依らず記録するというのは、例えば一定の時間間隔で記録したり、乗り物の主電源のオン／オフ時に記録するなど、記録するタイミングが必ずしも前記の判定結果や検出結果に依存しない、という意味である。よって、第２の情報を記録するタイミングが結果的に第１の情報の記録と同じタイミングであってもよい。
【００１４】
そうして通常の移動状態に関する第２の情報も記録する場合、この第２の情報は、第１の情報に比べて遙かに長い時間に亘って記録することになるので、その時間あたりの記録量は第１の情報に比べて少なくしてもよい。こうすれば、記録装置の限られた記録容量の範囲で有用な情報をなるべく多く記録することができる。一方、転倒の直前の所定時間における第１の情報のデータは、相対的に短い時間間隔の詳細データとして記録するのが好ましい。また、第１の情報の記録回数は予め設定された回数に制限してもよく、こうすれば、設定回数を超えた第１の情報の上書きを防止できるとともに、第２の情報の記憶容量を確保する上で有利になる。
【００１５】
さらに、前記乗り物が一例として自動二輪車のように駆動輪と従動輪とを備えている場合に、前記第１の情報には従動輪の回転速度に関する情報が含まれていてもよい。従動輪の回転速度が含まれることで、駆動輪の回転速度と併せてスリップ状態などについても判断できる場合があり、転倒の原因を解析しやすくなる。また、自動二輪車に限らず第２の情報には、乗り物の転倒回数に関する情報が含まれていてもよい。転倒回数も転倒の原因の解析に役立つ可能性がある。
【００１６】
見方を変えれば本発明の対象は、前記のようなＥＤＲ自体のみならず、ＥＤＲの搭載された乗り物でもある。また、前記のようにＥＤＲを動作させるための制御方法および制御プログラムも本発明の対象である。
【発明の効果】
【００１７】
以上、説明したように本発明に係るＥＤＲは、乗り物が転倒していて、しかも駆動系の回転数が高いときに動作し、乗り物に搭載された機器の出力を記録するので、ＥＤＲの作動精度を従来よりも向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る自動二輪車の左側面図である。
【図２】図１に示す自動二輪車に搭載されたＥＤＲを説明するブロック図である。
【図３】図２に示すＥＤＲの動作を説明するフローチャートである。
【図４】イベントデータおよびヒストリデータの記録される期間を模式的に示す説明図である。
【図５】一例としてヒストリデータに含まれる車速域の分布について説明する図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。また、以下の説明で用いる方向の概念は乗り物に乗車した運転者を基準とする。
【００２０】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る自動二輪車１（乗り物）の左側面図である。図１に示すように自動二輪車１は前輪２と後輪３とを備え、前輪２は、略上下方向に延びる左右一対のフロントフォーク４の下端部に回転自在に支持されている。左右のフロントフォーク４の上部は、図示は省略するが、アッパおよびロワの一対のブラケットによって互いに連結されるとともに、ステアリングシャフト（図示せず）を介して車体側のヘッドパイプ５に回転自在に支持されている。また、アッパブラケットには、左右へ延びるバー型のハンドル６が取り付けられており、このハンドル６を回動操作することによって運転者は、前記ステアリングシャフトを回動軸として前輪２を所望の方向へ転向させることができる。
【００２１】
また、運転者の右手により把持されるハンドル６の右側のグリップは、手首のひねりにより回動させて走行速度を調節するスロットルグリップ（図示せず）となっており、反対側の左側のグリップの前方にはクラッチレバー８が設けられている。ハンドル６の左右の中央部の前方には、走行速度やエンジン回転数を表示するメータを有するメータユニット９が配設されている。
【００２２】
一方、ハンドル６の後方のヘッドパイプ５からは左右一対のメインフレーム１０が若干下方に傾斜しながら後方へ延びており、その後部に左右一対のピボットフレーム１１が接続されている。ピボットフレーム１１には略前後方向に延びるスイングアーム１２の前端部が枢支されており、このスイングアーム１２の後端部に駆動輪である後輪３が回転自在に軸支されている。メインフレーム１０の上方には燃料タンク１３が設けられており、その後方に騎乗用のシート１４が設けられている。
【００２３】
メインフレーム１０の下方には、このメインフレーム１０およびピボットフレーム１１に支持された状態でエンジンＥが搭載されている。一例としてエンジンＥの後側には、左右のメインフレーム１０に挟まれてスロットル装置１５が配設され、このスロットル装置１５の上部にはエアクリーナボックス１６が接続されている。一方、エンジンＥの前側には排気管１７が接続され、エンジンＥの下方を潜って後方へと延びている。この排気管１７を含めてエンジンＥ等を車体前方から両側にかけて覆うようにカウリング１９が設けられている。
【００２４】
また、本実施形態の自動二輪車１では、主にエンジンＥなどの運転制御を行うためのＥＣＵ１８が設けられており、一例としてシート１４の下方に収容されている。このＥＣＵ１８の本来の機能は、自動二輪車１に設けられた種々のセンサからの入力情報に基づいて予め定められた制御プログラムを実行し、エンジンＥの種々のアクチュエータに駆動指令を与えて、エンジンＥの運転制御を行うための制御装置である。一例としてＥＣＵ１８は、スロットル開度センサ、車速センサ、吸気圧センサ、ギヤポジションセンサからの情報に基づいて、燃料噴射装置および点火装置に駆動指令を与えるものであり、これによってエンジンＥは、各種の運転状態に適した動作を行なう。
【００２５】
それに加えて本実施形態のＥＣＵ１８は、以下に述べるように自動二輪車１の転倒等に関連する情報を記録するイベントデータレコーダとしての機能も有しており、一例として、自動二輪車であれば一般的な転倒センサ２１により転倒が検出されたときに、データを記録するようになっている。転倒センサ２１は、自動二輪車１の前後軸回りの加速度または姿勢を検出するものを用いることができる。姿勢検知する場合には転倒センサ２１は、振り子式のムーブメントが内蔵されており、ムーブメントが所定角度以上の回動状態を検知すると検知信号を出力する検知回路を有している。
【００２６】
そして、転倒センサ２１は、自動二輪車１が左右方向に所定角度（例えば６５度）以上に傾倒したことを検知するようになっている。図１の例では転倒センサ２１は、エンジンＥの後方で左側のメインフレーム１０の内側面に固定されている。この転倒センサ２１からの入力情報に基づいてＥＣＵ１８は、自動二輪車１の転倒を判定するとエンジンＥが停止するように各種アクチュエータに指令する。これによって転倒後もエンジンＥが動作することを防ぐことができる。
【００２７】
−イベントデータレコーダ−
図２は、図１に示す自動二輪車１に搭載されたイベントデータレコーダ２０（以下、ＥＤＲ２０と略称）を説明するためのブロック図である。本実施形態のＥＤＲ２０は、ＥＣＵ１８の演算機能を利用して構成されており、ＥＣＵ１８には転倒センサ２１の他、自動二輪車１の前輪２および後輪３のそれぞれの回転数からいわゆる前輪車速、後輪車速を検出するための前輪車速センサ２４、後輪車速センサ２５（機器）と、それ以外の各種センサ２２（機器）および各種スイッチ２３（機器）とが少なくとも接続されている。また、ＥＣＵ１８にはエンジンＥの吸気装置１５や燃料噴射装置および点火装置等が少なくとも接続されている。
【００２８】
個々には図示しないが前記の各種センサ２２は、一例としてエンジン回転数センサ、スロットルポジションセンサ、ギヤポジションセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳセンサ、サスペンションストロークセンサ、タイヤ空気圧センサ、グリップ感圧センサ、シート感圧センサ、水温センサ、油圧センサ、運転者監視センサ、二人乗り検知センサ等であってもよい。また、前記の各種スイッチ２３は、一例としてブレーキスイッチ、クラッチスイッチ、スタンドスイッチ等であってもよい。
【００２９】
なお、エンジン回転数センサは、エンジンＥのクランク軸の回転数を検出する機能を有する。スロットルポジションセンサは、スロットル装置１５のスロットル弁の開度を検出する機能を有する。ギヤポジションセンサは、変速装置の変速段を検出する機能を有する。加速度センサは、自動二輪車１の走行加速度を検出する機能を有する。ジャイロセンサは、車体の姿勢を検出可能であり、車体の左右方向の傾斜の角速度を検出することにより、車体のバンク角を検出可能とする機能を有する。ＧＰＳセンサは、ＧＰＳ（global positioning system）に接続して自動二輪車１の位置情報を取得する機能を有する。サスペンションストロークセンサは、自動二輪車１の衝撃吸収を行うサスペンションの伸縮状態を検出する機能を有し、例えば、サスペンションの上端部と下端部との間の距離を検出可能な変位センサであるとよい。
【００３０】
また、タイヤ空気圧センサは、前輪２および後輪３のタイヤ空気圧を検出する圧力センサとしての機能を有する。グリップ感圧センサは、ハンドル６の左右のグリップを運転者が把持している圧力を検出する機能を有する。シート感圧センサは、シート１４に着座した運転者の体重による圧力を検出する機能を有する。水温センサは、冷却水の温度を検出する機能を有する。油圧センサは、各種油圧ラインの圧力を検出する機能を有する。運転者監視センサは、運転者のまばたき等の挙動を把握する公知のセンサとしてもよい。二人乗り検知センサは、シート１４への負荷の圧力分布を検知するセンサ、リヤサスペンションの収縮量がフロントサスペンションに比べて所定値以上大きいことを検知するセンサ、または、同乗者用の足置きステップへの負荷を検知するセンサとしてもよい。
【００３１】
また、ブレーキスイッチは、ブレーキ操作の有無を検出する機能を有する。クラッチスイッチは、クラッチ操作の有無を検出する機能を有する。スタンドスイッチは、駐車する際に車体が若干傾斜した状態で地面に当てて車体を支持するサイドスタンドの降下／上昇を検出する機能を有する。
【００３２】
そして、ＥＣＵ１８は、前記の転倒センサ２１および各種センサ２２、各種スイッチ２３並びに前後輪２，３の各車速センサ２４，２５からの出力を受けて、エンジンＥの運転制御などを行うとともに、それらの出力のデータを所定時間毎に更新しながら記憶しておき、自動二輪車１が転倒したと判定した際に、少なくとも転倒前の所定期間における所定のデータを上書き不能に記録するＥＤＲとしての機能も有している。さらに、ＥＣＵ１８にはシステムの診断用のコネクタ２６が設けられており、詳しい説明は省略するが、その診断用コネクタ２６に通信線（図示せず）を介してコンピュータ装置（図示せず）を接続し、前記記録したデータを読み取れるようになっている。
【００３３】
そのデータの記録について、より詳しくは、前記の各種センサおよびスイッチ２１〜２５からの出力は、自動二輪車１の電源がＯＮになっている間、ＥＣＵ１８のデータ出力制御部３２によってＲＡＭ３４（電源供給されないとデータ消去してしまう一時記憶装置）に時系列のデータとして記憶され、所定時間毎に更新される。そして、自動二輪車１の通常の使用状況における少なくとも移動状態を表す所定のデータ（第２の情報）がヒストリデータとして、電源供給されなくてもデータ消去されない不揮発性メモリ３５に記録される。また、自動二輪車１が転倒したと判定されれば、これに関連し得る所定のデータ（第１の情報）がイベントデータとして不揮発性メモリ３５に記録される。
【００３４】
すなわち、一例としてＥＣＵ１８は、転倒判定部３０、トリガ生成部３１、データ出力制御部３２および時刻生成部３３を有している。転倒判定部３０は、転倒センサ２１の出力に基づいて自動二輪車１が転倒状態であるか否かを判定する機能を有する。即ち、転倒センサ２１と転倒判定部３０とにより判定装置が構成される。また、トリガ生成部３１は、転倒判定部３０により自動二輪車１が転倒したと判定された場合に、後輪車速センサ２５によって検出される自動二輪車１の駆動輪である後輪３の車速が所定値以上に高ければ、データ出力制御部３２にトリガーを送信する機能を有する。即ち、後輪車速センサ２５とトリガ生成部３１とにより検出装置が構成される。
【００３５】
そして、前記トリガ生成部３１からトリガーを受信するとデータ出力制御部３２は、ＲＡＭ３４からイベントデータを読み出して不揮発性メモリ３５に上書不可能に記録する。即ち、このデータ出力制御部３２によって、自動二輪車１の転倒が判定されかつ後輪車速の所定値以上に高いことが検出された場合に、不揮発性メモリ３５へのイベントデータの記録を開始する制御装置が構成される。なお、時刻生成部３３は、現在時刻をデータ出力制御部３２に適宜送信するタイマー機能を有する。
【００３６】
また、ＥＣＵ１８の回路基盤には半導体メモリからなるＲＡＭ３４と、一例としてＥＰＲＯＭ等の一度記憶したデータの書き換えが不能な半導体メモリからなる不揮発性メモリ３５とが、例えばハンダ付けされて着脱不能に取付けられている。本実施形態では不揮発性メモリ３５によって、前記のセンサやスイッチ２１〜２５の出力を記録するための記録装置が構成されている。
【００３７】
データ出力制御部３２は、前記のようにイベントデータを不揮発性メモリ３５に記録する際に、ヒストリデータもＲＡＭ３４から読み出して、不揮発性メモリ３５に記録するようにしてもよいが、これ以外にも、転倒判断と無関係にヒストリデータを不揮発性メモリ３５に記録するようにしてもよい。一例としてデータ出力制御部３２は、自動二輪車１の電源がＯＦＦされたときにも一定期間、電源供給を維持してＲＡＭ３４からヒストリデータを読み出し、不揮発性メモリ３５に記録するようにしてもよい。
【００３８】
こうしてＥＤＲトリガー発生とは異なる時点にヒストリデータの不揮発性メモリ３５への記憶を実行することで、ヒストリデータの不揮発性メモリ３５への記憶回数を減らすことができるとともに、転倒時に記憶するデータ量を少なくすることができ、安定してイベントデータを不揮発性メモリ３５に記憶することができる。さらに電源ＯＦＦ時からＥＤＲトリガー発生時までのヒストリデータについて、イベントデータと共に不揮発性メモリ３５に記憶することが好ましい。これによって転倒直前でのヒストリデータについても不揮発性メモリ３５に記憶できる。
【００３９】
一例として不揮発性メモリ３５には、ヒストリーデータの記憶領域とイベントデータの記憶領域とが別々に設定されていて、特にイベントデータについては、いわゆるミラーリングを行うための２つの記憶領域が設定されている。よって、前記のように自動二輪車１の転倒をトリガーとしてデータ出力制御部３２がイベントデータを不揮発性メモリ３５に記録するときに、転倒の際の衝撃などによってシステムが電気的に不安定になったとしても、２つの記憶領域のデータを対比することでその信憑性を確かめることができる。
【００４０】
なお、不揮発性メモリ３５には、前記のイベントデータおよびヒストリデータと併せて、自動二輪車１の識別に利用可能な識別情報のデータも記録されていてもよい。一例として識別情報は、ＥＣＵ１８の型番であってもよいし、自動二輪車１の機種や仕向地などの情報であってもよい。また、前記のヒストリデータに含まれる工場出荷からの自動二輪車１の通算の運転時間なども識別情報として利用可能である。
【００４１】
−イベントデータレコーダの動作−
次に、図３に示すフローチャートを参照しながらＥＤＲ２０の動作について説明する。一例として図２および図３に示すように、まず、運転者が電源をＯＮすると、ＥＣＵ１８のデータ出力制御部３２は、転倒センサ２１、各種センサ２２および各種スイッチ２３並びに前輪車速センサ２４、後輪車速センサ２５の各出力をＲＡＭ３４に記憶して、所定時間毎に更新する。即ちＲＡＭ３４の記憶容量を超える分については最も古いデータの領域から順に上書き保存していく。なお、ＲＡＭ３４に記憶されるイベントデータの更新は、所定時間毎ではなく所定データ量の記憶毎に更新してもよく、予め定める条件に従って古いデータが消去されて新しいデータが記憶される構成であればよい。
【００４２】
そして、トリガ生成部３１により後輪車速センサ２５の出力に基づいて、自動二輪車１が走行状態であるか否かが判断され（ステップＳＡ１：走行中？）、後輪車速が所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）未満で判断がＮｏの場合はステップＳＡ１に戻る。一方、後輪車速が前記所定値以上で走行状態であるＹｅｓと判断されれば、今度はステップＳＡ２において転倒判定部３０により、転倒センサ２１からの出力に基づいて自動二輪車１が転倒したか否かが判断される。
【００４３】
この判定がＮｏで自動二輪車１は転倒していないのであれば、データ出力制御部３２により、ＲＡＭ３４に保存されている前記のセンサおよびスイッチ２３の出力のデータからヒストリデータが演算され（ステップＳＡ３）、ＲＡＭ３４のヒストリデータの記憶領域に記憶されて、ステップＳＡ１に戻る。なお、ＥＤＲ動作のトリガー条件である前記後輪車速の所定値が１０ｋｍ／ｈ以外でもよいことは勿論であり、さらに、車速、変速比、運転モードなどの運転状態に応じて変更してもよい。こうすれば、さらにＥＤＲの動作精度を向上できる。
【００４４】
また、自動二輪車１が転倒し、車体が継続して所定角度以上に傾斜することにより、転倒センサ２１から検知状態に相当する出力が所定時間にわたり連続して出力されれば、前記のステップＳＡ２で転倒しているＹｅｓと判断され、トリガ生成部３１からデータ出力制御部３２にトリガーが送信される。データ出力制御部３２では、その転倒の判断が予め設定した回数ｎ未満か否か判断され（ステップＳＡ４）、転倒回数ｉ＜ｎでＹｅｓであればＲＡＭ３４からイベントデータおよびヒストリデータが読み出され、不揮発性メモリ３５に上書き不能に記録される（ステップＳＡ５）。その後、ステップＳＡ６で転倒判断の累積回数ｉがインクリメントされ（ｉ←ｉ＋１）、ステップＳＡ１に戻る。
【００４５】
一方、自動二輪車１が転倒して前記のように転倒の判断がなされても（ステップＳＡ２でＹｅｓ）、この転倒の判断の累積回数ｉが設定回数ｎ以上の場合は（ステップＳＡ４でＮｏ）、不揮発性メモリ３５へのイベントデータの記録は行わない。この場合は、データ出力制御部３２によりＲＡＭ３４からヒストリデータのみが読み出されて、不揮発性メモリ３５に上書き不能に記録され（ステップＳＡ７）、その後、ステップＳＡ１に戻る。
【００４６】
すなわち、前記したように不揮発性メモリ３５は書き換え不能なものであり、その記憶容量は限られているので、データ量の非常に多いイベントデータは、その記録回数を設定回数ｎ（例えばｎ＝３〜５とすればよい）に制限している。図４に模式的に示すように、イベントデータＤｅは、トリガー受信時点とそこから所定時間（例えば８秒間）遡った過去の時点との間のセンサおよびスイッチ２１〜２５の出力のデータであり、サンプリング時間が非常に短いことから、転倒時の状況を詳細に表すものであるが、データ量は非常に多くなる。
【００４７】
これに対しヒストリデータＤｈは、一例として過去の車速（後輪車速）の最大値や電源ＯＮの回数等であり、その時間あたりのデータ量はイベントデータに比べて格段に少ない。よって、不揮発性メモリ３５におけるヒストリデータの記憶領域はあまり大きく設定しなくても、概ね１０年以上に亘ってヒストリデータを記録することができる。
【００４８】
つまり、本実施形態では、自動二輪車１の転倒時の状況を表すためにデータ量が非常に多くなるイベントデータについては、その記録回数を制限し、工場出荷時点から現在に至るヒストリデータの記憶容量を確保するようにしており、不揮発性メモリ３５の限られた記録容量の範囲内において有用な情報をなるべく多く記録することができる。なお、前記したようにイベントデータの記録の制限回数を超えてもヒストリデータの記録は継続され、その中には転倒回数も含まれている。
【００４９】
−イベントデータ−
具体的にイベントデータは、少なくとも乗物の運転者の操作に関連する情報を含み、転倒の状況を把握し、その解析が可能となりやすい情報であって、通常の運転中には起こりにくい運転者の操作に関連し、結果として転倒につながるような情報であってもよい。すなわち、イベントデータは、転倒要因として挙げられる過度の急制動、急操舵、急加速などのように、通常の移動中には起こりにくい運転者の操作に関連し、結果として転倒に繋がるような情報を得るためのものであればよいが、運転者の操作に関連していなくても転倒状況の把握、解析に有用なものであればよい。
【００５０】
イベントデータは、複数のセンサからの出力値の情報が予め定める時間間隔毎に記憶される。各情報は、時間変化の大小から記憶される時間間隔が異なるように設定されてもよい。例えば時間経過に対する変化が小さい情報は、時間経過に対する変化が大きい情報に比べて、時間間隔が長く設定される。また各情報は、注目する時点でそれぞれの情報を対比可能となるように、時間経過が同期するように記憶してもよい。またセンサの出力値の時間変化が判断可能となるように、注目するセンサからの出力値が時間経過に応じて複数記憶される。例えばサンプリング期間をｓとすると、記憶される期間は、トリガー発生からさかのぼって、ｓ×ｍとして設定される（ｍは自然数）。
【００５１】
このようにイベントデータは、トリガー発生から所定期間さかのぼった期間まで、センサ・ＥＣＵの出力値の情報量をそのまま記憶することで、転倒状況の解析をしやすくすることができる。またイベントデータとして記憶される期間をトリガー発生からさかのぼった所定期間の間に制限することで、データ量が不所望に増加することを防ぐことができる。一例としてイベントデータは、自動二輪車１の転倒の際の状況を把握し、その原因などについて解析できるように、０．１〜０．５秒のサンプリング時間でＲＡＭ３４に記憶させ、ＲＡＭ３４の記憶容量に対応して例えば１０秒くらいの間隔でデータを更新するようにしてもよい。
【００５２】
【表１】
【００５３】
表１に一例を示すようにイベントデータは、前輪車速、後輪車速、スロットル開度、ギヤポジション、クラッチスイッチの出力、エンジン回転数、燃料噴射量、エラーフラグの他に、自動二輪車１の各種モード等々であってもよい。また、図示はしないが、二輪車特有の出力事項として、ジャイロセンサにより出力される車体のバンク角や、グリップ感圧センサにより出力される運転者のグリップ把持圧力などが挙げられる。転倒時の自動二輪車１のバンク角の遷移が記録されていれば、転倒の際の姿勢の変化を解析する上で有用である。
【００５４】
より具体的にイベントデータとして、トリガー発生からさかのぼった所定期間のエンジン回転数のほか、走行速度または駆動輪車速が所定期間毎に複数記憶されることで、転倒直前での駆動輪のスリップ状況を解析することができる。同様に、走行速度および従動輪車速が所定期間毎に複数記憶されることで、転倒直前での従動輪のスリップ状況を解析することができる。
【００５５】
また、イベントデータとして、各種センサ・アクチュエータのエラーフラグが記憶されることで、転倒直前での各種センサ・アクチュエータの異常状態の有無を判断することができ、異常状態が転倒に影響したかどうか解析することができる。また、イベントデータとして、各種エンジン制御モードの有無が記憶されることで、各種モードに起因する転倒かどうか解析することができる。例えば出力制限制御、燃費優先制御、スリップ判断時の出力抑制制御許、前後輪ロック時のＡＢＳ制御許などの許可・不許可と、転倒との関係を判断することができる。
【００５６】
さらに、イベントデータとして、減速時の燃料カット制御、スリップ時の出力抑制制御またはブレーキロック時のＡＢＳ制御状態など、運転操作を支援するための制御の実行状態の有無を記憶してもよい。これによって転倒直前でのＥＣＵによる制御状態が転倒に影響したかどうか解析することができる。その他、バンク角、操舵角、ブレーキ圧、加速度、燃料情報などの時間変化、ターンシグナル動作情報、ヘッドランプのハイビーム有無、ハザードランプ、がイベントデータに含まれてもよい。
【００５７】
−ヒストリデータ−
一方、ヒストリデータは、自動二輪車１の走行移動状態に関連する情報を含み、例えば運転者の運転操作の傾向を示すものである。以下の表２に一例を示すようにヒストリデータは、車速（後輪車速）の最大値、工場出荷からｎ回目のＥＤＲトリガ発生までの電源ＯＮの回数、ｎ回目のＥＤＲトリガ発生から読み出しまでの電源ＯＮの回数の他に、ＴＲＣ制御（Traction Control）の累積時間等々であってもよく、さらに車速の分布、スロットル開度の分布等やエンストの回数、転倒（立ちゴケを含む）の回数であってもよい。これらは、自動二輪車１のユーザの通常の使用状況を表しており、イベントデータを併せて自動二輪車１の転倒の原因などの解析に用いられる。
【００５８】
【表２】
【００５９】
また、ヒストリデータは、乗物移動速度の最大値、移動速度分布（全工場出荷時から計測された移動速度を速度域毎に累積し、累積結果を速度域ごとに示したもの）、転倒回数の累積値なども含んでいてもよい。ヒストリデータは、各センサ・ＥＣＵの出力値の累積値・極値を用いて、情報量を削減するように情報処理されて記憶されることで、データ取得期間が長期にわたる場合でも、出力値をそのまま記憶する場合に比べて、データ容量を削減することができる。
【００６０】
例えばヒストリデータとして、工場出荷時から累積演算される自動二輪車１の電源ＯＮ回数・電源ＯＮ期間のほか、工場出荷時からｎ回目のＥＤＲトリガー発生まで累積演算される電源オン回数・電源オン期間が記憶されることで、転倒に至るまでの運転者の操作傾向を分析することができる。
【００６１】
また、自動二輪車１の走行移動速度の分布、スロットル開度の分布、最大車速等がヒストリデータとして記憶されることで、運転者の運転操作傾向を判断することができ、転倒原因の解析に利用できる。転倒判断時においてエンジン停止制御を実行した回数、スリップ判断時の出力抑制制御を実行した累積実行期間（トラコン制御の累積実行期間）などを記憶することで同様に運転者の運転操作傾向を判断できる。
【００６２】
さらに、ヒストリデータとして、エンジンストップ回数、スリップ判断時の出力抑制制御を実行した回数（トラコン制御回数）、ＡＢＳ制御回数、ＡＢＳ制御の累積実行期間、ブレーキ圧の最大値、故障フラグ発生回数、故障フラグ発生累積期間、リザーブタンク使用回数、バッテリ上がり回数、スロットル開度時間変化率の最大値、ブレーキ圧時間変化率の最大値、最大バンク角など、各種センサ出力値の累積値・極値・平均値を含んでもよい。
【００６３】
さらにまた、本実施形態ではヒストリデータとして、生データの加工値（累積値・極値・平均値）を用いることで、情報量を圧縮するとしているが、他の方法を用いて情報量を圧縮してもよい。例えばイベントデータに比べてサンプリング間隔を広げてもよい。
【００６４】
前記ヒストリデータの一例として図５には、自動二輪車１の走行移動速度の分布、即ち車速域の分布について具体的に示す。これは、新車時からの車速のデータを累積し、一例として第１〜第６の車速域に分類して累積の使用時間として保存したものである。この例では第３車速域での運転頻度が一番高く、それに次いで第４車速域での運転頻度が高い。また、アイドルを含む第１車速域での運転時間が比較的長い。このことから、市街地走行が多く、ユーザはあまり高速走行をしないと考えられる。
【００６５】
以上の構成により本実施形態のＥＤＲ２０によると、自動二輪車１が転倒したときに後輪車速が高ければＥＤＲ２０が動作し、イベントデータやヒストリデータがＥＣＵ１８の不揮発性メモリ３５に記録される。転倒をトリガーとしているので、衝撃によるＥＤＲ２０の誤動作を抑止できる。また、自動二輪車１が走行中に転倒した場合は勿論のこと、砂地や沼地等で後輪３が空転し転倒する場合や衝突により走行速度が低下した後に転倒する場合であっても、後輪車速が高ければＥＤＲ２０を動作させて、イベントデータやヒストリデータを記録することができる。一方、いわゆる立ちゴケの場合は後輪車速が低いので、余計なデータが記録されることはない。つまり、自動二輪車１のＥＤＲ２０の作動精度を向上させることができる。
【００６６】
そうして後輪車速に基づいてＥＤＲ２０を動作させることから、後輪車速センサ２５が必要であるが、これは自動二輪車１には一般的に備わっているので、新たにセンサを設けるためのコストアップは不要である。また、ＥＣＵ１８がＥＤＲ機能（プログラム）を有するので、部品点数・設置スペースの削減が可能であり、スペースの少ない自動二輪車１等、鞍乗り型車両に好適である。
【００６７】
そして、ＥＣＵ１８の不揮発性メモリ３５に記録されたイベントデータなどは、ＥＣＵ１８の診断用コネクタ２６にパソコン等を接続してダウンロードすることができ、このデータに含まれる情報に基づいて転倒時の状況を把握し、その解析を行うことが可能になる。不揮発性メモリ３５にはイベントデータと併せてヒストリーデータも記録されるので、両方のデータを組み合わせることで転倒の解析の精度を高めることができる。
【００６８】
なお、前記した実施形態のように転倒センサ２１により検出される車体の傾倒角度に基づいて、自動二輪車１の転倒状態を判定するのではなく、一例として車体の傾斜角度の時間変化が所定範囲を超えたときに、即ち自動二輪車１の姿勢が急変したときにその後に転倒すると推定し、後輪車速が高ければトリガ生成部３１からトリガーが送信させて、データ出力制御部３２によりイベントデータなどの記録を開始させるようにしてもよい。自動二輪車１の転倒（前記の姿勢の急変を含む）は、上述した転倒センサ２１の代わりに例えばバンク角センサ、ジャイロセンサ、接触センサ等を用いて行うようにしてもよい。
【００６９】
また、ハンドル６の操舵による前輪２の回動角度を検出する舵角センサを設け、その出力から自動二輪車１の直進走行時と旋回走行時とを判別して、転倒と判断する条件（バンク角、所定時間、単位時間あたりのバンク角変化量など）を異ならせてもよい（例えば、直進走行時の方が転倒と判定するバンク角を小さく設定する）。また、転倒と判断するバンク角は、走行速度や旋回半径に応じて変化させてもよい（走行速度が大きい場合に転倒であると判断するバンク角を大きく設定する）。すなわち、旋回中に車体に働く遠心力を考慮して、この遠心力を受けたとしても転倒してしまうであろうバンク角を、転倒と判断するバンク角としてもよい。
【００７０】
さらに、前記図３のフローでは、後輪車速が所定値以上で走行状態であるＹｅｓと判断した後に、転倒センサ２１からの出力に基づいて自動二輪車１が転倒したか否かを判断しているが、この順番は逆にして転倒判断後に後輪車速（駆動輪の回転速度）による判断をしてもよい。
【００７１】
さらにまた、駆動輪の回転速度の代わりに駆動輪に繋がる駆動系の回転速度によって判断することもできる。一例として駆動源からの動力を遮断するクラッチなどを備える場合には、クラッチよりも動力伝達方向下流側の回転体の回転数をトリガー発生条件として用いるのが好ましい。また、例えば変速装置の動力伝達方向下流側の出力軸を用いてもよい。
【００７２】
（第２の実施形態）
次に第２の実施形態について説明する。この第２の実施形態のイベントデータレコーダは、自動二輪車１の前輪２または後輪３のスリップ率が所定値以上に大きくなって、当該自動二輪車１が転倒すると推定（判定）されたときに、ＥＤＲ２０を動作させるようにしたものである。それ以外の構成は第１の実施形態と共通なので、共通の構成については同一符号を付してその説明は省略する。
【００７３】
図示は省略するが、本発明の第２実施形態に係る自動二輪車に搭載されたイベントデータレコーダにおいては、前輪車速センサ２４および後輪車速センサ２５がＥＣＵ１８の転倒判定部３０に接続されている。この転倒判定部３０は、一例として前輪２および後輪３の車輪速度の差が所定値以上に大きい場合に、いずれかの車輪がロックないし空転状態になっていて、自動二輪車１が転倒すると推定（判定）する。
【００７４】
そうして転倒判定部３０により自動二輪車１が転倒したと判定された場合に、後輪車速センサ２５によって検出される自動二輪車１の後輪車速が所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上に高ければ、トリガ生成部３１からデータ出力制御部３２にトリガーが送信される。
【００７５】
以上の構成によれば、自動二輪車１が転倒しそうな状況で後輪車速が高ければ、ＥＤＲ２０が動作し、イベントデータやヒストリデータがＥＣＵ１８の不揮発性メモリ３５に記録される。前記実施形態１のように転倒センサ２１の出力によって転倒が判定されるよりも少し早いタイミングで、ＥＤＲ２０を動作させることができるので、転倒の際の衝撃などによってシステムが電気的に不安定になったとしても、その前にデータの記録を行うことができる。
【００７６】
なお、前記のように前輪２および後輪３の車輪速度の差に基づいて、自動二輪車１の転倒を推定するのに限らず、一例として加速度センサの出力に基づいて、加速度の所定値以上に大きな状態が所定時間以上、続いたときに転倒すると判定してもよい。勿論、加速度センサを備えるのであれば、自動二輪車１の衝突による大きな加速度を検出したときには、この条件だけでＥＤＲ２０を動作させるようにしてもよい。
【００７７】
また、前記第１の実施形態のように転倒センサ２１等の出力から自動二輪車１の転倒を判定することも併せて行い、この転倒の判定と前記の転倒の推定とのいずれかに応じてＥＤＲ２０を動作させるようにしてもよい。
【００７８】
（第３の実施形態）
次に第３の実施形態について説明する。この第３の実施形態のイベントデータレコーダは、自動二輪車１の走行中に運転者が自動二輪車１から離れたときに、転倒に伴って運転者が投げ出されたものと判定して、ＥＤＲ２０を動作させるようにしたものである。それ以外の構成は第１の実施形態と共通なので、共通の構成については同一符号を付してその説明は省略する。
【００７９】
図示は省略するが、ＥＤＲ２０は、運転者がシート１４（図１）に着座していることを検出するシート感圧センサと、運転者がハンドル６（図１）のグリップを握っていることを検出するグリップ感圧センサとを備えている。シート感圧センサおよびグリップ感圧センサは、ＥＣＵ１８の転倒判定部３０に接続されており、この転倒判定部３０には後輪車速センサ２５も接続されている。
【００８０】
そして、シート感圧センサの出力が所定値以下（シート１４への負荷が所定値以下）であり、グリップ感圧センサの出力が所定値以下（ハンドル６のグリップへの負荷が所定値以下）であり、かつ、後輪車速センサ２５で検出される後輪車速が所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上であると、転倒判定部３０により、自動二輪車１が転倒して運転者が投げ出されたと判定される。そして、トリガ生成部３１からデータ出力制御部３２にトリガーが送信される。
【００８１】
以上の構成によれば、前記の第１、第２の実施形態と同様に自動二輪車１が転倒したときにＥＤＲ２０を動作させて、イベントデータやヒストリデータをＥＣＵ１８の不揮発性メモリ３５に記録させることができる。なお、前記のシート感圧センサやグリップ感圧センサを用いることに限定されず、例えば電子キーシステムを有する自動二輪車であれば、電子キーＥＣＵおよび後輪車速センサ２５からの出力に基づいて、前記と同様に運転者が投げ出されたことを判定するようにしてもよい。
【００８２】
電子キーシステムは、公知のように電子キーを所持したユーザが自動二輪車に近づくとエンジン始動が可能となるように自動的にアンロックがなされ、電子キーを所持するユーザが自動二輪車から遠ざかるとエンジン始動が不可能となるように自動的にロックされるシステムである。
【００８３】
また、例えば自動二輪車１に、図示は省略するが、運転者の身体に固定するアームバンド等のような体固定具を設けて、この体固定具の状態を検出するスイッチと後輪車速センサ２５からの出力とに基づいて、前記と同様に運転者が投げ出されたことを判定するようにしてもよい。
【００８４】
（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態について種々、説明したが、本発明は前記第１〜第３の実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の改良、変更、修正が可能である。例えば、前記の各実施形態では自動二輪車１のＥＣＵ１８を利用して一体的にＥＤＲ２０を構成しているが、これに限らず、必要な演算回路や記録装置等を別途、設けてＥＣＵ１８とは別体のＥＤＲを構成してもよい。
【００８５】
また、前記の各実施形態のＥＤＲ２０では、不揮発性メモリ３５を書き換え不能な半導体メモリによって構成しているが、これは書き換え可能な半導体メモリを用いてもよいし、この不揮発性メモリ３５にイベントデータやヒストリデータを記録する際に、データの上書きを禁止するようにしてもよい。
【００８６】
また、前記の各実施形態のＥＤＲ２０では、イベントデータの記録回数を制限しているが、この制限は設けなくてもよい。また、イベントデータとヒストリデータの両方を記録するのではなく、自動二輪車１の転倒時の状況を把握し、その解析を行うという目的からは例えばイベントデータを記憶して、ヒストリデータは記憶しないようにしてもよい。
【００８７】
また、前記の各実施形態では、ＥＤＲ２０を転倒状況の把握とその解析に用いるとしているが、他の目的でＥＤＲ２０を用いてもよい。例えば自動二輪車１の故障分析に用いてもよいし、運転技能の確認に用いてもよく、その他、用いられかたについては限定されない。
【００８８】
さらに、前記各実施形態では自動二輪車を例に説明したが、本発明に係るイベントデータレコーダは、自動二輪車に限らず例えば乗鞍式不整地走行車両など転倒の可能性がある乗り物全般に適用することができる。乗り物の動力源は、前記各実施形態のようにエンジンＥであってもよいし、電動モータであってもよいし、それらの両方からなるハイブリッド・タイプのものであってもよい。また、本発明は、イベントデータレコーダ自体だけでなく、イベントデータレコーダの搭載された乗り物やイベントデータレコーダの制御方法および制御プログラムも対象とする。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
以上のように本発明に係るイベントデータレコーダは、その作動精度を向上させることができる優れた効果を有し、この効果の意義を発揮できる自動二輪車等の乗り物に広く適用することができる。
【符号の説明】
【００９０】
１ 自動二輪車（乗り物）
２ 前輪
３ 後輪（駆動輪）
１８ ＥＣＵ
２０ イベントデータレコーダ（ＥＤＲ）
２１ 転倒センサ（機器、判定装置）
２２ 各種センサ（機器）
２３ 各種スイッチ（機器）
２４ 前輪車速センサ（機器）
２５ 後輪車速センサ（機器、検出装置）
３０ 転倒判定部（判定装置）
３１ トリガ生成部（検出装置）
３２ データ出力制御部（制御装置）
３４ ＲＡＭ（一時記憶装置）
３５ 不揮発性メモリ（記録装置）
Ｄｅ イベントデータ（第１の情報）
Ｄｈ ヒストリデータ（第２の情報）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転倒等の際に乗り物の各種機器の出力をデータとして保存し、転倒原因等の解析を可能とするためのイベントデータレコーダ、およびそれを搭載した乗り物に関し、特にデータの記録を開始するトリガーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転に関する情報を記録するために自動車に搭載されるイベントデータレコーダ（以下、ＥＤＲと略称する）は知られている。ＥＤＲは、例えば加速度センサにより所定以上の衝撃を検知すると、自動車に搭載された各種機器の衝撃検知前後における出力をＲＯＭに記録するものである。こうして記録された出力のデータから運転中のブレーキの使用や車速の急変等、自動車の挙動を把握して、運転状況の解析を行うことが可能になる。
【０００３】
一例として特許文献１には、自動二輪車の走行状態において転倒センサの出力から転倒を判定した場合に、データの記録を開始するようにしたＥＤＲについて記載されている。走行状態に限定するのは、いわゆる立ちゴケのように走行停止時にライダーが自動二輪車を倒してしまった場合にはＥＤＲを動作させないためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−３１０７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、前記特許文献１に記載のＥＤＲでは、自動二輪車の走行状態において転倒と判定した場合にＥＤＲを動作させるので、走行状態か否かの判定が難しい状況ではＥＤＲが狙い通り動作しないおそれがある。例えば発進直後で車速がかなり低いときや砂地、沼地のように非常に滑りやすい路面状況で駆動輪が空転し、自動二輪車が転倒してもＥＤＲは動作しないことがある。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、その目的はＥＤＲの作動精度を従来よりも向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成すべく、本発明に係るイベントデータレコーダ（ＥＤＲ）は、乗り物に搭載された機器の出力を記録するための記録装置と、前記乗り物の転倒を判定する判定装置と、前記乗り物の駆動輪に繋がる駆動系の回転数が所定値以上に高いことを検出する検出装置と、前記判定装置によって乗り物の転倒が判定され、かつ前記検出装置によって駆動系の回転数が所定値以上に高いことが検出された場合に、前記機器の出力の記録を始めるように前記記録装置を制御する制御装置と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
なお、前記判定装置による転倒の判定は、一例として乗り物の前後方向の軸に対して、乗り物が傾斜して倒れ込んだ転倒自体を判定してもよく、実際に転倒しなくても前後軸周りの姿勢の急変を検知して、転倒と判定するようにしてもよい。前記した従来例（特許文献１）のように転倒センサび出力から転倒を判定することもできるし、転倒センサ以外の手段を用いて転倒判定してもよい。
【０００９】
前記の構成のＥＤＲでは、乗り物の転倒を判定したときに駆動系の回転数が高いことをトリガーとして、当該乗り物の機器の出力が記録装置に記録される。つまり、乗り物自体が走行移動中に転倒した場合は勿論のこと、その移動速度が非常に低い殆ど停止した状態であっても、駆動系の回転数が所定値以上に高い状態で転倒すればＥＤＲが動作する。よって、例えば砂地や沼地で発進直後に駆動輪が空転し転倒する場合や何かに衝突して移動速度が低下した後に、駆動輪が回転した状態で転倒する場合にもＥＤＲを動作させ、転倒の際の乗り物の挙動を表すデータを記録することができる。一方、駆動系の回転数が所定値未満であれば、乗り物が転倒してもＥＤＲは動作しないので、いわゆる立ちゴケの際のデータは記録されない。よって、不所望なデータの記録を防ぎ、ＥＤＲの作動精度を従来よりも向上できる。
【００１０】
より具体的に前記乗り物には、前記機器の出力のうちから少なくとも乗り物の運転者の操作に関連する第１の情報の出力を、更新しながら時系列のデータとして記憶する一時記憶装置が設けられていてもよい。そして、前記制御装置は、前記記録装置の記録動作を開始すると、この開始時点とそこから所定時間、遡った過去の時点との間の前記機器の出力のデータを、前記一時記憶装置から読み出して前記記録装置に記録させるようにしてもよい。
【００１１】
こうすれば、乗り物が転倒する直前の所定時間における少なくとも運転者の操作に関連する第１の情報が記録されるので、これに基づいて転倒の状況を把握し、その解析を行うことが可能になる。第１の情報としては一例として過度の急制動、急操舵などのように、通常の移動中には起こりにくい運転者の操作に関連し、結果として転倒に繋がるような情報としてもよい。また、運転者の操作に関連していなくても転倒状況の解析に有用なものであればよい。
【００１２】
また、前記制御装置は、前記判定装置による判定結果および前記検出装置による検出結果に依らず、前記機器の出力のうちから少なくとも前記乗り物の移動状態に関連する第２の情報の出力を記録するように、前記記録装置を制御するものであってもよい。第２の情報としては一例として、乗り物の移動速度の最大値やその分布、或いは転倒回数の累積値のように、ユーザの通常の使用状況、移動状態を表す情報としてもよい。また、前記の第１の情報に含まれない情報全般としてもよい。
【００１３】
こうすれば、第１の情報のように乗り物の転倒に直接的に関連する情報だけでなく、転倒に関連しない通常の移動状態のような第２の情報もＥＤＲに記録され、両者を併せて考慮することで転倒の解析の精度を高めることができる。なお、第２の情報を、判定装置による判定結果や検出装置による検出結果に依らず記録するというのは、例えば一定の時間間隔で記録したり、乗り物の主電源のオン／オフ時に記録するなど、記録するタイミングが必ずしも前記の判定結果や検出結果に依存しない、という意味である。よって、第２の情報を記録するタイミングが結果的に第１の情報の記録と同じタイミングであってもよい。
【００１４】
そうして通常の移動状態に関する第２の情報も記録する場合、この第２の情報は、第１の情報に比べて遙かに長い時間に亘って記録することになるので、その時間あたりの記録量は第１の情報に比べて少なくしてもよい。こうすれば、記録装置の限られた記録容量の範囲で有用な情報をなるべく多く記録することができる。一方、転倒の直前の所定時間における第１の情報のデータは、相対的に短い時間間隔の詳細データとして記録するのが好ましい。また、第１の情報の記録回数は予め設定された回数に制限してもよく、こうすれば、設定回数を超えた第１の情報の上書きを防止できるとともに、第２の情報の記憶容量を確保する上で有利になる。
【００１５】
さらに、前記乗り物が一例として自動二輪車のように駆動輪と従動輪とを備えている場合に、前記第１の情報には従動輪の回転速度に関する情報が含まれていてもよい。従動輪の回転速度が含まれることで、駆動輪の回転速度と併せてスリップ状態などについても判断できる場合があり、転倒の原因を解析しやすくなる。また、自動二輪車に限らず第２の情報には、乗り物の転倒回数に関する情報が含まれていてもよい。転倒回数も転倒の原因の解析に役立つ可能性がある。
【００１６】
見方を変えれば本発明の対象は、前記のようなＥＤＲ自体のみならず、ＥＤＲの搭載された乗り物でもある。また、前記のようにＥＤＲを動作させるための制御方法および制御プログラムも本発明の対象である。
【発明の効果】
【００１７】
以上、説明したように本発明に係るＥＤＲは、乗り物が転倒していて、しかも駆動系の回転数が高いときに動作し、乗り物に搭載された機器の出力を記録するので、ＥＤＲの作動精度を従来よりも向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る自動二輪車の左側面図である。
【図２】図１に示す自動二輪車に搭載されたＥＤＲを説明するブロック図である。
【図３】図２に示すＥＤＲの動作を説明するフローチャートである。
【図４】イベントデータおよびヒストリデータの記録される期間を模式的に示す説明図である。
【図５】一例としてヒストリデータに含まれる車速域の分布について説明する図面である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。また、以下の説明で用いる方向の概念は乗り物に乗車した運転者を基準とする。
【００２０】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係る自動二輪車１（乗り物）の左側面図である。図１に示すように自動二輪車１は前輪２と後輪３とを備え、前輪２は、略上下方向に延びる左右一対のフロントフォーク４の下端部に回転自在に支持されている。左右のフロントフォーク４の上部は、図示は省略するが、アッパおよびロワの一対のブラケットによって互いに連結されるとともに、ステアリングシャフト（図示せず）を介して車体側のヘッドパイプ５に回転自在に支持されている。また、アッパブラケットには、左右へ延びるバー型のハンドル６が取り付けられており、このハンドル６を回動操作することによって運転者は、前記ステアリングシャフトを回動軸として前輪２を所望の方向へ転向させることができる。
【００２１】
また、運転者の右手により把持されるハンドル６の右側のグリップは、手首のひねりにより回動させて走行速度を調節するスロットルグリップ（図示せず）となっており、反対側の左側のグリップの前方にはクラッチレバー８が設けられている。ハンドル６の左右の中央部の前方には、走行速度やエンジン回転数を表示するメータを有するメータユニット９が配設されている。
【００２２】
一方、ハンドル６の後方のヘッドパイプ５からは左右一対のメインフレーム１０が若干下方に傾斜しながら後方へ延びており、その後部に左右一対のピボットフレーム１１が接続されている。ピボットフレーム１１には略前後方向に延びるスイングアーム１２の前端部が枢支されており、このスイングアーム１２の後端部に駆動輪である後輪３が回転自在に軸支されている。メインフレーム１０の上方には燃料タンク１３が設けられており、その後方に騎乗用のシート１４が設けられている。
【００２３】
メインフレーム１０の下方には、このメインフレーム１０およびピボットフレーム１１に支持された状態でエンジンＥが搭載されている。一例としてエンジンＥの後側には、左右のメインフレーム１０に挟まれてスロットル装置１５が配設され、このスロットル装置１５の上部にはエアクリーナボックス１６が接続されている。一方、エンジンＥの前側には排気管１７が接続され、エンジンＥの下方を潜って後方へと延びている。この排気管１７を含めてエンジンＥ等を車体前方から両側にかけて覆うようにカウリング１９が設けられている。
【００２４】
また、本実施形態の自動二輪車１では、主にエンジンＥなどの運転制御を行うためのＥＣＵ１８が設けられており、一例としてシート１４の下方に収容されている。このＥＣＵ１８の本来の機能は、自動二輪車１に設けられた種々のセンサからの入力情報に基づいて予め定められた制御プログラムを実行し、エンジンＥの種々のアクチュエータに駆動指令を与えて、エンジンＥの運転制御を行うための制御装置である。一例としてＥＣＵ１８は、スロットル開度センサ、車速センサ、吸気圧センサ、ギヤポジションセンサからの情報に基づいて、燃料噴射装置および点火装置に駆動指令を与えるものであり、これによってエンジンＥは、各種の運転状態に適した動作を行なう。
【００２５】
それに加えて本実施形態のＥＣＵ１８は、以下に述べるように自動二輪車１の転倒等に関連する情報を記録するイベントデータレコーダとしての機能も有しており、一例として、自動二輪車であれば一般的な転倒センサ２１により転倒が検出されたときに、データを記録するようになっている。転倒センサ２１は、自動二輪車１の前後軸回りの加速度または姿勢を検出するものを用いることができる。姿勢検知する場合には転倒センサ２１は、振り子式のムーブメントが内蔵されており、ムーブメントが所定角度以上の回動状態を検知すると検知信号を出力する検知回路を有している。
【００２６】
そして、転倒センサ２１は、自動二輪車１が左右方向に所定角度（例えば６５度）以上に傾倒したことを検知するようになっている。図１の例では転倒センサ２１は、エンジンＥの後方で左側のメインフレーム１０の内側面に固定されている。この転倒センサ２１からの入力情報に基づいてＥＣＵ１８は、自動二輪車１の転倒を判定するとエンジンＥが停止するように各種アクチュエータに指令する。これによって転倒後もエンジンＥが動作することを防ぐことができる。
【００２７】
−イベントデータレコーダ−
図２は、図１に示す自動二輪車１に搭載されたイベントデータレコーダ２０（以下、ＥＤＲ２０と略称）を説明するためのブロック図である。本実施形態のＥＤＲ２０は、ＥＣＵ１８の演算機能を利用して構成されており、ＥＣＵ１８には転倒センサ２１の他、自動二輪車１の前輪２および後輪３のそれぞれの回転数からいわゆる前輪車速、後輪車速を検出するための前輪車速センサ２４、後輪車速センサ２５（機器）と、それ以外の各種センサ２２（機器）および各種スイッチ２３（機器）とが少なくとも接続されている。また、ＥＣＵ１８にはエンジンＥの吸気装置１５や燃料噴射装置および点火装置等が少なくとも接続されている。
【００２８】
個々には図示しないが前記の各種センサ２２は、一例としてエンジン回転数センサ、スロットルポジションセンサ、ギヤポジションセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳセンサ、サスペンションストロークセンサ、タイヤ空気圧センサ、グリップ感圧センサ、シート感圧センサ、水温センサ、油圧センサ、運転者監視センサ、二人乗り検知センサ等であってもよい。また、前記の各種スイッチ２３は、一例としてブレーキスイッチ、クラッチスイッチ、スタンドスイッチ等であってもよい。
【００２９】
なお、エンジン回転数センサは、エンジンＥのクランク軸の回転数を検出する機能を有する。スロットルポジションセンサは、スロットル装置１５のスロットル弁の開度を検出する機能を有する。ギヤポジションセンサは、変速装置の変速段を検出する機能を有する。加速度センサは、自動二輪車１の走行加速度を検出する機能を有する。ジャイロセンサは、車体の姿勢を検出可能であり、車体の左右方向の傾斜の角速度を検出することにより、車体のバンク角を検出可能とする機能を有する。ＧＰＳセンサは、ＧＰＳ（global positioning system）に接続して自動二輪車１の位置情報を取得する機能を有する。サスペンションストロークセンサは、自動二輪車１の衝撃吸収を行うサスペンションの伸縮状態を検出する機能を有し、例えば、サスペンションの上端部と下端部との間の距離を検出可能な変位センサであるとよい。
【００３０】
また、タイヤ空気圧センサは、前輪２および後輪３のタイヤ空気圧を検出する圧力センサとしての機能を有する。グリップ感圧センサは、ハンドル６の左右のグリップを運転者が把持している圧力を検出する機能を有する。シート感圧センサは、シート１４に着座した運転者の体重による圧力を検出する機能を有する。水温センサは、冷却水の温度を検出する機能を有する。油圧センサは、各種油圧ラインの圧力を検出する機能を有する。運転者監視センサは、運転者のまばたき等の挙動を把握する公知のセンサとしてもよい。二人乗り検知センサは、シート１４への負荷の圧力分布を検知するセンサ、リヤサスペンションの収縮量がフロントサスペンションに比べて所定値以上大きいことを検知するセンサ、または、同乗者用の足置きステップへの負荷を検知するセンサとしてもよい。
【００３１】
また、ブレーキスイッチは、ブレーキ操作の有無を検出する機能を有する。クラッチスイッチは、クラッチ操作の有無を検出する機能を有する。スタンドスイッチは、駐車する際に車体が若干傾斜した状態で地面に当てて車体を支持するサイドスタンドの降下／上昇を検出する機能を有する。
【００３２】
そして、ＥＣＵ１８は、前記の転倒センサ２１および各種センサ２２、各種スイッチ２３並びに前後輪２，３の各車速センサ２４，２５からの出力を受けて、エンジンＥの運転制御などを行うとともに、それらの出力のデータを所定時間毎に更新しながら記憶しておき、自動二輪車１が転倒したと判定した際に、少なくとも転倒前の所定期間における所定のデータを上書き不能に記録するＥＤＲとしての機能も有している。さらに、ＥＣＵ１８にはシステムの診断用のコネクタ２６が設けられており、詳しい説明は省略するが、その診断用コネクタ２６に通信線（図示せず）を介してコンピュータ装置（図示せず）を接続し、前記記録したデータを読み取れるようになっている。
【００３３】
そのデータの記録について、より詳しくは、前記の各種センサおよびスイッチ２１〜２５からの出力は、自動二輪車１の電源がＯＮになっている間、ＥＣＵ１８のデータ出力制御部３２によってＲＡＭ３４（電源供給されないとデータ消去してしまう一時記憶装置）に時系列のデータとして記憶され、所定時間毎に更新される。そして、自動二輪車１の通常の使用状況における少なくとも移動状態を表す所定のデータ（第２の情報）がヒストリデータとして、電源供給されなくてもデータ消去されない不揮発性メモリ３５に記録される。また、自動二輪車１が転倒したと判定されれば、これに関連し得る所定のデータ（第１の情報）がイベントデータとして不揮発性メモリ３５に記録される。
【００３４】
すなわち、一例としてＥＣＵ１８は、転倒判定部３０、トリガ生成部３１、データ出力制御部３２および時刻生成部３３を有している。転倒判定部３０は、転倒センサ２１の出力に基づいて自動二輪車１が転倒状態であるか否かを判定する機能を有する。即ち、転倒センサ２１と転倒判定部３０とにより判定装置が構成される。また、トリガ生成部３１は、転倒判定部３０により自動二輪車１が転倒したと判定された場合に、後輪車速センサ２５によって検出される自動二輪車１の駆動輪である後輪３の車速が所定値以上に高ければ、データ出力制御部３２にトリガーを送信する機能を有する。即ち、後輪車速センサ２５とトリガ生成部３１とにより検出装置が構成される。
【００３５】
そして、前記トリガ生成部３１からトリガーを受信するとデータ出力制御部３２は、ＲＡＭ３４からイベントデータを読み出して不揮発性メモリ３５に上書不可能に記録する。即ち、このデータ出力制御部３２によって、自動二輪車１の転倒が判定されかつ後輪車速の所定値以上に高いことが検出された場合に、不揮発性メモリ３５へのイベントデータの記録を開始する制御装置が構成される。なお、時刻生成部３３は、現在時刻をデータ出力制御部３２に適宜送信するタイマー機能を有する。
【００３６】
また、ＥＣＵ１８の回路基盤には半導体メモリからなるＲＡＭ３４と、一例としてＥＰＲＯＭ等の一度記憶したデータの書き換えが不能な半導体メモリからなる不揮発性メモリ３５とが、例えばハンダ付けされて着脱不能に取付けられている。本実施形態では不揮発性メモリ３５によって、前記のセンサやスイッチ２１〜２５の出力を記録するための記録装置が構成されている。
【００３７】
データ出力制御部３２は、前記のようにイベントデータを不揮発性メモリ３５に記録する際に、ヒストリデータもＲＡＭ３４から読み出して、不揮発性メモリ３５に記録するようにしてもよいが、これ以外にも、転倒判断と無関係にヒストリデータを不揮発性メモリ３５に記録するようにしてもよい。一例としてデータ出力制御部３２は、自動二輪車１の電源がＯＦＦされたときにも一定期間、電源供給を維持してＲＡＭ３４からヒストリデータを読み出し、不揮発性メモリ３５に記録するようにしてもよい。
【００３８】
こうしてＥＤＲトリガー発生とは異なる時点にヒストリデータの不揮発性メモリ３５への記憶を実行することで、ヒストリデータの不揮発性メモリ３５への記憶回数を減らすことができるとともに、転倒時に記憶するデータ量を少なくすることができ、安定してイベントデータを不揮発性メモリ３５に記憶することができる。さらに電源ＯＦＦ時からＥＤＲトリガー発生時までのヒストリデータについて、イベントデータと共に不揮発性メモリ３５に記憶することが好ましい。これによって転倒直前でのヒストリデータについても不揮発性メモリ３５に記憶できる。
【００３９】
一例として不揮発性メモリ３５には、ヒストリーデータの記憶領域とイベントデータの記憶領域とが別々に設定されていて、特にイベントデータについては、いわゆるミラーリングを行うための２つの記憶領域が設定されている。よって、前記のように自動二輪車１の転倒をトリガーとしてデータ出力制御部３２がイベントデータを不揮発性メモリ３５に記録するときに、転倒の際の衝撃などによってシステムが電気的に不安定になったとしても、２つの記憶領域のデータを対比することでその信憑性を確かめることができる。
【００４０】
なお、不揮発性メモリ３５には、前記のイベントデータおよびヒストリデータと併せて、自動二輪車１の識別に利用可能な識別情報のデータも記録されていてもよい。一例として識別情報は、ＥＣＵ１８の型番であってもよいし、自動二輪車１の機種や仕向地などの情報であってもよい。また、前記のヒストリデータに含まれる工場出荷からの自動二輪車１の通算の運転時間なども識別情報として利用可能である。
【００４１】
−イベントデータレコーダの動作−
次に、図３に示すフローチャートを参照しながらＥＤＲ２０の動作について説明する。一例として図２および図３に示すように、まず、運転者が電源をＯＮすると、ＥＣＵ１８のデータ出力制御部３２は、転倒センサ２１、各種センサ２２および各種スイッチ２３並びに前輪車速センサ２４、後輪車速センサ２５の各出力をＲＡＭ３４に記憶して、所定時間毎に更新する。即ちＲＡＭ３４の記憶容量を超える分については最も古いデータの領域から順に上書き保存していく。なお、ＲＡＭ３４に記憶されるイベントデータの更新は、所定時間毎ではなく所定データ量の記憶毎に更新してもよく、予め定める条件に従って古いデータが消去されて新しいデータが記憶される構成であればよい。
【００４２】
そして、トリガ生成部３１により後輪車速センサ２５の出力に基づいて、自動二輪車１が走行状態であるか否かが判断され（ステップＳＡ１：走行中？）、後輪車速が所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）未満で判断がＮｏの場合はステップＳＡ１に戻る。一方、後輪車速が前記所定値以上で走行状態であるＹｅｓと判断されれば、今度はステップＳＡ２において転倒判定部３０により、転倒センサ２１からの出力に基づいて自動二輪車１が転倒したか否かが判断される。
【００４３】
この判定がＮｏで自動二輪車１は転倒していないのであれば、データ出力制御部３２により、ＲＡＭ３４に保存されている前記のセンサおよびスイッチ２３の出力のデータからヒストリデータが演算され（ステップＳＡ３）、ＲＡＭ３４のヒストリデータの記憶領域に記憶されて、ステップＳＡ１に戻る。なお、ＥＤＲ動作のトリガー条件である前記後輪車速の所定値が１０ｋｍ／ｈ以外でもよいことは勿論であり、さらに、車速、変速比、運転モードなどの運転状態に応じて変更してもよい。こうすれば、さらにＥＤＲの動作精度を向上できる。
【００４４】
また、自動二輪車１が転倒し、車体が継続して所定角度以上に傾斜することにより、転倒センサ２１から検知状態に相当する出力が所定時間にわたり連続して出力されれば、前記のステップＳＡ２で転倒しているＹｅｓと判断され、トリガ生成部３１からデータ出力制御部３２にトリガーが送信される。データ出力制御部３２では、その転倒の判断が予め設定した回数ｎ未満か否か判断され（ステップＳＡ４）、転倒回数ｉ＜ｎでＹｅｓであればＲＡＭ３４からイベントデータおよびヒストリデータが読み出され、不揮発性メモリ３５に上書き不能に記録される（ステップＳＡ５）。その後、ステップＳＡ６で転倒判断の累積回数ｉがインクリメントされ（ｉ←ｉ＋１）、ステップＳＡ１に戻る。
【００４５】
一方、自動二輪車１が転倒して前記のように転倒の判断がなされても（ステップＳＡ２でＹｅｓ）、この転倒の判断の累積回数ｉが設定回数ｎ以上の場合は（ステップＳＡ４でＮｏ）、不揮発性メモリ３５へのイベントデータの記録は行わない。この場合は、データ出力制御部３２によりＲＡＭ３４からヒストリデータのみが読み出されて、不揮発性メモリ３５に上書き不能に記録され（ステップＳＡ７）、その後、ステップＳＡ１に戻る。
【００４６】
すなわち、前記したように不揮発性メモリ３５は書き換え不能なものであり、その記憶容量は限られているので、データ量の非常に多いイベントデータは、その記録回数を設定回数ｎ（例えばｎ＝３〜５とすればよい）に制限している。図４に模式的に示すように、イベントデータＤｅは、トリガー受信時点とそこから所定時間（例えば８秒間）遡った過去の時点との間のセンサおよびスイッチ２１〜２５の出力のデータであり、サンプリング時間が非常に短いことから、転倒時の状況を詳細に表すものであるが、データ量は非常に多くなる。
【００４７】
これに対しヒストリデータＤｈは、一例として過去の車速（後輪車速）の最大値や電源ＯＮの回数等であり、その時間あたりのデータ量はイベントデータに比べて格段に少ない。よって、不揮発性メモリ３５におけるヒストリデータの記憶領域はあまり大きく設定しなくても、概ね１０年以上に亘ってヒストリデータを記録することができる。
【００４８】
つまり、本実施形態では、自動二輪車１の転倒時の状況を表すためにデータ量が非常に多くなるイベントデータについては、その記録回数を制限し、工場出荷時点から現在に至るヒストリデータの記憶容量を確保するようにしており、不揮発性メモリ３５の限られた記録容量の範囲内において有用な情報をなるべく多く記録することができる。なお、前記したようにイベントデータの記録の制限回数を超えてもヒストリデータの記録は継続され、その中には転倒回数も含まれている。
【００４９】
−イベントデータ−
具体的にイベントデータは、少なくとも乗物の運転者の操作に関連する情報を含み、転倒の状況を把握し、その解析が可能となりやすい情報であって、通常の運転中には起こりにくい運転者の操作に関連し、結果として転倒につながるような情報であってもよい。すなわち、イベントデータは、転倒要因として挙げられる過度の急制動、急操舵、急加速などのように、通常の移動中には起こりにくい運転者の操作に関連し、結果として転倒に繋がるような情報を得るためのものであればよいが、運転者の操作に関連していなくても転倒状況の把握、解析に有用なものであればよい。
【００５０】
イベントデータは、複数のセンサからの出力値の情報が予め定める時間間隔毎に記憶される。各情報は、時間変化の大小から記憶される時間間隔が異なるように設定されてもよい。例えば時間経過に対する変化が小さい情報は、時間経過に対する変化が大きい情報に比べて、時間間隔が長く設定される。また各情報は、注目する時点でそれぞれの情報を対比可能となるように、時間経過が同期するように記憶してもよい。またセンサの出力値の時間変化が判断可能となるように、注目するセンサからの出力値が時間経過に応じて複数記憶される。例えばサンプリング期間をｓとすると、記憶される期間は、トリガー発生からさかのぼって、ｓ×ｍとして設定される（ｍは自然数）。
【００５１】
このようにイベントデータは、トリガー発生から所定期間さかのぼった期間まで、センサ・ＥＣＵの出力値の情報量をそのまま記憶することで、転倒状況の解析をしやすくすることができる。またイベントデータとして記憶される期間をトリガー発生からさかのぼった所定期間の間に制限することで、データ量が不所望に増加することを防ぐことができる。一例としてイベントデータは、自動二輪車１の転倒の際の状況を把握し、その原因などについて解析できるように、０．１〜０．５秒のサンプリング時間でＲＡＭ３４に記憶させ、ＲＡＭ３４の記憶容量に対応して例えば１０秒くらいの間隔でデータを更新するようにしてもよい。
【００５２】
【表１】
【００５３】
表１に一例を示すようにイベントデータは、前輪車速、後輪車速、スロットル開度、ギヤポジション、クラッチスイッチの出力、エンジン回転数、燃料噴射量、エラーフラグの他に、自動二輪車１の各種モード等々であってもよい。また、図示はしないが、二輪車特有の出力事項として、ジャイロセンサにより出力される車体のバンク角や、グリップ感圧センサにより出力される運転者のグリップ把持圧力などが挙げられる。転倒時の自動二輪車１のバンク角の遷移が記録されていれば、転倒の際の姿勢の変化を解析する上で有用である。
【００５４】
より具体的にイベントデータとして、トリガー発生からさかのぼった所定期間のエンジン回転数のほか、走行速度または駆動輪車速が所定期間毎に複数記憶されることで、転倒直前での駆動輪のスリップ状況を解析することができる。同様に、走行速度および従動輪車速が所定期間毎に複数記憶されることで、転倒直前での従動輪のスリップ状況を解析することができる。
【００５５】
また、イベントデータとして、各種センサ・アクチュエータのエラーフラグが記憶されることで、転倒直前での各種センサ・アクチュエータの異常状態の有無を判断することができ、異常状態が転倒に影響したかどうか解析することができる。また、イベントデータとして、各種エンジン制御モードの有無が記憶されることで、各種モードに起因する転倒かどうか解析することができる。例えば出力制限制御、燃費優先制御、スリップ判断時の出力抑制制御許、前後輪ロック時のＡＢＳ制御許などの許可・不許可と、転倒との関係を判断することができる。
【００５６】
さらに、イベントデータとして、減速時の燃料カット制御、スリップ時の出力抑制制御またはブレーキロック時のＡＢＳ制御状態など、運転操作を支援するための制御の実行状態の有無を記憶してもよい。これによって転倒直前でのＥＣＵによる制御状態が転倒に影響したかどうか解析することができる。その他、バンク角、操舵角、ブレーキ圧、加速度、燃料情報などの時間変化、ターンシグナル動作情報、ヘッドランプのハイビーム有無、ハザードランプ、がイベントデータに含まれてもよい。
【００５７】
−ヒストリデータ−
一方、ヒストリデータは、自動二輪車１の走行移動状態に関連する情報を含み、例えば運転者の運転操作の傾向を示すものである。以下の表２に一例を示すようにヒストリデータは、車速（後輪車速）の最大値、工場出荷からｎ回目のＥＤＲトリガ発生までの電源ＯＮの回数、ｎ回目のＥＤＲトリガ発生から読み出しまでの電源ＯＮの回数の他に、ＴＲＣ制御（Traction Control）の累積時間等々であってもよく、さらに車速の分布、スロットル開度の分布等やエンストの回数、転倒（立ちゴケを含む）の回数であってもよい。これらは、自動二輪車１のユーザの通常の使用状況を表しており、イベントデータを併せて自動二輪車１の転倒の原因などの解析に用いられる。
【００５８】
【表２】
【００５９】
また、ヒストリデータは、乗物移動速度の最大値、移動速度分布（全工場出荷時から計測された移動速度を速度域毎に累積し、累積結果を速度域ごとに示したもの）、転倒回数の累積値なども含んでいてもよい。ヒストリデータは、各センサ・ＥＣＵの出力値の累積値・極値を用いて、情報量を削減するように情報処理されて記憶されることで、データ取得期間が長期にわたる場合でも、出力値をそのまま記憶する場合に比べて、データ容量を削減することができる。
【００６０】
例えばヒストリデータとして、工場出荷時から累積演算される自動二輪車１の電源ＯＮ回数・電源ＯＮ期間のほか、工場出荷時からｎ回目のＥＤＲトリガー発生まで累積演算される電源オン回数・電源オン期間が記憶されることで、転倒に至るまでの運転者の操作傾向を分析することができる。
【００６１】
また、自動二輪車１の走行移動速度の分布、スロットル開度の分布、最大車速等がヒストリデータとして記憶されることで、運転者の運転操作傾向を判断することができ、転倒原因の解析に利用できる。転倒判断時においてエンジン停止制御を実行した回数、スリップ判断時の出力抑制制御を実行した累積実行期間（トラコン制御の累積実行期間）などを記憶することで同様に運転者の運転操作傾向を判断できる。
【００６２】
さらに、ヒストリデータとして、エンジンストップ回数、スリップ判断時の出力抑制制御を実行した回数（トラコン制御回数）、ＡＢＳ制御回数、ＡＢＳ制御の累積実行期間、ブレーキ圧の最大値、故障フラグ発生回数、故障フラグ発生累積期間、リザーブタンク使用回数、バッテリ上がり回数、スロットル開度時間変化率の最大値、ブレーキ圧時間変化率の最大値、最大バンク角など、各種センサ出力値の累積値・極値・平均値を含んでもよい。
【００６３】
さらにまた、本実施形態ではヒストリデータとして、生データの加工値（累積値・極値・平均値）を用いることで、情報量を圧縮するとしているが、他の方法を用いて情報量を圧縮してもよい。例えばイベントデータに比べてサンプリング間隔を広げてもよい。
【００６４】
前記ヒストリデータの一例として図５には、自動二輪車１の走行移動速度の分布、即ち車速域の分布について具体的に示す。これは、新車時からの車速のデータを累積し、一例として第１〜第６の車速域に分類して累積の使用時間として保存したものである。この例では第３車速域での運転頻度が一番高く、それに次いで第４車速域での運転頻度が高い。また、アイドルを含む第１車速域での運転時間が比較的長い。このことから、市街地走行が多く、ユーザはあまり高速走行をしないと考えられる。
【００６５】
以上の構成により本実施形態のＥＤＲ２０によると、自動二輪車１が転倒したときに後輪車速が高ければＥＤＲ２０が動作し、イベントデータやヒストリデータがＥＣＵ１８の不揮発性メモリ３５に記録される。転倒をトリガーとしているので、衝撃によるＥＤＲ２０の誤動作を抑止できる。また、自動二輪車１が走行中に転倒した場合は勿論のこと、砂地や沼地等で後輪３が空転し転倒する場合や衝突により走行速度が低下した後に転倒する場合であっても、後輪車速が高ければＥＤＲ２０を動作させて、イベントデータやヒストリデータを記録することができる。一方、いわゆる立ちゴケの場合は後輪車速が低いので、余計なデータが記録されることはない。つまり、自動二輪車１のＥＤＲ２０の作動精度を向上させることができる。
【００６６】
そうして後輪車速に基づいてＥＤＲ２０を動作させることから、後輪車速センサ２５が必要であるが、これは自動二輪車１には一般的に備わっているので、新たにセンサを設けるためのコストアップは不要である。また、ＥＣＵ１８がＥＤＲ機能（プログラム）を有するので、部品点数・設置スペースの削減が可能であり、スペースの少ない自動二輪車１等、鞍乗り型車両に好適である。
【００６７】
そして、ＥＣＵ１８の不揮発性メモリ３５に記録されたイベントデータなどは、ＥＣＵ１８の診断用コネクタ２６にパソコン等を接続してダウンロードすることができ、このデータに含まれる情報に基づいて転倒時の状況を把握し、その解析を行うことが可能になる。不揮発性メモリ３５にはイベントデータと併せてヒストリーデータも記録されるので、両方のデータを組み合わせることで転倒の解析の精度を高めることができる。
【００６８】
なお、前記した実施形態のように転倒センサ２１により検出される車体の傾倒角度に基づいて、自動二輪車１の転倒状態を判定するのではなく、一例として車体の傾斜角度の時間変化が所定範囲を超えたときに、即ち自動二輪車１の姿勢が急変したときにその後に転倒すると推定し、後輪車速が高ければトリガ生成部３１からトリガーが送信させて、データ出力制御部３２によりイベントデータなどの記録を開始させるようにしてもよい。自動二輪車１の転倒（前記の姿勢の急変を含む）は、上述した転倒センサ２１の代わりに例えばバンク角センサ、ジャイロセンサ、接触センサ等を用いて行うようにしてもよい。
【００６９】
また、ハンドル６の操舵による前輪２の回動角度を検出する舵角センサを設け、その出力から自動二輪車１の直進走行時と旋回走行時とを判別して、転倒と判断する条件（バンク角、所定時間、単位時間あたりのバンク角変化量など）を異ならせてもよい（例えば、直進走行時の方が転倒と判定するバンク角を小さく設定する）。また、転倒と判断するバンク角は、走行速度や旋回半径に応じて変化させてもよい（走行速度が大きい場合に転倒であると判断するバンク角を大きく設定する）。すなわち、旋回中に車体に働く遠心力を考慮して、この遠心力を受けたとしても転倒してしまうであろうバンク角を、転倒と判断するバンク角としてもよい。
【００７０】
さらに、前記図３のフローでは、後輪車速が所定値以上で走行状態であるＹｅｓと判断した後に、転倒センサ２１からの出力に基づいて自動二輪車１が転倒したか否かを判断しているが、この順番は逆にして転倒判断後に後輪車速（駆動輪の回転速度）による判断をしてもよい。
【００７１】
さらにまた、駆動輪の回転速度の代わりに駆動輪に繋がる駆動系の回転速度によって判断することもできる。一例として駆動源からの動力を遮断するクラッチなどを備える場合には、クラッチよりも動力伝達方向下流側の回転体の回転数をトリガー発生条件として用いるのが好ましい。また、例えば変速装置の動力伝達方向下流側の出力軸を用いてもよい。
【００７２】
（第２の実施形態）
次に第２の実施形態について説明する。この第２の実施形態のイベントデータレコーダは、自動二輪車１の前輪２または後輪３のスリップ率が所定値以上に大きくなって、当該自動二輪車１が転倒すると推定（判定）されたときに、ＥＤＲ２０を動作させるようにしたものである。それ以外の構成は第１の実施形態と共通なので、共通の構成については同一符号を付してその説明は省略する。
【００７３】
図示は省略するが、本発明の第２実施形態に係る自動二輪車に搭載されたイベントデータレコーダにおいては、前輪車速センサ２４および後輪車速センサ２５がＥＣＵ１８の転倒判定部３０に接続されている。この転倒判定部３０は、一例として前輪２および後輪３の車輪速度の差が所定値以上に大きい場合に、いずれかの車輪がロックないし空転状態になっていて、自動二輪車１が転倒すると推定（判定）する。
【００７４】
そうして転倒判定部３０により自動二輪車１が転倒したと判定された場合に、後輪車速センサ２５によって検出される自動二輪車１の後輪車速が所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上に高ければ、トリガ生成部３１からデータ出力制御部３２にトリガーが送信される。
【００７５】
以上の構成によれば、自動二輪車１が転倒しそうな状況で後輪車速が高ければ、ＥＤＲ２０が動作し、イベントデータやヒストリデータがＥＣＵ１８の不揮発性メモリ３５に記録される。前記実施形態１のように転倒センサ２１の出力によって転倒が判定されるよりも少し早いタイミングで、ＥＤＲ２０を動作させることができるので、転倒の際の衝撃などによってシステムが電気的に不安定になったとしても、その前にデータの記録を行うことができる。
【００７６】
なお、前記のように前輪２および後輪３の車輪速度の差に基づいて、自動二輪車１の転倒を推定するのに限らず、一例として加速度センサの出力に基づいて、加速度の所定値以上に大きな状態が所定時間以上、続いたときに転倒すると判定してもよい。勿論、加速度センサを備えるのであれば、自動二輪車１の衝突による大きな加速度を検出したときには、この条件だけでＥＤＲ２０を動作させるようにしてもよい。
【００７７】
また、前記第１の実施形態のように転倒センサ２１等の出力から自動二輪車１の転倒を判定することも併せて行い、この転倒の判定と前記の転倒の推定とのいずれかに応じてＥＤＲ２０を動作させるようにしてもよい。
【００７８】
（第３の実施形態）
次に第３の実施形態について説明する。この第３の実施形態のイベントデータレコーダは、自動二輪車１の走行中に運転者が自動二輪車１から離れたときに、転倒に伴って運転者が投げ出されたものと判定して、ＥＤＲ２０を動作させるようにしたものである。それ以外の構成は第１の実施形態と共通なので、共通の構成については同一符号を付してその説明は省略する。
【００７９】
図示は省略するが、ＥＤＲ２０は、運転者がシート１４（図１）に着座していることを検出するシート感圧センサと、運転者がハンドル６（図１）のグリップを握っていることを検出するグリップ感圧センサとを備えている。シート感圧センサおよびグリップ感圧センサは、ＥＣＵ１８の転倒判定部３０に接続されており、この転倒判定部３０には後輪車速センサ２５も接続されている。
【００８０】
そして、シート感圧センサの出力が所定値以下（シート１４への負荷が所定値以下）であり、グリップ感圧センサの出力が所定値以下（ハンドル６のグリップへの負荷が所定値以下）であり、かつ、後輪車速センサ２５で検出される後輪車速が所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）以上であると、転倒判定部３０により、自動二輪車１が転倒して運転者が投げ出されたと判定される。そして、トリガ生成部３１からデータ出力制御部３２にトリガーが送信される。
【００８１】
以上の構成によれば、前記の第１、第２の実施形態と同様に自動二輪車１が転倒したときにＥＤＲ２０を動作させて、イベントデータやヒストリデータをＥＣＵ１８の不揮発性メモリ３５に記録させることができる。なお、前記のシート感圧センサやグリップ感圧センサを用いることに限定されず、例えば電子キーシステムを有する自動二輪車であれば、電子キーＥＣＵおよび後輪車速センサ２５からの出力に基づいて、前記と同様に運転者が投げ出されたことを判定するようにしてもよい。
【００８２】
電子キーシステムは、公知のように電子キーを所持したユーザが自動二輪車に近づくとエンジン始動が可能となるように自動的にアンロックがなされ、電子キーを所持するユーザが自動二輪車から遠ざかるとエンジン始動が不可能となるように自動的にロックされるシステムである。
【００８３】
また、例えば自動二輪車１に、図示は省略するが、運転者の身体に固定するアームバンド等のような体固定具を設けて、この体固定具の状態を検出するスイッチと後輪車速センサ２５からの出力とに基づいて、前記と同様に運転者が投げ出されたことを判定するようにしてもよい。
【００８４】
（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態について種々、説明したが、本発明は前記第１〜第３の実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の改良、変更、修正が可能である。例えば、前記の各実施形態では自動二輪車１のＥＣＵ１８を利用して一体的にＥＤＲ２０を構成しているが、これに限らず、必要な演算回路や記録装置等を別途、設けてＥＣＵ１８とは別体のＥＤＲを構成してもよい。
【００８５】
また、前記の各実施形態のＥＤＲ２０では、不揮発性メモリ３５を書き換え不能な半導体メモリによって構成しているが、これは書き換え可能な半導体メモリを用いてもよいし、この不揮発性メモリ３５にイベントデータやヒストリデータを記録する際に、データの上書きを禁止するようにしてもよい。
【００８６】
また、前記の各実施形態のＥＤＲ２０では、イベントデータの記録回数を制限しているが、この制限は設けなくてもよい。また、イベントデータとヒストリデータの両方を記録するのではなく、自動二輪車１の転倒時の状況を把握し、その解析を行うという目的からは例えばイベントデータを記憶して、ヒストリデータは記憶しないようにしてもよい。
【００８７】
また、前記の各実施形態では、ＥＤＲ２０を転倒状況の把握とその解析に用いるとしているが、他の目的でＥＤＲ２０を用いてもよい。例えば自動二輪車１の故障分析に用いてもよいし、運転技能の確認に用いてもよく、その他、用いられかたについては限定されない。
【００８８】
さらに、前記各実施形態では自動二輪車を例に説明したが、本発明に係るイベントデータレコーダは、自動二輪車に限らず例えば乗鞍式不整地走行車両など転倒の可能性がある乗り物全般に適用することができる。乗り物の動力源は、前記各実施形態のようにエンジンＥであってもよいし、電動モータであってもよいし、それらの両方からなるハイブリッド・タイプのものであってもよい。また、本発明は、イベントデータレコーダ自体だけでなく、イベントデータレコーダの搭載された乗り物やイベントデータレコーダの制御方法および制御プログラムも対象とする。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
以上のように本発明に係るイベントデータレコーダは、その作動精度を向上させることができる優れた効果を有し、この効果の意義を発揮できる自動二輪車等の乗り物に広く適用することができる。
【符号の説明】
【００９０】
１ 自動二輪車（乗り物）
２ 前輪
３ 後輪（駆動輪）
１８ ＥＣＵ
２０ イベントデータレコーダ（ＥＤＲ）
２１ 転倒センサ（機器、判定装置）
２２ 各種センサ（機器）
２３ 各種スイッチ（機器）
２４ 前輪車速センサ（機器）
２５ 後輪車速センサ（機器、検出装置）
３０ 転倒判定部（判定装置）
３１ トリガ生成部（検出装置）
３２ データ出力制御部（制御装置）
３４ ＲＡＭ（一時記憶装置）
３５ 不揮発性メモリ（記録装置）
Ｄｅ イベントデータ（第１の情報）
Ｄｈ ヒストリデータ（第２の情報）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗り物に搭載された機器の出力を記録するための記録装置と、
前記乗り物の転倒を判定する判定装置と、
前記乗り物の駆動輪に繋がる駆動系の回転数が所定値以上に高いことを検出する検出装置と、
前記判定装置によって乗り物の転倒が判定され、かつ前記検出装置によって駆動系の回転数が所定値以上に高いことが検出された場合に、前記機器の出力の記録を始めるように前記記録装置を制御する制御装置と、を備えていることを特徴とするイベントデータレコーダ。
【請求項２】
前記乗り物には、前記機器の出力のうちから少なくとも乗り物の運転者の操作に関連する第１の情報の出力を、更新しながら時系列のデータとして記憶する一時記憶装置が設けられ、
前記制御装置は、前記記録装置の記録動作を開始すると、この開始時点とそこから所定時間、遡った過去の時点との間の前記機器の出力のデータを、前記一時記憶装置から読み出して前記記録装置に記録させる、請求項１に記載のイベントデータレコーダ。
【請求項３】
前記制御装置は、前記判定装置による判定結果および前記検出装置による検出結果に依らず、前記機器の出力のうちから少なくとも前記乗り物の移動状態に関連する第２の情報の出力を記録するように、前記記録装置を制御する、請求項２に記載のイベントデータレコーダ。
【請求項４】
前記記録装置に記録される前記第２の情報は、前記第１の情報に比べて時間あたりの記録量が少ない、請求項３に記載のイベントデータレコーダ。
【請求項５】
前記第１の情報の記録回数が予め設定された回数に制限されている、請求項２〜４のいずれか１つに記載のイベントデータレコーダ。
【請求項６】
前記乗り物は駆動輪の他に従動輪を備えており、
前記第１の情報には、前記従動輪の回転速度に関する情報が含まれている、請求項２〜５のいずれか１つに記載のイベントデータレコーダ。
【請求項７】
前記第２の情報には、前記乗り物の転倒回数に関する情報が含まれている、請求項３または４のいずれかに記載のイベントデータレコーダ。
【請求項８】
請求項１に記載のイベントデータレコーダが搭載されていることを特徴とする乗り物。
【請求項１】
乗り物に搭載された機器の出力を記録するための記録装置と、
前記乗り物の転倒を判定する判定装置と、
前記乗り物の駆動輪に繋がる駆動系の回転数が所定値以上に高いことを検出する検出装置と、
前記判定装置によって乗り物の転倒が判定され、かつ前記検出装置によって駆動系の回転数が所定値以上に高いことが検出された場合に、前記機器の出力の記録を始めるように前記記録装置を制御する制御装置と、を備えていることを特徴とするイベントデータレコーダ。
【請求項２】
前記乗り物には、前記機器の出力のうちから少なくとも乗り物の運転者の操作に関連する第１の情報の出力を、更新しながら時系列のデータとして記憶する一時記憶装置が設けられ、
前記制御装置は、前記記録装置の記録動作を開始すると、この開始時点とそこから所定時間、遡った過去の時点との間の前記機器の出力のデータを、前記一時記憶装置から読み出して前記記録装置に記録させる、請求項１に記載のイベントデータレコーダ。
【請求項３】
前記制御装置は、前記判定装置による判定結果および前記検出装置による検出結果に依らず、前記機器の出力のうちから少なくとも前記乗り物の移動状態に関連する第２の情報の出力を記録するように、前記記録装置を制御する、請求項２に記載のイベントデータレコーダ。
【請求項４】
前記記録装置に記録される前記第２の情報は、前記第１の情報に比べて時間あたりの記録量が少ない、請求項３に記載のイベントデータレコーダ。
【請求項５】
前記第１の情報の記録回数が予め設定された回数に制限されている、請求項２〜４のいずれか１つに記載のイベントデータレコーダ。
【請求項６】
前記乗り物は駆動輪の他に従動輪を備えており、
前記第１の情報には、前記従動輪の回転速度に関する情報が含まれている、請求項２〜５のいずれか１つに記載のイベントデータレコーダ。
【請求項７】
前記第２の情報には、前記乗り物の転倒回数に関する情報が含まれている、請求項３または４のいずれかに記載のイベントデータレコーダ。
【請求項８】
請求項１に記載のイベントデータレコーダが搭載されていることを特徴とする乗り物。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−４１３５６（Ｐ２０１３−４１３５６Ａ）
【公開日】平成２５年２月２８日（２０１３．２．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７６５９２（Ｐ２０１１−１７６５９２）
【出願日】平成２３年８月１２日（２０１１．８．１２）
【出願人】（００００００９７４）川崎重工業株式会社 (1,710)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月２８日（２０１３．２．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月１２日（２０１１．８．１２）
【出願人】（００００００９７４）川崎重工業株式会社 (1,710)
【Ｆターム（参考）】
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