マッサージ機及び椅子型マッサージ機
【課題】施療子の揺動範囲にずれが生じにくく、また、施療子の数・揺動方向の変更の自由度が高いマッサージ機を提供する。
【解決手段】ベース部材２９と、このベース部材２９から被施療者側に突出している複数の突出部材２０と、この各突出部材２０にそれぞれ揺動自在として枢着された複数の施療子と、前記ベース部材２９と前記施療子との間で被施療者に向かって進退自在に駆動される移動ベース３９と、この移動ベース３９の進退運動を前記第一及び第二施療子の揺動運動に変換すべく当該第一及び第二施療子に枢着されたリンク部材２２ａ，２２ｂとを備えている。施療子の数を増加させても共通の移動ベース３９から動力が得られる。
【解決手段】ベース部材２９と、このベース部材２９から被施療者側に突出している複数の突出部材２０と、この各突出部材２０にそれぞれ揺動自在として枢着された複数の施療子と、前記ベース部材２９と前記施療子との間で被施療者に向かって進退自在に駆動される移動ベース３９と、この移動ベース３９の進退運動を前記第一及び第二施療子の揺動運動に変換すべく当該第一及び第二施療子に枢着されたリンク部材２２ａ，２２ｂとを備えている。施療子の数を増加させても共通の移動ベース３９から動力が得られる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被施療者をマッサージするための施療子を備えたマッサージ機、及び、これを備えた椅子型マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ機として従来知られているものに、被施療者に対して動作する施療子（揉み玉）を備えたものがある。このようなマッサージ機としては、例えば特許文献１に示しているように、一対の第一及び第二施療子を備えたものがあり、両施療子に接近又は離反する動作をさせることで被施療者に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
特許文献１に示されているマッサージ機では、第一施療子のアーム部に形成した部分歯車にウォームホイールと同軸心の第一中間歯車を噛合させ、また、第二施療子のアーム部に形成した部分歯車に前記第一中間歯車から分岐する第二中間歯車を噛合させ、第一中間歯車を回転させることにより、両施療子を接近又は離反させるように揺動させて挟み揉みによるマッサージを行っている。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２９９４２９号公報（図７参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載されている従来のマッサージ機は、施療子を取り付けているアーム部に形成した部分歯車に中間歯車を噛合させる動力伝達方式であるため、歯車のバックラッシュによって施療子の揺動範囲にずれが生じやすく、正確な挟み揉み運動を実現するのが困難であるという問題点がある。
さらに、特許文献１のマッサージ機では、その構成上、両施療子の揺動方向が一つの鉛直面内における方向とされており、各施療子の揺動方向の変更は非常に困難である。またこのマッサージ機は、施療子の配置の自由度が低く、所定の患部に対してマッサージを行うための施療子の数を二個よりも増やすことが困難な構成であるという問題点がある。
そこでこの発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、施療子の揺動範囲にずれが生じにくく、また、施療子の数・揺動方向の変更の自由度が高いマッサージ機、及び、これを備えた椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するためのこの発明のマッサージ機は、ベース部材と、このベース部材から被施療者側に突出している複数の突出部材と、この各突出部材にそれぞれ揺動自在として枢着された複数の施療子と、前記ベース部材と前記施療子との間で被施療者に向かって進退自在に駆動される移動ベースと、この移動ベースの進退運動を前記第一及び第二施療子の揺動運動に変換すべく当該第一及び第二施療子に枢着されたリンク部材とを備えている。
【０００６】
この構成によれば、各施療子はベース部材から被施療者側に突出している突出部材に揺動自在として枢着されているとともに、当該各施療子はリンク部材とも枢着されている。そして、移動ベースが進退駆動されることで、前記リンク部材によって当該進退運動を第一及び第二施療子の揺動運動に変換することができる。このように、施療子は突出部材とリンク部材の双方に枢着された状態で支持され揺動運動を行うため、従来生じていた歯車間のバックラッシュに伴う施療子の揺動範囲のずれが発生しない。
また、移動ベースの進退運動をリンク部材を介して各施療子の揺動運動に変換しているため、その揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定できる。さらに、施療子の数を増加させても共通の前記移動ベースから動力が得られる。
【０００７】
また、このマッサージ機は、前記施療子を、複数個の第一施療子と、前記第一施療子より少ない個数の第二施療子とから構成することができる。
そして、このマッサージ機において、前記第二施療子が枢着されている突出部材は前記移動ベースの進退方向に延びる自転軸よりなり、前記移動ベースと進退運動はともにするが同移動ベースに対して相対回転可能となるように当該移動ベースに連結された回転リンクが設けられ、前記自転軸に枢着されている前記第二施療子と前記回転リンクとが前記リンク部材で連動連結されているのが好ましい。
【０００８】
この構成によれば、移動ベースの進退駆動によって回転リンクは当該移動ベースとともに進退運動し、この回転リンクと第二施療子とがリンク部材で連動連結されているため、第二施療子は揺動運動できる。さらに、第二施療子とリンク部材を介して前記自転軸と連結されている回転リンクは、移動ベースに対して相対回転可能となるように連結されているため、当該自転軸がその軸心回りに自転することができる。すなわち、第二施療子が揺動運動することによって第一施療子との共働きによって挟み揉み動作が可能であり、かつ、第二施療子が自転することによって捏ね揉み動作が可能となり、複合的なマッサージを行うことができる。
【０００９】
また、前記マッサージ機において、前記第一及び第二施療子が互いに接近又は離反すると同時に前記第一施療子同士が互いに接近又は離反するように、各施療子の揺動方向が設定されているのが好ましい。
これによれば、各施療子が揺動することによって挟み揉みによるマッサージを行うことができる。さらに、第一施療子同士が互いに接近又は離反するため、その挟み揉みによるマッサージは人手に近い挟み揉みを実現することができる。
【００１０】
また、前記複数個の第一施療子は親指以外の指に見立てられるとともに前記第二施療子は親指に見立てられるように、当該第一施療子は並んで配設され、当該第二施療子はこれら第一施療子と対向して設けられているのが好ましい。
これによれば、第一施療子が親指以外の指に見立てられ、第二施療子が親指に見立てられるため、人手により近い好適なマッサージを行うことができる。
【００１１】
また、本発明の椅子型マッサージ機は、座部と、この座部の後部側に設けられた背もたれ部と、前記座部と前記背もたれ部の内の少なくとも一方に備えられたマッサージ装置とを備えており、そのマッサージ装置を前記記載のマッサージ機とすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、施療子は突出部材とリンク部材の双方に枢着された状態で支持され揺動運動を行うため、従来生じていた歯車間のバックラッシュに伴う施療子の揺動範囲のずれが発生しない。また、各施療子の揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定でき、施療子の数を増加させても共通の移動ベースから動力が得られる。したがって、施療子の数・揺動方向の変更の自由度が高いマッサージ機とできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明のマッサージ機を搭載している椅子型マッサージ機の実施の一形態を示す後方からの斜視図であり、図２はその側面図である。
この椅子型マッサージ機は、上面が被施療者を着座させる座面３ａとされた座部３と、この座部３の後部に設けられた背もたれ部４と、座部３の前部に設けられた脚載せ部５と、座部３の左右両側に設けられて座部３と背もたれ部４と脚載せ部５とを床面に対して支持している左右一対の脚部１６とを備えている。そして、座部３と背もたれ部４と脚載せ部５の少なくとも一つに、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ機が設けられている。
【００１４】
背もたれ部４にガイド通路６が形成されており、このガイド通路６にマッサージユニット８が移動自在に設けられている。また、この椅子型マッサージ機では、ガイド通路６は背もたれ部４の内部に左側と右側に振り分けて左右一対配置されており、左右のガイド通路６ａ，６ｂは背もたれ部４の長手方向に沿って延設されている。これに対応して、マッサージユニット８は左右一対設けられている。そして、椅子型マッサージ機が備えている移動機構（図示せず）が、これらのマッサージユニット８ａ，８ｂを各ガイド通路６ａ，６ｂに沿ってそれぞれ独立して移動させることができる。また、前記ガイド通路６ａ，６ｂは背もたれ部４のみならず、座部３と脚載せ部５の内部にも延伸して設けられている。したがって、マッサージユニット８ａ，８ｂのそれぞれは、背もたれ部４から座部３、さらに、脚載せ部５の内部に移動することができる。
【００１５】
そして本発明のマッサージ機は前記マッサージユニット８に搭載されている。図３は本発明のマッサージ機（第一実施形態）を搭載しているマッサージユニットの実施の一形態を示す斜視図であり、図４はその要部を示す斜視図である。また図５はこのマッサージ機の断面側面図である。
マッサージユニット８はフレーム２８を有しており、このフレーム２８にマッサージ機７が搭載されている。フレーム２８のほぼ矩形状の本体部分２８ｂの四隅にはそれぞれローラ３０が回転自在に取り付けられている。これらローラ３０の少なくとも一つが回転駆動することで前記ガイド通路６に沿ってマッサージユニット８は移動することができる。これについて具体的に説明すると、図示しないが、四個の前記ローラ３０のうちの少なくとも一つが、その外周面に歯が形成されてピニオンを構成している。また、前記ガイド通路６ａ，６ｂにはこのピニオンに噛み合うラック部が形成されている。そして、マッサージユニット８に搭載したモータの回転を減速機構を介して前記ピニオンに伝達し、ピニオンを回転させることでマッサージユニット８をガイド通路６に沿って移動させている。
【００１６】
まず、本発明のマッサージ機の第一の実施形態について説明する。
このマッサージ機７は被施療者をマッサージするための施療子（揉み玉）を備えている。本発明の施療子は、複数個の第一施療子と、この第一施療子より少ない個数の第二施療子とからなっている。なお、図に示している施療子は、二個の第一施療子１ａ，１ｂと、一個の第二施療子２とからなる。そして、本発明のマッサージ機７は、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構１１を備えている。
【００１７】
二個の第一施療子１ａ，１ｂは隣り合わせで並んで配設されており、第二施療子２はこれら第一施療子１ａ，１ｂと対向して設けられている。これにより、揉み駆動機構１１が第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる動作を行わせることによって、第一施療子１ａ，１ｂは人の手の親指以外の指（人差し指と中指）に見立てられるとともに、第二施療子２は親指に見立てられ、これら三個の施療子によって挟み揉みによるマッサージが可能となる。つまり人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。また、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは異なる大きさの略球形とされており、第一施療子１ａ，１ｂが第二施療子２よりも大きくされている。
【００１８】
揉み駆動機構１１について具体的に説明する。
揉み駆動機構１１は、平らなプレート状の本体部分２９ａを有しているベース部材２９を備えており、この本体部分２９ａから複数の突出部材２０が突出して設けられている。図示している揉み駆動機構１１では、前記施療子の数に対応して三本の突出部材２０を備えている（図４参照）。各突出部材２０はまっすぐな円柱部材とされており、基端部側がベース部材２９に取り付けられている。
そして、この突出部材２０の先端部側に前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の内の一つがそれぞれ揺動自在として枢着されている。これにより、突出部材２０の突出方向が被施療者側へ向かう方向とされており、さらに、その突出方向（軸心方向）は、ベース部材２９が有している平板状の本体部分２９ａの面に垂直な方向、すなわち、ベース部材２９の法線方向（軸心Ｃ１方向）に平行な方向とされている。
【００１９】
なお、図４と図５において、一対の第一施療子１ａ，１ｂはそれぞれ第一の固定部材１７ａの中央部に固定されており、この固定部材１７ａがその一端部において突出部材２０ｂの先端部に揺動自在に枢着されている。そして、第二施療子２は第二の固定部材１７ｂの中央部に固定されており、この固定部材１７ｂがその一端部において突出部材２０ａの先端部に揺動自在に枢着されている。
【００２０】
更に、揉み駆動機構１１はプレート状（平板状）の移動ベース３９を備えている。移動ベース３９は前記ベース部材２９と前記複数の施療子との間で被施療者側へ進退自在に設けられており、その方向に駆動される。この移動ベース３９の進退駆動の方向は前記軸心Ｃ１に平行な方向とされており、進退駆動は、揉み駆動機構１１が備えている駆動手段１１ａによって行われる。なお、前記突出部材２０ａ，２０ｂは移動ベース３９をその板厚方向に貫通している（図５参照）。そして、移動ベース３９が突出部材２０ａ，２０ｂにガイドされてスムーズに直線移動するように構成することができる。
【００２１】
図６はこのマッサージ機７を背面側（施療子と反対側）から見た図であり、図７は前記駆動手段１１ａの一部を示した図である。図５と図６と図７において、前記駆動手段１１ａは、モータ４１と、ベース部材２９の背面に回転自在に支持されている回転軸４２と、この回転軸４２と一体回転するカム４３とを有しており、モータ４１の回転によって回転軸４２及びカム４３が回転駆動するように構成されている。そして、移動ベース３９の裏面３９ａ側に設けられた当接子４４に、回転するカム４３が接触することによって移動ベース３９がベース部材２９に対して接近離間する動作をし、これが移動ベース３９の前記進退駆動となる。なお、モータ４１と回転軸４２との動力伝達はベルトによって行われている。また、前記モータ４１をギヤードモータとするのが好ましい。
【００２２】
図３と図４と図５において、更に、揉み駆動機構１１は、移動ベース３９と第二施療子２との間、及び、移動ベース３９と第一施療子１ａ，１ｂとの間にそれぞれ設けられているリンク部材２２ａ，２２ｂを備えている。具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂ側において、リンク部材２２ｂは直線部材とされており、その一端部が移動ベース３９の周縁部の一部に揺動自在に枢着されており、その他端部が第一施療子１ａ，１ｂのそれぞれを固定している固定部材１７ａの他端部に揺動自在に枢着されている。
また、第二施療子２側において、リンク部材２２ａは直線部材とされており、その一端部が移動ベース３９側に揺動自在に枢着されており、その他端部が第二施療子２を固定している固定部材１７ｂの他端部に揺動自在に枢着されている。なお、このリンク部材２２ａは、後述する回転リンク２３に揺動自在に枢着されており、当該回転リンク２３を介して移動ベース３９に対して揺動自在とされている。
以上より、第一と第二の各施療子をそれぞれ固定している固定部材１７ｂ，１７ａは、ベース部材２９から被施療者側に突出している突出部材２０ａ，２０ｂに揺動自在として枢着されているとともに、進退駆動する移動ベース３９側のリンク部材２２ａ，２２ｂとも枢着されている。
【００２３】
以上のように構成された揉み駆動機構１１によれば、前記駆動手段１１ａによって移動ベース３９が被施療者側に進退直線運動することができ、前記リンク部材２２ａ，２２ｂは、この移動ベース３９の進退直線運動を第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の揺動運動に変換することができる。
さらに、この揉み駆動機構１１によれば、一台の移動ベース３９の進退駆動によって複数個の施療子を同時に揺動させることができ、これら施療子によって挟み揉みによるマッサージを行わせることができる。また、移動ベース３９の進退運動をリンク部材２２ａ，２２ｂを介して各施療子の揺動運動に変換しているため、各施療子（固定部材１７ａ，１７ｂ）の揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定できる。さらに、施療子の数を三個よりも増加させても共通の一台の移動ベース３９から動力が得られるため、施療子の数が増えても構造の簡素化が可能となる。
さらに、各施療子は突出部材２０ａ，２０ｂとリンク部材２２ａ，２２ｂの双方に枢着された状態で支持され揺動運動を行う構造であり、前記駆動手段１１ａは歯車を有していないため、歯車を有している機構とは異なって歯車間のバックラッシュに伴う施療子の揺動範囲のずれが発生することを防ぐことができる。
【００２４】
このマッサージ機７によって行われる挟み揉みによるマッサージ運動についてさらに説明する。図８は軸心Ｃ１方向に沿って施療子を見た図である。
図８において、複数個の第一施療子１ａ，１ｂによって施療子群が構成されており、揉み駆動機構１１は、この施療子群と単一の第二施療子２とを互いに接近又は離反させるとともに、その接近又は離反運動に際して当該施療子群の内の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反させるように駆動する構造とされている。すなわち、施療子群と第二施療子２とが互いに接近又は離反すると同時に、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士が互いに接近又は離反するようにマッサージ機７は構成され、また、各施療子の揺動方向が設定されている。
また、図５と図８で示している軸心Ｃ１はベース部材２９の本体部分２９ａの面に垂直な方向の直線であり、ベース部材２９の中央部に設定されている。そして、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、この軸心Ｃ１を中心として当該軸心Ｃ１を周方向から囲むように配置されており、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は揺動によって軸心Ｃ１に向かって接近し又はこの軸心Ｃ１から離れる揺動を行うことができるように構成されている。
【００２５】
これについて図５と図８により具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ取り付けている各固定部材１７ａにおいて、この固定部材１７ａとリンク部材２２ｂとを枢着している枢着軸１８が、当該固定部材１７ａと突出部材２０ｂとを枢着している枢着軸１９よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされており、図８に示しているように、例えば当該軸心Ｃ１から放射状に延びる直線上に両枢着軸１８，１９が存在する配置とすることができる。
さらに、第二施療子２を取り付けている固定部材１７ｂにおいて、この固定部材１７ｂとリンク部材２２ａとを枢着している枢着軸２４が、当該固定部材１７ｂと自転軸２０ａとを枢着している枢着軸２５よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされており、図８に示しているように、例えば当該軸心Ｃ１から放射状に延びる直線上に両枢着軸２４，２５が存在する配置を取ることができる。
【００２６】
すなわち、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合に、第一及び第二施療子のそれぞれは、当該軸心Ｃ１から放射状に延びる複数の直線上に配置されており、接近又は離反する動作方向が当該各直線上に沿った方向として見える。
または、前記枢着軸１８，１９及び前記枢着軸２４，２５が、軸心Ｃ１から放射状に延びる直線上に存在する配置以外であってもよい。すなわち、第一施療子１ａ，１ｂの動作方向が、第二施療子２側に対して接近又は離反する動作方向であり、また、第二施療子２の動作方向が、第一施療子１ａ，１ｂ側に対して接近又は離反する動作方向であればよい。そして、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合において、第一施療子１ａの動作方向の直線と、第一施療子１ｂの動作方向の直線とは、相互が交差する方向とできる。
この構成によれば、複数個の第一施療子１ａ，１ｂからなる施療子群と、単一の第二施療子２が接近又は離反して挟み揉みを行うに当たって、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反するので、被施療者に対して人の手によるマッサージにより近似した好適な挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
または、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合において、第一施療子１ａの動作方向の直線と、第一施療子１ｂの動作方向の直線とは、平行とすることもできる。
【００２７】
さらに、図５において、揉み駆動機構１１は、第二施療子２の接近又は離反のストロークが第一施療子１ａ，１ｂの同ストロークよりも大きくなるように駆動させる機能を有している。これは、第二施療子２の揺動角度が第一施療子１ａ，１ｂの揺動角度よりも大きくなるように構成することで実現できる。具体的には、第二施療子２側における第一の前記枢着軸２４と第二の前記枢着軸２５との間隔が、第一施療子１ａ，１ｂ側のそれぞれにおける第一の前記枢着軸１８と第二の前記枢着軸１９との間隔よりも小さく設定されている。これにより、第一及び第二施療子を揺動させるための移動ベース３９の進退ストロークが同じであっても、第一及び第二施療子のストロークが相違する。
以上より、親指に見立てられた第二施療子２のストロークが、親指以外の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂのストロークよりも大きくなり、親指を大きく動かして行う人の手によるマッサージにより近いマッサージ感を達成することができる。
【００２８】
さらに、本発明のマッサージ機７は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２が互いに接近又は離反することによって挟み揉みによるマッサージ運動を行うように駆動する前記揉み駆動機構（第一駆動機構）１１以外に、第二駆動機構１２を備えている。この第二駆動機構１２は、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動を行うように駆動する。
第二駆動機構１２によって第二施療子２に行わせるこの複雑なマッサージ運動は、被施療者（人体）に対して第二施療子２を円軌道に沿って回転させる捏ね揉み動作とすることができる。具体的には、第二施療子２が先端部に取り付けられている突出部材２０ａは自転軸とされており、この捏ね揉み動作は、この自転軸２０ａの軸心Ｃ２（図５）回りの自転によって行われる運動から得られるものである。この構成によれば、捏ね揉み動作をさせるための構造が簡素化できる。なお、自転軸２０ａは前記突出部材であるため、当該自転軸２０ａは移動ベース３９の進退方向に延びている部材であり、自転軸２０ａの軸心Ｃ２とベース部材２９の軸心Ｃ１とは平行となる。
なお、第二施療子２の円軌道は、マッサージ機の基準軸心Ｃ１（軸線）と平行な軸線回りの場合と、当該基準軸心Ｃ１と交差する傾いた軸線回りの場合とがある。これは、後述するが、軸受（転がり軸受）２３ｄの中心線を軸心Ｃ１に対して傾けた状態としているためである。そして、この円軌道を傾いた軸線回りとした場合、被施療者の身体に対する第二施療子２の距離を変化させることができるため、当該第二施療子２によるマッサージ力（押圧力）を変化させることができる。
【００２９】
図５に示しているように、第二施療子２が枢着されているこの自転軸２０ａはベース部材２９及び移動ベース３９を貫通している。そして、自転軸２０ａは、ベース部材２９及び移動ベース３９のそれぞれに取り付けられた転がり軸受が介在してこれらに対して自転自在とされており、かつ、自転軸２０ａはベース部材２９に軸心Ｃ２方向の移動が規制されて取り付けられている。なお、移動ベース３９は自転軸２０ａに対して軸心Ｃ２方向へ移動自在とされている。
そして、自転軸２０ａの第二施療子２側と反対側である基端部には傘歯車４５が固定されており、第二駆動機構１２が有している傘歯車４８に前記傘歯車４５を噛合させ、第二駆動機構１２が傘歯車４８を回転駆動させることによって、自転軸２０ａを自転させることができる。すなわち、第二駆動機構１２は自転軸２０ａを自転させる回転駆動機構となる。
【００３０】
第二駆動機構１２の構造をさらに説明すると、第二駆動機構１２は、図５と図６において、モータ４６と、ベース部材２９の背面に回転自在に支持されている回転軸４７とを有しており、前記傘歯車４８がこの回転軸４７と一体回転するように構成されている。したがって、モータ４６の回転によって回転軸４７及び傘歯車４８が回転駆動することで、自転軸２０ａがその軸心Ｃ２（回転軸心）回りに自転し、自転軸２０ａの先端部側に固定部材１７ｂを介して取り付けられている第二施療子２が、軸心Ｃ２を中心として回転する。なお、前記モータ４６をギヤードモータとするのが好ましい。
【００３１】
なお、第二施療子２を固定している固定部材１７ｂは自転軸２０ａのみならず、前記のとおり移動ベース３９側に揺動自在に取り付けられているリンク部材２２ａにも枢着されている。したがって、第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させるために、移動ベース３９上に回転自在とされている回転リンク２３が設けられており、この回転リンク２３にリンク部材２２ａが枢着されている。そして、これら回転リンク２３とリンク部材２２ａとともに第二施療子２と自転軸２０ａが回転する。すなわち、回転リンク２３は、移動ベース３９と進退運動はともにするが、同移動ベース３９に対して軸心Ｃ２を中心として相対回転可能となるように移動ベース３９に連結されている。
回転リンク２３についてさらに説明すると、自転軸２０ａを挿通している取付部２３ａと、リンク部材２２ａと枢着されている枢着部２３ｂとを有している。取付部２３ａは円筒形状の部分２３ｃを有しており、その内周面では自転軸２０ａと摺動自在であり、その外周面に軸受２３ｄ（転がり軸受）が外嵌している。そして、移動ベース３９において、自転軸２０ａを挿通させる貫通孔の一部に軸受孔３９ｂが形成されており、この軸受孔３９ｂ内に前記軸受２３ｄを嵌入している。また、前記貫通孔の一部にスライドブッシュ３９ｅが嵌入されており、このスライドブッシュ３９ｅは自転軸２０ａに、当該自転軸２０ａが当該スライドブッシュ３９ａに対して摺動回転可能となるようにして、外嵌している。これにより、回転リンク２３は自転軸２０ａ（軸心Ｃ２）を中心として移動ベース３９に対して回転自在となる。そして、自転軸２０ａに枢着されている第二施療子２（固定部材１７ｂ）と移動ベース３９上に設けられた回転リンク２３の枢着部２３ｂとが、リンク部材２２ａで連動連結されている。
【００３２】
以上によれば、固定部材１７ｂとリンク部材２２ａとを介して自転軸２０ａと連結されている回転リンク２３は、移動ベース３９に対して相対回転可能となるように構成されているため、当該自転軸２０ａはその軸心Ｃ２回りに自転することができる。これにより、第二駆動機構１２が第二施療子２を枢着している自転軸２０ａを自転させることができ、当該第二施療子２は回転動作し被施療者に対して捏ね揉みによるマッサージを行うことができる。
また、移動ベース３９の進退駆動によって回転リンク２３は当該移動ベース３９とともに進退運動し、第二施療子２を固定している固定部材１７ｂと回転リンク２３とがリンク部材２２ａで連動連結されているため、第二施療子２を自転軸２０ａとの枢着軸心（枢着軸２５）を中心として揺動させることができ、当該第二施療子２は第一施療子１ａ，１ｂとの共働きにより被施療者に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
【００３３】
また、移動ベース３９の軸受孔３９ｂの軸心及び回転リンク２３の円筒形状の部分２３ｃの軸心は、軸心Ｃ２に対して傾斜する構造である。つまり、軸受２３ｄの中心線を軸心Ｃ２及び軸心Ｃ１に対して傾けた状態としている。したがって、回転リンク２３は、軸心Ｃ２に傾斜した軸線回りに回転することができる。これによれば、自転軸２０ａの回転によって、第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させながら、第二施療子２とベース部材２９との間の距離が変化することとなり、第二施療子２による被施療者に対する接触強さ（押圧強さ）が変化する。
【００３４】
以上、第一駆動機構１１と第二駆動機構１２とによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は互いに接近又は離反する動作をし、さらに、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動、すなわち捏ね揉みによるマッサージ運動を行うことができる。したがって、このマッサージ機７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
【００３５】
さらに、このマッサージ機７は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の接近又は離反によって被施療者を挟み込む通常の揉み動作を行いながら、第二施療子２が被施療者に対して捏ね揉み動作をすることができるので、同じ患部に対して挟み揉み動作と捏ね揉み動作による複合的なマッサージを行うことができる。そして、マッサージ機７がこの複合的なマッサージを施療子に行わせるために、第一及び第二駆動機構１１，１２を同時に動作させる制御手段１０を更に備えている（図９参照）。なお、図９は本発明のマッサージ機７が備えている機構の概略を示しているブロック図である。つまり、制御手段１０は、第一及び第二駆動機構１１，１２が有しているモータ４１，４６（図６参照）のそれぞれに対して動作信号を与えることができる。
【００３６】
挟み揉み動作のために、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との揺動の周期は同じとされており、その周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。また、第二施療子２による捏ね揉み動作の周期、すなわち回転周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
そして、前記複合的なマッサージとして同じ患部に対して行う挟み揉み動作と捏ね揉み動作はいずれも揉み動作であるから、概ね同じ周期で動作させることが好ましい。具体的には、両者の周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
【００３７】
また、捏ね揉み動作における第二施療子２の回転動作において、自転軸２０ａを中心とする回転軌跡の直径は５０ｍｍ〜６０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。また、自転軸２０ａの軸心Ｃ２に対して傾斜して設けられている前記回転リンク２３によって、第二施療子２を当該軸心Ｃ２方向に沿って移動させた場合の移動ストロークは５ｍｍ〜１０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。
また、挟み揉み動作における第一及び第二施療子の揺動動作において、軸心Ｃ１に直交する方向の当該第一及び第二施療子の移動距離は、１５ｍｍ〜２５ｍｍに設定されるのが好ましい。
【００３８】
前記第二駆動機構１２がさらに備えている機能について説明する。
上記のとおり第二駆動機構１２が連続的に駆動することによって、第二施療子２を連続的に回転させ被施療者に対して捏ね揉みが可能となるが、この第二駆動機構１２が有しているその他の機能としては、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変化させる方向切り替え機構１３としての機能がある。
【００３９】
すなわち、この方向切り替え機構１３は、第二施療子２が先端部に取り付けられた自転軸２０ａを自転させることによって、当該第二施療子２の接近又は離反する方向を変更させることができる。
この方向切り替え機構１３による第二施療子２の動作を具体的に説明すると、図８の状態から自転軸２０ａをその軸心Ｃ２回りに所定角度θだけ反時計回りに回転させると、第二施療子２は二点差線によって示されている位置に変位する。これにより、第二施療子２の揺動方向は、図８の軸心Ｃ１に向かう左右方向から、一方側（図８の下側）の第一施療子１ａ側へ向かう斜め方向に変化する。この状態で自転軸２０ａを静止させ、第一駆動機構１１が第一及び第二施療子に挟み揉み動作を行わせることで、異なる挟み揉み方向のマッサージが可能となる。
【００４０】
このように、方向切り替え機構１３を間欠的に動作させることで当該自転軸２０ａを所定角度ずつ自転させることができる。したがって、第二施療子２の揺動方向の向きを刻々と変化させることができ、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変更することができる。これにより、このマッサージ機７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。さらに、第二施療子２の接近又は離反させる方向を変化させることによって、被施療者に対する第二施療子２の押圧度合いを微妙に変化させることが可能となる。これにより、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、方向切り替え機構１３をこの自転軸２０ａを用いて構成することによって、挟み揉みの方向の切り替えを簡単な構造によって実現できる。
【００４１】
本発明のマッサージ機７が備えているさらに他の機構について説明する。
図３において、被施療者をマッサージするための施療子１ａ，１ｂ，２が搭載されている前記ベース部材２９は、それ自身が揺動することができるプレート状の可動ベースとされている。つまりこのマッサージ機７は、この可動ベース２９を揺動自在に支持しているレベリング用の第一支持部材２６を備えており、更に、この第一支持部材２６を回転自在に支持しているローリング用の第二支持部材２７を備えている。
【００４２】
第一支持部材２６は、可動ベース２９をその面内方向の軸心Ｃ３回りに揺動自在に両端支持している。この面内方向の軸心Ｃ３は可動ベース２９の表面上、裏面上又はこれらに平行な面上に存在している。
第二支持部材２７は、この第一支持部材２６を前記可動ベース２９の法線方向の軸心回りに回転自在に支持している。なお、この法線方向の軸心が前記軸心Ｃ１とされている。
そして、マッサージ機７は、更に、可動ベース２９を第一支持部材２６に対して揺動させるためのレベリング駆動機構３１と、第一支持部材２６を第二支持部材２７に対して回転させるためのローリング駆動機構３２とを備えている。
【００４３】
これらの構成を具体的に説明すると、可動ベース（前記ベース部材）２９は円板状の本体部分２９ａを有しており、前記軸心Ｃ１がこの本体部分２９ａの中心において直交する方向に通っている。また、可動ベース２９は、１８０°離れて対向するように本体部分２９ａに固定されている一対のフランジ部２９ｂを有している。そして、この各フランジ部２９ｂにおいて、可動ベース２９は第一支持部材２６に前記軸心Ｃ３を中心として揺動自在に取り付けられている。
【００４４】
第一支持部材２６は、軸心Ｃ１を中心として可動ベース２９を内側に取り囲んでいる環状部材とされている。第一支持部材２６の内周面側に１８０°離れて設けられた一対の取付部（図示せず）に、可動ベース２９の前記一対のフランジ部２９ｂが、軸心Ｃ３を中心線とするピン部材（図示せず）を介して取り付けられている。
第二支持部材２７は、軸心Ｃ１を中心として第一支持部材２６に外嵌している環状部材とされている。そして、第一支持部材２６の外周部と第二支持部材２７の内周部との間に形成されているガイド凹凸部（図示せず）によって、第一支持部材２６は第二支持部材２７に対して回転摺動自在とされている。そして、第二支持部材２７はマッサージユニット８が備えているフレーム２８にアーム部２７ａを介して取り付けられている。
これにより、施療子を搭載している可動ベース２９は、当該可動ベース２９の面内方向の軸心Ｃ３回りに揺動自在とされ、かつ、可動ベース２９に直交する軸心Ｃ１回りに回転自在とされる。
【００４５】
前記ローリング駆動機構３２は、モータ３３で回転駆動される円柱状の第一巻き掛け部材３４と、この第一巻き掛け部材３４と第一支持部材２６との間に架設されているワイヤ３５とを有している。そして、ワイヤ３５は第一巻き掛け部材３４の回転によって第一支持部材２６を軸心Ｃ１回りに回転させることができる。モータ３３と第一巻き掛け部材３４側との動力伝達はベルトによって行われている。なお、モータ３３と第一巻き掛け部材３４とはマッサージユニット８のフレーム２８側に、第一支持部材２６側とは離れて取り付けられている。
そして、ワイヤ３５は第一巻き掛け部材３４から、第二支持部材２７に形成されている一方の筒状のガイド部５０ａ内を通って、第一支持部材２６の外周面に形成された凹溝２６ｂに軸心Ｃ１を中心とするように巻き掛けられ、他方の筒状のガイド部５０ｂ内を通り、前記第一巻き掛け部材３４に巻き掛けられている。したがって、第一巻き掛け部材３４が正回転又は逆回転することによって、ワイヤ３５は第一支持部材２６を軸心Ｃ１回りに一方向又は他方向へ回転駆動させることができる。
【００４６】
前記レベリング駆動機構３１は、モータ３６で回転駆動される円柱状の第二巻き掛け部材３７と、この第二巻き掛け部材３７と可動ベース２９との間に架設されているワイヤ３８とを有している。そして、ワイヤ３８は第二巻き掛け部材３７の回転によって可動ベース２９を軸心Ｃ３回りに揺動させることができる。モータ３６と第二巻き掛け部材３７側との動力伝達はベルトによって行われている。なお、モータ３６と第二巻き掛け部材３７とはマッサージユニット８のフレーム２８側に、可動ベース２９側とは離れて取り付けられている。
そして、ワイヤ３８は第二巻き掛け部材３７から、第一支持部材２６に形成されている一方の筒状のガイド部４９ａ内を通って、可動ベース２９の一方のフランジ部２９ｂの外周面に形成された凹溝２９ｄに軸心Ｃ３を中心とするように巻き掛けられ、他方の筒状のガイド部４９ｂ内を通り、第二巻き掛け部材３７に巻き掛けられている。したがって、第二巻き掛け部材３７が所定角度について正回転又は逆回転することによって、ワイヤ３８は可動ベース２９を軸心Ｃ３回りに一方向又は他方向へ揺動させることができる。
【００４７】
このように、可動ベース２９の揺動及び可動ベース２９を支持している第一支持部材２６の回転を、ギアの組み合わせを用いることなくワイヤ３５，３８を採用しているため、次のような効果を奏することができる。例えば比較例として、図示しないがギアの組み合わせのみを用いて可動ベースを揺動させるギア駆動機構を採用した場合では、ギアの配置に制約があり、またギアの配置のための体積が大きくなる。しかし、ワイヤ３５，３８の採用によれば、第一巻き掛け部材３４及び第二巻き掛け部材３７と可動ベース２９側との間隔などの相対的な位置をある程度自由に設定することができ、第一巻き掛け部材３４及び第二巻き掛け部材３７や、可動ベース２９の配置の自由度が高まり、可動ベース２９がフレーム２８に対して動作することもできる。さらに、その動力伝達部のコンパクト化が図れる。
【００４８】
そして、前記レベリング駆動機構３１によれば、可動ベース２９を第一支持部材２６に対して揺動させることができ、被施療者に対して第一及び第二施療子の高さが変化するレベリング動作が可能となる。このレベリング動作による可動ベース２９の軸心Ｃ３回りの揺動角度は、フレーム２８に対して可動ベース２９が水平となる状態（図３の状態）を基準とすると、一方へ１０°〜２０°揺動し、他方へ１０°〜２０°揺動することができる。
【００４９】
また、前記ローリング駆動機構３２によれば、第一支持部材２６を第二支持部材２７に対して回転させることができ、被施療者に対して第一及び第二施療子を回転させるローリング動作が可能となる。したがって、このマッサージ機７は、施療子を多様な方向へ移動させることができる。また、ローリング駆動機構３２による可動ベース２９の軸心Ｃ１回りの回転は、前記軸心Ｃ３とマッサージユニット８の移動方向とが平行である状態（図３の状態）を基準とすると、一方向へ１８０°回転させることができ、他方向へ１８０°回転させることができる。
そして、レベリング駆動機構３１及びローリング駆動機構３２は、図９に示しているように、制御手段１０による制御によって動作することができる。つまり、制御手段１０は、レベリング駆動機構３１及びローリング駆動機構３２が有しているモータ３３，３６のそれぞれに対して動作信号を与えることができる。
【００５０】
なお、これらレベリング駆動機構３１及びローリング駆動機構３２によって、可動ベース２９はマッサージユニット８のフレーム２８に対して位置変化するように駆動されるが、この可動ベース２９には複数個の施療子が搭載されており、これら施療子は上記のとおり、挟み揉み及び捏ね揉みによるマッサージ運動が可能とされている。
そこで、施療子に挟み揉みによるマッサージ運動をさせる揉み駆動機構としての前記第一駆動機構１１と、可動ベース２９との組み立て構造について説明すると、第一駆動機構１１は可動ベース２９に固定されている。
【００５１】
具体的には、図５及び図６に示しているように、第一駆動機構１１が備えているモータ４１（ギヤードモータ）は、可動ベース２９の裏面から突設されている環状の取付部材４０ａに固定されており、第一駆動機構１１が備えている回転軸４２は、可動ベース２９の裏面から突設されている取付部材４０ｂ，４０ｃに回転自在に両端支持されている。
これにより、第一及び第二施療子を搭載している可動ベース２９は揺動したり、第一支持部材２６とともに回転したりするが、この可動ベース２９に第一駆動機構１１が固定されているため、当該第一駆動機構１１は可動ベース２９とともにこれら動作をすることができる。
【００５２】
第二施療子２に捏ね揉みによるマッサージ運動をさせる回転駆動機構としての前記第二駆動機構１２と、可動ベース２９との組み立て構造について説明すると、同様に、第二駆動機構１２は可動ベース２９に固定されている。
具体的には、図５及び図６に示しているように、第二駆動機構１２が備えているモータ４６（ギヤードモータ）は、可動ベース２９の裏面から突設されている環状の取付部材４０ｂに固定されており、第二駆動機構１１が備えている回転軸４７は、可動ベース２９の裏面から突設されている取付部材４０ｃ，４０ｄに回転自在に両端支持されている。これにより、第二駆動機構１１は可動ベース２９とともに揺動したり回転したりできる。
【００５３】
そして、前記ローリング駆動機構３２が有している機能としては、ベース部２１に搭載されている第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２に、ローリングマッサージを行わせる機能がある。なお、図３のベース部２１は、可動ベース２９とこれを支持している第一支持部材２６とからなる。
このローリング駆動機構３２は、このベース部２１が両施療子の間に有している回転中心を通りかつ当該ベース部２１を貫く方向に向く軸心Ｃ１回りに、当該ベース部２１を連続的に回転させることで、被施療者に対して両施療子を軸心Ｃ１回りに回転させるローリングマッサージを行わせることができる。すなわち、モータ３３を連続的に回転させることで実現できる。なお、ベース部２１は一方向（時計回り方向）又は他方向（反時計回り方向）の回転駆動をすることができ、さらに、制御手段１０の働きによって、これら方向が交互に切り替えられてローリングマッサージが行われるものであってもよい。
【００５４】
また、前記ローリング駆動機構３２が有しているその他の機能としては、ベース部２１を貫く方向に向く軸心Ｃ１回りに当該ベース部２１を回転させることで、第一及び第二施療子が接近または離反する挟み方向を調整する角度調整機構１４としての機能がある。
この角度調整機構１４は、ベース部２１を軸心Ｃ１回りに所定角度について回転させることで、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との両者による挟み方向を変更することができ、所望の方向に調整することができる。
すなわち、モータ３３を回転させ、ベース部２１を所定角度だけ一方向又は他方向に回転させることで実現できる。なお、ベース部２１の回転角度や回転方向は制御手段１０からの制御信号によって制御される。
【００５５】
また、このマッサージ機７によって行われるその他の動作としては、施療子を搭載している可動ベース２９を、マッサージユニット８のフレーム２８に対して揺動させる二つの動作がさらにある。
具体的には、図３において、可動ベース２９を第一支持部材２６を介して支持している第二支持部材２７は、そのアーム部２７ａによって、フレーム２８が有している第一フレーム２８ａに、フレーム２８側から被施療者側へまっすぐな軸心Ｃ４回り揺動自在に支持されている。そして、この第二支持部材２７を第一フレーム２８ａに対して揺動駆動させる駆動手段（図示せず）が、マッサージユニット８に搭載されている。これにより、マッサージユニット８の移動方向の仮想の直線を跨ぐ方向にマッサージ機７は揺動（旋回）することができる。これにより、マッサージユニット８のフレーム２８の位置を変更しないで、マッサージ機７を変位させてマッサージ位置の変更が可能となる。なお、この揺動角度は、軸心Ｃ３とマッサージユニット８の移動方向とが平行である状態（図３の状態）を基準とすると、一方向へ２０°〜４０°揺動させることができ、他方向へ２０°〜４０°揺動させることができる。
【００５６】
さらに、前記第一フレーム２８ａは、ローラ３０が取り付けられている第二フレーム２８ｂに、軸心Ｃ５回りに揺動自在に支持されている。軸心Ｃ５は、前記軸心Ｃ４及び前記マッサージユニット８の移動方向である仮想の直線に直交する方向とされている。そして、この第一フレーム２８ａを第二フレーム２８ｂに対して揺動駆動させる駆動手段（図示せず）が、マッサージユニット８に搭載されている。これにより、第一及び第二施療子を搭載しているベース部２１を被施療者に対して接近又は離反させることができ、当該第一及び第二施療子の被施療者に対する押圧度合いを調整することができる。すなわち、これにより指圧調整機構１５を構成することができる。なお、この指圧調整機構１５による両施療子の揺動角度は、フレーム２８に対して可動ベース２９が水平となる状態（図３の状態）を基準とすると、押し出し方向（被施療者側）へ２０°〜４０°揺動することができる。
【００５７】
以上のように構成されたマッサージ機７を搭載しているマッサージユニット８によれば、コンパクトでありながら第一及び第二施療子に複雑なマッサージ動作を行わせることができる。さらに、本発明による施療子の配置、及び、その動作により、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、椅子型マッサージ機の背もたれ部４内において（図１と図２参照）、マッサージユニット８を被施療者の身長方向に昇降移動させながら、マッサージ機７を各種動作させることができる。
【００５８】
次に、本発明のマッサージ機の第二の実施形態について説明する。
図１０は本発明のマッサージ機（第二実施形態）の実施の一形態を示す斜視図であり、図１１はその要部を示す斜視図である。また図１２はこのマッサージ機の断面側面図である。そしてこのマッサージ機は図３に示したマッサージユニット８と同様のマッサージユニットに搭載されている（図示省略）。
このマッサージ機５７の全体構成について説明する。
マッサージ機５７は被施療者をマッサージするための施療子（揉み玉）と、この施療子を駆動するための駆動機構とを備えている。本発明の施療子は、複数個の第一施療子と、この第一施療子より少ない個数の第二施療子とからなっている。なお、図に示している施療子は、二個の第一施療子１ａ，１ｂと、一個の第二施療子２とからなる。
そして本発明のマッサージ機５７は、前記駆動機構として、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２（図１５参照）を備えている。なお、図１５は本発明のマッサージ機５７が備えている機構の概略を示しているブロック図である。
【００５９】
図１０と図１１において、二個の第一施療子１ａ，１ｂは隣り合わせで並んで配設されており、第二施療子２はこれら第一施療子１ａ，１ｂと対向して設けられている。これにより、前記揉み駆動機構６２が第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる動作を行わせることによって、第一施療子１ａ，１ｂは人の手の親指以外の指（人差し指と中指）に見立てられるとともに、第二施療子２は親指に見立てられ、これら三個の施療子によって挟み揉みによるマッサージが可能となる。つまり人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。
【００６０】
また、このマッサージ機５７は、第一及び第二施療子を駆動させる駆動機構として、図１２において、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を軸心Ｃ１（回転軸心）回りに回転させる回転駆動機構６１を備えている。これにより、人の手の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、被施療者に対して一体回転するローリングマッサージが可能となる。また、図１２の状態から、これら施療子が回転駆動機構６１によって所定角度（被施療者側からマッサージ機５７を軸心方向に見て反時計回りに９０°）回転した状態を図１３に示している。
【００６１】
さらに、図１２において、このマッサージ機５７は、前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構（第一駆動機構）６２以外に、駆動機構として、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動を行うように駆動する自転駆動機構（第二駆動機構）６３を備えている。この自転駆動機構６３によって第二施療子２に行わせる複雑なマッサージ運動は、被施療者（人体）に対して第二施療子２を円軌道に沿って回転させる捏ね揉み動作とすることができる。具体的には、自転駆動機構６３は、第二施療子２が取り付けられている自転軸７０ａを、その軸心（回転軸心）Ｃ２回りに自転させる構成とされている。これによれば、人の手の親指に見立てられた第二施療子２は、被施療者に対して円軌道を描く捏ね揉みによるマッサージが可能となる。なお、自転軸２０ａの軸心Ｃ２と軸心Ｃ１とは平行とされている。
また、第二施療子２の円軌道は、マッサージ機の基準軸心Ｃ１（軸線）と平行な軸線回りの場合と、当該基準軸心Ｃ１と交差する傾いた軸線回りの場合とがある。これは、後述するが、複数の転動体９７を有する軸受部の中心線を軸心Ｃ１（軸心Ｃ２）に対して傾けた状態としているためである。そして、この円軌道を傾いた軸線回りとした場合、被施療者の身体に対する第二施療子２の距離を変化させることができるため、当該第二施療子２によるマッサージ力（押圧力）を変化させることができる。
以上において、本発明のマッサージ機の駆動機構は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を一体として軸心Ｃ１回りに大きく回転させる回転駆動機構６１、及び、第二施療子２を小さく回転させる自転駆動機構６３とを備えている。
【００６２】
次に、本発明のマッサージ機が備えている前記駆動機構について具体的に説明する。
図１２と図１３において、駆動機構は、円筒状の固定ケース７６と、この固定ケース７６の内部に収納されている円筒状の回転ベース７７と、この回転ベース７７の中心部分に設けられている駆動カム７８と、回転ベース７７に対して軸心Ｃ１方向に進退自在に設けられた移動ベース８９と、前記駆動カム７８に隣接して回転ベース７７の中心部分に設けられている従動カム８０とを備えている。さらに、この駆動機構は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転させるための第一駆動手段８１と、駆動カム７８を軸心Ｃ１方向に進退動作させるための第二駆動手段８２とを備えている。さらに、この駆動機構は、軸心Ｃ１方向に延設され回転ベース７７に対して自転自在に設けられた自転軸７０ａと、この自転軸７０ａを自転させるための第三駆動手段８３とを備えている。
【００６３】
固定ケース７６は軸心Ｃ１を中心とする円筒状であり、この固定ケース７６の施療子側と反対側の部分に板状のフランジ部７６ａが固定されている。このフランジ部７６ａに、第一駆動手段８１、第二駆動手段８２、及び、第三駆動手段８３がそれぞれ備えているモータ９１，９８，９６が固定されている。
固定ケース７６の内部において、軸心Ｃ１を中心とする回転軸９２が当該固定ケース７６に自転自在に取り付けられている。さらに、この回転軸９２の外周側に軸受を介して円筒状の回転筒９３が自転自在として設けられている。この回転筒９３は軸心Ｃ１を中心としている。そして、この回転筒９３のさらに外周側に軸受を介して前記回転ベース７７が自転自在として設けられている。回転ベース７７は軸心Ｃ１を中心としている。これにより、回転ベース７７は固定ケース７６の内部に回転自在に収納された状態となる。
【００６４】
第一駆動手段８１は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転させるためのギア部８４を有している。ギア部８４は、回転ベース７７の小径部７７ａに外嵌固定されているギア８４ａと、これに噛合するウォーム８４ｂとを有している。そして、第一駆動手段８１が有しているモータ９１からの回転駆動力がこのウォーム８４ｂに伝達される。このモータ９１の回転により、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転駆動させることができる。なお、モータ９１とウォーム８４ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図１０参照）。
【００６５】
駆動カム７８は前記回転筒９３に外嵌固定されている。駆動カム７８は厚肉の円筒部材とされており、施療子側の端面が軸心Ｃ１に対して傾斜しているカム面７８ａとされている。
そして、第二駆動手段８２は、この駆動カム７８のカム面７８ａを軸心Ｃ１方向に出退させるためのギア部８５を有している。ギア部８５は、回転筒９３に外嵌固定されているギア８５ａと、これに噛合するウォーム８５ｂとを有している。そして、第二駆動手段８２が有しているモータ９８からの回転駆動力がこのウォーム８５ｂに伝達される。このモータ９８の回転によりギア部８５を介して回転筒９３が回転し、回転筒９３と共に駆動カム７８が軸心Ｃ１回りに回転する。これにより駆動カム７８のカム面７８ａを軸心Ｃ１方向に出退させることができる。なお、モータ９８とウォーム８５ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図１０参照）。
【００６６】
そして、従動カム８０は駆動カム７８のカム面７８ａに隣接して設けられている。従動カム８０は厚肉の円筒部８０ａと、この円筒部８０ａから連続して施療子側へ延伸しているアーム部８０ｂとを有している。円筒部８０ａは軸心Ｃ１方向に移動自在とされて回転筒９３に外嵌している。なお、この従動カム８０は回転方向に拘束されている。また、この従動カム８０の駆動カム７８側の端面は、当該駆動カム７８のカム面７８ａと接触するカム面８０ｃとされている。このカム面８０ｃについても軸心Ｃ１に対して傾斜する面とされている。また、従動カム８０のアーム部８０ｂは、施療子側へ延びるバー部材とされており、移動ベース８９と連結固定されている。これにより、移動ベース８９は従動カム８０とともに、回転ベース７７に対して軸心Ｃ１方向に進退自在とされている。
【００６７】
そして、前記第二駆動手段８２の駆動により、駆動カム７８のカム面７８ａは軸心Ｃ１方向へ出退動作する。これにより、従動カム８０は、当該駆動カム７８のカム面７８ａとの係合を介して、軸心Ｃ１方向に進退駆動し、従動カム８０が移動ベース８９を軸心Ｃ１方向に進退させることができる。なお、駆動カム７８のカム面７８ａの頂部と従動カム８０のカム面８０ｃの頂部とが接触した状態で、移動ベース８９は回転ベース７７から最も離れた状態となる。また、駆動カム７８のカム面７８ａの頂部が従動カム８０のカム面８０ｃの低部と接触した状態で、移動ベース８９は回転ベース７７に最も接近した状態となる。
【００６８】
図１２において、前記自転軸７０ａは回転ベース７７内において軸受を介してその軸心Ｃ２回りに自転自在に取り付けられており、かつ、回転ベース７７に軸心Ｃ２方向の移動が規制されて取り付けられている。また自転軸７０ａは駆動カム７８の外周側に位置している。
そして、第三駆動手段８３は、自転軸７０ａをその軸心Ｃ２回りに回転させるための第一ギア部８６と、第二ギア部８７とを有している。第一ギア部８６は回転軸９２の施療子側である一端部側に設けられており、第二ギア部８７は回転軸９３の他端部側に設けられている。
【００６９】
第一ギア部８６は、回転軸９２に外嵌固定されているギア８６ａと、これに噛合するとともに自転軸７０ａに外嵌固定されているギア８６ｂとを有している。第二ギア部８７は、回転軸９２に外嵌固定されているギア８７ａと、これに噛合するウォーム８７ｂとを有している。そして、第三駆動手段８３が有しているモータ９６からの回転駆動力がこのウォーム８７ｂに伝達される。このモータ９６の回転により、第二ギア部８７を介して回転軸９２が軸心Ｃ１回りに回転し、第一ギア部８６を介して自転軸７０ａが軸心Ｃ２回りに自転することができる。さらに、この自転軸７０ａの自転駆動は、回転ベース７７が軸心Ｃ１回りに回転しながらであっても可能となる。なお、モータ９６とウォーム８７ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図１０参照）。
【００７０】
図１３において、マッサージ機５７は、更に、軸心Ｃ１方向に延設され回転ベース７７に対して固定された二本の固定軸７０ｂを備えている。
すなわち、回転ベース７７は、軸心Ｃ１に直交する方向の環状の中間底壁部７７ｂと、この中間底壁部７７ｂを挟むように配設されている筒状の小径部７７ａと筒状の大径部７７ｃとを有しており、二本の固定軸７０ｂ及び一本の自転軸７０ａの合計三本が、突出部材として、前記中間底壁部７７ｂから軸心Ｃ１方向へ突出して設けられている。これら突出部材の数は施療子の数に対応している。また、突出部材（固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａ）はまっすぐな円柱部材とされており、その基端部側が回転ベース７７に取り付けられており、その先端部側において移動ベース３９を貫通している。つまり、回転ベース７７はこれら突出部材を一体として取り付けているベース部材とされている。
【００７１】
そして、これら突出部材の先端部側に前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の内の一つがそれぞれ揺動自在として枢着されている。具体的には、二本の固定軸７０ｂのそれぞれに第一施療子１ａ，１ｂが枢着され、単一の自転軸７０ａに第二施療子２が枢着されている。これにより、突出部材の突出方向が被施療者側へ向かう方向とされている。さらに、その突出方向（軸心方向）は、回転ベース７７が有している中間底壁部７７ｂの面に垂直な方向、すなわち、中間底壁部７７ｂの法線方向（軸心Ｃ１方向）に平行な方向とされている。
【００７２】
図１２において、一対の第一施療子１ａ，１ｂはそれぞれ第一の固定部材６７ａに固定されている。そして、この固定部材６７ａが固定軸７０ｂの先端部に固定した取付部７０ｄに、ピン６９を介して、揺動自在に枢着されている。そして、第二施療子２は第二の固定部材６７ｂに固定されている。そして、この固定部材６７ｂが自転軸７０ａの先端部に固定した取付部７０ｃに、ピン７５を介して、揺動自在に枢着されている。
【００７３】
そして、プレート状（平板状）の移動ベース８９は、回転ベース７７と前記複数の施療子との間で被施療者側へ進退自在に設けられており、その方向に駆動される。この移動ベース８９の進退駆動の方向は軸心Ｃ１に平行な方向とされており、進退駆動は、第二駆動手段８２の駆動による駆動カム７８の動作によって従動カム８０を介して行われる。
前記自転軸７０ａ及び固定軸７０ｂは移動ベース８９をその板厚方向に貫通している。そして、移動ベース８９が自転軸７０ａ及び固定軸７０ｂにガイドされてスムーズに直線移動するように構成することができる。
【００７４】
図１１において、更に、このマッサージ機５７は、移動ベース８９と第二施療子２との間、及び、移動ベース８９と第一施療子１ａ，１ｂとの間にそれぞれ設けられているリンク部材７２ａ，７２ｂを備えている。
具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂ側において、一つの第一施療子（固定部材６７ａ）を挟んでリンク部材７２ｂは一対設けられており、それぞれが直線部材とされている。リンク部材７２ｂの一端部が移動ベース８９の外縁部に、ピン９４を介して、揺動自在に枢着されており、その他端部が第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ固定している固定部材６７ａに、ピン６８を介して、揺動自在に枢着されている。
【００７５】
また、第二施療子２側において、リンク部材７２ａは第二施療子２（固定部材７２ａ）を挟んで一対設けられており、それぞれが直線部材とされている。リンク部材７２ａの一端部が移動ベース８９側に、ピン９５を介して、揺動自在に枢着されており、その他端部が第二施療子２を固定している固定部材６７ｂに、ピン７４を介して、揺動自在に枢着されている。なお、このリンク部材７２ａは、後述する回転リンク７３に揺動自在に枢着されており、リンク部材７２ａは、当該回転リンク７３を介して移動ベース８９に対して揺動自在とされている。
【００７６】
以上より、第一と第二の各施療子をそれぞれ固定している固定部材６７ａ，６７ｂは、回転ベース７７から被施療者側に突出している突出部材としての固定軸７０ｂ、自転軸７０ａのそれぞれに揺動自在として枢着されているとともに、進退駆動する移動ベース８９側のリンク部材７２ｂ，７２ａとも枢着されている。
【００７７】
また、図１１と図１２において、自転軸７０ａについてはその軸心Ｃ２回りに自転することで、先端部側に取り付けた第二施療子２を当該軸心Ｃ２回りに回転させることができる。そこで、この第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させるために、移動ベース８９上に回転自在とされている回転リンク７３が設けられており、この回転リンク７３に前記リンク部材７２ａが枢着されている。そして、回転リンク７３とリンク部材７２ａとともに第二施療子２と自転軸７０ａが回転する。すなわち、回転リンク７３は、移動ベース８９と進退運動はともにするが、同移動ベース８９に対して軸心Ｃ２側を中心として相対回転可能となるように移動ベース８９に連結されている。
【００７８】
図１２により回転リンク７３についてさらに説明する。
移動ベース８９上において、環状部材８９ｂが自転軸７０ａに外嵌して設けられている。なお、自転軸７０ａは環状部材８９ｂに対して回転自在とされている。そして、回転リンク７３は、この環状部材８９に転動体（円筒ころ）９７を介して回転自在として設けられている取付部７３ａと、リンク部材７２ａと枢着されている枢着部７３ｂとを有している。つまり、回転リンク７３の取付部７３ａは、移動ベース８９側の環状部材８９ｂに対して回転自在に支持されている。そして、自転軸７０ａに枢着されている第二施療子２（固定部材６７ｂ）と移動ベース８９上に設けられた回転リンク７３の枢着部７３ｂとが、リンク部材７２ａで連動連結されている。
【００７９】
これによれば、第二施療子２を固定している固定部材６７ｂとリンク部材７２ａとを介して自転軸７０ａと連結されている回転リンク７３は、移動ベース８９に対して相対回転可能となるように構成される。このため、自転軸７０ａはその軸心Ｃ２回りに自転することができる。これにより、第三駆動手段８３の駆動によって、第二施療子２を枢着している自転軸７０ａを自転させることができ、当該第二施療子２は軸心Ｃ２回りに回転動作し被施療者に対して捏ね揉みによるマッサージを行うことができる。
【００８０】
また、第二駆動手段８２の駆動によって、移動ベース８９が進退駆動し、回転リンク７３は当該移動ベース８９とともに進退運動する。第二施療子２を固定している固定部材６７ｂと、進退運動する回転リンク７３とがリンク部材７２ａで連動連結されているため、第二施療子２を自転軸７０ａとの枢着軸心（ピン７５）を中心として揺動させることができる。さらに、前記移動ベース８９の進退駆動によって、当該移動ベース８９と、第一施療子１ａ，１ｂを固定している固定部材６７ａとがリンク部材７２ｂで連動連結されているため、第一施療子１ａ，１ｂを固定軸７０ｂとの枢着軸心（ピン６９）を中心として揺動させることができる。
これにより第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは被施療者に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
【００８１】
また、回転リンク７３の取付部７３ａは、移動ベース８９側の環状部材８９ｂに対して、軸心Ｃ２に対して直交する面上を回転するように構成されないで、軸心Ｃ２に直交する面に対して傾斜した面上を回転する構成とされている。したがって、回転リンク７３は、軸心Ｃ２に傾斜した面に沿って回転することとなる。これによれば、自転軸７０ａの回転によって、第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させながら、当該第二施療子２と回転ベース７７との間の距離が変化することとなり、第二施療子２による被施療者に対する接触強さが変化する。
【００８２】
以上のように、このマッサージ機が有している自転駆動機構６３は、第三駆動手段８３と、この第三駆動手段８３の第二ギア部８７の駆動によって軸心Ｃ１回りに回転する回転軸９２と、軸心Ｃ２回りに自転自在とされている自転軸７０ａと、回転軸９２から回転動力を自転軸７０ａに伝達させる第三駆動手段８３の第一ギア部８６とを有して構成されている。この自転駆動機構６３によれば自転軸７０ａを自転させることができ、自転軸７０ａの先端部側に取り付けられている第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させることができる。これにより、第二施療子２は捏ね揉みによるマッサージ動作が可能となる。
この捏ね揉み動作は自転軸７０ａの軸心Ｃ２回りの自転によって行われる運動から得られるものであるため、第二施療子２に捏ね揉み動作をさせるための構造が簡素化できる。
【００８３】
また、このマッサージ機が有している前記揉み駆動機構６２は、第二駆動手段８２と、この第二駆動手段８２のギア部８５の駆動によって軸心Ｃ１回りに回転する回転筒９３と、この回転筒９３と共回りしてカム面７８ａを出退させる駆動カム７８と、この駆動カム７８に応じて軸心Ｃ１方向に進退動作する従動カム８０と、従動カム８０と連結されており共に進退直線移動する移動ベース８９と、この移動ベース８９の進退直線運動を第一及び第二施療子の揺動運動に変換するリンク部材７２ａ，７２ｂとを有して構成されている。この揉み駆動機構６２によって第一及び第二施療子を揺動させ、相互を接近又は離反させることができ、第一及び第二施療子は挟み揉みによるマッサージ動作が可能となる。
【００８４】
さらに、この揉み駆動機構６２によれば、一台の移動ベース８９の進退駆動によって複数個の施療子を同時に揺動させることができ、これら施療子によって挟み揉みによるマッサージを行わせることができる。また、移動ベース８９の進退運動をリンク部材７２ａ，７２ｂを介して各施療子の揺動運動に変換しているため、各施療子（固定部材６７ａ，６７ｂ）の揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定できる。さらに、施療子の数を三個よりも増加させても共通の一台の移動ベース８９から動力が得られるため、施療子の数が増えても構造の簡素化が可能となる。
【００８５】
また、このマッサージ機が有している前記回転駆動機構６１は、第一駆動手段８１を有して構成されており、この回転駆動機構６１によれば、第一駆動手段８１のギア部８４の駆動によって、回転ベース７７を固定ケース７６に対して軸心Ｃ１回りに回転させることができる。そして、回転ベース７７が回転することによって、当該回転ベース７７に固定された固定軸７０ｂと、当該固定ベース７７に対して自転自在に設けられた自転軸７０ａとを、軸心Ｃ１回りに回転させることができる。つまり、固定軸７０ｂに枢着された第一施療子１ａ，１ｂと、自転軸７０ａに枢着された第二施療子２とが前記固定ケース７６に対して軸心Ｃ１回りに回転する。これにより、第一及び第二施療子によってローリングによるマッサージが行われる。
また、回転駆動機構６１による回転ベース７７の軸心Ｃ１回りの回転は、時計回り方向又は反時計回り方向へ３６０°回転させ、これを連続させたり、時計回り方向へ所定角度回転させその後反対の反時計回り方向へ所定角度回転させ、これを繰り返す動作をさせたりすることができる。
【００８６】
このマッサージ機５７によって行われる挟み揉みによるマッサージ運動についてさらに説明する。図１４は軸心Ｃ１方向に沿って施療子を見た図である。
図１４において、複数個の第一施療子１ａ，１ｂによって施療子群が構成されており、前記揉み駆動機構は、この施療子群と単一の第二施療子２とを互いに接近又は離反させるとともに、その接近又は離反運動に際して当該施療子群の内の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反させるように駆動する構造とされている。すなわち、施療子群と第二施療子２とが互いに接近又は離反すると同時に、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士が互いに接近又は離反するようにマッサージ機５７は構成され、また、各施療子の揺動方向が設定されている。
第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、軸心Ｃ１を中心として当該軸心Ｃ１を周方向から囲むように配置されており、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は揺動によって軸心Ｃ１側に向かって接近し又はこの軸心Ｃ１側から離れる揺動を行うことができるように構成されている。
【００８７】
これについて図１２と図１４により具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ取り付けている各固定部材６７ａにおいて、この固定部材６７ａとリンク部材７２ｂとを枢着しているピン６８が、当該固定部材６７ａと固定軸７０ｂ側とを枢着しているピン６９よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされている。そして、第一施療子１ａ，１ｂの揺動方向は、第二施療子２に接近又は離反する方向とされている。
さらに、第二施療子２を取り付けている固定部材６７ｂにおいて、この固定部材６７ｂとリンク部材７２ａとを枢着しているピン７４が、当該固定部材６７ｂと自転軸７０ａ側とを枢着しているピン７５よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされている。そして、第二施療子２の揺動方向は、軸心Ｃ１に接近又は離反する方向とされている。
また、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合に（図１４）、第一及び第二施療子のそれぞれは、当該軸心Ｃ１から放射状に延びる複数の直線上に配置されている。
【００８８】
この構成によれば、複数個の第一施療子１ａ，１ｂからなる施療子群と、単一の第二施療子２が接近又は離反して挟み揉みを行うに当たって、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反するので、被施療者に対して人の手によるマッサージにより近似した好適な挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
また、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合において、第一施療子１ａの動作方向の直線と、第一施療子１ｂの動作方向の直線とは、平行とすることもできる。
【００８９】
さらに、この揉み駆動機構は、第二施療子２の接近又は離反のストロークが第一施療子１ａ，１ｂの同ストロークよりも大きくなるように駆動させる機能を有している。これは、第二施療子２の揺動角度が第一施療子１ａ，１ｂの揺動角度よりも大きくなるように構成することで実現できる。具体的には、図１２において、第二施療子２側における第一のピン７４と第二のピン７５との間隔が、第一施療子１ａ，１ｂ側のそれぞれにおける第一のピン６８と第二のピン６９との間隔よりも小さく設定されている。これにより、第一及び第二施療子を揺動させるための移動ベース８９の進退ストロークが同じであっても、第一及び第二施療子のストロークが相違する。
以上より、親指に見立てられた第二施療子２のストロークが、親指以外の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂのストロークよりも大きくなり、親指を大きく動かして行う人の手によるマッサージにより近いマッサージ感を達成することができる。
【００９０】
第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は同じ形状、同じ大きさの揉み玉とされている。そして、各施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ表裏に有する形状とされている。そして、図１４に示しているように、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は軸心Ｃ１を挟んで相互が対向するように配設されている。第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは、軸心Ｃに対するこの表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａにそれぞれ取り付けられている。つまり、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は同じ形状、同じ大きさとされているが、図１４に示している基本状態で、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とでは、軸心Ｃ１に向かう面が異なるようにして取り付けられている。なお、前記基本状態とは、第二施療子２の軸心Ｃ２回りの回転位置のうち、第二施療子２が軸心Ｃ１から最も離れた位置にある状態をいう。
【００９１】
これによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は相互が対向するように配設されているため、両施療子が揺動することによって、被施療者に対して挟み揉みによるマッサージが行われる。そして、第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ有する表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａに取り付けられているため、両施療子が同じ揉み玉とされているが、第一及び第二施療子による被施療者に対する当接面積が異なる。したがって、第一及び第二施療子はそれぞれ異なるマッサージ感を与えることができる。さらに、第一及び第二施療子は同じ揉み玉とされていることにより、施療子の種類が一種類とされコスト低減が図れる。
【００９２】
さらに本発明の揉み駆動機構と自転駆動機構とによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は互いに接近又は離反する挟み揉み動作をし、さらに、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動、すなわち捏ね揉みによるマッサージ運動を行うことができる。したがって、このマッサージ機５７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
さらに、これら駆動機構によって施療子に挟み揉み動作と捏ね揉み動作、又は、これらの内の一方の動作をさせながら、回転駆動機構によって、第一及び第二施療子を一体的に回転させるローリング動作をさせることができ、より一層被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
【００９３】
また、このマッサージ機５７は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の接近又は離反によって被施療者を挟み込む通常の揉み動作を行いながら、第二施療子２が被施療者に対して捏ね揉み動作をすることができるので、同じ患部に対して挟み揉み動作と捏ね揉み動作による複合的なマッサージを行うことができる。そして、マッサージ機５７がこの複合的なマッサージを施療子に行わせるために、マッサージ機５７は、揉み駆動機構（第二駆動手段８２）及び自転駆動機構（第三駆動手段８３）を同時に動作させる制御手段１０（図１５参照）を更に備えている。
【００９４】
挟み揉み動作のために、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との揺動の周期は同じとされており、その周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。また、第二施療子２による捏ね揉み動作の周期、すなわち回転周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
そして、前記複合的なマッサージとして同じ患部に対して行う挟み揉み動作と捏ね揉み動作はいずれも揉み動作であるから、概ね同じ周期で動作させることが好ましい。具体的には、両者の周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
【００９５】
また、捏ね揉み動作における第二施療子２の回転動作において、自転軸７０ａを中心とする回転軌跡の直径は５０ｍｍ〜６０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。また、自転軸７０ａの軸心Ｃ２に対して傾斜して回転するように設けられている前記回転リンク７３によって、第二施療子２を当該軸心Ｃ２方向に沿って移動させた場合の移動ストロークは５ｍｍ〜１０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。
また、挟み揉み動作における第一及び第二施療子の揺動動作において、軸心Ｃ１に直交する方向の当該第一及び第二施療子の移動距離は、１５ｍｍ〜２５ｍｍに設定されるのが好ましい。
【００９６】
また、以上本発明が備えている回転駆動機構６１、揉み駆動機構６２及び自転駆動機構６３は、図１５に示しているように、制御手段１０による制御によって動作することができる。つまり、制御手段１０は、回転駆動機構６１が有している第一駆動手段８１、揉み駆動機構６２が有している第二駆動手段８２、及び、自転駆動機構６３が有している第三駆動手段８３のそれぞれに対して動作信号を与えることができる。
【００９７】
自転駆動機構６３がさらに備えている機能について説明する。
図１２において、上記のとおり自転駆動機構６３が連続的に駆動することによって、第二施療子２を連続的に回転させ被施療者に対して捏ね揉みが可能となるが、この自転駆動機構６３が有しているその他の機能としては、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変化させる方向切り替え機構としての機能がある。
【００９８】
すなわち、この方向切り替え機構は、第二施療子２が先端部に取り付けられた自転軸７０ａを自転させることによって、当該第二施療子２の接近又は離反する方向を変更させることができる。
この方向切り替え機構による第二施療子２の動作を具体的に説明すると、図１４の状態から自転軸７０ａをその軸心Ｃ２回りに所定角度θだけ反時計回りに回転させると、第二施療子２は破線によって示されている位置に変位する。これにより、第二施療子２の揺動方向は、図１４の軸心Ｃ１に向かう左右方向から、一方側（図１４の右側）の第一施療子１ａ側へ向かう斜め方向に変化する。この状態で自転軸７０ａを静止させ、揉み駆動機構６２（第二駆動手段８２）が動作することによって第一及び第二施療子に挟み揉み動作を行わせることで、異なる挟み揉み方向のマッサージが可能となる。
【００９９】
このように、方向切り替え機構を間欠的に動作させることで当該自転軸７０ａを所定角度ずつ自転させることができる。したがって、第二施療子２の揺動方向の向きを刻々と変化させることができ、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変更することができる。これにより、このマッサージ機５７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。さらに、第二施療子２の接近又は離反させる方向を変化させることによって、被施療者に対する第二施療子２の押圧度合いを微妙に変化させることが可能となる。これにより、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、方向切り替え機構をこの自転軸７０ａを用いて構成することによって、挟み揉みの方向の切り替えを簡単な構造によって実現できる。
【０１００】
図１２と図１３において、回転駆動機構６１が有しているローリングによるマッサージの機能についてさらに説明する。第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は回転ベース７７（ベース部）に搭載されている。そして、回転駆動機構６１は、この回転ベース７７を連続的に回転させることで、被施療者に対して両施療子を軸心Ｃ１回りに回転させるローリングマッサージを行わせることができる。すなわち、第一駆動手段８１を連続的に駆動させることで実現できる。なお、回転ベース７７は一方向（時計回り方向）又は他方向（反時計回り方向）の回転駆動をすることができ、さらに、制御手段１０（図１５）の働きによって、これら方向が交互に切り替えられてローリングマッサージが行われるものであってもよい。
【０１０１】
また、この回転駆動機構６１が有しているその他の機能としては、回転ベース７７を回転させることで、第一及び第二施療子が接近または離反する挟み方向を調整する角度調整機構６４としての機能がある。
この角度調整機構６４は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに所定角度について回転させることで、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との両者による挟み方向を変更することができ、所望の方向に調整することができる。すなわち、第一駆動手段８１を駆動させ、回転ベース７７を所定角度だけ一方向又は他方向に回転させることで実現できる。なお、回転ベース７７の回転角度や回転方向は制御手段１０（図１５）からの制御信号によって制御される。
【０１０２】
また、このマッサージ機５７は、第一及び第二施療子を搭載している回転ベース７７を被施療者に対して接近又は離反させることにより、これら第一及び第二施療子の被施療者に対する押圧度合いを調整する指圧調整機構（図示せず）を更に備えている構成とできる。具体的には、図１０に示しているマッサージ機５７は、マッサージユニット８（図１参照）に搭載されており、図示しないが、このマッサージ機５７全体が被施療者側へ接近又は離反自在にマッサージユニット８に取り付けられており、マッサージ機５７を被施療者側へ接近又は離反させる駆動手段を備えている。これによれば、指圧調整機構が、回転ベース７７を備えているマッサージ機５７を被施療者に対して接近又は離反させることにより、回転ベース７７上の両施療子が被施療者を指圧することができ、さらに被施療者に対する押圧度合いを調整できる。
【０１０３】
以上のように構成されたマッサージ機用の駆動機構によれば、コンパクトでありながら第一及び第二施療子に複雑なマッサージ動作を行わせることができる。また、回転ベース７７の回転運動、移動ベース８９の進退動作（施療子の揺動）、及び、自転軸７０ａの自転（第二施療子２の回転）を共にギア機構によって行うことができ、また、その構造を簡単にすることができる。さらに、本発明による施療子の配置、及び、その動作により、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、椅子型マッサージ機の背もたれ部４内において（図１と図２参照）、マッサージユニット８を被施療者の身長方向に昇降移動させながら、マッサージ機５７を各種動作させることができる。
【０１０４】
なお、本発明のマッサージ機は、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、施療子を三個以上としてもよい。例えば第一施療子を四個として、単一の第二施療子とともに、五本指の人の手と見立てるように構成してもよい。
また、本発明の椅子型マッサージ機は、図１と図２に示した形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、例えば、背もたれ部４が起立状態又は後方へ倒れた状態に揺動可能とされていたり、脚載せ部５が上下揺動可能とされていたりしてもよい。または、脚載せ部が無いものであってもよい。さらに、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ装置（前記マッサージ機５７）を、背もたれ部４にのみ設けたものや、座部３についても設けたものであってもよい。または、マッサージ機５７が背もたれ部４から座部３へ移動することができるものや、さらに、脚載せ部５まで移動することができるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明のマッサージ機（第一実施形態）を搭載している椅子型マッサージ機の実施の一形態を示す後方からの斜視図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】本発明のマッサージ機を搭載しているマッサージユニットの実施の一形態を示す斜視図である。
【図４】図３のマッサージ機の要部を示す斜視図である。
【図５】図３のマッサージ機の断面側面図である。
【図６】図３のマッサージ機を背面側から見た図である。
【図７】揉み駆動機構が有している駆動手段の一部を示した図である。
【図８】施療子を被施療者側から見た場合の図である。
【図９】本発明のマッサージ機（第一実施形態）が備えている機構の概略ブロック図である。
【図１０】本発明のマッサージ機（第二実施形態）を搭載しているマッサージユニットの実施の一形態を示す斜視図である。
【図１１】図１０のマッサージ機の要部を示す斜視図である。
【図１２】図１０のマッサージ機の断面側面図である。
【図１３】図１０のマッサージ機の断面側面図であり、図１２の状態から、施療子が所定角度について回転した状態を示している。
【図１４】施療子を被施療者側から見た場合の図である。
【図１５】本発明のマッサージ機（第二実施形態）が備えている機構の概略ブロック図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ａ，１ｂ 第一施療子
２ 第二施療子
３ 座部
４ 背もたれ部
５ 脚載せ部
７ マッサージ機
８ マッサージユニット
１１ 揉み駆動機構
２０ 突出部材
２０ａ 自転軸
２２ａ，２２ｂ リンク部材
２３ 回転リンク
２９ ベース部材（可動ベース）
３９ 移動ベース
５７ マッサージ機
６２ 揉み駆動機構
７０ａ 自転軸（突出部材）
７０ｂ 固定軸（突出部材）
７２ａ，７２ｂ リンク部材
７３ 回転リンク
７７ ベース部材（回転ベース）
８９ 移動ベース
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５ 軸心
【技術分野】
【０００１】
この発明は、被施療者をマッサージするための施療子を備えたマッサージ機、及び、これを備えた椅子型マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ機として従来知られているものに、被施療者に対して動作する施療子（揉み玉）を備えたものがある。このようなマッサージ機としては、例えば特許文献１に示しているように、一対の第一及び第二施療子を備えたものがあり、両施療子に接近又は離反する動作をさせることで被施療者に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
特許文献１に示されているマッサージ機では、第一施療子のアーム部に形成した部分歯車にウォームホイールと同軸心の第一中間歯車を噛合させ、また、第二施療子のアーム部に形成した部分歯車に前記第一中間歯車から分岐する第二中間歯車を噛合させ、第一中間歯車を回転させることにより、両施療子を接近又は離反させるように揺動させて挟み揉みによるマッサージを行っている。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２９９４２９号公報（図７参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載されている従来のマッサージ機は、施療子を取り付けているアーム部に形成した部分歯車に中間歯車を噛合させる動力伝達方式であるため、歯車のバックラッシュによって施療子の揺動範囲にずれが生じやすく、正確な挟み揉み運動を実現するのが困難であるという問題点がある。
さらに、特許文献１のマッサージ機では、その構成上、両施療子の揺動方向が一つの鉛直面内における方向とされており、各施療子の揺動方向の変更は非常に困難である。またこのマッサージ機は、施療子の配置の自由度が低く、所定の患部に対してマッサージを行うための施療子の数を二個よりも増やすことが困難な構成であるという問題点がある。
そこでこの発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、施療子の揺動範囲にずれが生じにくく、また、施療子の数・揺動方向の変更の自由度が高いマッサージ機、及び、これを備えた椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するためのこの発明のマッサージ機は、ベース部材と、このベース部材から被施療者側に突出している複数の突出部材と、この各突出部材にそれぞれ揺動自在として枢着された複数の施療子と、前記ベース部材と前記施療子との間で被施療者に向かって進退自在に駆動される移動ベースと、この移動ベースの進退運動を前記第一及び第二施療子の揺動運動に変換すべく当該第一及び第二施療子に枢着されたリンク部材とを備えている。
【０００６】
この構成によれば、各施療子はベース部材から被施療者側に突出している突出部材に揺動自在として枢着されているとともに、当該各施療子はリンク部材とも枢着されている。そして、移動ベースが進退駆動されることで、前記リンク部材によって当該進退運動を第一及び第二施療子の揺動運動に変換することができる。このように、施療子は突出部材とリンク部材の双方に枢着された状態で支持され揺動運動を行うため、従来生じていた歯車間のバックラッシュに伴う施療子の揺動範囲のずれが発生しない。
また、移動ベースの進退運動をリンク部材を介して各施療子の揺動運動に変換しているため、その揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定できる。さらに、施療子の数を増加させても共通の前記移動ベースから動力が得られる。
【０００７】
また、このマッサージ機は、前記施療子を、複数個の第一施療子と、前記第一施療子より少ない個数の第二施療子とから構成することができる。
そして、このマッサージ機において、前記第二施療子が枢着されている突出部材は前記移動ベースの進退方向に延びる自転軸よりなり、前記移動ベースと進退運動はともにするが同移動ベースに対して相対回転可能となるように当該移動ベースに連結された回転リンクが設けられ、前記自転軸に枢着されている前記第二施療子と前記回転リンクとが前記リンク部材で連動連結されているのが好ましい。
【０００８】
この構成によれば、移動ベースの進退駆動によって回転リンクは当該移動ベースとともに進退運動し、この回転リンクと第二施療子とがリンク部材で連動連結されているため、第二施療子は揺動運動できる。さらに、第二施療子とリンク部材を介して前記自転軸と連結されている回転リンクは、移動ベースに対して相対回転可能となるように連結されているため、当該自転軸がその軸心回りに自転することができる。すなわち、第二施療子が揺動運動することによって第一施療子との共働きによって挟み揉み動作が可能であり、かつ、第二施療子が自転することによって捏ね揉み動作が可能となり、複合的なマッサージを行うことができる。
【０００９】
また、前記マッサージ機において、前記第一及び第二施療子が互いに接近又は離反すると同時に前記第一施療子同士が互いに接近又は離反するように、各施療子の揺動方向が設定されているのが好ましい。
これによれば、各施療子が揺動することによって挟み揉みによるマッサージを行うことができる。さらに、第一施療子同士が互いに接近又は離反するため、その挟み揉みによるマッサージは人手に近い挟み揉みを実現することができる。
【００１０】
また、前記複数個の第一施療子は親指以外の指に見立てられるとともに前記第二施療子は親指に見立てられるように、当該第一施療子は並んで配設され、当該第二施療子はこれら第一施療子と対向して設けられているのが好ましい。
これによれば、第一施療子が親指以外の指に見立てられ、第二施療子が親指に見立てられるため、人手により近い好適なマッサージを行うことができる。
【００１１】
また、本発明の椅子型マッサージ機は、座部と、この座部の後部側に設けられた背もたれ部と、前記座部と前記背もたれ部の内の少なくとも一方に備えられたマッサージ装置とを備えており、そのマッサージ装置を前記記載のマッサージ機とすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、施療子は突出部材とリンク部材の双方に枢着された状態で支持され揺動運動を行うため、従来生じていた歯車間のバックラッシュに伴う施療子の揺動範囲のずれが発生しない。また、各施療子の揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定でき、施療子の数を増加させても共通の移動ベースから動力が得られる。したがって、施療子の数・揺動方向の変更の自由度が高いマッサージ機とできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明のマッサージ機を搭載している椅子型マッサージ機の実施の一形態を示す後方からの斜視図であり、図２はその側面図である。
この椅子型マッサージ機は、上面が被施療者を着座させる座面３ａとされた座部３と、この座部３の後部に設けられた背もたれ部４と、座部３の前部に設けられた脚載せ部５と、座部３の左右両側に設けられて座部３と背もたれ部４と脚載せ部５とを床面に対して支持している左右一対の脚部１６とを備えている。そして、座部３と背もたれ部４と脚載せ部５の少なくとも一つに、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ機が設けられている。
【００１４】
背もたれ部４にガイド通路６が形成されており、このガイド通路６にマッサージユニット８が移動自在に設けられている。また、この椅子型マッサージ機では、ガイド通路６は背もたれ部４の内部に左側と右側に振り分けて左右一対配置されており、左右のガイド通路６ａ，６ｂは背もたれ部４の長手方向に沿って延設されている。これに対応して、マッサージユニット８は左右一対設けられている。そして、椅子型マッサージ機が備えている移動機構（図示せず）が、これらのマッサージユニット８ａ，８ｂを各ガイド通路６ａ，６ｂに沿ってそれぞれ独立して移動させることができる。また、前記ガイド通路６ａ，６ｂは背もたれ部４のみならず、座部３と脚載せ部５の内部にも延伸して設けられている。したがって、マッサージユニット８ａ，８ｂのそれぞれは、背もたれ部４から座部３、さらに、脚載せ部５の内部に移動することができる。
【００１５】
そして本発明のマッサージ機は前記マッサージユニット８に搭載されている。図３は本発明のマッサージ機（第一実施形態）を搭載しているマッサージユニットの実施の一形態を示す斜視図であり、図４はその要部を示す斜視図である。また図５はこのマッサージ機の断面側面図である。
マッサージユニット８はフレーム２８を有しており、このフレーム２８にマッサージ機７が搭載されている。フレーム２８のほぼ矩形状の本体部分２８ｂの四隅にはそれぞれローラ３０が回転自在に取り付けられている。これらローラ３０の少なくとも一つが回転駆動することで前記ガイド通路６に沿ってマッサージユニット８は移動することができる。これについて具体的に説明すると、図示しないが、四個の前記ローラ３０のうちの少なくとも一つが、その外周面に歯が形成されてピニオンを構成している。また、前記ガイド通路６ａ，６ｂにはこのピニオンに噛み合うラック部が形成されている。そして、マッサージユニット８に搭載したモータの回転を減速機構を介して前記ピニオンに伝達し、ピニオンを回転させることでマッサージユニット８をガイド通路６に沿って移動させている。
【００１６】
まず、本発明のマッサージ機の第一の実施形態について説明する。
このマッサージ機７は被施療者をマッサージするための施療子（揉み玉）を備えている。本発明の施療子は、複数個の第一施療子と、この第一施療子より少ない個数の第二施療子とからなっている。なお、図に示している施療子は、二個の第一施療子１ａ，１ｂと、一個の第二施療子２とからなる。そして、本発明のマッサージ機７は、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構１１を備えている。
【００１７】
二個の第一施療子１ａ，１ｂは隣り合わせで並んで配設されており、第二施療子２はこれら第一施療子１ａ，１ｂと対向して設けられている。これにより、揉み駆動機構１１が第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる動作を行わせることによって、第一施療子１ａ，１ｂは人の手の親指以外の指（人差し指と中指）に見立てられるとともに、第二施療子２は親指に見立てられ、これら三個の施療子によって挟み揉みによるマッサージが可能となる。つまり人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。また、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは異なる大きさの略球形とされており、第一施療子１ａ，１ｂが第二施療子２よりも大きくされている。
【００１８】
揉み駆動機構１１について具体的に説明する。
揉み駆動機構１１は、平らなプレート状の本体部分２９ａを有しているベース部材２９を備えており、この本体部分２９ａから複数の突出部材２０が突出して設けられている。図示している揉み駆動機構１１では、前記施療子の数に対応して三本の突出部材２０を備えている（図４参照）。各突出部材２０はまっすぐな円柱部材とされており、基端部側がベース部材２９に取り付けられている。
そして、この突出部材２０の先端部側に前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の内の一つがそれぞれ揺動自在として枢着されている。これにより、突出部材２０の突出方向が被施療者側へ向かう方向とされており、さらに、その突出方向（軸心方向）は、ベース部材２９が有している平板状の本体部分２９ａの面に垂直な方向、すなわち、ベース部材２９の法線方向（軸心Ｃ１方向）に平行な方向とされている。
【００１９】
なお、図４と図５において、一対の第一施療子１ａ，１ｂはそれぞれ第一の固定部材１７ａの中央部に固定されており、この固定部材１７ａがその一端部において突出部材２０ｂの先端部に揺動自在に枢着されている。そして、第二施療子２は第二の固定部材１７ｂの中央部に固定されており、この固定部材１７ｂがその一端部において突出部材２０ａの先端部に揺動自在に枢着されている。
【００２０】
更に、揉み駆動機構１１はプレート状（平板状）の移動ベース３９を備えている。移動ベース３９は前記ベース部材２９と前記複数の施療子との間で被施療者側へ進退自在に設けられており、その方向に駆動される。この移動ベース３９の進退駆動の方向は前記軸心Ｃ１に平行な方向とされており、進退駆動は、揉み駆動機構１１が備えている駆動手段１１ａによって行われる。なお、前記突出部材２０ａ，２０ｂは移動ベース３９をその板厚方向に貫通している（図５参照）。そして、移動ベース３９が突出部材２０ａ，２０ｂにガイドされてスムーズに直線移動するように構成することができる。
【００２１】
図６はこのマッサージ機７を背面側（施療子と反対側）から見た図であり、図７は前記駆動手段１１ａの一部を示した図である。図５と図６と図７において、前記駆動手段１１ａは、モータ４１と、ベース部材２９の背面に回転自在に支持されている回転軸４２と、この回転軸４２と一体回転するカム４３とを有しており、モータ４１の回転によって回転軸４２及びカム４３が回転駆動するように構成されている。そして、移動ベース３９の裏面３９ａ側に設けられた当接子４４に、回転するカム４３が接触することによって移動ベース３９がベース部材２９に対して接近離間する動作をし、これが移動ベース３９の前記進退駆動となる。なお、モータ４１と回転軸４２との動力伝達はベルトによって行われている。また、前記モータ４１をギヤードモータとするのが好ましい。
【００２２】
図３と図４と図５において、更に、揉み駆動機構１１は、移動ベース３９と第二施療子２との間、及び、移動ベース３９と第一施療子１ａ，１ｂとの間にそれぞれ設けられているリンク部材２２ａ，２２ｂを備えている。具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂ側において、リンク部材２２ｂは直線部材とされており、その一端部が移動ベース３９の周縁部の一部に揺動自在に枢着されており、その他端部が第一施療子１ａ，１ｂのそれぞれを固定している固定部材１７ａの他端部に揺動自在に枢着されている。
また、第二施療子２側において、リンク部材２２ａは直線部材とされており、その一端部が移動ベース３９側に揺動自在に枢着されており、その他端部が第二施療子２を固定している固定部材１７ｂの他端部に揺動自在に枢着されている。なお、このリンク部材２２ａは、後述する回転リンク２３に揺動自在に枢着されており、当該回転リンク２３を介して移動ベース３９に対して揺動自在とされている。
以上より、第一と第二の各施療子をそれぞれ固定している固定部材１７ｂ，１７ａは、ベース部材２９から被施療者側に突出している突出部材２０ａ，２０ｂに揺動自在として枢着されているとともに、進退駆動する移動ベース３９側のリンク部材２２ａ，２２ｂとも枢着されている。
【００２３】
以上のように構成された揉み駆動機構１１によれば、前記駆動手段１１ａによって移動ベース３９が被施療者側に進退直線運動することができ、前記リンク部材２２ａ，２２ｂは、この移動ベース３９の進退直線運動を第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の揺動運動に変換することができる。
さらに、この揉み駆動機構１１によれば、一台の移動ベース３９の進退駆動によって複数個の施療子を同時に揺動させることができ、これら施療子によって挟み揉みによるマッサージを行わせることができる。また、移動ベース３９の進退運動をリンク部材２２ａ，２２ｂを介して各施療子の揺動運動に変換しているため、各施療子（固定部材１７ａ，１７ｂ）の揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定できる。さらに、施療子の数を三個よりも増加させても共通の一台の移動ベース３９から動力が得られるため、施療子の数が増えても構造の簡素化が可能となる。
さらに、各施療子は突出部材２０ａ，２０ｂとリンク部材２２ａ，２２ｂの双方に枢着された状態で支持され揺動運動を行う構造であり、前記駆動手段１１ａは歯車を有していないため、歯車を有している機構とは異なって歯車間のバックラッシュに伴う施療子の揺動範囲のずれが発生することを防ぐことができる。
【００２４】
このマッサージ機７によって行われる挟み揉みによるマッサージ運動についてさらに説明する。図８は軸心Ｃ１方向に沿って施療子を見た図である。
図８において、複数個の第一施療子１ａ，１ｂによって施療子群が構成されており、揉み駆動機構１１は、この施療子群と単一の第二施療子２とを互いに接近又は離反させるとともに、その接近又は離反運動に際して当該施療子群の内の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反させるように駆動する構造とされている。すなわち、施療子群と第二施療子２とが互いに接近又は離反すると同時に、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士が互いに接近又は離反するようにマッサージ機７は構成され、また、各施療子の揺動方向が設定されている。
また、図５と図８で示している軸心Ｃ１はベース部材２９の本体部分２９ａの面に垂直な方向の直線であり、ベース部材２９の中央部に設定されている。そして、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、この軸心Ｃ１を中心として当該軸心Ｃ１を周方向から囲むように配置されており、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は揺動によって軸心Ｃ１に向かって接近し又はこの軸心Ｃ１から離れる揺動を行うことができるように構成されている。
【００２５】
これについて図５と図８により具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ取り付けている各固定部材１７ａにおいて、この固定部材１７ａとリンク部材２２ｂとを枢着している枢着軸１８が、当該固定部材１７ａと突出部材２０ｂとを枢着している枢着軸１９よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされており、図８に示しているように、例えば当該軸心Ｃ１から放射状に延びる直線上に両枢着軸１８，１９が存在する配置とすることができる。
さらに、第二施療子２を取り付けている固定部材１７ｂにおいて、この固定部材１７ｂとリンク部材２２ａとを枢着している枢着軸２４が、当該固定部材１７ｂと自転軸２０ａとを枢着している枢着軸２５よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされており、図８に示しているように、例えば当該軸心Ｃ１から放射状に延びる直線上に両枢着軸２４，２５が存在する配置を取ることができる。
【００２６】
すなわち、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合に、第一及び第二施療子のそれぞれは、当該軸心Ｃ１から放射状に延びる複数の直線上に配置されており、接近又は離反する動作方向が当該各直線上に沿った方向として見える。
または、前記枢着軸１８，１９及び前記枢着軸２４，２５が、軸心Ｃ１から放射状に延びる直線上に存在する配置以外であってもよい。すなわち、第一施療子１ａ，１ｂの動作方向が、第二施療子２側に対して接近又は離反する動作方向であり、また、第二施療子２の動作方向が、第一施療子１ａ，１ｂ側に対して接近又は離反する動作方向であればよい。そして、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合において、第一施療子１ａの動作方向の直線と、第一施療子１ｂの動作方向の直線とは、相互が交差する方向とできる。
この構成によれば、複数個の第一施療子１ａ，１ｂからなる施療子群と、単一の第二施療子２が接近又は離反して挟み揉みを行うに当たって、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反するので、被施療者に対して人の手によるマッサージにより近似した好適な挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
または、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合において、第一施療子１ａの動作方向の直線と、第一施療子１ｂの動作方向の直線とは、平行とすることもできる。
【００２７】
さらに、図５において、揉み駆動機構１１は、第二施療子２の接近又は離反のストロークが第一施療子１ａ，１ｂの同ストロークよりも大きくなるように駆動させる機能を有している。これは、第二施療子２の揺動角度が第一施療子１ａ，１ｂの揺動角度よりも大きくなるように構成することで実現できる。具体的には、第二施療子２側における第一の前記枢着軸２４と第二の前記枢着軸２５との間隔が、第一施療子１ａ，１ｂ側のそれぞれにおける第一の前記枢着軸１８と第二の前記枢着軸１９との間隔よりも小さく設定されている。これにより、第一及び第二施療子を揺動させるための移動ベース３９の進退ストロークが同じであっても、第一及び第二施療子のストロークが相違する。
以上より、親指に見立てられた第二施療子２のストロークが、親指以外の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂのストロークよりも大きくなり、親指を大きく動かして行う人の手によるマッサージにより近いマッサージ感を達成することができる。
【００２８】
さらに、本発明のマッサージ機７は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２が互いに接近又は離反することによって挟み揉みによるマッサージ運動を行うように駆動する前記揉み駆動機構（第一駆動機構）１１以外に、第二駆動機構１２を備えている。この第二駆動機構１２は、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動を行うように駆動する。
第二駆動機構１２によって第二施療子２に行わせるこの複雑なマッサージ運動は、被施療者（人体）に対して第二施療子２を円軌道に沿って回転させる捏ね揉み動作とすることができる。具体的には、第二施療子２が先端部に取り付けられている突出部材２０ａは自転軸とされており、この捏ね揉み動作は、この自転軸２０ａの軸心Ｃ２（図５）回りの自転によって行われる運動から得られるものである。この構成によれば、捏ね揉み動作をさせるための構造が簡素化できる。なお、自転軸２０ａは前記突出部材であるため、当該自転軸２０ａは移動ベース３９の進退方向に延びている部材であり、自転軸２０ａの軸心Ｃ２とベース部材２９の軸心Ｃ１とは平行となる。
なお、第二施療子２の円軌道は、マッサージ機の基準軸心Ｃ１（軸線）と平行な軸線回りの場合と、当該基準軸心Ｃ１と交差する傾いた軸線回りの場合とがある。これは、後述するが、軸受（転がり軸受）２３ｄの中心線を軸心Ｃ１に対して傾けた状態としているためである。そして、この円軌道を傾いた軸線回りとした場合、被施療者の身体に対する第二施療子２の距離を変化させることができるため、当該第二施療子２によるマッサージ力（押圧力）を変化させることができる。
【００２９】
図５に示しているように、第二施療子２が枢着されているこの自転軸２０ａはベース部材２９及び移動ベース３９を貫通している。そして、自転軸２０ａは、ベース部材２９及び移動ベース３９のそれぞれに取り付けられた転がり軸受が介在してこれらに対して自転自在とされており、かつ、自転軸２０ａはベース部材２９に軸心Ｃ２方向の移動が規制されて取り付けられている。なお、移動ベース３９は自転軸２０ａに対して軸心Ｃ２方向へ移動自在とされている。
そして、自転軸２０ａの第二施療子２側と反対側である基端部には傘歯車４５が固定されており、第二駆動機構１２が有している傘歯車４８に前記傘歯車４５を噛合させ、第二駆動機構１２が傘歯車４８を回転駆動させることによって、自転軸２０ａを自転させることができる。すなわち、第二駆動機構１２は自転軸２０ａを自転させる回転駆動機構となる。
【００３０】
第二駆動機構１２の構造をさらに説明すると、第二駆動機構１２は、図５と図６において、モータ４６と、ベース部材２９の背面に回転自在に支持されている回転軸４７とを有しており、前記傘歯車４８がこの回転軸４７と一体回転するように構成されている。したがって、モータ４６の回転によって回転軸４７及び傘歯車４８が回転駆動することで、自転軸２０ａがその軸心Ｃ２（回転軸心）回りに自転し、自転軸２０ａの先端部側に固定部材１７ｂを介して取り付けられている第二施療子２が、軸心Ｃ２を中心として回転する。なお、前記モータ４６をギヤードモータとするのが好ましい。
【００３１】
なお、第二施療子２を固定している固定部材１７ｂは自転軸２０ａのみならず、前記のとおり移動ベース３９側に揺動自在に取り付けられているリンク部材２２ａにも枢着されている。したがって、第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させるために、移動ベース３９上に回転自在とされている回転リンク２３が設けられており、この回転リンク２３にリンク部材２２ａが枢着されている。そして、これら回転リンク２３とリンク部材２２ａとともに第二施療子２と自転軸２０ａが回転する。すなわち、回転リンク２３は、移動ベース３９と進退運動はともにするが、同移動ベース３９に対して軸心Ｃ２を中心として相対回転可能となるように移動ベース３９に連結されている。
回転リンク２３についてさらに説明すると、自転軸２０ａを挿通している取付部２３ａと、リンク部材２２ａと枢着されている枢着部２３ｂとを有している。取付部２３ａは円筒形状の部分２３ｃを有しており、その内周面では自転軸２０ａと摺動自在であり、その外周面に軸受２３ｄ（転がり軸受）が外嵌している。そして、移動ベース３９において、自転軸２０ａを挿通させる貫通孔の一部に軸受孔３９ｂが形成されており、この軸受孔３９ｂ内に前記軸受２３ｄを嵌入している。また、前記貫通孔の一部にスライドブッシュ３９ｅが嵌入されており、このスライドブッシュ３９ｅは自転軸２０ａに、当該自転軸２０ａが当該スライドブッシュ３９ａに対して摺動回転可能となるようにして、外嵌している。これにより、回転リンク２３は自転軸２０ａ（軸心Ｃ２）を中心として移動ベース３９に対して回転自在となる。そして、自転軸２０ａに枢着されている第二施療子２（固定部材１７ｂ）と移動ベース３９上に設けられた回転リンク２３の枢着部２３ｂとが、リンク部材２２ａで連動連結されている。
【００３２】
以上によれば、固定部材１７ｂとリンク部材２２ａとを介して自転軸２０ａと連結されている回転リンク２３は、移動ベース３９に対して相対回転可能となるように構成されているため、当該自転軸２０ａはその軸心Ｃ２回りに自転することができる。これにより、第二駆動機構１２が第二施療子２を枢着している自転軸２０ａを自転させることができ、当該第二施療子２は回転動作し被施療者に対して捏ね揉みによるマッサージを行うことができる。
また、移動ベース３９の進退駆動によって回転リンク２３は当該移動ベース３９とともに進退運動し、第二施療子２を固定している固定部材１７ｂと回転リンク２３とがリンク部材２２ａで連動連結されているため、第二施療子２を自転軸２０ａとの枢着軸心（枢着軸２５）を中心として揺動させることができ、当該第二施療子２は第一施療子１ａ，１ｂとの共働きにより被施療者に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
【００３３】
また、移動ベース３９の軸受孔３９ｂの軸心及び回転リンク２３の円筒形状の部分２３ｃの軸心は、軸心Ｃ２に対して傾斜する構造である。つまり、軸受２３ｄの中心線を軸心Ｃ２及び軸心Ｃ１に対して傾けた状態としている。したがって、回転リンク２３は、軸心Ｃ２に傾斜した軸線回りに回転することができる。これによれば、自転軸２０ａの回転によって、第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させながら、第二施療子２とベース部材２９との間の距離が変化することとなり、第二施療子２による被施療者に対する接触強さ（押圧強さ）が変化する。
【００３４】
以上、第一駆動機構１１と第二駆動機構１２とによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は互いに接近又は離反する動作をし、さらに、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動、すなわち捏ね揉みによるマッサージ運動を行うことができる。したがって、このマッサージ機７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
【００３５】
さらに、このマッサージ機７は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の接近又は離反によって被施療者を挟み込む通常の揉み動作を行いながら、第二施療子２が被施療者に対して捏ね揉み動作をすることができるので、同じ患部に対して挟み揉み動作と捏ね揉み動作による複合的なマッサージを行うことができる。そして、マッサージ機７がこの複合的なマッサージを施療子に行わせるために、第一及び第二駆動機構１１，１２を同時に動作させる制御手段１０を更に備えている（図９参照）。なお、図９は本発明のマッサージ機７が備えている機構の概略を示しているブロック図である。つまり、制御手段１０は、第一及び第二駆動機構１１，１２が有しているモータ４１，４６（図６参照）のそれぞれに対して動作信号を与えることができる。
【００３６】
挟み揉み動作のために、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との揺動の周期は同じとされており、その周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。また、第二施療子２による捏ね揉み動作の周期、すなわち回転周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
そして、前記複合的なマッサージとして同じ患部に対して行う挟み揉み動作と捏ね揉み動作はいずれも揉み動作であるから、概ね同じ周期で動作させることが好ましい。具体的には、両者の周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
【００３７】
また、捏ね揉み動作における第二施療子２の回転動作において、自転軸２０ａを中心とする回転軌跡の直径は５０ｍｍ〜６０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。また、自転軸２０ａの軸心Ｃ２に対して傾斜して設けられている前記回転リンク２３によって、第二施療子２を当該軸心Ｃ２方向に沿って移動させた場合の移動ストロークは５ｍｍ〜１０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。
また、挟み揉み動作における第一及び第二施療子の揺動動作において、軸心Ｃ１に直交する方向の当該第一及び第二施療子の移動距離は、１５ｍｍ〜２５ｍｍに設定されるのが好ましい。
【００３８】
前記第二駆動機構１２がさらに備えている機能について説明する。
上記のとおり第二駆動機構１２が連続的に駆動することによって、第二施療子２を連続的に回転させ被施療者に対して捏ね揉みが可能となるが、この第二駆動機構１２が有しているその他の機能としては、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変化させる方向切り替え機構１３としての機能がある。
【００３９】
すなわち、この方向切り替え機構１３は、第二施療子２が先端部に取り付けられた自転軸２０ａを自転させることによって、当該第二施療子２の接近又は離反する方向を変更させることができる。
この方向切り替え機構１３による第二施療子２の動作を具体的に説明すると、図８の状態から自転軸２０ａをその軸心Ｃ２回りに所定角度θだけ反時計回りに回転させると、第二施療子２は二点差線によって示されている位置に変位する。これにより、第二施療子２の揺動方向は、図８の軸心Ｃ１に向かう左右方向から、一方側（図８の下側）の第一施療子１ａ側へ向かう斜め方向に変化する。この状態で自転軸２０ａを静止させ、第一駆動機構１１が第一及び第二施療子に挟み揉み動作を行わせることで、異なる挟み揉み方向のマッサージが可能となる。
【００４０】
このように、方向切り替え機構１３を間欠的に動作させることで当該自転軸２０ａを所定角度ずつ自転させることができる。したがって、第二施療子２の揺動方向の向きを刻々と変化させることができ、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変更することができる。これにより、このマッサージ機７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。さらに、第二施療子２の接近又は離反させる方向を変化させることによって、被施療者に対する第二施療子２の押圧度合いを微妙に変化させることが可能となる。これにより、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、方向切り替え機構１３をこの自転軸２０ａを用いて構成することによって、挟み揉みの方向の切り替えを簡単な構造によって実現できる。
【００４１】
本発明のマッサージ機７が備えているさらに他の機構について説明する。
図３において、被施療者をマッサージするための施療子１ａ，１ｂ，２が搭載されている前記ベース部材２９は、それ自身が揺動することができるプレート状の可動ベースとされている。つまりこのマッサージ機７は、この可動ベース２９を揺動自在に支持しているレベリング用の第一支持部材２６を備えており、更に、この第一支持部材２６を回転自在に支持しているローリング用の第二支持部材２７を備えている。
【００４２】
第一支持部材２６は、可動ベース２９をその面内方向の軸心Ｃ３回りに揺動自在に両端支持している。この面内方向の軸心Ｃ３は可動ベース２９の表面上、裏面上又はこれらに平行な面上に存在している。
第二支持部材２７は、この第一支持部材２６を前記可動ベース２９の法線方向の軸心回りに回転自在に支持している。なお、この法線方向の軸心が前記軸心Ｃ１とされている。
そして、マッサージ機７は、更に、可動ベース２９を第一支持部材２６に対して揺動させるためのレベリング駆動機構３１と、第一支持部材２６を第二支持部材２７に対して回転させるためのローリング駆動機構３２とを備えている。
【００４３】
これらの構成を具体的に説明すると、可動ベース（前記ベース部材）２９は円板状の本体部分２９ａを有しており、前記軸心Ｃ１がこの本体部分２９ａの中心において直交する方向に通っている。また、可動ベース２９は、１８０°離れて対向するように本体部分２９ａに固定されている一対のフランジ部２９ｂを有している。そして、この各フランジ部２９ｂにおいて、可動ベース２９は第一支持部材２６に前記軸心Ｃ３を中心として揺動自在に取り付けられている。
【００４４】
第一支持部材２６は、軸心Ｃ１を中心として可動ベース２９を内側に取り囲んでいる環状部材とされている。第一支持部材２６の内周面側に１８０°離れて設けられた一対の取付部（図示せず）に、可動ベース２９の前記一対のフランジ部２９ｂが、軸心Ｃ３を中心線とするピン部材（図示せず）を介して取り付けられている。
第二支持部材２７は、軸心Ｃ１を中心として第一支持部材２６に外嵌している環状部材とされている。そして、第一支持部材２６の外周部と第二支持部材２７の内周部との間に形成されているガイド凹凸部（図示せず）によって、第一支持部材２６は第二支持部材２７に対して回転摺動自在とされている。そして、第二支持部材２７はマッサージユニット８が備えているフレーム２８にアーム部２７ａを介して取り付けられている。
これにより、施療子を搭載している可動ベース２９は、当該可動ベース２９の面内方向の軸心Ｃ３回りに揺動自在とされ、かつ、可動ベース２９に直交する軸心Ｃ１回りに回転自在とされる。
【００４５】
前記ローリング駆動機構３２は、モータ３３で回転駆動される円柱状の第一巻き掛け部材３４と、この第一巻き掛け部材３４と第一支持部材２６との間に架設されているワイヤ３５とを有している。そして、ワイヤ３５は第一巻き掛け部材３４の回転によって第一支持部材２６を軸心Ｃ１回りに回転させることができる。モータ３３と第一巻き掛け部材３４側との動力伝達はベルトによって行われている。なお、モータ３３と第一巻き掛け部材３４とはマッサージユニット８のフレーム２８側に、第一支持部材２６側とは離れて取り付けられている。
そして、ワイヤ３５は第一巻き掛け部材３４から、第二支持部材２７に形成されている一方の筒状のガイド部５０ａ内を通って、第一支持部材２６の外周面に形成された凹溝２６ｂに軸心Ｃ１を中心とするように巻き掛けられ、他方の筒状のガイド部５０ｂ内を通り、前記第一巻き掛け部材３４に巻き掛けられている。したがって、第一巻き掛け部材３４が正回転又は逆回転することによって、ワイヤ３５は第一支持部材２６を軸心Ｃ１回りに一方向又は他方向へ回転駆動させることができる。
【００４６】
前記レベリング駆動機構３１は、モータ３６で回転駆動される円柱状の第二巻き掛け部材３７と、この第二巻き掛け部材３７と可動ベース２９との間に架設されているワイヤ３８とを有している。そして、ワイヤ３８は第二巻き掛け部材３７の回転によって可動ベース２９を軸心Ｃ３回りに揺動させることができる。モータ３６と第二巻き掛け部材３７側との動力伝達はベルトによって行われている。なお、モータ３６と第二巻き掛け部材３７とはマッサージユニット８のフレーム２８側に、可動ベース２９側とは離れて取り付けられている。
そして、ワイヤ３８は第二巻き掛け部材３７から、第一支持部材２６に形成されている一方の筒状のガイド部４９ａ内を通って、可動ベース２９の一方のフランジ部２９ｂの外周面に形成された凹溝２９ｄに軸心Ｃ３を中心とするように巻き掛けられ、他方の筒状のガイド部４９ｂ内を通り、第二巻き掛け部材３７に巻き掛けられている。したがって、第二巻き掛け部材３７が所定角度について正回転又は逆回転することによって、ワイヤ３８は可動ベース２９を軸心Ｃ３回りに一方向又は他方向へ揺動させることができる。
【００４７】
このように、可動ベース２９の揺動及び可動ベース２９を支持している第一支持部材２６の回転を、ギアの組み合わせを用いることなくワイヤ３５，３８を採用しているため、次のような効果を奏することができる。例えば比較例として、図示しないがギアの組み合わせのみを用いて可動ベースを揺動させるギア駆動機構を採用した場合では、ギアの配置に制約があり、またギアの配置のための体積が大きくなる。しかし、ワイヤ３５，３８の採用によれば、第一巻き掛け部材３４及び第二巻き掛け部材３７と可動ベース２９側との間隔などの相対的な位置をある程度自由に設定することができ、第一巻き掛け部材３４及び第二巻き掛け部材３７や、可動ベース２９の配置の自由度が高まり、可動ベース２９がフレーム２８に対して動作することもできる。さらに、その動力伝達部のコンパクト化が図れる。
【００４８】
そして、前記レベリング駆動機構３１によれば、可動ベース２９を第一支持部材２６に対して揺動させることができ、被施療者に対して第一及び第二施療子の高さが変化するレベリング動作が可能となる。このレベリング動作による可動ベース２９の軸心Ｃ３回りの揺動角度は、フレーム２８に対して可動ベース２９が水平となる状態（図３の状態）を基準とすると、一方へ１０°〜２０°揺動し、他方へ１０°〜２０°揺動することができる。
【００４９】
また、前記ローリング駆動機構３２によれば、第一支持部材２６を第二支持部材２７に対して回転させることができ、被施療者に対して第一及び第二施療子を回転させるローリング動作が可能となる。したがって、このマッサージ機７は、施療子を多様な方向へ移動させることができる。また、ローリング駆動機構３２による可動ベース２９の軸心Ｃ１回りの回転は、前記軸心Ｃ３とマッサージユニット８の移動方向とが平行である状態（図３の状態）を基準とすると、一方向へ１８０°回転させることができ、他方向へ１８０°回転させることができる。
そして、レベリング駆動機構３１及びローリング駆動機構３２は、図９に示しているように、制御手段１０による制御によって動作することができる。つまり、制御手段１０は、レベリング駆動機構３１及びローリング駆動機構３２が有しているモータ３３，３６のそれぞれに対して動作信号を与えることができる。
【００５０】
なお、これらレベリング駆動機構３１及びローリング駆動機構３２によって、可動ベース２９はマッサージユニット８のフレーム２８に対して位置変化するように駆動されるが、この可動ベース２９には複数個の施療子が搭載されており、これら施療子は上記のとおり、挟み揉み及び捏ね揉みによるマッサージ運動が可能とされている。
そこで、施療子に挟み揉みによるマッサージ運動をさせる揉み駆動機構としての前記第一駆動機構１１と、可動ベース２９との組み立て構造について説明すると、第一駆動機構１１は可動ベース２９に固定されている。
【００５１】
具体的には、図５及び図６に示しているように、第一駆動機構１１が備えているモータ４１（ギヤードモータ）は、可動ベース２９の裏面から突設されている環状の取付部材４０ａに固定されており、第一駆動機構１１が備えている回転軸４２は、可動ベース２９の裏面から突設されている取付部材４０ｂ，４０ｃに回転自在に両端支持されている。
これにより、第一及び第二施療子を搭載している可動ベース２９は揺動したり、第一支持部材２６とともに回転したりするが、この可動ベース２９に第一駆動機構１１が固定されているため、当該第一駆動機構１１は可動ベース２９とともにこれら動作をすることができる。
【００５２】
第二施療子２に捏ね揉みによるマッサージ運動をさせる回転駆動機構としての前記第二駆動機構１２と、可動ベース２９との組み立て構造について説明すると、同様に、第二駆動機構１２は可動ベース２９に固定されている。
具体的には、図５及び図６に示しているように、第二駆動機構１２が備えているモータ４６（ギヤードモータ）は、可動ベース２９の裏面から突設されている環状の取付部材４０ｂに固定されており、第二駆動機構１１が備えている回転軸４７は、可動ベース２９の裏面から突設されている取付部材４０ｃ，４０ｄに回転自在に両端支持されている。これにより、第二駆動機構１１は可動ベース２９とともに揺動したり回転したりできる。
【００５３】
そして、前記ローリング駆動機構３２が有している機能としては、ベース部２１に搭載されている第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２に、ローリングマッサージを行わせる機能がある。なお、図３のベース部２１は、可動ベース２９とこれを支持している第一支持部材２６とからなる。
このローリング駆動機構３２は、このベース部２１が両施療子の間に有している回転中心を通りかつ当該ベース部２１を貫く方向に向く軸心Ｃ１回りに、当該ベース部２１を連続的に回転させることで、被施療者に対して両施療子を軸心Ｃ１回りに回転させるローリングマッサージを行わせることができる。すなわち、モータ３３を連続的に回転させることで実現できる。なお、ベース部２１は一方向（時計回り方向）又は他方向（反時計回り方向）の回転駆動をすることができ、さらに、制御手段１０の働きによって、これら方向が交互に切り替えられてローリングマッサージが行われるものであってもよい。
【００５４】
また、前記ローリング駆動機構３２が有しているその他の機能としては、ベース部２１を貫く方向に向く軸心Ｃ１回りに当該ベース部２１を回転させることで、第一及び第二施療子が接近または離反する挟み方向を調整する角度調整機構１４としての機能がある。
この角度調整機構１４は、ベース部２１を軸心Ｃ１回りに所定角度について回転させることで、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との両者による挟み方向を変更することができ、所望の方向に調整することができる。
すなわち、モータ３３を回転させ、ベース部２１を所定角度だけ一方向又は他方向に回転させることで実現できる。なお、ベース部２１の回転角度や回転方向は制御手段１０からの制御信号によって制御される。
【００５５】
また、このマッサージ機７によって行われるその他の動作としては、施療子を搭載している可動ベース２９を、マッサージユニット８のフレーム２８に対して揺動させる二つの動作がさらにある。
具体的には、図３において、可動ベース２９を第一支持部材２６を介して支持している第二支持部材２７は、そのアーム部２７ａによって、フレーム２８が有している第一フレーム２８ａに、フレーム２８側から被施療者側へまっすぐな軸心Ｃ４回り揺動自在に支持されている。そして、この第二支持部材２７を第一フレーム２８ａに対して揺動駆動させる駆動手段（図示せず）が、マッサージユニット８に搭載されている。これにより、マッサージユニット８の移動方向の仮想の直線を跨ぐ方向にマッサージ機７は揺動（旋回）することができる。これにより、マッサージユニット８のフレーム２８の位置を変更しないで、マッサージ機７を変位させてマッサージ位置の変更が可能となる。なお、この揺動角度は、軸心Ｃ３とマッサージユニット８の移動方向とが平行である状態（図３の状態）を基準とすると、一方向へ２０°〜４０°揺動させることができ、他方向へ２０°〜４０°揺動させることができる。
【００５６】
さらに、前記第一フレーム２８ａは、ローラ３０が取り付けられている第二フレーム２８ｂに、軸心Ｃ５回りに揺動自在に支持されている。軸心Ｃ５は、前記軸心Ｃ４及び前記マッサージユニット８の移動方向である仮想の直線に直交する方向とされている。そして、この第一フレーム２８ａを第二フレーム２８ｂに対して揺動駆動させる駆動手段（図示せず）が、マッサージユニット８に搭載されている。これにより、第一及び第二施療子を搭載しているベース部２１を被施療者に対して接近又は離反させることができ、当該第一及び第二施療子の被施療者に対する押圧度合いを調整することができる。すなわち、これにより指圧調整機構１５を構成することができる。なお、この指圧調整機構１５による両施療子の揺動角度は、フレーム２８に対して可動ベース２９が水平となる状態（図３の状態）を基準とすると、押し出し方向（被施療者側）へ２０°〜４０°揺動することができる。
【００５７】
以上のように構成されたマッサージ機７を搭載しているマッサージユニット８によれば、コンパクトでありながら第一及び第二施療子に複雑なマッサージ動作を行わせることができる。さらに、本発明による施療子の配置、及び、その動作により、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、椅子型マッサージ機の背もたれ部４内において（図１と図２参照）、マッサージユニット８を被施療者の身長方向に昇降移動させながら、マッサージ機７を各種動作させることができる。
【００５８】
次に、本発明のマッサージ機の第二の実施形態について説明する。
図１０は本発明のマッサージ機（第二実施形態）の実施の一形態を示す斜視図であり、図１１はその要部を示す斜視図である。また図１２はこのマッサージ機の断面側面図である。そしてこのマッサージ機は図３に示したマッサージユニット８と同様のマッサージユニットに搭載されている（図示省略）。
このマッサージ機５７の全体構成について説明する。
マッサージ機５７は被施療者をマッサージするための施療子（揉み玉）と、この施療子を駆動するための駆動機構とを備えている。本発明の施療子は、複数個の第一施療子と、この第一施療子より少ない個数の第二施療子とからなっている。なお、図に示している施療子は、二個の第一施療子１ａ，１ｂと、一個の第二施療子２とからなる。
そして本発明のマッサージ機５７は、前記駆動機構として、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２（図１５参照）を備えている。なお、図１５は本発明のマッサージ機５７が備えている機構の概略を示しているブロック図である。
【００５９】
図１０と図１１において、二個の第一施療子１ａ，１ｂは隣り合わせで並んで配設されており、第二施療子２はこれら第一施療子１ａ，１ｂと対向して設けられている。これにより、前記揉み駆動機構６２が第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる動作を行わせることによって、第一施療子１ａ，１ｂは人の手の親指以外の指（人差し指と中指）に見立てられるとともに、第二施療子２は親指に見立てられ、これら三個の施療子によって挟み揉みによるマッサージが可能となる。つまり人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。
【００６０】
また、このマッサージ機５７は、第一及び第二施療子を駆動させる駆動機構として、図１２において、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を軸心Ｃ１（回転軸心）回りに回転させる回転駆動機構６１を備えている。これにより、人の手の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、被施療者に対して一体回転するローリングマッサージが可能となる。また、図１２の状態から、これら施療子が回転駆動機構６１によって所定角度（被施療者側からマッサージ機５７を軸心方向に見て反時計回りに９０°）回転した状態を図１３に示している。
【００６１】
さらに、図１２において、このマッサージ機５７は、前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構（第一駆動機構）６２以外に、駆動機構として、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動を行うように駆動する自転駆動機構（第二駆動機構）６３を備えている。この自転駆動機構６３によって第二施療子２に行わせる複雑なマッサージ運動は、被施療者（人体）に対して第二施療子２を円軌道に沿って回転させる捏ね揉み動作とすることができる。具体的には、自転駆動機構６３は、第二施療子２が取り付けられている自転軸７０ａを、その軸心（回転軸心）Ｃ２回りに自転させる構成とされている。これによれば、人の手の親指に見立てられた第二施療子２は、被施療者に対して円軌道を描く捏ね揉みによるマッサージが可能となる。なお、自転軸２０ａの軸心Ｃ２と軸心Ｃ１とは平行とされている。
また、第二施療子２の円軌道は、マッサージ機の基準軸心Ｃ１（軸線）と平行な軸線回りの場合と、当該基準軸心Ｃ１と交差する傾いた軸線回りの場合とがある。これは、後述するが、複数の転動体９７を有する軸受部の中心線を軸心Ｃ１（軸心Ｃ２）に対して傾けた状態としているためである。そして、この円軌道を傾いた軸線回りとした場合、被施療者の身体に対する第二施療子２の距離を変化させることができるため、当該第二施療子２によるマッサージ力（押圧力）を変化させることができる。
以上において、本発明のマッサージ機の駆動機構は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を一体として軸心Ｃ１回りに大きく回転させる回転駆動機構６１、及び、第二施療子２を小さく回転させる自転駆動機構６３とを備えている。
【００６２】
次に、本発明のマッサージ機が備えている前記駆動機構について具体的に説明する。
図１２と図１３において、駆動機構は、円筒状の固定ケース７６と、この固定ケース７６の内部に収納されている円筒状の回転ベース７７と、この回転ベース７７の中心部分に設けられている駆動カム７８と、回転ベース７７に対して軸心Ｃ１方向に進退自在に設けられた移動ベース８９と、前記駆動カム７８に隣接して回転ベース７７の中心部分に設けられている従動カム８０とを備えている。さらに、この駆動機構は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転させるための第一駆動手段８１と、駆動カム７８を軸心Ｃ１方向に進退動作させるための第二駆動手段８２とを備えている。さらに、この駆動機構は、軸心Ｃ１方向に延設され回転ベース７７に対して自転自在に設けられた自転軸７０ａと、この自転軸７０ａを自転させるための第三駆動手段８３とを備えている。
【００６３】
固定ケース７６は軸心Ｃ１を中心とする円筒状であり、この固定ケース７６の施療子側と反対側の部分に板状のフランジ部７６ａが固定されている。このフランジ部７６ａに、第一駆動手段８１、第二駆動手段８２、及び、第三駆動手段８３がそれぞれ備えているモータ９１，９８，９６が固定されている。
固定ケース７６の内部において、軸心Ｃ１を中心とする回転軸９２が当該固定ケース７６に自転自在に取り付けられている。さらに、この回転軸９２の外周側に軸受を介して円筒状の回転筒９３が自転自在として設けられている。この回転筒９３は軸心Ｃ１を中心としている。そして、この回転筒９３のさらに外周側に軸受を介して前記回転ベース７７が自転自在として設けられている。回転ベース７７は軸心Ｃ１を中心としている。これにより、回転ベース７７は固定ケース７６の内部に回転自在に収納された状態となる。
【００６４】
第一駆動手段８１は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転させるためのギア部８４を有している。ギア部８４は、回転ベース７７の小径部７７ａに外嵌固定されているギア８４ａと、これに噛合するウォーム８４ｂとを有している。そして、第一駆動手段８１が有しているモータ９１からの回転駆動力がこのウォーム８４ｂに伝達される。このモータ９１の回転により、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転駆動させることができる。なお、モータ９１とウォーム８４ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図１０参照）。
【００６５】
駆動カム７８は前記回転筒９３に外嵌固定されている。駆動カム７８は厚肉の円筒部材とされており、施療子側の端面が軸心Ｃ１に対して傾斜しているカム面７８ａとされている。
そして、第二駆動手段８２は、この駆動カム７８のカム面７８ａを軸心Ｃ１方向に出退させるためのギア部８５を有している。ギア部８５は、回転筒９３に外嵌固定されているギア８５ａと、これに噛合するウォーム８５ｂとを有している。そして、第二駆動手段８２が有しているモータ９８からの回転駆動力がこのウォーム８５ｂに伝達される。このモータ９８の回転によりギア部８５を介して回転筒９３が回転し、回転筒９３と共に駆動カム７８が軸心Ｃ１回りに回転する。これにより駆動カム７８のカム面７８ａを軸心Ｃ１方向に出退させることができる。なお、モータ９８とウォーム８５ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図１０参照）。
【００６６】
そして、従動カム８０は駆動カム７８のカム面７８ａに隣接して設けられている。従動カム８０は厚肉の円筒部８０ａと、この円筒部８０ａから連続して施療子側へ延伸しているアーム部８０ｂとを有している。円筒部８０ａは軸心Ｃ１方向に移動自在とされて回転筒９３に外嵌している。なお、この従動カム８０は回転方向に拘束されている。また、この従動カム８０の駆動カム７８側の端面は、当該駆動カム７８のカム面７８ａと接触するカム面８０ｃとされている。このカム面８０ｃについても軸心Ｃ１に対して傾斜する面とされている。また、従動カム８０のアーム部８０ｂは、施療子側へ延びるバー部材とされており、移動ベース８９と連結固定されている。これにより、移動ベース８９は従動カム８０とともに、回転ベース７７に対して軸心Ｃ１方向に進退自在とされている。
【００６７】
そして、前記第二駆動手段８２の駆動により、駆動カム７８のカム面７８ａは軸心Ｃ１方向へ出退動作する。これにより、従動カム８０は、当該駆動カム７８のカム面７８ａとの係合を介して、軸心Ｃ１方向に進退駆動し、従動カム８０が移動ベース８９を軸心Ｃ１方向に進退させることができる。なお、駆動カム７８のカム面７８ａの頂部と従動カム８０のカム面８０ｃの頂部とが接触した状態で、移動ベース８９は回転ベース７７から最も離れた状態となる。また、駆動カム７８のカム面７８ａの頂部が従動カム８０のカム面８０ｃの低部と接触した状態で、移動ベース８９は回転ベース７７に最も接近した状態となる。
【００６８】
図１２において、前記自転軸７０ａは回転ベース７７内において軸受を介してその軸心Ｃ２回りに自転自在に取り付けられており、かつ、回転ベース７７に軸心Ｃ２方向の移動が規制されて取り付けられている。また自転軸７０ａは駆動カム７８の外周側に位置している。
そして、第三駆動手段８３は、自転軸７０ａをその軸心Ｃ２回りに回転させるための第一ギア部８６と、第二ギア部８７とを有している。第一ギア部８６は回転軸９２の施療子側である一端部側に設けられており、第二ギア部８７は回転軸９３の他端部側に設けられている。
【００６９】
第一ギア部８６は、回転軸９２に外嵌固定されているギア８６ａと、これに噛合するとともに自転軸７０ａに外嵌固定されているギア８６ｂとを有している。第二ギア部８７は、回転軸９２に外嵌固定されているギア８７ａと、これに噛合するウォーム８７ｂとを有している。そして、第三駆動手段８３が有しているモータ９６からの回転駆動力がこのウォーム８７ｂに伝達される。このモータ９６の回転により、第二ギア部８７を介して回転軸９２が軸心Ｃ１回りに回転し、第一ギア部８６を介して自転軸７０ａが軸心Ｃ２回りに自転することができる。さらに、この自転軸７０ａの自転駆動は、回転ベース７７が軸心Ｃ１回りに回転しながらであっても可能となる。なお、モータ９６とウォーム８７ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図１０参照）。
【００７０】
図１３において、マッサージ機５７は、更に、軸心Ｃ１方向に延設され回転ベース７７に対して固定された二本の固定軸７０ｂを備えている。
すなわち、回転ベース７７は、軸心Ｃ１に直交する方向の環状の中間底壁部７７ｂと、この中間底壁部７７ｂを挟むように配設されている筒状の小径部７７ａと筒状の大径部７７ｃとを有しており、二本の固定軸７０ｂ及び一本の自転軸７０ａの合計三本が、突出部材として、前記中間底壁部７７ｂから軸心Ｃ１方向へ突出して設けられている。これら突出部材の数は施療子の数に対応している。また、突出部材（固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａ）はまっすぐな円柱部材とされており、その基端部側が回転ベース７７に取り付けられており、その先端部側において移動ベース３９を貫通している。つまり、回転ベース７７はこれら突出部材を一体として取り付けているベース部材とされている。
【００７１】
そして、これら突出部材の先端部側に前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の内の一つがそれぞれ揺動自在として枢着されている。具体的には、二本の固定軸７０ｂのそれぞれに第一施療子１ａ，１ｂが枢着され、単一の自転軸７０ａに第二施療子２が枢着されている。これにより、突出部材の突出方向が被施療者側へ向かう方向とされている。さらに、その突出方向（軸心方向）は、回転ベース７７が有している中間底壁部７７ｂの面に垂直な方向、すなわち、中間底壁部７７ｂの法線方向（軸心Ｃ１方向）に平行な方向とされている。
【００７２】
図１２において、一対の第一施療子１ａ，１ｂはそれぞれ第一の固定部材６７ａに固定されている。そして、この固定部材６７ａが固定軸７０ｂの先端部に固定した取付部７０ｄに、ピン６９を介して、揺動自在に枢着されている。そして、第二施療子２は第二の固定部材６７ｂに固定されている。そして、この固定部材６７ｂが自転軸７０ａの先端部に固定した取付部７０ｃに、ピン７５を介して、揺動自在に枢着されている。
【００７３】
そして、プレート状（平板状）の移動ベース８９は、回転ベース７７と前記複数の施療子との間で被施療者側へ進退自在に設けられており、その方向に駆動される。この移動ベース８９の進退駆動の方向は軸心Ｃ１に平行な方向とされており、進退駆動は、第二駆動手段８２の駆動による駆動カム７８の動作によって従動カム８０を介して行われる。
前記自転軸７０ａ及び固定軸７０ｂは移動ベース８９をその板厚方向に貫通している。そして、移動ベース８９が自転軸７０ａ及び固定軸７０ｂにガイドされてスムーズに直線移動するように構成することができる。
【００７４】
図１１において、更に、このマッサージ機５７は、移動ベース８９と第二施療子２との間、及び、移動ベース８９と第一施療子１ａ，１ｂとの間にそれぞれ設けられているリンク部材７２ａ，７２ｂを備えている。
具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂ側において、一つの第一施療子（固定部材６７ａ）を挟んでリンク部材７２ｂは一対設けられており、それぞれが直線部材とされている。リンク部材７２ｂの一端部が移動ベース８９の外縁部に、ピン９４を介して、揺動自在に枢着されており、その他端部が第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ固定している固定部材６７ａに、ピン６８を介して、揺動自在に枢着されている。
【００７５】
また、第二施療子２側において、リンク部材７２ａは第二施療子２（固定部材７２ａ）を挟んで一対設けられており、それぞれが直線部材とされている。リンク部材７２ａの一端部が移動ベース８９側に、ピン９５を介して、揺動自在に枢着されており、その他端部が第二施療子２を固定している固定部材６７ｂに、ピン７４を介して、揺動自在に枢着されている。なお、このリンク部材７２ａは、後述する回転リンク７３に揺動自在に枢着されており、リンク部材７２ａは、当該回転リンク７３を介して移動ベース８９に対して揺動自在とされている。
【００７６】
以上より、第一と第二の各施療子をそれぞれ固定している固定部材６７ａ，６７ｂは、回転ベース７７から被施療者側に突出している突出部材としての固定軸７０ｂ、自転軸７０ａのそれぞれに揺動自在として枢着されているとともに、進退駆動する移動ベース８９側のリンク部材７２ｂ，７２ａとも枢着されている。
【００７７】
また、図１１と図１２において、自転軸７０ａについてはその軸心Ｃ２回りに自転することで、先端部側に取り付けた第二施療子２を当該軸心Ｃ２回りに回転させることができる。そこで、この第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させるために、移動ベース８９上に回転自在とされている回転リンク７３が設けられており、この回転リンク７３に前記リンク部材７２ａが枢着されている。そして、回転リンク７３とリンク部材７２ａとともに第二施療子２と自転軸７０ａが回転する。すなわち、回転リンク７３は、移動ベース８９と進退運動はともにするが、同移動ベース８９に対して軸心Ｃ２側を中心として相対回転可能となるように移動ベース８９に連結されている。
【００７８】
図１２により回転リンク７３についてさらに説明する。
移動ベース８９上において、環状部材８９ｂが自転軸７０ａに外嵌して設けられている。なお、自転軸７０ａは環状部材８９ｂに対して回転自在とされている。そして、回転リンク７３は、この環状部材８９に転動体（円筒ころ）９７を介して回転自在として設けられている取付部７３ａと、リンク部材７２ａと枢着されている枢着部７３ｂとを有している。つまり、回転リンク７３の取付部７３ａは、移動ベース８９側の環状部材８９ｂに対して回転自在に支持されている。そして、自転軸７０ａに枢着されている第二施療子２（固定部材６７ｂ）と移動ベース８９上に設けられた回転リンク７３の枢着部７３ｂとが、リンク部材７２ａで連動連結されている。
【００７９】
これによれば、第二施療子２を固定している固定部材６７ｂとリンク部材７２ａとを介して自転軸７０ａと連結されている回転リンク７３は、移動ベース８９に対して相対回転可能となるように構成される。このため、自転軸７０ａはその軸心Ｃ２回りに自転することができる。これにより、第三駆動手段８３の駆動によって、第二施療子２を枢着している自転軸７０ａを自転させることができ、当該第二施療子２は軸心Ｃ２回りに回転動作し被施療者に対して捏ね揉みによるマッサージを行うことができる。
【００８０】
また、第二駆動手段８２の駆動によって、移動ベース８９が進退駆動し、回転リンク７３は当該移動ベース８９とともに進退運動する。第二施療子２を固定している固定部材６７ｂと、進退運動する回転リンク７３とがリンク部材７２ａで連動連結されているため、第二施療子２を自転軸７０ａとの枢着軸心（ピン７５）を中心として揺動させることができる。さらに、前記移動ベース８９の進退駆動によって、当該移動ベース８９と、第一施療子１ａ，１ｂを固定している固定部材６７ａとがリンク部材７２ｂで連動連結されているため、第一施療子１ａ，１ｂを固定軸７０ｂとの枢着軸心（ピン６９）を中心として揺動させることができる。
これにより第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは被施療者に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
【００８１】
また、回転リンク７３の取付部７３ａは、移動ベース８９側の環状部材８９ｂに対して、軸心Ｃ２に対して直交する面上を回転するように構成されないで、軸心Ｃ２に直交する面に対して傾斜した面上を回転する構成とされている。したがって、回転リンク７３は、軸心Ｃ２に傾斜した面に沿って回転することとなる。これによれば、自転軸７０ａの回転によって、第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させながら、当該第二施療子２と回転ベース７７との間の距離が変化することとなり、第二施療子２による被施療者に対する接触強さが変化する。
【００８２】
以上のように、このマッサージ機が有している自転駆動機構６３は、第三駆動手段８３と、この第三駆動手段８３の第二ギア部８７の駆動によって軸心Ｃ１回りに回転する回転軸９２と、軸心Ｃ２回りに自転自在とされている自転軸７０ａと、回転軸９２から回転動力を自転軸７０ａに伝達させる第三駆動手段８３の第一ギア部８６とを有して構成されている。この自転駆動機構６３によれば自転軸７０ａを自転させることができ、自転軸７０ａの先端部側に取り付けられている第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させることができる。これにより、第二施療子２は捏ね揉みによるマッサージ動作が可能となる。
この捏ね揉み動作は自転軸７０ａの軸心Ｃ２回りの自転によって行われる運動から得られるものであるため、第二施療子２に捏ね揉み動作をさせるための構造が簡素化できる。
【００８３】
また、このマッサージ機が有している前記揉み駆動機構６２は、第二駆動手段８２と、この第二駆動手段８２のギア部８５の駆動によって軸心Ｃ１回りに回転する回転筒９３と、この回転筒９３と共回りしてカム面７８ａを出退させる駆動カム７８と、この駆動カム７８に応じて軸心Ｃ１方向に進退動作する従動カム８０と、従動カム８０と連結されており共に進退直線移動する移動ベース８９と、この移動ベース８９の進退直線運動を第一及び第二施療子の揺動運動に変換するリンク部材７２ａ，７２ｂとを有して構成されている。この揉み駆動機構６２によって第一及び第二施療子を揺動させ、相互を接近又は離反させることができ、第一及び第二施療子は挟み揉みによるマッサージ動作が可能となる。
【００８４】
さらに、この揉み駆動機構６２によれば、一台の移動ベース８９の進退駆動によって複数個の施療子を同時に揺動させることができ、これら施療子によって挟み揉みによるマッサージを行わせることができる。また、移動ベース８９の進退運動をリンク部材７２ａ，７２ｂを介して各施療子の揺動運動に変換しているため、各施療子（固定部材６７ａ，６７ｂ）の揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定できる。さらに、施療子の数を三個よりも増加させても共通の一台の移動ベース８９から動力が得られるため、施療子の数が増えても構造の簡素化が可能となる。
【００８５】
また、このマッサージ機が有している前記回転駆動機構６１は、第一駆動手段８１を有して構成されており、この回転駆動機構６１によれば、第一駆動手段８１のギア部８４の駆動によって、回転ベース７７を固定ケース７６に対して軸心Ｃ１回りに回転させることができる。そして、回転ベース７７が回転することによって、当該回転ベース７７に固定された固定軸７０ｂと、当該固定ベース７７に対して自転自在に設けられた自転軸７０ａとを、軸心Ｃ１回りに回転させることができる。つまり、固定軸７０ｂに枢着された第一施療子１ａ，１ｂと、自転軸７０ａに枢着された第二施療子２とが前記固定ケース７６に対して軸心Ｃ１回りに回転する。これにより、第一及び第二施療子によってローリングによるマッサージが行われる。
また、回転駆動機構６１による回転ベース７７の軸心Ｃ１回りの回転は、時計回り方向又は反時計回り方向へ３６０°回転させ、これを連続させたり、時計回り方向へ所定角度回転させその後反対の反時計回り方向へ所定角度回転させ、これを繰り返す動作をさせたりすることができる。
【００８６】
このマッサージ機５７によって行われる挟み揉みによるマッサージ運動についてさらに説明する。図１４は軸心Ｃ１方向に沿って施療子を見た図である。
図１４において、複数個の第一施療子１ａ，１ｂによって施療子群が構成されており、前記揉み駆動機構は、この施療子群と単一の第二施療子２とを互いに接近又は離反させるとともに、その接近又は離反運動に際して当該施療子群の内の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反させるように駆動する構造とされている。すなわち、施療子群と第二施療子２とが互いに接近又は離反すると同時に、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士が互いに接近又は離反するようにマッサージ機５７は構成され、また、各施療子の揺動方向が設定されている。
第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、軸心Ｃ１を中心として当該軸心Ｃ１を周方向から囲むように配置されており、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は揺動によって軸心Ｃ１側に向かって接近し又はこの軸心Ｃ１側から離れる揺動を行うことができるように構成されている。
【００８７】
これについて図１２と図１４により具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ取り付けている各固定部材６７ａにおいて、この固定部材６７ａとリンク部材７２ｂとを枢着しているピン６８が、当該固定部材６７ａと固定軸７０ｂ側とを枢着しているピン６９よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされている。そして、第一施療子１ａ，１ｂの揺動方向は、第二施療子２に接近又は離反する方向とされている。
さらに、第二施療子２を取り付けている固定部材６７ｂにおいて、この固定部材６７ｂとリンク部材７２ａとを枢着しているピン７４が、当該固定部材６７ｂと自転軸７０ａ側とを枢着しているピン７５よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされている。そして、第二施療子２の揺動方向は、軸心Ｃ１に接近又は離反する方向とされている。
また、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合に（図１４）、第一及び第二施療子のそれぞれは、当該軸心Ｃ１から放射状に延びる複数の直線上に配置されている。
【００８８】
この構成によれば、複数個の第一施療子１ａ，１ｂからなる施療子群と、単一の第二施療子２が接近又は離反して挟み揉みを行うに当たって、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反するので、被施療者に対して人の手によるマッサージにより近似した好適な挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
また、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合において、第一施療子１ａの動作方向の直線と、第一施療子１ｂの動作方向の直線とは、平行とすることもできる。
【００８９】
さらに、この揉み駆動機構は、第二施療子２の接近又は離反のストロークが第一施療子１ａ，１ｂの同ストロークよりも大きくなるように駆動させる機能を有している。これは、第二施療子２の揺動角度が第一施療子１ａ，１ｂの揺動角度よりも大きくなるように構成することで実現できる。具体的には、図１２において、第二施療子２側における第一のピン７４と第二のピン７５との間隔が、第一施療子１ａ，１ｂ側のそれぞれにおける第一のピン６８と第二のピン６９との間隔よりも小さく設定されている。これにより、第一及び第二施療子を揺動させるための移動ベース８９の進退ストロークが同じであっても、第一及び第二施療子のストロークが相違する。
以上より、親指に見立てられた第二施療子２のストロークが、親指以外の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂのストロークよりも大きくなり、親指を大きく動かして行う人の手によるマッサージにより近いマッサージ感を達成することができる。
【００９０】
第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は同じ形状、同じ大きさの揉み玉とされている。そして、各施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ表裏に有する形状とされている。そして、図１４に示しているように、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は軸心Ｃ１を挟んで相互が対向するように配設されている。第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは、軸心Ｃに対するこの表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａにそれぞれ取り付けられている。つまり、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は同じ形状、同じ大きさとされているが、図１４に示している基本状態で、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とでは、軸心Ｃ１に向かう面が異なるようにして取り付けられている。なお、前記基本状態とは、第二施療子２の軸心Ｃ２回りの回転位置のうち、第二施療子２が軸心Ｃ１から最も離れた位置にある状態をいう。
【００９１】
これによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は相互が対向するように配設されているため、両施療子が揺動することによって、被施療者に対して挟み揉みによるマッサージが行われる。そして、第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ有する表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａに取り付けられているため、両施療子が同じ揉み玉とされているが、第一及び第二施療子による被施療者に対する当接面積が異なる。したがって、第一及び第二施療子はそれぞれ異なるマッサージ感を与えることができる。さらに、第一及び第二施療子は同じ揉み玉とされていることにより、施療子の種類が一種類とされコスト低減が図れる。
【００９２】
さらに本発明の揉み駆動機構と自転駆動機構とによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は互いに接近又は離反する挟み揉み動作をし、さらに、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動、すなわち捏ね揉みによるマッサージ運動を行うことができる。したがって、このマッサージ機５７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
さらに、これら駆動機構によって施療子に挟み揉み動作と捏ね揉み動作、又は、これらの内の一方の動作をさせながら、回転駆動機構によって、第一及び第二施療子を一体的に回転させるローリング動作をさせることができ、より一層被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
【００９３】
また、このマッサージ機５７は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の接近又は離反によって被施療者を挟み込む通常の揉み動作を行いながら、第二施療子２が被施療者に対して捏ね揉み動作をすることができるので、同じ患部に対して挟み揉み動作と捏ね揉み動作による複合的なマッサージを行うことができる。そして、マッサージ機５７がこの複合的なマッサージを施療子に行わせるために、マッサージ機５７は、揉み駆動機構（第二駆動手段８２）及び自転駆動機構（第三駆動手段８３）を同時に動作させる制御手段１０（図１５参照）を更に備えている。
【００９４】
挟み揉み動作のために、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との揺動の周期は同じとされており、その周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。また、第二施療子２による捏ね揉み動作の周期、すなわち回転周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
そして、前記複合的なマッサージとして同じ患部に対して行う挟み揉み動作と捏ね揉み動作はいずれも揉み動作であるから、概ね同じ周期で動作させることが好ましい。具体的には、両者の周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
【００９５】
また、捏ね揉み動作における第二施療子２の回転動作において、自転軸７０ａを中心とする回転軌跡の直径は５０ｍｍ〜６０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。また、自転軸７０ａの軸心Ｃ２に対して傾斜して回転するように設けられている前記回転リンク７３によって、第二施療子２を当該軸心Ｃ２方向に沿って移動させた場合の移動ストロークは５ｍｍ〜１０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。
また、挟み揉み動作における第一及び第二施療子の揺動動作において、軸心Ｃ１に直交する方向の当該第一及び第二施療子の移動距離は、１５ｍｍ〜２５ｍｍに設定されるのが好ましい。
【００９６】
また、以上本発明が備えている回転駆動機構６１、揉み駆動機構６２及び自転駆動機構６３は、図１５に示しているように、制御手段１０による制御によって動作することができる。つまり、制御手段１０は、回転駆動機構６１が有している第一駆動手段８１、揉み駆動機構６２が有している第二駆動手段８２、及び、自転駆動機構６３が有している第三駆動手段８３のそれぞれに対して動作信号を与えることができる。
【００９７】
自転駆動機構６３がさらに備えている機能について説明する。
図１２において、上記のとおり自転駆動機構６３が連続的に駆動することによって、第二施療子２を連続的に回転させ被施療者に対して捏ね揉みが可能となるが、この自転駆動機構６３が有しているその他の機能としては、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変化させる方向切り替え機構としての機能がある。
【００９８】
すなわち、この方向切り替え機構は、第二施療子２が先端部に取り付けられた自転軸７０ａを自転させることによって、当該第二施療子２の接近又は離反する方向を変更させることができる。
この方向切り替え機構による第二施療子２の動作を具体的に説明すると、図１４の状態から自転軸７０ａをその軸心Ｃ２回りに所定角度θだけ反時計回りに回転させると、第二施療子２は破線によって示されている位置に変位する。これにより、第二施療子２の揺動方向は、図１４の軸心Ｃ１に向かう左右方向から、一方側（図１４の右側）の第一施療子１ａ側へ向かう斜め方向に変化する。この状態で自転軸７０ａを静止させ、揉み駆動機構６２（第二駆動手段８２）が動作することによって第一及び第二施療子に挟み揉み動作を行わせることで、異なる挟み揉み方向のマッサージが可能となる。
【００９９】
このように、方向切り替え機構を間欠的に動作させることで当該自転軸７０ａを所定角度ずつ自転させることができる。したがって、第二施療子２の揺動方向の向きを刻々と変化させることができ、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変更することができる。これにより、このマッサージ機５７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。さらに、第二施療子２の接近又は離反させる方向を変化させることによって、被施療者に対する第二施療子２の押圧度合いを微妙に変化させることが可能となる。これにより、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、方向切り替え機構をこの自転軸７０ａを用いて構成することによって、挟み揉みの方向の切り替えを簡単な構造によって実現できる。
【０１００】
図１２と図１３において、回転駆動機構６１が有しているローリングによるマッサージの機能についてさらに説明する。第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は回転ベース７７（ベース部）に搭載されている。そして、回転駆動機構６１は、この回転ベース７７を連続的に回転させることで、被施療者に対して両施療子を軸心Ｃ１回りに回転させるローリングマッサージを行わせることができる。すなわち、第一駆動手段８１を連続的に駆動させることで実現できる。なお、回転ベース７７は一方向（時計回り方向）又は他方向（反時計回り方向）の回転駆動をすることができ、さらに、制御手段１０（図１５）の働きによって、これら方向が交互に切り替えられてローリングマッサージが行われるものであってもよい。
【０１０１】
また、この回転駆動機構６１が有しているその他の機能としては、回転ベース７７を回転させることで、第一及び第二施療子が接近または離反する挟み方向を調整する角度調整機構６４としての機能がある。
この角度調整機構６４は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに所定角度について回転させることで、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との両者による挟み方向を変更することができ、所望の方向に調整することができる。すなわち、第一駆動手段８１を駆動させ、回転ベース７７を所定角度だけ一方向又は他方向に回転させることで実現できる。なお、回転ベース７７の回転角度や回転方向は制御手段１０（図１５）からの制御信号によって制御される。
【０１０２】
また、このマッサージ機５７は、第一及び第二施療子を搭載している回転ベース７７を被施療者に対して接近又は離反させることにより、これら第一及び第二施療子の被施療者に対する押圧度合いを調整する指圧調整機構（図示せず）を更に備えている構成とできる。具体的には、図１０に示しているマッサージ機５７は、マッサージユニット８（図１参照）に搭載されており、図示しないが、このマッサージ機５７全体が被施療者側へ接近又は離反自在にマッサージユニット８に取り付けられており、マッサージ機５７を被施療者側へ接近又は離反させる駆動手段を備えている。これによれば、指圧調整機構が、回転ベース７７を備えているマッサージ機５７を被施療者に対して接近又は離反させることにより、回転ベース７７上の両施療子が被施療者を指圧することができ、さらに被施療者に対する押圧度合いを調整できる。
【０１０３】
以上のように構成されたマッサージ機用の駆動機構によれば、コンパクトでありながら第一及び第二施療子に複雑なマッサージ動作を行わせることができる。また、回転ベース７７の回転運動、移動ベース８９の進退動作（施療子の揺動）、及び、自転軸７０ａの自転（第二施療子２の回転）を共にギア機構によって行うことができ、また、その構造を簡単にすることができる。さらに、本発明による施療子の配置、及び、その動作により、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、椅子型マッサージ機の背もたれ部４内において（図１と図２参照）、マッサージユニット８を被施療者の身長方向に昇降移動させながら、マッサージ機５７を各種動作させることができる。
【０１０４】
なお、本発明のマッサージ機は、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、施療子を三個以上としてもよい。例えば第一施療子を四個として、単一の第二施療子とともに、五本指の人の手と見立てるように構成してもよい。
また、本発明の椅子型マッサージ機は、図１と図２に示した形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、例えば、背もたれ部４が起立状態又は後方へ倒れた状態に揺動可能とされていたり、脚載せ部５が上下揺動可能とされていたりしてもよい。または、脚載せ部が無いものであってもよい。さらに、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ装置（前記マッサージ機５７）を、背もたれ部４にのみ設けたものや、座部３についても設けたものであってもよい。または、マッサージ機５７が背もたれ部４から座部３へ移動することができるものや、さらに、脚載せ部５まで移動することができるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明のマッサージ機（第一実施形態）を搭載している椅子型マッサージ機の実施の一形態を示す後方からの斜視図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】本発明のマッサージ機を搭載しているマッサージユニットの実施の一形態を示す斜視図である。
【図４】図３のマッサージ機の要部を示す斜視図である。
【図５】図３のマッサージ機の断面側面図である。
【図６】図３のマッサージ機を背面側から見た図である。
【図７】揉み駆動機構が有している駆動手段の一部を示した図である。
【図８】施療子を被施療者側から見た場合の図である。
【図９】本発明のマッサージ機（第一実施形態）が備えている機構の概略ブロック図である。
【図１０】本発明のマッサージ機（第二実施形態）を搭載しているマッサージユニットの実施の一形態を示す斜視図である。
【図１１】図１０のマッサージ機の要部を示す斜視図である。
【図１２】図１０のマッサージ機の断面側面図である。
【図１３】図１０のマッサージ機の断面側面図であり、図１２の状態から、施療子が所定角度について回転した状態を示している。
【図１４】施療子を被施療者側から見た場合の図である。
【図１５】本発明のマッサージ機（第二実施形態）が備えている機構の概略ブロック図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１ａ，１ｂ 第一施療子
２ 第二施療子
３ 座部
４ 背もたれ部
５ 脚載せ部
７ マッサージ機
８ マッサージユニット
１１ 揉み駆動機構
２０ 突出部材
２０ａ 自転軸
２２ａ，２２ｂ リンク部材
２３ 回転リンク
２９ ベース部材（可動ベース）
３９ 移動ベース
５７ マッサージ機
６２ 揉み駆動機構
７０ａ 自転軸（突出部材）
７０ｂ 固定軸（突出部材）
７２ａ，７２ｂ リンク部材
７３ 回転リンク
７７ ベース部材（回転ベース）
８９ 移動ベース
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５ 軸心
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部材と、
このベース部材から被施療者側に突出している複数の突出部材と、
この各突出部材にそれぞれ揺動自在として枢着された複数の施療子と、
前記ベース部材と前記施療子との間で被施療者に向かって進退自在に駆動される移動ベースと、
この移動ベースの進退運動を前記第一及び第二施療子の揺動運動に変換すべく当該第一及び第二施療子に枢着されたリンク部材と、
を備えていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記施療子は、複数個の第一施療子と、前記第一施療子より少ない個数の第二施療子とから構成されている請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記第二施療子が枢着されている突出部材は前記移動ベースの進退方向に延びる自転軸よりなり、前記移動ベースと進退運動はともにするが同移動ベースに対して相対回転可能となるように当該移動ベースに連結された回転リンクが設けられ、前記自転軸に枢着されている前記第二施療子と前記回転リンクとが前記リンク部材で連動連結されている請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記第一及び第二施療子が互いに接近又は離反すると同時に前記第一施療子同士が互いに接近又は離反するように、各施療子の揺動方向が設定されている請求項２又は３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記複数個の第一施療子は親指以外の指に見立てられるとともに前記第二施療子は親指に見立てられるように、当該第一施療子は並んで配設され、当該第二施療子はこれら第一施療子と対向して設けられている請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
座部と、この座部の後部側に設けられた背もたれ部と、前記座部と前記背もたれ部の内の少なくとも一方に備えられたマッサージ装置と、を備え、
前記マッサージ装置が請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機とされたことを特徴とする椅子型マッサージ機。
【請求項１】
ベース部材と、
このベース部材から被施療者側に突出している複数の突出部材と、
この各突出部材にそれぞれ揺動自在として枢着された複数の施療子と、
前記ベース部材と前記施療子との間で被施療者に向かって進退自在に駆動される移動ベースと、
この移動ベースの進退運動を前記第一及び第二施療子の揺動運動に変換すべく当該第一及び第二施療子に枢着されたリンク部材と、
を備えていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記施療子は、複数個の第一施療子と、前記第一施療子より少ない個数の第二施療子とから構成されている請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記第二施療子が枢着されている突出部材は前記移動ベースの進退方向に延びる自転軸よりなり、前記移動ベースと進退運動はともにするが同移動ベースに対して相対回転可能となるように当該移動ベースに連結された回転リンクが設けられ、前記自転軸に枢着されている前記第二施療子と前記回転リンクとが前記リンク部材で連動連結されている請求項２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記第一及び第二施療子が互いに接近又は離反すると同時に前記第一施療子同士が互いに接近又は離反するように、各施療子の揺動方向が設定されている請求項２又は３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記複数個の第一施療子は親指以外の指に見立てられるとともに前記第二施療子は親指に見立てられるように、当該第一施療子は並んで配設され、当該第二施療子はこれら第一施療子と対向して設けられている請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
座部と、この座部の後部側に設けられた背もたれ部と、前記座部と前記背もたれ部の内の少なくとも一方に備えられたマッサージ装置と、を備え、
前記マッサージ装置が請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機とされたことを特徴とする椅子型マッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００７−３２５６３３（Ｐ２００７−３２５６３３Ａ）
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１５７１２８（Ｐ２００６−１５７１２８）
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
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