コンバイン
【課題】左右一対のクローラ走行装置に備える水平制御装置を利用して、機体の後進操作に連動させて機体を上昇させることができる自動バックアップ制御手段を備えたコンバインにおいて、機体の水平制御を主として必要とする収穫材料である稲の場合のみ、自動バックアップ制御が確実に行なわれるようにする。
【解決手段】選別部４で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段４８による選別条件の設定が稲を対象とする設定Ｅにあれば、機体の後進時に水平制御装置２１を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別条件設定手段４８による選別条件の設定が麦を対象とする設定Ｍにあれば、機体の後進時に水平制御装置２１を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段４１を設けた。
【解決手段】選別部４で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段４８による選別条件の設定が稲を対象とする設定Ｅにあれば、機体の後進時に水平制御装置２１を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別条件設定手段４８による選別条件の設定が麦を対象とする設定Ｍにあれば、機体の後進時に水平制御装置２１を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段４１を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラを掛け回した左右一対の走行フレームを、機体フレームに対して独立して昇降させることによって機体を自動的に水平制御する水平制御装置を備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫するコンバインにおいては、湿田や軟弱な畦際等で機体を後進させると、その駆動反力によって機体が前に傾くことがあり、この場合は、機体の前部に配置されている前処理部先端の分草体や方向自動センサ等が圃場に没入して破損するといった不具合が起こり易い。
【０００３】
そこで、この不具合を解消するために、機体を左右何れかに傾斜させながら機体の水平を保つローリング手段を機体上昇手段として利用することによって、機体の後進操作に連動させて機体を上昇させることができる自動バックアップ制御手段を設けたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２０５６６７号公報（第３−４頁、図８−図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上述した自動バックアップ制御手段は、自動バックアップモード設定スイッチである湿田モード選択スイッチが入り状態の時だけ作動すると共に、車速が低速の場合には、機体の後進操作が行なわれても自動バックアップ制御手段が作動しないようになっており、コンバインのオペレータが当該湿田モード選択スイッチを入れ忘れた時は、機体を後進させても必要とする自動バックアップ制御が実行されないといった欠点を有していた。また湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込んだ場合は、機体の後進操作に連動して速やかに機体を上昇させることができないので湿田や軟弱な畦際等における脱出性能について改善する余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決することを目的としたものであって、収穫材料を刈取って後方に搬送する前処理部と、該前処理部で刈取った収穫材料を脱穀処理する脱穀部と、該脱穀部で脱穀した穀粒を選別処理する選別部と、該選別部で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段と、クローラを掛け回した左右一対のクローラ走行装置と、この左右一対のクローラ走行装置を機体フレームに対して独立して昇降させることにより機体を自動的に水平制御する水平制御装置を備えたコンバインにおいて、前記選別条件設定手段による選別条件の設定が稲を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別条件設定手段による選別条件の設定が麦を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段を設けたことを第１の特徴としている。
また、機体の後進操作に水平制御装置を連動させた機体の設定上昇位置までの自動上昇がなされた後に機体の前進操作を行う場合、前記後進操作前の水平制御装置による機体の水平制御が制御範囲の上限側で行われていたならば、水平制御装置による機体の水平制御を機体の前進操作に連動させて実行状態とし、一方前記水平制御が制御範囲の下限側で行われていたならば、水平制御装置を機体の前進操作に連動させて制御範囲の下限側に対応する制御高さまで自動下降せしめ、その後に水平制御装置による機体の水平制御を実行状態とすることを第２の特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、前処理部で刈取った収穫材料を脱穀処理する脱穀部と、該脱穀部で脱穀した穀粒を選別処理する選別部と、該選別部で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段と、クローラを掛け回した左右一対のクローラ走行装置と、この左右一対のクローラ走行装置を機体フレームに対して独立して昇降させることにより機体を自動的に水平制御する水平制御装置を備えたコンバインにおいて、前記選別条件設定手段による選別条件の設定が稲を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別条件設定手段による選別条件の設定が麦を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段を設けたことによって、湿田や軟弱な畦際等を走行しながら刈取り作業を行っているコンバインを後進させる場合、その駆動反力によって機体が前に傾くことがあっても機体の後進操作に連動して機体が設定上昇位置（例えば上昇限）まで自動上昇するので、機体の前部に配置されている前処理部先端の分草体や方向自動センサ等が圃場に没入して破損するといった不具合が起こり難くなると共に、湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一方の側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込んだ場合には、機体の後進操作に連動して速やかに機体を自動上昇させることにより最低地上高を高く保つことができるので、湿田や軟弱な畦際等における脱出性能も向上する。更に、機体の水平制御を主として必要とする収穫材料である稲の場合のみ、選別条件設定手段を介して機体の後進操作に連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇させることができる。即ち、機体の後進時に水平制御装置を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめる制御を実行するか実行するか、或いは前記制御を実行しないかを切換えることができる特別な切換スイッチ等を設けなくても、選別条件設定手段を介して必要な時だけ機体の後進操作に水平制御装置を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめることができるので、従来のようなオペレータの湿田モード選択スイッチの入れ忘れによって、機体を後進させても必要とする自動バックアップ制御が実行されないといった不具合が起こらない。
また、請求項２の発明によれば、機体の後進操作に水平制御装置を連動させた機体の設定上昇位置までの自動上昇がなされた後に機体の前進操作を行う場合、前記後進操作前の水平制御装置による機体の水平制御が制御範囲の上限側で行われていたならば、水平制御装置による機体の水平制御を機体の前進操作に連動させて実行状態とし、一方前記水平制御が制御範囲の下限側で行われていたならば、水平制御装置を機体の前進操作に連動させて制御範囲の下限側に対応する制御高さまで自動下降せしめ、その後に水平制御装置による機体の水平制御を実行状態とすることによって、前記後進操作前の水平制御装置による機体の水平制御が行われていた状態に近い制御高さまで、当該水平制御装置を速やかに自動復帰させることができるので作業性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、コンバイン１の右側面図、そして図２は、一部破断したコンバイン１の左側面図、また図３は、操縦部１４の平面図であって、コンバイン１は、収穫材料である稲や麦等の穀稈を圃場から刈取って後方に搬送する前処理部２と、この前処理部２から搬送される穀稈から穀粒を脱穀する脱穀部３と、該脱穀部３で脱穀された穀粒を選別処理する選別部（揺動選別装置）４と、選別済みの穀粒を一時的に貯留する穀粒タンク５と、該穀粒タンク５内の穀粒を機外へ搬出する穀粒排出オーガ６と、脱穀部３で脱穀した後の排稈を機体後部まで搬送する排藁搬送部７と、機体後部において排稈を排出処理するカッター８を備えた後処理部９と、オペレータが着座する座席１１や操向操作具であるマルチステアリングレバー１２、及び主変速レバー１３等の各種操作具を備える操縦部１４を備えている。
【０００８】
そして、コンバイン１は、クローラ１５を掛け回した左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒに機体フレーム１７を支持すると共に、この機体フレーム１７の前部に前処理部２を図２にＡ矢印で示す如く昇降自在に連結している。即ち、前処理部２のフレームを兼ねる縦伝動筒１８の上端を機体フレーム１７の前部に設けた支点Ｐに軸支すると共に、縦伝動筒１８の下面と機体フレーム１７との間に油圧シリンダ１９を介装し、この油圧シリンダ１９を伸縮作動させることによって支点Ｐを回動中心とする前処理部２の昇降を可能にしている。尚、機体フレーム１７上の左側前部に脱穀部３を配設する一方、機体フレーム１７上の右側前部に操縦部１４を配設し、更にその後方に穀粒タンク５と排藁搬送部７を設けている。
【０００９】
また、左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒは、図４及び図５に示すように、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを機体フレーム１７に対して独立して昇降させることによって、機体を自動的に水平制御することができる水平制御装置２１を備えている。そして、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒは、機体フレーム１７の下方にクローラ１５を掛け回すための複数の転輪２２、及びアイドラ２３を支持した左右一対の走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒを備えており、両走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒと機体フレーム１７とを前後一対の前側支持アーム２５と後側支持アーム２６を介して連結している。
【００１０】
更に詳しくは、機体フレーム１７の左右両側に前後一対の支軸（横軸）２７，２８を回動自在に支持し、両支持軸２７，２８の外側端に機体後向きの前側支持アーム２５と後側支持アーム２６とをそれぞれ固設すると共に、この前側支持アーム２５の後端を走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒの前側に枢支し、一方後側支持アーム２６の後端を走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒの略中間部に枢支している。尚、後側支持アーム２６は、前側支持アーム２５よりもアーム長を長く設定してある。
【００１１】
そして、前後一対の支持軸２７，２８の内側端には、機体上向きの前側操作アーム３１と後側操作アーム３２とをそれぞれ固設してあり、これら前後一対の操作アーム３１，３２と支持アーム２５，２６とが共通の横軸心回りに一体揺動するように構成している。また、水平制御用のアクチュエータである油圧シリンダ３５の基端部を機体フレーム１７に連結すると共に、この油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａの先端を後側操作アーム３２の先端（上端）に連結し、更に前側操作アーム３１の先端（上端）と後側操作アーム３２の略中間部とを連結ロッド３６を介して連結することによって、上述した水平制御装置２１を構成している。
【００１２】
尚、図４は、水平制御装置２１を構成する油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａを、縮側ストロークエンドまで縮作動させた状態を示すものであって、この時クローラ１５の接地面からクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの駆動スプロケット３７を駆動させる駆動軸３８の軸心までの高さはｈ１となる。一方、図５は、油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａを伸側ストロークエンドまで伸作動させた状態を示すものであって、この時クローラ１５の接地面から駆動スプロケット３７の駆動軸３８の軸心までの高さはｈ２となる。つまり、機体フレーム１７に対する左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの独立した昇降高さの自動調整は、上述のｈ２−ｈ１（ｈ２＞ｈ１）範囲で調節可能であり、この調節可能範囲（ｈ２−ｈ１）は、図６に示す如く水平制御装置２１によって昇降制御される両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲Ｈに相当する。
【００１３】
ところで、上述した水平制御装置２１によるコンバイン１（機体）の水平制御は、作業を行う圃場の状態に適した制御を行っており、例えば、湿田や軟弱な畦際等を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫する場合は、図７にコンバイン１の背面視による略図に示すように、機体が右または左下がりで傾斜した側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を自動上昇させる制御を行っている。そして、この場合の水平制御装置２１による機体の水平制御を、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲Ｈの上限側ａ（図６参照）で行うことにより機体の水平を保ち、湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込むことを可及的に防止できるようにしてある。
【００１４】
一方、湿田や軟弱な圃場以外の比較的硬い圃場（乾田）を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫する場合は、図８にコンバイン１の背面視による略図に示すように、機体が右または左下がりで傾斜した側とは反対のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を自動下降させる制御を行っている。そして、この場合の水平制御装置２１による機体の水平制御を、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲Ｈの下限側ｂ（図６参照）で行うことにより機体の水平を保ち、当該コンバイン１の安定した作業走行を可能にしている。
【００１５】
また、コンバイン１は、図９に示すブロック図の如くマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御手段４１を備えており、この制御手段４１の入力側には、水平制御装置２１による機体の水平制御を入りまたは切り状態とする水平自動スイッチ４２、脱穀・刈取クラッチレバー４０による脱穀クラッチの入り状態を検出する脱穀クラッチスイッチ４３、主変速レバー１３の操作位置を検出する主変速レバーポテンショメータ４４、後述する複数の水平制御バルブ（５３〜５６）を操作する手動操作レバー４５の操作状態を検出する水平手動スイッチ４６、前記水平自動スイッチ４２を兼ねながら機体の左右傾斜角を一定の角度に設定することができる水平ダイヤル４７、選別部４で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別ダイヤル４８、左側のクローラ走行装置１６Ｌの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する左側シリンダポテンショメータ４９Ｌ、右側のクローラ走行装置１６Ｒの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する右側シリンダポテンショメータ４９Ｒ、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ５１を所定の入力インターフェイス回路を介して接続する一方、制御手段４１の出力側には、上述の水平制御が入り状態（自動作業状態）にあることを表示する水平自動ランプ５２、左側のクローラ走行装置１６Ｌの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５を縮作動させる左下げ水平制御バルブ５３、同じくこの油圧シリンダ３５を伸作動させる左上げ水平制御バルブ５４、また右側のクローラ走行装置１６Ｒの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５を縮作動させる右下げ水平制御バルブ５５、同じくこの油圧シリンダ３５を伸作動させる右上げ水平制御バルブ５６を所定の出力インターフェイス回路を介して接続している。尚、上述した脱穀・刈取クラッチレバー４０、水平自動スイッチ４２（水平ダイヤル４７）、手動操作レバー４５、及び選別ダイヤル４８は、図３に示す如く座席１１左側の操作パネル６１に設けられている。
【００１６】
そして、図１０は、上述した制御手段４１を介して実行する機体の水平制御を示すメインフローチャートであって、以下このフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、機体の後進操作に水平制御装置２１を連動させて機体を上昇限まで自動上昇せしめる制御、即ち車高アップ制御を実行してステップＳ２に進む。ステップＳ２では、車高アップフラグが立っているか否か、即ち車高アップフラグが「０」であるか、「０」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「０」以外であれば元に戻り、一方車高アップフラグが「０」であればステップＳ３に進んで通常の水平制御を実行して元に戻る。
【００１７】
尚、前記ステップＳ３において実行する通常の水平制御は、上述の手動操作レバー４５を介して何れかの水平制御バルブ５３〜５６を操作し、それに対応する水平制御装置２１の油圧シリンダ３５を伸縮作動させることによって、左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降高さを所望の高さに調整する手動制御と、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ５１の検出結果に基づいて水平制御バルブ５３〜５６を作動させ、それに対応する水平制御装置２１の油圧シリンダ３５を伸縮作動させることによって機体の水平を自動的に保つ自動制御を含んでいる。
【００１８】
次に、上述した車高アップ制御を図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、手動操作レバー４５による水平制御バルブ５３〜５６の操作（手動操作）がなされたか否かを判断し、手動操作レバー４５による前記操作（手動操作）がなされていなければステップＳ２に進み、手動操作レバー４５による何らかの操作（手動操作）がなされたのであればステップＳ９に進む。
【００１９】
ステップＳ２では、水平自動スイッチ４２を介して水平制御が「入り」または「切り」状態となっているか否かを判断し、「入り」状態であればステップＳ３に進み、「切り」状態であればステップＳ４に進む。
【００２０】
ステップＳ３では、脱穀クラッチスイッチ４３を介して脱穀クラッチが入り状態になっているか否かを判断し、切り状態であればステップＳ４に進んで車高アップフラグを「０」として元に戻る。一方、脱穀クラッチが入り状態であれば、ステップＳ５の車高アップスタート制御、ステップＳ６の車高アップ上昇制御、ステップＳ７の車高アップ復帰チェック制御、ステップＳ８の車高アップ復帰制御を順次実行して元に戻る。
【００２１】
また、ステップＳ９では、車高アップフラグが「１」であるか、「１」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「１」であればステップＳ１０に進み、車高アップフラグが「１」以外であればステップＳ１１に進む。
【００２２】
ステップＳ１０では、車高アップフラグを「４」としてステップＳ１１に進み、このステップＳ１１では、車高アップフラグが「２」であるか、「２」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「２」であればステップＳ１２に進み、車高アップフラグが「２」以外であればステップＳ１３に進む。
【００２３】
ステップＳ１２では、車高アップフラグを「４」としてステップＳ１３に進み、このステップＳ１３では、車高アップフラグが「３」であるか、「３」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「３」であればステップＳ１４に進み、車高アップフラグが「３」以外であれば元に戻る。そして、ステップＳ１４では、車高アップフラグを「０」として元に戻る制御を実行する。
【００２４】
次に、上述した車高アップスタート制御を図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、車高アップフラグが「０」であるか、「０」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「０」であればステップＳ２に進み、車高アップフラグが「０」以外であれば元に戻る。
【００２５】
ステップＳ２では、選別部４で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段である選別ダイヤル４８の設定が、図１３に示す平面図のように、稲を対象とする設定（範囲）Ｅにあるか麦を対象とする設定（範囲）Ｍにあるかを判断し、稲を対象とする設定ＥにあればステップＳ３に進み、麦を対象とする設定Ｍにあれば元に戻る。
【００２６】
ステップＳ３では、主変速レバーポテンショメータ４４による主変速レバー１３の操作位置が、「後進位置」にあるか否かを判断し、「後進位置」以外なら元に戻り、「後進位置」にあればステップＳ４に進んで車高アップフラグを「１」として元に戻る制御を実行する。
【００２７】
次に、上述した車高アップ上昇制御を図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、車高アップフラグが「１」であるか、「１」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「１」以外であればステップＳ２に進み、車高アップフラグが「１」であればステップＳ４に進む。
【００２８】
ステップＳ２では、左上昇済みフラグを「０」としてステップＳ３に進み、このステップＳ３では、右上昇済みフラグを「０」として元に戻る。
【００２９】
また、ステップＳ４では、左側のクローラ走行装置１６Ｌの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する左側シリンダポテンショメータ４９Ｌの検出値が、当該クローラ走行装置１６Ｌの「上昇リミット位置（図６におけるｈ２に相当）」よりも小さい値であるか否かを判断し、「上昇リミット位置」よりも小さい値であればステップＳ５に進み、それ以外であればステップＳ６に進む。
【００３０】
ステップＳ５では、前記ステップＳ４の油圧シリンダ３５を伸作動させる左上げ水平制御バルブ５４に上昇（ＯＮ）出力してステップＳ７に進み、またステップＳ６では、左上昇済みフラグを「１」としてステップＳ７に進む。
【００３１】
そして、ステップＳ７では、右側のクローラ走行装置１６Ｒの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する右側シリンダポテンショメータ４９Ｒの検出値が、当該クローラ走行装置１６Ｒの「上昇リミット位置（図６におけるｈ２に相当）」よりも小さい値であるか否かを判断し、「上昇リミット位置」よりも小さい値であればステップＳ８に進み、それ以外であればステップＳ９に進む。
【００３２】
ステップＳ８では、前記ステップＳ７の油圧シリンダ３５を伸作動させる右上げ水平制御バルブ５６に上昇（ＯＮ）出力してステップＳ１０に進み、またステップＳ９では、右上昇済みフラグを「１」としてステップＳ１０に進む。
【００３３】
Ｓ１０では、左上昇済みフラグが「０」であるか「１」であるかを判断し、「０」であれば元に戻り、「１」であればステップＳ１１に進む。同様に、ステップＳ１１でも右上昇済みフラグが「０」であるか「１」であるかを判断し、「０」であれば元に戻り、「１」であればステップＳ１２に進む。
【００３４】
Ｓ１２では、左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒに備える水平制御装置２１によってなされる機体の水平制御が、図６に示す如く、左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲Ｈの「上限側ａ」で行われているか「下限側ｂ」で行われているかを判断し、制御範囲Ｈの「下限側ｂ」で行われていればＳ１３に進み、制御範囲Ｈの「上限側ａ」で行われていればＳ１４に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ１３では、車高アップフラグを「２」として元に戻り、またステップＳ１４では、車高アップフラグを「４」として元に戻る制御を実行する。
【００３６】
次に、上述した車高アップ復帰チェック制御を図１５に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、車高アップフラグが「３」であるか、「３」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「３」以外であればステップＳ２に進み、車高アップフラグが「３」であれば元に戻る。
【００３７】
ステップＳ２では、主変速レバーポテンショメータ４４による主変速レバー１３の操作位置が、「前進Ｖ１以上」、即ち前進走行中にあるか否かを判断し、「前進Ｖ１以上」にあればステップＳ３に進み、「前進Ｖ１以上」以外のニュートラルまたは後進走行位置にあれば元に戻る。
【００３８】
ステップＳ３では、車高アップフラグが「２」であるか、「２」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「２」であればステップＳ４に進み、車高アップフラグが「２」以外であればステップＳ５に進む。
【００３９】
そして、ステップＳ４では、車高アップフラグを「３」として元に戻り、またステップＳ５では、車高アップフラグを「０」として元に戻る制御を実行する。
【００４０】
次に、上述した車高アップ復帰制御を図１６に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、車高アップフラグが「３」であるか、「３」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「３」以外であればステップＳ２に進み、車高アップフラグが「３」であればステップＳ４に進む。
【００４１】
ステップＳ２では、左下降済みフラグを「０」としてステップＳ３に進み、このステップＳ３では、右下降済みフラグを「０」として元に戻る。
【００４２】
また、ステップＳ４では、左側のクローラ走行装置１６Ｌの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する左側シリンダポテンショメータ４９Ｌの検出値が、図６に示す如く水平制御装置２１による制御範囲Ｈの「上限側ａ」と「下限側ｂ」の切替点Ｃよりも大きい値であるか否かを判断し、切替点Ｃよりも大きい値であればステップＳ５に進み、それ以外であればステップＳ６に進む。
【００４３】
ステップＳ５では、前記ステップＳ４の油圧シリンダ３５を縮作動させる左下げ水平制御バルブ５３に下降（ＯＮ）出力してステップＳ７に進み、またステップＳ６では、左下降済みフラグを「１」としてステップＳ７に進む。
【００４４】
そして、ステップＳ７では、右側のクローラ走行装置１６Ｒの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する右側シリンダポテンショメータ４９Ｒの検出値が、図６に示す如く水平制御装置２１による制御範囲Ｈの「上限側ａ」と「下限側ｂ」の切替点Ｃよりも大きい値であるか否かを判断し、切替点Ｃよりも大きい値であればステップＳ８に進み、それ以外であればステップＳ９に進む。
【００４５】
ステップＳ８では、前記ステップＳ７の油圧シリンダ３５を縮作動させる右下げ水平制御バルブ５５に下降（ＯＮ）出力してステップＳ１０に進み、またステップＳ９では、右下降済みフラグを「１」としてステップＳ１０に進む。
【００４６】
ステップＳ１０では、左下降済みフラグが「０」であるか「１」であるかを判断し、「０」であれば元に戻り、「１」であればステップＳ１１に進む。同様に、ステップＳ１１でも右下降済みフラグが「０」であるか「１」であるかを判断し、「０」であれば元に戻り、「１」であればステップＳ１２に進み、このステップＳ１２では、車高アップフラグを「０」として元に戻る制御を実行する。
【００４７】
以上説明したコンバイン１の車高アップ制御によれば、前処理部２で刈取った収穫材料を脱穀処理する脱穀部３と、該脱穀部３で脱穀した穀粒を選別処理する選別部４と、該選別部４で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段である選別ダイヤル４８と、クローラ１５を掛け回した左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒと、この左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを機体フレーム１７に対して独立して昇降させることにより機体を自動的に水平制御する水平制御装置２１を備えたコンバイン１において、前記選別ダイヤル４８による選別条件の設定が稲を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置２１を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別ダイヤル４８による選別条件の設定が麦を対象とする設定にあれば、機体の後時に水平制御装置２１を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段４１を設けたことによって、湿田や軟弱な畦際等を走行しながら刈取り作業を行っているコンバイン１を後進させる場合、その駆動反力によって機体が前に傾くことがあっても機体の後進操作に連動して機体が設定上昇位置（例えば上昇限）まで自動上昇するので、機体の前部に配置されている前処理部２先端の分草体６１や方向自動センサ６２等が圃場に没入して破損するといった不具合が起こり難くなると共に、湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一方の側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込んだ場合には、機体の後進操作に連動して速やかに機体を自動上昇させることにより最低地上高を高く保つことができるので、湿田や軟弱な畦際等における脱出性能も向上する。
【００４８】
そして、機体の水平制御を主として必要とする収穫材料である稲の場合のみ、選別ダイヤル４８を介して機体の後進操作に連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇させることができる。即ち、機体の後進時に水平制御装置２１を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめる制御を実行するか、或いは前記制御を実行しないかを切換えることができる特別な切換スイッチ等を設けなくても、選別ダイヤル４８を介して必要な時だけ機体の後進操作に水平制御装置２１を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめることができるので、従来のようなオペレータの湿田モード選択スイッチの入れ忘れによって、機体を後進させても必要とする自動バックアップ制御が実行されないといった不具合が起こらない。
【００４９】
更に、機体の後進操作に水平制御装置２１を連動させた機体の設定上昇位置までの自動上昇がなされた後に機体の前進操作を行う場合、前記後進操作前の水平制御装置２１による機体の水平制御が制御範囲Ｈの上限側（ａ）で行われていたならば、水平制御装置２１による機体の水平制御を機体の前進操作に連動させて実行状態とし、一方前記水平制御２１が制御範囲Ｈの下限側（ｂ）で行われていたならば、水平制御装置２１を機体の前進操作に連動させて制御範囲Ｈの下限側（ｂ）に対応する制御高さまで自動下降せしめ、その後に水平制御装置２１による機体の水平制御を実行状態とすることによって、前記後進操作前の水平制御装置２１による機体の水平制御が行われていた状態に近い制御高さまで、当該水平制御装置２１を速やかに自動復帰させることができるので作業性が向上する。
【００５０】
尚、上述したコンバイン１の車高アップ制御中に主変速レバー１３がニュートラルまたは後進走行位置にある時は、通常の水平制御を停止して手動操作レバー４５により何れかの水平制御バルブ５３〜５６の操作のみを有効とし、それに対応する水平制御装置２１の油圧シリンダ３５を伸縮作動させることによって、左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降高さを所望の高さに調整した後、当該主変速レバー１３を前進走行位置へ操作すると通常の水平制御に自動復帰するように構成すれば、作業性を損なうことなくスムーズなコンバイン１の運転操作が行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】コンバインの右側面図。
【図２】コンバインの一部省略左側断面図。
【図３】操縦部の平面図。
【図４】作用状態（下降限）にある水平制御装置の要部側面図。
【図５】作用状態（上昇限）にある水平制御装置の要部側面図。
【図６】水平制御装置によるクローラ走行装置の昇降制御範囲を示す概略図。
【図７】水平制御装置によるクローラ走行装置の上限側制御を示す概略図。
【図８】水平制御装置によるクローラ走行装置の下限側制御を示す概略図。
【図９】制御手段のブロック図。
【図１０】水平制御の制御手順を示すメインフローチャート。
【図１１】車高アップ制御を示すフローチャート。
【図１２】車高アップスタート制御を示すフローチャート。
【図１３】選別ダイヤルの平面図。
【図１４】車高アップ上昇制御を示すフローチャート。
【図１５】車高アップ復帰チェック制御を示すフローチャート。
【図１６】車高アップ復帰制御を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５２】
２ 前処理部
３ 脱穀部
４ 選別部
１５ クローラ
１６Ｌ クローラ走行装置（左側）
１６Ｒ クローラ走行装置（右側）
１７ 機体フレーム
２１ 水平制御装置
４１ 制御手段
４８ 選別条件設定手段
ａ 上限側
ｂ 下限側
Ｅ 稲を対象とする選別条件設定手段による設定（範囲）
Ｍ 麦を対象とする選別条件設定手段による設定（範囲）
Ｈ 制御範囲
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラを掛け回した左右一対の走行フレームを、機体フレームに対して独立して昇降させることによって機体を自動的に水平制御する水平制御装置を備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫するコンバインにおいては、湿田や軟弱な畦際等で機体を後進させると、その駆動反力によって機体が前に傾くことがあり、この場合は、機体の前部に配置されている前処理部先端の分草体や方向自動センサ等が圃場に没入して破損するといった不具合が起こり易い。
【０００３】
そこで、この不具合を解消するために、機体を左右何れかに傾斜させながら機体の水平を保つローリング手段を機体上昇手段として利用することによって、機体の後進操作に連動させて機体を上昇させることができる自動バックアップ制御手段を設けたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２０５６６７号公報（第３−４頁、図８−図９）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上述した自動バックアップ制御手段は、自動バックアップモード設定スイッチである湿田モード選択スイッチが入り状態の時だけ作動すると共に、車速が低速の場合には、機体の後進操作が行なわれても自動バックアップ制御手段が作動しないようになっており、コンバインのオペレータが当該湿田モード選択スイッチを入れ忘れた時は、機体を後進させても必要とする自動バックアップ制御が実行されないといった欠点を有していた。また湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込んだ場合は、機体の後進操作に連動して速やかに機体を上昇させることができないので湿田や軟弱な畦際等における脱出性能について改善する余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決することを目的としたものであって、収穫材料を刈取って後方に搬送する前処理部と、該前処理部で刈取った収穫材料を脱穀処理する脱穀部と、該脱穀部で脱穀した穀粒を選別処理する選別部と、該選別部で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段と、クローラを掛け回した左右一対のクローラ走行装置と、この左右一対のクローラ走行装置を機体フレームに対して独立して昇降させることにより機体を自動的に水平制御する水平制御装置を備えたコンバインにおいて、前記選別条件設定手段による選別条件の設定が稲を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別条件設定手段による選別条件の設定が麦を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段を設けたことを第１の特徴としている。
また、機体の後進操作に水平制御装置を連動させた機体の設定上昇位置までの自動上昇がなされた後に機体の前進操作を行う場合、前記後進操作前の水平制御装置による機体の水平制御が制御範囲の上限側で行われていたならば、水平制御装置による機体の水平制御を機体の前進操作に連動させて実行状態とし、一方前記水平制御が制御範囲の下限側で行われていたならば、水平制御装置を機体の前進操作に連動させて制御範囲の下限側に対応する制御高さまで自動下降せしめ、その後に水平制御装置による機体の水平制御を実行状態とすることを第２の特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、前処理部で刈取った収穫材料を脱穀処理する脱穀部と、該脱穀部で脱穀した穀粒を選別処理する選別部と、該選別部で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段と、クローラを掛け回した左右一対のクローラ走行装置と、この左右一対のクローラ走行装置を機体フレームに対して独立して昇降させることにより機体を自動的に水平制御する水平制御装置を備えたコンバインにおいて、前記選別条件設定手段による選別条件の設定が稲を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別条件設定手段による選別条件の設定が麦を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段を設けたことによって、湿田や軟弱な畦際等を走行しながら刈取り作業を行っているコンバインを後進させる場合、その駆動反力によって機体が前に傾くことがあっても機体の後進操作に連動して機体が設定上昇位置（例えば上昇限）まで自動上昇するので、機体の前部に配置されている前処理部先端の分草体や方向自動センサ等が圃場に没入して破損するといった不具合が起こり難くなると共に、湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一方の側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込んだ場合には、機体の後進操作に連動して速やかに機体を自動上昇させることにより最低地上高を高く保つことができるので、湿田や軟弱な畦際等における脱出性能も向上する。更に、機体の水平制御を主として必要とする収穫材料である稲の場合のみ、選別条件設定手段を介して機体の後進操作に連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇させることができる。即ち、機体の後進時に水平制御装置を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめる制御を実行するか実行するか、或いは前記制御を実行しないかを切換えることができる特別な切換スイッチ等を設けなくても、選別条件設定手段を介して必要な時だけ機体の後進操作に水平制御装置を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめることができるので、従来のようなオペレータの湿田モード選択スイッチの入れ忘れによって、機体を後進させても必要とする自動バックアップ制御が実行されないといった不具合が起こらない。
また、請求項２の発明によれば、機体の後進操作に水平制御装置を連動させた機体の設定上昇位置までの自動上昇がなされた後に機体の前進操作を行う場合、前記後進操作前の水平制御装置による機体の水平制御が制御範囲の上限側で行われていたならば、水平制御装置による機体の水平制御を機体の前進操作に連動させて実行状態とし、一方前記水平制御が制御範囲の下限側で行われていたならば、水平制御装置を機体の前進操作に連動させて制御範囲の下限側に対応する制御高さまで自動下降せしめ、その後に水平制御装置による機体の水平制御を実行状態とすることによって、前記後進操作前の水平制御装置による機体の水平制御が行われていた状態に近い制御高さまで、当該水平制御装置を速やかに自動復帰させることができるので作業性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、コンバイン１の右側面図、そして図２は、一部破断したコンバイン１の左側面図、また図３は、操縦部１４の平面図であって、コンバイン１は、収穫材料である稲や麦等の穀稈を圃場から刈取って後方に搬送する前処理部２と、この前処理部２から搬送される穀稈から穀粒を脱穀する脱穀部３と、該脱穀部３で脱穀された穀粒を選別処理する選別部（揺動選別装置）４と、選別済みの穀粒を一時的に貯留する穀粒タンク５と、該穀粒タンク５内の穀粒を機外へ搬出する穀粒排出オーガ６と、脱穀部３で脱穀した後の排稈を機体後部まで搬送する排藁搬送部７と、機体後部において排稈を排出処理するカッター８を備えた後処理部９と、オペレータが着座する座席１１や操向操作具であるマルチステアリングレバー１２、及び主変速レバー１３等の各種操作具を備える操縦部１４を備えている。
【０００８】
そして、コンバイン１は、クローラ１５を掛け回した左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒに機体フレーム１７を支持すると共に、この機体フレーム１７の前部に前処理部２を図２にＡ矢印で示す如く昇降自在に連結している。即ち、前処理部２のフレームを兼ねる縦伝動筒１８の上端を機体フレーム１７の前部に設けた支点Ｐに軸支すると共に、縦伝動筒１８の下面と機体フレーム１７との間に油圧シリンダ１９を介装し、この油圧シリンダ１９を伸縮作動させることによって支点Ｐを回動中心とする前処理部２の昇降を可能にしている。尚、機体フレーム１７上の左側前部に脱穀部３を配設する一方、機体フレーム１７上の右側前部に操縦部１４を配設し、更にその後方に穀粒タンク５と排藁搬送部７を設けている。
【０００９】
また、左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒは、図４及び図５に示すように、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを機体フレーム１７に対して独立して昇降させることによって、機体を自動的に水平制御することができる水平制御装置２１を備えている。そして、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒは、機体フレーム１７の下方にクローラ１５を掛け回すための複数の転輪２２、及びアイドラ２３を支持した左右一対の走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒを備えており、両走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒと機体フレーム１７とを前後一対の前側支持アーム２５と後側支持アーム２６を介して連結している。
【００１０】
更に詳しくは、機体フレーム１７の左右両側に前後一対の支軸（横軸）２７，２８を回動自在に支持し、両支持軸２７，２８の外側端に機体後向きの前側支持アーム２５と後側支持アーム２６とをそれぞれ固設すると共に、この前側支持アーム２５の後端を走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒの前側に枢支し、一方後側支持アーム２６の後端を走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒの略中間部に枢支している。尚、後側支持アーム２６は、前側支持アーム２５よりもアーム長を長く設定してある。
【００１１】
そして、前後一対の支持軸２７，２８の内側端には、機体上向きの前側操作アーム３１と後側操作アーム３２とをそれぞれ固設してあり、これら前後一対の操作アーム３１，３２と支持アーム２５，２６とが共通の横軸心回りに一体揺動するように構成している。また、水平制御用のアクチュエータである油圧シリンダ３５の基端部を機体フレーム１７に連結すると共に、この油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａの先端を後側操作アーム３２の先端（上端）に連結し、更に前側操作アーム３１の先端（上端）と後側操作アーム３２の略中間部とを連結ロッド３６を介して連結することによって、上述した水平制御装置２１を構成している。
【００１２】
尚、図４は、水平制御装置２１を構成する油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａを、縮側ストロークエンドまで縮作動させた状態を示すものであって、この時クローラ１５の接地面からクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの駆動スプロケット３７を駆動させる駆動軸３８の軸心までの高さはｈ１となる。一方、図５は、油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａを伸側ストロークエンドまで伸作動させた状態を示すものであって、この時クローラ１５の接地面から駆動スプロケット３７の駆動軸３８の軸心までの高さはｈ２となる。つまり、機体フレーム１７に対する左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの独立した昇降高さの自動調整は、上述のｈ２−ｈ１（ｈ２＞ｈ１）範囲で調節可能であり、この調節可能範囲（ｈ２−ｈ１）は、図６に示す如く水平制御装置２１によって昇降制御される両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲Ｈに相当する。
【００１３】
ところで、上述した水平制御装置２１によるコンバイン１（機体）の水平制御は、作業を行う圃場の状態に適した制御を行っており、例えば、湿田や軟弱な畦際等を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫する場合は、図７にコンバイン１の背面視による略図に示すように、機体が右または左下がりで傾斜した側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を自動上昇させる制御を行っている。そして、この場合の水平制御装置２１による機体の水平制御を、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲Ｈの上限側ａ（図６参照）で行うことにより機体の水平を保ち、湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込むことを可及的に防止できるようにしてある。
【００１４】
一方、湿田や軟弱な圃場以外の比較的硬い圃場（乾田）を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫する場合は、図８にコンバイン１の背面視による略図に示すように、機体が右または左下がりで傾斜した側とは反対のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を自動下降させる制御を行っている。そして、この場合の水平制御装置２１による機体の水平制御を、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲Ｈの下限側ｂ（図６参照）で行うことにより機体の水平を保ち、当該コンバイン１の安定した作業走行を可能にしている。
【００１５】
また、コンバイン１は、図９に示すブロック図の如くマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御手段４１を備えており、この制御手段４１の入力側には、水平制御装置２１による機体の水平制御を入りまたは切り状態とする水平自動スイッチ４２、脱穀・刈取クラッチレバー４０による脱穀クラッチの入り状態を検出する脱穀クラッチスイッチ４３、主変速レバー１３の操作位置を検出する主変速レバーポテンショメータ４４、後述する複数の水平制御バルブ（５３〜５６）を操作する手動操作レバー４５の操作状態を検出する水平手動スイッチ４６、前記水平自動スイッチ４２を兼ねながら機体の左右傾斜角を一定の角度に設定することができる水平ダイヤル４７、選別部４で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別ダイヤル４８、左側のクローラ走行装置１６Ｌの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する左側シリンダポテンショメータ４９Ｌ、右側のクローラ走行装置１６Ｒの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する右側シリンダポテンショメータ４９Ｒ、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ５１を所定の入力インターフェイス回路を介して接続する一方、制御手段４１の出力側には、上述の水平制御が入り状態（自動作業状態）にあることを表示する水平自動ランプ５２、左側のクローラ走行装置１６Ｌの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５を縮作動させる左下げ水平制御バルブ５３、同じくこの油圧シリンダ３５を伸作動させる左上げ水平制御バルブ５４、また右側のクローラ走行装置１６Ｒの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５を縮作動させる右下げ水平制御バルブ５５、同じくこの油圧シリンダ３５を伸作動させる右上げ水平制御バルブ５６を所定の出力インターフェイス回路を介して接続している。尚、上述した脱穀・刈取クラッチレバー４０、水平自動スイッチ４２（水平ダイヤル４７）、手動操作レバー４５、及び選別ダイヤル４８は、図３に示す如く座席１１左側の操作パネル６１に設けられている。
【００１６】
そして、図１０は、上述した制御手段４１を介して実行する機体の水平制御を示すメインフローチャートであって、以下このフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、機体の後進操作に水平制御装置２１を連動させて機体を上昇限まで自動上昇せしめる制御、即ち車高アップ制御を実行してステップＳ２に進む。ステップＳ２では、車高アップフラグが立っているか否か、即ち車高アップフラグが「０」であるか、「０」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「０」以外であれば元に戻り、一方車高アップフラグが「０」であればステップＳ３に進んで通常の水平制御を実行して元に戻る。
【００１７】
尚、前記ステップＳ３において実行する通常の水平制御は、上述の手動操作レバー４５を介して何れかの水平制御バルブ５３〜５６を操作し、それに対応する水平制御装置２１の油圧シリンダ３５を伸縮作動させることによって、左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降高さを所望の高さに調整する手動制御と、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ５１の検出結果に基づいて水平制御バルブ５３〜５６を作動させ、それに対応する水平制御装置２１の油圧シリンダ３５を伸縮作動させることによって機体の水平を自動的に保つ自動制御を含んでいる。
【００１８】
次に、上述した車高アップ制御を図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、手動操作レバー４５による水平制御バルブ５３〜５６の操作（手動操作）がなされたか否かを判断し、手動操作レバー４５による前記操作（手動操作）がなされていなければステップＳ２に進み、手動操作レバー４５による何らかの操作（手動操作）がなされたのであればステップＳ９に進む。
【００１９】
ステップＳ２では、水平自動スイッチ４２を介して水平制御が「入り」または「切り」状態となっているか否かを判断し、「入り」状態であればステップＳ３に進み、「切り」状態であればステップＳ４に進む。
【００２０】
ステップＳ３では、脱穀クラッチスイッチ４３を介して脱穀クラッチが入り状態になっているか否かを判断し、切り状態であればステップＳ４に進んで車高アップフラグを「０」として元に戻る。一方、脱穀クラッチが入り状態であれば、ステップＳ５の車高アップスタート制御、ステップＳ６の車高アップ上昇制御、ステップＳ７の車高アップ復帰チェック制御、ステップＳ８の車高アップ復帰制御を順次実行して元に戻る。
【００２１】
また、ステップＳ９では、車高アップフラグが「１」であるか、「１」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「１」であればステップＳ１０に進み、車高アップフラグが「１」以外であればステップＳ１１に進む。
【００２２】
ステップＳ１０では、車高アップフラグを「４」としてステップＳ１１に進み、このステップＳ１１では、車高アップフラグが「２」であるか、「２」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「２」であればステップＳ１２に進み、車高アップフラグが「２」以外であればステップＳ１３に進む。
【００２３】
ステップＳ１２では、車高アップフラグを「４」としてステップＳ１３に進み、このステップＳ１３では、車高アップフラグが「３」であるか、「３」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「３」であればステップＳ１４に進み、車高アップフラグが「３」以外であれば元に戻る。そして、ステップＳ１４では、車高アップフラグを「０」として元に戻る制御を実行する。
【００２４】
次に、上述した車高アップスタート制御を図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、車高アップフラグが「０」であるか、「０」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「０」であればステップＳ２に進み、車高アップフラグが「０」以外であれば元に戻る。
【００２５】
ステップＳ２では、選別部４で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段である選別ダイヤル４８の設定が、図１３に示す平面図のように、稲を対象とする設定（範囲）Ｅにあるか麦を対象とする設定（範囲）Ｍにあるかを判断し、稲を対象とする設定ＥにあればステップＳ３に進み、麦を対象とする設定Ｍにあれば元に戻る。
【００２６】
ステップＳ３では、主変速レバーポテンショメータ４４による主変速レバー１３の操作位置が、「後進位置」にあるか否かを判断し、「後進位置」以外なら元に戻り、「後進位置」にあればステップＳ４に進んで車高アップフラグを「１」として元に戻る制御を実行する。
【００２７】
次に、上述した車高アップ上昇制御を図１４に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、車高アップフラグが「１」であるか、「１」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「１」以外であればステップＳ２に進み、車高アップフラグが「１」であればステップＳ４に進む。
【００２８】
ステップＳ２では、左上昇済みフラグを「０」としてステップＳ３に進み、このステップＳ３では、右上昇済みフラグを「０」として元に戻る。
【００２９】
また、ステップＳ４では、左側のクローラ走行装置１６Ｌの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する左側シリンダポテンショメータ４９Ｌの検出値が、当該クローラ走行装置１６Ｌの「上昇リミット位置（図６におけるｈ２に相当）」よりも小さい値であるか否かを判断し、「上昇リミット位置」よりも小さい値であればステップＳ５に進み、それ以外であればステップＳ６に進む。
【００３０】
ステップＳ５では、前記ステップＳ４の油圧シリンダ３５を伸作動させる左上げ水平制御バルブ５４に上昇（ＯＮ）出力してステップＳ７に進み、またステップＳ６では、左上昇済みフラグを「１」としてステップＳ７に進む。
【００３１】
そして、ステップＳ７では、右側のクローラ走行装置１６Ｒの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する右側シリンダポテンショメータ４９Ｒの検出値が、当該クローラ走行装置１６Ｒの「上昇リミット位置（図６におけるｈ２に相当）」よりも小さい値であるか否かを判断し、「上昇リミット位置」よりも小さい値であればステップＳ８に進み、それ以外であればステップＳ９に進む。
【００３２】
ステップＳ８では、前記ステップＳ７の油圧シリンダ３５を伸作動させる右上げ水平制御バルブ５６に上昇（ＯＮ）出力してステップＳ１０に進み、またステップＳ９では、右上昇済みフラグを「１」としてステップＳ１０に進む。
【００３３】
Ｓ１０では、左上昇済みフラグが「０」であるか「１」であるかを判断し、「０」であれば元に戻り、「１」であればステップＳ１１に進む。同様に、ステップＳ１１でも右上昇済みフラグが「０」であるか「１」であるかを判断し、「０」であれば元に戻り、「１」であればステップＳ１２に進む。
【００３４】
Ｓ１２では、左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒに備える水平制御装置２１によってなされる機体の水平制御が、図６に示す如く、左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲Ｈの「上限側ａ」で行われているか「下限側ｂ」で行われているかを判断し、制御範囲Ｈの「下限側ｂ」で行われていればＳ１３に進み、制御範囲Ｈの「上限側ａ」で行われていればＳ１４に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ１３では、車高アップフラグを「２」として元に戻り、またステップＳ１４では、車高アップフラグを「４」として元に戻る制御を実行する。
【００３６】
次に、上述した車高アップ復帰チェック制御を図１５に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、車高アップフラグが「３」であるか、「３」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「３」以外であればステップＳ２に進み、車高アップフラグが「３」であれば元に戻る。
【００３７】
ステップＳ２では、主変速レバーポテンショメータ４４による主変速レバー１３の操作位置が、「前進Ｖ１以上」、即ち前進走行中にあるか否かを判断し、「前進Ｖ１以上」にあればステップＳ３に進み、「前進Ｖ１以上」以外のニュートラルまたは後進走行位置にあれば元に戻る。
【００３８】
ステップＳ３では、車高アップフラグが「２」であるか、「２」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「２」であればステップＳ４に進み、車高アップフラグが「２」以外であればステップＳ５に進む。
【００３９】
そして、ステップＳ４では、車高アップフラグを「３」として元に戻り、またステップＳ５では、車高アップフラグを「０」として元に戻る制御を実行する。
【００４０】
次に、上述した車高アップ復帰制御を図１６に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、車高アップフラグが「３」であるか、「３」以外であるかを判断し、車高アップフラグが「３」以外であればステップＳ２に進み、車高アップフラグが「３」であればステップＳ４に進む。
【００４１】
ステップＳ２では、左下降済みフラグを「０」としてステップＳ３に進み、このステップＳ３では、右下降済みフラグを「０」として元に戻る。
【００４２】
また、ステップＳ４では、左側のクローラ走行装置１６Ｌの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する左側シリンダポテンショメータ４９Ｌの検出値が、図６に示す如く水平制御装置２１による制御範囲Ｈの「上限側ａ」と「下限側ｂ」の切替点Ｃよりも大きい値であるか否かを判断し、切替点Ｃよりも大きい値であればステップＳ５に進み、それ以外であればステップＳ６に進む。
【００４３】
ステップＳ５では、前記ステップＳ４の油圧シリンダ３５を縮作動させる左下げ水平制御バルブ５３に下降（ＯＮ）出力してステップＳ７に進み、またステップＳ６では、左下降済みフラグを「１」としてステップＳ７に進む。
【００４４】
そして、ステップＳ７では、右側のクローラ走行装置１６Ｒの水平制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出する右側シリンダポテンショメータ４９Ｒの検出値が、図６に示す如く水平制御装置２１による制御範囲Ｈの「上限側ａ」と「下限側ｂ」の切替点Ｃよりも大きい値であるか否かを判断し、切替点Ｃよりも大きい値であればステップＳ８に進み、それ以外であればステップＳ９に進む。
【００４５】
ステップＳ８では、前記ステップＳ７の油圧シリンダ３５を縮作動させる右下げ水平制御バルブ５５に下降（ＯＮ）出力してステップＳ１０に進み、またステップＳ９では、右下降済みフラグを「１」としてステップＳ１０に進む。
【００４６】
ステップＳ１０では、左下降済みフラグが「０」であるか「１」であるかを判断し、「０」であれば元に戻り、「１」であればステップＳ１１に進む。同様に、ステップＳ１１でも右下降済みフラグが「０」であるか「１」であるかを判断し、「０」であれば元に戻り、「１」であればステップＳ１２に進み、このステップＳ１２では、車高アップフラグを「０」として元に戻る制御を実行する。
【００４７】
以上説明したコンバイン１の車高アップ制御によれば、前処理部２で刈取った収穫材料を脱穀処理する脱穀部３と、該脱穀部３で脱穀した穀粒を選別処理する選別部４と、該選別部４で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段である選別ダイヤル４８と、クローラ１５を掛け回した左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒと、この左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを機体フレーム１７に対して独立して昇降させることにより機体を自動的に水平制御する水平制御装置２１を備えたコンバイン１において、前記選別ダイヤル４８による選別条件の設定が稲を対象とする設定にあれば、機体の後進時に水平制御装置２１を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別ダイヤル４８による選別条件の設定が麦を対象とする設定にあれば、機体の後時に水平制御装置２１を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段４１を設けたことによって、湿田や軟弱な畦際等を走行しながら刈取り作業を行っているコンバイン１を後進させる場合、その駆動反力によって機体が前に傾くことがあっても機体の後進操作に連動して機体が設定上昇位置（例えば上昇限）まで自動上昇するので、機体の前部に配置されている前処理部２先端の分草体６１や方向自動センサ６２等が圃場に没入して破損するといった不具合が起こり難くなると共に、湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一方の側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込んだ場合には、機体の後進操作に連動して速やかに機体を自動上昇させることにより最低地上高を高く保つことができるので、湿田や軟弱な畦際等における脱出性能も向上する。
【００４８】
そして、機体の水平制御を主として必要とする収穫材料である稲の場合のみ、選別ダイヤル４８を介して機体の後進操作に連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇させることができる。即ち、機体の後進時に水平制御装置２１を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめる制御を実行するか、或いは前記制御を実行しないかを切換えることができる特別な切換スイッチ等を設けなくても、選別ダイヤル４８を介して必要な時だけ機体の後進操作に水平制御装置２１を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめることができるので、従来のようなオペレータの湿田モード選択スイッチの入れ忘れによって、機体を後進させても必要とする自動バックアップ制御が実行されないといった不具合が起こらない。
【００４９】
更に、機体の後進操作に水平制御装置２１を連動させた機体の設定上昇位置までの自動上昇がなされた後に機体の前進操作を行う場合、前記後進操作前の水平制御装置２１による機体の水平制御が制御範囲Ｈの上限側（ａ）で行われていたならば、水平制御装置２１による機体の水平制御を機体の前進操作に連動させて実行状態とし、一方前記水平制御２１が制御範囲Ｈの下限側（ｂ）で行われていたならば、水平制御装置２１を機体の前進操作に連動させて制御範囲Ｈの下限側（ｂ）に対応する制御高さまで自動下降せしめ、その後に水平制御装置２１による機体の水平制御を実行状態とすることによって、前記後進操作前の水平制御装置２１による機体の水平制御が行われていた状態に近い制御高さまで、当該水平制御装置２１を速やかに自動復帰させることができるので作業性が向上する。
【００５０】
尚、上述したコンバイン１の車高アップ制御中に主変速レバー１３がニュートラルまたは後進走行位置にある時は、通常の水平制御を停止して手動操作レバー４５により何れかの水平制御バルブ５３〜５６の操作のみを有効とし、それに対応する水平制御装置２１の油圧シリンダ３５を伸縮作動させることによって、左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降高さを所望の高さに調整した後、当該主変速レバー１３を前進走行位置へ操作すると通常の水平制御に自動復帰するように構成すれば、作業性を損なうことなくスムーズなコンバイン１の運転操作が行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】コンバインの右側面図。
【図２】コンバインの一部省略左側断面図。
【図３】操縦部の平面図。
【図４】作用状態（下降限）にある水平制御装置の要部側面図。
【図５】作用状態（上昇限）にある水平制御装置の要部側面図。
【図６】水平制御装置によるクローラ走行装置の昇降制御範囲を示す概略図。
【図７】水平制御装置によるクローラ走行装置の上限側制御を示す概略図。
【図８】水平制御装置によるクローラ走行装置の下限側制御を示す概略図。
【図９】制御手段のブロック図。
【図１０】水平制御の制御手順を示すメインフローチャート。
【図１１】車高アップ制御を示すフローチャート。
【図１２】車高アップスタート制御を示すフローチャート。
【図１３】選別ダイヤルの平面図。
【図１４】車高アップ上昇制御を示すフローチャート。
【図１５】車高アップ復帰チェック制御を示すフローチャート。
【図１６】車高アップ復帰制御を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５２】
２ 前処理部
３ 脱穀部
４ 選別部
１５ クローラ
１６Ｌ クローラ走行装置（左側）
１６Ｒ クローラ走行装置（右側）
１７ 機体フレーム
２１ 水平制御装置
４１ 制御手段
４８ 選別条件設定手段
ａ 上限側
ｂ 下限側
Ｅ 稲を対象とする選別条件設定手段による設定（範囲）
Ｍ 麦を対象とする選別条件設定手段による設定（範囲）
Ｈ 制御範囲
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収穫材料を刈取って後方に搬送する前処理部（２）と、該前処理部（２）で刈取った収穫材料を脱穀処理する脱穀部（３）と、該脱穀部（３）で脱穀した穀粒を選別処理する選別部（４）と、該選別部（４）で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段（４８）と、クローラ（１５）を掛け回した左右一対のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）と、この左右一対のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を機体フレーム（１７）に対して独立して昇降させることにより機体を自動的に水平制御する水平制御装置（２１）を備えたコンバインにおいて、前記選別条件設定手段（４８）による選別条件の設定が稲を対象とする設定（Ｅ）にあれば、機体の後進時に水平制御装置（２１）を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別条件設定手段（４８）による選別条件の設定が麦を対象とする設定（Ｍ）にあれば、機体の後進時に水平制御装置（２１）を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段（４１）を設けたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
機体の後進操作に水平制御装置（２１）を連動させた機体の設定上昇位置までの自動上昇がなされた後に機体の前進操作を行う場合、前記後進操作前の水平制御装置（２１）による機体の水平制御が制御範囲（Ｈ）の上限側（ａ）で行われていたならば、水平制御装置（２１）による機体の水平制御を機体の前進操作に連動させて実行状態とし、一方前記水平制御が制御範囲（Ｈ）の下限側（ｂ）で行われていたならば、水平制御装置（２１）を機体の前進操作に連動させて制御範囲（Ｈ）の下限側（ｂ）に対応する制御高さまで自動下降せしめ、その後に水平制御装置（２１）による機体の水平制御を実行状態とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項１】
収穫材料を刈取って後方に搬送する前処理部（２）と、該前処理部（２）で刈取った収穫材料を脱穀処理する脱穀部（３）と、該脱穀部（３）で脱穀した穀粒を選別処理する選別部（４）と、該選別部（４）で選別処理する収穫材料に応じた選別条件を設定する選別条件設定手段（４８）と、クローラ（１５）を掛け回した左右一対のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）と、この左右一対のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を機体フレーム（１７）に対して独立して昇降させることにより機体を自動的に水平制御する水平制御装置（２１）を備えたコンバインにおいて、前記選別条件設定手段（４８）による選別条件の設定が稲を対象とする設定（Ｅ）にあれば、機体の後進時に水平制御装置（２１）を連動させて機体を設定上昇位置まで自動上昇せしめ、一方選別条件設定手段（４８）による選別条件の設定が麦を対象とする設定（Ｍ）にあれば、機体の後進時に水平制御装置（２１）を連動させた機体の自動上昇を実行しない制御手段（４１）を設けたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
機体の後進操作に水平制御装置（２１）を連動させた機体の設定上昇位置までの自動上昇がなされた後に機体の前進操作を行う場合、前記後進操作前の水平制御装置（２１）による機体の水平制御が制御範囲（Ｈ）の上限側（ａ）で行われていたならば、水平制御装置（２１）による機体の水平制御を機体の前進操作に連動させて実行状態とし、一方前記水平制御が制御範囲（Ｈ）の下限側（ｂ）で行われていたならば、水平制御装置（２１）を機体の前進操作に連動させて制御範囲（Ｈ）の下限側（ｂ）に対応する制御高さまで自動下降せしめ、その後に水平制御装置（２１）による機体の水平制御を実行状態とする請求項１に記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００９−７２１０３（Ｐ２００９−７２１０３Ａ）
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２４３６６７（Ｐ２００７−２４３６６７）
【出願日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月９日（２００９．４．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月２０日（２００７．９．２０）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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