ダブルデッキクレーンの制御装置
【課題】クレーンの仕様にかかわらず、同一のソフトウェアでのダブルデッキクレーンの制御を可能とする。
【解決手段】パラメータ登録部に、巻上ウィンチ１６のドラム２３の径、巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４の歯数、巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７の歯数、俯仰ウィンチ２０のドラム３３の径、俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４の歯数、及び、俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７の歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録しておき、クレーンタイプ選択部によって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータをパラメータ登録部から読み取る。
【解決手段】パラメータ登録部に、巻上ウィンチ１６のドラム２３の径、巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４の歯数、巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７の歯数、俯仰ウィンチ２０のドラム３３の径、俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４の歯数、及び、俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７の歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録しておき、クレーンタイプ選択部によって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータをパラメータ登録部から読み取る。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二台のクレーンを並設し、これら二台のクレーンの巻上ウィンチ及び俯仰ウィンチを同期制御するダブルデッキクレーンの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダブルデッキクレーンは、二台のクレーン（マスタークレーン及びサーバントクレーン）を並設してなり、これら二台のクレーンのフック位置及びジブ角度を同期させ、二台のクレーンでバランスをとりながら荷物を荷役する機械である。
【０００３】
二台のクレーンの内一方のクレーンは、他方のクレーンのフック位置（或いは巻上ウィンチのワイヤ繰出長）及びジブ角度（或いは俯仰ウィンチのワイヤ繰出長）の情報をシーケンサの通信装置によって得ている。
【０００４】
特許文献１には、ダブルデッキクレーンの巻上ウィンチを同期制御する技術が記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−５８９７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
フック及びジブの作動リミット（上限リミット、下限リミット等）を検出する場合には、別置きのリミットスイッチボックス内に回転可能に設けた回転軸に、各ウィンチのドラムの回転をスプロケット等を介して伝達し、上記回転軸の回転に応じて内蔵のコマをネジ送りして移動させることによって、所定位置のリミットスイッチを動作させている。
【０００７】
各クレーンのフック位置（或いは巻上ウィンチのワイヤ繰出長）、ジブ角度（或いは俯仰ウィンチのワイヤ繰出長）を算出する場合、各ウィンチのドラムの径、ドラムに装着されたスプロケットの歯数、リミットスイッチボックス内の回転軸に装着されたスプロケットの歯数の各パラメータと、リミットスイッチボックス内に設けられた回転数検出器（エンコーダ）によって検出した上記回転軸の回転数とから、各ウィンチのワイヤ繰出長を算出している。
【０００８】
二台のクレーンのフック位置（或いは巻上ウィンチのワイヤ繰出長）の差、二台のクレーンのジブ角度（或いは俯仰ウィンチのワイヤ繰出長）の差を表示する装置を設ける場合、クレーンの仕様（対応可能な揚程、旋回半径等）に応じて、各ウィンチのドラムの径、ドラムに装着されたスプロケットの歯数、リミットスイッチボックス内の回転軸に装着されたスプロケットの歯数の各パラメータが異なるため、各パラメータの組合せ毎に（クレーンの仕様毎に）別々のソフトウェアを用意する必要があった。
【０００９】
クレーンの仕様毎に別々のプログラムが必要となるため、プログラムの管理が煩雑となるという問題がある。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、クレーンの仕様にかかわらず、同一のソフトウェアでのダブルデッキクレーンの制御を可能とすることができるダブルデッキクレーンの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために本発明は、二台のクレーンを並設し、これら二台のクレーンの巻上ウィンチ及び俯仰ウィンチを制御するダブルデッキクレーンの制御装置であって、上記巻上ウィンチのドラムにスプロケットを介して連結された巻上側回転軸と、該巻上側回転軸の回転数を検出する巻上側回転数検出手段と、上記俯仰ウィンチのドラムにスプロケットを介して連結された俯仰側回転軸と、該俯仰側回転軸の回転数を検出する俯仰側回転数検出手段と、上記巻上ウィンチのドラムの径、その巻上ウィンチのドラムに装着されたスプロケットの歯数、上記巻上側回転軸に装着されたスプロケットの歯数、上記俯仰ウィンチのドラムの径、その俯仰ウィンチのドラムに装着されたスプロケットの歯数、及び、上記俯仰側回転軸に装着されたスプロケットの歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録したパラメータ登録部と、各クレーンのクレーンタイプを選択するクレーンタイプ選択部と、該クレーンタイプ選択部によって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータを上記パラメータ登録部から読み取り、読み取った各クレーンのクレーンタイプに対応する各パラメータと、上記巻上側回転数検出手段によって検出した上記巻上側回転軸の回転数とに基づき、各クレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長を演算すると共に、読み取った各クレーンのクレーンタイプに対応する各パラメータと、上記俯仰側回転数検出手段によって検出した上記俯仰側回転軸の回転数とに基づき、各クレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長を演算する演算手段と、該演算手段で演算した各クレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長の差を算出すると共に、上記演算手段で演算した各クレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長の差を算出する算出手段と、を備えたものである。
【００１２】
ここで、上記算出手段によって算出した二台のクレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長の差、及び、二台のクレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長の差を表示する表示部を備えても良い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、クレーンの仕様にかかわらず、同一のソフトウェアでのダブルデッキクレーンの制御を可能とすることができるという優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて詳述する。
【００１５】
図１（ａ）は、本発明の一実施形態に係る制御装置を具備したデッキクレーンの正面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の平面図である。
【００１６】
本実施形態に係る制御装置を具備したダブルデッキクレーン１０は、二台のクレーン１１を並設してなる。
【００１７】
各クレーン１１は、下部ポスト１２と、下部ポスト１２上に設けられ、垂直軸線廻りに旋回可能な回転ポスト１３とを有している。回転ポスト１３には、荷物の荷役のためのジブ１４が回動自在に設けられており、そのジブ１４の先端にフック１５が昇降可能に吊り下げられている。
【００１８】
ジブ１４の俯仰は、後述する俯仰ウィンチ２０によって、回転ポスト１３の上部に設けた滑車１７及びジブ１４の先端に設けた滑車１８を通して、ワイヤ１９を繰り出し、或いは巻き取ることによって行われる。また、フック１５の昇降は、後述する巻上ウィンチ１６によって、回転ポスト１３の上部に設けた滑車２１及びジブ１４の先端に設けた滑車１８を通して、ワイヤ２２を繰り出し、或いは巻き取ることによって行われる。
【００１９】
回転ポスト１３内には、巻上ウィンチ１６と、俯仰ウィンチ２０と、これら巻上ウィンチ１６及び俯仰ウィンチ２０を制御するコントローラ３５とが設けられている。
【００２０】
図２及び図３に示すように、巻上ウィンチ１６のドラム２３にはスプロケット２４が装着されている。別置きのリミットスイッチボックス２５内には巻上側回転軸２６が回転可能に収容されており、その巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７と巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４とに無端状のチェーン２８が巻き回されている。巻上ウィンチ１６のドラム２３の回転がスプロケット２４、２７、チェーン２８を介して巻上側回転軸２６に伝達され、その巻上側回転軸２６の回転数がリミットスイッチボックス２５内に設けた巻上側回転数検出手段（エンコーダ）２９によって検出される。
【００２１】
リミットボックススイッチ２５内には、巻上側回転軸２６の回転に応じて、その巻上側回転軸２６の軸方向に沿ってネジ送りされるコマ３０が設けられている。このコマ３０によって、フック上限リミットスイッチ３１、フック下限リミットスイッチ３２が作動される。これらフック上限リミットスイッチ３１及びフック下限リミットスイッチ３２は、巻上側回転軸２６と平行に移動可能であり、それらフック上限リミットスイッチ３１及びフック下限リミットスイッチ３２の位置を変更することで、フック１５の上昇のリミット位置、下降のリミット位置をそれぞれ変更することができる。
【００２２】
俯仰ウィンチ２０のドラム３３にはスプロケット３４が装着されている。リミットスイッチボックス２５内には俯仰側回転軸３６が回転可能に収容されており、その俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７と俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４とに無端状のチェーン３８が巻き回されている。俯仰ウィンチ２０のドラム３３の回転がスプロケット３４、３７、チェーン３８を介して俯仰側回転軸３６に伝達され、その俯仰側回転軸３６の回転数がリミットスイッチボックス２５内に設けた俯仰側回転数検出手段（エンコーダ）３９によって検出される。
【００２３】
リミットボックススイッチ２５内には、俯仰側回転軸３６の回転に応じて、その俯仰側回転軸３６の軸方向に沿ってネジ送りされるコマ４０が設けられている。このコマ４０によって、ジブ上限リミットスイッチ４１、ジブ下限リミットスイッチ４２、ジブレストスイッチ４３が作動される。これらジブ上限リミットスイッチ４１、ジブ下限リミットスイッチ４２及びジブレストスイッチ４３は俯仰側回転軸３６と平行に移動可能であり、それらジブ上限リミットスイッチ４１、ジブ下限リミットスイッチ４２及びジブレストスイッチ４３の位置を変更することで、ジブ１４の上昇のリミット位置、下降のリミット位置、無負荷での下降のリミット位置をそれぞれ変更することが可能である。また、巻上側回転軸２６に設けられたコマ３０によって、俯仰側回転軸３６のコマ４０上に設けた差動リミットスイッチ４４が作動される。この差動リミットスイッチ４４は、コマ４０上を巻上側回転軸２６と平行に移動可能である。
【００２４】
また、本実施形態に係る制御装置は、巻上ウィンチ１６のドラム２３の径、巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４の歯数、巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７の歯数、俯仰ウィンチ２０のドラム３３の径、俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４の歯数、及び、俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７の歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録したパラメータ登録部（ソフトウェア）（図５参照）と、各クレーン１１のクレーンタイプを選択するクレーンタイプ選択部４５ａ（図４参照）とを有している。
【００２５】
本実施形態では、クレーンタイプ選択部４５ａは登録可能なクレーンタイプの数よりも少ない接点（Ｘ２８〜Ｘ２Ｆ）を有する回路であり、図４中の左側の接点（Ｎ２４ａ）と右側の接点（Ｘ２８〜Ｘ２Ｆ）とを図５に示す組合せに従って結線することにより、各クレーン１１のクレーンタイプに応じた信号がコントローラ３５に入力されて、コントローラ３５により各クレーン１１のクレーンタイプが選択される。この結線は出荷前に行われる。
【００２６】
また、本実施形態に係る制御装置は、各クレーン１１がマスタークレーン及びサーバントクレーンの内いずれに該当するかを選択するクレーン属性選択部４５ｂ（図４参照）を有している。
【００２７】
本実施形態では、クレーン属性選択部はクレーン１１をマスタークレーンに割り当てるための接点（Ｘ３１）及びクレーン１１をサーバントクレーンに割り当てるための接点（Ｘ３２）を有する回路であり、図４中の左側の接点（Ｎ２４ｂ）と、クレーン１１をマスタークレーンに割り当てるための接点（Ｘ３１）及びクレーン１１をサーバントクレーンに割り当てるための接点（Ｘ３２）の内いずれか一方とを結線することにより、各クレーン１１のクレーン属性に応じた信号がコントローラ３５に入力されて、コントローラ３５により各クレーン１１がマスタークレーン及びサーバントクレーンの内いずれに該当するかが選択される。この結線は出荷前に行われる。
【００２８】
オペレータはマスタークレーンに割り当てられたクレーン１１の運転席で操作を行い、この操作による出力は二台のクレーン１１のコントローラ３５に同時に入力されるようになっている。
【００２９】
コントローラ３５（演算手段）は、クレーンタイプ選択部４５ａによって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータを上記のパラメータ登録部から読み取り、上記のパラメータ登録部から読み取った各クレーン１１のクレーンタイプに対応する巻上ウィンチ１６のドラム２３の径、巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４の歯数、及び、巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７の歯数の各パラメータと、巻上側回転数検出手段２９によって検出した巻上側回転軸２６の回転数とに基づき、各クレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長を演算するようになっている。
【００３０】
また、コントローラ３５は、上記のパラメータ登録部から読み取った各クレーン１１のクレーンタイプに対応する俯仰ウィンチ２０のドラム３３の径、俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４の歯数、及び、俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７の歯数の各パラメータと、俯仰側回転数検出手段３９によって検出した俯仰側回転軸３６の回転数とに基づき、各クレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長を演算するようになっている。
【００３１】
また、コントローラ３５（算出手段）は、演算した各クレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差を算出するようになっている。
【００３２】
また、コントローラ３５は、演算した各クレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差を算出するようになっている。
【００３３】
そして、二台のクレーン１１が荷役する荷物のアンバランス等により、算出した二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差が第一所定値以上となり、或いは、二台のクレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差が第一所定値以上となったときには、コントローラ３５は警告を発してオペレータに注意を促し、さらに、算出した二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差が第一所定値より大きい第二所定値（例えば０．８ｍ）以上となり、或いは、二台のクレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差が第一所定値より大きい第二所定値（例えば０．８ｍ）以上となったときには、コントローラ３５は巻上ウィンチ１６及び俯仰ウィンチ２０を停止させるようになっている。二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６或いは俯仰ウィンチ２０にワイヤ繰出長の差が生じた場合、オペレータが各クレーン１１をそれぞれ操作して、荷物のアンバランス等を解消することとなる。
【００３４】
また、本実施形態に係る制御装置は、コントローラ３５で算出した二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差、及び、二台のクレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差を表示する表示部（図示せず）を有している。
【００３５】
以上、本実施形態によれば、パラメータ登録部に、巻上ウィンチ１６のドラム２３の径、巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４の歯数、巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７の歯数、俯仰ウィンチ２０のドラム３３の径、俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４の歯数、及び、俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７の歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録しておき、クレーンタイプ選択部４５ａによって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータをパラメータ登録部から読み取るようにしたので、読み取った各パラメータと、エンコーダ（巻上側回転数検出手段２９、俯仰側回転数検出手段３９）で検出した回転軸（巻上側回転軸２６、俯仰側回転軸３６）の回転数を用いて、二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差及び俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差を算出することができ、クレーン１１の仕様にかかわらず、同一のソフトウェアで二台のクレーン１１の実際の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差及び俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差を求められ、ダブルデッキクレーン１０を適格に制御することが可能となる。
【００３６】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態には限定されず他の様々な実施形態を採ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御装置を具備したデッキクレーンの正面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の平面図である。
【図２】図２は、巻上ウィンチ及び俯仰ウィンチの概略図である。
【図３】図３は、リミットスイッチの概略図である。
【図４】図４は、クレーンタイプ選択部の概略図である。
【図５】図５は、パラメータ登録部の概略図である。
【符号の説明】
【００３８】
１０ ダブルデッキクレーン
１１ クレーン
１６ 巻上ウィンチ
２０ 俯仰ウィンチ
２３ ドラム
２４ スプロケット
２６ 巻上側回転軸
２７ スプロケット
２９ 巻上側回転数検出手段（エンコーダ）
３３ ドラム
３４ スプロケット
３５ コントローラ（演算手段、算出手段）
３６ 俯仰側回転軸
３７ スプロケット
３９ 俯仰側回転数検出手段（エンコーダ）
４５ａ クレーンタイプ選択部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二台のクレーンを並設し、これら二台のクレーンの巻上ウィンチ及び俯仰ウィンチを同期制御するダブルデッキクレーンの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダブルデッキクレーンは、二台のクレーン（マスタークレーン及びサーバントクレーン）を並設してなり、これら二台のクレーンのフック位置及びジブ角度を同期させ、二台のクレーンでバランスをとりながら荷物を荷役する機械である。
【０００３】
二台のクレーンの内一方のクレーンは、他方のクレーンのフック位置（或いは巻上ウィンチのワイヤ繰出長）及びジブ角度（或いは俯仰ウィンチのワイヤ繰出長）の情報をシーケンサの通信装置によって得ている。
【０００４】
特許文献１には、ダブルデッキクレーンの巻上ウィンチを同期制御する技術が記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−５８９７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
フック及びジブの作動リミット（上限リミット、下限リミット等）を検出する場合には、別置きのリミットスイッチボックス内に回転可能に設けた回転軸に、各ウィンチのドラムの回転をスプロケット等を介して伝達し、上記回転軸の回転に応じて内蔵のコマをネジ送りして移動させることによって、所定位置のリミットスイッチを動作させている。
【０００７】
各クレーンのフック位置（或いは巻上ウィンチのワイヤ繰出長）、ジブ角度（或いは俯仰ウィンチのワイヤ繰出長）を算出する場合、各ウィンチのドラムの径、ドラムに装着されたスプロケットの歯数、リミットスイッチボックス内の回転軸に装着されたスプロケットの歯数の各パラメータと、リミットスイッチボックス内に設けられた回転数検出器（エンコーダ）によって検出した上記回転軸の回転数とから、各ウィンチのワイヤ繰出長を算出している。
【０００８】
二台のクレーンのフック位置（或いは巻上ウィンチのワイヤ繰出長）の差、二台のクレーンのジブ角度（或いは俯仰ウィンチのワイヤ繰出長）の差を表示する装置を設ける場合、クレーンの仕様（対応可能な揚程、旋回半径等）に応じて、各ウィンチのドラムの径、ドラムに装着されたスプロケットの歯数、リミットスイッチボックス内の回転軸に装着されたスプロケットの歯数の各パラメータが異なるため、各パラメータの組合せ毎に（クレーンの仕様毎に）別々のソフトウェアを用意する必要があった。
【０００９】
クレーンの仕様毎に別々のプログラムが必要となるため、プログラムの管理が煩雑となるという問題がある。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、クレーンの仕様にかかわらず、同一のソフトウェアでのダブルデッキクレーンの制御を可能とすることができるダブルデッキクレーンの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために本発明は、二台のクレーンを並設し、これら二台のクレーンの巻上ウィンチ及び俯仰ウィンチを制御するダブルデッキクレーンの制御装置であって、上記巻上ウィンチのドラムにスプロケットを介して連結された巻上側回転軸と、該巻上側回転軸の回転数を検出する巻上側回転数検出手段と、上記俯仰ウィンチのドラムにスプロケットを介して連結された俯仰側回転軸と、該俯仰側回転軸の回転数を検出する俯仰側回転数検出手段と、上記巻上ウィンチのドラムの径、その巻上ウィンチのドラムに装着されたスプロケットの歯数、上記巻上側回転軸に装着されたスプロケットの歯数、上記俯仰ウィンチのドラムの径、その俯仰ウィンチのドラムに装着されたスプロケットの歯数、及び、上記俯仰側回転軸に装着されたスプロケットの歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録したパラメータ登録部と、各クレーンのクレーンタイプを選択するクレーンタイプ選択部と、該クレーンタイプ選択部によって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータを上記パラメータ登録部から読み取り、読み取った各クレーンのクレーンタイプに対応する各パラメータと、上記巻上側回転数検出手段によって検出した上記巻上側回転軸の回転数とに基づき、各クレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長を演算すると共に、読み取った各クレーンのクレーンタイプに対応する各パラメータと、上記俯仰側回転数検出手段によって検出した上記俯仰側回転軸の回転数とに基づき、各クレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長を演算する演算手段と、該演算手段で演算した各クレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長の差を算出すると共に、上記演算手段で演算した各クレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長の差を算出する算出手段と、を備えたものである。
【００１２】
ここで、上記算出手段によって算出した二台のクレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長の差、及び、二台のクレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長の差を表示する表示部を備えても良い。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、クレーンの仕様にかかわらず、同一のソフトウェアでのダブルデッキクレーンの制御を可能とすることができるという優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の好適な実施形態を添付図面に基づいて詳述する。
【００１５】
図１（ａ）は、本発明の一実施形態に係る制御装置を具備したデッキクレーンの正面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の平面図である。
【００１６】
本実施形態に係る制御装置を具備したダブルデッキクレーン１０は、二台のクレーン１１を並設してなる。
【００１７】
各クレーン１１は、下部ポスト１２と、下部ポスト１２上に設けられ、垂直軸線廻りに旋回可能な回転ポスト１３とを有している。回転ポスト１３には、荷物の荷役のためのジブ１４が回動自在に設けられており、そのジブ１４の先端にフック１５が昇降可能に吊り下げられている。
【００１８】
ジブ１４の俯仰は、後述する俯仰ウィンチ２０によって、回転ポスト１３の上部に設けた滑車１７及びジブ１４の先端に設けた滑車１８を通して、ワイヤ１９を繰り出し、或いは巻き取ることによって行われる。また、フック１５の昇降は、後述する巻上ウィンチ１６によって、回転ポスト１３の上部に設けた滑車２１及びジブ１４の先端に設けた滑車１８を通して、ワイヤ２２を繰り出し、或いは巻き取ることによって行われる。
【００１９】
回転ポスト１３内には、巻上ウィンチ１６と、俯仰ウィンチ２０と、これら巻上ウィンチ１６及び俯仰ウィンチ２０を制御するコントローラ３５とが設けられている。
【００２０】
図２及び図３に示すように、巻上ウィンチ１６のドラム２３にはスプロケット２４が装着されている。別置きのリミットスイッチボックス２５内には巻上側回転軸２６が回転可能に収容されており、その巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７と巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４とに無端状のチェーン２８が巻き回されている。巻上ウィンチ１６のドラム２３の回転がスプロケット２４、２７、チェーン２８を介して巻上側回転軸２６に伝達され、その巻上側回転軸２６の回転数がリミットスイッチボックス２５内に設けた巻上側回転数検出手段（エンコーダ）２９によって検出される。
【００２１】
リミットボックススイッチ２５内には、巻上側回転軸２６の回転に応じて、その巻上側回転軸２６の軸方向に沿ってネジ送りされるコマ３０が設けられている。このコマ３０によって、フック上限リミットスイッチ３１、フック下限リミットスイッチ３２が作動される。これらフック上限リミットスイッチ３１及びフック下限リミットスイッチ３２は、巻上側回転軸２６と平行に移動可能であり、それらフック上限リミットスイッチ３１及びフック下限リミットスイッチ３２の位置を変更することで、フック１５の上昇のリミット位置、下降のリミット位置をそれぞれ変更することができる。
【００２２】
俯仰ウィンチ２０のドラム３３にはスプロケット３４が装着されている。リミットスイッチボックス２５内には俯仰側回転軸３６が回転可能に収容されており、その俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７と俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４とに無端状のチェーン３８が巻き回されている。俯仰ウィンチ２０のドラム３３の回転がスプロケット３４、３７、チェーン３８を介して俯仰側回転軸３６に伝達され、その俯仰側回転軸３６の回転数がリミットスイッチボックス２５内に設けた俯仰側回転数検出手段（エンコーダ）３９によって検出される。
【００２３】
リミットボックススイッチ２５内には、俯仰側回転軸３６の回転に応じて、その俯仰側回転軸３６の軸方向に沿ってネジ送りされるコマ４０が設けられている。このコマ４０によって、ジブ上限リミットスイッチ４１、ジブ下限リミットスイッチ４２、ジブレストスイッチ４３が作動される。これらジブ上限リミットスイッチ４１、ジブ下限リミットスイッチ４２及びジブレストスイッチ４３は俯仰側回転軸３６と平行に移動可能であり、それらジブ上限リミットスイッチ４１、ジブ下限リミットスイッチ４２及びジブレストスイッチ４３の位置を変更することで、ジブ１４の上昇のリミット位置、下降のリミット位置、無負荷での下降のリミット位置をそれぞれ変更することが可能である。また、巻上側回転軸２６に設けられたコマ３０によって、俯仰側回転軸３６のコマ４０上に設けた差動リミットスイッチ４４が作動される。この差動リミットスイッチ４４は、コマ４０上を巻上側回転軸２６と平行に移動可能である。
【００２４】
また、本実施形態に係る制御装置は、巻上ウィンチ１６のドラム２３の径、巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４の歯数、巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７の歯数、俯仰ウィンチ２０のドラム３３の径、俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４の歯数、及び、俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７の歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録したパラメータ登録部（ソフトウェア）（図５参照）と、各クレーン１１のクレーンタイプを選択するクレーンタイプ選択部４５ａ（図４参照）とを有している。
【００２５】
本実施形態では、クレーンタイプ選択部４５ａは登録可能なクレーンタイプの数よりも少ない接点（Ｘ２８〜Ｘ２Ｆ）を有する回路であり、図４中の左側の接点（Ｎ２４ａ）と右側の接点（Ｘ２８〜Ｘ２Ｆ）とを図５に示す組合せに従って結線することにより、各クレーン１１のクレーンタイプに応じた信号がコントローラ３５に入力されて、コントローラ３５により各クレーン１１のクレーンタイプが選択される。この結線は出荷前に行われる。
【００２６】
また、本実施形態に係る制御装置は、各クレーン１１がマスタークレーン及びサーバントクレーンの内いずれに該当するかを選択するクレーン属性選択部４５ｂ（図４参照）を有している。
【００２７】
本実施形態では、クレーン属性選択部はクレーン１１をマスタークレーンに割り当てるための接点（Ｘ３１）及びクレーン１１をサーバントクレーンに割り当てるための接点（Ｘ３２）を有する回路であり、図４中の左側の接点（Ｎ２４ｂ）と、クレーン１１をマスタークレーンに割り当てるための接点（Ｘ３１）及びクレーン１１をサーバントクレーンに割り当てるための接点（Ｘ３２）の内いずれか一方とを結線することにより、各クレーン１１のクレーン属性に応じた信号がコントローラ３５に入力されて、コントローラ３５により各クレーン１１がマスタークレーン及びサーバントクレーンの内いずれに該当するかが選択される。この結線は出荷前に行われる。
【００２８】
オペレータはマスタークレーンに割り当てられたクレーン１１の運転席で操作を行い、この操作による出力は二台のクレーン１１のコントローラ３５に同時に入力されるようになっている。
【００２９】
コントローラ３５（演算手段）は、クレーンタイプ選択部４５ａによって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータを上記のパラメータ登録部から読み取り、上記のパラメータ登録部から読み取った各クレーン１１のクレーンタイプに対応する巻上ウィンチ１６のドラム２３の径、巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４の歯数、及び、巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７の歯数の各パラメータと、巻上側回転数検出手段２９によって検出した巻上側回転軸２６の回転数とに基づき、各クレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長を演算するようになっている。
【００３０】
また、コントローラ３５は、上記のパラメータ登録部から読み取った各クレーン１１のクレーンタイプに対応する俯仰ウィンチ２０のドラム３３の径、俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４の歯数、及び、俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７の歯数の各パラメータと、俯仰側回転数検出手段３９によって検出した俯仰側回転軸３６の回転数とに基づき、各クレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長を演算するようになっている。
【００３１】
また、コントローラ３５（算出手段）は、演算した各クレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差を算出するようになっている。
【００３２】
また、コントローラ３５は、演算した各クレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差を算出するようになっている。
【００３３】
そして、二台のクレーン１１が荷役する荷物のアンバランス等により、算出した二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差が第一所定値以上となり、或いは、二台のクレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差が第一所定値以上となったときには、コントローラ３５は警告を発してオペレータに注意を促し、さらに、算出した二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差が第一所定値より大きい第二所定値（例えば０．８ｍ）以上となり、或いは、二台のクレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差が第一所定値より大きい第二所定値（例えば０．８ｍ）以上となったときには、コントローラ３５は巻上ウィンチ１６及び俯仰ウィンチ２０を停止させるようになっている。二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６或いは俯仰ウィンチ２０にワイヤ繰出長の差が生じた場合、オペレータが各クレーン１１をそれぞれ操作して、荷物のアンバランス等を解消することとなる。
【００３４】
また、本実施形態に係る制御装置は、コントローラ３５で算出した二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差、及び、二台のクレーン１１の俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差を表示する表示部（図示せず）を有している。
【００３５】
以上、本実施形態によれば、パラメータ登録部に、巻上ウィンチ１６のドラム２３の径、巻上ウィンチ１６のドラム２３に装着されたスプロケット２４の歯数、巻上側回転軸２６に装着されたスプロケット２７の歯数、俯仰ウィンチ２０のドラム３３の径、俯仰ウィンチ２０のドラム３３に装着されたスプロケット３４の歯数、及び、俯仰側回転軸３６に装着されたスプロケット３７の歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録しておき、クレーンタイプ選択部４５ａによって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータをパラメータ登録部から読み取るようにしたので、読み取った各パラメータと、エンコーダ（巻上側回転数検出手段２９、俯仰側回転数検出手段３９）で検出した回転軸（巻上側回転軸２６、俯仰側回転軸３６）の回転数を用いて、二台のクレーン１１の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差及び俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差を算出することができ、クレーン１１の仕様にかかわらず、同一のソフトウェアで二台のクレーン１１の実際の巻上ウィンチ１６のワイヤ繰出長の差及び俯仰ウィンチ２０のワイヤ繰出長の差を求められ、ダブルデッキクレーン１０を適格に制御することが可能となる。
【００３６】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態には限定されず他の様々な実施形態を採ることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御装置を具備したデッキクレーンの正面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の平面図である。
【図２】図２は、巻上ウィンチ及び俯仰ウィンチの概略図である。
【図３】図３は、リミットスイッチの概略図である。
【図４】図４は、クレーンタイプ選択部の概略図である。
【図５】図５は、パラメータ登録部の概略図である。
【符号の説明】
【００３８】
１０ ダブルデッキクレーン
１１ クレーン
１６ 巻上ウィンチ
２０ 俯仰ウィンチ
２３ ドラム
２４ スプロケット
２６ 巻上側回転軸
２７ スプロケット
２９ 巻上側回転数検出手段（エンコーダ）
３３ ドラム
３４ スプロケット
３５ コントローラ（演算手段、算出手段）
３６ 俯仰側回転軸
３７ スプロケット
３９ 俯仰側回転数検出手段（エンコーダ）
４５ａ クレーンタイプ選択部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二台のクレーンを並設し、これら二台のクレーンの巻上ウィンチ及び俯仰ウィンチを制御するダブルデッキクレーンの制御装置であって、
上記巻上ウィンチのドラムにスプロケットを介して連結された巻上側回転軸と、
該巻上側回転軸の回転数を検出する巻上側回転数検出手段と、
上記俯仰ウィンチのドラムにスプロケットを介して連結された俯仰側回転軸と、
該俯仰側回転軸の回転数を検出する俯仰側回転数検出手段と、
上記巻上ウィンチのドラムの径、その巻上ウィンチのドラムに装着されたスプロケットの歯数、上記巻上側回転軸に装着されたスプロケットの歯数、上記俯仰ウィンチのドラムの径、その俯仰ウィンチのドラムに装着されたスプロケットの歯数、及び、上記俯仰側回転軸に装着されたスプロケットの歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録したパラメータ登録部と、
各クレーンのクレーンタイプを選択するクレーンタイプ選択部と、
該クレーンタイプ選択部によって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータを上記パラメータ登録部から読み取り、読み取った各クレーンのクレーンタイプに対応する各パラメータと、上記巻上側回転数検出手段によって検出した上記巻上側回転軸の回転数とに基づき、各クレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長を演算すると共に、読み取った各クレーンのクレーンタイプに対応する各パラメータと、上記俯仰側回転数検出手段によって検出した上記俯仰側回転軸の回転数とに基づき、各クレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長を演算する演算手段と、
該演算手段で演算した各クレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長の差を算出すると共に、上記演算手段で演算した各クレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長の差を算出する算出手段と、
を備えたことを特徴とするダブルデッキクレーンの制御装置。
【請求項２】
上記算出手段によって算出した二台のクレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長の差、及び、二台のクレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長の差を表示する表示部を備えた請求項１に記載のダブルデッキクレーンの制御装置。
【請求項１】
二台のクレーンを並設し、これら二台のクレーンの巻上ウィンチ及び俯仰ウィンチを制御するダブルデッキクレーンの制御装置であって、
上記巻上ウィンチのドラムにスプロケットを介して連結された巻上側回転軸と、
該巻上側回転軸の回転数を検出する巻上側回転数検出手段と、
上記俯仰ウィンチのドラムにスプロケットを介して連結された俯仰側回転軸と、
該俯仰側回転軸の回転数を検出する俯仰側回転数検出手段と、
上記巻上ウィンチのドラムの径、その巻上ウィンチのドラムに装着されたスプロケットの歯数、上記巻上側回転軸に装着されたスプロケットの歯数、上記俯仰ウィンチのドラムの径、その俯仰ウィンチのドラムに装着されたスプロケットの歯数、及び、上記俯仰側回転軸に装着されたスプロケットの歯数の各パラメータを、クレーンタイプ毎に予め登録したパラメータ登録部と、
各クレーンのクレーンタイプを選択するクレーンタイプ選択部と、
該クレーンタイプ選択部によって選択した各クレーンタイプに対応する各パラメータを上記パラメータ登録部から読み取り、読み取った各クレーンのクレーンタイプに対応する各パラメータと、上記巻上側回転数検出手段によって検出した上記巻上側回転軸の回転数とに基づき、各クレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長を演算すると共に、読み取った各クレーンのクレーンタイプに対応する各パラメータと、上記俯仰側回転数検出手段によって検出した上記俯仰側回転軸の回転数とに基づき、各クレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長を演算する演算手段と、
該演算手段で演算した各クレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長の差を算出すると共に、上記演算手段で演算した各クレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長に基づき、二台のクレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長の差を算出する算出手段と、
を備えたことを特徴とするダブルデッキクレーンの制御装置。
【請求項２】
上記算出手段によって算出した二台のクレーンの巻上ウィンチのワイヤ繰出長の差、及び、二台のクレーンの俯仰ウィンチのワイヤ繰出長の差を表示する表示部を備えた請求項１に記載のダブルデッキクレーンの制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−２４２０７１（Ｐ２００９−２４２０７１Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２２日（２００９．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９２８５１（Ｐ２００８−９２８５１）
【出願日】平成２０年３月３１日（２００８．３．３１）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２２日（２００９．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月３１日（２００８．３．３１）
【出願人】（０００００００９９）株式会社ＩＨＩ (5,014)
【Ｆターム（参考）】
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