マッサージ機用の駆動機構、マッサージ機、及び、椅子型マッサージ機
【課題】マッサージのための異なる複数の動作を共にギア機構によって行うことができる駆動機構を備えたマッサージ機を提供する。
【解決手段】筒状の固定ケースと７６、この内部に回転自在に収納された回転ベース７７と、回転軸心Ｃ１方向に出退するカム面７８ａを有している駆動カム７８と、回転軸心Ｃ１方向に進退自在に設けられた移動ベース８９と、駆動カム７８のカム面７８ａとの係合を介して回転軸心Ｃ１方向に駆動されこれによって移動ベース８９を進退させる従動カム８０とを備えている。ギアを有する第一駆動手段８１によって回転ベース７７を回転させる。また、ギアを有する第二駆動手段８２によって駆動カム７８のカム面７８ａを出退させる。これにより、回転ベース７７の回転運動、及び、その回転軸心Ｃ１方向への移動ベース８９の進退動作の両者を生じさせることができる。
【解決手段】筒状の固定ケースと７６、この内部に回転自在に収納された回転ベース７７と、回転軸心Ｃ１方向に出退するカム面７８ａを有している駆動カム７８と、回転軸心Ｃ１方向に進退自在に設けられた移動ベース８９と、駆動カム７８のカム面７８ａとの係合を介して回転軸心Ｃ１方向に駆動されこれによって移動ベース８９を進退させる従動カム８０とを備えている。ギアを有する第一駆動手段８１によって回転ベース７７を回転させる。また、ギアを有する第二駆動手段８２によって駆動カム７８のカム面７８ａを出退させる。これにより、回転ベース７７の回転運動、及び、その回転軸心Ｃ１方向への移動ベース８９の進退動作の両者を生じさせることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、マッサージ機用の駆動機構、この駆動機構によるマッサージ機、及び、このマッサージ機を備えた椅子型マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ機として従来知られているものに、被施療者に対して動作する施療子（揉み玉）を備えたものがある。このようなマッサージ機において、例えば特許文献１のように従来に比べて多様な方向へ施療子を移動させることが可能となる駆動機構が提案されている。
特許文献１に記載されているマッサージ機用の駆動機構は、歯車部を外周面に有している円盤状のベースと、一対の施療子を有している施療部と、これらを連結している伸縮リンクとを備えている。そして、ベースの歯車に小歯車が噛合しており、この小歯車をモータによって回転させることでベースが施療子を有している施療部とともに回転する。
また、この施療部において、各施療子を取り付けている腕部は、当該施療部の本体部に揺動自在として取り付けられており、腕部と本体部との間に空気袋が設けられている。そして、この空気袋をエア源からの空気の給排によって膨縮させることで、一対の施療子を接近又は離反させることができ、これにより一対の施療子によって挟み揉み動作を行うことができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１５９２９５号公報（図２０参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているマッサージ機の駆動機構は、一対の施療子の回転はモータによって行われており、両施療子による挟み揉み動作は膨縮する空気袋によって行われている。つまり、特許文献１のマッサージ機は、回転及び挟み揉みの二種類のマッサージ動作をそれぞれ行わせるために異なる種類の機構を用いている。このため、駆動機構の構造が非常に複雑となりコストが高くなるという問題点がある。
そこでこの発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、マッサージのための異なる複数の動作を共にギア機構によって行うことができ、また、簡単な構造とすることができるマッサージ機用の駆動機構、この駆動機構によるマッサージ機、及び、これを用いた椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するためのこの発明のマッサージ機用の駆動機構は、筒状の固定ケースと、この固定ケースの内部に回転自在に収納された回転ベースと、この回転ベースの中心部分に設けられ回転軸心方向に出退するカム面を有している駆動カムと、前記回転ベースに対して前記回転軸心方向に進退自在に設けられた移動ベースと、前記駆動カムのカム面との係合を介して前記回転軸心方向に駆動されこれによって前記移動ベースを進退させる従動カムと、前記回転ベースを回転させるためのギアを有する第一駆動手段と、前記駆動カムの前記カム面を出退させるためのギアを有する第二駆動手段とを備えている。
【０００６】
この構成によれば、第一駆動手段が有するギアによって、固定ケースに対して回転ベースを回転させることができる。そして、ギアを有する第二駆動手段が駆動カムのカム面を回転軸心方向に出退させると、そのカム面との係合を介して従動カムが回転軸心方向に駆動される。これによって移動ベースを当該回転軸心方向に進退移動させることができる。このように、第一駆動手段及び第二駆動手段がそれぞれ有しているギアによって、回転ベースの回転運動及びその回転軸心方向への移動ベースの進退動作の両者を生じさせることができる。
【０００７】
また、このマッサージ機用の駆動機構は、前記回転軸心方向に延設され前記回転ベースに対して自転自在に設けられた自転軸と、この自転軸を自転させるためのギアを有する第三駆動手段とを更に備えているのが好ましい。
これによれば、第三駆動手段は回転ベースに対して自転自在に設けられた自転軸を自転させることができる。この構造によれば、前記移動ベースの進退動作、前記回転ベースの回転、及び、この回転ベースに対する自転軸の自転の各種動作が、ギア機構によって生じる。
【０００８】
また、この発明のマッサージ機は、前記マッサージ機用の駆動機構と、前記回転軸心方向に延設され前記回転ベースに対して固定された固定軸と、この固定軸の前記回転軸心方向の被施療者側に揺動自在として枢着されている第一施療子と、前記自転軸の前記回転軸心方向の被施療者側に揺動自在として枢着されている第二施療子と、前記移動ベースの前記回転軸心方向の進退動作を前記第一及び第二施療子の揺動動作に変換するリンク部材とを備えている。
この構成よれば、前記回転ベースが回転することによって、当該回転ベースに固定された固定軸と、当該固定ベースに対して自転自在に設けられた前記自転軸とを、前記固定ケースに対して回転させることができる。つまり、固定軸に枢着された第一施療子と、自転軸に枢着された第二施療子とが前記固定ケースに対して回転する。これにより、第一及び第二施療子によってローリングによるマッサージが行われる。
また、前記移動ベースが回転軸心方向に進退動作することによって、リンク部材が当該進退動作を第一及び第二施療子の揺動動作に変換させることができる。これにより、第一及び第二施療子によって揉みによるマッサージが行われる。
【０００９】
また、このマッサージ機において、前記第一及び第二施療子は前記回転軸心を挟んで相互が対向するように配設され、当該第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ表裏に有する同じ揉み玉とされ、当該第一及び第二施療子は、前記回転軸心に対するこの表裏の取り付け方向が入れ替えられて前記固定軸及び前記自転軸にそれぞれ取り付けられているのが好ましい。
これにより、第一及び第二施療子は相互が対向するように配設されているため、両施療子が揺動することによって、被施療者に対して挟み揉みによるマッサージが行われる。そして、第一及び第二施療子は同じ揉み玉とされていることにより、施療子の種類が一種類とされコスト低減が図れる。さらに、第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ有する表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸及び自転軸に取り付けられているため、両施療子が同じ揉み玉とされているが、第一及び第二施療子による被施療者に対する当接面積が異なる。したがって、第一及び第二施療子はそれぞれ異なるマッサージ感を与えることができる。
【００１０】
また、本発明の椅子型マッサージ機は、座部と、この座部の後部側に設けられた背もたれ部と、前記座部と前記背もたれ部の内の少なくとも一方に備えられたマッサージ装置とを備えており、そのマッサージ装置を前記のマッサージ機とすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、回転ベースの回転運動及び移動ベースの進退動作を共にギア機構によって行うことができ、構造を簡単にすることができる。そして、回転ベースの回転運動と移動ベースの進退動作とによって、二種類のマッサージ動作を生じさせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明のマッサージ機を搭載している椅子型マッサージ機の実施の一形態を示す後方からの斜視図であり、図２はその側面図である。
この椅子型マッサージ機は、上面が被施療者を着座させる座面３ａとされた座部３と、この座部３の後部に設けられた背もたれ部４と、座部３の前部に設けられた脚載せ部５と、座部３の左右両側に設けられて座部３と背もたれ部４と脚載せ部５とを床面に対して支持している左右一対の脚部１６とを備えている。そして、座部３と背もたれ部４と脚載せ部５の少なくとも一つに、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ機が設けられている。
【００１３】
背もたれ部４にガイド通路６が形成されており、このガイド通路６にマッサージユニット８が移動自在に設けられている。また、この椅子型マッサージ機では、ガイド通路６は背もたれ部４の内部に左側と右側に振り分けて左右一対配置されており、左右のガイド通路６ａ，６ｂは背もたれ部４の長手方向に沿って延設されている。これに対応して、マッサージユニット８は左右一対設けられている。そして、椅子型マッサージ機が備えている移動機構（図示せず）が、これらのマッサージユニット８ａ，８ｂを各ガイド通路６ａ，６ｂに沿ってそれぞれ独立して移動させることができる。また、前記ガイド通路６ａ，６ｂは背もたれ部４のみならず、座部３と脚載せ部５の内部にも延伸して設けられている。したがって、マッサージユニット８ａ，８ｂのそれぞれは、背もたれ部４から座部３、さらに、脚載せ部５の内部に移動することができる。
【００１４】
なお、これらマッサージユニット８ａ，８ｂのそれぞれは、図示しないが、フレームを有しており、このフレームに本発明のマッサージ機５７（図３参照）が搭載されている。また、フレームの四隅にはそれぞれローラが回転自在に取り付けられている。これらローラの少なくとも一つが回転駆動することで前記ガイド通路６に沿ってマッサージユニットは移動することができる。これについて具体的に説明すると、図示しないが、四個の前記ローラのうちの少なくとも一つが、その外周面に歯が形成されてピニオンを構成している。また、前記ガイド通路６ａ，６ｂにはこのピニオンに噛み合うラック部が形成されている。そして、マッサージユニット８に搭載したモータの回転を減速機構を介して前記ピニオンに伝達し、ピニオンを回転させることでマッサージユニット８をガイド通路６に沿って移動させている。
【００１５】
図３は本発明のマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図であり、図４はその要部を示す斜視図である。また図５はこのマッサージ機の断面側面図である。
まず、このマッサージ機５７の全体構成について説明する。
マッサージ機５７は被施療者をマッサージするための施療子（揉み玉）と、この施療子を駆動するための駆動機構とを備えている。本発明の施療子は、複数個の第一施療子と、この第一施療子より少ない個数の第二施療子とからなっている。なお、図に示している施療子は、二個の第一施療子１ａ，１ｂと、一個の第二施療子２とからなる。
そして本発明のマッサージ機５７は、前記駆動機構として、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２（図８参照）を備えている。なお、図８は本発明のマッサージ機５７が備えている機構の概略を示しているブロック図である。
【００１６】
図３と図４において、二個の第一施療子１ａ，１ｂは隣り合わせで並んで配設されており、第二施療子２はこれら第一施療子１ａ，１ｂと対向して設けられている。これにより、前記揉み駆動機構６２が第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる動作を行わせることによって、第一施療子１ａ，１ｂは人の手の親指以外の指（人差し指と中指）に見立てられるとともに、第二施療子２は親指に見立てられ、これら三個の施療子によって挟み揉みによるマッサージが可能となる。つまり人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。
【００１７】
また、このマッサージ機５７は、第一及び第二施療子を駆動させる駆動機構として、図５において、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を軸心Ｃ１（回転軸心）回りに回転させる回転駆動機構６１を備えている。これにより、人の手の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、被施療者に対して一体回転するローリングマッサージが可能となる。また、図５の状態から、これら施療子が回転駆動機構６１によって所定角度（被施療者側からマッサージ機５７を軸心方向に見て反時計回りに９０°）回転した状態を図６に示している。
【００１８】
さらに、図５において、このマッサージ機５７は、前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２以外に、駆動機構として、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動を行うように駆動する自転駆動機構６３を備えている。この自転駆動機構６３によって第二施療子２に行わせる複雑なマッサージ運動は、被施療者（人体）に対して第二施療子２を円軌道に沿って回転させる捏ね揉み動作とすることができる。具体的には、自転駆動機構６３は、第二施療子２が取り付けられている自転軸７０ａを、その軸心（回転軸心）Ｃ２回りに自転させる構成とされている。これによれば、人の手の親指に見立てられた第二施療子２は、被施療者に対して円軌道を描く捏ね揉みによるマッサージが可能となる。なお、自転軸７０ａの軸心Ｃ２と軸心Ｃ１とは平行とされている。
また、第二施療子２の円軌道は、マッサージ機の基準軸心Ｃ１（軸線）と平行な軸線回りの場合と、当該基準軸心Ｃ１と交差する傾いた軸線回りの場合とがある。これは、後述するが、複数の転動体９７を有する軸受部の中心線を軸心Ｃ１（軸心Ｃ２）に対して傾けた状態としているためである。そして、この円軌道を傾いた軸線回りとした場合、被施療者の身体に対する第二施療子２の距離を変化させることができるため、当該第二施療子２によるマッサージ力（押圧力）を変化させることができる。
以上において、本発明のマッサージ機の駆動機構は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を一体として軸心Ｃ１回りに大きく回転させる回転駆動機構６１、及び、第二施療子２を小さく回転させる自転駆動機構６３とを備えている。
【００１９】
次に、本発明のマッサージ機が備えている前記駆動機構について具体的に説明する。
図５と図６において、駆動機構は、円筒状の固定ケース７６と、この固定ケース７６の内部に収納されている円筒状の回転ベース７７と、この回転ベース７７の中心部分に設けられている駆動カム７８と、回転ベース７７に対して軸心Ｃ１方向に進退自在に設けられた移動ベース８９と、前記駆動カム７８に隣接して回転ベース７７の中心部分に設けられている従動カム８０とを備えている。さらに、この駆動機構は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転させるための第一駆動手段８１と、駆動カム７８を軸心Ｃ１方向に進退動作させるための第二駆動手段８２とを備えている。さらに、この駆動機構は、軸心Ｃ１方向に延設され回転ベース７７に対して自転自在に設けられた自転軸７０ａと、この自転軸７０ａを自転させるための第三駆動手段８３とを備えている。
【００２０】
固定ケース７６は軸心Ｃ１を中心とする円筒状であり、この固定ケース７６の施療子側と反対側の部分に板状のフランジ部７６ａが固定されている。このフランジ部７６ａに、第一駆動手段８１、第二駆動手段８２、及び、第三駆動手段８３がそれぞれ備えているモータ９１，９８，９６が固定されている。
固定ケース７６の内部において、軸心Ｃ１を中心とする回転軸９２が当該固定ケース７６に自転自在に取り付けられている。さらに、この回転軸９２の外周側に軸受を介して円筒状の回転筒９３が自転自在として設けられている。この回転筒９３は軸心Ｃ１を中心としている。そして、この回転筒９３のさらに外周側に軸受を介して前記回転ベース７７が自転自在として設けられている。回転ベース７７は軸心Ｃ１を中心としている。これにより、回転ベース７７は固定ケース７６の内部に回転自在に収納された状態となる。
【００２１】
第一駆動手段８１は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転させるためのギア部８４を有している。ギア部８４は、回転ベース７７の小径部７７ａに外嵌固定されているギア８４ａと、これに噛合するウォーム８４ｂとを有している。そして、第一駆動手段８１が有しているモータ９１からの回転駆動力がこのウォーム８４ｂに伝達される。このモータ９１の回転により、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転駆動させることができる。なお、モータ９１とウォーム８４ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図３参照）。
【００２２】
駆動カム７８は前記回転筒９３に外嵌固定されている。駆動カム７８は厚肉の円筒部材とされており、施療子側の端面が軸心Ｃ１に対して傾斜しているカム面７８ａとされている。
そして、第二駆動手段８２は、この駆動カム７８のカム面７８ａを軸心Ｃ１方向に出退させるためのギア部８５を有している。ギア部８５は、回転筒９３に外嵌固定されているギア８５ａと、これに噛合するウォーム８５ｂとを有している。そして、第二駆動手段８２が有しているモータ９８からの回転駆動力がこのウォーム８５ｂに伝達される。このモータ９８の回転によりギア部８５を介して回転筒９３が回転し、回転筒９３と共に駆動カム７８が軸心Ｃ１回りに回転する。これにより駆動カム７８のカム面７８ａを軸心Ｃ１方向に出退させることができる。なお、モータ９８とウォーム８５ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図３参照）。
【００２３】
そして、従動カム８０は駆動カム７８のカム面７８ａに隣接して設けられている。従動カム８０は厚肉の円筒部８０ａと、この円筒部８０ａから連続して施療子側へ延伸しているアーム部８０ｂとを有している。円筒部８０ａは軸心Ｃ１方向に移動自在とされて回転筒９３に外嵌している。なお、この従動カム８０は回転方向に拘束されている。また、この従動カム８０の駆動カム７８側の端面は、当該駆動カム７８のカム面７８ａと接触するカム面８０ｃとされている。このカム面８０ｃについても軸心Ｃ１に対して傾斜する面とされている。また、従動カム８０のアーム部８０ｂは、施療子側へ延びるバー部材とされており、移動ベース８９と連結固定されている。これにより、移動ベース８９は従動カム８０とともに、回転ベース７７に対して軸心Ｃ１方向に進退自在とされている。
【００２４】
そして、前記第二駆動手段８２の駆動により、駆動カム７８のカム面７８ａは軸心Ｃ１方向へ出退動作する。これにより、従動カム８０は、当該駆動カム７８のカム面７８ａとの係合を介して、軸心Ｃ１方向に進退駆動し、従動カム８０が移動ベース８９を軸心Ｃ１方向に進退させることができる。なお、駆動カム７８のカム面７８ａの頂部と従動カム８０のカム面８０ｃの頂部とが接触した状態で、移動ベース８９は回転ベース７７から最も離れた状態となる。また、駆動カム７８のカム面７８ａの頂部が従動カム８０のカム面８０ｃの低部と接触した状態で、移動ベース８９は回転ベース７７に最も接近した状態となる。
【００２５】
図５において、前記自転軸７０ａは回転ベース７７内において軸受を介してその軸心Ｃ２回りに自転自在に取り付けられており、かつ、回転ベース７７に軸心Ｃ２方向の移動が規制されて取り付けられている。また自転軸７０ａは駆動カム７８の外周側に位置している。
そして、第三駆動手段８３は、自転軸７０ａをその軸心Ｃ２回りに回転させるための第一ギア部８６と、第二ギア部８７とを有している。第一ギア部８６は回転軸９２の施療子側である一端部側に設けられており、第二ギア部８７は回転軸９３の他端部側に設けられている。
【００２６】
第一ギア部８６は、回転軸９２に外嵌固定されているギア８６ａと、これに噛合するとともに自転軸７０ａに外嵌固定されているギア８６ｂとを有している。第二ギア部８７は、回転軸９２に外嵌固定されているギア８７ａと、これに噛合するウォーム８７ｂとを有している。そして、第三駆動手段８３が有しているモータ９６からの回転駆動力がこのウォーム８７ｂに伝達される。このモータ９６の回転により、第二ギア部８７を介して回転軸９２が軸心Ｃ１回りに回転し、第一ギア部８６を介して自転軸７０ａが軸心Ｃ２回りに自転することができる。さらに、この自転軸７０ａの自転駆動は、回転ベース７７が軸心Ｃ１回りに回転しながらであっても可能となる。なお、モータ９６とウォーム８７ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図３参照）。
【００２７】
図６において、マッサージ機５７は、更に、軸心Ｃ１方向に延設され回転ベース７７に対して固定された二本の固定軸７０ｂを備えている。
すなわち、回転ベース７７は、軸心Ｃ１に直交する方向の環状の中間底壁部７７ｂと、この中間底壁部７７ｂを挟むように配設されている筒状の小径部７７ａと筒状の大径部７７ｃとを有しており、二本の固定軸７０ｂ及び一本の自転軸７０ａの合計三本が、突出部材として、前記中間底壁部７７ｂから軸心Ｃ１方向へ突出して設けられている。これら突出部材の数は施療子の数に対応している。また、突出部材（固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａ）はまっすぐな円柱部材とされており、その基端部側が回転ベース７７に取り付けられており、その先端部側において移動ベース３９を貫通している。つまり、回転ベース７７はこれら突出部材を一体として取り付けているベース部材とされている。
【００２８】
そして、これら突出部材の先端部側に前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の内の一つがそれぞれ揺動自在として枢着されている。具体的には、二本の固定軸７０ｂのそれぞれに第一施療子１ａ，１ｂが枢着され、単一の自転軸７０ａに第二施療子２が枢着されている。これにより、突出部材の突出方向が被施療者側へ向かう方向とされている。さらに、その突出方向（軸心方向）は、回転ベース７７が有している中間底壁部７７ｂの面に垂直な方向、すなわち、中間底壁部７７ｂの法線方向（軸心Ｃ１方向）に平行な方向とされている。
【００２９】
図５において、一対の第一施療子１ａ，１ｂはそれぞれ第一の固定部材６７ａに固定されている。そして、この固定部材６７ａが固定軸７０ｂの先端部に固定した取付部７０ｄに、ピン６９を介して、揺動自在に枢着されている。そして、第二施療子２は第二の固定部材６７ｂに固定されている。そして、この固定部材６７ｂが自転軸７０ａの先端部に固定した取付部７０ｃに、ピン７５を介して、揺動自在に枢着されている。
【００３０】
そして、プレート状（平板状）の移動ベース８９は、回転ベース７７と前記複数の施療子との間で被施療者側へ進退自在に設けられており、その方向に駆動される。この移動ベース８９の進退駆動の方向は軸心Ｃ１に平行な方向とされており、進退駆動は、第二駆動手段８２の駆動による駆動カム７８の動作によって従動カム８０を介して行われる。
前記自転軸７０ａ及び固定軸７０ｂは移動ベース８９をその板厚方向に貫通している。そして、移動ベース８９が自転軸７０ａ及び固定軸７０ｂにガイドされてスムーズに直線移動するように構成することができる。
【００３１】
図４において、更に、このマッサージ機５７は、移動ベース８９と第二施療子２との間、及び、移動ベース８９と第一施療子１ａ，１ｂとの間にそれぞれ設けられているリンク部材７２ａ，７２ｂを備えている。
具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂ側において、一つの第一施療子（固定部材６７ａ）を挟んでリンク部材７２ｂは一対設けられており、それぞれが直線部材とされている。リンク部材７２ｂの一端部が移動ベース８９の外縁部に、ピン９４を介して、揺動自在に枢着されており、その他端部が第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ固定している固定部材６７ａに、ピン６８を介して、揺動自在に枢着されている。
【００３２】
また、第二施療子２側において、リンク部材７２ａは第二施療子２（固定部材７２ａ）を挟んで一対設けられており、それぞれが直線部材とされている。リンク部材７２ａの一端部が移動ベース８９側に、ピン９５を介して、揺動自在に枢着されており、その他端部が第二施療子２を固定している固定部材６７ｂに、ピン７４を介して、揺動自在に枢着されている。なお、このリンク部材７２ａは、後述する回転リンク７３に揺動自在に枢着されており、リンク部材７２ａは、当該回転リンク７３を介して移動ベース８９に対して揺動自在とされている。
【００３３】
以上より、第一と第二の各施療子をそれぞれ固定している固定部材６７ａ，６７ｂは、回転ベース７７から被施療者側に突出している突出部材としての固定軸７０ｂ、自転軸７０ａのそれぞれに揺動自在として枢着されているとともに、進退駆動する移動ベース８９側のリンク部材７２ｂ，７２ａとも枢着されている。
【００３４】
また、図４と図５において、自転軸７０ａについてはその軸心Ｃ２回りに自転することで、先端部側に取り付けた第二施療子２を当該軸心Ｃ２回りに回転させることができる。そこで、この第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させるために、移動ベース８９上に回転自在とされている回転リンク７３が設けられており、この回転リンク７３に前記リンク部材７２ａが枢着されている。そして、回転リンク７３とリンク部材７２ａとともに第二施療子２と自転軸７０ａが回転する。すなわち、回転リンク７３は、移動ベース８９と進退運動はともにするが、同移動ベース８９に対して軸心Ｃ２側を中心として相対回転可能となるように移動ベース８９に連結されている。
【００３５】
図５により回転リンク７３についてさらに説明する。
移動ベース８９上において、環状部材８９ｂが自転軸７０ａに外嵌して設けられている。なお、自転軸７０ａは環状部材８９ｂに対して回転自在とされている。そして、回転リンク７３は、この環状部材８９に転動体（円筒ころ）９７を介して回転自在として設けられている取付部７３ａと、リンク部材７２ａと枢着されている枢着部７３ｂとを有している。つまり、回転リンク７３の取付部７３ａは、移動ベース８９側の環状部材８９ｂに対して回転自在に支持されている。そして、自転軸７０ａに枢着されている第二施療子２（固定部材６７ｂ）と移動ベース８９上に設けられた回転リンク７３の枢着部７３ｂとが、リンク部材７２ａで連動連結されている。
【００３６】
これによれば、第二施療子２を固定している固定部材６７ｂとリンク部材７２ａとを介して自転軸７０ａと連結されている回転リンク７３は、移動ベース８９に対して相対回転可能となるように構成される。このため、自転軸７０ａはその軸心Ｃ２回りに自転することができる。これにより、第三駆動手段８３の駆動によって、第二施療子２を枢着している自転軸７０ａを自転させることができ、当該第二施療子２は軸心Ｃ２回りに回転動作し被施療者に対して捏ね揉みによるマッサージを行うことができる。
【００３７】
また、第二駆動手段８２の駆動によって、移動ベース８９が進退駆動し、回転リンク７３は当該移動ベース８９とともに進退運動する。第二施療子２を固定している固定部材６７ｂと、進退運動する回転リンク７３とがリンク部材７２ａで連動連結されているため、第二施療子２を自転軸７０ａとの枢着軸心（ピン７５）を中心として揺動させることができる。さらに、前記移動ベース８９の進退駆動によって、当該移動ベース８９と、第一施療子１ａ，１ｂを固定している固定部材６７ａとがリンク部材７２ｂで連動連結されているため、第一施療子１ａ，１ｂを固定軸７０ｂとの枢着軸心（ピン６９）を中心として揺動させることができる。
これにより第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは被施療者に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
【００３８】
また、回転リンク７３の取付部７３ａは、移動ベース８９側の環状部材８９ｂに対して、軸心Ｃ２に対して直交する面上を回転するように構成されないで、軸心Ｃ２に直交する面に対して傾斜した面上を回転する構成とされている。したがって、回転リンク７３は、軸心Ｃ２に傾斜した面に沿って回転することとなる。これによれば、自転軸７０ａの回転によって、第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させながら、当該第二施療子２と回転ベース７７との間の距離が変化することとなり、第二施療子２による被施療者に対する接触強さが変化する。
【００３９】
以上のように、このマッサージ機が有している自転駆動機構６３は、第三駆動手段８３と、この第三駆動手段８３の第二ギア部８７の駆動によって軸心Ｃ１回りに回転する回転軸９２と、軸心Ｃ２回りに自転自在とされている自転軸７０ａと、回転軸９２から回転動力を自転軸７０ａに伝達させる第三駆動手段８３の第一ギア部８６とを有して構成されている。この自転駆動機構６３によれば自転軸７０ａを自転させることができ、自転軸７０ａの先端部側に取り付けられている第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させることができる。これにより、第二施療子２は捏ね揉みによるマッサージ動作が可能となる。
この捏ね揉み動作は、自転軸７０ａの軸心Ｃ２回りの自転によって行われる運動から得られるものであるため、第二施療子２に捏ね揉み動作をさせるための構造が簡素化できる。
【００４０】
また、このマッサージ機が有している前記揉み駆動機構６２は、第二駆動手段８２と、この第二駆動手段８２のギア部８５の駆動によって軸心Ｃ１回りに回転する回転筒９３と、この回転筒９３と共回りしてカム面７８ａを出退させる駆動カム７８と、この駆動カム７８に応じて軸心Ｃ１方向に進退動作する従動カム８０と、従動カム８０と連結されており共に進退直線移動する移動ベース８９と、この移動ベース８９の進退直線運動を第一及び第二施療子の揺動運動に変換するリンク部材７２ａ，７２ｂとを有して構成されている。この揉み駆動機構６２によって第一及び第二施療子を揺動させ、相互を接近又は離反させることができ、第一及び第二施療子は挟み揉みによるマッサージ動作が可能となる。
【００４１】
さらに、この揉み駆動機構６２によれば、一台の移動ベース８９の進退駆動によって複数個の施療子を同時に揺動させることができ、これら施療子によって挟み揉みによるマッサージを行わせることができる。また、移動ベース８９の進退運動をリンク部材７２ａ，７２ｂを介して各施療子の揺動運動に変換しているため、各施療子（固定部材６７ａ，６７ｂ）の揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定できる。さらに、施療子の数を三個よりも増加させても共通の一台の移動ベース８９から動力が得られるため、施療子の数が増えても構造の簡素化が可能となる。
【００４２】
また、このマッサージ機が有している前記回転駆動機構６１は、第一駆動手段８１を有して構成されており、この回転駆動機構６１によれば、第一駆動手段８１のギア部８４の駆動によって、回転ベース７７を固定ケース７６に対して軸心Ｃ１回りに回転させることができる。そして、回転ベース７７が回転することによって、当該回転ベース７７に固定された固定軸７０ｂと、当該固定ベース７７に対して自転自在に設けられた自転軸７０ａとを、軸心Ｃ１回りに回転させることができる。つまり、固定軸７０ｂに枢着された第一施療子１ａ，１ｂと、自転軸７０ａに枢着された第二施療子２とが前記固定ケース７６に対して軸心Ｃ１回りに回転する。これにより、第一及び第二施療子によってローリングによるマッサージが行われる。
また、回転駆動機構６１による回転ベース７７の軸心Ｃ１回りの回転は、時計回り方向又は反時計回り方向へ３６０°回転させ、これを連続させたり、時計回り方向へ所定角度回転させその後反対の反時計回り方向へ所定角度回転させ、これを繰り返す動作をさせたりすることができる。
【００４３】
このマッサージ機５７によって行われる挟み揉みによるマッサージ運動についてさらに説明する。図７は軸心Ｃ１方向に沿って施療子を見た図である。
図７において、複数個の第一施療子１ａ，１ｂによって施療子群が構成されており、前記揉み駆動機構は、この施療子群と単一の第二施療子２とを互いに接近又は離反させるとともに、その接近又は離反運動に際して当該施療子群の内の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反させるように駆動する構造とされている。すなわち、施療子群と第二施療子２とが互いに接近又は離反すると同時に、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士が互いに接近又は離反するようにマッサージ機５７は構成され、また、各施療子の揺動方向が設定されている。
第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、軸心Ｃ１を中心として当該軸心Ｃ１を周方向から囲むように配置されており、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は揺動によって軸心Ｃ１側に向かって接近し又はこの軸心Ｃ１側から離れる揺動を行うことができるように構成されている。
【００４４】
これについて図５と図７により具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ取り付けている各固定部材６７ａにおいて、この固定部材６７ａとリンク部材７２ｂとを枢着しているピン６８が、当該固定部材６７ａと固定軸７０ｂ側とを枢着しているピン６９よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされている。そして、第一施療子１ａ，１ｂの揺動方向は、第二施療子２に接近又は離反する方向とされている。
さらに、第二施療子２を取り付けている固定部材６７ｂにおいて、この固定部材６７ｂとリンク部材７２ａとを枢着しているピン７４が、当該固定部材６７ｂと自転軸７０ａ側とを枢着しているピン７５よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされている。そして、第二施療子２の揺動方向は、軸心Ｃ１に接近又は離反する方向とされている。
また、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合に（図７）、第一及び第二施療子のそれぞれは、当該軸心Ｃ１から放射状に延びる複数の直線上に配置されている。
【００４５】
この構成によれば、複数個の第一施療子１ａ，１ｂからなる施療子群と、単一の第二施療子２が接近又は離反して挟み揉みを行うに当たって、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反するので、被施療者に対して人の手によるマッサージにより近似した好適な挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
また、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合において、第一施療子１ａの動作方向の直線と、第一施療子１ｂの動作方向の直線とは、平行とすることもできる。
【００４６】
さらに、この揉み駆動機構は、第二施療子２の接近又は離反のストロークが第一施療子１ａ，１ｂの同ストロークよりも大きくなるように駆動させる機能を有している。これは、第二施療子２の揺動角度が第一施療子１ａ，１ｂの揺動角度よりも大きくなるように構成することで実現できる。具体的には、図５において、第二施療子２側における第一のピン７４と第二のピン７５との間隔が、第一施療子１ａ，１ｂ側のそれぞれにおける第一のピン６８と第二のピン６９との間隔よりも小さく設定されている。これにより、第一及び第二施療子を揺動させるための移動ベース８９の進退ストロークが同じであっても、第一及び第二施療子のストロークが相違する。
以上より、親指に見立てられた第二施療子２のストロークが、親指以外の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂのストロークよりも大きくなり、親指を大きく動かして行う人の手によるマッサージにより近いマッサージ感を達成することができる。
【００４７】
第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は同じ形状、同じ大きさの揉み玉とされている。そして、各施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ表裏に有する形状とされている。そして、図７に示しているように、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は軸心Ｃ１を挟んで相互が対向するように配設されている。第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは、軸心Ｃに対するこの表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａにそれぞれ取り付けられている。つまり、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は同じ形状、同じ大きさとされているが、図７に示している基本状態で、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とでは、軸心Ｃ１に向かう面が異なるようにして取り付けられている。なお、前記基本状態とは、第二施療子２の軸心Ｃ２回りの回転位置のうち、第二施療子２が軸心Ｃ１から最も離れた位置にある状態をいう。
【００４８】
これによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は相互が対向するように配設されているため、両施療子が揺動することによって、被施療者に対して挟み揉みによるマッサージが行われる。そして、第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ有する表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａに取り付けられているため、両施療子が同じ揉み玉とされているが、第一及び第二施療子による被施療者に対する当接面積が異なる。したがって、第一及び第二施療子はそれぞれ異なるマッサージ感を与えることができる。さらに、第一及び第二施療子は同じ揉み玉とされていることにより、施療子の種類が一種類とされコスト低減が図れる。
【００４９】
さらに本発明の揉み駆動機構と自転駆動機構とによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は互いに接近又は離反する挟み揉み動作をし、さらに、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動、すなわち捏ね揉みによるマッサージ運動を行うことができる。したがって、このマッサージ機５７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
さらに、これら駆動機構によって施療子に挟み揉み動作と捏ね揉み動作、又は、これらの内の一方の動作をさせながら、回転駆動機構によって、第一及び第二施療子を一体的に回転させるローリング動作をさせることができ、より一層被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
【００５０】
また、このマッサージ機５７は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の接近又は離反によって被施療者を挟み込む通常の揉み動作を行いながら、第二施療子２が被施療者に対して捏ね揉み動作をすることができるので、同じ患部に対して挟み揉み動作と捏ね揉み動作による複合的なマッサージを行うことができる。そして、マッサージ機５７がこの複合的なマッサージを施療子に行わせるために、マッサージ機５７は、揉み駆動機構（第二駆動手段８２）及び自転駆動機構（第三駆動手段８３）を同時に動作させる制御手段１０（図８参照）を更に備えている。
【００５１】
挟み揉み動作のために、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との揺動の周期は同じとされており、その周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。また、第二施療子２による捏ね揉み動作の周期、すなわち回転周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
そして、前記複合的なマッサージとして同じ患部に対して行う挟み揉み動作と捏ね揉み動作はいずれも揉み動作であるから、概ね同じ周期で動作させることが好ましい。具体的には、両者の周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
【００５２】
また、捏ね揉み動作における第二施療子２の回転動作において、自転軸７０ａを中心とする回転軌跡の直径は５０ｍｍ〜６０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。また、自転軸７０ａの軸心Ｃ２に対して傾斜して回転するように設けられている前記回転リンク７３によって、第二施療子２を当該軸心Ｃ２方向に沿って移動させた場合の移動ストロークは５ｍｍ〜１０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。
また、挟み揉み動作における第一及び第二施療子の揺動動作において、軸心Ｃ１に直交する方向の当該第一及び第二施療子の移動距離は、１５ｍｍ〜２５ｍｍに設定されるのが好ましい。
【００５３】
また、以上本発明が備えている回転駆動機構６１、揉み駆動機構６２及び自転駆動機構６３は、図８に示しているように、制御手段１０による制御によって動作することができる。つまり、制御手段１０は、回転駆動機構６１が有している第一駆動手段８１、揉み駆動機構６２が有している第二駆動手段８２、及び、自転駆動機構６３が有している第三駆動手段８３のそれぞれに対して動作信号を与えることができる。
【００５４】
自転駆動機構６３がさらに備えている機能について説明する。
図５において、上記のとおり自転駆動機構６３が連続的に駆動することによって、第二施療子２を連続的に回転させ被施療者に対して捏ね揉みが可能となるが、この自転駆動機構６３が有しているその他の機能としては、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変化させる方向切り替え機構としての機能がある。
【００５５】
すなわち、この方向切り替え機構は、第二施療子２が先端部に取り付けられた自転軸７０ａを自転させることによって、当該第二施療子２の接近又は離反する方向を変更させることができる。
この方向切り替え機構による第二施療子２の動作を具体的に説明すると、図７の状態から自転軸７０ａをその軸心Ｃ２回りに所定角度θだけ反時計回りに回転させると、第二施療子２は破線によって示されている位置に変位する。これにより、第二施療子２の揺動方向は、図７の軸心Ｃ１に向かう左右方向から、一方側（図７の右側）の第一施療子１ａ側へ向かう斜め方向に変化する。この状態で自転軸７０ａを静止させ、揉み駆動機構６２（第二駆動手段８２）が動作することによって第一及び第二施療子に挟み揉み動作を行わせることで、異なる挟み揉み方向のマッサージが可能となる。
【００５６】
このように、方向切り替え機構を間欠的に動作させることで当該自転軸７０ａを所定角度ずつ自転させることができる。したがって、第二施療子２の揺動方向の向きを刻々と変化させることができ、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変更することができる。これにより、このマッサージ機５７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。さらに、第二施療子２の接近又は離反させる方向を変化させることによって、被施療者に対する第二施療子２の押圧度合いを微妙に変化させることが可能となる。これにより、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、方向切り替え機構をこの自転軸７０ａを用いて構成することによって、挟み揉みの方向の切り替えを簡単な構造によって実現できる。
【００５７】
図５と図６において、回転駆動機構６１が有しているローリングによるマッサージの機能についてさらに説明する。第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は回転ベース７７（ベース部）に搭載されている。そして、回転駆動機構６１は、この回転ベース７７を連続的に回転させることで、被施療者に対して両施療子を軸心Ｃ１回りに回転させるローリングマッサージを行わせることができる。すなわち、第一駆動手段８１を連続的に駆動させることで実現できる。なお、回転ベース７７は一方向（時計回り方向）又は他方向（反時計回り方向）の回転駆動をすることができ、さらに、制御手段１０（図８）の働きによって、これら方向が交互に切り替えられてローリングマッサージが行われるものであってもよい。
【００５８】
また、この回転駆動機構６１が有しているその他の機能としては、回転ベース７７を回転させることで、第一及び第二施療子が接近または離反する挟み方向を調整する角度調整機構６４としての機能がある。
この角度調整機構６４は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに所定角度について回転させることで、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との両者による挟み方向を変更することができ、所望の方向に調整することができる。すなわち、第一駆動手段８１を駆動させ、回転ベース７７を所定角度だけ一方向又は他方向に回転させることで実現できる。なお、回転ベース７７の回転角度や回転方向は制御手段１０（図８）からの制御信号によって制御される。
【００５９】
また、このマッサージ機５７は、第一及び第二施療子を搭載している回転ベース７７を被施療者に対して接近又は離反させることにより、これら第一及び第二施療子の被施療者に対する押圧度合いを調整する指圧調整機構（図示せず）を更に備えている構成とできる。具体的には、図３に示しているマッサージ機５７は、マッサージユニット８（図１参照）に搭載されており、図示しないが、このマッサージ機５７全体が被施療者側へ接近又は離反自在にマッサージユニット８に取り付けられており、マッサージ機５７を被施療者側へ接近又は離反させる駆動手段を備えている。これによれば、指圧調整機構が、回転ベース７７を備えているマッサージ機５７を被施療者に対して接近又は離反させることにより、回転ベース７７上の両施療子が被施療者を指圧することができ、さらに被施療者に対する押圧度合いを調整できる。
【００６０】
以上のように構成されたマッサージ機用の駆動機構によれば、コンパクトでありながら第一及び第二施療子に複雑なマッサージ動作を行わせることができる。また、回転ベース７７の回転運動、移動ベース８９の進退動作（施療子の揺動）、及び、自転軸７０ａの自転（第二施療子２の回転）を共にギア機構によって行うことができ、また、その構造を簡単にすることができる。さらに、本発明による施療子の配置、及び、その動作により、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、椅子型マッサージ機の背もたれ部４内において（図１と図２参照）、マッサージユニット８を被施療者の身長方向に昇降移動させながら、マッサージ機５７を各種動作させることができる。
【００６１】
なお、本発明のマッサージ機は、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、施療子を三個以上としてもよい。例えば第一施療子を四個として、単一の第二施療子とともに、五本指の人の手と見立てるように構成してもよい。
また、本発明の椅子型マッサージ機は、図１と図２に示した形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、例えば、背もたれ部４が起立状態又は後方へ倒れた状態に揺動可能とされていたり、脚載せ部５が上下揺動可能とされていたりしてもよい。または、脚載せ部が無いものであってもよい。さらに、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ装置（前記マッサージ機５７）を、背もたれ部４にのみ設けたものや、座部３についても設けたものであってもよい。または、マッサージ機５７が背もたれ部４から座部３へ移動することができるものや、さらに、脚載せ部５まで移動することができるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明のマッサージ機を搭載している椅子型マッサージ機の実施の一形態を示す後方からの斜視図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】本発明のマッサージ機を搭載しているマッサージユニットの実施の一形態を示す斜視図である。
【図４】マッサージ機の要部を示す斜視図である。
【図５】マッサージ機の断面側面図である。
【図６】マッサージ機の断面側面図であり、図５の状態から、施療子が所定角度について回転した状態を示している。
【図７】施療子を被施療者側から見た場合の図である。
【図８】本発明のマッサージ機が備えている機構の概略ブロック図である。
【符号の説明】
【００６３】
１ａ，１ｂ 第一施療子
２ 第二施療子
３ 座部
４ 背もたれ部
５ 脚載せ部
７ マッサージ機
８ マッサージユニット
７０ａ 自転軸
７０ｂ 固定軸
７２ａ，７２ｂ リンク部材
７６ 固定ケース
７７ 回転ベース
７８ 駆動カム
７８ａ カム面
８０ 従動カム
８１ 第一駆動機構
８２ 第二駆動機構
８３ 第三駆動機構
８９ 移動ベース
Ｃ１，Ｃ２ 軸心
【技術分野】
【０００１】
この発明は、マッサージ機用の駆動機構、この駆動機構によるマッサージ機、及び、このマッサージ機を備えた椅子型マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ機として従来知られているものに、被施療者に対して動作する施療子（揉み玉）を備えたものがある。このようなマッサージ機において、例えば特許文献１のように従来に比べて多様な方向へ施療子を移動させることが可能となる駆動機構が提案されている。
特許文献１に記載されているマッサージ機用の駆動機構は、歯車部を外周面に有している円盤状のベースと、一対の施療子を有している施療部と、これらを連結している伸縮リンクとを備えている。そして、ベースの歯車に小歯車が噛合しており、この小歯車をモータによって回転させることでベースが施療子を有している施療部とともに回転する。
また、この施療部において、各施療子を取り付けている腕部は、当該施療部の本体部に揺動自在として取り付けられており、腕部と本体部との間に空気袋が設けられている。そして、この空気袋をエア源からの空気の給排によって膨縮させることで、一対の施療子を接近又は離反させることができ、これにより一対の施療子によって挟み揉み動作を行うことができる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１５９２９５号公報（図２０参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているマッサージ機の駆動機構は、一対の施療子の回転はモータによって行われており、両施療子による挟み揉み動作は膨縮する空気袋によって行われている。つまり、特許文献１のマッサージ機は、回転及び挟み揉みの二種類のマッサージ動作をそれぞれ行わせるために異なる種類の機構を用いている。このため、駆動機構の構造が非常に複雑となりコストが高くなるという問題点がある。
そこでこの発明は、前記問題点に鑑みてなされたものであり、マッサージのための異なる複数の動作を共にギア機構によって行うことができ、また、簡単な構造とすることができるマッサージ機用の駆動機構、この駆動機構によるマッサージ機、及び、これを用いた椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するためのこの発明のマッサージ機用の駆動機構は、筒状の固定ケースと、この固定ケースの内部に回転自在に収納された回転ベースと、この回転ベースの中心部分に設けられ回転軸心方向に出退するカム面を有している駆動カムと、前記回転ベースに対して前記回転軸心方向に進退自在に設けられた移動ベースと、前記駆動カムのカム面との係合を介して前記回転軸心方向に駆動されこれによって前記移動ベースを進退させる従動カムと、前記回転ベースを回転させるためのギアを有する第一駆動手段と、前記駆動カムの前記カム面を出退させるためのギアを有する第二駆動手段とを備えている。
【０００６】
この構成によれば、第一駆動手段が有するギアによって、固定ケースに対して回転ベースを回転させることができる。そして、ギアを有する第二駆動手段が駆動カムのカム面を回転軸心方向に出退させると、そのカム面との係合を介して従動カムが回転軸心方向に駆動される。これによって移動ベースを当該回転軸心方向に進退移動させることができる。このように、第一駆動手段及び第二駆動手段がそれぞれ有しているギアによって、回転ベースの回転運動及びその回転軸心方向への移動ベースの進退動作の両者を生じさせることができる。
【０００７】
また、このマッサージ機用の駆動機構は、前記回転軸心方向に延設され前記回転ベースに対して自転自在に設けられた自転軸と、この自転軸を自転させるためのギアを有する第三駆動手段とを更に備えているのが好ましい。
これによれば、第三駆動手段は回転ベースに対して自転自在に設けられた自転軸を自転させることができる。この構造によれば、前記移動ベースの進退動作、前記回転ベースの回転、及び、この回転ベースに対する自転軸の自転の各種動作が、ギア機構によって生じる。
【０００８】
また、この発明のマッサージ機は、前記マッサージ機用の駆動機構と、前記回転軸心方向に延設され前記回転ベースに対して固定された固定軸と、この固定軸の前記回転軸心方向の被施療者側に揺動自在として枢着されている第一施療子と、前記自転軸の前記回転軸心方向の被施療者側に揺動自在として枢着されている第二施療子と、前記移動ベースの前記回転軸心方向の進退動作を前記第一及び第二施療子の揺動動作に変換するリンク部材とを備えている。
この構成よれば、前記回転ベースが回転することによって、当該回転ベースに固定された固定軸と、当該固定ベースに対して自転自在に設けられた前記自転軸とを、前記固定ケースに対して回転させることができる。つまり、固定軸に枢着された第一施療子と、自転軸に枢着された第二施療子とが前記固定ケースに対して回転する。これにより、第一及び第二施療子によってローリングによるマッサージが行われる。
また、前記移動ベースが回転軸心方向に進退動作することによって、リンク部材が当該進退動作を第一及び第二施療子の揺動動作に変換させることができる。これにより、第一及び第二施療子によって揉みによるマッサージが行われる。
【０００９】
また、このマッサージ機において、前記第一及び第二施療子は前記回転軸心を挟んで相互が対向するように配設され、当該第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ表裏に有する同じ揉み玉とされ、当該第一及び第二施療子は、前記回転軸心に対するこの表裏の取り付け方向が入れ替えられて前記固定軸及び前記自転軸にそれぞれ取り付けられているのが好ましい。
これにより、第一及び第二施療子は相互が対向するように配設されているため、両施療子が揺動することによって、被施療者に対して挟み揉みによるマッサージが行われる。そして、第一及び第二施療子は同じ揉み玉とされていることにより、施療子の種類が一種類とされコスト低減が図れる。さらに、第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ有する表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸及び自転軸に取り付けられているため、両施療子が同じ揉み玉とされているが、第一及び第二施療子による被施療者に対する当接面積が異なる。したがって、第一及び第二施療子はそれぞれ異なるマッサージ感を与えることができる。
【００１０】
また、本発明の椅子型マッサージ機は、座部と、この座部の後部側に設けられた背もたれ部と、前記座部と前記背もたれ部の内の少なくとも一方に備えられたマッサージ装置とを備えており、そのマッサージ装置を前記のマッサージ機とすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、回転ベースの回転運動及び移動ベースの進退動作を共にギア機構によって行うことができ、構造を簡単にすることができる。そして、回転ベースの回転運動と移動ベースの進退動作とによって、二種類のマッサージ動作を生じさせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
図１はこの発明のマッサージ機を搭載している椅子型マッサージ機の実施の一形態を示す後方からの斜視図であり、図２はその側面図である。
この椅子型マッサージ機は、上面が被施療者を着座させる座面３ａとされた座部３と、この座部３の後部に設けられた背もたれ部４と、座部３の前部に設けられた脚載せ部５と、座部３の左右両側に設けられて座部３と背もたれ部４と脚載せ部５とを床面に対して支持している左右一対の脚部１６とを備えている。そして、座部３と背もたれ部４と脚載せ部５の少なくとも一つに、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ機が設けられている。
【００１３】
背もたれ部４にガイド通路６が形成されており、このガイド通路６にマッサージユニット８が移動自在に設けられている。また、この椅子型マッサージ機では、ガイド通路６は背もたれ部４の内部に左側と右側に振り分けて左右一対配置されており、左右のガイド通路６ａ，６ｂは背もたれ部４の長手方向に沿って延設されている。これに対応して、マッサージユニット８は左右一対設けられている。そして、椅子型マッサージ機が備えている移動機構（図示せず）が、これらのマッサージユニット８ａ，８ｂを各ガイド通路６ａ，６ｂに沿ってそれぞれ独立して移動させることができる。また、前記ガイド通路６ａ，６ｂは背もたれ部４のみならず、座部３と脚載せ部５の内部にも延伸して設けられている。したがって、マッサージユニット８ａ，８ｂのそれぞれは、背もたれ部４から座部３、さらに、脚載せ部５の内部に移動することができる。
【００１４】
なお、これらマッサージユニット８ａ，８ｂのそれぞれは、図示しないが、フレームを有しており、このフレームに本発明のマッサージ機５７（図３参照）が搭載されている。また、フレームの四隅にはそれぞれローラが回転自在に取り付けられている。これらローラの少なくとも一つが回転駆動することで前記ガイド通路６に沿ってマッサージユニットは移動することができる。これについて具体的に説明すると、図示しないが、四個の前記ローラのうちの少なくとも一つが、その外周面に歯が形成されてピニオンを構成している。また、前記ガイド通路６ａ，６ｂにはこのピニオンに噛み合うラック部が形成されている。そして、マッサージユニット８に搭載したモータの回転を減速機構を介して前記ピニオンに伝達し、ピニオンを回転させることでマッサージユニット８をガイド通路６に沿って移動させている。
【００１５】
図３は本発明のマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図であり、図４はその要部を示す斜視図である。また図５はこのマッサージ機の断面側面図である。
まず、このマッサージ機５７の全体構成について説明する。
マッサージ機５７は被施療者をマッサージするための施療子（揉み玉）と、この施療子を駆動するための駆動機構とを備えている。本発明の施療子は、複数個の第一施療子と、この第一施療子より少ない個数の第二施療子とからなっている。なお、図に示している施療子は、二個の第一施療子１ａ，１ｂと、一個の第二施療子２とからなる。
そして本発明のマッサージ機５７は、前記駆動機構として、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２（図８参照）を備えている。なお、図８は本発明のマッサージ機５７が備えている機構の概略を示しているブロック図である。
【００１６】
図３と図４において、二個の第一施療子１ａ，１ｂは隣り合わせで並んで配設されており、第二施療子２はこれら第一施療子１ａ，１ｂと対向して設けられている。これにより、前記揉み駆動機構６２が第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる動作を行わせることによって、第一施療子１ａ，１ｂは人の手の親指以外の指（人差し指と中指）に見立てられるとともに、第二施療子２は親指に見立てられ、これら三個の施療子によって挟み揉みによるマッサージが可能となる。つまり人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。
【００１７】
また、このマッサージ機５７は、第一及び第二施療子を駆動させる駆動機構として、図５において、これら第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を軸心Ｃ１（回転軸心）回りに回転させる回転駆動機構６１を備えている。これにより、人の手の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、被施療者に対して一体回転するローリングマッサージが可能となる。また、図５の状態から、これら施療子が回転駆動機構６１によって所定角度（被施療者側からマッサージ機５７を軸心方向に見て反時計回りに９０°）回転した状態を図６に示している。
【００１８】
さらに、図５において、このマッサージ機５７は、前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２以外に、駆動機構として、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動を行うように駆動する自転駆動機構６３を備えている。この自転駆動機構６３によって第二施療子２に行わせる複雑なマッサージ運動は、被施療者（人体）に対して第二施療子２を円軌道に沿って回転させる捏ね揉み動作とすることができる。具体的には、自転駆動機構６３は、第二施療子２が取り付けられている自転軸７０ａを、その軸心（回転軸心）Ｃ２回りに自転させる構成とされている。これによれば、人の手の親指に見立てられた第二施療子２は、被施療者に対して円軌道を描く捏ね揉みによるマッサージが可能となる。なお、自転軸７０ａの軸心Ｃ２と軸心Ｃ１とは平行とされている。
また、第二施療子２の円軌道は、マッサージ機の基準軸心Ｃ１（軸線）と平行な軸線回りの場合と、当該基準軸心Ｃ１と交差する傾いた軸線回りの場合とがある。これは、後述するが、複数の転動体９７を有する軸受部の中心線を軸心Ｃ１（軸心Ｃ２）に対して傾けた状態としているためである。そして、この円軌道を傾いた軸線回りとした場合、被施療者の身体に対する第二施療子２の距離を変化させることができるため、当該第二施療子２によるマッサージ力（押圧力）を変化させることができる。
以上において、本発明のマッサージ機の駆動機構は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を互いに接近又は離反させる揉み駆動機構６２、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２を一体として軸心Ｃ１回りに大きく回転させる回転駆動機構６１、及び、第二施療子２を小さく回転させる自転駆動機構６３とを備えている。
【００１９】
次に、本発明のマッサージ機が備えている前記駆動機構について具体的に説明する。
図５と図６において、駆動機構は、円筒状の固定ケース７６と、この固定ケース７６の内部に収納されている円筒状の回転ベース７７と、この回転ベース７７の中心部分に設けられている駆動カム７８と、回転ベース７７に対して軸心Ｃ１方向に進退自在に設けられた移動ベース８９と、前記駆動カム７８に隣接して回転ベース７７の中心部分に設けられている従動カム８０とを備えている。さらに、この駆動機構は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転させるための第一駆動手段８１と、駆動カム７８を軸心Ｃ１方向に進退動作させるための第二駆動手段８２とを備えている。さらに、この駆動機構は、軸心Ｃ１方向に延設され回転ベース７７に対して自転自在に設けられた自転軸７０ａと、この自転軸７０ａを自転させるための第三駆動手段８３とを備えている。
【００２０】
固定ケース７６は軸心Ｃ１を中心とする円筒状であり、この固定ケース７６の施療子側と反対側の部分に板状のフランジ部７６ａが固定されている。このフランジ部７６ａに、第一駆動手段８１、第二駆動手段８２、及び、第三駆動手段８３がそれぞれ備えているモータ９１，９８，９６が固定されている。
固定ケース７６の内部において、軸心Ｃ１を中心とする回転軸９２が当該固定ケース７６に自転自在に取り付けられている。さらに、この回転軸９２の外周側に軸受を介して円筒状の回転筒９３が自転自在として設けられている。この回転筒９３は軸心Ｃ１を中心としている。そして、この回転筒９３のさらに外周側に軸受を介して前記回転ベース７７が自転自在として設けられている。回転ベース７７は軸心Ｃ１を中心としている。これにより、回転ベース７７は固定ケース７６の内部に回転自在に収納された状態となる。
【００２１】
第一駆動手段８１は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転させるためのギア部８４を有している。ギア部８４は、回転ベース７７の小径部７７ａに外嵌固定されているギア８４ａと、これに噛合するウォーム８４ｂとを有している。そして、第一駆動手段８１が有しているモータ９１からの回転駆動力がこのウォーム８４ｂに伝達される。このモータ９１の回転により、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに回転駆動させることができる。なお、モータ９１とウォーム８４ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図３参照）。
【００２２】
駆動カム７８は前記回転筒９３に外嵌固定されている。駆動カム７８は厚肉の円筒部材とされており、施療子側の端面が軸心Ｃ１に対して傾斜しているカム面７８ａとされている。
そして、第二駆動手段８２は、この駆動カム７８のカム面７８ａを軸心Ｃ１方向に出退させるためのギア部８５を有している。ギア部８５は、回転筒９３に外嵌固定されているギア８５ａと、これに噛合するウォーム８５ｂとを有している。そして、第二駆動手段８２が有しているモータ９８からの回転駆動力がこのウォーム８５ｂに伝達される。このモータ９８の回転によりギア部８５を介して回転筒９３が回転し、回転筒９３と共に駆動カム７８が軸心Ｃ１回りに回転する。これにより駆動カム７８のカム面７８ａを軸心Ｃ１方向に出退させることができる。なお、モータ９８とウォーム８５ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図３参照）。
【００２３】
そして、従動カム８０は駆動カム７８のカム面７８ａに隣接して設けられている。従動カム８０は厚肉の円筒部８０ａと、この円筒部８０ａから連続して施療子側へ延伸しているアーム部８０ｂとを有している。円筒部８０ａは軸心Ｃ１方向に移動自在とされて回転筒９３に外嵌している。なお、この従動カム８０は回転方向に拘束されている。また、この従動カム８０の駆動カム７８側の端面は、当該駆動カム７８のカム面７８ａと接触するカム面８０ｃとされている。このカム面８０ｃについても軸心Ｃ１に対して傾斜する面とされている。また、従動カム８０のアーム部８０ｂは、施療子側へ延びるバー部材とされており、移動ベース８９と連結固定されている。これにより、移動ベース８９は従動カム８０とともに、回転ベース７７に対して軸心Ｃ１方向に進退自在とされている。
【００２４】
そして、前記第二駆動手段８２の駆動により、駆動カム７８のカム面７８ａは軸心Ｃ１方向へ出退動作する。これにより、従動カム８０は、当該駆動カム７８のカム面７８ａとの係合を介して、軸心Ｃ１方向に進退駆動し、従動カム８０が移動ベース８９を軸心Ｃ１方向に進退させることができる。なお、駆動カム７８のカム面７８ａの頂部と従動カム８０のカム面８０ｃの頂部とが接触した状態で、移動ベース８９は回転ベース７７から最も離れた状態となる。また、駆動カム７８のカム面７８ａの頂部が従動カム８０のカム面８０ｃの低部と接触した状態で、移動ベース８９は回転ベース７７に最も接近した状態となる。
【００２５】
図５において、前記自転軸７０ａは回転ベース７７内において軸受を介してその軸心Ｃ２回りに自転自在に取り付けられており、かつ、回転ベース７７に軸心Ｃ２方向の移動が規制されて取り付けられている。また自転軸７０ａは駆動カム７８の外周側に位置している。
そして、第三駆動手段８３は、自転軸７０ａをその軸心Ｃ２回りに回転させるための第一ギア部８６と、第二ギア部８７とを有している。第一ギア部８６は回転軸９２の施療子側である一端部側に設けられており、第二ギア部８７は回転軸９３の他端部側に設けられている。
【００２６】
第一ギア部８６は、回転軸９２に外嵌固定されているギア８６ａと、これに噛合するとともに自転軸７０ａに外嵌固定されているギア８６ｂとを有している。第二ギア部８７は、回転軸９２に外嵌固定されているギア８７ａと、これに噛合するウォーム８７ｂとを有している。そして、第三駆動手段８３が有しているモータ９６からの回転駆動力がこのウォーム８７ｂに伝達される。このモータ９６の回転により、第二ギア部８７を介して回転軸９２が軸心Ｃ１回りに回転し、第一ギア部８６を介して自転軸７０ａが軸心Ｃ２回りに自転することができる。さらに、この自転軸７０ａの自転駆動は、回転ベース７７が軸心Ｃ１回りに回転しながらであっても可能となる。なお、モータ９６とウォーム８７ｂの軸（図示せず）との動力伝達はベルトによって行われている（図３参照）。
【００２７】
図６において、マッサージ機５７は、更に、軸心Ｃ１方向に延設され回転ベース７７に対して固定された二本の固定軸７０ｂを備えている。
すなわち、回転ベース７７は、軸心Ｃ１に直交する方向の環状の中間底壁部７７ｂと、この中間底壁部７７ｂを挟むように配設されている筒状の小径部７７ａと筒状の大径部７７ｃとを有しており、二本の固定軸７０ｂ及び一本の自転軸７０ａの合計三本が、突出部材として、前記中間底壁部７７ｂから軸心Ｃ１方向へ突出して設けられている。これら突出部材の数は施療子の数に対応している。また、突出部材（固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａ）はまっすぐな円柱部材とされており、その基端部側が回転ベース７７に取り付けられており、その先端部側において移動ベース３９を貫通している。つまり、回転ベース７７はこれら突出部材を一体として取り付けているベース部材とされている。
【００２８】
そして、これら突出部材の先端部側に前記第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の内の一つがそれぞれ揺動自在として枢着されている。具体的には、二本の固定軸７０ｂのそれぞれに第一施療子１ａ，１ｂが枢着され、単一の自転軸７０ａに第二施療子２が枢着されている。これにより、突出部材の突出方向が被施療者側へ向かう方向とされている。さらに、その突出方向（軸心方向）は、回転ベース７７が有している中間底壁部７７ｂの面に垂直な方向、すなわち、中間底壁部７７ｂの法線方向（軸心Ｃ１方向）に平行な方向とされている。
【００２９】
図５において、一対の第一施療子１ａ，１ｂはそれぞれ第一の固定部材６７ａに固定されている。そして、この固定部材６７ａが固定軸７０ｂの先端部に固定した取付部７０ｄに、ピン６９を介して、揺動自在に枢着されている。そして、第二施療子２は第二の固定部材６７ｂに固定されている。そして、この固定部材６７ｂが自転軸７０ａの先端部に固定した取付部７０ｃに、ピン７５を介して、揺動自在に枢着されている。
【００３０】
そして、プレート状（平板状）の移動ベース８９は、回転ベース７７と前記複数の施療子との間で被施療者側へ進退自在に設けられており、その方向に駆動される。この移動ベース８９の進退駆動の方向は軸心Ｃ１に平行な方向とされており、進退駆動は、第二駆動手段８２の駆動による駆動カム７８の動作によって従動カム８０を介して行われる。
前記自転軸７０ａ及び固定軸７０ｂは移動ベース８９をその板厚方向に貫通している。そして、移動ベース８９が自転軸７０ａ及び固定軸７０ｂにガイドされてスムーズに直線移動するように構成することができる。
【００３１】
図４において、更に、このマッサージ機５７は、移動ベース８９と第二施療子２との間、及び、移動ベース８９と第一施療子１ａ，１ｂとの間にそれぞれ設けられているリンク部材７２ａ，７２ｂを備えている。
具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂ側において、一つの第一施療子（固定部材６７ａ）を挟んでリンク部材７２ｂは一対設けられており、それぞれが直線部材とされている。リンク部材７２ｂの一端部が移動ベース８９の外縁部に、ピン９４を介して、揺動自在に枢着されており、その他端部が第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ固定している固定部材６７ａに、ピン６８を介して、揺動自在に枢着されている。
【００３２】
また、第二施療子２側において、リンク部材７２ａは第二施療子２（固定部材７２ａ）を挟んで一対設けられており、それぞれが直線部材とされている。リンク部材７２ａの一端部が移動ベース８９側に、ピン９５を介して、揺動自在に枢着されており、その他端部が第二施療子２を固定している固定部材６７ｂに、ピン７４を介して、揺動自在に枢着されている。なお、このリンク部材７２ａは、後述する回転リンク７３に揺動自在に枢着されており、リンク部材７２ａは、当該回転リンク７３を介して移動ベース８９に対して揺動自在とされている。
【００３３】
以上より、第一と第二の各施療子をそれぞれ固定している固定部材６７ａ，６７ｂは、回転ベース７７から被施療者側に突出している突出部材としての固定軸７０ｂ、自転軸７０ａのそれぞれに揺動自在として枢着されているとともに、進退駆動する移動ベース８９側のリンク部材７２ｂ，７２ａとも枢着されている。
【００３４】
また、図４と図５において、自転軸７０ａについてはその軸心Ｃ２回りに自転することで、先端部側に取り付けた第二施療子２を当該軸心Ｃ２回りに回転させることができる。そこで、この第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させるために、移動ベース８９上に回転自在とされている回転リンク７３が設けられており、この回転リンク７３に前記リンク部材７２ａが枢着されている。そして、回転リンク７３とリンク部材７２ａとともに第二施療子２と自転軸７０ａが回転する。すなわち、回転リンク７３は、移動ベース８９と進退運動はともにするが、同移動ベース８９に対して軸心Ｃ２側を中心として相対回転可能となるように移動ベース８９に連結されている。
【００３５】
図５により回転リンク７３についてさらに説明する。
移動ベース８９上において、環状部材８９ｂが自転軸７０ａに外嵌して設けられている。なお、自転軸７０ａは環状部材８９ｂに対して回転自在とされている。そして、回転リンク７３は、この環状部材８９に転動体（円筒ころ）９７を介して回転自在として設けられている取付部７３ａと、リンク部材７２ａと枢着されている枢着部７３ｂとを有している。つまり、回転リンク７３の取付部７３ａは、移動ベース８９側の環状部材８９ｂに対して回転自在に支持されている。そして、自転軸７０ａに枢着されている第二施療子２（固定部材６７ｂ）と移動ベース８９上に設けられた回転リンク７３の枢着部７３ｂとが、リンク部材７２ａで連動連結されている。
【００３６】
これによれば、第二施療子２を固定している固定部材６７ｂとリンク部材７２ａとを介して自転軸７０ａと連結されている回転リンク７３は、移動ベース８９に対して相対回転可能となるように構成される。このため、自転軸７０ａはその軸心Ｃ２回りに自転することができる。これにより、第三駆動手段８３の駆動によって、第二施療子２を枢着している自転軸７０ａを自転させることができ、当該第二施療子２は軸心Ｃ２回りに回転動作し被施療者に対して捏ね揉みによるマッサージを行うことができる。
【００３７】
また、第二駆動手段８２の駆動によって、移動ベース８９が進退駆動し、回転リンク７３は当該移動ベース８９とともに進退運動する。第二施療子２を固定している固定部材６７ｂと、進退運動する回転リンク７３とがリンク部材７２ａで連動連結されているため、第二施療子２を自転軸７０ａとの枢着軸心（ピン７５）を中心として揺動させることができる。さらに、前記移動ベース８９の進退駆動によって、当該移動ベース８９と、第一施療子１ａ，１ｂを固定している固定部材６７ａとがリンク部材７２ｂで連動連結されているため、第一施療子１ａ，１ｂを固定軸７０ｂとの枢着軸心（ピン６９）を中心として揺動させることができる。
これにより第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは被施療者に対して挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
【００３８】
また、回転リンク７３の取付部７３ａは、移動ベース８９側の環状部材８９ｂに対して、軸心Ｃ２に対して直交する面上を回転するように構成されないで、軸心Ｃ２に直交する面に対して傾斜した面上を回転する構成とされている。したがって、回転リンク７３は、軸心Ｃ２に傾斜した面に沿って回転することとなる。これによれば、自転軸７０ａの回転によって、第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させながら、当該第二施療子２と回転ベース７７との間の距離が変化することとなり、第二施療子２による被施療者に対する接触強さが変化する。
【００３９】
以上のように、このマッサージ機が有している自転駆動機構６３は、第三駆動手段８３と、この第三駆動手段８３の第二ギア部８７の駆動によって軸心Ｃ１回りに回転する回転軸９２と、軸心Ｃ２回りに自転自在とされている自転軸７０ａと、回転軸９２から回転動力を自転軸７０ａに伝達させる第三駆動手段８３の第一ギア部８６とを有して構成されている。この自転駆動機構６３によれば自転軸７０ａを自転させることができ、自転軸７０ａの先端部側に取り付けられている第二施療子２を軸心Ｃ２回りに回転させることができる。これにより、第二施療子２は捏ね揉みによるマッサージ動作が可能となる。
この捏ね揉み動作は、自転軸７０ａの軸心Ｃ２回りの自転によって行われる運動から得られるものであるため、第二施療子２に捏ね揉み動作をさせるための構造が簡素化できる。
【００４０】
また、このマッサージ機が有している前記揉み駆動機構６２は、第二駆動手段８２と、この第二駆動手段８２のギア部８５の駆動によって軸心Ｃ１回りに回転する回転筒９３と、この回転筒９３と共回りしてカム面７８ａを出退させる駆動カム７８と、この駆動カム７８に応じて軸心Ｃ１方向に進退動作する従動カム８０と、従動カム８０と連結されており共に進退直線移動する移動ベース８９と、この移動ベース８９の進退直線運動を第一及び第二施療子の揺動運動に変換するリンク部材７２ａ，７２ｂとを有して構成されている。この揉み駆動機構６２によって第一及び第二施療子を揺動させ、相互を接近又は離反させることができ、第一及び第二施療子は挟み揉みによるマッサージ動作が可能となる。
【００４１】
さらに、この揉み駆動機構６２によれば、一台の移動ベース８９の進退駆動によって複数個の施療子を同時に揺動させることができ、これら施療子によって挟み揉みによるマッサージを行わせることができる。また、移動ベース８９の進退運動をリンク部材７２ａ，７２ｂを介して各施療子の揺動運動に変換しているため、各施療子（固定部材６７ａ，６７ｂ）の揺動軸心の方向を変更することによって、各施療子の揺動方向を任意にかつ簡単に設定できる。さらに、施療子の数を三個よりも増加させても共通の一台の移動ベース８９から動力が得られるため、施療子の数が増えても構造の簡素化が可能となる。
【００４２】
また、このマッサージ機が有している前記回転駆動機構６１は、第一駆動手段８１を有して構成されており、この回転駆動機構６１によれば、第一駆動手段８１のギア部８４の駆動によって、回転ベース７７を固定ケース７６に対して軸心Ｃ１回りに回転させることができる。そして、回転ベース７７が回転することによって、当該回転ベース７７に固定された固定軸７０ｂと、当該固定ベース７７に対して自転自在に設けられた自転軸７０ａとを、軸心Ｃ１回りに回転させることができる。つまり、固定軸７０ｂに枢着された第一施療子１ａ，１ｂと、自転軸７０ａに枢着された第二施療子２とが前記固定ケース７６に対して軸心Ｃ１回りに回転する。これにより、第一及び第二施療子によってローリングによるマッサージが行われる。
また、回転駆動機構６１による回転ベース７７の軸心Ｃ１回りの回転は、時計回り方向又は反時計回り方向へ３６０°回転させ、これを連続させたり、時計回り方向へ所定角度回転させその後反対の反時計回り方向へ所定角度回転させ、これを繰り返す動作をさせたりすることができる。
【００４３】
このマッサージ機５７によって行われる挟み揉みによるマッサージ運動についてさらに説明する。図７は軸心Ｃ１方向に沿って施療子を見た図である。
図７において、複数個の第一施療子１ａ，１ｂによって施療子群が構成されており、前記揉み駆動機構は、この施療子群と単一の第二施療子２とを互いに接近又は離反させるとともに、その接近又は離反運動に際して当該施療子群の内の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反させるように駆動する構造とされている。すなわち、施療子群と第二施療子２とが互いに接近又は離反すると同時に、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士が互いに接近又は離反するようにマッサージ機５７は構成され、また、各施療子の揺動方向が設定されている。
第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は、軸心Ｃ１を中心として当該軸心Ｃ１を周方向から囲むように配置されており、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は揺動によって軸心Ｃ１側に向かって接近し又はこの軸心Ｃ１側から離れる揺動を行うことができるように構成されている。
【００４４】
これについて図５と図７により具体的に説明すると、第一施療子１ａ，１ｂをそれぞれ取り付けている各固定部材６７ａにおいて、この固定部材６７ａとリンク部材７２ｂとを枢着しているピン６８が、当該固定部材６７ａと固定軸７０ｂ側とを枢着しているピン６９よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされている。そして、第一施療子１ａ，１ｂの揺動方向は、第二施療子２に接近又は離反する方向とされている。
さらに、第二施療子２を取り付けている固定部材６７ｂにおいて、この固定部材６７ｂとリンク部材７２ａとを枢着しているピン７４が、当該固定部材６７ｂと自転軸７０ａ側とを枢着しているピン７５よりも、軸心Ｃ１から離れた位置とされている。そして、第二施療子２の揺動方向は、軸心Ｃ１に接近又は離反する方向とされている。
また、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合に（図７）、第一及び第二施療子のそれぞれは、当該軸心Ｃ１から放射状に延びる複数の直線上に配置されている。
【００４５】
この構成によれば、複数個の第一施療子１ａ，１ｂからなる施療子群と、単一の第二施療子２が接近又は離反して挟み揉みを行うに当たって、複数個の第一施療子１ａ，１ｂ同士も互いに接近又は離反するので、被施療者に対して人の手によるマッサージにより近似した好適な挟み揉みによるマッサージを行うことができる。
また、軸心Ｃ１の方向に沿って施療子を見た場合において、第一施療子１ａの動作方向の直線と、第一施療子１ｂの動作方向の直線とは、平行とすることもできる。
【００４６】
さらに、この揉み駆動機構は、第二施療子２の接近又は離反のストロークが第一施療子１ａ，１ｂの同ストロークよりも大きくなるように駆動させる機能を有している。これは、第二施療子２の揺動角度が第一施療子１ａ，１ｂの揺動角度よりも大きくなるように構成することで実現できる。具体的には、図５において、第二施療子２側における第一のピン７４と第二のピン７５との間隔が、第一施療子１ａ，１ｂ側のそれぞれにおける第一のピン６８と第二のピン６９との間隔よりも小さく設定されている。これにより、第一及び第二施療子を揺動させるための移動ベース８９の進退ストロークが同じであっても、第一及び第二施療子のストロークが相違する。
以上より、親指に見立てられた第二施療子２のストロークが、親指以外の指に見立てられた第一施療子１ａ，１ｂのストロークよりも大きくなり、親指を大きく動かして行う人の手によるマッサージにより近いマッサージ感を達成することができる。
【００４７】
第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は同じ形状、同じ大きさの揉み玉とされている。そして、各施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ表裏に有する形状とされている。そして、図７に示しているように、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は軸心Ｃ１を挟んで相互が対向するように配設されている。第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とは、軸心Ｃに対するこの表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａにそれぞれ取り付けられている。つまり、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は同じ形状、同じ大きさとされているが、図７に示している基本状態で、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２とでは、軸心Ｃ１に向かう面が異なるようにして取り付けられている。なお、前記基本状態とは、第二施療子２の軸心Ｃ２回りの回転位置のうち、第二施療子２が軸心Ｃ１から最も離れた位置にある状態をいう。
【００４８】
これによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は相互が対向するように配設されているため、両施療子が揺動することによって、被施療者に対して挟み揉みによるマッサージが行われる。そして、第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ有する表裏の取り付け方向が入れ替えられて、固定軸７０ｂ及び自転軸７０ａに取り付けられているため、両施療子が同じ揉み玉とされているが、第一及び第二施療子による被施療者に対する当接面積が異なる。したがって、第一及び第二施療子はそれぞれ異なるマッサージ感を与えることができる。さらに、第一及び第二施療子は同じ揉み玉とされていることにより、施療子の種類が一種類とされコスト低減が図れる。
【００４９】
さらに本発明の揉み駆動機構と自転駆動機構とによれば、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は互いに接近又は離反する挟み揉み動作をし、さらに、第二施療子２がこの接近又は離反以外のより複雑なマッサージ運動、すなわち捏ね揉みによるマッサージ運動を行うことができる。したがって、このマッサージ機５７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
さらに、これら駆動機構によって施療子に挟み揉み動作と捏ね揉み動作、又は、これらの内の一方の動作をさせながら、回転駆動機構によって、第一及び第二施療子を一体的に回転させるローリング動作をさせることができ、より一層被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。
【００５０】
また、このマッサージ機５７は、第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２の接近又は離反によって被施療者を挟み込む通常の揉み動作を行いながら、第二施療子２が被施療者に対して捏ね揉み動作をすることができるので、同じ患部に対して挟み揉み動作と捏ね揉み動作による複合的なマッサージを行うことができる。そして、マッサージ機５７がこの複合的なマッサージを施療子に行わせるために、マッサージ機５７は、揉み駆動機構（第二駆動手段８２）及び自転駆動機構（第三駆動手段８３）を同時に動作させる制御手段１０（図８参照）を更に備えている。
【００５１】
挟み揉み動作のために、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との揺動の周期は同じとされており、その周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。また、第二施療子２による捏ね揉み動作の周期、すなわち回転周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
そして、前記複合的なマッサージとして同じ患部に対して行う挟み揉み動作と捏ね揉み動作はいずれも揉み動作であるから、概ね同じ周期で動作させることが好ましい。具体的には、両者の周期は２〜４秒に設定されるのが好ましい。
【００５２】
また、捏ね揉み動作における第二施療子２の回転動作において、自転軸７０ａを中心とする回転軌跡の直径は５０ｍｍ〜６０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。また、自転軸７０ａの軸心Ｃ２に対して傾斜して回転するように設けられている前記回転リンク７３によって、第二施療子２を当該軸心Ｃ２方向に沿って移動させた場合の移動ストロークは５ｍｍ〜１０ｍｍ程度に設定されるのが好ましい。
また、挟み揉み動作における第一及び第二施療子の揺動動作において、軸心Ｃ１に直交する方向の当該第一及び第二施療子の移動距離は、１５ｍｍ〜２５ｍｍに設定されるのが好ましい。
【００５３】
また、以上本発明が備えている回転駆動機構６１、揉み駆動機構６２及び自転駆動機構６３は、図８に示しているように、制御手段１０による制御によって動作することができる。つまり、制御手段１０は、回転駆動機構６１が有している第一駆動手段８１、揉み駆動機構６２が有している第二駆動手段８２、及び、自転駆動機構６３が有している第三駆動手段８３のそれぞれに対して動作信号を与えることができる。
【００５４】
自転駆動機構６３がさらに備えている機能について説明する。
図５において、上記のとおり自転駆動機構６３が連続的に駆動することによって、第二施療子２を連続的に回転させ被施療者に対して捏ね揉みが可能となるが、この自転駆動機構６３が有しているその他の機能としては、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変化させる方向切り替え機構としての機能がある。
【００５５】
すなわち、この方向切り替え機構は、第二施療子２が先端部に取り付けられた自転軸７０ａを自転させることによって、当該第二施療子２の接近又は離反する方向を変更させることができる。
この方向切り替え機構による第二施療子２の動作を具体的に説明すると、図７の状態から自転軸７０ａをその軸心Ｃ２回りに所定角度θだけ反時計回りに回転させると、第二施療子２は破線によって示されている位置に変位する。これにより、第二施療子２の揺動方向は、図７の軸心Ｃ１に向かう左右方向から、一方側（図７の右側）の第一施療子１ａ側へ向かう斜め方向に変化する。この状態で自転軸７０ａを静止させ、揉み駆動機構６２（第二駆動手段８２）が動作することによって第一及び第二施療子に挟み揉み動作を行わせることで、異なる挟み揉み方向のマッサージが可能となる。
【００５６】
このように、方向切り替え機構を間欠的に動作させることで当該自転軸７０ａを所定角度ずつ自転させることができる。したがって、第二施療子２の揺動方向の向きを刻々と変化させることができ、第二施療子２の第一施療子１ａ，１ｂに対する接近又は離反する方向を変更することができる。これにより、このマッサージ機５７は被施療者に対して変化に富んだマッサージが可能となる。さらに、第二施療子２の接近又は離反させる方向を変化させることによって、被施療者に対する第二施療子２の押圧度合いを微妙に変化させることが可能となる。これにより、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、方向切り替え機構をこの自転軸７０ａを用いて構成することによって、挟み揉みの方向の切り替えを簡単な構造によって実現できる。
【００５７】
図５と図６において、回転駆動機構６１が有しているローリングによるマッサージの機能についてさらに説明する。第一施療子１ａ，１ｂ及び第二施療子２は回転ベース７７（ベース部）に搭載されている。そして、回転駆動機構６１は、この回転ベース７７を連続的に回転させることで、被施療者に対して両施療子を軸心Ｃ１回りに回転させるローリングマッサージを行わせることができる。すなわち、第一駆動手段８１を連続的に駆動させることで実現できる。なお、回転ベース７７は一方向（時計回り方向）又は他方向（反時計回り方向）の回転駆動をすることができ、さらに、制御手段１０（図８）の働きによって、これら方向が交互に切り替えられてローリングマッサージが行われるものであってもよい。
【００５８】
また、この回転駆動機構６１が有しているその他の機能としては、回転ベース７７を回転させることで、第一及び第二施療子が接近または離反する挟み方向を調整する角度調整機構６４としての機能がある。
この角度調整機構６４は、回転ベース７７を軸心Ｃ１回りに所定角度について回転させることで、第一施療子１ａ，１ｂと第二施療子２との両者による挟み方向を変更することができ、所望の方向に調整することができる。すなわち、第一駆動手段８１を駆動させ、回転ベース７７を所定角度だけ一方向又は他方向に回転させることで実現できる。なお、回転ベース７７の回転角度や回転方向は制御手段１０（図８）からの制御信号によって制御される。
【００５９】
また、このマッサージ機５７は、第一及び第二施療子を搭載している回転ベース７７を被施療者に対して接近又は離反させることにより、これら第一及び第二施療子の被施療者に対する押圧度合いを調整する指圧調整機構（図示せず）を更に備えている構成とできる。具体的には、図３に示しているマッサージ機５７は、マッサージユニット８（図１参照）に搭載されており、図示しないが、このマッサージ機５７全体が被施療者側へ接近又は離反自在にマッサージユニット８に取り付けられており、マッサージ機５７を被施療者側へ接近又は離反させる駆動手段を備えている。これによれば、指圧調整機構が、回転ベース７７を備えているマッサージ機５７を被施療者に対して接近又は離反させることにより、回転ベース７７上の両施療子が被施療者を指圧することができ、さらに被施療者に対する押圧度合いを調整できる。
【００６０】
以上のように構成されたマッサージ機用の駆動機構によれば、コンパクトでありながら第一及び第二施療子に複雑なマッサージ動作を行わせることができる。また、回転ベース７７の回転運動、移動ベース８９の進退動作（施療子の揺動）、及び、自転軸７０ａの自転（第二施療子２の回転）を共にギア機構によって行うことができ、また、その構造を簡単にすることができる。さらに、本発明による施療子の配置、及び、その動作により、人の手によるマッサージにより近似した好適なマッサージを行うことができる。そして、椅子型マッサージ機の背もたれ部４内において（図１と図２参照）、マッサージユニット８を被施療者の身長方向に昇降移動させながら、マッサージ機５７を各種動作させることができる。
【００６１】
なお、本発明のマッサージ機は、図示する形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、施療子を三個以上としてもよい。例えば第一施療子を四個として、単一の第二施療子とともに、五本指の人の手と見立てるように構成してもよい。
また、本発明の椅子型マッサージ機は、図１と図２に示した形態に限らずこの発明の範囲内において他の形態のものであっても良く、例えば、背もたれ部４が起立状態又は後方へ倒れた状態に揺動可能とされていたり、脚載せ部５が上下揺動可能とされていたりしてもよい。または、脚載せ部が無いものであってもよい。さらに、被施療者に対してマッサージを施すことができるマッサージ装置（前記マッサージ機５７）を、背もたれ部４にのみ設けたものや、座部３についても設けたものであってもよい。または、マッサージ機５７が背もたれ部４から座部３へ移動することができるものや、さらに、脚載せ部５まで移動することができるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明のマッサージ機を搭載している椅子型マッサージ機の実施の一形態を示す後方からの斜視図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】本発明のマッサージ機を搭載しているマッサージユニットの実施の一形態を示す斜視図である。
【図４】マッサージ機の要部を示す斜視図である。
【図５】マッサージ機の断面側面図である。
【図６】マッサージ機の断面側面図であり、図５の状態から、施療子が所定角度について回転した状態を示している。
【図７】施療子を被施療者側から見た場合の図である。
【図８】本発明のマッサージ機が備えている機構の概略ブロック図である。
【符号の説明】
【００６３】
１ａ，１ｂ 第一施療子
２ 第二施療子
３ 座部
４ 背もたれ部
５ 脚載せ部
７ マッサージ機
８ マッサージユニット
７０ａ 自転軸
７０ｂ 固定軸
７２ａ，７２ｂ リンク部材
７６ 固定ケース
７７ 回転ベース
７８ 駆動カム
７８ａ カム面
８０ 従動カム
８１ 第一駆動機構
８２ 第二駆動機構
８３ 第三駆動機構
８９ 移動ベース
Ｃ１，Ｃ２ 軸心
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状の固定ケースと、
この固定ケースの内部に回転自在に収納された回転ベースと、
この回転ベースの中心部分に設けられ回転軸心方向に出退するカム面を有している駆動カムと、
前記回転ベースに対して前記回転軸心方向に進退自在に設けられた移動ベースと、
前記駆動カムのカム面との係合を介して前記回転軸心方向に駆動されこれによって前記移動ベースを進退させる従動カムと、
前記回転ベースを回転させるためのギアを有する第一駆動手段と、
前記駆動カムの前記カム面を出退させるためのギアを有する第二駆動手段と、
を備えていることを特徴とするマッサージ機用の駆動機構。
【請求項２】
前記回転軸心方向に延設され前記回転ベースに対して自転自在に設けられた自転軸と、この自転軸を自転させるためのギアを有する第三駆動手段と、を更に備えている請求項１に記載のマッサージ機用の駆動機構。
【請求項３】
請求項２に記載のマッサージ機用の駆動機構と、
前記回転軸心方向に延設され前記回転ベースに対して固定された固定軸と、
この固定軸の前記回転軸心方向の被施療者側に揺動自在として枢着されている第一施療子と、
前記自転軸の前記回転軸心方向の被施療者側に揺動自在として枢着されている第二施療子と、
前記移動ベースの前記回転軸心方向の進退動作を前記第一及び第二施療子の揺動動作に変換するリンク部材と、を備えていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
前記第一及び第二施療子は前記回転軸心を挟んで相互が対向するように配設され、当該第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ表裏に有する同じ揉み玉とされ、当該第一及び第二施療子は、前記回転軸心に対するこの表裏の取り付け方向が入れ替えられて前記固定軸及び前記自転軸にそれぞれ取り付けられている請求項３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
座部と、この座部の後部側に設けられた背もたれ部と、前記座部と前記背もたれ部の内の少なくとも一方に備えられたマッサージ装置と、を備え、
前記マッサージ装置が請求項３又は４に記載のマッサージ機とされたことを特徴とする椅子型マッサージ機。
【請求項１】
筒状の固定ケースと、
この固定ケースの内部に回転自在に収納された回転ベースと、
この回転ベースの中心部分に設けられ回転軸心方向に出退するカム面を有している駆動カムと、
前記回転ベースに対して前記回転軸心方向に進退自在に設けられた移動ベースと、
前記駆動カムのカム面との係合を介して前記回転軸心方向に駆動されこれによって前記移動ベースを進退させる従動カムと、
前記回転ベースを回転させるためのギアを有する第一駆動手段と、
前記駆動カムの前記カム面を出退させるためのギアを有する第二駆動手段と、
を備えていることを特徴とするマッサージ機用の駆動機構。
【請求項２】
前記回転軸心方向に延設され前記回転ベースに対して自転自在に設けられた自転軸と、この自転軸を自転させるためのギアを有する第三駆動手段と、を更に備えている請求項１に記載のマッサージ機用の駆動機構。
【請求項３】
請求項２に記載のマッサージ機用の駆動機構と、
前記回転軸心方向に延設され前記回転ベースに対して固定された固定軸と、
この固定軸の前記回転軸心方向の被施療者側に揺動自在として枢着されている第一施療子と、
前記自転軸の前記回転軸心方向の被施療者側に揺動自在として枢着されている第二施療子と、
前記移動ベースの前記回転軸心方向の進退動作を前記第一及び第二施療子の揺動動作に変換するリンク部材と、を備えていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
前記第一及び第二施療子は前記回転軸心を挟んで相互が対向するように配設され、当該第一及び第二施療子は、曲率の異なる部分をそれぞれ表裏に有する同じ揉み玉とされ、当該第一及び第二施療子は、前記回転軸心に対するこの表裏の取り付け方向が入れ替えられて前記固定軸及び前記自転軸にそれぞれ取り付けられている請求項３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
座部と、この座部の後部側に設けられた背もたれ部と、前記座部と前記背もたれ部の内の少なくとも一方に備えられたマッサージ装置と、を備え、
前記マッサージ装置が請求項３又は４に記載のマッサージ機とされたことを特徴とする椅子型マッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−３２５６３５（Ｐ２００７−３２５６３５Ａ）
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１５７１３０（Ｐ２００６−１５７１３０）
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１２月２０日（２００７．１２．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月６日（２００６．６．６）
【出願人】（０００１１２４０６）ファミリー株式会社 (175)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]