ロボットシステムおよびその制御方法
【課題】ロボットシステムおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットシステムの制御方法は次のとおりである。表情および音声情報が入力ユニットによって受信され、そこからプロセッサーに転送される。プロセッサーは表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。表情信号および音声信号は表情および音声同期出力ユニットによって受信され、そこから同期転送される。表情発生制御ユニットは表情信号を受信し、対応する表情出力信号を発生する。複数のアクチュエータは表情出力信号に従って擬似フェースに表情を発生させる。音声発生制御ユニットは音声信号を受信し、対応する音声出力信号を発生する。スピーカーは音声出力信号に従って音声を転送する。スピーカーからの音声出力とアクチュエータによる擬似フェース上の表情発生は同期して実行される。
【解決手段】ロボットシステムの制御方法は次のとおりである。表情および音声情報が入力ユニットによって受信され、そこからプロセッサーに転送される。プロセッサーは表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。表情信号および音声信号は表情および音声同期出力ユニットによって受信され、そこから同期転送される。表情発生制御ユニットは表情信号を受信し、対応する表情出力信号を発生する。複数のアクチュエータは表情出力信号に従って擬似フェースに表情を発生させる。音声発生制御ユニットは音声信号を受信し、対応する音声出力信号を発生する。スピーカーは音声出力信号に従って音声を転送する。スピーカーからの音声出力とアクチュエータによる擬似フェース上の表情発生は同期して実行される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットシステムに関し、特にロボットシステムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、従来のロボットは簡単な動作および音声出力を実現することができる。
【０００３】
特許文献１には、ロボット用の表情変化装置が開示されている。その表情変化装置は、頭部と、様々な表情を付加する合成樹脂製のマスクと、を含んでいる。
【０００４】
特許文献２には、ロボットおよびロボットの制御方法が開示されている。そのロボットは、制御装置、検出装置、記憶装置などのオペレーションによって人間のように動作することができる。
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−１０７９８３２号公報
【特許文献２】米国特許第６７６０６４６号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、ロボットシステムおよびその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の代表的な実施形態は、ロボットヘッド、擬似フェース、プロセッサー、入力ユニット、表情および音声同期出力ユニット、表情発生制御ユニット、複数のアクチュエータ、音声発生制御ユニット並びにスピーカーを含むロボットシステムを提供する。擬似フェースはロボットヘッドに取り付けられる。入力ユニットは、プロセッサーに電気的に接続され、表情および音声情報を受信し、それらをプロセッサーに転送する。プロセッサーは表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。表情および音声同期出力ユニットはプロセッサーに電気的に接続され、表情信号および音声信号を受信して同期転送する。表情発生制御ユニットは表情および音声同期出力ユニットに電気的に接続され、表情信号を受信して対応する表情出力信号を発生する。アクチュエータは表情発生制御ユニットに電気的に接続されると共に擬似フェースに接続され、表情出力信号に従って擬似フェースに表情を生じさせる。音声発生制御ユニットは表情および音声同期出力ユニットに電気的に接続され、音声信号を受信して対応する音声出力信号を発生する。スピーカーは、音声発生制御ユニットに電気的に接続され、音声出力装置に従って音声を転送する。スピーカーからの音声出力およびアクチュエータによる擬似フェース上の表情発生は同期して実行される。
【０００８】
ロボットシステムは、入力ユニットに電気的に接続される情報媒体入力装置をさらに含む。表情および音声情報は情報媒体入力装置を介して入力ユニットに転送される。
【０００９】
ロボットシステムは、入力ユニットに電気的に接続されるネットワーク入力装置をさらに含む。表情および音声情報はネットワーク入力装置を介して入力ユニットに転送される。
【００１０】
ロボットシステムは、入力ユニットに電気的に接続されるラジオ装置をさらに含む。表情および音声情報はラジオ装置を介して入力ユニットに転送される。
【００１１】
ロボットシステムは、音声および画像解析ユニット並びに音声および画像取り込みユニットをさらに含む。音声および画像解析ユニットは入力ユニットと音声および画像取り込みユニットの間に電気的に接続される。音声および画像取り込みユニットは、音声および画像を取り込み、それらを音声および画像解析ユニットに転送する。音声および画像解析ユニットは音声および画像を表情および音声情報に変換し、表情および音声情報を入力ユニットに転送する。
【００１２】
音声および画像取り込みユニットは音声受信装置と画像取り込み装置を含む。
【００１３】
ロボットシステムは、プロセッサーと表情および音声同期出力ユニットの間に電気的に接続される記憶ユニットをさらに含む。記憶ユニットは表情信号および音声信号を保存する。
【００１４】
プロセッサーは、情報媒体入力装置、ネットワーク入力装置、およびラジオ装置を適時作動させ、記憶ユニットからの表情信号および音声信号を表情および音声同期出力ユニットに転送するタイミング制御装置を含む。
【００１５】
本発明の他の実施形態は、ロボットヘッド、ロボットヘッドに取り付けられる擬似フェース、擬似フェースに接続される複数のアクチュエータ、およびロボットヘッド内部にあるスピーカーを準備するステップと、入力ユニットによって表情および音声情報を受信し、それらを入力ユニットからプロセッサーに転送し、プロセッサーは表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換するステップと、表情および音声同期出力ユニットによって表情信号および音声信号を受信し、表情および音声同期出力ユニットからそれらを同期転送するステップと、表情発生制御ユニットによって表情信号を受信して対応する表情出力信号を発生するステップと、アクチュエータにより表情出力信号に従って擬似フェースに表情を発生させるステップと、音声発生制御ユニットによって音声信号を受信して対応する音声出力信号を発生するステップと、音声出力信号に従ってスピーカーから音声を転送させるステップとを含み、スピーカーからの音声出力およびアクチュエータによる擬似フェース上の表情発生が同期して実行されるロボットシステムの制御方法を提供する。
【００１６】
該方法は、情報媒体入力装置を介して表情および音声情報を入力ユニットに転送するステップをさらに含む。
【００１７】
該方法は、タイミング制御装置により情報媒体入力装置を適時作動させるステップをさらに含む。
【００１８】
該方法は、ネットワーク入力装置を介して表情および音声情報を入力ユニットに転送するステップをさらに含む。
【００１９】
該方法は、タイミング制御装置によりネットワーク入力装置を適時作動させるステップをさらに含む。
【００２０】
該方法は、ラジオ装置を介して表情および音声情報を入力ユニットに転送するステップをさらに含む。
【００２１】
該方法は、タイミング制御装置によりラジオ装置を適時作動させるステップをさらに含む。
【００２２】
該方法は、音声および画像取り込みユニットによって音声および画像を取り込み、音声および画像取り込みユニットからそれらを音声および画像解析ユニットに転送するステップと、音声および画像解析ユニットによって音声および画像を表情および音声情報に変換し、音声および画像解析ユニットから表情および音声情報を入力ユニットに転送するステップと、をさらに含む。
【００２３】
該方法は、プロセッサーが変換した表情信号および音声信号を記憶ユニットによって保存するステップをさらに含む。
【００２４】
該方法は、タイミング制御装置により、記憶ユニットから表情信号および音声信号を表情および音声同期出力ユニットに適時転送するステップをさらに含む。
【発明の効果】
【００２５】
本発明のロボットシステムおよびその制御方法によれば、受信した表情および音声情報に従って音声出力と擬似フェース上の表情発生が同期して実行されるため、例えば、歌手またはボーカリストが音声を発したとき、ロボットシステムまたはロボットヘッドは音声に対応した表情を表出でき、擬似効果が達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下の記載は本発明を実施する上での最良の形態である。本記載は本発明の一般的な原理を説明するためのものであって、限定的に解されるべきものではない。本発明の範囲は添付された特許請求の範囲を参照することで最良に判断される。
【００２７】
図１および図２を参照して説明する。ロボットシステム１００は、ロボットヘッド１１０、擬似フェース１２０、プロセッサー１３０、入力ユニット１３５、表情および音声同期出力ユニット１４０、表情発生制御ユニット１４５、複数のアクチュエータ１５０、音声発生制御ユニット１５５、スピーカー１６０、情報媒体入力装置１７１、ネットワーク入力装置１７２、ラジオ装置１７３、音声および画像解析ユニット１８０、音声および画像取り込みユニット１８５、並びに記憶ユニット１９０を含む。
【００２８】
擬似フェース１２０はロボットヘッド１１０に取り付けられる。ここで、擬似フェース１２０はゴムあるいは合成樹脂のような弾性材料を含むことが可能で、且つ、選択的に人間の顔、動物の顔あるいはアニメのキャラクターの顔とすることができる。
【００２９】
特に、プロセッサー１３０、入力ユニット１３５、表情および音声同期出力ユニット１４０、表情発生制御ユニット１４５、音声発生制御ユニット１５５、情報媒体入力装置１７１、ネットワーク入力装置１７２、ラジオ装置１７３、音声および画像解析ユニット１８０、並びに記憶ユニット１９０を、ロボットヘッド１１０の内部あるいは外部に配置することが可能であるという点である。
【００３０】
図２に示すように、プロセッサー１３０はタイミング制御装置１３１を含み、入力ユニット１３５はプロセッサー１３０に電気的に接続され、表情および音声情報を受信する。
【００３１】
表情および音声同期出力ユニット１４０はプロセッサー１３０に電気的に接続される。
【００３２】
表情発生制御ユニット１４５は表情および音声同期出力ユニット１４０に電気的に接続される。
【００３３】
アクチュエータ１５０は表情発生制御ユニット１４５に電気的に接続され、且つ擬似フェース１２０に接続される。具体的には、アクチュエータ１５０は擬似フェース１２０の内表面にそれぞれ適切に接続される。例えば、アクチュエータ１５０は擬似フェース１２０の目、まゆ、口および鼻に相当する内表面に接続されている。
【００３４】
音声発生制御ユニット１５５は表情および音声同期出力ユニット１４０に電気的に接続される。
【００３５】
スピーカー１６０は音声発生制御ユニット１５５に電気的に接続される。ここでスピーカー１６０は、図１に示すように、擬似フェース１２０の口の開口部１２１に選択的に配置することが可能である。
【００３６】
図２に示すように、情報媒体入力装置１７１、ネットワーク入力装置１７２およびラジオ装置１７３は入力ユニット１３５に電気的に接続される。情報媒体入力装置１７１は光学ディスクドライブあるいはＵＳＢポートであり、ネットワーク入力装置１７２はワイヤーあるいはワイヤレス接続インターフェースを持つネットワーク接続ポートとすることが可能である。
【００３７】
音声および画像解析ユニット１８０は入力ユニット１３５と音声および画像取り込みユニット１８５の間に電気的に接続される。この実施形態において、音声および画像取り込みユニット１８５は音声受信装置１８５ａおよび画像取り込み装置１８５ｂを含む。具体的には、音声受信装置１８５ａはマイクロフォンとすることができ、画像取り込み装置１８５ｂはビデオカメラとすることができる。
【００３８】
記憶ユニット１９０はプロセッサー１３０と表情および音声同期出力ユニット１４０の間に電気的に接続される。
【００３９】
以下、ロボットシステム１００の動作について説明する。
【００４０】
一動作形態において、図３のステップＳ１１に示すように、デジタルまたはアナログ形式であり得る表情および音声情報が、情報媒体入力装置１７１を介して入力ユニット１３５に転送される。例えば、表情および音声情報は、情報媒体入力装置１７１により光学ディスクからアクセスされ、入力ユニット１３５により受信されるようなものであってよい。次いで、図３のステップＳ１２に示すように、入力ユニット１３５が、表情および音声情報をプロセッサー１３０に転送する。ここで、プロセッサー１３０は、復号化と再符号化によって、表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。図３のステップＳ１３に示すように、表情および音声同期出力ユニット１４０は表情信号および音声信号を受信しそれらを同期転送する。図３のステップＳ１４に示すように、表情発生制御ユニット１４５が表情信号を受信して一連の対応する表情出力信号を発生する。同時に、図３のＳ１４’に示すように、音声発生制御ユニット１５５が音声信号を受信し、一連の対応する音声出力信号を発生する。図３のステップＳ１５に示すように、アクチュエータ１５０は、一連の対応する表情出力信号に従って擬似フェース１２０に表情を生じさせる。ここで擬似フェース１２０の内表面の異なった位置に配置されたアクチュエータ１５０は、それぞれに受信した表情出力信号に従って個別に動作し、擬似フェース１２０に表情を生じさせる。同時に、図３のステップＳ１５’に示すように、スピーカー１６０が一連の音声出力信号に従って音声を転送する。特別であるのは、表情および音声同期出力ユニット１４０の動作により、スピーカー１６０からの音声出力と、アクチュエータ１５０による擬似フェース１２０上の表情発生が同期して行われるという点である。例えば、ロボットシステム１００あるいはロボットヘッド１１０が歌ったりあるいは言葉をしゃべるとき、擬似フェース１２０はそれに対応した表情を表出する。
【００４１】
さらに、情報媒体入力装置１７１を介して入力ユニット１３５に転送される表情および音声情報は、事前に生成または事前に記録されていたものであってよい。
【００４２】
もう一つの動作形態において、図４のステップＳ２１に示すように、表情および音声情報がネットワーク入力装置１７２を介して入力ユニット１３５に転送される。例えば、表情および音声情報は、インターネットを介してネットワーク入力装置１７２に転送され、入力ユニット１３５により受信されるものとすることができる。次いで、図４のステップＳ２２に示すように、入力ユニット１３５が表情および音声信号をプロセッサー１３０に転送する。ここで、プロセッサー１３０は、復号化および再符号化によって、表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。図４のステップＳ２３に示すように、表情および音声同期出力ユニット１４０は、表情信号および音声信号を受信し、それらを同期転送する。図４のステップＳ２４に示すように、表情発生制御ユニット１４５は表情信号を受信し、一連の対応する表情出力信号を発生する。同時に、図４のステップＳ２４’に示すように、音声発生制御ユニット１５５は音声信号を受信し、一連の対応する音声出力信号を発生する。図４のステップＳ２５に示すように、アクチュエータ１５０は一連の対応する表情出力信号に従って、擬似フェース１２０に表情を生じさせる。同様に、擬似フェース１２０の内表面の異なった位置に配置されたアクチュエータ１５０は、それぞれに受信した表情出力信号に従って個別に動作し、擬似フェース１２０に表情を生じさせる。同時に、図４のステップＳ２５'に示すように、スピーカー１６０は一連の音声出力信号に従って音声を転送する。同様に、表情および音声同期出力ユニット１４０の動作によって、スピーカー１６０からの音声出力と、アクチュエータ１５０による擬似フェース１２０上の表情発生が同期して行われる。
【００４３】
さらに、ネットワーク入力装置１７２を介して入力ユニット１３５に転送される表情および音声情報は、リアルタイムで生成または事前に記録され、ネットワーク入力装置１７２に転送されるものであってよい。
【００４４】
さらにもう一つの動作モードにおいて、表情および音声情報はラジオ装置１７３を介して入力ユニット１３５に転送される。ここでラジオ装置１７３によって受信され、そこから転送される表情および音声情報は、ラジオ放送信号の形式のものである。この時、擬似フェース１２０はこれに対応して特定の表情を生じる。
【００４５】
さらに、ラジオ装置１７３を介して入力ユニット１３５に転送される表情および音声情報は、リアルタイムで生成または事前に記録され、ラジオ装置１７３に転送されるものであってよい。
【００４６】
さらに、ロボットシステム１００あるいはロボットヘッド１１０の上述した動作は、スケジューリングして実行させることができる。具体的には、情報媒体入力装置１７１、ネットワーク入力装置１７２およびラジオ装置１７３を、プロセッサー１３０中のタイミング制御装置１３１を設定することにより適時作動させることができる。即ち、指定された時間に、情報媒体入力装置１７１が光学ディスクから表情および音声情報を入力ユニット１３５へ転送する、ネットワーク入力装置１７２がインターネットから表情および音声情報を入力ユニット１３５へ転送する、またはラジオ装置１７３が放送信号を受信することによって、ロボットシステム１００またはロボットヘッド１１０に上述の動作を実行させることができる（例えばニュース放送または挨拶など）。
【００４７】
さらに、プロッセッサー１３０が、情報媒体入力装置１７１あるいはネットワーク入力装置１７２あるいはラジオ装置１７３から送られた表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換した後、記憶ユニット１９０はそれらを選択的に保存することができる。同様に、プロセッサー１３０中のタイミング制御装置１３１を設定することにより、表情信号および音声信号が記憶ユニット１９０から表情および音声同期出力ユニット１４０に適時転送され、これによってロボットシステム１００あるいはロボットヘッド１１０に上述の動作を実行させることができる。
【００４８】
さらに、入力ユニット１３５によって受信される表情および音声信号は、同期、非同期、または部分的に同期していてもよい。いずれにせよ、表情および音声情報は、プロセッサー１３０並びに表情および音声同期出力装置１４０に表情および音声情報を同期して処理させ得るようにする、組み込まれたタイミングデータを有することができる。
【００４９】
加えて、ロボットシステム１００はさらに以下の動作を提供する。図５のステップＳ３１に示すように、音声および画像取り込みユニット１８５は、音声と画像を取り込み、それらを音声および画像解析ユニット１８０に転送する。具体的には、音声および画像取り込みユニット１８５の音声受信装置１８５ａおよび画像取り込み装置１８５ｂが、ロボットシステム１００外部の音声および画像をそれぞれ受け取る。例えば、音声受信装置１８５ａおよび画像取り込み装置１８５ｂは発信源の音声および画像をそれぞれ受け取る。続いて、図５のステップＳ３２に示すように、音声および画像解析ユニット１８０は、音声および画像を表情および音声情報に変換し、その表情および音声情報を入力ユニット１３５に転送する。図５のステップＳ３３に示すように、入力ユニット１３５は、表情および音声情報をプロセッサー１３０に転送する。ここで、プロセッサー１３０は、復号化および再符号化によって、表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。図５のステップＳ３４に示すように、表情および音声同期出力ユニット１４０は表情信号および音声信号を受信し、それらを同期転送する。図５のステップＳ３５に示すように、表情発生制御ユニット１４５は表情信号を受信し、一連の対応する表情出力信号を発生する。同時に、図５のステップＳ３５’に示すように、音声発生制御ユニット１５５は音声信号を受信し、一連の対応する音声出力信号を発生する。図５のステップＳ３６に示すように、アクチュエータ１５０は、一連の対応する表情出力信号に従って、擬似フェース１２０に表情を発生させる。ここで、擬似フェース１２０の内表面の異なった位置に配置されたアクチュエータ１５０は、それぞれに受信した表情出力信号に従って個別に作動し、擬似フェース１２０に表情を発生させる。同時に、図５のステップＳ３６’に示すように、スピーカー１６０が一連の対応する音声出力信号に従って音声を転送する。同様に、表情および音声同期出力ユニット１４０の動作によって、スピーカー１６０からの音声出力およびアクチュエータ１５０による擬似フェース１２０上の表情発生が同期して行われる。従って、ロボットシステム１００あるいはロボットヘッド１１０は、受け取った音声および画像に従って外部発信源の音声と画像を再現することができ、娯楽機能が提供される。
【００５０】
同様に、プロセッサー１３０が、音声および画像解析ユニット１８０から転送された表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換した後、記憶ユニット１９０はそれらを選択的に保存することが可能である。同様に、プロセッサー１３０中のタイミング制御装置１３１を設定することによって、表情信号および音声信号が記憶ユニット１９０から表情および音声同期出力ユニット１４０に適時転送され、ロボットシステム１００またはロボットヘッド１１０に上述の動作を実行させることができるようになる。
【００５１】
まとめると、本発明が開示するロボットシステムまたはロボットヘッドは娯楽施設として用いることができる。本発明が開示するロボットシステムまたはロボットヘッドは、歌手またはボーカリストがボーカルパフォーマンスを行うとき、同期して対応する表情を表出することができるため、模倣の効果が達成される。
【００５２】
本発明を実施形態により好ましい実施形態の点から記載したが、本発明はこれらに限定されないと解されるべきである。すなわち、（当業者に明らかであるような）各種変更および類似のアレンジをカバーすることが意図されている。故に、添付の特許請求の範囲は、かかる各種変更および類似のアレンジが全て包含されるように、最も広い意味に解釈すべきである。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態によるロボットシステムの外形概略図である。
【図２】本発明の一実施形態によるロボットシステムの内部構成の概要図である。
【図３】本発明の一実施形態によるロボットシステムの動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態によるロボットシステムのもう一つの動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態によるロボットシステムのさらにもう一つの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１００ ロボット
１１０ ロボットヘッド
１２０ 擬似フェース
１２１ 口の開口部
１３０ プロセッサー
１３１ タイミング制御装置
１３５ 入力ユニット
１４０ 表情および音声同期出力ユニット
１４５ 表情発生制御ユニット
１５０ アクチュエータ
１５５ 音声発生制御ユニット
１６０ スピーカー
１７１ 情報媒体入力装置
１７２ ネットワーク入力装置
１７３ ラジオ装置
１８０ 音声および画像解析ユニット
１８５ 音声および画像取り込みユニット
１８５ａ 音声受信装置
１８５ｂ 画像取り込み装置
１９０ 記憶ユニット
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットシステムに関し、特にロボットシステムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、従来のロボットは簡単な動作および音声出力を実現することができる。
【０００３】
特許文献１には、ロボット用の表情変化装置が開示されている。その表情変化装置は、頭部と、様々な表情を付加する合成樹脂製のマスクと、を含んでいる。
【０００４】
特許文献２には、ロボットおよびロボットの制御方法が開示されている。そのロボットは、制御装置、検出装置、記憶装置などのオペレーションによって人間のように動作することができる。
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−１０７９８３２号公報
【特許文献２】米国特許第６７６０６４６号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、ロボットシステムおよびその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の代表的な実施形態は、ロボットヘッド、擬似フェース、プロセッサー、入力ユニット、表情および音声同期出力ユニット、表情発生制御ユニット、複数のアクチュエータ、音声発生制御ユニット並びにスピーカーを含むロボットシステムを提供する。擬似フェースはロボットヘッドに取り付けられる。入力ユニットは、プロセッサーに電気的に接続され、表情および音声情報を受信し、それらをプロセッサーに転送する。プロセッサーは表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。表情および音声同期出力ユニットはプロセッサーに電気的に接続され、表情信号および音声信号を受信して同期転送する。表情発生制御ユニットは表情および音声同期出力ユニットに電気的に接続され、表情信号を受信して対応する表情出力信号を発生する。アクチュエータは表情発生制御ユニットに電気的に接続されると共に擬似フェースに接続され、表情出力信号に従って擬似フェースに表情を生じさせる。音声発生制御ユニットは表情および音声同期出力ユニットに電気的に接続され、音声信号を受信して対応する音声出力信号を発生する。スピーカーは、音声発生制御ユニットに電気的に接続され、音声出力装置に従って音声を転送する。スピーカーからの音声出力およびアクチュエータによる擬似フェース上の表情発生は同期して実行される。
【０００８】
ロボットシステムは、入力ユニットに電気的に接続される情報媒体入力装置をさらに含む。表情および音声情報は情報媒体入力装置を介して入力ユニットに転送される。
【０００９】
ロボットシステムは、入力ユニットに電気的に接続されるネットワーク入力装置をさらに含む。表情および音声情報はネットワーク入力装置を介して入力ユニットに転送される。
【００１０】
ロボットシステムは、入力ユニットに電気的に接続されるラジオ装置をさらに含む。表情および音声情報はラジオ装置を介して入力ユニットに転送される。
【００１１】
ロボットシステムは、音声および画像解析ユニット並びに音声および画像取り込みユニットをさらに含む。音声および画像解析ユニットは入力ユニットと音声および画像取り込みユニットの間に電気的に接続される。音声および画像取り込みユニットは、音声および画像を取り込み、それらを音声および画像解析ユニットに転送する。音声および画像解析ユニットは音声および画像を表情および音声情報に変換し、表情および音声情報を入力ユニットに転送する。
【００１２】
音声および画像取り込みユニットは音声受信装置と画像取り込み装置を含む。
【００１３】
ロボットシステムは、プロセッサーと表情および音声同期出力ユニットの間に電気的に接続される記憶ユニットをさらに含む。記憶ユニットは表情信号および音声信号を保存する。
【００１４】
プロセッサーは、情報媒体入力装置、ネットワーク入力装置、およびラジオ装置を適時作動させ、記憶ユニットからの表情信号および音声信号を表情および音声同期出力ユニットに転送するタイミング制御装置を含む。
【００１５】
本発明の他の実施形態は、ロボットヘッド、ロボットヘッドに取り付けられる擬似フェース、擬似フェースに接続される複数のアクチュエータ、およびロボットヘッド内部にあるスピーカーを準備するステップと、入力ユニットによって表情および音声情報を受信し、それらを入力ユニットからプロセッサーに転送し、プロセッサーは表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換するステップと、表情および音声同期出力ユニットによって表情信号および音声信号を受信し、表情および音声同期出力ユニットからそれらを同期転送するステップと、表情発生制御ユニットによって表情信号を受信して対応する表情出力信号を発生するステップと、アクチュエータにより表情出力信号に従って擬似フェースに表情を発生させるステップと、音声発生制御ユニットによって音声信号を受信して対応する音声出力信号を発生するステップと、音声出力信号に従ってスピーカーから音声を転送させるステップとを含み、スピーカーからの音声出力およびアクチュエータによる擬似フェース上の表情発生が同期して実行されるロボットシステムの制御方法を提供する。
【００１６】
該方法は、情報媒体入力装置を介して表情および音声情報を入力ユニットに転送するステップをさらに含む。
【００１７】
該方法は、タイミング制御装置により情報媒体入力装置を適時作動させるステップをさらに含む。
【００１８】
該方法は、ネットワーク入力装置を介して表情および音声情報を入力ユニットに転送するステップをさらに含む。
【００１９】
該方法は、タイミング制御装置によりネットワーク入力装置を適時作動させるステップをさらに含む。
【００２０】
該方法は、ラジオ装置を介して表情および音声情報を入力ユニットに転送するステップをさらに含む。
【００２１】
該方法は、タイミング制御装置によりラジオ装置を適時作動させるステップをさらに含む。
【００２２】
該方法は、音声および画像取り込みユニットによって音声および画像を取り込み、音声および画像取り込みユニットからそれらを音声および画像解析ユニットに転送するステップと、音声および画像解析ユニットによって音声および画像を表情および音声情報に変換し、音声および画像解析ユニットから表情および音声情報を入力ユニットに転送するステップと、をさらに含む。
【００２３】
該方法は、プロセッサーが変換した表情信号および音声信号を記憶ユニットによって保存するステップをさらに含む。
【００２４】
該方法は、タイミング制御装置により、記憶ユニットから表情信号および音声信号を表情および音声同期出力ユニットに適時転送するステップをさらに含む。
【発明の効果】
【００２５】
本発明のロボットシステムおよびその制御方法によれば、受信した表情および音声情報に従って音声出力と擬似フェース上の表情発生が同期して実行されるため、例えば、歌手またはボーカリストが音声を発したとき、ロボットシステムまたはロボットヘッドは音声に対応した表情を表出でき、擬似効果が達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下の記載は本発明を実施する上での最良の形態である。本記載は本発明の一般的な原理を説明するためのものであって、限定的に解されるべきものではない。本発明の範囲は添付された特許請求の範囲を参照することで最良に判断される。
【００２７】
図１および図２を参照して説明する。ロボットシステム１００は、ロボットヘッド１１０、擬似フェース１２０、プロセッサー１３０、入力ユニット１３５、表情および音声同期出力ユニット１４０、表情発生制御ユニット１４５、複数のアクチュエータ１５０、音声発生制御ユニット１５５、スピーカー１６０、情報媒体入力装置１７１、ネットワーク入力装置１７２、ラジオ装置１７３、音声および画像解析ユニット１８０、音声および画像取り込みユニット１８５、並びに記憶ユニット１９０を含む。
【００２８】
擬似フェース１２０はロボットヘッド１１０に取り付けられる。ここで、擬似フェース１２０はゴムあるいは合成樹脂のような弾性材料を含むことが可能で、且つ、選択的に人間の顔、動物の顔あるいはアニメのキャラクターの顔とすることができる。
【００２９】
特に、プロセッサー１３０、入力ユニット１３５、表情および音声同期出力ユニット１４０、表情発生制御ユニット１４５、音声発生制御ユニット１５５、情報媒体入力装置１７１、ネットワーク入力装置１７２、ラジオ装置１７３、音声および画像解析ユニット１８０、並びに記憶ユニット１９０を、ロボットヘッド１１０の内部あるいは外部に配置することが可能であるという点である。
【００３０】
図２に示すように、プロセッサー１３０はタイミング制御装置１３１を含み、入力ユニット１３５はプロセッサー１３０に電気的に接続され、表情および音声情報を受信する。
【００３１】
表情および音声同期出力ユニット１４０はプロセッサー１３０に電気的に接続される。
【００３２】
表情発生制御ユニット１４５は表情および音声同期出力ユニット１４０に電気的に接続される。
【００３３】
アクチュエータ１５０は表情発生制御ユニット１４５に電気的に接続され、且つ擬似フェース１２０に接続される。具体的には、アクチュエータ１５０は擬似フェース１２０の内表面にそれぞれ適切に接続される。例えば、アクチュエータ１５０は擬似フェース１２０の目、まゆ、口および鼻に相当する内表面に接続されている。
【００３４】
音声発生制御ユニット１５５は表情および音声同期出力ユニット１４０に電気的に接続される。
【００３５】
スピーカー１６０は音声発生制御ユニット１５５に電気的に接続される。ここでスピーカー１６０は、図１に示すように、擬似フェース１２０の口の開口部１２１に選択的に配置することが可能である。
【００３６】
図２に示すように、情報媒体入力装置１７１、ネットワーク入力装置１７２およびラジオ装置１７３は入力ユニット１３５に電気的に接続される。情報媒体入力装置１７１は光学ディスクドライブあるいはＵＳＢポートであり、ネットワーク入力装置１７２はワイヤーあるいはワイヤレス接続インターフェースを持つネットワーク接続ポートとすることが可能である。
【００３７】
音声および画像解析ユニット１８０は入力ユニット１３５と音声および画像取り込みユニット１８５の間に電気的に接続される。この実施形態において、音声および画像取り込みユニット１８５は音声受信装置１８５ａおよび画像取り込み装置１８５ｂを含む。具体的には、音声受信装置１８５ａはマイクロフォンとすることができ、画像取り込み装置１８５ｂはビデオカメラとすることができる。
【００３８】
記憶ユニット１９０はプロセッサー１３０と表情および音声同期出力ユニット１４０の間に電気的に接続される。
【００３９】
以下、ロボットシステム１００の動作について説明する。
【００４０】
一動作形態において、図３のステップＳ１１に示すように、デジタルまたはアナログ形式であり得る表情および音声情報が、情報媒体入力装置１７１を介して入力ユニット１３５に転送される。例えば、表情および音声情報は、情報媒体入力装置１７１により光学ディスクからアクセスされ、入力ユニット１３５により受信されるようなものであってよい。次いで、図３のステップＳ１２に示すように、入力ユニット１３５が、表情および音声情報をプロセッサー１３０に転送する。ここで、プロセッサー１３０は、復号化と再符号化によって、表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。図３のステップＳ１３に示すように、表情および音声同期出力ユニット１４０は表情信号および音声信号を受信しそれらを同期転送する。図３のステップＳ１４に示すように、表情発生制御ユニット１４５が表情信号を受信して一連の対応する表情出力信号を発生する。同時に、図３のＳ１４’に示すように、音声発生制御ユニット１５５が音声信号を受信し、一連の対応する音声出力信号を発生する。図３のステップＳ１５に示すように、アクチュエータ１５０は、一連の対応する表情出力信号に従って擬似フェース１２０に表情を生じさせる。ここで擬似フェース１２０の内表面の異なった位置に配置されたアクチュエータ１５０は、それぞれに受信した表情出力信号に従って個別に動作し、擬似フェース１２０に表情を生じさせる。同時に、図３のステップＳ１５’に示すように、スピーカー１６０が一連の音声出力信号に従って音声を転送する。特別であるのは、表情および音声同期出力ユニット１４０の動作により、スピーカー１６０からの音声出力と、アクチュエータ１５０による擬似フェース１２０上の表情発生が同期して行われるという点である。例えば、ロボットシステム１００あるいはロボットヘッド１１０が歌ったりあるいは言葉をしゃべるとき、擬似フェース１２０はそれに対応した表情を表出する。
【００４１】
さらに、情報媒体入力装置１７１を介して入力ユニット１３５に転送される表情および音声情報は、事前に生成または事前に記録されていたものであってよい。
【００４２】
もう一つの動作形態において、図４のステップＳ２１に示すように、表情および音声情報がネットワーク入力装置１７２を介して入力ユニット１３５に転送される。例えば、表情および音声情報は、インターネットを介してネットワーク入力装置１７２に転送され、入力ユニット１３５により受信されるものとすることができる。次いで、図４のステップＳ２２に示すように、入力ユニット１３５が表情および音声信号をプロセッサー１３０に転送する。ここで、プロセッサー１３０は、復号化および再符号化によって、表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。図４のステップＳ２３に示すように、表情および音声同期出力ユニット１４０は、表情信号および音声信号を受信し、それらを同期転送する。図４のステップＳ２４に示すように、表情発生制御ユニット１４５は表情信号を受信し、一連の対応する表情出力信号を発生する。同時に、図４のステップＳ２４’に示すように、音声発生制御ユニット１５５は音声信号を受信し、一連の対応する音声出力信号を発生する。図４のステップＳ２５に示すように、アクチュエータ１５０は一連の対応する表情出力信号に従って、擬似フェース１２０に表情を生じさせる。同様に、擬似フェース１２０の内表面の異なった位置に配置されたアクチュエータ１５０は、それぞれに受信した表情出力信号に従って個別に動作し、擬似フェース１２０に表情を生じさせる。同時に、図４のステップＳ２５'に示すように、スピーカー１６０は一連の音声出力信号に従って音声を転送する。同様に、表情および音声同期出力ユニット１４０の動作によって、スピーカー１６０からの音声出力と、アクチュエータ１５０による擬似フェース１２０上の表情発生が同期して行われる。
【００４３】
さらに、ネットワーク入力装置１７２を介して入力ユニット１３５に転送される表情および音声情報は、リアルタイムで生成または事前に記録され、ネットワーク入力装置１７２に転送されるものであってよい。
【００４４】
さらにもう一つの動作モードにおいて、表情および音声情報はラジオ装置１７３を介して入力ユニット１３５に転送される。ここでラジオ装置１７３によって受信され、そこから転送される表情および音声情報は、ラジオ放送信号の形式のものである。この時、擬似フェース１２０はこれに対応して特定の表情を生じる。
【００４５】
さらに、ラジオ装置１７３を介して入力ユニット１３５に転送される表情および音声情報は、リアルタイムで生成または事前に記録され、ラジオ装置１７３に転送されるものであってよい。
【００４６】
さらに、ロボットシステム１００あるいはロボットヘッド１１０の上述した動作は、スケジューリングして実行させることができる。具体的には、情報媒体入力装置１７１、ネットワーク入力装置１７２およびラジオ装置１７３を、プロセッサー１３０中のタイミング制御装置１３１を設定することにより適時作動させることができる。即ち、指定された時間に、情報媒体入力装置１７１が光学ディスクから表情および音声情報を入力ユニット１３５へ転送する、ネットワーク入力装置１７２がインターネットから表情および音声情報を入力ユニット１３５へ転送する、またはラジオ装置１７３が放送信号を受信することによって、ロボットシステム１００またはロボットヘッド１１０に上述の動作を実行させることができる（例えばニュース放送または挨拶など）。
【００４７】
さらに、プロッセッサー１３０が、情報媒体入力装置１７１あるいはネットワーク入力装置１７２あるいはラジオ装置１７３から送られた表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換した後、記憶ユニット１９０はそれらを選択的に保存することができる。同様に、プロセッサー１３０中のタイミング制御装置１３１を設定することにより、表情信号および音声信号が記憶ユニット１９０から表情および音声同期出力ユニット１４０に適時転送され、これによってロボットシステム１００あるいはロボットヘッド１１０に上述の動作を実行させることができる。
【００４８】
さらに、入力ユニット１３５によって受信される表情および音声信号は、同期、非同期、または部分的に同期していてもよい。いずれにせよ、表情および音声情報は、プロセッサー１３０並びに表情および音声同期出力装置１４０に表情および音声情報を同期して処理させ得るようにする、組み込まれたタイミングデータを有することができる。
【００４９】
加えて、ロボットシステム１００はさらに以下の動作を提供する。図５のステップＳ３１に示すように、音声および画像取り込みユニット１８５は、音声と画像を取り込み、それらを音声および画像解析ユニット１８０に転送する。具体的には、音声および画像取り込みユニット１８５の音声受信装置１８５ａおよび画像取り込み装置１８５ｂが、ロボットシステム１００外部の音声および画像をそれぞれ受け取る。例えば、音声受信装置１８５ａおよび画像取り込み装置１８５ｂは発信源の音声および画像をそれぞれ受け取る。続いて、図５のステップＳ３２に示すように、音声および画像解析ユニット１８０は、音声および画像を表情および音声情報に変換し、その表情および音声情報を入力ユニット１３５に転送する。図５のステップＳ３３に示すように、入力ユニット１３５は、表情および音声情報をプロセッサー１３０に転送する。ここで、プロセッサー１３０は、復号化および再符号化によって、表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する。図５のステップＳ３４に示すように、表情および音声同期出力ユニット１４０は表情信号および音声信号を受信し、それらを同期転送する。図５のステップＳ３５に示すように、表情発生制御ユニット１４５は表情信号を受信し、一連の対応する表情出力信号を発生する。同時に、図５のステップＳ３５’に示すように、音声発生制御ユニット１５５は音声信号を受信し、一連の対応する音声出力信号を発生する。図５のステップＳ３６に示すように、アクチュエータ１５０は、一連の対応する表情出力信号に従って、擬似フェース１２０に表情を発生させる。ここで、擬似フェース１２０の内表面の異なった位置に配置されたアクチュエータ１５０は、それぞれに受信した表情出力信号に従って個別に作動し、擬似フェース１２０に表情を発生させる。同時に、図５のステップＳ３６’に示すように、スピーカー１６０が一連の対応する音声出力信号に従って音声を転送する。同様に、表情および音声同期出力ユニット１４０の動作によって、スピーカー１６０からの音声出力およびアクチュエータ１５０による擬似フェース１２０上の表情発生が同期して行われる。従って、ロボットシステム１００あるいはロボットヘッド１１０は、受け取った音声および画像に従って外部発信源の音声と画像を再現することができ、娯楽機能が提供される。
【００５０】
同様に、プロセッサー１３０が、音声および画像解析ユニット１８０から転送された表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換した後、記憶ユニット１９０はそれらを選択的に保存することが可能である。同様に、プロセッサー１３０中のタイミング制御装置１３１を設定することによって、表情信号および音声信号が記憶ユニット１９０から表情および音声同期出力ユニット１４０に適時転送され、ロボットシステム１００またはロボットヘッド１１０に上述の動作を実行させることができるようになる。
【００５１】
まとめると、本発明が開示するロボットシステムまたはロボットヘッドは娯楽施設として用いることができる。本発明が開示するロボットシステムまたはロボットヘッドは、歌手またはボーカリストがボーカルパフォーマンスを行うとき、同期して対応する表情を表出することができるため、模倣の効果が達成される。
【００５２】
本発明を実施形態により好ましい実施形態の点から記載したが、本発明はこれらに限定されないと解されるべきである。すなわち、（当業者に明らかであるような）各種変更および類似のアレンジをカバーすることが意図されている。故に、添付の特許請求の範囲は、かかる各種変更および類似のアレンジが全て包含されるように、最も広い意味に解釈すべきである。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態によるロボットシステムの外形概略図である。
【図２】本発明の一実施形態によるロボットシステムの内部構成の概要図である。
【図３】本発明の一実施形態によるロボットシステムの動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態によるロボットシステムのもう一つの動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態によるロボットシステムのさらにもう一つの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１００ ロボット
１１０ ロボットヘッド
１２０ 擬似フェース
１２１ 口の開口部
１３０ プロセッサー
１３１ タイミング制御装置
１３５ 入力ユニット
１４０ 表情および音声同期出力ユニット
１４５ 表情発生制御ユニット
１５０ アクチュエータ
１５５ 音声発生制御ユニット
１６０ スピーカー
１７１ 情報媒体入力装置
１７２ ネットワーク入力装置
１７３ ラジオ装置
１８０ 音声および画像解析ユニット
１８５ 音声および画像取り込みユニット
１８５ａ 音声受信装置
１８５ｂ 画像取り込み装置
１９０ 記憶ユニット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットヘッドと、
前記ロボットヘッドに取り付けられた擬似フェースと、
プロセッサーと、
前記プロセッサーに電気的に接続され、表情および音声情報を受信し、前記表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する前記プロセッサーへ、それらを転送する入力ユニットと、
前記プロセッサーに電気的に接続され、前記表情信号および音声信号を受信し、同期転送する表情および音声同期出力ユニットと、
前記表情および音声同期出力ユニットに電気的に接続され、前記表情信号を受信して対応する表情出力信号を発生する表情発生制御ユニットと、
前記表情発生制御ユニットに電気的に接続されると共に前記擬似フェースに接続され、前記表情出力信号に従って前記擬似フェースに表情を発生させる複数のアクチュエータと、
前記表情および音声同期出力ユニットに電気的に接続され、前記音声信号を受信して対応する音声出力信号を発生する音声発生制御ユニットと、
前記音声発生制御ユニットに電気的に接続され、前記音声出力信号に従って音声を転送するスピーカーとを含み、
前記スピーカーからの音声出力および前記アクチュエータによる前記擬似フェース上の表情発生が同期して実行されるロボットシステム。
【請求項２】
前記入力ユニットに電気的に接続される情報媒体入力装置をさらに含み、前記表情および音声情報が前記情報媒体入力装置を介して前記入力ユニットに転送される請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記プロセッサーが前記情報媒体入力装置を適時作動させるタイミング制御装置を含む請求項２記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記入力ユニットに電気的に接続されるネットワーク入力装置をさらに含み、前記表情および音声情報が前記ネットワーク入力装置を介して前記入力ユニットに転送される請求項１記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記プロセッサーが前記ネットワーク入力装置を適時作動させるタイミング制御装置を含む請求項４記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記入力ユニットに電気的に接続されるラジオ装置をさらに含み、前記表情および音声情報が前記ラジオ装置を介して前記入力ユニットに転送される請求項１記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記プロセッサーが前記ラジオ装置を適時作動させるタイミング制御装置を含む請求項６記載のロボットシステム。
【請求項８】
音声および画像解析ユニット並びに音声および画像取り込みユニットをさらに含み、前記音声および画像解析ユニットは前記入力ユニットと前記音声および画像取り込みユニットの間に電気的に接続され、前記音声および画像取り込みユニットは音声および画像を取り込んでそれらを前記音声および画像解析ユニットに転送し、前記音声および画像解析ユニットが前記音声および画像を前記表情および音声情報に変換して前記表情および音声情報を前記入力ユニットに転送する請求項１記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記音声および画像取り込みユニットが音声受信装置および画像取り込み装置を含む請求項８記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記プロセッサーと前記表情および音声同期出力ユニットの間に電気的に接続され、前記表情信号および音声信号を保存する記憶ユニットをさらに含む請求項１記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記プロセッサーが、前記記憶ユニットから前記表情信号および音声信号を前記表情および音声同期出力ユニットに適時転送するタイミング制御装置を含む請求項１０記載のロボットシステム。
【請求項１２】
ロボットヘッド、前記ロボットヘッドに取り付けられた擬似フェース、前記擬似フェースに接続された複数のアクチュエータ、およびスピーカーを準備するステップと、
入力ユニットによって表情および音声情報を受信し、それらを前記入力ユニットから前記プロセッサーに転送し、前記プロセッサーは前記表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換するステップと、
表情および音声同期出力ユニットによって前記表情信号および前記音声信号を受信し、それらを前記表情および音声同期出力ユニットから同期転送するステップと、
表情発生制御ユニットによって前記表情信号を受信し、対応する表情出力信号を発生するステップと、
前記表現出力信号に従って前記アクチュエータにより前記擬似フェースに表情を発生させるステップと、
音声発生制御ユニットによって前記音声信号を受信し、対応する音声出力信号を発生するステップと、
前記音声出力信号に従って前記スピーカーから音声を転送させるステップとを含み、
前記スピーカーからの音声出力および前記アクチュエータによる前記擬似フェース上の表情発生が同期して実行されるロボットシステムの制御方法。
【請求項１３】
前記表情および音声情報を情報媒体入力装置を介して前記入力ユニットに転送するステップをさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
タイミング制御装置により前記情報媒体入力装置を適時作動させるステップをさらに含む請求項１３記載の方法。
【請求項１５】
前記表情および音声情報をネットワーク入力装置を介して前記入力ユニットに転送するステップをさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項１６】
タイミング制御装置により前記ネットワーク入力装置を適時作動させるステップをさらに含む請求項１５記載の方法。
【請求項１７】
前記表情および音声情報をラジオ装置を介して前記入力ユニットに転送するステップをさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項１８】
タイミング制御装置により前記ラジオ装置を適時作動させるステップをさらに含む請求項１７記載の方法。
【請求項１９】
音声および画像取り込みユニットによって音声および画像を取り込み、それらを音声および画像解析ユニットへ転送するステップと、
前記音声および画像解析ユニットによって前記音声および画像を前記表情および音声情報に変換し、前記表情および音声情報を前記入力ユニットに転送するステップと、をさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項２０】
前記音声および画像取り込みユニットが音声受信装置および画像取り込み装置を含む請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
前記プロセッサーが変換した前記表情信号および音声信号を記憶ユニットによって保存するステップをさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項２２】
タイミング制御装置により、前記記憶ユニットから前記表情信号および音声信号を前記表情および音声同期出力ユニットに適時転送するステップをさらに含む請求項２１記載の方法。
【請求項１】
ロボットヘッドと、
前記ロボットヘッドに取り付けられた擬似フェースと、
プロセッサーと、
前記プロセッサーに電気的に接続され、表情および音声情報を受信し、前記表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換する前記プロセッサーへ、それらを転送する入力ユニットと、
前記プロセッサーに電気的に接続され、前記表情信号および音声信号を受信し、同期転送する表情および音声同期出力ユニットと、
前記表情および音声同期出力ユニットに電気的に接続され、前記表情信号を受信して対応する表情出力信号を発生する表情発生制御ユニットと、
前記表情発生制御ユニットに電気的に接続されると共に前記擬似フェースに接続され、前記表情出力信号に従って前記擬似フェースに表情を発生させる複数のアクチュエータと、
前記表情および音声同期出力ユニットに電気的に接続され、前記音声信号を受信して対応する音声出力信号を発生する音声発生制御ユニットと、
前記音声発生制御ユニットに電気的に接続され、前記音声出力信号に従って音声を転送するスピーカーとを含み、
前記スピーカーからの音声出力および前記アクチュエータによる前記擬似フェース上の表情発生が同期して実行されるロボットシステム。
【請求項２】
前記入力ユニットに電気的に接続される情報媒体入力装置をさらに含み、前記表情および音声情報が前記情報媒体入力装置を介して前記入力ユニットに転送される請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記プロセッサーが前記情報媒体入力装置を適時作動させるタイミング制御装置を含む請求項２記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記入力ユニットに電気的に接続されるネットワーク入力装置をさらに含み、前記表情および音声情報が前記ネットワーク入力装置を介して前記入力ユニットに転送される請求項１記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記プロセッサーが前記ネットワーク入力装置を適時作動させるタイミング制御装置を含む請求項４記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記入力ユニットに電気的に接続されるラジオ装置をさらに含み、前記表情および音声情報が前記ラジオ装置を介して前記入力ユニットに転送される請求項１記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記プロセッサーが前記ラジオ装置を適時作動させるタイミング制御装置を含む請求項６記載のロボットシステム。
【請求項８】
音声および画像解析ユニット並びに音声および画像取り込みユニットをさらに含み、前記音声および画像解析ユニットは前記入力ユニットと前記音声および画像取り込みユニットの間に電気的に接続され、前記音声および画像取り込みユニットは音声および画像を取り込んでそれらを前記音声および画像解析ユニットに転送し、前記音声および画像解析ユニットが前記音声および画像を前記表情および音声情報に変換して前記表情および音声情報を前記入力ユニットに転送する請求項１記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記音声および画像取り込みユニットが音声受信装置および画像取り込み装置を含む請求項８記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記プロセッサーと前記表情および音声同期出力ユニットの間に電気的に接続され、前記表情信号および音声信号を保存する記憶ユニットをさらに含む請求項１記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記プロセッサーが、前記記憶ユニットから前記表情信号および音声信号を前記表情および音声同期出力ユニットに適時転送するタイミング制御装置を含む請求項１０記載のロボットシステム。
【請求項１２】
ロボットヘッド、前記ロボットヘッドに取り付けられた擬似フェース、前記擬似フェースに接続された複数のアクチュエータ、およびスピーカーを準備するステップと、
入力ユニットによって表情および音声情報を受信し、それらを前記入力ユニットから前記プロセッサーに転送し、前記プロセッサーは前記表情および音声情報を対応する表情信号および音声信号に変換するステップと、
表情および音声同期出力ユニットによって前記表情信号および前記音声信号を受信し、それらを前記表情および音声同期出力ユニットから同期転送するステップと、
表情発生制御ユニットによって前記表情信号を受信し、対応する表情出力信号を発生するステップと、
前記表現出力信号に従って前記アクチュエータにより前記擬似フェースに表情を発生させるステップと、
音声発生制御ユニットによって前記音声信号を受信し、対応する音声出力信号を発生するステップと、
前記音声出力信号に従って前記スピーカーから音声を転送させるステップとを含み、
前記スピーカーからの音声出力および前記アクチュエータによる前記擬似フェース上の表情発生が同期して実行されるロボットシステムの制御方法。
【請求項１３】
前記表情および音声情報を情報媒体入力装置を介して前記入力ユニットに転送するステップをさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
タイミング制御装置により前記情報媒体入力装置を適時作動させるステップをさらに含む請求項１３記載の方法。
【請求項１５】
前記表情および音声情報をネットワーク入力装置を介して前記入力ユニットに転送するステップをさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項１６】
タイミング制御装置により前記ネットワーク入力装置を適時作動させるステップをさらに含む請求項１５記載の方法。
【請求項１７】
前記表情および音声情報をラジオ装置を介して前記入力ユニットに転送するステップをさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項１８】
タイミング制御装置により前記ラジオ装置を適時作動させるステップをさらに含む請求項１７記載の方法。
【請求項１９】
音声および画像取り込みユニットによって音声および画像を取り込み、それらを音声および画像解析ユニットへ転送するステップと、
前記音声および画像解析ユニットによって前記音声および画像を前記表情および音声情報に変換し、前記表情および音声情報を前記入力ユニットに転送するステップと、をさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項２０】
前記音声および画像取り込みユニットが音声受信装置および画像取り込み装置を含む請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
前記プロセッサーが変換した前記表情信号および音声信号を記憶ユニットによって保存するステップをさらに含む請求項１２記載の方法。
【請求項２２】
タイミング制御装置により、前記記憶ユニットから前記表情信号および音声信号を前記表情および音声同期出力ユニットに適時転送するステップをさらに含む請求項２１記載の方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−２５９８０８（Ｐ２００８−２５９８０８Ａ）
【公開日】平成２０年１０月３０日（２００８．１０．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２３６３１４（Ｐ２００７−２３６３１４）
【出願日】平成１９年９月１２日（２００７．９．１２）
【出願人】（５０３３７８２３５）国立台湾科技大学 (32)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月３０日（２００８．１０．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月１２日（２００７．９．１２）
【出願人】（５０３３７８２３５）国立台湾科技大学 (32)
【Ｆターム（参考）】
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