コード表記物を利用した情報収集装置と情報収集方法
【課題】 コード表記を利用して情報を収集する際に、コード表記になじみにくい位置の情報等を併せて収集する技術を提供する。
【解決手段】 コード表記物が固定されている物体から情報を収集する装置であって、物体を撮像する撮像手段と、コード表記物が記述している情報を読取る読取手段と、撮像手段が撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定手段と、読取手段が読取った情報と、位置特定手段が特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶手段とを備えている。
【解決手段】 コード表記物が固定されている物体から情報を収集する装置であって、物体を撮像する撮像手段と、コード表記物が記述している情報を読取る読取手段と、撮像手段が撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定手段と、読取手段が読取った情報と、位置特定手段が特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶手段とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コード表記物を物体に固定するとともに、物体に固定されたコード標記物から物体の情報を収集する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
バーコードや二次元コード等のコード表記は、読取装置によって情報を読取ることが可能となることから、工業製品の生産現場等にも応用されている。例えば特許文献１には、自動車生産ラインの検査工程でバーコードを利用する技術が記載されている。この技術では、自動車に自動車の識別情報を記述するバーコードを貼付しておき、バーコード読取装置によってバーコードを読取ることによって、検査する自動車の識別情報を収集する。自動車の識別情報を収集する作業を機械化することで、人為的なミスを防止するようにしている。
【特許文献１】特開平１−３０６３７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
コード表記を利用する従来の情報収集技術は、コード表記されている情報を読取ることに注力しており、収集したい情報を予めコード表記しておく必要がある。従って、コード表記することになじみにくい情報については、コード表記を利用して情報を収集することが得策でないことも多い。
例えば工業製品の検査工程では、製品に生じている製造欠陥の種類情報を収集して記憶することに加え、製造欠陥の存在部位に関する情報をも収集して記憶することが求められている。例えば塗装面の塗装欠陥のように、製品に局所的に生じる製造欠陥については、製造欠陥の種類に関する情報と、その発生位置に関する情報の両者を収集して記憶することが求められる。すなわち塗装欠陥の場合、「異物混入」、「塗料溜り」、「塗料ハゲ」といった種類情報と、その発生位置に関する情報を収集して記憶することが求められる。この場合、前者の種類情報はコード表記しやすい。一方、塗装欠陥の発生位置をコード表記するためには、その発生位置を測定して定量的に把握する必要があり、コード表記しづらい性格を持っている。そのことから従来では、塗装欠陥等の発生位置等を、作業者が記録用紙等にスケッチして残すようにしており、情報化と情報の記憶過程に時間と工数を要している。
本発明は、上記の課題を解決する。本発明では、コード表記を利用して情報を収集する際に、コード表記になじみにくい位置の情報を併せて収集する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、コード表記物が固定されている物体から情報を収集する装置に具現化することができる。この情報収集装置は、物体を撮像する撮像手段と、コード表記物が記述している情報を読取る読取手段と、撮像手段が撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定手段と、読取手段が読取った情報と、位置特定手段が特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶手段を備えている。
ここでいうコード表記とは、バーコードや二次元コード等のように、読取手段によって情報が読取り可能に表記されているものを示し、手書き数字認識装置を利用する場合には手書き数字もコード表記の一種である。
【０００５】
この情報収集装置によると、コード表記物が記述している情報と、物体中におけるコード表記物の位置情報を対にして収集することができる。
例えば物体表面の塗装欠陥に関する情報を収集する場合、塗装欠陥の種類を記述するコード表記物を用意し、そのコード表記物を塗装欠陥の発生位置に貼付しておけば、この情報収集装置によって、塗装欠陥の種類とその発生位置を対にして収集することができる。塗装欠陥の発生位置にコード表記物を貼付すれば足りることから、塗装欠陥の発生位置を測定する必要がなくなる。
この情報収集装置によると、位置に関する情報を含む情報を収集する際に、コード表記することが面倒な位置に関する情報をコード表記しておく必要がない。コード表記物の位置から位置に関する情報を直接的に収集して記憶することができる。
【０００６】
上記の情報収集装置では、物体の形状を記述している形状データの記憶手段が付加されていることが好ましい。この場合、位置特定手段は、記憶手段が記憶している形状データを、撮像手段が撮像した撮像画像中の物体の像の領域に重畳することによって、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定することが可能となる。
撮像画像中において物体の像の位置が変動する場合でも、物体中におけるコード表記物の固定位置を正確に特定すること可能となる。
【０００７】
上記の情報収集装置の場合、コード表記物が記述している情報を読取る読取手段は、物体を撮像する撮像手段が撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、コード標記物が記述している情報を読取ることが好ましい。
それにより、撮像手段が読取り手段を兼用することができる。バーコードリーダといったコード読取り専用装置を不要化することができる。
【０００８】
本発明の技術は、コード表記物が固定されている物体から情報を収集する方法にも具現化される。この情報収集方法は、物体を撮像する撮像工程と、コード表記物が記述している情報を読取る読取工程と、撮像工程で撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定工程と、読取工程で読取った情報と位置特定工程で特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶工程を備えている。
この方法によれば、コード表記物を利用して情報を収集する際に、コード表記しづらい位置に関する情報をコード表記しておく必要がなく、それでいながら位置に関する情報を併せて収集することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、コード表記物からコード化された情報を読取るのと同時に、コード表記物の位置を利用して、位置に関する情報を併せて収集することができる。それにより、コード表記が困難な位置に関する情報を、コード表記することなく収集することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
最初に、以下に説明する実施例の主要な形態を列記する。
（形態１） 画像処理装置は、撮像画像に撮像されているバーコード像から、バーコードが記述している情報を読取るバーコード読取部を備えている。
（形態２） 画像処理装置は、ワークの形状を記述している形状データを記憶する装置を備えている。
（形態３） 画像処理装置は、撮像画像中のワーク像の領域や、撮像画像中のバーコード像の領域を特定することができる。
（形態４） 画像処理装置は、撮像画像中のワーク像の領域に、形状データが記述するワークの形状情報を重畳することによって、撮像画像中における位置とワーク中における位置の対応を記述する位置対応マップを作成することができる。
【実施例】
【００１１】
（実施例１）
本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。本実施例は、自動車の生産ラインに本発明を実施したものである。
図１は、本実施例の自動車生産ラインの一部を示している。図１に示すように、本実施例の自動車生産ラインは、塗装工程Ａと検査工程Ｂと記録工程Ｃと補修工程Ｄと確認工程Ｅ等を備えている。塗装工程Ａ〜確認工程Ｅによって、ワーク（自動車ボディ）Ｗの表面に第１塗装（下塗り塗装）が実施される。なお、本実施例の自動車生産ラインは、第２塗装（中塗り塗装）や第３塗装（上塗り塗装）を実施する工程も別に備えている。第２塗装や第３塗装を実施する工程についても、塗装工程Ａ〜確認工程Ｅと同様の工程から構成されている。
自動車の生産ラインは、ワークＷを各工程に搬送する搬送装置５０を備えている。搬送装置５０は、ワークＷを載置する搬送ベッド５４と、搬送ベッド５４を動かす搬送駆動部５２と、搬送駆動部５２の動作を調節する制御部５６を備えている。制御部５６は、搬送駆動部５２の動作を調節し、各搬送ベッド５４の流れをコントロールする。それにより、ワークＷの流れがコントロールされる。
【００１２】
塗装工程Ａでは、ワーク（自動車ボディ）Ｗに塗料を塗布する塗装作業が行われる。塗料の塗布は、塗装装置４によって行われる。塗装後のワークＷは、搬送装置５０によって検査工程Ｂへと搬送される。
検査工程Ｂでは、塗装後のワークＷの塗装面を検査する作業が行われる。ワークＷの塗装面には、例えば「異物混入」、「塗料溜り」、「塗装ハゲ」等の塗装欠陥が生じることがある。作業者Ｈ１は、目視検査や触診によってワークＷの塗装面を検査し、ワークＷの塗装面に生じている塗装欠陥を検出する。ワークＷの塗装面に塗装欠陥を検出した場合、作業者Ｈ１は塗装欠陥の発生位置（図中のＰ１）に、その塗装欠陥の種類に対応するバーコードラベルＴ１を貼付する。バーコードラベルＴ１は、検査工程Ｂに用意されているバーコードラベル発行機６によって発行される。
【００１３】
バーコードラベル発行機６は、塗装欠陥の種類（例えば「異物混入」）に対応するコードを記述するバーコードラベルＴを発行する。バーコードラベル発行機６のタッチパネル６ａには、「異物混入」、「塗料溜り」、「塗装ハゲ」等の操作ボタンが表示されている。例えば「異物混入」ボタンが操作された場合、バーコードラベル発行機６は「異物混入」に対応するコードを記述するバーコードラベルＴを発行する。
バーコードラベル発行機６には複数色のバーコードラベル原紙がセットされており、バーコードラベル発行機６はシール原紙の色を変更してバーコードＴを発行することができる。タッチパネル６ａには、ワークＷの塗装色を示す「濃色系」、「淡色系」、「白系」等の操作ボタンが表示されている。例えば「濃色系」ボタンが操作された場合、バーコードラベル発行機６は「濃色系」と色相が大きく異なるシール原紙（例えば白色原紙）を用いてバーコードラベルＴを発行する。
検査工程Ｂの作業者Ｈ１は、ワークＷに塗装欠陥を検出した場合、バーコードラベル発行機６のタッチパネル６ａを操作してバーコードラベルＴを発行する。次いで、発行したバーコードラベルＴを塗装欠陥の発生位置に貼付する。このときバーコードラベルＴは、塗装欠陥上に貼付されてもよいし、塗装欠陥の発生位置から所定方向（例えば下方向）に所定距離（例えば１ｃｍ）だけオフセットした位置に貼付されてもよい。作業者Ｈ１は、検出した塗装欠陥の種類や発生位置を記録用紙等に記録する必要がない。特に、塗装欠陥の発生位置をスケッチしたり計測したりする必要がないことから、作業者Ｈ１は検査作業を迅速に行うことができる。検査後のワークＷは、搬送装置５０によって記録工程Ｃへと搬送される。
【００１４】
記録工程Ｃでは、検査工程Ｂにおいて作業者Ｈ１が検出した塗装欠陥を記録する処理が行われる。記録工程Ｃには、塗装欠陥に関する情報を収集する情報収集装置２が用意されている。記録工程Ｃでは、作業者等が直接的に介在することはない。
塗装欠陥の情報収集装置２は、カメラ群１４と、画像処理装置１０と、データ記憶装置２０と、蓄積記憶装置３０等を備えている。蓄積記憶装置３０は、生産ラインに用意されているネットワークサーバ４０に接続されている。ネットワークサーバ４０には、複数の表示装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・・が接続されている。各表示装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・・は生産ラインの各工程に配置されており、例えば表示装置４２ｂは確認工程Ｅに配置されている。
【００１５】
カメラ群１４は、いわゆるデジタルカメラであり、映像（光信号）を電子情報に変換した画像データを作成する。図２に示すように、カメラ群１４は複数のカメラ１４Ｕ、１４Ｆ、１４Ｂ、１４Ｌ、１４Ｒから構成されている。カメラ１４ＵはワークＷを上方から撮像する。カメラ１４ＦはワークＷを前方から撮像する。カメラ１４ＢはワークＷを後方から撮像する。カメラ１４ＬはワークＷを左方から撮像する。カメラ１４ＲはワークＷを右方から撮像する。複数のカメラ１４Ｕ、１４Ｆ、１４Ｂ、１４Ｌ、１４Ｒを用いることによって、ワークＷの塗装面のほぼ全体が撮像される。
画像情報処理装置１０は、二値化処理や輪郭強調処理等の周知の画像処理を実行することができる。また画像情報処理装置１０は、バーコード読取部１１を備えている。バーコード読取部１１は、画像に撮像されているバーコード像から、バーコードが記述している情報を読取る処理を行う。
【００１６】
データ記憶装置２０は、画像処理装置１０が利用する電子データを記憶している。データ記憶装置２０には、例えば車両形状データベース２２や、バーコードデータベース２４が記憶されている。
図３に示すように、車両形状データベース２２は、複数の車両形状データ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、・・・から構成されている。各車両形状データ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、・・・は、自動車の各車種α、β、γ・・・の自動車ボディ（ワークＷ）の形状を記述している。各車両形状データ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、・・・は、例えばｘｙｚ座標系における自動車ボディの表面位置Ｐ：（ｘ，ｙ，ｚ）を記述している。各形状データ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、・・・には、ＣＡＤデータ等を利用することができる。
バーコードデータベース２４は、バーコードラベル発行機６が発行するバーコードラベルＴのコード情報と、塗装欠陥の種類を対応付けて記述している。
蓄積記憶装置３０は、画像情報処理装置１０から教示された情報を蓄積記憶する。蓄積記憶装置３０に記憶されている情報は、ネットワークサーバ４０を介して表示装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・・から取得することができる。
【００１７】
図４は、塗装欠陥の情報収集装置２の動作の流れを示すフローチャートである。図４に示すフローに沿って、情報収集装置２の動作について説明する。
ワークＷが記録工程Ｃに搬入されるまで、情報収集装置２は待機している（ステップＳ２）。記録工程ＣにワークＷが搬入されると、ステップＳ４へと進む。ワークＷが搬入されたことを検出するためには、例えば光電管センサ等を用いて検出してもよいし、搬送装置５０の制御部５６から指示を受けることで検出してもよい。
ステップＳ４では、カメラ群１４がワークＷを撮像する。図５に、ワークＷを右方から撮像するカメラ１４Ｒの撮像画像Ｆ１を例示する。図５に示すように、撮像画像Ｆ１には、ワークＷの像Ｗｆ（ワーク像Ｗｆ）や、ワークＷに貼付されているバーコードラベルＴ１の像（バーコードラベル像）Ｔｆ１が撮像されている。カメラ群１４が撮像した撮像画像群は、画像処理装置１０に入力される。
【００１８】
ステップＳ６〜ステップＳ２０の処理は、主に画像処理装置１０によって実行される。画像処理装置１０は、各ステップの処理を、各カメラ１４Ｕ、１４Ｆ、１４Ｂ、１４Ｌ、１４Ｒが撮像した撮像画像のそれぞれに対して実行する。そのことから、以下ではカメラ１４Ｒの撮像画像Ｆ１に対する処理を例に挙げて説明し、他のカメラ１４Ｕ、１４Ｆ、１４Ｂ、１４Ｌが撮像した画像に対する処理は省略する。
ステップＳ６では、画像処理装置１０が、撮像画像Ｆ１に撮像されているワーク像Ｗｆやバーコードラベル像Ｔｆ１の撮像領域を特定する。撮像画像Ｆ１には、例えば搬送ベッド５４等のワークＷ以外の物体が写り込んでいる（図５では図示省略）。このステップＳ６の処理では、それらのノイズを除去するとともに、ワーク像Ｗｆやバーコードラベル像Ｔｆ１の撮像領域の輪郭等を画定する。そのために画像処理装置１０は、撮像画像Ｆ１に周知の二値化処理や輪郭強調処理を実行することで、図６に例示する輪郭強調画像Ｆ２を作成する。輪郭強調画像Ｆ２では、ノイズが除去されているとともに、ワーク像Ｗｆの輪郭部Ｒｗやバーコードラベル像Ｔｆ１の輪郭部Ｒｔ１が強調されている。輪郭強調画像Ｆ２を作成することによって、撮像画像Ｆ１に含まれるノイズ等に影響を受けることなく、ワーク像Ｗｆやバーコードラベル像Ｔｆ１の撮像領域を正確に特定することができる。先に説明したように、バーコードラベルＴ１には、ワークＷの塗装色と色相が大きく異なるシール原紙が用いられている。それにより、バーコードラベル像Ｔｆ１の輪郭部Ｒｔ１は正しく抽出される。
ステップＳ８では、画像処理装置１０のバーコード読取部１１が、撮像画像Ｆ１に撮像されているバーコードラベル像Ｔｆ１から、バーコードＴ１が記述している情報を読取る。バーコード読取部１１は、ステップＳ８で特定されたバーコードラベル像Ｔｆ１の撮像領域に対して、コード情報を読取る処理を実行する。バーコード読取部１１は、読取ったコード情報をバーコードデータベース２４に照会することで、ワークＷに生じている塗装欠陥の種類を特定する。
【００１９】
ステップＳ１０では、画像処理装置１０が、撮像画像Ｆ１におけるバーコードラベル像Ｔｆ１の位置を特定する。この処理においても、画像処理装置１０は、輪郭強調画像Ｆ２を利用する。画像処理装置１０は、輪郭強調画像Ｆ２のバーコードラベル像Ｔｆ１の輪郭部Ｒｔ１から、バーコードラベル像Ｔｆ１の中心位置Ｐｆ１：（ｍ１，ｎ１）を算出する（図６参照）。
ステップＳ１２では、画像処理装置１０が車両形状データベース２２を照会し、輪郭強調画像Ｆ２のワーク像Ｗｆの形状に一致する車両形状データを選択する。ここでは、例えば図３に示す車種αの車両形状データ２２ａが選択されたとする。なお、画像処理装置１０がワークＷの車種を特定することに換えて、ワークＷの車種をネットワークサーバ４０を介して画像処理装置１０に教示するようにしてもよい。
ステップＳ１４では、画像処理装置１０が、ステップＳ１２で選択した車両形状データ２２ａを撮像画像Ｆ１（あるいは輪郭強調画像Ｆ２）のワーク像Ｗｆに重畳して、図７に例示する位置対応マップＭを作成する。位置対応マップＭでは、撮像画像Ｆ１（あるいは輪郭強調画像Ｆ２）における位置（例えばＰｆ１：（ｍ１，ｎ１））と、ワークＷにおける位置（例えばＰ１：（ｘ，ｙ，ｚ））が、対応付けて記述されている。
ステップＳ１６では、画像処理装置１０が、ステップＳ１０で特定したバーコードラベル像Ｔｆ１の中心位置Ｐｆ１：（ｍ１，ｎ１）と、位置対応マップＭから、ワークＷにおけるバーコードラベルＴ１の固定位置Ｐ１：（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を特定する（図７参照）。このステップＳ１６の処理によって、ワークＷにおける塗装欠陥の発生位置Ｐ１：（ｘ１，ｙ１，ｚ１）が特定される。なお、検査工程ＢにおいてバーコードラベルＴ１を塗装欠陥の発生位置からオフセットさせている場合には、そのオフセット量を加味して塗装欠陥の発生位置を特定する。
【００２０】
ステップＳ１８では、ステップＳ８で特定した塗装欠陥の種類と、ステップＳ１６で特定した塗装欠陥の発生位置Ｐ１が、搬送装置５０の制御部５６に教示される。搬送装置５０は、塗装欠陥が生じているワークＷは補修工程Ｄへと搬送し、塗装欠陥のないワークＷは確認工程Ｅへと搬送する。このとき、塗装欠陥が生じているワークＷであっても、塗装欠陥の種類や発生位置から確認工程Ｅで補修可能と判断すれば、確認工程Ｅへ搬送することもある。
ステップＳ２０では、ステップＳ８で特定した塗装欠陥の種類と、ステップＳ１６で特定した塗装欠陥の発生位置Ｐ１が、蓄積記憶装置３０に記憶される。蓄積記憶装置３０は、教示された塗装欠陥の種類と発生位置Ｐ１を対にして記憶する。このとき、蓄積記憶装置３０には、例えば記録日時、ワークＷの種類（車種）、作業者ＩＤ、製品ＩＤ等を併せて記憶させてもよい。それらの情報は、例えばネットワークサーバ４０を介して蓄積記憶装置３０に教示することができる。
塗装欠陥の情報収集装置２は、記録工程Ｃに搬送されてくるワークＷ毎に、以上の処理フローを繰り返し実行する。
【００２１】
補修工程Ｄでは、搬入されたワークＷに対して、塗装欠陥の補修作業が行われる。塗装欠陥の補修作業は、作業者Ｈ２によって行われる。作業者Ｈ２は、ワークＷに貼付されているバーコードラベルＴ１を目印にすることによって、塗装欠陥の位置Ｐ１を容易に特定することができる。作業者Ｈ２は、バーコードラベルＴ１を除去し、塗装欠陥の補修作業を行う。補修後のワークＷは、確認工程Ｅへと搬送される。
確認工程Ｅでは、ワークＷの塗装面の良否が確認される。塗装面の確認作業は、作業者Ｈ３によって行われる。補修工程Ｄで補修された補修位置（即ち塗装欠陥の発生位置）Ｐ１は、補修後の塗装面を観察しても特定することは困難である。本実施例の生産ラインでは、記録工程Ｃで記録された塗装欠陥の種類と発生位置が、表示装置４２ｂに表示されるようになっている。表示装置４２ｂにはワークＷに生じていた塗装欠陥の種類と位置が正確に表示されるので、作業者Ｈ３は塗装欠陥の補修位置を正確に確認することができる。
【００２２】
蓄積記憶装置３０には、ワークＷの塗装面に生じた塗装欠陥の種類と発生位置が蓄積記憶されて、塗装欠陥の種類と発生位置に関する正確なデータが作成されていく。図８に例示するように、蓄積記憶された塗装欠陥の種類と発生位置は、ワークＷと併せて表示装置４２ａ等に表示することができる。塗装欠陥の種類と発生位置の相関関係等を分析することで、塗装欠陥が発生する原因を正確に特定することも可能となり、塗装欠陥を未然に防ぐための対策を的確に講じることも可能となる。
【００２３】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
上記の実施例では、バーコードラベルを利用しているが、他のコード表記物を利用することも可能である。塗装欠陥の種類情報に対応するコードを表記可能であればよく、各種の記号や色彩等を用いてコードを記述するコード表記物を利用することができる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例の生産ラインの一部を模式的に示す図。
【図２】カメラ群の構成を示す図。
【図３】車両形状データの構成を示す図。
【図４】記録装置の動作の流れを示すフローチャート。
【図５】撮像画像の一例を示す図。
【図６】輪郭強調画像の一例を示す図。
【図７】位置対応マップの一例を示す図。
【図８】蓄積された塗装欠陥に関する情報の表示例を示す図。
【符号の説明】
【００２５】
２・・記録装置
４・・塗装装置
６・・バーコードラベル発行機
１４・・カメラ群
１０・・画像処理装置
１１・・バーコード読取部
２０・・データ記憶装置
２２・・車両形状データベース
２４・・バーコードデータベース
３０・・蓄積記憶装置
４０・・ネットワークサーバ
４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・表示装置
Ｗ・・ワーク
Ｔ、Ｔ１・・バーコードラベル
Ｗｆ・・ワーク像
Ｔｆ１・・バーコード像
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コード表記物を物体に固定するとともに、物体に固定されたコード標記物から物体の情報を収集する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
バーコードや二次元コード等のコード表記は、読取装置によって情報を読取ることが可能となることから、工業製品の生産現場等にも応用されている。例えば特許文献１には、自動車生産ラインの検査工程でバーコードを利用する技術が記載されている。この技術では、自動車に自動車の識別情報を記述するバーコードを貼付しておき、バーコード読取装置によってバーコードを読取ることによって、検査する自動車の識別情報を収集する。自動車の識別情報を収集する作業を機械化することで、人為的なミスを防止するようにしている。
【特許文献１】特開平１−３０６３７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
コード表記を利用する従来の情報収集技術は、コード表記されている情報を読取ることに注力しており、収集したい情報を予めコード表記しておく必要がある。従って、コード表記することになじみにくい情報については、コード表記を利用して情報を収集することが得策でないことも多い。
例えば工業製品の検査工程では、製品に生じている製造欠陥の種類情報を収集して記憶することに加え、製造欠陥の存在部位に関する情報をも収集して記憶することが求められている。例えば塗装面の塗装欠陥のように、製品に局所的に生じる製造欠陥については、製造欠陥の種類に関する情報と、その発生位置に関する情報の両者を収集して記憶することが求められる。すなわち塗装欠陥の場合、「異物混入」、「塗料溜り」、「塗料ハゲ」といった種類情報と、その発生位置に関する情報を収集して記憶することが求められる。この場合、前者の種類情報はコード表記しやすい。一方、塗装欠陥の発生位置をコード表記するためには、その発生位置を測定して定量的に把握する必要があり、コード表記しづらい性格を持っている。そのことから従来では、塗装欠陥等の発生位置等を、作業者が記録用紙等にスケッチして残すようにしており、情報化と情報の記憶過程に時間と工数を要している。
本発明は、上記の課題を解決する。本発明では、コード表記を利用して情報を収集する際に、コード表記になじみにくい位置の情報を併せて収集する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、コード表記物が固定されている物体から情報を収集する装置に具現化することができる。この情報収集装置は、物体を撮像する撮像手段と、コード表記物が記述している情報を読取る読取手段と、撮像手段が撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定手段と、読取手段が読取った情報と、位置特定手段が特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶手段を備えている。
ここでいうコード表記とは、バーコードや二次元コード等のように、読取手段によって情報が読取り可能に表記されているものを示し、手書き数字認識装置を利用する場合には手書き数字もコード表記の一種である。
【０００５】
この情報収集装置によると、コード表記物が記述している情報と、物体中におけるコード表記物の位置情報を対にして収集することができる。
例えば物体表面の塗装欠陥に関する情報を収集する場合、塗装欠陥の種類を記述するコード表記物を用意し、そのコード表記物を塗装欠陥の発生位置に貼付しておけば、この情報収集装置によって、塗装欠陥の種類とその発生位置を対にして収集することができる。塗装欠陥の発生位置にコード表記物を貼付すれば足りることから、塗装欠陥の発生位置を測定する必要がなくなる。
この情報収集装置によると、位置に関する情報を含む情報を収集する際に、コード表記することが面倒な位置に関する情報をコード表記しておく必要がない。コード表記物の位置から位置に関する情報を直接的に収集して記憶することができる。
【０００６】
上記の情報収集装置では、物体の形状を記述している形状データの記憶手段が付加されていることが好ましい。この場合、位置特定手段は、記憶手段が記憶している形状データを、撮像手段が撮像した撮像画像中の物体の像の領域に重畳することによって、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定することが可能となる。
撮像画像中において物体の像の位置が変動する場合でも、物体中におけるコード表記物の固定位置を正確に特定すること可能となる。
【０００７】
上記の情報収集装置の場合、コード表記物が記述している情報を読取る読取手段は、物体を撮像する撮像手段が撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、コード標記物が記述している情報を読取ることが好ましい。
それにより、撮像手段が読取り手段を兼用することができる。バーコードリーダといったコード読取り専用装置を不要化することができる。
【０００８】
本発明の技術は、コード表記物が固定されている物体から情報を収集する方法にも具現化される。この情報収集方法は、物体を撮像する撮像工程と、コード表記物が記述している情報を読取る読取工程と、撮像工程で撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定工程と、読取工程で読取った情報と位置特定工程で特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶工程を備えている。
この方法によれば、コード表記物を利用して情報を収集する際に、コード表記しづらい位置に関する情報をコード表記しておく必要がなく、それでいながら位置に関する情報を併せて収集することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、コード表記物からコード化された情報を読取るのと同時に、コード表記物の位置を利用して、位置に関する情報を併せて収集することができる。それにより、コード表記が困難な位置に関する情報を、コード表記することなく収集することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
最初に、以下に説明する実施例の主要な形態を列記する。
（形態１） 画像処理装置は、撮像画像に撮像されているバーコード像から、バーコードが記述している情報を読取るバーコード読取部を備えている。
（形態２） 画像処理装置は、ワークの形状を記述している形状データを記憶する装置を備えている。
（形態３） 画像処理装置は、撮像画像中のワーク像の領域や、撮像画像中のバーコード像の領域を特定することができる。
（形態４） 画像処理装置は、撮像画像中のワーク像の領域に、形状データが記述するワークの形状情報を重畳することによって、撮像画像中における位置とワーク中における位置の対応を記述する位置対応マップを作成することができる。
【実施例】
【００１１】
（実施例１）
本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。本実施例は、自動車の生産ラインに本発明を実施したものである。
図１は、本実施例の自動車生産ラインの一部を示している。図１に示すように、本実施例の自動車生産ラインは、塗装工程Ａと検査工程Ｂと記録工程Ｃと補修工程Ｄと確認工程Ｅ等を備えている。塗装工程Ａ〜確認工程Ｅによって、ワーク（自動車ボディ）Ｗの表面に第１塗装（下塗り塗装）が実施される。なお、本実施例の自動車生産ラインは、第２塗装（中塗り塗装）や第３塗装（上塗り塗装）を実施する工程も別に備えている。第２塗装や第３塗装を実施する工程についても、塗装工程Ａ〜確認工程Ｅと同様の工程から構成されている。
自動車の生産ラインは、ワークＷを各工程に搬送する搬送装置５０を備えている。搬送装置５０は、ワークＷを載置する搬送ベッド５４と、搬送ベッド５４を動かす搬送駆動部５２と、搬送駆動部５２の動作を調節する制御部５６を備えている。制御部５６は、搬送駆動部５２の動作を調節し、各搬送ベッド５４の流れをコントロールする。それにより、ワークＷの流れがコントロールされる。
【００１２】
塗装工程Ａでは、ワーク（自動車ボディ）Ｗに塗料を塗布する塗装作業が行われる。塗料の塗布は、塗装装置４によって行われる。塗装後のワークＷは、搬送装置５０によって検査工程Ｂへと搬送される。
検査工程Ｂでは、塗装後のワークＷの塗装面を検査する作業が行われる。ワークＷの塗装面には、例えば「異物混入」、「塗料溜り」、「塗装ハゲ」等の塗装欠陥が生じることがある。作業者Ｈ１は、目視検査や触診によってワークＷの塗装面を検査し、ワークＷの塗装面に生じている塗装欠陥を検出する。ワークＷの塗装面に塗装欠陥を検出した場合、作業者Ｈ１は塗装欠陥の発生位置（図中のＰ１）に、その塗装欠陥の種類に対応するバーコードラベルＴ１を貼付する。バーコードラベルＴ１は、検査工程Ｂに用意されているバーコードラベル発行機６によって発行される。
【００１３】
バーコードラベル発行機６は、塗装欠陥の種類（例えば「異物混入」）に対応するコードを記述するバーコードラベルＴを発行する。バーコードラベル発行機６のタッチパネル６ａには、「異物混入」、「塗料溜り」、「塗装ハゲ」等の操作ボタンが表示されている。例えば「異物混入」ボタンが操作された場合、バーコードラベル発行機６は「異物混入」に対応するコードを記述するバーコードラベルＴを発行する。
バーコードラベル発行機６には複数色のバーコードラベル原紙がセットされており、バーコードラベル発行機６はシール原紙の色を変更してバーコードＴを発行することができる。タッチパネル６ａには、ワークＷの塗装色を示す「濃色系」、「淡色系」、「白系」等の操作ボタンが表示されている。例えば「濃色系」ボタンが操作された場合、バーコードラベル発行機６は「濃色系」と色相が大きく異なるシール原紙（例えば白色原紙）を用いてバーコードラベルＴを発行する。
検査工程Ｂの作業者Ｈ１は、ワークＷに塗装欠陥を検出した場合、バーコードラベル発行機６のタッチパネル６ａを操作してバーコードラベルＴを発行する。次いで、発行したバーコードラベルＴを塗装欠陥の発生位置に貼付する。このときバーコードラベルＴは、塗装欠陥上に貼付されてもよいし、塗装欠陥の発生位置から所定方向（例えば下方向）に所定距離（例えば１ｃｍ）だけオフセットした位置に貼付されてもよい。作業者Ｈ１は、検出した塗装欠陥の種類や発生位置を記録用紙等に記録する必要がない。特に、塗装欠陥の発生位置をスケッチしたり計測したりする必要がないことから、作業者Ｈ１は検査作業を迅速に行うことができる。検査後のワークＷは、搬送装置５０によって記録工程Ｃへと搬送される。
【００１４】
記録工程Ｃでは、検査工程Ｂにおいて作業者Ｈ１が検出した塗装欠陥を記録する処理が行われる。記録工程Ｃには、塗装欠陥に関する情報を収集する情報収集装置２が用意されている。記録工程Ｃでは、作業者等が直接的に介在することはない。
塗装欠陥の情報収集装置２は、カメラ群１４と、画像処理装置１０と、データ記憶装置２０と、蓄積記憶装置３０等を備えている。蓄積記憶装置３０は、生産ラインに用意されているネットワークサーバ４０に接続されている。ネットワークサーバ４０には、複数の表示装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・・が接続されている。各表示装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・・は生産ラインの各工程に配置されており、例えば表示装置４２ｂは確認工程Ｅに配置されている。
【００１５】
カメラ群１４は、いわゆるデジタルカメラであり、映像（光信号）を電子情報に変換した画像データを作成する。図２に示すように、カメラ群１４は複数のカメラ１４Ｕ、１４Ｆ、１４Ｂ、１４Ｌ、１４Ｒから構成されている。カメラ１４ＵはワークＷを上方から撮像する。カメラ１４ＦはワークＷを前方から撮像する。カメラ１４ＢはワークＷを後方から撮像する。カメラ１４ＬはワークＷを左方から撮像する。カメラ１４ＲはワークＷを右方から撮像する。複数のカメラ１４Ｕ、１４Ｆ、１４Ｂ、１４Ｌ、１４Ｒを用いることによって、ワークＷの塗装面のほぼ全体が撮像される。
画像情報処理装置１０は、二値化処理や輪郭強調処理等の周知の画像処理を実行することができる。また画像情報処理装置１０は、バーコード読取部１１を備えている。バーコード読取部１１は、画像に撮像されているバーコード像から、バーコードが記述している情報を読取る処理を行う。
【００１６】
データ記憶装置２０は、画像処理装置１０が利用する電子データを記憶している。データ記憶装置２０には、例えば車両形状データベース２２や、バーコードデータベース２４が記憶されている。
図３に示すように、車両形状データベース２２は、複数の車両形状データ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、・・・から構成されている。各車両形状データ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、・・・は、自動車の各車種α、β、γ・・・の自動車ボディ（ワークＷ）の形状を記述している。各車両形状データ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、・・・は、例えばｘｙｚ座標系における自動車ボディの表面位置Ｐ：（ｘ，ｙ，ｚ）を記述している。各形状データ２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、・・・には、ＣＡＤデータ等を利用することができる。
バーコードデータベース２４は、バーコードラベル発行機６が発行するバーコードラベルＴのコード情報と、塗装欠陥の種類を対応付けて記述している。
蓄積記憶装置３０は、画像情報処理装置１０から教示された情報を蓄積記憶する。蓄積記憶装置３０に記憶されている情報は、ネットワークサーバ４０を介して表示装置４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・・から取得することができる。
【００１７】
図４は、塗装欠陥の情報収集装置２の動作の流れを示すフローチャートである。図４に示すフローに沿って、情報収集装置２の動作について説明する。
ワークＷが記録工程Ｃに搬入されるまで、情報収集装置２は待機している（ステップＳ２）。記録工程ＣにワークＷが搬入されると、ステップＳ４へと進む。ワークＷが搬入されたことを検出するためには、例えば光電管センサ等を用いて検出してもよいし、搬送装置５０の制御部５６から指示を受けることで検出してもよい。
ステップＳ４では、カメラ群１４がワークＷを撮像する。図５に、ワークＷを右方から撮像するカメラ１４Ｒの撮像画像Ｆ１を例示する。図５に示すように、撮像画像Ｆ１には、ワークＷの像Ｗｆ（ワーク像Ｗｆ）や、ワークＷに貼付されているバーコードラベルＴ１の像（バーコードラベル像）Ｔｆ１が撮像されている。カメラ群１４が撮像した撮像画像群は、画像処理装置１０に入力される。
【００１８】
ステップＳ６〜ステップＳ２０の処理は、主に画像処理装置１０によって実行される。画像処理装置１０は、各ステップの処理を、各カメラ１４Ｕ、１４Ｆ、１４Ｂ、１４Ｌ、１４Ｒが撮像した撮像画像のそれぞれに対して実行する。そのことから、以下ではカメラ１４Ｒの撮像画像Ｆ１に対する処理を例に挙げて説明し、他のカメラ１４Ｕ、１４Ｆ、１４Ｂ、１４Ｌが撮像した画像に対する処理は省略する。
ステップＳ６では、画像処理装置１０が、撮像画像Ｆ１に撮像されているワーク像Ｗｆやバーコードラベル像Ｔｆ１の撮像領域を特定する。撮像画像Ｆ１には、例えば搬送ベッド５４等のワークＷ以外の物体が写り込んでいる（図５では図示省略）。このステップＳ６の処理では、それらのノイズを除去するとともに、ワーク像Ｗｆやバーコードラベル像Ｔｆ１の撮像領域の輪郭等を画定する。そのために画像処理装置１０は、撮像画像Ｆ１に周知の二値化処理や輪郭強調処理を実行することで、図６に例示する輪郭強調画像Ｆ２を作成する。輪郭強調画像Ｆ２では、ノイズが除去されているとともに、ワーク像Ｗｆの輪郭部Ｒｗやバーコードラベル像Ｔｆ１の輪郭部Ｒｔ１が強調されている。輪郭強調画像Ｆ２を作成することによって、撮像画像Ｆ１に含まれるノイズ等に影響を受けることなく、ワーク像Ｗｆやバーコードラベル像Ｔｆ１の撮像領域を正確に特定することができる。先に説明したように、バーコードラベルＴ１には、ワークＷの塗装色と色相が大きく異なるシール原紙が用いられている。それにより、バーコードラベル像Ｔｆ１の輪郭部Ｒｔ１は正しく抽出される。
ステップＳ８では、画像処理装置１０のバーコード読取部１１が、撮像画像Ｆ１に撮像されているバーコードラベル像Ｔｆ１から、バーコードＴ１が記述している情報を読取る。バーコード読取部１１は、ステップＳ８で特定されたバーコードラベル像Ｔｆ１の撮像領域に対して、コード情報を読取る処理を実行する。バーコード読取部１１は、読取ったコード情報をバーコードデータベース２４に照会することで、ワークＷに生じている塗装欠陥の種類を特定する。
【００１９】
ステップＳ１０では、画像処理装置１０が、撮像画像Ｆ１におけるバーコードラベル像Ｔｆ１の位置を特定する。この処理においても、画像処理装置１０は、輪郭強調画像Ｆ２を利用する。画像処理装置１０は、輪郭強調画像Ｆ２のバーコードラベル像Ｔｆ１の輪郭部Ｒｔ１から、バーコードラベル像Ｔｆ１の中心位置Ｐｆ１：（ｍ１，ｎ１）を算出する（図６参照）。
ステップＳ１２では、画像処理装置１０が車両形状データベース２２を照会し、輪郭強調画像Ｆ２のワーク像Ｗｆの形状に一致する車両形状データを選択する。ここでは、例えば図３に示す車種αの車両形状データ２２ａが選択されたとする。なお、画像処理装置１０がワークＷの車種を特定することに換えて、ワークＷの車種をネットワークサーバ４０を介して画像処理装置１０に教示するようにしてもよい。
ステップＳ１４では、画像処理装置１０が、ステップＳ１２で選択した車両形状データ２２ａを撮像画像Ｆ１（あるいは輪郭強調画像Ｆ２）のワーク像Ｗｆに重畳して、図７に例示する位置対応マップＭを作成する。位置対応マップＭでは、撮像画像Ｆ１（あるいは輪郭強調画像Ｆ２）における位置（例えばＰｆ１：（ｍ１，ｎ１））と、ワークＷにおける位置（例えばＰ１：（ｘ，ｙ，ｚ））が、対応付けて記述されている。
ステップＳ１６では、画像処理装置１０が、ステップＳ１０で特定したバーコードラベル像Ｔｆ１の中心位置Ｐｆ１：（ｍ１，ｎ１）と、位置対応マップＭから、ワークＷにおけるバーコードラベルＴ１の固定位置Ｐ１：（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を特定する（図７参照）。このステップＳ１６の処理によって、ワークＷにおける塗装欠陥の発生位置Ｐ１：（ｘ１，ｙ１，ｚ１）が特定される。なお、検査工程ＢにおいてバーコードラベルＴ１を塗装欠陥の発生位置からオフセットさせている場合には、そのオフセット量を加味して塗装欠陥の発生位置を特定する。
【００２０】
ステップＳ１８では、ステップＳ８で特定した塗装欠陥の種類と、ステップＳ１６で特定した塗装欠陥の発生位置Ｐ１が、搬送装置５０の制御部５６に教示される。搬送装置５０は、塗装欠陥が生じているワークＷは補修工程Ｄへと搬送し、塗装欠陥のないワークＷは確認工程Ｅへと搬送する。このとき、塗装欠陥が生じているワークＷであっても、塗装欠陥の種類や発生位置から確認工程Ｅで補修可能と判断すれば、確認工程Ｅへ搬送することもある。
ステップＳ２０では、ステップＳ８で特定した塗装欠陥の種類と、ステップＳ１６で特定した塗装欠陥の発生位置Ｐ１が、蓄積記憶装置３０に記憶される。蓄積記憶装置３０は、教示された塗装欠陥の種類と発生位置Ｐ１を対にして記憶する。このとき、蓄積記憶装置３０には、例えば記録日時、ワークＷの種類（車種）、作業者ＩＤ、製品ＩＤ等を併せて記憶させてもよい。それらの情報は、例えばネットワークサーバ４０を介して蓄積記憶装置３０に教示することができる。
塗装欠陥の情報収集装置２は、記録工程Ｃに搬送されてくるワークＷ毎に、以上の処理フローを繰り返し実行する。
【００２１】
補修工程Ｄでは、搬入されたワークＷに対して、塗装欠陥の補修作業が行われる。塗装欠陥の補修作業は、作業者Ｈ２によって行われる。作業者Ｈ２は、ワークＷに貼付されているバーコードラベルＴ１を目印にすることによって、塗装欠陥の位置Ｐ１を容易に特定することができる。作業者Ｈ２は、バーコードラベルＴ１を除去し、塗装欠陥の補修作業を行う。補修後のワークＷは、確認工程Ｅへと搬送される。
確認工程Ｅでは、ワークＷの塗装面の良否が確認される。塗装面の確認作業は、作業者Ｈ３によって行われる。補修工程Ｄで補修された補修位置（即ち塗装欠陥の発生位置）Ｐ１は、補修後の塗装面を観察しても特定することは困難である。本実施例の生産ラインでは、記録工程Ｃで記録された塗装欠陥の種類と発生位置が、表示装置４２ｂに表示されるようになっている。表示装置４２ｂにはワークＷに生じていた塗装欠陥の種類と位置が正確に表示されるので、作業者Ｈ３は塗装欠陥の補修位置を正確に確認することができる。
【００２２】
蓄積記憶装置３０には、ワークＷの塗装面に生じた塗装欠陥の種類と発生位置が蓄積記憶されて、塗装欠陥の種類と発生位置に関する正確なデータが作成されていく。図８に例示するように、蓄積記憶された塗装欠陥の種類と発生位置は、ワークＷと併せて表示装置４２ａ等に表示することができる。塗装欠陥の種類と発生位置の相関関係等を分析することで、塗装欠陥が発生する原因を正確に特定することも可能となり、塗装欠陥を未然に防ぐための対策を的確に講じることも可能となる。
【００２３】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
上記の実施例では、バーコードラベルを利用しているが、他のコード表記物を利用することも可能である。塗装欠陥の種類情報に対応するコードを表記可能であればよく、各種の記号や色彩等を用いてコードを記述するコード表記物を利用することができる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例の生産ラインの一部を模式的に示す図。
【図２】カメラ群の構成を示す図。
【図３】車両形状データの構成を示す図。
【図４】記録装置の動作の流れを示すフローチャート。
【図５】撮像画像の一例を示す図。
【図６】輪郭強調画像の一例を示す図。
【図７】位置対応マップの一例を示す図。
【図８】蓄積された塗装欠陥に関する情報の表示例を示す図。
【符号の説明】
【００２５】
２・・記録装置
４・・塗装装置
６・・バーコードラベル発行機
１４・・カメラ群
１０・・画像処理装置
１１・・バーコード読取部
２０・・データ記憶装置
２２・・車両形状データベース
２４・・バーコードデータベース
３０・・蓄積記憶装置
４０・・ネットワークサーバ
４２ａ、４２ｂ、４２ｃ・・表示装置
Ｗ・・ワーク
Ｔ、Ｔ１・・バーコードラベル
Ｗｆ・・ワーク像
Ｔｆ１・・バーコード像
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コード表記物が固定されている物体から情報を収集する装置であって、
物体を撮像する撮像手段と、
コード表記物が記述している情報を読取る読取手段と、
撮像手段が撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定手段と、
読取手段が読取った情報と、位置特定手段が特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶手段と、
を備える情報収集装置。
【請求項２】
物体の形状を記述している形状データの記憶手段が付加されており、
前記位置特定手段は、その形状データを、前記撮像画像中の物体の像の領域に重畳することによって、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定することを特徴とする請求項１の情報収集装置。
【請求項３】
前記読取手段は、前記撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、コード標記物が記述している情報を読取ることを特徴とする請求項１又は２の情報収集装置。
【請求項４】
コード表記物が固定されている物体から情報を収集する方法であって、
物体を撮像する撮像工程と、
コード表記物が記述している情報を読取る読取工程と、
撮像工程で撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定工程と、
読取工程で読取った情報と、位置特定工程で特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶工程と、
を備える情報収集方法。
【請求項１】
コード表記物が固定されている物体から情報を収集する装置であって、
物体を撮像する撮像手段と、
コード表記物が記述している情報を読取る読取手段と、
撮像手段が撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定手段と、
読取手段が読取った情報と、位置特定手段が特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶手段と、
を備える情報収集装置。
【請求項２】
物体の形状を記述している形状データの記憶手段が付加されており、
前記位置特定手段は、その形状データを、前記撮像画像中の物体の像の領域に重畳することによって、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定することを特徴とする請求項１の情報収集装置。
【請求項３】
前記読取手段は、前記撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、コード標記物が記述している情報を読取ることを特徴とする請求項１又は２の情報収集装置。
【請求項４】
コード表記物が固定されている物体から情報を収集する方法であって、
物体を撮像する撮像工程と、
コード表記物が記述している情報を読取る読取工程と、
撮像工程で撮像した撮像画像中のコード表記物の像に基づいて、物体中におけるコード表記物の固定位置を特定する位置特定工程と、
読取工程で読取った情報と、位置特定工程で特定した固定位置を対にして記憶する情報記憶工程と、
を備える情報収集方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００６−２２７９５０（Ｐ２００６−２２７９５０Ａ）
【公開日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−４１５０７（Ｐ２００５−４１５０７）
【出願日】平成１７年２月１８日（２００５．２．１８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年８月３１日（２００６．８．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年２月１８日（２００５．２．１８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]