テープ貼付け装置
【課題】空気の閉じ込みや皺寄り等が発生することなくテープをワークへ正確に貼付け可能なテープ貼付け装置を提供する。
【解決手段】テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃが凸形状を有するゴム板２１ｂによって構成されているので、ロボット４１が、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃにて保持されたテープＴに対してワークＷを押し当てることにより、ヘッド面２１ｃを構成するゴム板２１ｂが押圧力によって弾性変形し、ゴム板２１ｂの凸形状に沿ってテープＴが一部分から全体へ順次押圧される。よって、テープＴの粘着面ＴｎとワークＷのハウジング端面Ｗｔとの間の空気を追い出しながらテープＴがワークＷに貼付けられることにより、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を防止して正確な貼付けを行うことができる。
【解決手段】テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃが凸形状を有するゴム板２１ｂによって構成されているので、ロボット４１が、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃにて保持されたテープＴに対してワークＷを押し当てることにより、ヘッド面２１ｃを構成するゴム板２１ｂが押圧力によって弾性変形し、ゴム板２１ｂの凸形状に沿ってテープＴが一部分から全体へ順次押圧される。よって、テープＴの粘着面ＴｎとワークＷのハウジング端面Ｗｔとの間の空気を追い出しながらテープＴがワークＷに貼付けられることにより、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を防止して正確な貼付けを行うことができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープをワークへ自動的に貼り付けるためのテープ貼付け装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、テープやラベル等をワークへ自動的に貼付けるための各種の装置が提案され、実用化されている（例えば、特許文献１、２等参照。）。例えば、ハウジング端面に油圧穴が設けられた車両搭載用装置は、出荷されてから工場で車両に組付けられるまでの間に油圧穴へゴミ等の異物が入るのを防止するため、出荷時に油圧穴を塞ぐテープが貼付けられる。ここで、図１１は、従来例のテープ貼付け装置１０１においてワーク（車両搭載用装置）ＷにテープＴを貼り付ける様子を示す図である。図１１に示すように、多関節ロボット１４１のハンド１４１ａでワークＷを把持する一方、テープＴを粘着面Ｔｎを表に向けてテープ取り出しヘッド１２１の平坦なヘッド面１２１ｃに取り出し保持し、ロボット１４１のアーム１４１ｂを駆動してワークＷをテープ取り出しヘッド１２１のヘッド面１２１ｃに対して押し当てることによりテープＴの貼り付けが行われている。
【特許文献１】特開２００５−２２６７６号公報
【特許文献２】特開平８−２６８４１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来のテープ貼付け装置１０１においては、テープ取り出しヘッド１２１の平坦なヘッド面１２１ｃに保持されたテープＴにワークＷを押し当てる際に、ワークＷ端面とテープＴの粘着面Ｔｎとの間に空気が進入することによる空気の閉じ込みや皺寄り等の貼付け不良が発生する場合があるという問題がある。
【０００４】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、空気の閉じ込みや皺寄り等が発生することなくテープをワークへ正確に貼付け可能なテープ貼付け装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき、必要に応じて作用効果等を付記しつつ説明する。
【０００６】
１．粘着面を有するテープをワークの所定位置に自動的に貼り付けるように構成されたテープ貼付け装置において、
前記テープを前記粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持するテープ取り出しヘッドと、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面にて保持された前記テープに対して前記ワークを押し当てるワーク押し当て手段と
を備え、
前記テープ取り出しヘッドは、前記ヘッド面が凸形状を有する弾性体によって構成されたことを特徴とするテープ貼付け装置。
【０００７】
手段１によれば、テープ取り出しヘッドのヘッド面が凸形状を有する弾性体によって構成されているので、テープ取り出しヘッドがテープを粘着面を表に向けヘッド面に取り出し保持し、ワーク押し当て手段が、テープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープに対してワークを押し当てることにより、ヘッド面を構成する弾性体が押圧力によって弾性変形し、弾性体の凸形状に沿ってテープの一部分から全体へ順次押圧される。よって、テープの粘着面とワークとの間の空気を追い出しながらテープがワークに貼付けられることにより、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を防止して正確な貼付けを行うことができる。
【０００８】
２．前記弾性体は、円弧状の凸曲面を有することを特徴とする手段１に記載のテープ貼付け装置。
【０００９】
手段２によれば、テープ取り出しヘッドのヘッド面を構成する弾性体が円弧状の凸曲面を有するので、ワーク押し当て手段がテープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープに対してワークを押し当てることにより、ヘッド面を構成する弾性体が押圧力によって弾性変形し、弾性体の円弧状の凸曲面に沿ってテープが一部分から全体へ順次押圧され、テープの粘着面とワークとの間の空気を確実に追い出して、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を確実に防止することができる。
【００１０】
３．前記テープ取り出しヘッドは、前記テープの長手方向が前記ヘッド面の円弧に沿うように前記テープを保持することを特徴とする手段１又は２に記載のテープ貼付け装置。
【００１１】
手段３によれば、テープ取り出しヘッドは、テープの長手方向がヘッド面の円弧に沿うようにテープを保持するので、ワーク押し当て手段がテープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープに対してワークを押し当てることにより、ヘッド面を構成する弾性体が押圧力によって弾性変形し、テープが長手方向に沿って一部分から全体へ順次押圧され、テープの粘着面とワークとの間の空気をより確実に追い出すことができる。
【００１２】
４．前記弾性体は、ゴムからなることを特徴とする手段１乃至３のいずれかに記載のテープ貼付け装置。
【００１３】
手段４によれば、テープ取り出しヘッドがテープを粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持し、ワーク押し当て手段が、テープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープに対してワークを押し当てることにより、ヘッド面を構成するゴムが押圧力によって確実に弾性変形し、ゴムの凸形状に沿ってテープが一部分から全体へ順次押圧されるので、テープの粘着面とワークとの間の空気を追い出しながらテープがワークに貼付けられることにより、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を防止して正確な貼付けを行うことができる。また、弾性体の材質としてゴムを用いることにより、テープ取り出しヘッドのヘッド面を簡単且つ安価に作製することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明のテープ貼付け装置を具体化した一実施形態について図面を参照しつつ具体的に説明する。図１は、本発明の一実施形態のテープ貼付け装置１の全体構成を示す模式図である。
【００１５】
テープ貼付け装置１は、ワークＷの所定位置にテープＴを自動的に貼付けるための装置であって、図１に示すように、テープ剥離機構１０と、テープ台１４と、テープ取り出し・搬送機構２０と、位置ずれ検査ユニット３０と、ロボットユニット４０と、ホストコントローラ５０とを主要部として構成されている。
【００１６】
最初に、テープ貼付けの対象物であるワークＷ及びテープＴについて図２及び図３を参照しつつ説明する。図２は、ワークＷを端面側から視た図である。図３（ａ）は、テープＴの平面図であり、同図（ｂ）は、テープＴがワークＷのハウジング端面Ｗｔの所定位置に貼付けられた状態を示す図である。
【００１７】
ワークＷは、車両に搭載されるＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）ユニットであり、図２に示すように、アルミニウム製のハウジングの端面Ｗｔに油圧穴Ｗｐが複数個設けられている。
【００１８】
テープＴは、図３（ａ）に示すように、透明な樹脂（例えば、ポリエチレンテレフタレート）からなる短冊形のフィルム部材であり、裏面の長手方向両端部（図３で一点鎖線の外側）以外の領域が粘着面Ｔｎとなっている。テープＴは、所定サイズ（例えば、長さ１１３ｍｍ×幅２２ｍｍ）の長方形状に加工されており、図３（ｂ）に示すように、ワークＷのハウジング端面Ｗｔの所定位置に貼付けられて複数の油圧穴Ｗｐを塞ぎ、油圧穴Ｗｐ内にゴミ等の異物が入り込むことを防止する。また、テープＴは、ワークＷの車両への組付け時に作業者が剥がし易いように、長手方向両端部がハウジング端面Ｗｔからはみ出した状態で貼付けられる。尚、テープＴは、ワークＷへの貼り付けが行われる前、後述するように台紙Ｄ上に剥離可能に貼付けられた状態となっている。
【００１９】
次に、テープ貼付け装置１各部の構成について図１，図４及び図５を参照しつつ説明する。図４は、台紙ロール１１を示す斜視図である。図５（ａ）は、テープ取り出し・搬送機構２０の概略構成を示す側面図であり、同図（ｂ）は、テープ取り出しヘッド２１を示す斜視図である。
【００２０】
まず、テープ剥離機構１０の構成について説明する。テープ剥離機構１０は、紙に剥離材を塗工してなる台紙ＤからテープＴを一枚ずつ剥離させるための装置であって、図１に示すように、台紙ロール１１と、送りローラ１２と、エッジ部材１３とを備えている。
【００２１】
台紙ロール１１は、テープ剥離機構１０の上流側に設けられ、図４に示すように、複数の短冊状のテープＴが所定間隔で配置され剥離可能に貼付けられた長尺状の台紙Ｄをロール巻きにしてなる部材である。尚、台紙ロール１１における各テープＴの配置は、各々の長手方向が台紙Ｄ繰り出し方向と直交する向きとなっている。
【００２２】
送りローラ１２は、テープ取り出し機構１０の下流側に設けられ、台紙Ｄを挟む駆動側と従動側とからなる一対のローラであり、ホストコントローラ５０からの指令に基づいて送りモータ１２ａによって駆動側ローラが回転駆動されることにより、従動側ローラとの間に挟まれた台紙Ｄを下流側へ送り出す。
【００２３】
エッジ部材１３は、台紙ロール１１と送りローラ１２との間に設けられた台紙Ｄの幅よりもやや大きい幅を有する板状部材であって、台紙Ｄの繰り出し方向に向かって先端が鋭角状に加工されている。台紙ロール１１から繰り出された台紙Ｄは、送りローラ１２によって下流側に引っ張られてエッジ部材１２先端で鋭角状に折り返されることにより、テープＴが１枚ずつ剥離される。
【００２４】
次に、テープ台１４の構成について説明する。テープ台１４は、樹脂製の板状部材であって、テープ剥離機構１０のエッジ部材１３先端近傍に隙間を隔てて配置される。テープ台１４は、エッジ部材１３先端において台紙Ｄから剥離し始めたテープＴの粘着面側を案内することにより、台紙Ｄに伴われてテープＴが下流側へ送られるのを阻止する。
【００２５】
さらに、テープ台１４にはテープセンサ１５が取付けられている。テープセンサ１５は、台紙Ｄから剥離したテープＴ全体がテープ台１４へ繰り出されたことを検知するための光学式センサであって、例えば、レーザ反射型センサによって構成される。テープセンサ１５においてテープＴが検知されると、その検知結果がホストコントローラ５０へ信号として送られる。
【００２６】
次に、テープ取り出し・搬送機構２０の構成について説明する。テープ取り出し・搬送機構２０は、テープ剥離機構１０によって台紙Ｄより剥離されたテープＴの取り出し及び搬送を行うための装置であり、図５（ａ）に示すように、テープ取り出しヘッド２１と、テープ取り出しヘッド２１を水平方向及び垂直方向に移動させるためのヘッド駆動機構２２とを備えている。
【００２７】
テープ取り出しヘッド２１は、図５（ａ），（ｂ）に示すように、金属製のヘッド本体２１ａの上面に、円弧状の凸曲面をなすヘッド面２１ｃを有するゴム板２１ｂを貼付けて構成され、１枚のテープＴをゴム板２１ｂ上面のヘッド面２１ｃにて保持できるようになっている。また、テープ取り出しヘッド２１には、エア吸引・噴出装置２３によりエアの吸引又は噴出を行うために、ヘッド面２１ｃに開口する複数のエア孔２１ｄが設けられている。そして、テープ剥離機構１０からのテープＴ取り出し時には、ホストコントローラ５０からの指令によりエア吸引・噴出装置２３がエア吸引動作を行うことにより、テープＴがエア孔２１ｄからのエア吸引によってヘッド面２１ｃに取り出し保持される。
【００２８】
一方、テープＴのワークＷへの貼り付け時には、ホストコントローラ５０からの指令によりエア吸引・噴出装置２３がエア噴出動作を行うことにより、テープＴはエア孔２１ｄからのエア噴出によってヘッド面２１ｃからの離脱が図られる。また、エア吸引・噴出装置２３は、エア孔２１ｄ内の空気圧を検出するための図示しない空気圧センサを内蔵している。
【００２９】
ヘッド駆動機構２２は、テープ取り出しヘッド２１を水平方向及び垂直方向に駆動するための装置であり、ホストコントローラ５０からの指令に基づいて動作する。ヘッド駆動機構２２は、テープ取り出しヘッド２１を水平方向の異なる三カ所の停止位置、すなわち、テープ取り出し動作位置Ｐ１、位置ずれ検査位置Ｐ２、テープ貼付け動作位置Ｐ３に移動させて停止させることができる。また、ヘッド駆動機構２２は、テープ取り出しヘッド２１を、通常位置と、通常位置よりも高い上昇位置との間で昇降動作可能に構成されている。尚、テープ取り出し動作位置Ｐ１は、テープ剥離機構１０からテープ取り出しヘッド２１へのテープＴの取り出し動作が行われる時の停止位置である。位置ずれ検査位置Ｐ２は、位置ずれ検査ユニット３０によりテープＴの位置ずれ検出が行われる時の停止位置である。テープ貼付け動作位置Ｐ３は、ロボットユニット４０によりワークＷへのテープＴの貼り付け動作が行われる時の停止位置である。
【００３０】
次に、位置ずれ検査ユニット３０の構成について説明する。位置ずれ検査ユニット３０は、テープ取り出しヘッド２１に保持されたテープＴの位置ずれを画像処理によって検査するための装置であって、図１に示すように、ＣＣＤカメラ３１と、カメラコントローラ３２と、照明装置３３とから構成される。
【００３１】
ＣＣＤカメラ３１は、公知のＣＣＤ（電荷結合素子）カメラであって、カメラコントローラ３２からの指令に基づいてテープＴの画像を撮像し、その画像データをカメラコントローラ３２へ送出する。
【００３２】
カメラコントローラ３２は、ＣＣＤカメラ３１の動作を制御するための制御装置であって、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク装置（ＨＤＤ），ディスプレイ等を備えたコンピュータによって構成される。ＨＤＤ３２ｄは、カメラ制御プログラム、位置ずれ検査プログラム等を記憶すると共に、テープＴのマスタ位置に関する情報を記憶している。
【００３３】
照明装置３３は、ＣＣＤカメラ３１によりテープＴを撮像する際の照明を行うための装置であって、公知の電球やＬＥＤ（発光ダイオード）等によって構成される。本実施形態では、照明装置３３を常時点灯させておくように構成されているが、ホストコントローラ５０からの指令によって点灯・消灯するように構成してもよい。
【００３４】
次に、ロボットユニット４０の構成について説明する。ロボットユニット４０は、ワークＷの移動や、テープＴの貼付け（テープＴを保持するテープ取り出しヘッド１１への押し当て動作）等を行うための装置であって、ロボット４１と、ロボットコントローラ４２とから構成される。
【００３５】
ロボット４１は、物体を把持可能なハンド４１ａと、腕及び関節を複数有するアーム４１ｂとを備え、上下方向、水平方向及び回転方向に動作可能に構成された公知の垂直多関節ロボットである。
【００３６】
ロボットコントローラ４２は、ロボット４１の動作を制御するための制御装置であって、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク装置，ディスプレイ等を備えたコンピュータによって構成される。ハードディスク装置は、ロボット制御プログラムを記憶している。
【００３７】
ホストコントローラ５０は、送りモータ１２ａ、ヘッド駆動機構２２、カメラコントローラ３２、ロボットコントローラ４２へ動作指令を行うことによりテープ貼付け装置１全体の動作を制御するための制御装置であって、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク装置，ディスプレイ等を備えたコンピュータによって構成される。また、ホストコントローラ５０には、テープセンサ１５、エア吸引・噴出装置２３に内蔵された空気圧センサ等からの検出結果が入力される。
【００３８】
次に、上述した構成を有するテープ貼付け装置１によってワークＷの所定位置にテープＴを貼付ける一連の動作における各部の作用について説明する。尚、初期状態において、ヘッド駆動機構２２は、テープ台１３の真下（すなわち、テープ取り出し動作位置Ｐ１）に停止しているものとする。
【００３９】
まず、ワークＷが図示しないベルトコンベアによって所定位置まで搬送されてくると、ホストコントローラ５０は、ワークＷをテープ貼付け動作位置Ｐ３へ移動させるようにロボットコントローラ４２への指令を行う。
【００４０】
ロボットコントローラ４２は、ホストコントローラ５０からの指令に基づいてロボット４１のハンド４１ａ及びアーム４１ｂを駆動制御し、ハンド４１ａで把持したワークＷをテープ貼付け動作位置Ｐ３へ移動させ、その位置で待機させる。
【００４１】
一方、ホストコントローラ５０は、テープ剥離機構１０の送りモータ１２ａを駆動する。台紙Ｄは、送りローラ１２の回転によって台紙ロール１１から繰り出され、エッジ部材１３の先端で鋭角状に折り返されることによりテープＴが剥離される。台紙Ｄから剥離して繰り出されるテープＴは、粘着面Ｔｎ側がテープ台１４下面に接触して案内される。テープセンサ１５は、台紙Ｄから剥離したテープＴ全体がテープ台１４に繰り出されたことを検知すると、ホストコントローラ５０へテープ検知信号を送出する。ホストコントローラ５０は、テープ検知信号の受信に基づいて送りモータ１２ａの駆動を停止させ、これにより台紙Ｄの繰り出しが停止される。
【００４２】
また、これと同時に、ホストコントローラ５０は、ヘッド駆動機構２２を駆動してテープ取り出しヘッド２１を上昇位置まで上昇させると共に、エア吸引・噴出装置２３によりエア吸引を開始する。これにより、テープＴは、テープ台１４側からテープ取り出しヘッド２１側へ吸引されて確実に取り出され、粘着面Ｔｎを表に向けた状態でヘッド面２１ｃにて保持される。図６は、テープＴがテープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃに保持された状態を示す斜視図である。テープＴは、図６に示すように、その長手方向がヘッド面２１ｃの円弧に沿うように取り出されて、ヘッド面２１ｃにて保持される。そして、エア吸引・噴出装置２３の空気圧センサによってエア孔２１ｄ内の空気圧が所定値以上に上昇したことが検知されると、ホストコントローラ５０は、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃにテープＴが保持されたと判断する。
【００４３】
次に、ホストコントローラ５０は、ヘッド駆動機構２２を駆動してテープ取り出しヘッド２１を通常位置まで下降させた状態で、水平方向に駆動して位置ずれ検査位置Ｐ２まで移動させて停止し、さらに上昇位置まで上昇させる。
【００４４】
テープ取り出しヘッド２１が、位置ずれ検査位置Ｐ２に停止すると、ホストコントローラ５０は、カメラコントローラ３２へ位置ずれ検出の実施を指令する。カメラコントローラ３２は、ＣＣＤカメラ３１に撮像の実行を指令し、ＣＣＤカメラ３１はテープＴの画像を撮像する。
【００４５】
ＣＣＤカメラ３１によって、テープＴの画像が撮像されると、その画像データがカメラコントローラ３２に送出される。そして、カメラコントローラ３２は、ＣＣＤカメラ３１から取り込んだテープＴの画像データに基づいて画像認識処理を実行して、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃにおけるテープＴの位置を検出し、予めＨＤＤ３２ｄに記憶されたマスタ位置情報とのずれの大きさを算出する。
【００４６】
位置ずれ検査ユニット３０における位置ずれ検査処理が終了すると、ホストコントローラ５０の指令によりヘッド駆動機構２２が水平方向に駆動されてテープ貼付け動作位置Ｐ３まで移動する。ロボットコントローラ４２は、カメラコントローラ３２から受信した位置ずれ補正データに基づいてロボット４１のアーム４１ｂを駆動してワークＷの保持位置を補正する。
【００４７】
次に、ロボット４１は、アーム４１ｂを駆動してワークＷを把持するハンド４１ａを下降させて、粘着面Ｔｎを表に向けてテープＴを保持するテープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃへワークＷを押し当てる。図７は、ワークＷを把持するハンド４１ａの下降開始直後の状態を示す図であり、図８は、ワークＷがヘッド面２１ｃに保持されたテープＴへの当接直後の状態を示す図である。図８に示すように、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃは、円弧状の凸曲面をなしているので、ワークＷは、最初にヘッド面２１ｃの最上部に保持されたテープＴの一部分に当接する。続いて、ロボット４１がワークＷを把持するハンド４１ａをさらに下降させると、ゴム板２１ｂが押圧力によって弾性変形し、ヘッド面２１ｃの円弧状の凸曲面に沿ってテープＴが中央部から両端に向かって粘着面Ｔｎ全体へ順次押圧され、テープＴの粘着面ＴｎとワークＷとの間の空気が確実に追い出されると共に、テープＴがワークＷのハウジング端面Ｗｔの所定位置に貼付けられる。図９は、ワークＷを把持するハンド４１ａが最下位置まで下降した状態を示す図である。
【００４８】
次に、ロボット４１は、ワークＷを把持するハンド４１ａを上昇させる。図１０は、ハウジング端面ＷｔにテープＴが貼付けられたワークＷを把持するハンド４１ａが上昇する様子を示す図である。この時、ホストコントローラ５０は、エア吸引・噴出装置２３にエア噴出動作を指令し、テープ取り出しヘッド２１表面のエア孔２１ｄからエア噴出が行われるので、テープＴのテープ取り出しヘッド２１からの離脱が図られる。
【００４９】
ロボット４１は、ロボットコントローラ４２の指令によりロボット４１のアーム４１ｂを旋回させて、テープＴの貼り付けが完了したワークＷを図示しないコンベア上へ移動させる。そして、ホストコントローラ５０は、ヘッド移動機構２２によりテープ取り出しヘッド２１を下降させると共に、水平方向に駆動して初期位置であるテープ取り出し動作位置Ｐ１まで移動させて、テープ貼付け装置１における一連の動作が終了する。
【００５０】
以上詳述したことから明らかなように、本実施形態のテープ貼付け装置１は、粘着面Ｔｎを有するテープＴをワークＷの所定位置に自動的に貼り付けるように構成された装置であって、テープＴを粘着面Ｔｎを表に向けてヘッド面２１ｃに取り出し保持するテープ取り出しヘッド２１と、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃに保持されたテープＴに対してワークＷを押し当てるワーク押し当て手段としてのロボット４１とを備え、テープ取り出しヘッド２１は、ヘッド面２１ｃが凸形状を有する弾性体としてのゴム板２１ｂによって構成されたことを特徴とする。
【００５１】
従って、本実施形態によれば、テープ取り出しヘッド２１が粘着面Ｔｎを表に向けてテープＴをヘッド面２１ｃにて保持し、ロボット４１が、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃにて保持されたテープＴに対してワークＷを押し当てることにより、ヘッド面２１ｃを構成するゴム板２１ｂが押圧力によって弾性変形し、ゴム板２１ｂの凸形状に沿ってテープＴが一部分から全体へ順次押圧される。よって、テープＴの粘着面ＴｎとワークＷのハウジング端面Ｗｔとの間の空気を追い出しながらテープＴがワークＷに貼付けられることにより、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を防止して正確な貼付けを行うことができる。
【００５２】
特に、ゴム板２１ｂの凸形状が円弧状の凸曲面であるので、テープＴが、より円滑に一部分から全体へ順次押圧されてワークＷに貼付けられる。また、テープ取り出しヘッド２１は、テープＴの長手方向がヘッド面２１ｃの円弧に沿うようにテープＴを保持するので、テープＴが長手方向に沿って一部分から全体へ順次押圧され、テープＴの粘着面ＴｎとワークＷのハウジング端面Ｗｔとの間の空気をより確実に追い出すことができる。さらに、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃを構成する弾性体の材質としてゴムを用いたので、ヘッド面２１ｃを簡単且つ安価に作製することができる。
【００５３】
尚、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能であることは云うまでもない。
【００５４】
例えば、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃを構成するゴム板２１ｂの凸形状は円弧状の凸曲面には限られず、滑らかな凸形状であればよい。また、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃを構成する弾性体の材質としてゴム以外の材質を用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、テープ貼付け装置において空気の閉じ込みや皺寄り等が発生することなくテープをワークへ正確に貼り付けることが必要な場合に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施形態のテープ貼付け装置の全体構成を示す模式図である。
【図２】ワークをハウジング端面側から視た図である。
【図３】（ａ）はテープの平面図であり、（ｂ）はテープがワークのハウジング端面の所定位置に貼付けられた状態を示す図である。
【図４】台紙ロールを示す斜視図である。
【図５】（ａ）はテープ取り出し・搬送機構の概略構成を示す側面図であり、（ｂ）はテープ取り出しヘッドを示す斜視図である。
【図６】テープがテープ取り出しヘッドのヘッド面に保持された状態を示す斜視図である。
【図７】ワークを把持するロボットのハンドが下降を開始した直後の状態を示す図である。
【図８】ワークがテープ取り出しヘッドのヘッド面に保持されたテープへの当接直後の状態を示す図である。
【図９】ワークを把持するロボットのハンドが最下位置まで下降した状態を示す図である。
【図１０】テープが貼付けられたワークを把持するロボットのハンドが上昇する様子を示す図である。
【図１１】従来例のテープ貼付け装置においてワークにテープを貼り付ける様子を示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１ テープ貼付け装置
１０ テープ剥離機構
２０ テープ取り出し・搬送機構
２１ テープ取り出しヘッド
２１ａ ヘッド本体
２１ｂ ゴム板（弾性体）
２１ｃ ヘッド面
３０ 位置ずれ検査ユニット
４０ ロボットユニット
４１ ロボット（ワーク押し当て手段）
５０ ホストコントローラ
Ｗ ワーク
Ｔ テープ
Ｔｎ 粘着面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テープをワークへ自動的に貼り付けるためのテープ貼付け装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、テープやラベル等をワークへ自動的に貼付けるための各種の装置が提案され、実用化されている（例えば、特許文献１、２等参照。）。例えば、ハウジング端面に油圧穴が設けられた車両搭載用装置は、出荷されてから工場で車両に組付けられるまでの間に油圧穴へゴミ等の異物が入るのを防止するため、出荷時に油圧穴を塞ぐテープが貼付けられる。ここで、図１１は、従来例のテープ貼付け装置１０１においてワーク（車両搭載用装置）ＷにテープＴを貼り付ける様子を示す図である。図１１に示すように、多関節ロボット１４１のハンド１４１ａでワークＷを把持する一方、テープＴを粘着面Ｔｎを表に向けてテープ取り出しヘッド１２１の平坦なヘッド面１２１ｃに取り出し保持し、ロボット１４１のアーム１４１ｂを駆動してワークＷをテープ取り出しヘッド１２１のヘッド面１２１ｃに対して押し当てることによりテープＴの貼り付けが行われている。
【特許文献１】特開２００５−２２６７６号公報
【特許文献２】特開平８−２６８４１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来のテープ貼付け装置１０１においては、テープ取り出しヘッド１２１の平坦なヘッド面１２１ｃに保持されたテープＴにワークＷを押し当てる際に、ワークＷ端面とテープＴの粘着面Ｔｎとの間に空気が進入することによる空気の閉じ込みや皺寄り等の貼付け不良が発生する場合があるという問題がある。
【０００４】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、空気の閉じ込みや皺寄り等が発生することなくテープをワークへ正確に貼付け可能なテープ貼付け装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき、必要に応じて作用効果等を付記しつつ説明する。
【０００６】
１．粘着面を有するテープをワークの所定位置に自動的に貼り付けるように構成されたテープ貼付け装置において、
前記テープを前記粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持するテープ取り出しヘッドと、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面にて保持された前記テープに対して前記ワークを押し当てるワーク押し当て手段と
を備え、
前記テープ取り出しヘッドは、前記ヘッド面が凸形状を有する弾性体によって構成されたことを特徴とするテープ貼付け装置。
【０００７】
手段１によれば、テープ取り出しヘッドのヘッド面が凸形状を有する弾性体によって構成されているので、テープ取り出しヘッドがテープを粘着面を表に向けヘッド面に取り出し保持し、ワーク押し当て手段が、テープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープに対してワークを押し当てることにより、ヘッド面を構成する弾性体が押圧力によって弾性変形し、弾性体の凸形状に沿ってテープの一部分から全体へ順次押圧される。よって、テープの粘着面とワークとの間の空気を追い出しながらテープがワークに貼付けられることにより、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を防止して正確な貼付けを行うことができる。
【０００８】
２．前記弾性体は、円弧状の凸曲面を有することを特徴とする手段１に記載のテープ貼付け装置。
【０００９】
手段２によれば、テープ取り出しヘッドのヘッド面を構成する弾性体が円弧状の凸曲面を有するので、ワーク押し当て手段がテープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープに対してワークを押し当てることにより、ヘッド面を構成する弾性体が押圧力によって弾性変形し、弾性体の円弧状の凸曲面に沿ってテープが一部分から全体へ順次押圧され、テープの粘着面とワークとの間の空気を確実に追い出して、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を確実に防止することができる。
【００１０】
３．前記テープ取り出しヘッドは、前記テープの長手方向が前記ヘッド面の円弧に沿うように前記テープを保持することを特徴とする手段１又は２に記載のテープ貼付け装置。
【００１１】
手段３によれば、テープ取り出しヘッドは、テープの長手方向がヘッド面の円弧に沿うようにテープを保持するので、ワーク押し当て手段がテープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープに対してワークを押し当てることにより、ヘッド面を構成する弾性体が押圧力によって弾性変形し、テープが長手方向に沿って一部分から全体へ順次押圧され、テープの粘着面とワークとの間の空気をより確実に追い出すことができる。
【００１２】
４．前記弾性体は、ゴムからなることを特徴とする手段１乃至３のいずれかに記載のテープ貼付け装置。
【００１３】
手段４によれば、テープ取り出しヘッドがテープを粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持し、ワーク押し当て手段が、テープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープに対してワークを押し当てることにより、ヘッド面を構成するゴムが押圧力によって確実に弾性変形し、ゴムの凸形状に沿ってテープが一部分から全体へ順次押圧されるので、テープの粘着面とワークとの間の空気を追い出しながらテープがワークに貼付けられることにより、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を防止して正確な貼付けを行うことができる。また、弾性体の材質としてゴムを用いることにより、テープ取り出しヘッドのヘッド面を簡単且つ安価に作製することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明のテープ貼付け装置を具体化した一実施形態について図面を参照しつつ具体的に説明する。図１は、本発明の一実施形態のテープ貼付け装置１の全体構成を示す模式図である。
【００１５】
テープ貼付け装置１は、ワークＷの所定位置にテープＴを自動的に貼付けるための装置であって、図１に示すように、テープ剥離機構１０と、テープ台１４と、テープ取り出し・搬送機構２０と、位置ずれ検査ユニット３０と、ロボットユニット４０と、ホストコントローラ５０とを主要部として構成されている。
【００１６】
最初に、テープ貼付けの対象物であるワークＷ及びテープＴについて図２及び図３を参照しつつ説明する。図２は、ワークＷを端面側から視た図である。図３（ａ）は、テープＴの平面図であり、同図（ｂ）は、テープＴがワークＷのハウジング端面Ｗｔの所定位置に貼付けられた状態を示す図である。
【００１７】
ワークＷは、車両に搭載されるＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）ユニットであり、図２に示すように、アルミニウム製のハウジングの端面Ｗｔに油圧穴Ｗｐが複数個設けられている。
【００１８】
テープＴは、図３（ａ）に示すように、透明な樹脂（例えば、ポリエチレンテレフタレート）からなる短冊形のフィルム部材であり、裏面の長手方向両端部（図３で一点鎖線の外側）以外の領域が粘着面Ｔｎとなっている。テープＴは、所定サイズ（例えば、長さ１１３ｍｍ×幅２２ｍｍ）の長方形状に加工されており、図３（ｂ）に示すように、ワークＷのハウジング端面Ｗｔの所定位置に貼付けられて複数の油圧穴Ｗｐを塞ぎ、油圧穴Ｗｐ内にゴミ等の異物が入り込むことを防止する。また、テープＴは、ワークＷの車両への組付け時に作業者が剥がし易いように、長手方向両端部がハウジング端面Ｗｔからはみ出した状態で貼付けられる。尚、テープＴは、ワークＷへの貼り付けが行われる前、後述するように台紙Ｄ上に剥離可能に貼付けられた状態となっている。
【００１９】
次に、テープ貼付け装置１各部の構成について図１，図４及び図５を参照しつつ説明する。図４は、台紙ロール１１を示す斜視図である。図５（ａ）は、テープ取り出し・搬送機構２０の概略構成を示す側面図であり、同図（ｂ）は、テープ取り出しヘッド２１を示す斜視図である。
【００２０】
まず、テープ剥離機構１０の構成について説明する。テープ剥離機構１０は、紙に剥離材を塗工してなる台紙ＤからテープＴを一枚ずつ剥離させるための装置であって、図１に示すように、台紙ロール１１と、送りローラ１２と、エッジ部材１３とを備えている。
【００２１】
台紙ロール１１は、テープ剥離機構１０の上流側に設けられ、図４に示すように、複数の短冊状のテープＴが所定間隔で配置され剥離可能に貼付けられた長尺状の台紙Ｄをロール巻きにしてなる部材である。尚、台紙ロール１１における各テープＴの配置は、各々の長手方向が台紙Ｄ繰り出し方向と直交する向きとなっている。
【００２２】
送りローラ１２は、テープ取り出し機構１０の下流側に設けられ、台紙Ｄを挟む駆動側と従動側とからなる一対のローラであり、ホストコントローラ５０からの指令に基づいて送りモータ１２ａによって駆動側ローラが回転駆動されることにより、従動側ローラとの間に挟まれた台紙Ｄを下流側へ送り出す。
【００２３】
エッジ部材１３は、台紙ロール１１と送りローラ１２との間に設けられた台紙Ｄの幅よりもやや大きい幅を有する板状部材であって、台紙Ｄの繰り出し方向に向かって先端が鋭角状に加工されている。台紙ロール１１から繰り出された台紙Ｄは、送りローラ１２によって下流側に引っ張られてエッジ部材１２先端で鋭角状に折り返されることにより、テープＴが１枚ずつ剥離される。
【００２４】
次に、テープ台１４の構成について説明する。テープ台１４は、樹脂製の板状部材であって、テープ剥離機構１０のエッジ部材１３先端近傍に隙間を隔てて配置される。テープ台１４は、エッジ部材１３先端において台紙Ｄから剥離し始めたテープＴの粘着面側を案内することにより、台紙Ｄに伴われてテープＴが下流側へ送られるのを阻止する。
【００２５】
さらに、テープ台１４にはテープセンサ１５が取付けられている。テープセンサ１５は、台紙Ｄから剥離したテープＴ全体がテープ台１４へ繰り出されたことを検知するための光学式センサであって、例えば、レーザ反射型センサによって構成される。テープセンサ１５においてテープＴが検知されると、その検知結果がホストコントローラ５０へ信号として送られる。
【００２６】
次に、テープ取り出し・搬送機構２０の構成について説明する。テープ取り出し・搬送機構２０は、テープ剥離機構１０によって台紙Ｄより剥離されたテープＴの取り出し及び搬送を行うための装置であり、図５（ａ）に示すように、テープ取り出しヘッド２１と、テープ取り出しヘッド２１を水平方向及び垂直方向に移動させるためのヘッド駆動機構２２とを備えている。
【００２７】
テープ取り出しヘッド２１は、図５（ａ），（ｂ）に示すように、金属製のヘッド本体２１ａの上面に、円弧状の凸曲面をなすヘッド面２１ｃを有するゴム板２１ｂを貼付けて構成され、１枚のテープＴをゴム板２１ｂ上面のヘッド面２１ｃにて保持できるようになっている。また、テープ取り出しヘッド２１には、エア吸引・噴出装置２３によりエアの吸引又は噴出を行うために、ヘッド面２１ｃに開口する複数のエア孔２１ｄが設けられている。そして、テープ剥離機構１０からのテープＴ取り出し時には、ホストコントローラ５０からの指令によりエア吸引・噴出装置２３がエア吸引動作を行うことにより、テープＴがエア孔２１ｄからのエア吸引によってヘッド面２１ｃに取り出し保持される。
【００２８】
一方、テープＴのワークＷへの貼り付け時には、ホストコントローラ５０からの指令によりエア吸引・噴出装置２３がエア噴出動作を行うことにより、テープＴはエア孔２１ｄからのエア噴出によってヘッド面２１ｃからの離脱が図られる。また、エア吸引・噴出装置２３は、エア孔２１ｄ内の空気圧を検出するための図示しない空気圧センサを内蔵している。
【００２９】
ヘッド駆動機構２２は、テープ取り出しヘッド２１を水平方向及び垂直方向に駆動するための装置であり、ホストコントローラ５０からの指令に基づいて動作する。ヘッド駆動機構２２は、テープ取り出しヘッド２１を水平方向の異なる三カ所の停止位置、すなわち、テープ取り出し動作位置Ｐ１、位置ずれ検査位置Ｐ２、テープ貼付け動作位置Ｐ３に移動させて停止させることができる。また、ヘッド駆動機構２２は、テープ取り出しヘッド２１を、通常位置と、通常位置よりも高い上昇位置との間で昇降動作可能に構成されている。尚、テープ取り出し動作位置Ｐ１は、テープ剥離機構１０からテープ取り出しヘッド２１へのテープＴの取り出し動作が行われる時の停止位置である。位置ずれ検査位置Ｐ２は、位置ずれ検査ユニット３０によりテープＴの位置ずれ検出が行われる時の停止位置である。テープ貼付け動作位置Ｐ３は、ロボットユニット４０によりワークＷへのテープＴの貼り付け動作が行われる時の停止位置である。
【００３０】
次に、位置ずれ検査ユニット３０の構成について説明する。位置ずれ検査ユニット３０は、テープ取り出しヘッド２１に保持されたテープＴの位置ずれを画像処理によって検査するための装置であって、図１に示すように、ＣＣＤカメラ３１と、カメラコントローラ３２と、照明装置３３とから構成される。
【００３１】
ＣＣＤカメラ３１は、公知のＣＣＤ（電荷結合素子）カメラであって、カメラコントローラ３２からの指令に基づいてテープＴの画像を撮像し、その画像データをカメラコントローラ３２へ送出する。
【００３２】
カメラコントローラ３２は、ＣＣＤカメラ３１の動作を制御するための制御装置であって、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク装置（ＨＤＤ），ディスプレイ等を備えたコンピュータによって構成される。ＨＤＤ３２ｄは、カメラ制御プログラム、位置ずれ検査プログラム等を記憶すると共に、テープＴのマスタ位置に関する情報を記憶している。
【００３３】
照明装置３３は、ＣＣＤカメラ３１によりテープＴを撮像する際の照明を行うための装置であって、公知の電球やＬＥＤ（発光ダイオード）等によって構成される。本実施形態では、照明装置３３を常時点灯させておくように構成されているが、ホストコントローラ５０からの指令によって点灯・消灯するように構成してもよい。
【００３４】
次に、ロボットユニット４０の構成について説明する。ロボットユニット４０は、ワークＷの移動や、テープＴの貼付け（テープＴを保持するテープ取り出しヘッド１１への押し当て動作）等を行うための装置であって、ロボット４１と、ロボットコントローラ４２とから構成される。
【００３５】
ロボット４１は、物体を把持可能なハンド４１ａと、腕及び関節を複数有するアーム４１ｂとを備え、上下方向、水平方向及び回転方向に動作可能に構成された公知の垂直多関節ロボットである。
【００３６】
ロボットコントローラ４２は、ロボット４１の動作を制御するための制御装置であって、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク装置，ディスプレイ等を備えたコンピュータによって構成される。ハードディスク装置は、ロボット制御プログラムを記憶している。
【００３７】
ホストコントローラ５０は、送りモータ１２ａ、ヘッド駆動機構２２、カメラコントローラ３２、ロボットコントローラ４２へ動作指令を行うことによりテープ貼付け装置１全体の動作を制御するための制御装置であって、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，ハードディスク装置，ディスプレイ等を備えたコンピュータによって構成される。また、ホストコントローラ５０には、テープセンサ１５、エア吸引・噴出装置２３に内蔵された空気圧センサ等からの検出結果が入力される。
【００３８】
次に、上述した構成を有するテープ貼付け装置１によってワークＷの所定位置にテープＴを貼付ける一連の動作における各部の作用について説明する。尚、初期状態において、ヘッド駆動機構２２は、テープ台１３の真下（すなわち、テープ取り出し動作位置Ｐ１）に停止しているものとする。
【００３９】
まず、ワークＷが図示しないベルトコンベアによって所定位置まで搬送されてくると、ホストコントローラ５０は、ワークＷをテープ貼付け動作位置Ｐ３へ移動させるようにロボットコントローラ４２への指令を行う。
【００４０】
ロボットコントローラ４２は、ホストコントローラ５０からの指令に基づいてロボット４１のハンド４１ａ及びアーム４１ｂを駆動制御し、ハンド４１ａで把持したワークＷをテープ貼付け動作位置Ｐ３へ移動させ、その位置で待機させる。
【００４１】
一方、ホストコントローラ５０は、テープ剥離機構１０の送りモータ１２ａを駆動する。台紙Ｄは、送りローラ１２の回転によって台紙ロール１１から繰り出され、エッジ部材１３の先端で鋭角状に折り返されることによりテープＴが剥離される。台紙Ｄから剥離して繰り出されるテープＴは、粘着面Ｔｎ側がテープ台１４下面に接触して案内される。テープセンサ１５は、台紙Ｄから剥離したテープＴ全体がテープ台１４に繰り出されたことを検知すると、ホストコントローラ５０へテープ検知信号を送出する。ホストコントローラ５０は、テープ検知信号の受信に基づいて送りモータ１２ａの駆動を停止させ、これにより台紙Ｄの繰り出しが停止される。
【００４２】
また、これと同時に、ホストコントローラ５０は、ヘッド駆動機構２２を駆動してテープ取り出しヘッド２１を上昇位置まで上昇させると共に、エア吸引・噴出装置２３によりエア吸引を開始する。これにより、テープＴは、テープ台１４側からテープ取り出しヘッド２１側へ吸引されて確実に取り出され、粘着面Ｔｎを表に向けた状態でヘッド面２１ｃにて保持される。図６は、テープＴがテープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃに保持された状態を示す斜視図である。テープＴは、図６に示すように、その長手方向がヘッド面２１ｃの円弧に沿うように取り出されて、ヘッド面２１ｃにて保持される。そして、エア吸引・噴出装置２３の空気圧センサによってエア孔２１ｄ内の空気圧が所定値以上に上昇したことが検知されると、ホストコントローラ５０は、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃにテープＴが保持されたと判断する。
【００４３】
次に、ホストコントローラ５０は、ヘッド駆動機構２２を駆動してテープ取り出しヘッド２１を通常位置まで下降させた状態で、水平方向に駆動して位置ずれ検査位置Ｐ２まで移動させて停止し、さらに上昇位置まで上昇させる。
【００４４】
テープ取り出しヘッド２１が、位置ずれ検査位置Ｐ２に停止すると、ホストコントローラ５０は、カメラコントローラ３２へ位置ずれ検出の実施を指令する。カメラコントローラ３２は、ＣＣＤカメラ３１に撮像の実行を指令し、ＣＣＤカメラ３１はテープＴの画像を撮像する。
【００４５】
ＣＣＤカメラ３１によって、テープＴの画像が撮像されると、その画像データがカメラコントローラ３２に送出される。そして、カメラコントローラ３２は、ＣＣＤカメラ３１から取り込んだテープＴの画像データに基づいて画像認識処理を実行して、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃにおけるテープＴの位置を検出し、予めＨＤＤ３２ｄに記憶されたマスタ位置情報とのずれの大きさを算出する。
【００４６】
位置ずれ検査ユニット３０における位置ずれ検査処理が終了すると、ホストコントローラ５０の指令によりヘッド駆動機構２２が水平方向に駆動されてテープ貼付け動作位置Ｐ３まで移動する。ロボットコントローラ４２は、カメラコントローラ３２から受信した位置ずれ補正データに基づいてロボット４１のアーム４１ｂを駆動してワークＷの保持位置を補正する。
【００４７】
次に、ロボット４１は、アーム４１ｂを駆動してワークＷを把持するハンド４１ａを下降させて、粘着面Ｔｎを表に向けてテープＴを保持するテープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃへワークＷを押し当てる。図７は、ワークＷを把持するハンド４１ａの下降開始直後の状態を示す図であり、図８は、ワークＷがヘッド面２１ｃに保持されたテープＴへの当接直後の状態を示す図である。図８に示すように、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃは、円弧状の凸曲面をなしているので、ワークＷは、最初にヘッド面２１ｃの最上部に保持されたテープＴの一部分に当接する。続いて、ロボット４１がワークＷを把持するハンド４１ａをさらに下降させると、ゴム板２１ｂが押圧力によって弾性変形し、ヘッド面２１ｃの円弧状の凸曲面に沿ってテープＴが中央部から両端に向かって粘着面Ｔｎ全体へ順次押圧され、テープＴの粘着面ＴｎとワークＷとの間の空気が確実に追い出されると共に、テープＴがワークＷのハウジング端面Ｗｔの所定位置に貼付けられる。図９は、ワークＷを把持するハンド４１ａが最下位置まで下降した状態を示す図である。
【００４８】
次に、ロボット４１は、ワークＷを把持するハンド４１ａを上昇させる。図１０は、ハウジング端面ＷｔにテープＴが貼付けられたワークＷを把持するハンド４１ａが上昇する様子を示す図である。この時、ホストコントローラ５０は、エア吸引・噴出装置２３にエア噴出動作を指令し、テープ取り出しヘッド２１表面のエア孔２１ｄからエア噴出が行われるので、テープＴのテープ取り出しヘッド２１からの離脱が図られる。
【００４９】
ロボット４１は、ロボットコントローラ４２の指令によりロボット４１のアーム４１ｂを旋回させて、テープＴの貼り付けが完了したワークＷを図示しないコンベア上へ移動させる。そして、ホストコントローラ５０は、ヘッド移動機構２２によりテープ取り出しヘッド２１を下降させると共に、水平方向に駆動して初期位置であるテープ取り出し動作位置Ｐ１まで移動させて、テープ貼付け装置１における一連の動作が終了する。
【００５０】
以上詳述したことから明らかなように、本実施形態のテープ貼付け装置１は、粘着面Ｔｎを有するテープＴをワークＷの所定位置に自動的に貼り付けるように構成された装置であって、テープＴを粘着面Ｔｎを表に向けてヘッド面２１ｃに取り出し保持するテープ取り出しヘッド２１と、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃに保持されたテープＴに対してワークＷを押し当てるワーク押し当て手段としてのロボット４１とを備え、テープ取り出しヘッド２１は、ヘッド面２１ｃが凸形状を有する弾性体としてのゴム板２１ｂによって構成されたことを特徴とする。
【００５１】
従って、本実施形態によれば、テープ取り出しヘッド２１が粘着面Ｔｎを表に向けてテープＴをヘッド面２１ｃにて保持し、ロボット４１が、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃにて保持されたテープＴに対してワークＷを押し当てることにより、ヘッド面２１ｃを構成するゴム板２１ｂが押圧力によって弾性変形し、ゴム板２１ｂの凸形状に沿ってテープＴが一部分から全体へ順次押圧される。よって、テープＴの粘着面ＴｎとワークＷのハウジング端面Ｗｔとの間の空気を追い出しながらテープＴがワークＷに貼付けられることにより、空気の閉じ込みや皺寄り等の発生を防止して正確な貼付けを行うことができる。
【００５２】
特に、ゴム板２１ｂの凸形状が円弧状の凸曲面であるので、テープＴが、より円滑に一部分から全体へ順次押圧されてワークＷに貼付けられる。また、テープ取り出しヘッド２１は、テープＴの長手方向がヘッド面２１ｃの円弧に沿うようにテープＴを保持するので、テープＴが長手方向に沿って一部分から全体へ順次押圧され、テープＴの粘着面ＴｎとワークＷのハウジング端面Ｗｔとの間の空気をより確実に追い出すことができる。さらに、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃを構成する弾性体の材質としてゴムを用いたので、ヘッド面２１ｃを簡単且つ安価に作製することができる。
【００５３】
尚、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能であることは云うまでもない。
【００５４】
例えば、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃを構成するゴム板２１ｂの凸形状は円弧状の凸曲面には限られず、滑らかな凸形状であればよい。また、テープ取り出しヘッド２１のヘッド面２１ｃを構成する弾性体の材質としてゴム以外の材質を用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、テープ貼付け装置において空気の閉じ込みや皺寄り等が発生することなくテープをワークへ正確に貼り付けることが必要な場合に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施形態のテープ貼付け装置の全体構成を示す模式図である。
【図２】ワークをハウジング端面側から視た図である。
【図３】（ａ）はテープの平面図であり、（ｂ）はテープがワークのハウジング端面の所定位置に貼付けられた状態を示す図である。
【図４】台紙ロールを示す斜視図である。
【図５】（ａ）はテープ取り出し・搬送機構の概略構成を示す側面図であり、（ｂ）はテープ取り出しヘッドを示す斜視図である。
【図６】テープがテープ取り出しヘッドのヘッド面に保持された状態を示す斜視図である。
【図７】ワークを把持するロボットのハンドが下降を開始した直後の状態を示す図である。
【図８】ワークがテープ取り出しヘッドのヘッド面に保持されたテープへの当接直後の状態を示す図である。
【図９】ワークを把持するロボットのハンドが最下位置まで下降した状態を示す図である。
【図１０】テープが貼付けられたワークを把持するロボットのハンドが上昇する様子を示す図である。
【図１１】従来例のテープ貼付け装置においてワークにテープを貼り付ける様子を示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１ テープ貼付け装置
１０ テープ剥離機構
２０ テープ取り出し・搬送機構
２１ テープ取り出しヘッド
２１ａ ヘッド本体
２１ｂ ゴム板（弾性体）
２１ｃ ヘッド面
３０ 位置ずれ検査ユニット
４０ ロボットユニット
４１ ロボット（ワーク押し当て手段）
５０ ホストコントローラ
Ｗ ワーク
Ｔ テープ
Ｔｎ 粘着面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
粘着面を有するテープをワークの所定位置に自動的に貼り付けるように構成されたテープ貼付け装置において、
前記テープを前記粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持するテープ取り出しヘッドと、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面にて保持された前記テープに対して前記ワークを押し当てるワーク押し当て手段と
を備え、
前記テープ取り出しヘッドは、前記ヘッド面が凸形状を有する弾性体によって構成されたことを特徴とするテープ貼付け装置。
【請求項２】
前記弾性体は、円弧状の凸曲面を有することを特徴とする請求項１に記載のテープ貼付け装置。
【請求項３】
前記テープ取り出しヘッドは、前記テープの長手方向が前記ヘッド面の円弧に沿うように前記テープを保持することを特徴とする請求項１又は２に記載のテープ貼付け装置。
【請求項４】
前記弾性体は、ゴムからなることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のテープ貼付け装置。
【請求項１】
粘着面を有するテープをワークの所定位置に自動的に貼り付けるように構成されたテープ貼付け装置において、
前記テープを前記粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持するテープ取り出しヘッドと、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面にて保持された前記テープに対して前記ワークを押し当てるワーク押し当て手段と
を備え、
前記テープ取り出しヘッドは、前記ヘッド面が凸形状を有する弾性体によって構成されたことを特徴とするテープ貼付け装置。
【請求項２】
前記弾性体は、円弧状の凸曲面を有することを特徴とする請求項１に記載のテープ貼付け装置。
【請求項３】
前記テープ取り出しヘッドは、前記テープの長手方向が前記ヘッド面の円弧に沿うように前記テープを保持することを特徴とする請求項１又は２に記載のテープ貼付け装置。
【請求項４】
前記弾性体は、ゴムからなることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のテープ貼付け装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−２８５２１１（Ｐ２００８−２８５２１１Ａ）
【公開日】平成２０年１１月２７日（２００８．１１．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１３３２０３（Ｐ２００７−１３３２０３）
【出願日】平成１９年５月１８日（２００７．５．１８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月２７日（２００８．１１．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年５月１８日（２００７．５．１８）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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