サーボフレーム間隔補正装置、記憶装置、サーボフレーム間隔補正方法
【課題】従来の推定位置に補正を行うサーボフレーム間隔補正装置、記憶装置を提供する。
【解決手段】複数のサーボフレームが配置された記憶媒体３０から第１サーボフレームを検出する検出部１０と、所定のサーボフレームとその所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したサーボフレーム間隔テーブル２０から、第１サーボフレームと第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部１１と、取得部１１にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部１２と、差分算出部１２にて算出された差分に基づき、次に検出すべき第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部１３とを備えた。
【解決手段】複数のサーボフレームが配置された記憶媒体３０から第１サーボフレームを検出する検出部１０と、所定のサーボフレームとその所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したサーボフレーム間隔テーブル２０から、第１サーボフレームと第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部１１と、取得部１１にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部１２と、差分算出部１２にて算出された差分に基づき、次に検出すべき第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部１３とを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転中心のずれを伴う記憶媒体のサーボフレームの間隔を補正するサーボフレーム間隔補正装置、記憶装置、サーボフレーム間隔補正方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の磁気ディスク装置における磁気ヘッドの制御について図９を参照しつつ説明する。
【０００３】
磁気ディスク装置は、現在の磁気ヘッドの算出位置（予測位置）、現在の磁気ヘッドの算出速度（予測速度）、およびバイアス成分である予測外力に制御マトリクス（Ｚ-1（後述））を積算することで、次のサーボフレームの位置および速度を算出する。
【０００４】
ただし、これだけでは時間が経過するごとに誤差が累積してしまうため、磁気ディスク装置は、予測位置と復調位置（磁気ヘッド（実メカ）が読み取ったサーボフレームの位置）の差分である予測誤差を算出し、予測誤差と係数（予測位置に対しＬｐ、予測速度に対しＬｖ、予測外力に対しＬｂ）とをそれぞれ積算する。その後、磁気ディスク装置は予測誤差とＬｐを積算したものと制御マトリクスと予測位置とを積算したものとを加算することで次のサーボフレームの位置（推定位置）を算出する。磁気ディスク装置は次のサーボフレーム到達時の速度（推定速度）、推定外力に対しても同様の方法で算出する。
【０００５】
その後、磁気ディスク装置は、推定位置に比例項（Ｋｐ）を積算し、推定速度に微分項（Ｋｖ）を積算し、それぞれを加算することで、ＰＩＤ制御にて操作量ｕを算出し、算出された操作量ｕに基づき磁気ヘッドは制御される。尚、推定外力はＰＩＤ制御の外部で処理されるため、操作量ｕの算出には考慮されない。
【０００６】
磁気ディスク装置は磁気ヘッドを操作量ｕで制御した後、次のサーボフレームを検出するよう処理が移る場合は、算出した推定位置を予測位置に、算出した推定速度を予測速度に、推定外力を予測外力として次のサーボフレームにおける推定位置、推定速度を求める。
【０００７】
また、磁気ヘッドの制御において、制御器（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が検知することができるのは、復調位置と、ＤＳＰがパワーアンプ経由で磁気ヘッド（実メカ）に指示した電流とである。磁気ヘッドの速度を知る方法は二つあり、一つは位置差分を求める方法であり、もう一つは電流に基づく加速度を積分して速度を求める方法である。現代制御では、加速度を積分することで速度を求めることが一般的である。
【０００８】
尚、上述にて説明した磁気ヘッドの制御は、等時間間隔でサーボフレームが得られるという前提で設計されている。
【０００９】
また、本発明の関連ある従来技術として、ディスク中心の偏心等により発生するランナウトと呼ばれる現象に起因するベッドサーボ信号のうねりを補正する磁気ヘッド位置決め制御装置が開示されている（例えば特許文献１）。また、ディスクドライブにおける細かいヘッド位置情報を同期して検出する方法が開示されている（例えば特許文献２）。さらに、不要なディスクフォーマットマージンをなくし、フォーマット効率を向上する磁気ディスク装置が開示されている（例えば特許文献３）。
【００１０】
【特許文献１】特開平１１−３５３８３１号公報
【特許文献２】特開平１０−５０７０２７号公報
【特許文献３】特開２００６−１２３５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、単板ＳＴＷ（Ｓｅｒｖｏ Ｔｒａｃｋ Ｗｒｉｔｅｒ）を採用した磁気ディスク装置においては、ＳＴＷを行う設備と、磁気ディスク装置に組み込む時の組み立て精度から、サーボフレームが微小ながらも回転中心からずれてしまう。
【００１２】
これにより、磁気ヘッドは楕円のような軌道を描くことになり、サーボフレームが長くなったり短くなったりする。従来の制御系は、等時間間隔でポジション信号が得られるという前提で設計されているが、サーボフレームの間隔は、楕円軌道の影響により等時間間隔にならない。このサーボフレームの時間間隔の変動は、シーク速度が十分遅い場合は問題が無かったが、シーク速度が速くなるにつれ、シーク精度に悪影響を与えるようになってくる。
【００１３】
たとえば１サーボフレームに３００トラック移動するような状態を仮定する。このとき、磁気ヘッドが回転中心から３０ｍｍの距離にあり、記憶媒体の偏心が３０ｕｍあったとする。この場合、時間に換算すると０．１％の誤差がある。この誤差は、３００トラックに対しては０．３トラックに過ぎないが、誤差が累積的に制御系に入ると、シーク動作を安定して行うことが困難になり、シーク終了が乱れてしまう。このことによりシーク時間が延びてしまい、ひいてはアクセスタイム低下、磁気ディスク装置性能の低下と言った問題を引き起こす。
【００１４】
これは制御系に対して、磁気ヘッドの推定位置と実際の位置との差分である予測誤差の形でサーボフレームの変動が挿入されていることが問題であると考えられる。
【００１５】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、推定位置（あるいは予測位置）に対し補正を行うサーボフレーム間隔補正装置、記憶装置、サーボフレーム間隔補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上述した課題を解決するため、本発明のサーボフレーム間隔補正装置の一態様は、複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部とを備えるものである。
【００１７】
また、本発明の記憶装置の一態様は、複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、前記補正部にて補正された位置に前記検出部が移動するよう制御する制御部とを備えるものである。
【００１８】
さらに、本発明のサーボフレーム間隔補正方法の一態様は、複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出し、所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得し、取得された前記検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出し、算出された前記差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する処理を実行するものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、回転中心からのずれを伴う記憶媒体に対し、サーボフレームの位置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態は、本発明の一つの実施例であるため、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、本実施の形態に限られるものではない。また、本実施の形態では、記憶装置の一つである磁気ディスク装置に基づき説明をするが、形態を限定するものではない。
【００２１】
本実施の形態における磁気ディスク装置の制御ブロックを図１に示す。磁気ディスク装置１は、上述の図９における制御ブロックの予測位置に対しサーボフレーム位置補正量（図１の太線枠）をさらに加算することで、推定位置を算出する。サーボフレーム位置補正量は磁気ディスク装置１にサーボフレーム位置補正部１００が備えられることで算出される。
【００２２】
次に、サーボフレーム位置補正量を算出するサーボフレーム位置補正部１００の構成について図２の構成ブロック図を参照しつつ説明する。
【００２３】
サーボフレーム位置補正部１００は、磁気ヘッド２から読み出された信号を復調し、サーボフレームを検出するＲＤＣ３（Ｒｅａｄ Ｃｈａｎｎｅｌ）、水晶発振器４の発振する周波数に基づきサーボフレームが検出された時間（カウント値）を計測するカウンタ５を備える。また、カウンタ５にて計測されたカウンタ値を読み取り、前回読み取ったカウンタ値を減算することでサーボフレームの間隔を検出するプロセッサ６を備える。また、プロセッサ６は、検出したサーボフレームの間隔に基づき、サーボフレーム位置補正量を算出する。
【００２４】
次に、磁気ディスク装置１の機能ブロックを図３に示す。磁気ディスク装置１は、検出部１０、取得部１１、差分算出部１２、補正部１３、計測部１４、検出時間間隔算出部１５、更新部１６、サーボフレーム間隔テーブル２０、記憶媒体３０、制御部３１を備える。
【００２５】
検出部１０は、複数のサーボフレームが配置された記憶媒体３０からサーボフレーム（第１サーボフレーム）を検出する。取得部１１は、サーボフレーム間隔テーブル２０から、検出部１０にて検出されたサーボフレーム（第１サーボフレーム）と次に検出されるサーボフレーム（第２サーボフレーム）との検出時間間隔を取得する。
【００２６】
差分算出部１２は、取得部１１にて取得された検出時間間隔と、予め定義された所定の基準サーボフレーム時間（基準となる時間間隔）との差分を算出する。尚、本実施の形態では、基準サーボフレーム時間は記憶媒体に偏心がなく、サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔とする。補正部１３は、差分算出部１２にて算出された差分に基づき、次に検出すべきサーボフレーム（第２サーボフレーム）の推定位置（図９にて示した従来の推定位置）に対し補正する。
【００２７】
計測部１４は、検出部１０にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する。また検出時間間隔算出部１５は、計測部１４にて計測された検出時間に基づき、検出時間間隔を算出する。更新部１６は、サーボフレーム間隔テーブル２０にて保持された検出時間間隔を検出時間間隔算出部１５にて算出された検出時間間隔に更新する。
【００２８】
サーボフレーム間隔テーブル２０は、所定のサーボフレームと次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔と、サーボフレームの識別番号であるサーボフレーム番号とを対応付けて保持する。また、記憶媒体３０は、磁気的にデータを記憶する薄い円盤状のメディアである。制御部３１は、補正部１３にて補正された位置に検出部１０が移動するよう制御する。
【００２９】
尚、サーボフレーム位置補正部１００の機能は、検出部１０、取得部１１、差分算出部１２、補正部１３、計測部１４、検出時間間隔算出部１５、更新部１６
サーボフレーム間隔テーブル２０の各機能にて実現される。
【００３０】
ここで、サーボフレーム位置補正部１００が算出するサーボフレーム位置補正量の概念について、図４から図６にて示す数式を参照しつつ説明する。
【００３１】
時間ｔ＝０において、位置をｘ、速度をｖ、加速度をａとしたとき、微小時間経過しｔ＝△ｔになった場合の位置と速度は図４の式１のようになる(ただし、t＝０から△ｔで加速度ａは一定とする。)。
【００３２】
式１で示した計算式は、ＭＫＳ(ＳＩ)単位系であるが、これを磁気ディスク装置にて一般的に使用されるトラック、サンプル（１サンプル＝１秒）の単位系に変換する。具体的にはサンプル時間Ｔｓに対しＴｄだけ時間を進める場合は式２のようになり（尚、Ｐｏｓ（ｔ）は時間ｔのときの位置、Ｖｅｌ（ｔ）は時間ｔのときの速度を示し、Ｕは加速度に基づく操作量（制御量）を示す。）、特殊な例として、１サンプル進める場合は式３のようになる。尚、式３における右辺第１項の行列は、制御マトリクスであり、図１、図９のＺ-1に相当する。
【００３３】
制御マトリクスはすべてサンプル時間Ｔｓを基準に設計されている。そこでもし、サーボフレーム間隔（以下、必要に応じＳＦＩ(Ｓｅｒｖｏ Ｆｒａｍｅ Ｉｎｔｅｒｖａｌ)と称す）が仮想円（偏心を伴う円）の影響で微小に変動したとき、制御マトリクスがどうなるかを検討する。ＳＦＩに対する補正として、１サンプルにさらにΔ時間経過した場合は図５の式４のようになる。
【００３４】
ここで、Δが微小である場合の一般的に利用される近似式を式５に示す。式５にて示された近似式を式４に代入すると式６のようになる。
【００３５】
さらに、式６を演算すると、算出すべきサーボフレームの補正量は図６の式７のようになる。
【００３６】
この補正計算を制御マトリクス演算後の位置（ＰｏｓＢａｒ）、速度（ＶｅｌＢａｒ）に対し行うことで補正が可能となる。実際には、Δ×Ｕは微小であるため、最終的に算出すべきサーボフレームの補正量は式８のようになり、位置のみを考慮すればよい。よって、サーボフレーム位置補正部１００は、図１または図９における推定速度と、Δ時間（ＳＦＩ時間）とを積算した値を加える補正を行えばよい。
【００３７】
次に、サーボフレーム位置補正部１００におけるサーボフレーム間隔検出および更新のフローチャートを図７を参照しつつ説明する。
【００３８】
検出部１０（磁気ヘッド２およびＲＤＣ３）は、記憶媒体３０から読み出された信号からサーボフレームを検出し、計測部１４（水晶発振器４およびカウンタ５）は、サーボフレームが検出された時間（カウント値）を計測する。
【００３９】
次に、検出時間間隔算出部１５（プロセッサ６）は、計測部１４にて計測されたカウンタ値（今回のカウンタ値）を読み取り、一つ前のサーボフレームを読取ったときのカウンタ値（前回のカウンタ値）を減算することでサーボフレームの時間間隔を検出する（ステップＳ１）。
【００４０】
更新部１６（プロセッサ６）は、現在処理を行っているサーボフレームの識別番号であるサーボフレーム番号に応じて、サーボフレーム間隔テーブル２０に保持されたサーボフレームの時間間隔を、ステップＳ１にて検出したサーボフレームの時間間隔に更新する（ステップＳ２）。
【００４１】
このように、サーボフレーム位置補正部１００はサーボフレームの検出およびサーボフレーム間隔テーブル２０の更新を行うことで、より現状に沿った偏心誤差を得ることができる。
【００４２】
次に、サーボフレーム位置補正部１００におけるサーボフレーム補正のフローチャートを図８を参照しつつ説明する。
【００４３】
取得部１１（プロセッサ６）は、サーボフレーム間隔テーブル２０から、検出部１０にて検出された（現在処理を行っている）サーボフレーム番号に応じたサーボフレームの時間間隔（検出部１０にて検出されたサーボフレームと次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔）を取得する（ステップＳ３）。その後、差分算出部１２（プロセッサ６）は、予め定義された基準となるサーボフレーム時間との差分をΔとして算出する（ステップＳ４）。
【００４４】
次に、補正部１３（プロセッサ６）は、Δと推定速度を積算することで、位置補正量を算出し（ステップＳ５）、推定位置に、算出した位置補正量を加算する（ステップＳ６）。
【００４５】
尚、このように補正部１３によって補正された推定位置に基づき、制御部３１はＰＩＤ制御を行うことで検出部１０を移動させることになる。
【００４６】
本実施の形態では、サーボフレーム位置補正部１００は磁気ディスク装置１に備えられた構成として説明したが、サーボフレームの位置を補正するサーボフレーム間隔補正装置として提供されてもよい。
【００４７】
（付記１）複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、
前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、
を備えるサーボフレーム間隔補正装置。
（付記２） 付記１に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
更に、前記検出部にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する計測部と、
前記計測部にて計測された検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出する検出時間間隔算出部と、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を前記検出時間間隔算出部にて算出された検出時間間隔に更新する更新部と、
を備えることを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
（付記３） 付記１または付記２に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記補正部は、前記差分算出部にて算出された差分と、前記推定位置における前記検出部の移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算することで補正することを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
（付記４） 付記２または付記３に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記検出時間間隔算出部は、前記検出部にて所定のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
（付記５） 付記１乃至付記４のいずれかに記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記取得部は、前記サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔を基準となる時間間隔とすることを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
（付記６） 複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、
前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、
前記補正部にて補正された位置に前記検出部が移動するよう制御する制御部と、
を備える記憶装置。
（付記７） 付記６に記載の記憶装置において、
更に、前記検出部にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する計測部と、
前記計測部にて計測された検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出する検出時間間隔算出部と、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を前記検出時間間隔算出部にて算出された検出時間間隔に更新する更新部と、
を備えることを特徴とする記憶装置。
（付記８） 付記６または付記７に記載の記憶装置において、
前記補正部は、前記差分算出部にて算出された差分と、前記推定位置における前記検出部の移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算することで補正することを特徴とする記憶装置。
（付記９） 付記７または付記８に記載の記憶装置において、
前記検出時間間隔算出部は、前記検出部にて所定のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とする記憶装置。
（付記１０） 付記６乃至付記９のいずれかに記載の記憶装置において、
前記取得部は、前記サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔を基準となる時間間隔とすることを特徴とする記憶装置。
（付記１１） 複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出し、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得し、
取得された前記検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出し、
算出された前記差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する処理を実行するサーボフレーム間隔補正方法。
（付記１２） 付記１１に記載のサーボフレーム間隔補正方法において、
更に、サーボフレームが検出されたときの検出時間を計測し、
計測された前記検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出し、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を算出された検出時間間隔に更新する処理を実行することを特徴とするサーボフレーム間隔補正方法。
（付記１３） 付記１１または付記１２に記載のサーボフレーム間隔補正方法において、
前記補正は、算出された前記差分と、前記推定位置におけるヘッドの移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算する補正であることを特徴とするサーボフレーム間隔補正方法。
（付記１４） 付記１２または付記１３に記載のサーボフレーム間隔補正方法において、
前記検出時間間隔を算出する際、所定のサーボフレームが検出されたときの検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とするサーボフレーム間隔補正方法。
（付記１５） 付記１１乃至付記１４のいずれかに記載のサーボフレーム間隔補正方法において、
前記基準となる時間間隔は、前記サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔とすることを特徴とするサーボフレーム間隔補正方法。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施の形態に係る磁気ディスク装置の制御ブロックの一例を示す図である。
【図２】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部の構成ブロックの一例を示す図である。
【図３】本実施の形態に係る磁気ディスク装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図４】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部が算出するサーボフレーム位置補正量の概念を説明するための数式（式１から式３）である。
【図５】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部が算出するサーボフレーム位置補正量の概念を説明するための数式（式４から式６）である。
【図６】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部が算出するサーボフレーム位置補正量の概念を説明するための数式（式７および式８）である。
【図７】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部におけるサーボフレーム間隔検出の一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部におけるサーボフレーム補正の一例を示すフローチャートである。
【図９】従来の磁気ディスク装置の制御ブロックを示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１ 磁気ディスク装置、２ 磁気ヘッド、３ ＲＤＣ、４ 水晶発振器、５ カウンタ、６ プロセッサ、１０ 検出部、１１ 取得部、１２ 差分算出部、１３ 補正部、１４ 計測部、１５ 検出時間間隔算出部、１６ 更新部、２０ サーボフレーム間隔テーブル、３０ 記憶媒体、３１ 制御部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転中心のずれを伴う記憶媒体のサーボフレームの間隔を補正するサーボフレーム間隔補正装置、記憶装置、サーボフレーム間隔補正方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の磁気ディスク装置における磁気ヘッドの制御について図９を参照しつつ説明する。
【０００３】
磁気ディスク装置は、現在の磁気ヘッドの算出位置（予測位置）、現在の磁気ヘッドの算出速度（予測速度）、およびバイアス成分である予測外力に制御マトリクス（Ｚ-1（後述））を積算することで、次のサーボフレームの位置および速度を算出する。
【０００４】
ただし、これだけでは時間が経過するごとに誤差が累積してしまうため、磁気ディスク装置は、予測位置と復調位置（磁気ヘッド（実メカ）が読み取ったサーボフレームの位置）の差分である予測誤差を算出し、予測誤差と係数（予測位置に対しＬｐ、予測速度に対しＬｖ、予測外力に対しＬｂ）とをそれぞれ積算する。その後、磁気ディスク装置は予測誤差とＬｐを積算したものと制御マトリクスと予測位置とを積算したものとを加算することで次のサーボフレームの位置（推定位置）を算出する。磁気ディスク装置は次のサーボフレーム到達時の速度（推定速度）、推定外力に対しても同様の方法で算出する。
【０００５】
その後、磁気ディスク装置は、推定位置に比例項（Ｋｐ）を積算し、推定速度に微分項（Ｋｖ）を積算し、それぞれを加算することで、ＰＩＤ制御にて操作量ｕを算出し、算出された操作量ｕに基づき磁気ヘッドは制御される。尚、推定外力はＰＩＤ制御の外部で処理されるため、操作量ｕの算出には考慮されない。
【０００６】
磁気ディスク装置は磁気ヘッドを操作量ｕで制御した後、次のサーボフレームを検出するよう処理が移る場合は、算出した推定位置を予測位置に、算出した推定速度を予測速度に、推定外力を予測外力として次のサーボフレームにおける推定位置、推定速度を求める。
【０００７】
また、磁気ヘッドの制御において、制御器（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が検知することができるのは、復調位置と、ＤＳＰがパワーアンプ経由で磁気ヘッド（実メカ）に指示した電流とである。磁気ヘッドの速度を知る方法は二つあり、一つは位置差分を求める方法であり、もう一つは電流に基づく加速度を積分して速度を求める方法である。現代制御では、加速度を積分することで速度を求めることが一般的である。
【０００８】
尚、上述にて説明した磁気ヘッドの制御は、等時間間隔でサーボフレームが得られるという前提で設計されている。
【０００９】
また、本発明の関連ある従来技術として、ディスク中心の偏心等により発生するランナウトと呼ばれる現象に起因するベッドサーボ信号のうねりを補正する磁気ヘッド位置決め制御装置が開示されている（例えば特許文献１）。また、ディスクドライブにおける細かいヘッド位置情報を同期して検出する方法が開示されている（例えば特許文献２）。さらに、不要なディスクフォーマットマージンをなくし、フォーマット効率を向上する磁気ディスク装置が開示されている（例えば特許文献３）。
【００１０】
【特許文献１】特開平１１−３５３８３１号公報
【特許文献２】特開平１０−５０７０２７号公報
【特許文献３】特開２００６−１２３５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、単板ＳＴＷ（Ｓｅｒｖｏ Ｔｒａｃｋ Ｗｒｉｔｅｒ）を採用した磁気ディスク装置においては、ＳＴＷを行う設備と、磁気ディスク装置に組み込む時の組み立て精度から、サーボフレームが微小ながらも回転中心からずれてしまう。
【００１２】
これにより、磁気ヘッドは楕円のような軌道を描くことになり、サーボフレームが長くなったり短くなったりする。従来の制御系は、等時間間隔でポジション信号が得られるという前提で設計されているが、サーボフレームの間隔は、楕円軌道の影響により等時間間隔にならない。このサーボフレームの時間間隔の変動は、シーク速度が十分遅い場合は問題が無かったが、シーク速度が速くなるにつれ、シーク精度に悪影響を与えるようになってくる。
【００１３】
たとえば１サーボフレームに３００トラック移動するような状態を仮定する。このとき、磁気ヘッドが回転中心から３０ｍｍの距離にあり、記憶媒体の偏心が３０ｕｍあったとする。この場合、時間に換算すると０．１％の誤差がある。この誤差は、３００トラックに対しては０．３トラックに過ぎないが、誤差が累積的に制御系に入ると、シーク動作を安定して行うことが困難になり、シーク終了が乱れてしまう。このことによりシーク時間が延びてしまい、ひいてはアクセスタイム低下、磁気ディスク装置性能の低下と言った問題を引き起こす。
【００１４】
これは制御系に対して、磁気ヘッドの推定位置と実際の位置との差分である予測誤差の形でサーボフレームの変動が挿入されていることが問題であると考えられる。
【００１５】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、推定位置（あるいは予測位置）に対し補正を行うサーボフレーム間隔補正装置、記憶装置、サーボフレーム間隔補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上述した課題を解決するため、本発明のサーボフレーム間隔補正装置の一態様は、複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部とを備えるものである。
【００１７】
また、本発明の記憶装置の一態様は、複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、前記補正部にて補正された位置に前記検出部が移動するよう制御する制御部とを備えるものである。
【００１８】
さらに、本発明のサーボフレーム間隔補正方法の一態様は、複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出し、所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得し、取得された前記検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出し、算出された前記差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する処理を実行するものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、回転中心からのずれを伴う記憶媒体に対し、サーボフレームの位置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、本実施の形態は、本発明の一つの実施例であるため、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、本実施の形態に限られるものではない。また、本実施の形態では、記憶装置の一つである磁気ディスク装置に基づき説明をするが、形態を限定するものではない。
【００２１】
本実施の形態における磁気ディスク装置の制御ブロックを図１に示す。磁気ディスク装置１は、上述の図９における制御ブロックの予測位置に対しサーボフレーム位置補正量（図１の太線枠）をさらに加算することで、推定位置を算出する。サーボフレーム位置補正量は磁気ディスク装置１にサーボフレーム位置補正部１００が備えられることで算出される。
【００２２】
次に、サーボフレーム位置補正量を算出するサーボフレーム位置補正部１００の構成について図２の構成ブロック図を参照しつつ説明する。
【００２３】
サーボフレーム位置補正部１００は、磁気ヘッド２から読み出された信号を復調し、サーボフレームを検出するＲＤＣ３（Ｒｅａｄ Ｃｈａｎｎｅｌ）、水晶発振器４の発振する周波数に基づきサーボフレームが検出された時間（カウント値）を計測するカウンタ５を備える。また、カウンタ５にて計測されたカウンタ値を読み取り、前回読み取ったカウンタ値を減算することでサーボフレームの間隔を検出するプロセッサ６を備える。また、プロセッサ６は、検出したサーボフレームの間隔に基づき、サーボフレーム位置補正量を算出する。
【００２４】
次に、磁気ディスク装置１の機能ブロックを図３に示す。磁気ディスク装置１は、検出部１０、取得部１１、差分算出部１２、補正部１３、計測部１４、検出時間間隔算出部１５、更新部１６、サーボフレーム間隔テーブル２０、記憶媒体３０、制御部３１を備える。
【００２５】
検出部１０は、複数のサーボフレームが配置された記憶媒体３０からサーボフレーム（第１サーボフレーム）を検出する。取得部１１は、サーボフレーム間隔テーブル２０から、検出部１０にて検出されたサーボフレーム（第１サーボフレーム）と次に検出されるサーボフレーム（第２サーボフレーム）との検出時間間隔を取得する。
【００２６】
差分算出部１２は、取得部１１にて取得された検出時間間隔と、予め定義された所定の基準サーボフレーム時間（基準となる時間間隔）との差分を算出する。尚、本実施の形態では、基準サーボフレーム時間は記憶媒体に偏心がなく、サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔とする。補正部１３は、差分算出部１２にて算出された差分に基づき、次に検出すべきサーボフレーム（第２サーボフレーム）の推定位置（図９にて示した従来の推定位置）に対し補正する。
【００２７】
計測部１４は、検出部１０にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する。また検出時間間隔算出部１５は、計測部１４にて計測された検出時間に基づき、検出時間間隔を算出する。更新部１６は、サーボフレーム間隔テーブル２０にて保持された検出時間間隔を検出時間間隔算出部１５にて算出された検出時間間隔に更新する。
【００２８】
サーボフレーム間隔テーブル２０は、所定のサーボフレームと次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔と、サーボフレームの識別番号であるサーボフレーム番号とを対応付けて保持する。また、記憶媒体３０は、磁気的にデータを記憶する薄い円盤状のメディアである。制御部３１は、補正部１３にて補正された位置に検出部１０が移動するよう制御する。
【００２９】
尚、サーボフレーム位置補正部１００の機能は、検出部１０、取得部１１、差分算出部１２、補正部１３、計測部１４、検出時間間隔算出部１５、更新部１６
サーボフレーム間隔テーブル２０の各機能にて実現される。
【００３０】
ここで、サーボフレーム位置補正部１００が算出するサーボフレーム位置補正量の概念について、図４から図６にて示す数式を参照しつつ説明する。
【００３１】
時間ｔ＝０において、位置をｘ、速度をｖ、加速度をａとしたとき、微小時間経過しｔ＝△ｔになった場合の位置と速度は図４の式１のようになる(ただし、t＝０から△ｔで加速度ａは一定とする。)。
【００３２】
式１で示した計算式は、ＭＫＳ(ＳＩ)単位系であるが、これを磁気ディスク装置にて一般的に使用されるトラック、サンプル（１サンプル＝１秒）の単位系に変換する。具体的にはサンプル時間Ｔｓに対しＴｄだけ時間を進める場合は式２のようになり（尚、Ｐｏｓ（ｔ）は時間ｔのときの位置、Ｖｅｌ（ｔ）は時間ｔのときの速度を示し、Ｕは加速度に基づく操作量（制御量）を示す。）、特殊な例として、１サンプル進める場合は式３のようになる。尚、式３における右辺第１項の行列は、制御マトリクスであり、図１、図９のＺ-1に相当する。
【００３３】
制御マトリクスはすべてサンプル時間Ｔｓを基準に設計されている。そこでもし、サーボフレーム間隔（以下、必要に応じＳＦＩ(Ｓｅｒｖｏ Ｆｒａｍｅ Ｉｎｔｅｒｖａｌ)と称す）が仮想円（偏心を伴う円）の影響で微小に変動したとき、制御マトリクスがどうなるかを検討する。ＳＦＩに対する補正として、１サンプルにさらにΔ時間経過した場合は図５の式４のようになる。
【００３４】
ここで、Δが微小である場合の一般的に利用される近似式を式５に示す。式５にて示された近似式を式４に代入すると式６のようになる。
【００３５】
さらに、式６を演算すると、算出すべきサーボフレームの補正量は図６の式７のようになる。
【００３６】
この補正計算を制御マトリクス演算後の位置（ＰｏｓＢａｒ）、速度（ＶｅｌＢａｒ）に対し行うことで補正が可能となる。実際には、Δ×Ｕは微小であるため、最終的に算出すべきサーボフレームの補正量は式８のようになり、位置のみを考慮すればよい。よって、サーボフレーム位置補正部１００は、図１または図９における推定速度と、Δ時間（ＳＦＩ時間）とを積算した値を加える補正を行えばよい。
【００３７】
次に、サーボフレーム位置補正部１００におけるサーボフレーム間隔検出および更新のフローチャートを図７を参照しつつ説明する。
【００３８】
検出部１０（磁気ヘッド２およびＲＤＣ３）は、記憶媒体３０から読み出された信号からサーボフレームを検出し、計測部１４（水晶発振器４およびカウンタ５）は、サーボフレームが検出された時間（カウント値）を計測する。
【００３９】
次に、検出時間間隔算出部１５（プロセッサ６）は、計測部１４にて計測されたカウンタ値（今回のカウンタ値）を読み取り、一つ前のサーボフレームを読取ったときのカウンタ値（前回のカウンタ値）を減算することでサーボフレームの時間間隔を検出する（ステップＳ１）。
【００４０】
更新部１６（プロセッサ６）は、現在処理を行っているサーボフレームの識別番号であるサーボフレーム番号に応じて、サーボフレーム間隔テーブル２０に保持されたサーボフレームの時間間隔を、ステップＳ１にて検出したサーボフレームの時間間隔に更新する（ステップＳ２）。
【００４１】
このように、サーボフレーム位置補正部１００はサーボフレームの検出およびサーボフレーム間隔テーブル２０の更新を行うことで、より現状に沿った偏心誤差を得ることができる。
【００４２】
次に、サーボフレーム位置補正部１００におけるサーボフレーム補正のフローチャートを図８を参照しつつ説明する。
【００４３】
取得部１１（プロセッサ６）は、サーボフレーム間隔テーブル２０から、検出部１０にて検出された（現在処理を行っている）サーボフレーム番号に応じたサーボフレームの時間間隔（検出部１０にて検出されたサーボフレームと次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔）を取得する（ステップＳ３）。その後、差分算出部１２（プロセッサ６）は、予め定義された基準となるサーボフレーム時間との差分をΔとして算出する（ステップＳ４）。
【００４４】
次に、補正部１３（プロセッサ６）は、Δと推定速度を積算することで、位置補正量を算出し（ステップＳ５）、推定位置に、算出した位置補正量を加算する（ステップＳ６）。
【００４５】
尚、このように補正部１３によって補正された推定位置に基づき、制御部３１はＰＩＤ制御を行うことで検出部１０を移動させることになる。
【００４６】
本実施の形態では、サーボフレーム位置補正部１００は磁気ディスク装置１に備えられた構成として説明したが、サーボフレームの位置を補正するサーボフレーム間隔補正装置として提供されてもよい。
【００４７】
（付記１）複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、
前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、
を備えるサーボフレーム間隔補正装置。
（付記２） 付記１に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
更に、前記検出部にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する計測部と、
前記計測部にて計測された検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出する検出時間間隔算出部と、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を前記検出時間間隔算出部にて算出された検出時間間隔に更新する更新部と、
を備えることを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
（付記３） 付記１または付記２に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記補正部は、前記差分算出部にて算出された差分と、前記推定位置における前記検出部の移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算することで補正することを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
（付記４） 付記２または付記３に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記検出時間間隔算出部は、前記検出部にて所定のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
（付記５） 付記１乃至付記４のいずれかに記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記取得部は、前記サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔を基準となる時間間隔とすることを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
（付記６） 複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、
前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、
前記補正部にて補正された位置に前記検出部が移動するよう制御する制御部と、
を備える記憶装置。
（付記７） 付記６に記載の記憶装置において、
更に、前記検出部にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する計測部と、
前記計測部にて計測された検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出する検出時間間隔算出部と、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を前記検出時間間隔算出部にて算出された検出時間間隔に更新する更新部と、
を備えることを特徴とする記憶装置。
（付記８） 付記６または付記７に記載の記憶装置において、
前記補正部は、前記差分算出部にて算出された差分と、前記推定位置における前記検出部の移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算することで補正することを特徴とする記憶装置。
（付記９） 付記７または付記８に記載の記憶装置において、
前記検出時間間隔算出部は、前記検出部にて所定のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とする記憶装置。
（付記１０） 付記６乃至付記９のいずれかに記載の記憶装置において、
前記取得部は、前記サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔を基準となる時間間隔とすることを特徴とする記憶装置。
（付記１１） 複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出し、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得し、
取得された前記検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出し、
算出された前記差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する処理を実行するサーボフレーム間隔補正方法。
（付記１２） 付記１１に記載のサーボフレーム間隔補正方法において、
更に、サーボフレームが検出されたときの検出時間を計測し、
計測された前記検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出し、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を算出された検出時間間隔に更新する処理を実行することを特徴とするサーボフレーム間隔補正方法。
（付記１３） 付記１１または付記１２に記載のサーボフレーム間隔補正方法において、
前記補正は、算出された前記差分と、前記推定位置におけるヘッドの移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算する補正であることを特徴とするサーボフレーム間隔補正方法。
（付記１４） 付記１２または付記１３に記載のサーボフレーム間隔補正方法において、
前記検出時間間隔を算出する際、所定のサーボフレームが検出されたときの検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とするサーボフレーム間隔補正方法。
（付記１５） 付記１１乃至付記１４のいずれかに記載のサーボフレーム間隔補正方法において、
前記基準となる時間間隔は、前記サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔とすることを特徴とするサーボフレーム間隔補正方法。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施の形態に係る磁気ディスク装置の制御ブロックの一例を示す図である。
【図２】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部の構成ブロックの一例を示す図である。
【図３】本実施の形態に係る磁気ディスク装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図４】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部が算出するサーボフレーム位置補正量の概念を説明するための数式（式１から式３）である。
【図５】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部が算出するサーボフレーム位置補正量の概念を説明するための数式（式４から式６）である。
【図６】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部が算出するサーボフレーム位置補正量の概念を説明するための数式（式７および式８）である。
【図７】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部におけるサーボフレーム間隔検出の一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態に係るサーボフレーム位置補正部におけるサーボフレーム補正の一例を示すフローチャートである。
【図９】従来の磁気ディスク装置の制御ブロックを示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１ 磁気ディスク装置、２ 磁気ヘッド、３ ＲＤＣ、４ 水晶発振器、５ カウンタ、６ プロセッサ、１０ 検出部、１１ 取得部、１２ 差分算出部、１３ 補正部、１４ 計測部、１５ 検出時間間隔算出部、１６ 更新部、２０ サーボフレーム間隔テーブル、３０ 記憶媒体、３１ 制御部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、
前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、
を備えるサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
更に、前記検出部にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する計測部と、
前記計測部にて計測された検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出する検出時間間隔算出部と、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を前記検出時間間隔算出部にて算出された検出時間間隔に更新する更新部と、
を備えることを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記補正部は、前記差分算出部にて算出された差分と、前記推定位置における前記検出部の移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算することで補正することを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記検出時間間隔算出部は、前記検出部にて所定のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記取得部は、前記サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔を基準となる時間間隔とすることを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項６】
複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、
前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、
前記補正部にて補正された位置に前記検出部が移動するよう制御する制御部と、
を備える記憶装置。
【請求項７】
請求項６に記載の記憶装置において、
更に、前記検出部にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する計測部と、
前記計測部にて計測された検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出する検出時間間隔算出部と、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を前記検出時間間隔算出部にて算出された検出時間間隔に更新する更新部と、
を備えることを特徴とする記憶装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の記憶装置において、
前記補正部は、前記差分算出部にて算出された差分と、前記推定位置における前記検出部の移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算することで補正することを特徴とする記憶装置。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載の記憶装置において、
前記検出時間間隔算出部は、前記検出部にて所定のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とする記憶装置。
【請求項１０】
複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出し、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得し、
取得された前記検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出し、
算出された前記差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する処理を実行するサーボフレーム間隔補正方法。
【請求項１】
複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、
前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、
を備えるサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
更に、前記検出部にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する計測部と、
前記計測部にて計測された検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出する検出時間間隔算出部と、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を前記検出時間間隔算出部にて算出された検出時間間隔に更新する更新部と、
を備えることを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記補正部は、前記差分算出部にて算出された差分と、前記推定位置における前記検出部の移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算することで補正することを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記検出時間間隔算出部は、前記検出部にて所定のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のサーボフレーム間隔補正装置において、
前記取得部は、前記サーボフレームが等時間間隔で検出されるものとしたときの検出時間間隔を基準となる時間間隔とすることを特徴とするサーボフレーム間隔補正装置。
【請求項６】
複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出する検出部と、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得する取得部と、
前記取得部にて取得された検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出する差分算出部と、
前記差分算出部にて算出された差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する補正部と、
前記補正部にて補正された位置に前記検出部が移動するよう制御する制御部と、
を備える記憶装置。
【請求項７】
請求項６に記載の記憶装置において、
更に、前記検出部にてサーボフレームが検出されたときの検出時間を計測する計測部と、
前記計測部にて計測された検出時間に基づき、前記検出時間間隔を算出する検出時間間隔算出部と、
前記テーブルにて保持された検出時間間隔を前記検出時間間隔算出部にて算出された検出時間間隔に更新する更新部と、
を備えることを特徴とする記憶装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の記憶装置において、
前記補正部は、前記差分算出部にて算出された差分と、前記推定位置における前記検出部の移動速度である推定速度とを積算した値を補正値として算出し、該補正値を前記推定位置に対し加算することで補正することを特徴とする記憶装置。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載の記憶装置において、
前記検出時間間隔算出部は、前記検出部にて所定のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間から、前記所定のサーボフレームの一つ前のサーボフレームが検出されたときの前記計測部にて計測された検出時間を減算した値を、前記所定のサーボフレームの一つ前に検出されたサーボフレームの検出時間間隔として算出することを特徴とする記憶装置。
【請求項１０】
複数のサーボフレームが配置された記憶媒体から第１サーボフレームを検出し、
所定のサーボフレームと該所定のサーボフレームの次に検出されるサーボフレームとの検出時間間隔を保持したテーブルから、前記第１サーボフレームと該第１サーボフレームの次に検出される第２サーボフレームとの検出時間間隔を取得し、
取得された前記検出時間間隔と、基準となる時間間隔との差分を算出し、
算出された前記差分に基づき、次に検出すべき前記第２サーボフレームの推定位置に対し補正する処理を実行するサーボフレーム間隔補正方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−８７４２５（Ｐ２００９−８７４２５Ａ）
【公開日】平成２１年４月２３日（２００９．４．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２５３６９４（Ｐ２００７−２５３６９４）
【出願日】平成１９年９月２８日（２００７．９．２８）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年４月２３日（２００９．４．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月２８日（２００７．９．２８）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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