フォークリフトトラック用安全装置
車体（３）と、車輪（６）が取り付けられ且つ車体（３）を支持する前車軸（４）と、車輪（７）が取り付けられ且つ車体（３）を支持する後車軸（５）と、前車軸（４）のところで車体（３）に取り付けられたリフト機構（８）を有するフォークリフトトラック（２）用の安全装置。該安全装置は、リフト機構（８）によって持ち上げられた荷物（Ｘ）に関する情報を取得する取得手段（３１）と、該取得手段（３１）に接続された処理ユニット（１８）と、該処理ユニット（１８）によって処理される信号（Ｓ、Ｓ１、Ｓ２）に従ってフォークリフトトラック（２）に作用する安全手段（３０）とを具備する。取得手段（３１）はリフト機構（８）に取り付けられる検出器（５０）を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、カウンタバランスフォークリフトトラック、リトラクタブルトラック、スタッカ、パイラ、リフト台を有するトラックなどのフォークリフトトラックおよび同等のもの用の安全装置に関する。以下の明細書の記載では、特にカウンタバランス付フォークリフトトラック用安全装置について説明しているが、これは本発明の思想の範囲を何ら限定するものではない。
【背景技術】
【０００２】
カウンタバランス付フォークリフトトラックの標準的な構造は、前方に一つと後方にステアリング車軸との二つの車軸を備える車体を有する。前車軸は、通常、車体の前部に配置されるリフト機構の近くに二つの車輪を有する。フォークリフトトラックは後部に、車体と後部のステアリング車軸とに取り付けられる一組のカウンタウェイトを有し、後部のステアリング車軸は二つの横に離れた車輪を前車軸と同様に備える。なお、後車軸は、ツインホイールとしても知られているような共有する鉛直軸線周りで回転する近接する二つの車軸の組を有してもよく、あるいは、後車軸は、フォークリフトトラックの長手方向の中心線に配置され、また、鉛直軸線に対して回転する単一の後車軸を有してもよい。リフト機構は、通常、一つまたは複数の油圧リフトピストンによって駆動し、鉛直の支柱を用いて上下に可動するフォークを有する。フォークリフトトラックは、しばしば、車輪によって形成される接触面に比例して生じる重量の特有の分布のためにフォークリフトトラックの安定性を減少させるかなりの重量を扱うために用いられる。フォークリフトトラックが使用中に受ける長手方向の加速および横方向の加速で生じる動的な事象にも依存するこの減少した安定性のため、フォークリフトトラックあるいはフォークによって支えられている重荷がひっくり返る恐れがある。多くの装置、特にトラックの転倒の危険を減少するように設計された装置がフォークリフトトラックの安全性を増加させる目的で研究されてきた。大部分の公知の前述の装置は、前部のリフト機構を測定することで少しずつ時間を追って負荷状態を評価するように設計されている。しかし、これらの解決方法は、フォークリフトトラック全体、荷物、および接触面の安定性の実像を与えることはない。特許文献１に記載されている安全装置は、フォークリフトトラックが荷物の要因を車軸の重量分布に加えるように、略鉛直なガイドに沿ってスライドする後車軸を固定するユニットを備えることに関しても研究されてきた。固定ユニットは、車体と当該後車軸の固定ユニットとの間の相対運動を検出するためにリフトピストンに取り付けられる電位差計を有する。後車軸と車体とが、潜在的な前方への倒れる運動を引き起こすように互いに離れると、電位差計は、実質的な負荷の位置に平衡を取り戻すために、適当な接触面によって油圧リフトピストンと相互作用する。前記安全装置は、フォークリフトトラックの多大なコストと頻繁で恒常的な調整とを伴う特有の構造を必要とする、後車軸の固定ユニットの複雑な構造のためにいくつかの欠点を有する。
【０００３】
【特許文献１】欧州特許出願公開第０４６５８３８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の一つの目的は、接触面上の重量分布を考慮に入れ、実装するのが簡単で、フォークリフトトラックの構造に大規模な作業をすることなくどのようなタイプのフォークリフトトラックにも実質的に取り付けることが容易なフォークリフトトラック用の改良された安全装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
その一つの態様によれば、本発明は請求項１に記載される安全装置を提案する。従属の請求項は本発明の好適で有利な実施形態に言及している。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の概念の範囲を限定するものではない本発明の実施形態を添付図面を参照して説明する。
【０００７】
特に、図１を参照すると、参照符号１はフォークリフトトラック２用の安全装置または転倒防止装置を全体として示している。
フォークリフトトラック２は、公知のタイプのものであるので、ここでは、説明する内容の理解に必要な部分のみを備え、車輪６が取り付けられた前車軸４と車輪７が取り付けられた後車軸５によって支えられる車体３とトラック２の運転位置２ａとを有する。
【０００８】
以下の説明は、前輪６が舵取り不能であって後輪７が操舵である四輪のトラック２の一般的な場合を考慮している。
トラック２は、前輪６に配置されて車体３に対して傾く（揺動する）支柱９を備えるリフト機構８を有する。例えば油圧式のピストン１１によって駆動する送り台１０は、支柱９に沿って下端から上端およびその逆も同様にスライドする。
【０００９】
送り台１０は図１および図１ａに示された荷物Ｘを支えると共に取り扱うためにセットされるフォーク１０ａで有利に構成される。
公知の構造によれば、トラック２は、該トラック２の動作に関する指示や情報、つまり、トラック２のドライバーＯＰによってセットされる主な動作パラメータおよびコマンドをサポートする通信チャネル１２（例えばＣＡＮバスタイプ）を有する。
後述するように、安全装置１は、通信チャネル１２を介してトラック２の動作部分に相互作用する。
【００１０】
特に図１を参照すると、安全装置１が送り台１０によって持ち上げられた荷物Ｘに関する情報を取得する手段３１をどのように有するかが示されている。
取得手段３１はリフト機構８に取り付けられた検出器５０を有する。
詳細には、検出器５０は、送り台１０によって持ち上げられた荷物Ｘの重量Ｐを測定する重量センサ５１を有する。
重量センサ５１は公知のタイプのロードセルで有利に構成されており、したがって、さらに詳細には記載しない。
【００１１】
図１に示される好適な実施形態では、重量センサ５１は支柱９に配置されるピストン１１に取り付けられる。なお、重量センサ５１は送り台１０に直接取り付けられてもよい。
検出器５０は、車体３のベースから荷物Ｘまでの距離Ｄを測定する高さセンサ５２も有している。
さらに詳細には、高さセンサ５２は、超音波信号Ｕを送信する送信要素５３と超音波信号Ｕを受信する受信要素５４とで構成される。
【００１２】
送信要素５３が好ましくはフォーク１０ａに取り付けられるのに対して、受信要素５４はトラック２全体が置かれるベースに相当する車体３のベース部５４ａに配置される。
高さセンサ５２は超音波信号Ｕを処理するためのブロック５５も有しており、該ブロック５５は、超音波信号Ｕが発せられる速度（音速）と超音波信号Ｕを受信するのにかかる時間とに比例する距離Ｄを表す値を供給する。
【００１３】
すなわち、送信要素５３は、１００ｍｓごとに１ｍｓ間、所定の周波数、例えば、４０ｋＨｚで超音波信号Ｕを送信する。同時に、ブロック５５は、受信要素５４が超音波信号Ｕを受信した瞬間に停止するカウンターを稼働させる。このとき、ブロック５５は、一定の速度で算出されて送り台１０と車体３のベース５４ａとの間の距離を表す距離Ｄを提供する超音波信号転送時間である値を有することになる。
【００１４】
安全装置は、重量センサ５１によって得られる重量Ｐと高さセンサ５２によって得られる高さ値Ｄとをアナログ値からデジタル値に変換するアナログ−デジタルコンバータ５６も有している。
前記取得手段３１は処理ユニット１８に有利に接続される。
処理ユニット１８は、これらデジタル値を受け取り、これらを予め定められた重量パラメータおよび高さパラメータと比較し、トラック２の安全状態を表す信号Ｓを送信する。
【００１５】
すなわち、図１のフローチャートを参照すると、処理ユニット１８は、重量Ｐが予め定められた負荷の安全値よりも大きいか否か、そして、距離Ｄが予め定められた高さの安全値よりも大きいか否かを検出する。
【００１６】
特に、ブロック６０において、重量Ｐが基準負荷値と比較される。重量Ｐが基準負荷値よりも大きい場合、ブロック６１が、距離Ｄが基準高さ値よりも大きいか否かをチェックするための比較を行う。そして、距離Ｄが基準高さ値よりも大きい場合、持ち上げられた荷物Ｘの危険状態を表す信号Ｓ１がブロック７０に送信される。
【００１７】
重量Ｐが基準負荷値よりも小さい場合、あるいは、重量が基準負荷値よりも大きいが距離Ｄが基準高さ値よりも小さい場合、より小さい負荷値と重量Ｐとの間並びにより小さい高さ値と距離Ｄとの間でさらなる比較が行われる。
具体的には、より小さい負荷値は高さによって決まる重量からなり（高さが増加するに連れて負荷が減少する）、同様に、より小さい高さ値は負荷によって決まる距離を表す。
【００１８】
すなわち、ブロック６２は重量Ｐをより小さい負荷値と比較する。重量Ｐがより小さい負荷値よりも小さい場合、持ち上げられた荷物Ｘの安全状態を表す信号Ｓが送信される。その一方、重量Ｐがより小さい負荷値よりも大きい場合、ブロック６３は距離Ｄがより小さい高さ値よりも大きいか否かをチェックするための比較を行う。距離Ｄが小さい場合、安全状態を表す信号Ｓが送信されるが、距離Ｄが大きい場合、持ち上げられた荷物Ｘの危険状態を表す信号Ｓ２が送信される。
【００１９】
信号Ｓ、Ｓ１およびＳ２は、これら信号がトラック２に作用することができるようにトラック２に作用上の関係をもって接続される安全手段３０に直接接続されているブロック７０に送信される。
特に、安全手段３０はトラック２に取り付けられる表示装置２９を有する。安全手段３０が持ち上げられた荷物Ｘの安全状態を表す信号Ｓを受信すると、表示機構は稼働せず、トラックが自由に動作可能となる。
【００２０】
安全手段３０が持ち上げられた荷物Ｘの危険状態を示す信号Ｓ１、Ｓ２を受信すると、表示機構が稼働する。
表示装置２９は、以下にさらに詳細に述べるように、視覚の警告装置２９ａおよび／または聴覚のアラーム２９ｂから構成される。
さらに、安全手段は、処理ユニット１８によって処理された信号に応じてリフト機構８を稼働させたり停止させたりする制御部分５７を有する。
【００２１】
すなわち、信号Ｓ１、Ｓ２が予め定められた安全の閾値を危険なまでに超えた場合、制御部分５７がトラックの転倒の危険を防止するためにリフト機構８を停止させる。これに代えてまたはこれに加えて、取得手段３１が、トラック２の後車軸５と一体の負荷検出器１３を有してもよい（図１ａ）。
【００２２】
詳細には、図１ａに示す実施形態において、以下に説明するように、検出器１３はバー１４を有し、該バーは後車軸５に固定され、後車軸と完全に略一体となって正確にその変形を再現するように、例えば鉄または同様の弾性特性を有する材料からできている。
二つのボルト１４ｂを用いて後車軸５にバー１４を固定するための一対の穴１４ａがバー１４の端部にある。
検出器１３は、バー１４に接着剤で固定される公知のタイプの一対のホイートストン歪みゲージブリッジも有している。
【００２３】
有利には、安全装置１は二つのホイートストン歪みゲージブリッジ１５を有することで、それらの特性の劣化を許容し、二つのうち一つの機能不良を許容する。ホイートストン歪みゲージブリッジ１５は、連続運転を保証するために冗長的に設置されている。
なお、公知のように、各ホイートストン歪みゲージブリッジ１５は、例えば、半導体（または圧電抵抗）、接着型導体（または金属層または金属板）または非接着型導体（または抵抗線歪み計）を備える任意の公知のタイプの四つの歪みゲージを有する。
【００２４】
公知のホイートストン歪みゲージブリッジ１５の動作は、圧力を受け、それによって変形する導体の断面積／長さ比の変化に起因する電気抵抗の変動に基づく。
別の実施形態として、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５は、該ホイートストン歪みゲージブリッジ１５と同じ機能を備える一つまたは複数の単純な歪みゲージ１６で代用される。
なお、後車軸５は、略中間の部分５ａと二つの半体部５ｂとを車輪７に取り付けられるピン５ｃと共に有する。
【００２５】
トラック２は、その車輪７で地面に置かれ、部分５ａで車体３に取り付けられる。
こうして、後車軸５は、その上の重量と車輪７を介する地面の反作用とによって部分５ａで曲げ変形を受ける。したがって、後車軸５は、地面に面する下方のファイバーの伸びと、車体３に面する上方のファイバーの縮みとを特徴とする変形を受ける。
同様に、後車軸５と一体のバー１４も、伸張した下方のファイバーと収縮した上方のファイバーとを有し、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５が前記変形を検出する。
【００２６】
図示した好適な実施形態において、負荷検出器１３は伸張したファイバーの伸びを測定するために後車軸５の下方に配置されている。
すなわち、バー１４は、後車軸５の下方部分と一体的にされており、そして、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５がバー１４の下部に接着されている。
【００２７】
図示していない別の実施形態として、後述するように、安全装置１は、機能の連続性を維持する観点では二つのホイートストン歪みゲージブリッジを有する実施形態よりも信頼性が劣るが、より経済的であるので、トラック２を安定させるのに効果がある程度に、ただ一つのホイートストン歪みゲージブリッジ１５、あるいは、ただ一つの単純な歪みゲージ１６を有する。
【００２８】
なお、バー１４が後車軸５の上部に取り付けられ、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５（または単純な歪みゲージ１６）が、それらが上方のファイバーの収縮を検出するように所定位置に接着されてもよい。
また、特に図２ｂと図２ｃに示したように、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５または単純な歪みゲージ１６が図２ａにおけるそれらの位置とは異なる位置に配置され、それらが間にバー１４が挿入されていなくても変形を直接検出するように後車軸５に直接接着されてもよい。
【００２９】
特に、それらは、車軸の揺動軸５ｄのところで後車軸５に取り付けられてもよいし、車輪７を支持するピン５ｃのところで後車軸５に取り付けられてもよい。
さらに、有利には、歪みゲージブリッジ１５が後車軸５の各半体部５ｂに取り付けられてもよい。
図示した好適な実施形態の安全装置１の場合、後車軸５がトラック２の重量のみを受けている状態において略ゼロ値のアナログ信号が供給されるように、バー１４と歪みゲージブリッジ１５とがトラック２から完全に荷が下ろされてドライバーＯＰがいない状態で後車軸５に挟んで固定される。
【００３０】
歪みゲージブリッジ１５からのアナログ信号は、後車軸５にかかる全負荷の増加や減少に伴って変化する。特に、後車軸５自体が軽くなるとパーセンテージは増加する。
このように、アナログ信号は、後車軸５に対して、つまり、以下に詳述するように、トラック２の平衡に対しての重量分布に関する情報を含んでいる。
歪みゲージブリッジ１５または単純な歪みゲージ１６は、一般に、歪みゲージ変換器１７を形成する。
歪みゲージ変換器は、歪みゲージブリッジ１５または単純な歪みゲージ１６によって検出されたアナログ信号を受信する処理ユニット１８の入力に接続される。
【００３１】
言うまでもなく、処理ユニット１８は、歪みゲージブリッジ１５または単純な歪みゲージ１６からの信号を処理しなければならない場合に、異なる形でかつ適切に構成される。
この実施形態では、処理ユニット１８の最初の段階にアナログ変調装置１９を有する。
アナログ変調装置１９は、歪みゲージ変換器１７からの信号を取得し、負荷検出器１３の電気的特性の通常のばらつきに起因する干渉と誤差をその信号から取り除くように信号を変調するように設計されている。
一例として、アナログ変調装置１９は、機器として差動増幅器２０を有するが、公知のタイプの機器であるので詳細には記載しない。
【００３２】
処理ユニット１８は、入力データの方向Ａに従ってアナログ変調装置１９の下流に、アナログ信号をデジタル信号に変換するアナログ−デジタルコンバータ２１を有する。例えば、アナログ−デジタルコンバータ２１は、１０ビット型で１ｋＨｚの変換速度である。
有利には、図示していない別の実施形態では、アナログ−デジタルコンバータ２１は、任意のタイプでよく、必要とされる変換速度と分解能に応じて異なる特性パラメータを有してもよい。
【００３３】
この実施形態では、処理ユニット１８は、方向Ａに従ってアナログ−デジタルコンバータ２１の下流に、アナログ−デジタルコンバータ２１によって生じるデジタル信号を変調するように設計されたデジタル変調装置２３をその入力のところに備えるコンピュータ化されたチェック・制御ユニット２２を有する。
詳細には、図示した好適な実施形態では、デジタル変調装置２３は、方向Ａに従って順に、フィルターを有するデジタル増幅器２４とデジタルフィルター２５とヒステリシス特性を備えるデジタル増幅器２６とを有する。
【００３４】
デジタル増幅器２４、２６とデジタルフィルター２５は公知のタイプであり、従って詳述しないが、方向Ａに従って下流に、適切に綺麗にされて変調されたデジタル信号を送信する。
このように変調されたデジタル信号は、後車軸５に関する重量分布を示し、以下、後車軸５に関する負荷表示または信号Ｃと称す。
【００３５】
プロセッサ２７はデジタル変調装置２３に接続され、入力として信号Ｃを受け取り、以下に示す例のような安全装置１の使用手順と操作手順とを提供する。
安全装置１は、方向Ａに従ってチェック・制御ユニット２２の下流、特に、プロセッサ２７の下流でチェック・制御ユニット２２と通信チャネル１２との間に配置されて動作するインターフェース２８を有する。
【００３６】
特に、インターフェース２８は、方向Ｂに沿ってトラックからチェック・制御ユニット２２に実質的に流れるトラック２の動作に関する上述した指示と情報とのほとんどをチェック・制御ユニット２２に取得させることができる。
また、同様の指示と情報が、方向Ａに沿ってトラック２へ戻され、実質的に、上記負荷表示Ｃに従って適切に再処理される。
【００３７】
表示装置２９は、運転位置２ａ近くでトラック２に配置され、チェック・制御ユニット２２のプロセッサ２７によって制御される。
上記表示装置２９は、例えば、異なる色の一組の発光ダイオードである視覚の警告装置２９ａと、公知のタイプなので詳述しない聴覚のアラーム２９ｂとを有する。
【００３８】
例えば、簡単にするためには、四つの黄色の発光ダイオードと二つの緑の発光ダイオードと一つの赤い発光ダイオードとが発光ダイオードスケールを形成して視覚警告装置２９ａを構成し、ブザーが聴覚アラーム２９ｂを構成する。有利には、発光ダイオードは、供給される視覚表示のタイプに応じた任意の色で任意の数であればよく、視覚警告装置２９ａは、目盛を刻んだスケール上に可動可能なポインターを備える表示器を有しればよい。
【００３９】
発光ダイオードとブザーとを有する表示装置２９は、通信チャネル１２とインターフェース２８と共に安全手段３０を形成する。同様に、負荷検出器１３は、バー１４とホイートストンブリッジ１５と歪みゲージと共に、トラック２の平衡に関する情報を取得する手段３１を形成する。
【００４０】
具体的には、トラック２が重い荷物または荷物Ｘを許容高さよりも高くまで持ち上げると、検出器５０が重量信号Ｐと距離信号Ｄとを、信号を処理する処理ユニット１８に送信する。処理ユニット１８によってなされた前述の処理の後、信号Ｓ、Ｓ１またはＳ２が安全手段３０に送信される。この時点で、信号がトラック２の危険状態を示している場合、安全手段３０はリフト機構８を停止するか、または、聴覚的／視覚的にオペレーターＯＰに警告する。
【００４１】
なお、これに加えてまたはこれに代えて、任意の動作状態におけるトラック２の長手方向の平衡を考慮すれば、本文で特に注目する前方への転倒の場合、トラック２の全重量が前車軸４に向かって移動し、トラック２が地面と接触するのが点だけになる傾向がある。
言い換えると、前方への転倒状態に近づくにつれ、後車軸５によって支持される重量がゼロに向かって減少し、後車軸５から完全に負荷が除かれる。
【００４２】
歪みゲージ変換器１７は、トラック２の使用状態と負荷状態の変化で後車軸５の撓みを実質的に測定し、トラック２の平衡の表示器である信号Ｃを作り出す。
既述したように、図示した好適な実施形態において、信号Ｃは、後車軸５の負荷が徐々に除かれるにつれ、プラスの比率として増加する。
【００４３】
図３のブロック図の詳細は、図４ａ〜４ｅのフローチャートに記載されている。
動作ブロック１０２、１１２、１１８では、トラック２に関するデータが取得され、示されているように、実際の動作中、これらデータは、逆方向Ｂに沿って通信チャネル１２から到来し、比較定数と比較パラメータとが図示していないが処理ユニット１８によって用いられるメモリセルから到来する。
【００４４】
実質的に同じように、動作ブロック２０２、２０３、２０４で実施される指示またはコマンドが、実際の動作中、対応する動作ブロック１１１、１１７、１２４によって通信チャネル１２で利用される。
【００４５】
図４ａを参照すると、略ブロック２００、２０１が、フローチャートにおいて、信号Ｃが定量化されて次のブロックに送信される開始動作ブロック１００および算出動作ブロック１０１として簡単に表されている。
【００４６】
図４ｂを参照すると、図示されたフローチャートは、ドライバーＯＰによってセットされるＬＵＰコマンドおよびＬＤＯＷＮコマンドに従って送り台１０の上昇行程のためのＬＵＰ１コマンドのランプと下降行程のためのＬＤＯＷＮ１コマンドのランプとを算出すると共に送り台１０の上昇／下降行程速度の制限値ＬＯを算出する手順を図式化している。
【００４７】
動作ブロック１０３では、トラック２の動作速度Ｖが基準値Ｖ１、例えば６ｋｍ／ｈと比較される。速度ＶがＶ１よりも大きいと、送り台１０は限界値と等しい高さｈＬ、例えば１００ｃｍで止められる（動作ブロック１０４）。
次いで、動作ブロック１０５では、信号Ｃが評価され、それが９５％よりも大きい場合には、ゼロのＬＵＰコマンドがセットされて送り台１０の上昇行程が止められ、阻止される（動作ブロック１０６）。すなわち、有利なことに、送り台１０を下げることはまだ可能である。
【００４８】
信号Ｃが８５％よりも大きいが９５％よりも小さい場合（動作ブロック１０７）、送り台１０の上昇行程のコマンドＬＵＰは、動作ブロック１０８で最小値ＬＭＩＮに制限される。
そして、動作ブロック１０９において、ＬＵＰ１コマンドのランプがＬＵＰコマンドと時定数ＲＣ１との関数Ｒとして算出されると共に、ＬＤＯＷＮ１コマンドのランプがＬＤＯＷＮコマンドと時定数ＲＣ２との関数Ｒとして算出される。
これらランプは、時定数ＲＣ１、ＲＣ２に従ってトラック２のドライバーＯＰによって通常、ステップタイプで設定されるＬＵＰコマンドとＬＤＯＷＮコマンドとを緩和するように算出される。
【００４９】
そして、動作ブロック１１０では、送り台１０の上昇および下降の両方の動作速度に関する別の制限値ＬＯが動作ブロック１０９で算出されたＬＵＰ１コマンドとＬＤＯＷＮ１コマンドと別の制御値ＬＯにおいて信号Ｃがとらなければならない「重量」に関する定数Ｌ１と信号Ｃ自体とに従って算出される。
また、図示したように、動作ブロック１１１は、対応する使用に利用可能な結果を作り出す。
【００５０】
図４ｃを参照すると、図示したフローチャートは、支柱９をトラックに対して後方に倒すＴＵＰコマンドと前方に倒すＴＤＯＷＮコマンドとに従って支柱９を揺動させるためにトラック２のドライバーＯＰによってセットされたＴＵＰ１コマンドおよびＴＤＯＷＮ１コマンドの実行に関する。
【００５１】
動作ブロック１１３では、信号Ｃが評価され、それが８５％よりも大きい場合には、支柱９の前方への揺動が停止される（ＴＤＯＷＮ＝０、動作ブロック１１４）。
動作ブロック１１５では、ＴＵＰ１コマンド信号とＴＤＯＷ１コマンド信号とが算出され、すなわち、ＴＵＰコマンドとＴＤＯＷＮコマンドとが突然実行されないようにそれぞれ時定数ＲＣ３、ＲＣ４に従って実質的にステップ的に調整される。
動作ブロック１１６では、新しいＴＵＰ１コマンドおよびＴＤＯＷＮ１コマンドと、信号Ｃと、制限値ＴＯの算出に必要な信号Ｃの発生率を示す定数Ｌ２とに従って制限値ＴＯが前方への揺動速度と後方への揺動速度とに対して算出される。
【００５２】
図４ｄを参照すると、フローチャートはトラック２の速度Ｖの制限に関して示されている。
動作ブロック１１９では、送り台１０の高さｈＬが基準値、例えば１００ｃｍと比較され、送り台の高さが基準高さを超えている場合には、トラック２の速度は速度制限値Ｌ４を超えることができない（動作ブロック１２０）。
信号Ｃが９５％よりも大きい場合（動作ブロック１２１）、トラック２の速度Ｖは動作ブロック１２２内で制限値Ｌ４の半分と等しい値に制限される。
【００５３】
動作ブロック１２３では、ドライバーＯＰによってセットされたコマンドＶＩと実際のトラック２の速度Ｖと信号Ｃとに従って速度Ｖを調整するためにコマンドＶＯが算出される。
安定性を損なう恐れのあるすべての静的および動的な事象を減らすようなトラック２の指示の実行から得られる上述の操作と同時に、プロセッサ２７は、トラック２の平衡状態を示すための手順も実行する。
【００５４】
図４ｅを参照すると、発光ダイオードのスケールをゼロにする動作ブロック１２５の下流で、信号Ｃがより大きい比率の制限値と連続して比較される一組の動作ブロック（１２６から１３４）が示されている。
各比較は、トラック２の平衡が徐々により不安定になるにつれ、異なる表示をする（動作ブロック１３５から１４３）。
一例として説明した表示装置２９の場合、最初の四つの発光ダイオードは緑、第五と第六の発光ダイオードは黄色、第七の発光ダイオードは赤である。
【００５５】
図４ｂから４ｅに示される単一のフローチャートの枝は、すべて、番号４００ｂから４００ｅの算出動作ブロックのそれぞれの「終了」で終了している。
なお、本発明の概念の範囲を限定するものではない一例として説明したチェック手順は、トラック２の動作中に連続して繰り返し実行され、すなわち、それぞれの終わりのブロックの後に図３に示すブロック２０１から実行が実質的に再開される。
【００５６】
また、コンピュータユニット２２のチェック・制御機能は、本発明の一部ではないので、詳細には説明しない。
また、ドライバーＯＰによってセットされるコマンドの実行および／または訂正の方法は公知である。
例えば、図示していない細部を参照すると、リフト機構８は通常、油圧であるので、揺動または上昇行程の速度の修正は、通常、電動のポンプの回転速度を調整することによってパイプ内のオイルの移動を増加または減少することによってなされる。
【００５７】
同様に、電動比例弁内のオイルの流速に調整がなされてもよい。
本発明は重要な利点をもたらす。
第一に、トラック２は、オペレーターが過度の荷物Ｘを持ち上げたりトラック２の安定性を損なう高さに荷物を持ち上げたりするたびにリフト機構８を停止させる自動装置１を有する。自動装置１が重量と高さを独立してチェックするので、オペレーターが荷物Ｘの重量も高さも判断する必要がない利点がある。
【００５８】
さらに、後車軸５の瞬時の変形に基づいて得られる信号Ｃは、前車軸４周りのトラック２全体の平衡を表す。
幾何学的には、トラック２の長手方向の平衡を考慮すると、全体の重量が二つの車軸４、５に略分布されているので、結果として生じる変形と共に徐々に軽くなる後車軸５は、前方に傾く傾向を示す。
また、このタイプのアプローチは、トラック２の安定性の実像を作りだし、トラック２のドライバーの補助になる。
【００５９】
さらに、簡単な構造を備えたユーザーフレンドリーな自動装置１は、四つの車輪を備えるタイプの任意のフォークリフトトラックに簡単に適合し、後車軸上の負荷が測定される三つの車輪あるいは二つの後車輪を備えるフォークリフトトラックにさえ簡単に適合する。
トラック２の平衡に従って実行されるコマンドは、トラック２をより安定させ、ドライバーの危険を減少し、彼の操作を助力するようにドライバーによって与えられたコマンドを調整する。
説明した発明は、特許請求の範囲に記載される本発明の概念の範囲から逸脱することなく改良し、変形してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明による安全装置を備えるフォークリフトトラックの略側面図である。
【図１ａ】図１に示されるフォークリフトトラックの安全装置の詳細な図である。
【図２ａ】図１ａに示される安全装置の細部の拡大した略背面図である。
【図２ｂ】図２ａに示される同様の細部の異なる実施形態の拡大した略背面図である。
【図２ｃ】図２ｂに示される細部の上面図である。
【図３】本発明による安全装置の動作手順に関する略ブロック図である。
【図４ａ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明するフローチャートである。
【図４ｂ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明する別のフローチャートである。
【図４ｃ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明するさらに別のフローチャートである。
【図４ｄ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明するさらに別のフローチャートである。
【図４ｅ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明するさらに別のフローチャートである。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、カウンタバランスフォークリフトトラック、リトラクタブルトラック、スタッカ、パイラ、リフト台を有するトラックなどのフォークリフトトラックおよび同等のもの用の安全装置に関する。以下の明細書の記載では、特にカウンタバランス付フォークリフトトラック用安全装置について説明しているが、これは本発明の思想の範囲を何ら限定するものではない。
【背景技術】
【０００２】
カウンタバランス付フォークリフトトラックの標準的な構造は、前方に一つと後方にステアリング車軸との二つの車軸を備える車体を有する。前車軸は、通常、車体の前部に配置されるリフト機構の近くに二つの車輪を有する。フォークリフトトラックは後部に、車体と後部のステアリング車軸とに取り付けられる一組のカウンタウェイトを有し、後部のステアリング車軸は二つの横に離れた車輪を前車軸と同様に備える。なお、後車軸は、ツインホイールとしても知られているような共有する鉛直軸線周りで回転する近接する二つの車軸の組を有してもよく、あるいは、後車軸は、フォークリフトトラックの長手方向の中心線に配置され、また、鉛直軸線に対して回転する単一の後車軸を有してもよい。リフト機構は、通常、一つまたは複数の油圧リフトピストンによって駆動し、鉛直の支柱を用いて上下に可動するフォークを有する。フォークリフトトラックは、しばしば、車輪によって形成される接触面に比例して生じる重量の特有の分布のためにフォークリフトトラックの安定性を減少させるかなりの重量を扱うために用いられる。フォークリフトトラックが使用中に受ける長手方向の加速および横方向の加速で生じる動的な事象にも依存するこの減少した安定性のため、フォークリフトトラックあるいはフォークによって支えられている重荷がひっくり返る恐れがある。多くの装置、特にトラックの転倒の危険を減少するように設計された装置がフォークリフトトラックの安全性を増加させる目的で研究されてきた。大部分の公知の前述の装置は、前部のリフト機構を測定することで少しずつ時間を追って負荷状態を評価するように設計されている。しかし、これらの解決方法は、フォークリフトトラック全体、荷物、および接触面の安定性の実像を与えることはない。特許文献１に記載されている安全装置は、フォークリフトトラックが荷物の要因を車軸の重量分布に加えるように、略鉛直なガイドに沿ってスライドする後車軸を固定するユニットを備えることに関しても研究されてきた。固定ユニットは、車体と当該後車軸の固定ユニットとの間の相対運動を検出するためにリフトピストンに取り付けられる電位差計を有する。後車軸と車体とが、潜在的な前方への倒れる運動を引き起こすように互いに離れると、電位差計は、実質的な負荷の位置に平衡を取り戻すために、適当な接触面によって油圧リフトピストンと相互作用する。前記安全装置は、フォークリフトトラックの多大なコストと頻繁で恒常的な調整とを伴う特有の構造を必要とする、後車軸の固定ユニットの複雑な構造のためにいくつかの欠点を有する。
【０００３】
【特許文献１】欧州特許出願公開第０４６５８３８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の一つの目的は、接触面上の重量分布を考慮に入れ、実装するのが簡単で、フォークリフトトラックの構造に大規模な作業をすることなくどのようなタイプのフォークリフトトラックにも実質的に取り付けることが容易なフォークリフトトラック用の改良された安全装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
その一つの態様によれば、本発明は請求項１に記載される安全装置を提案する。従属の請求項は本発明の好適で有利な実施形態に言及している。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の概念の範囲を限定するものではない本発明の実施形態を添付図面を参照して説明する。
【０００７】
特に、図１を参照すると、参照符号１はフォークリフトトラック２用の安全装置または転倒防止装置を全体として示している。
フォークリフトトラック２は、公知のタイプのものであるので、ここでは、説明する内容の理解に必要な部分のみを備え、車輪６が取り付けられた前車軸４と車輪７が取り付けられた後車軸５によって支えられる車体３とトラック２の運転位置２ａとを有する。
【０００８】
以下の説明は、前輪６が舵取り不能であって後輪７が操舵である四輪のトラック２の一般的な場合を考慮している。
トラック２は、前輪６に配置されて車体３に対して傾く（揺動する）支柱９を備えるリフト機構８を有する。例えば油圧式のピストン１１によって駆動する送り台１０は、支柱９に沿って下端から上端およびその逆も同様にスライドする。
【０００９】
送り台１０は図１および図１ａに示された荷物Ｘを支えると共に取り扱うためにセットされるフォーク１０ａで有利に構成される。
公知の構造によれば、トラック２は、該トラック２の動作に関する指示や情報、つまり、トラック２のドライバーＯＰによってセットされる主な動作パラメータおよびコマンドをサポートする通信チャネル１２（例えばＣＡＮバスタイプ）を有する。
後述するように、安全装置１は、通信チャネル１２を介してトラック２の動作部分に相互作用する。
【００１０】
特に図１を参照すると、安全装置１が送り台１０によって持ち上げられた荷物Ｘに関する情報を取得する手段３１をどのように有するかが示されている。
取得手段３１はリフト機構８に取り付けられた検出器５０を有する。
詳細には、検出器５０は、送り台１０によって持ち上げられた荷物Ｘの重量Ｐを測定する重量センサ５１を有する。
重量センサ５１は公知のタイプのロードセルで有利に構成されており、したがって、さらに詳細には記載しない。
【００１１】
図１に示される好適な実施形態では、重量センサ５１は支柱９に配置されるピストン１１に取り付けられる。なお、重量センサ５１は送り台１０に直接取り付けられてもよい。
検出器５０は、車体３のベースから荷物Ｘまでの距離Ｄを測定する高さセンサ５２も有している。
さらに詳細には、高さセンサ５２は、超音波信号Ｕを送信する送信要素５３と超音波信号Ｕを受信する受信要素５４とで構成される。
【００１２】
送信要素５３が好ましくはフォーク１０ａに取り付けられるのに対して、受信要素５４はトラック２全体が置かれるベースに相当する車体３のベース部５４ａに配置される。
高さセンサ５２は超音波信号Ｕを処理するためのブロック５５も有しており、該ブロック５５は、超音波信号Ｕが発せられる速度（音速）と超音波信号Ｕを受信するのにかかる時間とに比例する距離Ｄを表す値を供給する。
【００１３】
すなわち、送信要素５３は、１００ｍｓごとに１ｍｓ間、所定の周波数、例えば、４０ｋＨｚで超音波信号Ｕを送信する。同時に、ブロック５５は、受信要素５４が超音波信号Ｕを受信した瞬間に停止するカウンターを稼働させる。このとき、ブロック５５は、一定の速度で算出されて送り台１０と車体３のベース５４ａとの間の距離を表す距離Ｄを提供する超音波信号転送時間である値を有することになる。
【００１４】
安全装置は、重量センサ５１によって得られる重量Ｐと高さセンサ５２によって得られる高さ値Ｄとをアナログ値からデジタル値に変換するアナログ−デジタルコンバータ５６も有している。
前記取得手段３１は処理ユニット１８に有利に接続される。
処理ユニット１８は、これらデジタル値を受け取り、これらを予め定められた重量パラメータおよび高さパラメータと比較し、トラック２の安全状態を表す信号Ｓを送信する。
【００１５】
すなわち、図１のフローチャートを参照すると、処理ユニット１８は、重量Ｐが予め定められた負荷の安全値よりも大きいか否か、そして、距離Ｄが予め定められた高さの安全値よりも大きいか否かを検出する。
【００１６】
特に、ブロック６０において、重量Ｐが基準負荷値と比較される。重量Ｐが基準負荷値よりも大きい場合、ブロック６１が、距離Ｄが基準高さ値よりも大きいか否かをチェックするための比較を行う。そして、距離Ｄが基準高さ値よりも大きい場合、持ち上げられた荷物Ｘの危険状態を表す信号Ｓ１がブロック７０に送信される。
【００１７】
重量Ｐが基準負荷値よりも小さい場合、あるいは、重量が基準負荷値よりも大きいが距離Ｄが基準高さ値よりも小さい場合、より小さい負荷値と重量Ｐとの間並びにより小さい高さ値と距離Ｄとの間でさらなる比較が行われる。
具体的には、より小さい負荷値は高さによって決まる重量からなり（高さが増加するに連れて負荷が減少する）、同様に、より小さい高さ値は負荷によって決まる距離を表す。
【００１８】
すなわち、ブロック６２は重量Ｐをより小さい負荷値と比較する。重量Ｐがより小さい負荷値よりも小さい場合、持ち上げられた荷物Ｘの安全状態を表す信号Ｓが送信される。その一方、重量Ｐがより小さい負荷値よりも大きい場合、ブロック６３は距離Ｄがより小さい高さ値よりも大きいか否かをチェックするための比較を行う。距離Ｄが小さい場合、安全状態を表す信号Ｓが送信されるが、距離Ｄが大きい場合、持ち上げられた荷物Ｘの危険状態を表す信号Ｓ２が送信される。
【００１９】
信号Ｓ、Ｓ１およびＳ２は、これら信号がトラック２に作用することができるようにトラック２に作用上の関係をもって接続される安全手段３０に直接接続されているブロック７０に送信される。
特に、安全手段３０はトラック２に取り付けられる表示装置２９を有する。安全手段３０が持ち上げられた荷物Ｘの安全状態を表す信号Ｓを受信すると、表示機構は稼働せず、トラックが自由に動作可能となる。
【００２０】
安全手段３０が持ち上げられた荷物Ｘの危険状態を示す信号Ｓ１、Ｓ２を受信すると、表示機構が稼働する。
表示装置２９は、以下にさらに詳細に述べるように、視覚の警告装置２９ａおよび／または聴覚のアラーム２９ｂから構成される。
さらに、安全手段は、処理ユニット１８によって処理された信号に応じてリフト機構８を稼働させたり停止させたりする制御部分５７を有する。
【００２１】
すなわち、信号Ｓ１、Ｓ２が予め定められた安全の閾値を危険なまでに超えた場合、制御部分５７がトラックの転倒の危険を防止するためにリフト機構８を停止させる。これに代えてまたはこれに加えて、取得手段３１が、トラック２の後車軸５と一体の負荷検出器１３を有してもよい（図１ａ）。
【００２２】
詳細には、図１ａに示す実施形態において、以下に説明するように、検出器１３はバー１４を有し、該バーは後車軸５に固定され、後車軸と完全に略一体となって正確にその変形を再現するように、例えば鉄または同様の弾性特性を有する材料からできている。
二つのボルト１４ｂを用いて後車軸５にバー１４を固定するための一対の穴１４ａがバー１４の端部にある。
検出器１３は、バー１４に接着剤で固定される公知のタイプの一対のホイートストン歪みゲージブリッジも有している。
【００２３】
有利には、安全装置１は二つのホイートストン歪みゲージブリッジ１５を有することで、それらの特性の劣化を許容し、二つのうち一つの機能不良を許容する。ホイートストン歪みゲージブリッジ１５は、連続運転を保証するために冗長的に設置されている。
なお、公知のように、各ホイートストン歪みゲージブリッジ１５は、例えば、半導体（または圧電抵抗）、接着型導体（または金属層または金属板）または非接着型導体（または抵抗線歪み計）を備える任意の公知のタイプの四つの歪みゲージを有する。
【００２４】
公知のホイートストン歪みゲージブリッジ１５の動作は、圧力を受け、それによって変形する導体の断面積／長さ比の変化に起因する電気抵抗の変動に基づく。
別の実施形態として、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５は、該ホイートストン歪みゲージブリッジ１５と同じ機能を備える一つまたは複数の単純な歪みゲージ１６で代用される。
なお、後車軸５は、略中間の部分５ａと二つの半体部５ｂとを車輪７に取り付けられるピン５ｃと共に有する。
【００２５】
トラック２は、その車輪７で地面に置かれ、部分５ａで車体３に取り付けられる。
こうして、後車軸５は、その上の重量と車輪７を介する地面の反作用とによって部分５ａで曲げ変形を受ける。したがって、後車軸５は、地面に面する下方のファイバーの伸びと、車体３に面する上方のファイバーの縮みとを特徴とする変形を受ける。
同様に、後車軸５と一体のバー１４も、伸張した下方のファイバーと収縮した上方のファイバーとを有し、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５が前記変形を検出する。
【００２６】
図示した好適な実施形態において、負荷検出器１３は伸張したファイバーの伸びを測定するために後車軸５の下方に配置されている。
すなわち、バー１４は、後車軸５の下方部分と一体的にされており、そして、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５がバー１４の下部に接着されている。
【００２７】
図示していない別の実施形態として、後述するように、安全装置１は、機能の連続性を維持する観点では二つのホイートストン歪みゲージブリッジを有する実施形態よりも信頼性が劣るが、より経済的であるので、トラック２を安定させるのに効果がある程度に、ただ一つのホイートストン歪みゲージブリッジ１５、あるいは、ただ一つの単純な歪みゲージ１６を有する。
【００２８】
なお、バー１４が後車軸５の上部に取り付けられ、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５（または単純な歪みゲージ１６）が、それらが上方のファイバーの収縮を検出するように所定位置に接着されてもよい。
また、特に図２ｂと図２ｃに示したように、ホイートストン歪みゲージブリッジ１５または単純な歪みゲージ１６が図２ａにおけるそれらの位置とは異なる位置に配置され、それらが間にバー１４が挿入されていなくても変形を直接検出するように後車軸５に直接接着されてもよい。
【００２９】
特に、それらは、車軸の揺動軸５ｄのところで後車軸５に取り付けられてもよいし、車輪７を支持するピン５ｃのところで後車軸５に取り付けられてもよい。
さらに、有利には、歪みゲージブリッジ１５が後車軸５の各半体部５ｂに取り付けられてもよい。
図示した好適な実施形態の安全装置１の場合、後車軸５がトラック２の重量のみを受けている状態において略ゼロ値のアナログ信号が供給されるように、バー１４と歪みゲージブリッジ１５とがトラック２から完全に荷が下ろされてドライバーＯＰがいない状態で後車軸５に挟んで固定される。
【００３０】
歪みゲージブリッジ１５からのアナログ信号は、後車軸５にかかる全負荷の増加や減少に伴って変化する。特に、後車軸５自体が軽くなるとパーセンテージは増加する。
このように、アナログ信号は、後車軸５に対して、つまり、以下に詳述するように、トラック２の平衡に対しての重量分布に関する情報を含んでいる。
歪みゲージブリッジ１５または単純な歪みゲージ１６は、一般に、歪みゲージ変換器１７を形成する。
歪みゲージ変換器は、歪みゲージブリッジ１５または単純な歪みゲージ１６によって検出されたアナログ信号を受信する処理ユニット１８の入力に接続される。
【００３１】
言うまでもなく、処理ユニット１８は、歪みゲージブリッジ１５または単純な歪みゲージ１６からの信号を処理しなければならない場合に、異なる形でかつ適切に構成される。
この実施形態では、処理ユニット１８の最初の段階にアナログ変調装置１９を有する。
アナログ変調装置１９は、歪みゲージ変換器１７からの信号を取得し、負荷検出器１３の電気的特性の通常のばらつきに起因する干渉と誤差をその信号から取り除くように信号を変調するように設計されている。
一例として、アナログ変調装置１９は、機器として差動増幅器２０を有するが、公知のタイプの機器であるので詳細には記載しない。
【００３２】
処理ユニット１８は、入力データの方向Ａに従ってアナログ変調装置１９の下流に、アナログ信号をデジタル信号に変換するアナログ−デジタルコンバータ２１を有する。例えば、アナログ−デジタルコンバータ２１は、１０ビット型で１ｋＨｚの変換速度である。
有利には、図示していない別の実施形態では、アナログ−デジタルコンバータ２１は、任意のタイプでよく、必要とされる変換速度と分解能に応じて異なる特性パラメータを有してもよい。
【００３３】
この実施形態では、処理ユニット１８は、方向Ａに従ってアナログ−デジタルコンバータ２１の下流に、アナログ−デジタルコンバータ２１によって生じるデジタル信号を変調するように設計されたデジタル変調装置２３をその入力のところに備えるコンピュータ化されたチェック・制御ユニット２２を有する。
詳細には、図示した好適な実施形態では、デジタル変調装置２３は、方向Ａに従って順に、フィルターを有するデジタル増幅器２４とデジタルフィルター２５とヒステリシス特性を備えるデジタル増幅器２６とを有する。
【００３４】
デジタル増幅器２４、２６とデジタルフィルター２５は公知のタイプであり、従って詳述しないが、方向Ａに従って下流に、適切に綺麗にされて変調されたデジタル信号を送信する。
このように変調されたデジタル信号は、後車軸５に関する重量分布を示し、以下、後車軸５に関する負荷表示または信号Ｃと称す。
【００３５】
プロセッサ２７はデジタル変調装置２３に接続され、入力として信号Ｃを受け取り、以下に示す例のような安全装置１の使用手順と操作手順とを提供する。
安全装置１は、方向Ａに従ってチェック・制御ユニット２２の下流、特に、プロセッサ２７の下流でチェック・制御ユニット２２と通信チャネル１２との間に配置されて動作するインターフェース２８を有する。
【００３６】
特に、インターフェース２８は、方向Ｂに沿ってトラックからチェック・制御ユニット２２に実質的に流れるトラック２の動作に関する上述した指示と情報とのほとんどをチェック・制御ユニット２２に取得させることができる。
また、同様の指示と情報が、方向Ａに沿ってトラック２へ戻され、実質的に、上記負荷表示Ｃに従って適切に再処理される。
【００３７】
表示装置２９は、運転位置２ａ近くでトラック２に配置され、チェック・制御ユニット２２のプロセッサ２７によって制御される。
上記表示装置２９は、例えば、異なる色の一組の発光ダイオードである視覚の警告装置２９ａと、公知のタイプなので詳述しない聴覚のアラーム２９ｂとを有する。
【００３８】
例えば、簡単にするためには、四つの黄色の発光ダイオードと二つの緑の発光ダイオードと一つの赤い発光ダイオードとが発光ダイオードスケールを形成して視覚警告装置２９ａを構成し、ブザーが聴覚アラーム２９ｂを構成する。有利には、発光ダイオードは、供給される視覚表示のタイプに応じた任意の色で任意の数であればよく、視覚警告装置２９ａは、目盛を刻んだスケール上に可動可能なポインターを備える表示器を有しればよい。
【００３９】
発光ダイオードとブザーとを有する表示装置２９は、通信チャネル１２とインターフェース２８と共に安全手段３０を形成する。同様に、負荷検出器１３は、バー１４とホイートストンブリッジ１５と歪みゲージと共に、トラック２の平衡に関する情報を取得する手段３１を形成する。
【００４０】
具体的には、トラック２が重い荷物または荷物Ｘを許容高さよりも高くまで持ち上げると、検出器５０が重量信号Ｐと距離信号Ｄとを、信号を処理する処理ユニット１８に送信する。処理ユニット１８によってなされた前述の処理の後、信号Ｓ、Ｓ１またはＳ２が安全手段３０に送信される。この時点で、信号がトラック２の危険状態を示している場合、安全手段３０はリフト機構８を停止するか、または、聴覚的／視覚的にオペレーターＯＰに警告する。
【００４１】
なお、これに加えてまたはこれに代えて、任意の動作状態におけるトラック２の長手方向の平衡を考慮すれば、本文で特に注目する前方への転倒の場合、トラック２の全重量が前車軸４に向かって移動し、トラック２が地面と接触するのが点だけになる傾向がある。
言い換えると、前方への転倒状態に近づくにつれ、後車軸５によって支持される重量がゼロに向かって減少し、後車軸５から完全に負荷が除かれる。
【００４２】
歪みゲージ変換器１７は、トラック２の使用状態と負荷状態の変化で後車軸５の撓みを実質的に測定し、トラック２の平衡の表示器である信号Ｃを作り出す。
既述したように、図示した好適な実施形態において、信号Ｃは、後車軸５の負荷が徐々に除かれるにつれ、プラスの比率として増加する。
【００４３】
図３のブロック図の詳細は、図４ａ〜４ｅのフローチャートに記載されている。
動作ブロック１０２、１１２、１１８では、トラック２に関するデータが取得され、示されているように、実際の動作中、これらデータは、逆方向Ｂに沿って通信チャネル１２から到来し、比較定数と比較パラメータとが図示していないが処理ユニット１８によって用いられるメモリセルから到来する。
【００４４】
実質的に同じように、動作ブロック２０２、２０３、２０４で実施される指示またはコマンドが、実際の動作中、対応する動作ブロック１１１、１１７、１２４によって通信チャネル１２で利用される。
【００４５】
図４ａを参照すると、略ブロック２００、２０１が、フローチャートにおいて、信号Ｃが定量化されて次のブロックに送信される開始動作ブロック１００および算出動作ブロック１０１として簡単に表されている。
【００４６】
図４ｂを参照すると、図示されたフローチャートは、ドライバーＯＰによってセットされるＬＵＰコマンドおよびＬＤＯＷＮコマンドに従って送り台１０の上昇行程のためのＬＵＰ１コマンドのランプと下降行程のためのＬＤＯＷＮ１コマンドのランプとを算出すると共に送り台１０の上昇／下降行程速度の制限値ＬＯを算出する手順を図式化している。
【００４７】
動作ブロック１０３では、トラック２の動作速度Ｖが基準値Ｖ１、例えば６ｋｍ／ｈと比較される。速度ＶがＶ１よりも大きいと、送り台１０は限界値と等しい高さｈＬ、例えば１００ｃｍで止められる（動作ブロック１０４）。
次いで、動作ブロック１０５では、信号Ｃが評価され、それが９５％よりも大きい場合には、ゼロのＬＵＰコマンドがセットされて送り台１０の上昇行程が止められ、阻止される（動作ブロック１０６）。すなわち、有利なことに、送り台１０を下げることはまだ可能である。
【００４８】
信号Ｃが８５％よりも大きいが９５％よりも小さい場合（動作ブロック１０７）、送り台１０の上昇行程のコマンドＬＵＰは、動作ブロック１０８で最小値ＬＭＩＮに制限される。
そして、動作ブロック１０９において、ＬＵＰ１コマンドのランプがＬＵＰコマンドと時定数ＲＣ１との関数Ｒとして算出されると共に、ＬＤＯＷＮ１コマンドのランプがＬＤＯＷＮコマンドと時定数ＲＣ２との関数Ｒとして算出される。
これらランプは、時定数ＲＣ１、ＲＣ２に従ってトラック２のドライバーＯＰによって通常、ステップタイプで設定されるＬＵＰコマンドとＬＤＯＷＮコマンドとを緩和するように算出される。
【００４９】
そして、動作ブロック１１０では、送り台１０の上昇および下降の両方の動作速度に関する別の制限値ＬＯが動作ブロック１０９で算出されたＬＵＰ１コマンドとＬＤＯＷＮ１コマンドと別の制御値ＬＯにおいて信号Ｃがとらなければならない「重量」に関する定数Ｌ１と信号Ｃ自体とに従って算出される。
また、図示したように、動作ブロック１１１は、対応する使用に利用可能な結果を作り出す。
【００５０】
図４ｃを参照すると、図示したフローチャートは、支柱９をトラックに対して後方に倒すＴＵＰコマンドと前方に倒すＴＤＯＷＮコマンドとに従って支柱９を揺動させるためにトラック２のドライバーＯＰによってセットされたＴＵＰ１コマンドおよびＴＤＯＷＮ１コマンドの実行に関する。
【００５１】
動作ブロック１１３では、信号Ｃが評価され、それが８５％よりも大きい場合には、支柱９の前方への揺動が停止される（ＴＤＯＷＮ＝０、動作ブロック１１４）。
動作ブロック１１５では、ＴＵＰ１コマンド信号とＴＤＯＷ１コマンド信号とが算出され、すなわち、ＴＵＰコマンドとＴＤＯＷＮコマンドとが突然実行されないようにそれぞれ時定数ＲＣ３、ＲＣ４に従って実質的にステップ的に調整される。
動作ブロック１１６では、新しいＴＵＰ１コマンドおよびＴＤＯＷＮ１コマンドと、信号Ｃと、制限値ＴＯの算出に必要な信号Ｃの発生率を示す定数Ｌ２とに従って制限値ＴＯが前方への揺動速度と後方への揺動速度とに対して算出される。
【００５２】
図４ｄを参照すると、フローチャートはトラック２の速度Ｖの制限に関して示されている。
動作ブロック１１９では、送り台１０の高さｈＬが基準値、例えば１００ｃｍと比較され、送り台の高さが基準高さを超えている場合には、トラック２の速度は速度制限値Ｌ４を超えることができない（動作ブロック１２０）。
信号Ｃが９５％よりも大きい場合（動作ブロック１２１）、トラック２の速度Ｖは動作ブロック１２２内で制限値Ｌ４の半分と等しい値に制限される。
【００５３】
動作ブロック１２３では、ドライバーＯＰによってセットされたコマンドＶＩと実際のトラック２の速度Ｖと信号Ｃとに従って速度Ｖを調整するためにコマンドＶＯが算出される。
安定性を損なう恐れのあるすべての静的および動的な事象を減らすようなトラック２の指示の実行から得られる上述の操作と同時に、プロセッサ２７は、トラック２の平衡状態を示すための手順も実行する。
【００５４】
図４ｅを参照すると、発光ダイオードのスケールをゼロにする動作ブロック１２５の下流で、信号Ｃがより大きい比率の制限値と連続して比較される一組の動作ブロック（１２６から１３４）が示されている。
各比較は、トラック２の平衡が徐々により不安定になるにつれ、異なる表示をする（動作ブロック１３５から１４３）。
一例として説明した表示装置２９の場合、最初の四つの発光ダイオードは緑、第五と第六の発光ダイオードは黄色、第七の発光ダイオードは赤である。
【００５５】
図４ｂから４ｅに示される単一のフローチャートの枝は、すべて、番号４００ｂから４００ｅの算出動作ブロックのそれぞれの「終了」で終了している。
なお、本発明の概念の範囲を限定するものではない一例として説明したチェック手順は、トラック２の動作中に連続して繰り返し実行され、すなわち、それぞれの終わりのブロックの後に図３に示すブロック２０１から実行が実質的に再開される。
【００５６】
また、コンピュータユニット２２のチェック・制御機能は、本発明の一部ではないので、詳細には説明しない。
また、ドライバーＯＰによってセットされるコマンドの実行および／または訂正の方法は公知である。
例えば、図示していない細部を参照すると、リフト機構８は通常、油圧であるので、揺動または上昇行程の速度の修正は、通常、電動のポンプの回転速度を調整することによってパイプ内のオイルの移動を増加または減少することによってなされる。
【００５７】
同様に、電動比例弁内のオイルの流速に調整がなされてもよい。
本発明は重要な利点をもたらす。
第一に、トラック２は、オペレーターが過度の荷物Ｘを持ち上げたりトラック２の安定性を損なう高さに荷物を持ち上げたりするたびにリフト機構８を停止させる自動装置１を有する。自動装置１が重量と高さを独立してチェックするので、オペレーターが荷物Ｘの重量も高さも判断する必要がない利点がある。
【００５８】
さらに、後車軸５の瞬時の変形に基づいて得られる信号Ｃは、前車軸４周りのトラック２全体の平衡を表す。
幾何学的には、トラック２の長手方向の平衡を考慮すると、全体の重量が二つの車軸４、５に略分布されているので、結果として生じる変形と共に徐々に軽くなる後車軸５は、前方に傾く傾向を示す。
また、このタイプのアプローチは、トラック２の安定性の実像を作りだし、トラック２のドライバーの補助になる。
【００５９】
さらに、簡単な構造を備えたユーザーフレンドリーな自動装置１は、四つの車輪を備えるタイプの任意のフォークリフトトラックに簡単に適合し、後車軸上の負荷が測定される三つの車輪あるいは二つの後車輪を備えるフォークリフトトラックにさえ簡単に適合する。
トラック２の平衡に従って実行されるコマンドは、トラック２をより安定させ、ドライバーの危険を減少し、彼の操作を助力するようにドライバーによって与えられたコマンドを調整する。
説明した発明は、特許請求の範囲に記載される本発明の概念の範囲から逸脱することなく改良し、変形してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明による安全装置を備えるフォークリフトトラックの略側面図である。
【図１ａ】図１に示されるフォークリフトトラックの安全装置の詳細な図である。
【図２ａ】図１ａに示される安全装置の細部の拡大した略背面図である。
【図２ｂ】図２ａに示される同様の細部の異なる実施形態の拡大した略背面図である。
【図２ｃ】図２ｂに示される細部の上面図である。
【図３】本発明による安全装置の動作手順に関する略ブロック図である。
【図４ａ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明するフローチャートである。
【図４ｂ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明する別のフローチャートである。
【図４ｃ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明するさらに別のフローチャートである。
【図４ｄ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明するさらに別のフローチャートである。
【図４ｅ】図３に示される略ブロック図におけるブロックを説明するさらに別のフローチャートである。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体（３）と、車輪（６）が取り付けられ且つ前記車体（３）を支持する前車軸（４）と、車輪（７）が取り付けられ且つ前記車体（３）を支持する後車軸（５）と、前記前車軸（４）のところで前記車体（３）に取り付けられたリフト機構（８）を有するフォークリフトトラック（２）用の安全装置において、前記リフト機構（８）によって持ち上げられた荷物（Ｘ）に関する情報を取得する取得手段（３１）と、該取得手段（３１）に接続された処理ユニット（１８）と、該処理ユニット（１８）によって処理される信号（Ｓ、Ｓ１、Ｓ２）に従って前記フォークリフトトラック（２）に作用する安全手段（３０）とを具備し、前記取得手段（３１）が前記リフト機構（８）に取り付けられる検出器（５０）を有することを特徴とする安全装置。
【請求項２】
前記検出器が持ち上げられた荷物（Ｘ）の重量（Ｐ）を測定する重量センサ（５１）と、前記車体（３）のベース（５４ａ）から荷物（Ｘ）までの距離（Ｄ）を測定する高さセンサ（５２）とを有することを特徴とする請求項１に記載の安全装置。
【請求項３】
前記重量センサ（５１）が荷物（Ｘ）を持ち上げるためにセットされたリフト機構（８）の送り台（１０）に取り付けられることを特徴とする請求項２に記載の安全装置。
【請求項４】
前記重量センサ（５１）が前記リフト機構（８）のピストン（１１）に取り付けられ、該ピストン（１１）が荷物（Ｘ）を持ち上げるための送り台（１０）に作用することを特徴とする請求項２に記載の安全装置。
【請求項５】
前記高さセンサ（５２）が超音波信号（Ｕ）を送信するために前記送り台（１０）に取り付けられた送信要素（５３）と、超音波信号（Ｕ）を受信するために前記車体（３）のベース部（５４ａ）に取り付けられた受信要素（５４）とを有することを特徴とする請求項３および／または４に記載の安全装置。
【請求項６】
前記高さセンサ（５２）が前記受信要素（５４）によって受信された超音波信号（Ｕ）を処理するための処理ブロック（５５）を有し、該処理ブロック（５５）が超音波信号（Ｕ）の速度と超音波信号（Ｕ）が前記受信要素（５４）によって受信されるまでにかかる時間とに比例する距離（Ｄ）を表す値を供給することを特徴とする請求項５に記載の安全装置。
【請求項７】
前記重量センサ（５１）によって供給される重量（Ｐ）と前記高さセンサ（５２）によって供給される距離（Ｄ）とをアナログ値からデジタル値に変換するアナログ−デジタルコンバータ（５６）を具備する請求項２から６のいずれかに記載の安全装置。
【請求項８】
前記処理ユニット（１８）が前記デジタル値を受け取ってそれらを予め定められた重量パラメータおよび高さパラメータと比較するために前記アナログ−デジタルコンバータ（５６）に接続され、該処理ユニット（１８）によって処理された信号（Ｓ、Ｓ１、Ｓ２）が前記重量（Ｐ）と前記距離（Ｄ）とに従ってフォークリフトトラック（２）の安全状態を表すことを特徴とする請求項７に記載の安全装置。
【請求項９】
前記安全手段（３０）がフォークリフトトラック（２）に取り付けられる表示装置（２９）を有することを特徴とする請求項８に記載の安全装置。
【請求項１０】
前記表示装置（２９）が視覚警告装置（２９ａ）を有することを特徴とする請求項９に記載の安全装置。
【請求項１１】
前記表示装置（２９）が聴覚アラーム（２９ｂ）を有することを特徴とする請求項９および／または１０に記載の安全装置。
【請求項１２】
前記安全手段（３０）が前記処理ユニット（１８）によって処理された信号（Ｓ、Ｓ１、Ｓ２）に従って前記リフト機構（８）を稼働または停止させる制御部分（５７）を有することを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載の安全装置。
【請求項１３】
前記取得手段（３１）が前記後車軸（５）に取り付けられた負荷検出器（１３）を有することを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の安全装置。
【請求項１４】
前記負荷検出器（１３）が前記後車軸（５）と一体の歪みゲージ変換器（１７）を有し、前記情報が前記後車軸（５）の曲げ変形によって決定されることを特徴とする請求項１３に記載の安全装置。
【請求項１５】
前記歪みゲージ変換器（１７）が少なくとも一つのホイートストン歪みゲージブリッジ（１５）または単純な歪みゲージ（１６）を有することを特徴とする請求項１４に記載の安全装置。
【請求項１６】
前記ホイートストンブリッジ（１５）が少なくとも一つの半導体歪みゲージを有することを特徴とする請求項１５に記載の安全装置。
【請求項１７】
前記ホイートストンブリッジ（１５）が少なくとも一つの接着型導体歪みゲージを有することを特徴とする請求項１５に記載の安全装置。
【請求項１８】
前記ホイートストンブリッジ（１５）が少なくとも一つの非接着型導体歪みゲージを有することを特徴とする請求項１５に記載の安全装置。
【請求項１９】
前記負荷検出器（１３）が前記後車軸（５）にしっかりと固定されたバー（１４）を有し、前記歪みゲージ変換器（１７）が前記バー（１４）に接続されていることを特徴とする請求項１４から１８のいずれかに記載の安全装置。
【請求項２０】
前記処理ユニット（１８）が前記情報を変調するアナログ変調装置（１９）を有し、前記情報がアナログ信号で構成されていることを特徴とする請求項１から１９のいずれかに記載の安全装置。
【請求項２１】
前記処理ユニット（１８）が前記アナログ信号をデジタル信号に変換するアナログ−デジタルコンバータ（２１）と、前記安全手段（３０）の使用手順を実行するために入力として前記デジタル信号を受け取るコンピュータ化されたチェック・制御ユニット（２２）とを有することを特徴とする請求項２０に記載の安全装置。
【請求項２２】
前記チェック・制御ユニット（２２）が前記デジタル信号を変調するデジタル変調装置（２３）を有することを特徴とする請求項２１に記載の安全装置。
【請求項２３】
前記フォークリフトトラック（２）が該フォークリフトトラック（２）の動作に関する複数の指示をサポートする通信チャネル（１２）を有し、前記安全手段（３１）が前記チェック・制御ユニット（２２）と前記通信チャネル（１２）との間に配置されて動作する接続インターフェース（２８）を有し、該接続インターフェースが前記チェック・制御ユニット（２２）が前記通信チャネル（１２）からの指示を取得して前記デジタル信号に従って適切に再処理されたそれら指示を戻すことを可能にすることを特徴とする請求項２１または２２に記載の安全装置。
【請求項１】
車体（３）と、車輪（６）が取り付けられ且つ前記車体（３）を支持する前車軸（４）と、車輪（７）が取り付けられ且つ前記車体（３）を支持する後車軸（５）と、前記前車軸（４）のところで前記車体（３）に取り付けられたリフト機構（８）を有するフォークリフトトラック（２）用の安全装置において、前記リフト機構（８）によって持ち上げられた荷物（Ｘ）に関する情報を取得する取得手段（３１）と、該取得手段（３１）に接続された処理ユニット（１８）と、該処理ユニット（１８）によって処理される信号（Ｓ、Ｓ１、Ｓ２）に従って前記フォークリフトトラック（２）に作用する安全手段（３０）とを具備し、前記取得手段（３１）が前記リフト機構（８）に取り付けられる検出器（５０）を有することを特徴とする安全装置。
【請求項２】
前記検出器が持ち上げられた荷物（Ｘ）の重量（Ｐ）を測定する重量センサ（５１）と、前記車体（３）のベース（５４ａ）から荷物（Ｘ）までの距離（Ｄ）を測定する高さセンサ（５２）とを有することを特徴とする請求項１に記載の安全装置。
【請求項３】
前記重量センサ（５１）が荷物（Ｘ）を持ち上げるためにセットされたリフト機構（８）の送り台（１０）に取り付けられることを特徴とする請求項２に記載の安全装置。
【請求項４】
前記重量センサ（５１）が前記リフト機構（８）のピストン（１１）に取り付けられ、該ピストン（１１）が荷物（Ｘ）を持ち上げるための送り台（１０）に作用することを特徴とする請求項２に記載の安全装置。
【請求項５】
前記高さセンサ（５２）が超音波信号（Ｕ）を送信するために前記送り台（１０）に取り付けられた送信要素（５３）と、超音波信号（Ｕ）を受信するために前記車体（３）のベース部（５４ａ）に取り付けられた受信要素（５４）とを有することを特徴とする請求項３および／または４に記載の安全装置。
【請求項６】
前記高さセンサ（５２）が前記受信要素（５４）によって受信された超音波信号（Ｕ）を処理するための処理ブロック（５５）を有し、該処理ブロック（５５）が超音波信号（Ｕ）の速度と超音波信号（Ｕ）が前記受信要素（５４）によって受信されるまでにかかる時間とに比例する距離（Ｄ）を表す値を供給することを特徴とする請求項５に記載の安全装置。
【請求項７】
前記重量センサ（５１）によって供給される重量（Ｐ）と前記高さセンサ（５２）によって供給される距離（Ｄ）とをアナログ値からデジタル値に変換するアナログ−デジタルコンバータ（５６）を具備する請求項２から６のいずれかに記載の安全装置。
【請求項８】
前記処理ユニット（１８）が前記デジタル値を受け取ってそれらを予め定められた重量パラメータおよび高さパラメータと比較するために前記アナログ−デジタルコンバータ（５６）に接続され、該処理ユニット（１８）によって処理された信号（Ｓ、Ｓ１、Ｓ２）が前記重量（Ｐ）と前記距離（Ｄ）とに従ってフォークリフトトラック（２）の安全状態を表すことを特徴とする請求項７に記載の安全装置。
【請求項９】
前記安全手段（３０）がフォークリフトトラック（２）に取り付けられる表示装置（２９）を有することを特徴とする請求項８に記載の安全装置。
【請求項１０】
前記表示装置（２９）が視覚警告装置（２９ａ）を有することを特徴とする請求項９に記載の安全装置。
【請求項１１】
前記表示装置（２９）が聴覚アラーム（２９ｂ）を有することを特徴とする請求項９および／または１０に記載の安全装置。
【請求項１２】
前記安全手段（３０）が前記処理ユニット（１８）によって処理された信号（Ｓ、Ｓ１、Ｓ２）に従って前記リフト機構（８）を稼働または停止させる制御部分（５７）を有することを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載の安全装置。
【請求項１３】
前記取得手段（３１）が前記後車軸（５）に取り付けられた負荷検出器（１３）を有することを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載の安全装置。
【請求項１４】
前記負荷検出器（１３）が前記後車軸（５）と一体の歪みゲージ変換器（１７）を有し、前記情報が前記後車軸（５）の曲げ変形によって決定されることを特徴とする請求項１３に記載の安全装置。
【請求項１５】
前記歪みゲージ変換器（１７）が少なくとも一つのホイートストン歪みゲージブリッジ（１５）または単純な歪みゲージ（１６）を有することを特徴とする請求項１４に記載の安全装置。
【請求項１６】
前記ホイートストンブリッジ（１５）が少なくとも一つの半導体歪みゲージを有することを特徴とする請求項１５に記載の安全装置。
【請求項１７】
前記ホイートストンブリッジ（１５）が少なくとも一つの接着型導体歪みゲージを有することを特徴とする請求項１５に記載の安全装置。
【請求項１８】
前記ホイートストンブリッジ（１５）が少なくとも一つの非接着型導体歪みゲージを有することを特徴とする請求項１５に記載の安全装置。
【請求項１９】
前記負荷検出器（１３）が前記後車軸（５）にしっかりと固定されたバー（１４）を有し、前記歪みゲージ変換器（１７）が前記バー（１４）に接続されていることを特徴とする請求項１４から１８のいずれかに記載の安全装置。
【請求項２０】
前記処理ユニット（１８）が前記情報を変調するアナログ変調装置（１９）を有し、前記情報がアナログ信号で構成されていることを特徴とする請求項１から１９のいずれかに記載の安全装置。
【請求項２１】
前記処理ユニット（１８）が前記アナログ信号をデジタル信号に変換するアナログ−デジタルコンバータ（２１）と、前記安全手段（３０）の使用手順を実行するために入力として前記デジタル信号を受け取るコンピュータ化されたチェック・制御ユニット（２２）とを有することを特徴とする請求項２０に記載の安全装置。
【請求項２２】
前記チェック・制御ユニット（２２）が前記デジタル信号を変調するデジタル変調装置（２３）を有することを特徴とする請求項２１に記載の安全装置。
【請求項２３】
前記フォークリフトトラック（２）が該フォークリフトトラック（２）の動作に関する複数の指示をサポートする通信チャネル（１２）を有し、前記安全手段（３１）が前記チェック・制御ユニット（２２）と前記通信チャネル（１２）との間に配置されて動作する接続インターフェース（２８）を有し、該接続インターフェースが前記チェック・制御ユニット（２２）が前記通信チャネル（１２）からの指示を取得して前記デジタル信号に従って適切に再処理されたそれら指示を戻すことを可能にすることを特徴とする請求項２１または２２に記載の安全装置。
【図１】
【図１ａ】
【図２ａ】
【図２ｂ】
【図２ｃ】
【図３】
【図４ａ】
【図４ｂ】
【図４ｃ】
【図４ｄ】
【図４ｅ】
【図１ａ】
【図２ａ】
【図２ｂ】
【図２ｃ】
【図３】
【図４ａ】
【図４ｂ】
【図４ｃ】
【図４ｄ】
【図４ｅ】
【公表番号】特表２００８−５０３４１７（Ｐ２００８−５０３４１７Ａ）
【公表日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−５１７４７０（Ｐ２００７−５１７４７０）
【出願日】平成１７年２月２８日（２００５．２．２８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＩＢ２００５／０００５５４
【国際公開番号】ＷＯ２００６／００８５８６
【国際公開日】平成１８年１月２６日（２００６．１．２６）
【出願人】（５０１４８９０２９）チェザーブ カレッリ エレバトーリ ソチエタ ペル アツィオニ (1)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２０年２月７日（２００８．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年２月２８日（２００５．２．２８）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＩＢ２００５／０００５５４
【国際公開番号】ＷＯ２００６／００８５８６
【国際公開日】平成１８年１月２６日（２００６．１．２６）
【出願人】（５０１４８９０２９）チェザーブ カレッリ エレバトーリ ソチエタ ペル アツィオニ (1)
【Ｆターム（参考）】
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