マッサージ椅子
【課題】マッサージ感の更なる向上を図ることができるマッサージ椅子を提供する。
【解決手段】接触圧センサ３５にて検出した人体側との接触圧に基づいて、制御部３１は、検出した接触圧が小さい時には施療子の作動速度が速く、検出した接触圧が大きい時には施療子の作動速度が遅くなるように、各駆動部２５〜２７（駆動モータ２５ａ〜２７ａ）に対しその作動速度を変更する制御を実施する。
【解決手段】接触圧センサ３５にて検出した人体側との接触圧に基づいて、制御部３１は、検出した接触圧が小さい時には施療子の作動速度が速く、検出した接触圧が大きい時には施療子の作動速度が遅くなるように、各駆動部２５〜２７（駆動モータ２５ａ〜２７ａ）に対しその作動速度を変更する制御を実施する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施療子を駆動するマッサージ機構を背もたれ部に組み込んでなるマッサージ椅子に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のマッサージ椅子は、背もたれ部内に備えられる施療子を所定のマッサージ軌跡に沿って動作させることで、椅子本体に着座した使用者の施療部位を好適にマッサージするものである。このようなマッサージ椅子では、例えば特許文献１にて示されているように、人体との接触圧が一定となるように施療子の作動軌跡において人体側への突出量を増減させる構成となっており、例えば接触圧が小さい時には、人体側への突出量を増加した作動軌跡で施療子を作動させ、接触圧が大きい時には、人体側への突出量を減じた作動軌跡で施療子を作動させるようになっている。
【特許文献１】特開２００４−７３８８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のように構成されたものにおいては、使用者の姿勢変化により接触圧が変化し、例えば背もたれ部に大きな荷重をかけて強くもたれた場合、接触圧が大きくなることから施療子の突出量が小さくなるものの、使用者が背もたれ部に強くもたれることで施療子の作動速度を速く感じて不安感が生じてしまう。また、背もたれ部に小さな荷重をかけて弱くもたれた場合、接触圧が小さくなることから施療子の突出量が大きくなるものの、使用者が背もたれ部に弱くもたれることで使用者が施療子の動作を遅く感じ物足りないと感じる等、施療子の突出量の変更幅は機構的に所定範囲に限られるため、その限界付近やそれを越えるような接触圧変化（姿勢変化）までは十分に対応できず、押圧感（マッサージ感）の向上にはまだまだ改良の余地があった。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、マッサージ感の更なる向上を図ることができるマッサージ椅子を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、着座した使用者に対しマッサージを行うべく、背もたれ部内の施療子を所定の作動軌跡で作動させる駆動手段と、人体側との接触圧を検出する接触圧検出手段と、検出した前記接触圧に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段とを備えてなるマッサージ椅子であって、前記制御手段は、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の作動速度を変更すべく前記駆動手段を制御することをその要旨とする。
【０００６】
この発明では、制御手段の制御により、検出した人体側との接触圧に基づいて施療子の作動速度が変更される。ここで、施療子を同一の作動軌跡にて作動させた場合、その作動速度を速くするにつれて押圧感が高くなることが判明した。そのため、押圧感を十分得たい場合には施療子の作動速度を速くし、十分な押圧感が必要ない場合には施療子の作動速度を遅くするというような作動速度の調整では、より広い範囲の押圧感（マッサージ感）が得られるようになる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のマッサージ椅子において、前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の作動速度が速くなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の作動速度が遅くなるように制御することをその要旨とする。
【０００８】
この発明では、検出した接触圧が小さい時には施療子の作動速度が速く、検出した接触圧が大きい時には施療子の作動速度が遅くされる。これにより、使用者が背もたれ部に強くもたれた場合（接触圧大）に生じていた施療子の作動速度が速く感じる不安感や、背もたれ部に弱くもたれた場合（接触圧小）に生じていた施療子の動作が遅く感じる物足りなさがそれぞれ軽減され、より適切な押圧感が得られる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のマッサージ椅子において、前記制御手段は、更に、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の人体側への突出量を変更すべく前記駆動手段を制御することをその要旨とする。
【００１０】
この発明では、制御手段の制御により、更に、検出した接触圧に基づいて施療子の人体側への突出量が変更される。即ち、施療子の突出量変化に伴って実押圧力が変化しこれにより押圧感も変化するため、施療子の作動速度の変更による押圧感の変化と組み合わせることで、より一層広い範囲の押圧感（マッサージ感）が得られるようになる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のマッサージ椅子において、前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の人体側への突出量が大きくなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の人体側への突出量が小さくなるように制御することをその要旨とする。
【００１２】
この発明では、検出した接触圧が小さい時には施療子の人体側への突出量が大きく、検出した接触圧が大きい時には施療子の人体側への突出量が小さくされる。即ち、施療子の突出量が大きい程、施療子の実押圧力が大きくなりこれに伴い押圧感も高くなるため、このように制御することで、より適切な押圧感が得られる。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッサージ椅子において、マッサージの設定を前記使用者の複数の施療部位毎に個別に設定可能な設定入力手段を備え、前記制御手段は、前記設定入力手段による施療部位毎の設定に基づいて前記駆動手段を制御することをその要旨とする。
【００１４】
この発明では、設定入力手段による施療部位毎の個々のマッサージの設定に基づいて制御されるため、各施療部位それぞれに適切な押圧感が得られ、より上質なマッサージ感が得られるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、マッサージ感の更なる向上を図ることができるマッサージ椅子を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態を図面に従って説明する。
図１（ａ）（ｂ）に示すように、マッサージ椅子１０の脚部１１は床面に載置されるとともに、その脚部１１の上部には使用者が着座可能な座部１２が固定されている。その座部１２の後部には、使用者が背中を持たれ掛けさせるための背もたれ部１３が傾動可能に設けられている。また、使用者の腕等を置くための肘掛け１４が背もたれ部１３から座部１２の両側前方にかけて設けられている。座部１２の前方下部には、使用者の足等を乗せてマッサージを行うオットマン１５が設けられている。尚、マッサージ椅子１０の各部は布等よりなるカバー１６によって被覆されており、マッサージ椅子１０内に設けられた各駆動部等と使用者とが直接接触しないようになっている。
【００１７】
背もたれ部１３のカバー１６内には、上下方向に延び前方に開口されている空間１７が設けられ、その空間１７内には使用者の背中のマッサージを行うマッサージ機構２１が組み付けられている。このマッサージ機構２１は、上下方向に延びるガイドレール２２に沿って、該機構２１に組み付けられる図２参照の上下駆動部２５（上下駆動モータ２５ａ）により上下動される。また、このマッサージ機構２１には、強弱（前後）駆動部２６（強弱駆動モータ２６ａ）及び幅駆動部２７（幅駆動モータ２７ａ）が備えられ、各駆動部２６，２７の駆動によって一対の施療子２１ａが動作する。これら施療子２１ａが空間１７の開口部から前方に突設してカバー１６内面と摺接し、該施療子２１ａがカバー１６を介して使用者の肩や背中、腰等の施療部位に、揉みや叩き等のマッサージを施すようになっている。
【００１８】
図２に示すように、上下駆動部２５、強弱（前後）駆動部２６及び幅駆動部２７は、それぞれ駆動源として駆動モータ２５ａ〜２７ａを有し、各駆動モータ２５ａ〜２７ａは制御部３１にて駆動制御される。
【００１９】
詳しくは、制御部３１には、マッサージ機構２１の各所に備えられる上下センサ３２、強弱センサ３３及び幅センサ３４からの各検出信号が入力され、該制御部３１は、各センサ３２〜３４の検出信号に基づいて、施療子２１ａの状態（位置や姿勢）を含むマッサージ機構２１（各駆動部２５〜２７）の状態を検出している。また、制御部３１には、マッサージ機構２１の所定箇所に備えられる接触圧センサ３５からの検出信号が入力されている。制御部３１は、接触圧センサ３５の検出信号に基づいて、施療子２１ａの使用者に対する接触圧を検出している。因みに、接触圧は、施療子２１ａの１サイクルの作動の平均値、若しくはピーク値等で検出している。
【００２０】
また、制御部３１には、マッサージモードの設定や施療部位の選択、マッサージの強弱等を表示部３６付きの図３参照の設定入力部３７が接続されている。尚、図３に示す設定入力部３７は表示部３６を省略している。設定入力部３７は、肩や背中、腰等の施療部位を対象にマッサージの強さ調節や速度調節が使用者にて行えるようになっており、設定信号として制御部３１に出力する。制御部３１は、この設定信号に基づく制御データをＥＥＰＲＯＭ等の記憶部３８から読み出し（基準制御データから実制御データを演算により生成することも可）、この制御データに従って３つの駆動モータ２５ａ〜２７ａを協働させて駆動し、使用者の施療部位を施療子２１ａの所定の作動軌跡にてマッサージさせる制御を行っている。
【００２１】
この場合、マッサージの強弱（押圧力）は、施療子２１ａの作動軌道の人体側への突出量に対応しており（突出量が大きい程、マッサージが強）、制御部３１は、強さ調節にて設定された設定押圧力に対応する突出量とすべく施療子２１ａの作動軌跡を設定している。加えて、制御部３１は、このように施療子２１ａの作動軌跡を一定に保ちつつ、駆動モータ２５ａ〜２７ａの速度を調整している。本実施形態の制御部３１は、ＰＷＭ制御にて駆動モータ２５ａ〜２７ａの速度制御を行っているが、電圧制御による速度制御であってもよい。
【００２２】
ここで、施療子２１ａを同一軌跡で作動させた場合、その作動速度と被験者による押圧感との関係を調べてみたところ、図５に示すように、施療子２１ａの作動速度が速くなるにつれて押圧感が増加することがわかった。つまり、施療子２１ａにて同じ押圧力を付与していても、作動速度の速い方が押圧感が強いと感じ（従来ではこれが不安感を生じさせていた）、作動速度の遅い方が押圧感が弱いと感じる（従来ではこれが物足りなさを感じさせていた）。
【００２３】
これを踏まえ、本実施形態の制御部３１では、図４に示すように、接触圧と施療子２１ａの作動速度との相関関係（制御マップ）が設定されている。接触圧が設定押圧力に対応した標準範囲Ｐｂ内では、施療子２１ａの作動速度を一定とし（速度変更は行わない）、範囲Ｐｂ以下の範囲Ｐａでは、接触圧が小さくなるにつれて作動速度を直線的に次第に増加させ、範囲Ｐｂ以上の範囲Ｐｃでは、接触圧が大きくなるにつれて作動速度を直線的に次第に減少させるように、施療子２１ａ、即ち各駆動モータ２５ａ〜２７ａの速度制御が行われている。因みに、検出した接触圧に基づく速度変更は、施療子２１ａの次サイクルに直ぐに反映されるようになっている。
【００２４】
このような制御により、使用者の姿勢変化により接触圧が変化し、例えば背もたれ部１３に大きな荷重をかけて強くもたれた場合、接触圧の増加に伴って施療子２１ａの作動速度が遅くなるため、使用者の押圧感としては低くなる。これにより、従来にて背もたれ部に強くもたれた場合に生じていた不安感が軽減される。また、背もたれ部１３に小さな荷重をかけて弱くもたれた場合、接触圧の減少に伴って施療子２１ａの作動速度が速くなるため、使用者の押圧感としては高くなる。これにより、従来にて背もたれ部に弱くもたれた場合に生じていた物足りなさが軽減される。つまり、従来のように施療子の突出量の変更のみで対応しようとすれば、施療子の突出量の変更幅は機構的に所定範囲に限られることによりその限界付近やそれを越えるような接触圧変化（姿勢変化）に十分に対応できない事象までも、本実施形態では十分に対応可能であり、より高い押圧感（マッサージ感）が使用者に得られるような構成になっている。
【００２５】
因みに、本実施形態の設定入力部３７及び制御部３１は、図３に示すように、肩、背中（背）、腰といった主要の施療部位に対し、マッサージの強さ調節や速度調節が個別に設定可能に構成されており、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、肩、背中（背）、腰の個別の制御マップに従って各駆動モータ２５ａ〜２７ａの速度制御が行われるようになっている。これにより、各施療部位それぞれに適切な押圧感が得られる、より上質な制御となっている。
【００２６】
次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）本実施形態では、接触圧センサ３５にて検出した人体側との接触圧に基づいて、制御部３１は施療子２１ａの作動速度を変更するようにした。この場合、検出した接触圧が小さい時には施療子２１ａの作動速度が速く、検出した接触圧が大きい時には施療子２１ａの作動速度が遅くされる。そして、押圧感を十分得たい背もたれ部に弱くもたれたような場合には施療子２１ａの作動速度が速くなって、施療子２１ａの動作が遅く感じる物足りなさが軽減される。また、十分な押圧感が必要ない背もたれ部に強くもたれたような場合には施療子２１ａの作動速度が遅くなって、施療子２１ａの作動速度が速く感じる不安感が軽減される。このように本実施形態では、適切な押圧感（マッサージ感）がより広い範囲で得ることができる。
【００２７】
（２）本実施形態では、設定入力部３７による肩、背中（背）、腰といった主要の施療部位毎の個々のマッサージの設定に基づいて制御する構成としたため、各施療部位それぞれに適切な押圧感が得られ、より上質なマッサージ感を得ることができる。
【００２８】
（第２実施形態）
以下、本発明を具体化した第２実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態における制御部３１の制御は、接触圧センサ３５にて検出される接触圧変化に基づいて前記第１実施形態のように施療子２１ａの作動速度を変化させる制御に加え、施療子２１ａの突出量を調整して実押圧力の調整も行っている。具体的には、検出した接触圧が小さい時には前記施療子２１ａの人体側への突出量が大きくされ、検出した接触圧が大きい時には施療子２１ａの人体側への突出量が小さくされる。この場合、制御部３１は、検出した接触圧を施療子２１ａの次サイクルの押圧力、即ち施療子２１ａの突出量に反映し、その施療子２１ａによる押圧力が設定押圧力に近似するように制御している。
【００２９】
そして、本実施形態では、図７に示すように、施療子２１ａの突出量が変更可能な範囲Ａ０においては、上記速度調整に加え、主として接触圧変化に基づく施療子２１ａの突出量の調整により実押圧力を調整し、使用者に与える押圧感を適切に制御している。また、施療子２１ａの突出量が変更不能な範囲Ａ１，Ａ２においては、接触圧変化に基づく施療子２１ａの作動速度の調整により、使用者に与える押圧感が適切に制御されるようになっている。このように本実施形態では、より広い範囲の押圧感が得られる制御構成となっている。
【００３０】
次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）本実施形態では、制御部３１は、施療子２１ａの作動速度の変更と組み合わせて、検出した接触圧に基づく施療子２１ａの人体側への突出量を変更するようにした。この場合、検出した接触圧が小さい時には施療子２１ａの人体側への突出量が大きく、検出した接触圧が大きい時には施療子２１ａの人体側への突出量が小さくされ、施療子２１ａによる押圧力が設定押圧力に近似するように制御される。つまり、施療子２１ａの突出量が大きい程、施療子２１ａの実押圧力が大きくなりこれに伴い押圧感も高くなるため、このように制御することでより適切な押圧感が得られ、またこれを施療子２１ａの作動速度の変更による押圧感の変化と組み合わせることで、より一層広い範囲の押圧感（マッサージ感）を得ることができる。
【００３１】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記第１実施形態では、肩、背中（背）、腰といった主要の施療部位に対し、マッサージの強さ調節や速度調節を個別に設定可能に構成したが、例えば各施療部位に対して一括でマッサージの強さ調節や速度調節を設定可能に構成してもよい。
【００３２】
・上記第１実施形態では、図４に示すように、施療子２１ａを速度変化させない範囲Ｐｂとその前後において直線的に次第に速度を変化させる範囲Ｐａ，Ｐｃとを有する制御マップを用いたが、これに限定されるものではなく、例えば範囲Ｐａ，Ｐｃにおいて曲線的に速度を変化させてもよい。また、例えば図９（ａ）に示すように、範囲Ｐａ〜Ｐｃ毎に速度を一定とし、３段階で速度を変化させる制御マップとしてもよく、この場合、３段階以外の多段階としてもよい。また、例えば図９（ｂ）に示すように、速度変化させない範囲Ｐｂを設けず、全範囲において直線的に次第に速度を変化させる制御マップとしてもよい。またこの場合、曲線的に変化させてもよい。
【００３３】
・上記第１実施形態では、前サイクルでの接触圧に基づいて得た目標速度を次サイクルの速度制御に直ぐに反映したが、例えば図８に示すように、前サイクルの作動速度Ｓから次サイクルの目標速度ＭＳに向けて時間Ｔｍの経過を経て次第に変化するようにしてもよい。
【００３４】
・上記第２実施形態では、施療子２１ａの突出量が変更可能な範囲Ａ０では、施療子２１ａの速度調整と突出量調整とをともに行ったが、この範囲Ａ０では、施療子２１ａの突出量調整のみとし、施療子２１ａの突出量が変更不能な範囲Ａ１，Ａ２においてのみ、速度調整を行う制御としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】（ａ）（ｂ）は、マッサージ椅子の概略構成図である。
【図２】マッサージ椅子の電気ブロック図である。
【図３】設定入力部の概略構成図である。
【図４】第１実施形態で用いる制御マップを示す図である。
【図５】施療子の作動速度と押圧感との相関図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、施療部位毎の制御マップを示す図である。
【図７】第２実施形態における制御を説明するための図である。
【図８】別例における制御を説明するための図である。
【図９】（ａ）（ｂ）は、別例における制御を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３６】
１０…マッサージ椅子、１３…背もたれ部、２１ａ…施療子、２５ａ〜２７ａ…駆動モータ（駆動手段）、３１…制御部（制御手段）、３５…接触圧センサ（接触圧検出手段）、３７…設定入力部（設定入力手段）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施療子を駆動するマッサージ機構を背もたれ部に組み込んでなるマッサージ椅子に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のマッサージ椅子は、背もたれ部内に備えられる施療子を所定のマッサージ軌跡に沿って動作させることで、椅子本体に着座した使用者の施療部位を好適にマッサージするものである。このようなマッサージ椅子では、例えば特許文献１にて示されているように、人体との接触圧が一定となるように施療子の作動軌跡において人体側への突出量を増減させる構成となっており、例えば接触圧が小さい時には、人体側への突出量を増加した作動軌跡で施療子を作動させ、接触圧が大きい時には、人体側への突出量を減じた作動軌跡で施療子を作動させるようになっている。
【特許文献１】特開２００４−７３８８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のように構成されたものにおいては、使用者の姿勢変化により接触圧が変化し、例えば背もたれ部に大きな荷重をかけて強くもたれた場合、接触圧が大きくなることから施療子の突出量が小さくなるものの、使用者が背もたれ部に強くもたれることで施療子の作動速度を速く感じて不安感が生じてしまう。また、背もたれ部に小さな荷重をかけて弱くもたれた場合、接触圧が小さくなることから施療子の突出量が大きくなるものの、使用者が背もたれ部に弱くもたれることで使用者が施療子の動作を遅く感じ物足りないと感じる等、施療子の突出量の変更幅は機構的に所定範囲に限られるため、その限界付近やそれを越えるような接触圧変化（姿勢変化）までは十分に対応できず、押圧感（マッサージ感）の向上にはまだまだ改良の余地があった。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、マッサージ感の更なる向上を図ることができるマッサージ椅子を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、着座した使用者に対しマッサージを行うべく、背もたれ部内の施療子を所定の作動軌跡で作動させる駆動手段と、人体側との接触圧を検出する接触圧検出手段と、検出した前記接触圧に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段とを備えてなるマッサージ椅子であって、前記制御手段は、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の作動速度を変更すべく前記駆動手段を制御することをその要旨とする。
【０００６】
この発明では、制御手段の制御により、検出した人体側との接触圧に基づいて施療子の作動速度が変更される。ここで、施療子を同一の作動軌跡にて作動させた場合、その作動速度を速くするにつれて押圧感が高くなることが判明した。そのため、押圧感を十分得たい場合には施療子の作動速度を速くし、十分な押圧感が必要ない場合には施療子の作動速度を遅くするというような作動速度の調整では、より広い範囲の押圧感（マッサージ感）が得られるようになる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のマッサージ椅子において、前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の作動速度が速くなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の作動速度が遅くなるように制御することをその要旨とする。
【０００８】
この発明では、検出した接触圧が小さい時には施療子の作動速度が速く、検出した接触圧が大きい時には施療子の作動速度が遅くされる。これにより、使用者が背もたれ部に強くもたれた場合（接触圧大）に生じていた施療子の作動速度が速く感じる不安感や、背もたれ部に弱くもたれた場合（接触圧小）に生じていた施療子の動作が遅く感じる物足りなさがそれぞれ軽減され、より適切な押圧感が得られる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のマッサージ椅子において、前記制御手段は、更に、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の人体側への突出量を変更すべく前記駆動手段を制御することをその要旨とする。
【００１０】
この発明では、制御手段の制御により、更に、検出した接触圧に基づいて施療子の人体側への突出量が変更される。即ち、施療子の突出量変化に伴って実押圧力が変化しこれにより押圧感も変化するため、施療子の作動速度の変更による押圧感の変化と組み合わせることで、より一層広い範囲の押圧感（マッサージ感）が得られるようになる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のマッサージ椅子において、前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の人体側への突出量が大きくなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の人体側への突出量が小さくなるように制御することをその要旨とする。
【００１２】
この発明では、検出した接触圧が小さい時には施療子の人体側への突出量が大きく、検出した接触圧が大きい時には施療子の人体側への突出量が小さくされる。即ち、施療子の突出量が大きい程、施療子の実押圧力が大きくなりこれに伴い押圧感も高くなるため、このように制御することで、より適切な押圧感が得られる。
【００１３】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッサージ椅子において、マッサージの設定を前記使用者の複数の施療部位毎に個別に設定可能な設定入力手段を備え、前記制御手段は、前記設定入力手段による施療部位毎の設定に基づいて前記駆動手段を制御することをその要旨とする。
【００１４】
この発明では、設定入力手段による施療部位毎の個々のマッサージの設定に基づいて制御されるため、各施療部位それぞれに適切な押圧感が得られ、より上質なマッサージ感が得られるようになる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、マッサージ感の更なる向上を図ることができるマッサージ椅子を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態を図面に従って説明する。
図１（ａ）（ｂ）に示すように、マッサージ椅子１０の脚部１１は床面に載置されるとともに、その脚部１１の上部には使用者が着座可能な座部１２が固定されている。その座部１２の後部には、使用者が背中を持たれ掛けさせるための背もたれ部１３が傾動可能に設けられている。また、使用者の腕等を置くための肘掛け１４が背もたれ部１３から座部１２の両側前方にかけて設けられている。座部１２の前方下部には、使用者の足等を乗せてマッサージを行うオットマン１５が設けられている。尚、マッサージ椅子１０の各部は布等よりなるカバー１６によって被覆されており、マッサージ椅子１０内に設けられた各駆動部等と使用者とが直接接触しないようになっている。
【００１７】
背もたれ部１３のカバー１６内には、上下方向に延び前方に開口されている空間１７が設けられ、その空間１７内には使用者の背中のマッサージを行うマッサージ機構２１が組み付けられている。このマッサージ機構２１は、上下方向に延びるガイドレール２２に沿って、該機構２１に組み付けられる図２参照の上下駆動部２５（上下駆動モータ２５ａ）により上下動される。また、このマッサージ機構２１には、強弱（前後）駆動部２６（強弱駆動モータ２６ａ）及び幅駆動部２７（幅駆動モータ２７ａ）が備えられ、各駆動部２６，２７の駆動によって一対の施療子２１ａが動作する。これら施療子２１ａが空間１７の開口部から前方に突設してカバー１６内面と摺接し、該施療子２１ａがカバー１６を介して使用者の肩や背中、腰等の施療部位に、揉みや叩き等のマッサージを施すようになっている。
【００１８】
図２に示すように、上下駆動部２５、強弱（前後）駆動部２６及び幅駆動部２７は、それぞれ駆動源として駆動モータ２５ａ〜２７ａを有し、各駆動モータ２５ａ〜２７ａは制御部３１にて駆動制御される。
【００１９】
詳しくは、制御部３１には、マッサージ機構２１の各所に備えられる上下センサ３２、強弱センサ３３及び幅センサ３４からの各検出信号が入力され、該制御部３１は、各センサ３２〜３４の検出信号に基づいて、施療子２１ａの状態（位置や姿勢）を含むマッサージ機構２１（各駆動部２５〜２７）の状態を検出している。また、制御部３１には、マッサージ機構２１の所定箇所に備えられる接触圧センサ３５からの検出信号が入力されている。制御部３１は、接触圧センサ３５の検出信号に基づいて、施療子２１ａの使用者に対する接触圧を検出している。因みに、接触圧は、施療子２１ａの１サイクルの作動の平均値、若しくはピーク値等で検出している。
【００２０】
また、制御部３１には、マッサージモードの設定や施療部位の選択、マッサージの強弱等を表示部３６付きの図３参照の設定入力部３７が接続されている。尚、図３に示す設定入力部３７は表示部３６を省略している。設定入力部３７は、肩や背中、腰等の施療部位を対象にマッサージの強さ調節や速度調節が使用者にて行えるようになっており、設定信号として制御部３１に出力する。制御部３１は、この設定信号に基づく制御データをＥＥＰＲＯＭ等の記憶部３８から読み出し（基準制御データから実制御データを演算により生成することも可）、この制御データに従って３つの駆動モータ２５ａ〜２７ａを協働させて駆動し、使用者の施療部位を施療子２１ａの所定の作動軌跡にてマッサージさせる制御を行っている。
【００２１】
この場合、マッサージの強弱（押圧力）は、施療子２１ａの作動軌道の人体側への突出量に対応しており（突出量が大きい程、マッサージが強）、制御部３１は、強さ調節にて設定された設定押圧力に対応する突出量とすべく施療子２１ａの作動軌跡を設定している。加えて、制御部３１は、このように施療子２１ａの作動軌跡を一定に保ちつつ、駆動モータ２５ａ〜２７ａの速度を調整している。本実施形態の制御部３１は、ＰＷＭ制御にて駆動モータ２５ａ〜２７ａの速度制御を行っているが、電圧制御による速度制御であってもよい。
【００２２】
ここで、施療子２１ａを同一軌跡で作動させた場合、その作動速度と被験者による押圧感との関係を調べてみたところ、図５に示すように、施療子２１ａの作動速度が速くなるにつれて押圧感が増加することがわかった。つまり、施療子２１ａにて同じ押圧力を付与していても、作動速度の速い方が押圧感が強いと感じ（従来ではこれが不安感を生じさせていた）、作動速度の遅い方が押圧感が弱いと感じる（従来ではこれが物足りなさを感じさせていた）。
【００２３】
これを踏まえ、本実施形態の制御部３１では、図４に示すように、接触圧と施療子２１ａの作動速度との相関関係（制御マップ）が設定されている。接触圧が設定押圧力に対応した標準範囲Ｐｂ内では、施療子２１ａの作動速度を一定とし（速度変更は行わない）、範囲Ｐｂ以下の範囲Ｐａでは、接触圧が小さくなるにつれて作動速度を直線的に次第に増加させ、範囲Ｐｂ以上の範囲Ｐｃでは、接触圧が大きくなるにつれて作動速度を直線的に次第に減少させるように、施療子２１ａ、即ち各駆動モータ２５ａ〜２７ａの速度制御が行われている。因みに、検出した接触圧に基づく速度変更は、施療子２１ａの次サイクルに直ぐに反映されるようになっている。
【００２４】
このような制御により、使用者の姿勢変化により接触圧が変化し、例えば背もたれ部１３に大きな荷重をかけて強くもたれた場合、接触圧の増加に伴って施療子２１ａの作動速度が遅くなるため、使用者の押圧感としては低くなる。これにより、従来にて背もたれ部に強くもたれた場合に生じていた不安感が軽減される。また、背もたれ部１３に小さな荷重をかけて弱くもたれた場合、接触圧の減少に伴って施療子２１ａの作動速度が速くなるため、使用者の押圧感としては高くなる。これにより、従来にて背もたれ部に弱くもたれた場合に生じていた物足りなさが軽減される。つまり、従来のように施療子の突出量の変更のみで対応しようとすれば、施療子の突出量の変更幅は機構的に所定範囲に限られることによりその限界付近やそれを越えるような接触圧変化（姿勢変化）に十分に対応できない事象までも、本実施形態では十分に対応可能であり、より高い押圧感（マッサージ感）が使用者に得られるような構成になっている。
【００２５】
因みに、本実施形態の設定入力部３７及び制御部３１は、図３に示すように、肩、背中（背）、腰といった主要の施療部位に対し、マッサージの強さ調節や速度調節が個別に設定可能に構成されており、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、肩、背中（背）、腰の個別の制御マップに従って各駆動モータ２５ａ〜２７ａの速度制御が行われるようになっている。これにより、各施療部位それぞれに適切な押圧感が得られる、より上質な制御となっている。
【００２６】
次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）本実施形態では、接触圧センサ３５にて検出した人体側との接触圧に基づいて、制御部３１は施療子２１ａの作動速度を変更するようにした。この場合、検出した接触圧が小さい時には施療子２１ａの作動速度が速く、検出した接触圧が大きい時には施療子２１ａの作動速度が遅くされる。そして、押圧感を十分得たい背もたれ部に弱くもたれたような場合には施療子２１ａの作動速度が速くなって、施療子２１ａの動作が遅く感じる物足りなさが軽減される。また、十分な押圧感が必要ない背もたれ部に強くもたれたような場合には施療子２１ａの作動速度が遅くなって、施療子２１ａの作動速度が速く感じる不安感が軽減される。このように本実施形態では、適切な押圧感（マッサージ感）がより広い範囲で得ることができる。
【００２７】
（２）本実施形態では、設定入力部３７による肩、背中（背）、腰といった主要の施療部位毎の個々のマッサージの設定に基づいて制御する構成としたため、各施療部位それぞれに適切な押圧感が得られ、より上質なマッサージ感を得ることができる。
【００２８】
（第２実施形態）
以下、本発明を具体化した第２実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態における制御部３１の制御は、接触圧センサ３５にて検出される接触圧変化に基づいて前記第１実施形態のように施療子２１ａの作動速度を変化させる制御に加え、施療子２１ａの突出量を調整して実押圧力の調整も行っている。具体的には、検出した接触圧が小さい時には前記施療子２１ａの人体側への突出量が大きくされ、検出した接触圧が大きい時には施療子２１ａの人体側への突出量が小さくされる。この場合、制御部３１は、検出した接触圧を施療子２１ａの次サイクルの押圧力、即ち施療子２１ａの突出量に反映し、その施療子２１ａによる押圧力が設定押圧力に近似するように制御している。
【００２９】
そして、本実施形態では、図７に示すように、施療子２１ａの突出量が変更可能な範囲Ａ０においては、上記速度調整に加え、主として接触圧変化に基づく施療子２１ａの突出量の調整により実押圧力を調整し、使用者に与える押圧感を適切に制御している。また、施療子２１ａの突出量が変更不能な範囲Ａ１，Ａ２においては、接触圧変化に基づく施療子２１ａの作動速度の調整により、使用者に与える押圧感が適切に制御されるようになっている。このように本実施形態では、より広い範囲の押圧感が得られる制御構成となっている。
【００３０】
次に、本実施形態の特徴的な作用効果を記載する。
（１）本実施形態では、制御部３１は、施療子２１ａの作動速度の変更と組み合わせて、検出した接触圧に基づく施療子２１ａの人体側への突出量を変更するようにした。この場合、検出した接触圧が小さい時には施療子２１ａの人体側への突出量が大きく、検出した接触圧が大きい時には施療子２１ａの人体側への突出量が小さくされ、施療子２１ａによる押圧力が設定押圧力に近似するように制御される。つまり、施療子２１ａの突出量が大きい程、施療子２１ａの実押圧力が大きくなりこれに伴い押圧感も高くなるため、このように制御することでより適切な押圧感が得られ、またこれを施療子２１ａの作動速度の変更による押圧感の変化と組み合わせることで、より一層広い範囲の押圧感（マッサージ感）を得ることができる。
【００３１】
尚、本発明の実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記第１実施形態では、肩、背中（背）、腰といった主要の施療部位に対し、マッサージの強さ調節や速度調節を個別に設定可能に構成したが、例えば各施療部位に対して一括でマッサージの強さ調節や速度調節を設定可能に構成してもよい。
【００３２】
・上記第１実施形態では、図４に示すように、施療子２１ａを速度変化させない範囲Ｐｂとその前後において直線的に次第に速度を変化させる範囲Ｐａ，Ｐｃとを有する制御マップを用いたが、これに限定されるものではなく、例えば範囲Ｐａ，Ｐｃにおいて曲線的に速度を変化させてもよい。また、例えば図９（ａ）に示すように、範囲Ｐａ〜Ｐｃ毎に速度を一定とし、３段階で速度を変化させる制御マップとしてもよく、この場合、３段階以外の多段階としてもよい。また、例えば図９（ｂ）に示すように、速度変化させない範囲Ｐｂを設けず、全範囲において直線的に次第に速度を変化させる制御マップとしてもよい。またこの場合、曲線的に変化させてもよい。
【００３３】
・上記第１実施形態では、前サイクルでの接触圧に基づいて得た目標速度を次サイクルの速度制御に直ぐに反映したが、例えば図８に示すように、前サイクルの作動速度Ｓから次サイクルの目標速度ＭＳに向けて時間Ｔｍの経過を経て次第に変化するようにしてもよい。
【００３４】
・上記第２実施形態では、施療子２１ａの突出量が変更可能な範囲Ａ０では、施療子２１ａの速度調整と突出量調整とをともに行ったが、この範囲Ａ０では、施療子２１ａの突出量調整のみとし、施療子２１ａの突出量が変更不能な範囲Ａ１，Ａ２においてのみ、速度調整を行う制御としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】（ａ）（ｂ）は、マッサージ椅子の概略構成図である。
【図２】マッサージ椅子の電気ブロック図である。
【図３】設定入力部の概略構成図である。
【図４】第１実施形態で用いる制御マップを示す図である。
【図５】施療子の作動速度と押圧感との相関図である。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は、施療部位毎の制御マップを示す図である。
【図７】第２実施形態における制御を説明するための図である。
【図８】別例における制御を説明するための図である。
【図９】（ａ）（ｂ）は、別例における制御を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３６】
１０…マッサージ椅子、１３…背もたれ部、２１ａ…施療子、２５ａ〜２７ａ…駆動モータ（駆動手段）、３１…制御部（制御手段）、３５…接触圧センサ（接触圧検出手段）、３７…設定入力部（設定入力手段）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着座した使用者に対しマッサージを行うべく、背もたれ部内の施療子を所定の作動軌跡で作動させる駆動手段と、
人体側との接触圧を検出する接触圧検出手段と、
検出した前記接触圧に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段と
を備えてなるマッサージ椅子であって、
前記制御手段は、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の作動速度を変更すべく前記駆動手段を制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項２】
請求項１に記載のマッサージ椅子において、
前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の作動速度が速くなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の作動速度が遅くなるように制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のマッサージ椅子において、
前記制御手段は、更に、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の人体側への突出量を変更すべく前記駆動手段を制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項４】
請求項３に記載のマッサージ椅子において、
前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の人体側への突出量が大きくなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の人体側への突出量が小さくなるように制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッサージ椅子において、
マッサージの設定を前記使用者の複数の施療部位毎に個別に設定可能な設定入力手段を備え、
前記制御手段は、前記設定入力手段による施療部位毎の設定に基づいて前記駆動手段を制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項１】
着座した使用者に対しマッサージを行うべく、背もたれ部内の施療子を所定の作動軌跡で作動させる駆動手段と、
人体側との接触圧を検出する接触圧検出手段と、
検出した前記接触圧に基づいて前記駆動手段を制御する制御手段と
を備えてなるマッサージ椅子であって、
前記制御手段は、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の作動速度を変更すべく前記駆動手段を制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項２】
請求項１に記載のマッサージ椅子において、
前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の作動速度が速くなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の作動速度が遅くなるように制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のマッサージ椅子において、
前記制御手段は、更に、検出した前記接触圧に基づいて前記施療子の人体側への突出量を変更すべく前記駆動手段を制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項４】
請求項３に記載のマッサージ椅子において、
前記制御手段は、検出した前記接触圧が小さい時には前記施療子の人体側への突出量が大きくなるように制御し、検出した前記接触圧が大きい時には前記施療子の人体側への突出量が小さくなるように制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のマッサージ椅子において、
マッサージの設定を前記使用者の複数の施療部位毎に個別に設定可能な設定入力手段を備え、
前記制御手段は、前記設定入力手段による施療部位毎の設定に基づいて前記駆動手段を制御することを特徴とするマッサージ椅子。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−５５９８７（Ｐ２００９−５５９８７Ａ）
【公開日】平成２１年３月１９日（２００９．３．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２２３９２０（Ｐ２００７−２２３９２０）
【出願日】平成１９年８月３０日（２００７．８．３０）
【出願人】（０００００５８３２）パナソニック電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月１９日（２００９．３．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月３０日（２００７．８．３０）
【出願人】（０００００５８３２）パナソニック電工株式会社 (17,916)
【Ｆターム（参考）】
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