ロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法およびその装置
【課題】 ロボットハンドによりドラム天地板のセンタリングと同時に天地板を掴ませて天地板の受払いを行う方法およびその装置を提供する。
【解決手段】 ドラム缶製造ラインにおけるボンデ処理前後の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリングさせ、常に同位置をロボットハンドにて天地板を掴ませて天地板の受払いを行うことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【解決手段】 ドラム缶製造ラインにおけるボンデ処理前後の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリングさせ、常に同位置をロボットハンドにて天地板を掴ませて天地板の受払いを行うことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドによりドラム天地板のセンタリングと同時に天地板を掴ませて天地板の受払いを行う方法およびその装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ドラム缶の連続製造ラインは、胴体成形ラインと天板成形ラインおよび地板成形ラインを備え、各ラインで成形された胴体、天板および地板がドラム缶組立ラインに供給され、ここでドラム缶製品として組立てられるようになっている。この場合、胴体成形ライン、天板成形ラインおよび地板成形ラインから供給された各々の胴体と天板および地板は一体として化成処理ラインに搬送され、りん酸亜鉛皮膜処理（いわゆるボンデ処理）が行われた後ドラム缶成形ラインで仮ばめ装置、巻締め機にてドラム缶に成形され、気密試験が行われ、その後塗装ラインにて外面塗装および内面塗装がされ、最終的に仕上げラインで内面検査、秤量、マーキング等が行われて最終製品が得られる。
【０００３】
上述したような工程において、例えば特開平５−２１３４４７号公報（特許文献１）に開示しているように、上記胴体成形ラインと天板成形ラインおよび地板成形ラインでの供給バランスの関係から、天地板の取り込みおよび送り出については、天地板成形ラインから引続き天地板を移送する天地板搬送コンベアの横に作業者が付き、取り込みに際しては、その作業者が搬送コンベア上に載せるという人手による作業で行われていたものを、天板の取り込みおよび送り出しを自動的に行うことで省力化および作業能率の向上を図り、また、集積蓋板を立体的に収納することで工場内の限られたスペースを有効に利用した保管ができるドラム缶用天地板供給装置を提供するものである。
【特許文献１】特開平５−２１３４４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１は確かに胴体成形ラインと天板成形ラインおよび地板成形ラインでの自動化は改善されているが、しかし、ボンデ処理でのドラムを胴体、天板および地板の３ピースの状態で化成処理を行うための、天板および地板をハンガーセットおよび降ろす工程については未だ人手によらざるを得なかったのが実状である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述したような問題を解消するために、発明者らは鋭意開発を進めた結果、天板および地板をハンガーに装着および降ろす工程をロボット化し、天板と地板をセンタリングするためのアームを配設することにより、天板と地板をロボットで安定して掴むことにより、胴体と天地板の受払い作業を自動化することにより、人手による作業における省力化および作業能率の向上を図る方法を提供するものである。
【０００６】
その発明の要旨とするところは、
（１）ドラム缶製造ラインにおけるボンデ処理前後の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリングさせ、常に同位置をロボットハンドにて天地板を掴ませて天地板の受払いを行うことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
（２）前記（１）に記載の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリング用アームで持ち上げ、天地板をセンタリングしながら胴体側に傾けてから、ロボット・ハンド部で天地板のフランジを掴みことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【０００７】
（３）前記（２）に記載の天地板をセンタリング用アームで４０〜６０ｍｍ持ち上げ、胴体側に３〜５°傾けたことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
（４）ボンデ処理設備の入口部と出口部にロボットを設置し、該ロボット・ハンドによる掴み治具に天地板をセンタリングするためのアームを設けたことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い装置にある。
【発明の効果】
【０００８】
以上述べたように、本発明による天板と地板をロボットで安定して挟み掴むことにより、胴体と天地板の受払い作業を自動化することにより、人手による作業における省力化および作業能率の向上を図る極めて優れた効果を奏するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明について図面に従って詳細に説明する。
図１は、ボンデ処理ライン出口部での天地板の取り出し状態を示す概略図である。この図１に示すように、トロリーコンベア１で籠２に胴体３と天板４および地板５がセットで搬送されて、天地板チャック用エアーシリンダー６で天板４および地板５のフランジ部７をチャックする。その後天地板昇降用油圧シリンダー８にて天板４および地板５を持ち上げる。一方、天地板前進・後退用油圧シリンダー９にて後退し、天地板回転用油圧シリンダー１０にて天地板を９０°回転させ、天地板昇降用油圧シリンダー８にて天板４および地板５を降下させる。
【００１０】
その後、天地板チャック用エアーシリンダー６で天板４および地板５をフランジ部７をチャックしている天板４または地板５を開放させる。そして天地板用横転機１１が９０°横転し、ローラーコンベア１２にて天板４および地板５が搬送される。このような天地板の動作が行われる。上述した操作はボンデライン出口部の天地板取り出しについて説明したが、天地板を挿入させる場合の操作は全く逆の操作であって、ローラーコンベア１２にて天板４および地板５が搬送されて来た天地板を天地板回転用油圧シリンダー１０にて天地板を９０°回転させ、天地板前進・後退用油圧シリンダー９にて後退させた後天地板昇降用油圧シリンダー８にて天板４および地板５を持ち上げ、トロリーコンベア１で籠２に胴体３と天板４および地板５がセットで搬送される。この動作の繰り返し作業する装置である。
【００１１】
図２は、本発明に係るボンデラインでのロボットによる天地板を胴体に挿入ないし払出しするためのレアウトを示す図である。天地板搬送コンベア１３により天板および地板が送られて天地振分け装置１８により天板および地板が振分けられ、一方は天板搬送コンベア１５により、また、一方は地板搬送コンベア１６により、ロボット２０に送られる。胴体は胴体搬送コンベア１７から胴体挿入装置２３を介して自動受台追従装置２１に搬送され籠回転２２により自動受台追従装置２１にセットされる。セットに当たっては、ロボット２０を用いて胴体３に天板４および地板５がセットされる。このロボット２０によって自動的にセットされた胴体、天地板セット１９はボンデライン１４に搬送されて塗装下地処理であるりん酸亜鉛皮膜処理、いわゆるボンデ処理が行われる。
【００１２】
りん酸亜鉛皮膜装置により胴体、天地板にボンデ処理が行われた後、水切乾燥炉（図示せず）にて乾燥された胴体、天地板セット１９を、ロボット２０によって自動的にセットされた胴体、天地板セット１９をロボット・ハンドにて保持した後、籠回転２２により自動受台追従装置２１にセットされ、胴体払出装置２４によって、天板４ないし地板５と胴体３に分離されドラム缶成形ラインに搬送される。
【００１３】
図３は、本発明に係る自動受台追従装置の全体概念図である。この図３に示すように、トロリーコンベアで籠２に胴体３が搬送され、籠２に天地板がセットされる自動受台追従装置である。この自動受台追従装置によって胴体籠取り出し、積込みが行われる。なお、符号２５は自動受台の追従のためのＬＭブロック、２６は自動受台の追従のためのサーボモーター、２７は自動受台の追従のためのＬＭガイドレール、２８はサポートヤユニット固定、２９は籠揺れ対策のための平行ハンドシリンダー、３０は揺れ防止のためのロッドレスシリンダーを示す。
【００１４】
図４は、本発明に係るロボット・セット用ハンドを示す図である。この図４に示すように、ロボット２０はコンパクトで強力な吸着パット３１により天板４ないし地板を吸着するロボット・セット用ハンドである。図５は、本発明に係るロボット・セット用ハンドによる天地板の取出しハンド装置の概略図である。この図５に示すように、ロボット２０のハンド部にフレーム３５を設け、該フレーム３５に掴むためのハサミ３４と共にセンタリング用アーム３２を配設する。また、フレーム３５の先端に吸着パットを有するロボット・セット用ハンド３３を設けて、天地板４、５のセンターを吸着し、かつ天地板４、５のフランジ部を掴み保持するように構成する。
【００１５】
なお、符号３６はシリンダーブラケットを示し、３７はクランプ、３８はセンサーブラケット、３９はプレート、４０はロケーター、４１はクランプシリンダー、４２は近接スイッチをそれぞれ示す。図６は、本発明に係るロボット・ハンドの動作を示す概略図である。図６（ａ）は天地板をセンタリング用アームでＬの長さ持ち上げる状態を示しており、また、図６（ｂ）はＲの角度を胴体側に傾けている状態を示している。この図６に示すように、天地板４、５をセンタリング用アーム３２でＬの長さ、例えば４０〜７０ｍｍ、好ましくは４０〜６０ｍｍ持ち上げ、天地板４、５をセンタリングしながら、Ｒの角度を３〜７°、好ましくは４〜６°胴体側に傾けてから、ロボットハンドのハサミ３４で天地板４、５のフランジ部７を掴み保持して、天地板を籠から取出し移送ラインに載る作業をロボットにて自動的に行う。
【００１６】
上述したように、ドラム缶製造工程において、ボンデ処理前後の天地板を籠に挿入ないし取出す工程において、天地板をロボット・ハンドによりセンタリングさせ、何時も同じ位置にロボット・ハンドにて、天地板を挟み掴ませて籠に胴体、天地板を受払い作業をロボットにて自動化させることにより人手を必要とせず、しかも設備の安定稼働が可能となり、作業能率の向上を図る極めて優れた効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ボンデ処理ライン出口部での天地板の取り出し状態を示す概略図である。
【図２】本発明に係るボンデラインでのロボットによる天地板を胴体に挿入ないし払出しするためのレアウトを示す図である。
【図３】本発明に係る自動受台追従装置の全体概念図である。
【図４】本発明に係るロボット・セット用ハンドを示す図である。
【図５】本発明に係るロボット・セット用ハンドによる天地板の取出しハンド装置の概略図である。
【図６】本発明に係るロボット・ハンドの動作を示す概略図である。
【符号の説明】
【００１８】
１ トロリーコンベア
２ 籠
３ 胴体
４ 天板
５ 地板
６ 天地板チャック用エアーシリンダー
７ フランジ部
８ 天地板昇降用油圧シリンダー
９ 天地板前進・後退用油圧シリンダー
１０ 天地板回転用油圧シリンダー
１１ 天地板用横転機
１２ ローラーコンベア
１３ 天地板搬送コンベア
１４ ボンデライン
１５ 天板搬送コンベア
１６ 地板搬送コンベア
１７ 胴体搬送コンベア
１８ 天地振分け装置
１９ 天地板セット
２０ ロボット
２１ 自動受台追従装置
２２ 籠回転
２３ 胴体挿入装置
２４ 胴体払出装置
２５ ＬＭブロック
２６ サーボモーター
２７ ＬＭガイドレール
２８ サポートヤユニット固定
２９ 平行ハンドシリンダー
３０ ロッドレスシリンダー
３１ 吸着パット
３２ センタリング用アーム
３３ ロボット・セット用ハンド
３４ ハサミ
３５ フレーム
３６ シリンダーブラケット
３７ クランプ
３８ センサーブラケット
３９ プレート
４０ ロケーター
４１ クランプシリンダー
４２ 近接スイッチ
出願人 日鐵ドラム株式会社
代理人 弁理士 椎 名 彊 他１
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンドによりドラム天地板のセンタリングと同時に天地板を掴ませて天地板の受払いを行う方法およびその装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ドラム缶の連続製造ラインは、胴体成形ラインと天板成形ラインおよび地板成形ラインを備え、各ラインで成形された胴体、天板および地板がドラム缶組立ラインに供給され、ここでドラム缶製品として組立てられるようになっている。この場合、胴体成形ライン、天板成形ラインおよび地板成形ラインから供給された各々の胴体と天板および地板は一体として化成処理ラインに搬送され、りん酸亜鉛皮膜処理（いわゆるボンデ処理）が行われた後ドラム缶成形ラインで仮ばめ装置、巻締め機にてドラム缶に成形され、気密試験が行われ、その後塗装ラインにて外面塗装および内面塗装がされ、最終的に仕上げラインで内面検査、秤量、マーキング等が行われて最終製品が得られる。
【０００３】
上述したような工程において、例えば特開平５−２１３４４７号公報（特許文献１）に開示しているように、上記胴体成形ラインと天板成形ラインおよび地板成形ラインでの供給バランスの関係から、天地板の取り込みおよび送り出については、天地板成形ラインから引続き天地板を移送する天地板搬送コンベアの横に作業者が付き、取り込みに際しては、その作業者が搬送コンベア上に載せるという人手による作業で行われていたものを、天板の取り込みおよび送り出しを自動的に行うことで省力化および作業能率の向上を図り、また、集積蓋板を立体的に収納することで工場内の限られたスペースを有効に利用した保管ができるドラム缶用天地板供給装置を提供するものである。
【特許文献１】特開平５−２１３４４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１は確かに胴体成形ラインと天板成形ラインおよび地板成形ラインでの自動化は改善されているが、しかし、ボンデ処理でのドラムを胴体、天板および地板の３ピースの状態で化成処理を行うための、天板および地板をハンガーセットおよび降ろす工程については未だ人手によらざるを得なかったのが実状である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述したような問題を解消するために、発明者らは鋭意開発を進めた結果、天板および地板をハンガーに装着および降ろす工程をロボット化し、天板と地板をセンタリングするためのアームを配設することにより、天板と地板をロボットで安定して掴むことにより、胴体と天地板の受払い作業を自動化することにより、人手による作業における省力化および作業能率の向上を図る方法を提供するものである。
【０００６】
その発明の要旨とするところは、
（１）ドラム缶製造ラインにおけるボンデ処理前後の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリングさせ、常に同位置をロボットハンドにて天地板を掴ませて天地板の受払いを行うことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
（２）前記（１）に記載の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリング用アームで持ち上げ、天地板をセンタリングしながら胴体側に傾けてから、ロボット・ハンド部で天地板のフランジを掴みことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【０００７】
（３）前記（２）に記載の天地板をセンタリング用アームで４０〜６０ｍｍ持ち上げ、胴体側に３〜５°傾けたことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
（４）ボンデ処理設備の入口部と出口部にロボットを設置し、該ロボット・ハンドによる掴み治具に天地板をセンタリングするためのアームを設けたことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い装置にある。
【発明の効果】
【０００８】
以上述べたように、本発明による天板と地板をロボットで安定して挟み掴むことにより、胴体と天地板の受払い作業を自動化することにより、人手による作業における省力化および作業能率の向上を図る極めて優れた効果を奏するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明について図面に従って詳細に説明する。
図１は、ボンデ処理ライン出口部での天地板の取り出し状態を示す概略図である。この図１に示すように、トロリーコンベア１で籠２に胴体３と天板４および地板５がセットで搬送されて、天地板チャック用エアーシリンダー６で天板４および地板５のフランジ部７をチャックする。その後天地板昇降用油圧シリンダー８にて天板４および地板５を持ち上げる。一方、天地板前進・後退用油圧シリンダー９にて後退し、天地板回転用油圧シリンダー１０にて天地板を９０°回転させ、天地板昇降用油圧シリンダー８にて天板４および地板５を降下させる。
【００１０】
その後、天地板チャック用エアーシリンダー６で天板４および地板５をフランジ部７をチャックしている天板４または地板５を開放させる。そして天地板用横転機１１が９０°横転し、ローラーコンベア１２にて天板４および地板５が搬送される。このような天地板の動作が行われる。上述した操作はボンデライン出口部の天地板取り出しについて説明したが、天地板を挿入させる場合の操作は全く逆の操作であって、ローラーコンベア１２にて天板４および地板５が搬送されて来た天地板を天地板回転用油圧シリンダー１０にて天地板を９０°回転させ、天地板前進・後退用油圧シリンダー９にて後退させた後天地板昇降用油圧シリンダー８にて天板４および地板５を持ち上げ、トロリーコンベア１で籠２に胴体３と天板４および地板５がセットで搬送される。この動作の繰り返し作業する装置である。
【００１１】
図２は、本発明に係るボンデラインでのロボットによる天地板を胴体に挿入ないし払出しするためのレアウトを示す図である。天地板搬送コンベア１３により天板および地板が送られて天地振分け装置１８により天板および地板が振分けられ、一方は天板搬送コンベア１５により、また、一方は地板搬送コンベア１６により、ロボット２０に送られる。胴体は胴体搬送コンベア１７から胴体挿入装置２３を介して自動受台追従装置２１に搬送され籠回転２２により自動受台追従装置２１にセットされる。セットに当たっては、ロボット２０を用いて胴体３に天板４および地板５がセットされる。このロボット２０によって自動的にセットされた胴体、天地板セット１９はボンデライン１４に搬送されて塗装下地処理であるりん酸亜鉛皮膜処理、いわゆるボンデ処理が行われる。
【００１２】
りん酸亜鉛皮膜装置により胴体、天地板にボンデ処理が行われた後、水切乾燥炉（図示せず）にて乾燥された胴体、天地板セット１９を、ロボット２０によって自動的にセットされた胴体、天地板セット１９をロボット・ハンドにて保持した後、籠回転２２により自動受台追従装置２１にセットされ、胴体払出装置２４によって、天板４ないし地板５と胴体３に分離されドラム缶成形ラインに搬送される。
【００１３】
図３は、本発明に係る自動受台追従装置の全体概念図である。この図３に示すように、トロリーコンベアで籠２に胴体３が搬送され、籠２に天地板がセットされる自動受台追従装置である。この自動受台追従装置によって胴体籠取り出し、積込みが行われる。なお、符号２５は自動受台の追従のためのＬＭブロック、２６は自動受台の追従のためのサーボモーター、２７は自動受台の追従のためのＬＭガイドレール、２８はサポートヤユニット固定、２９は籠揺れ対策のための平行ハンドシリンダー、３０は揺れ防止のためのロッドレスシリンダーを示す。
【００１４】
図４は、本発明に係るロボット・セット用ハンドを示す図である。この図４に示すように、ロボット２０はコンパクトで強力な吸着パット３１により天板４ないし地板を吸着するロボット・セット用ハンドである。図５は、本発明に係るロボット・セット用ハンドによる天地板の取出しハンド装置の概略図である。この図５に示すように、ロボット２０のハンド部にフレーム３５を設け、該フレーム３５に掴むためのハサミ３４と共にセンタリング用アーム３２を配設する。また、フレーム３５の先端に吸着パットを有するロボット・セット用ハンド３３を設けて、天地板４、５のセンターを吸着し、かつ天地板４、５のフランジ部を掴み保持するように構成する。
【００１５】
なお、符号３６はシリンダーブラケットを示し、３７はクランプ、３８はセンサーブラケット、３９はプレート、４０はロケーター、４１はクランプシリンダー、４２は近接スイッチをそれぞれ示す。図６は、本発明に係るロボット・ハンドの動作を示す概略図である。図６（ａ）は天地板をセンタリング用アームでＬの長さ持ち上げる状態を示しており、また、図６（ｂ）はＲの角度を胴体側に傾けている状態を示している。この図６に示すように、天地板４、５をセンタリング用アーム３２でＬの長さ、例えば４０〜７０ｍｍ、好ましくは４０〜６０ｍｍ持ち上げ、天地板４、５をセンタリングしながら、Ｒの角度を３〜７°、好ましくは４〜６°胴体側に傾けてから、ロボットハンドのハサミ３４で天地板４、５のフランジ部７を掴み保持して、天地板を籠から取出し移送ラインに載る作業をロボットにて自動的に行う。
【００１６】
上述したように、ドラム缶製造工程において、ボンデ処理前後の天地板を籠に挿入ないし取出す工程において、天地板をロボット・ハンドによりセンタリングさせ、何時も同じ位置にロボット・ハンドにて、天地板を挟み掴ませて籠に胴体、天地板を受払い作業をロボットにて自動化させることにより人手を必要とせず、しかも設備の安定稼働が可能となり、作業能率の向上を図る極めて優れた効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ボンデ処理ライン出口部での天地板の取り出し状態を示す概略図である。
【図２】本発明に係るボンデラインでのロボットによる天地板を胴体に挿入ないし払出しするためのレアウトを示す図である。
【図３】本発明に係る自動受台追従装置の全体概念図である。
【図４】本発明に係るロボット・セット用ハンドを示す図である。
【図５】本発明に係るロボット・セット用ハンドによる天地板の取出しハンド装置の概略図である。
【図６】本発明に係るロボット・ハンドの動作を示す概略図である。
【符号の説明】
【００１８】
１ トロリーコンベア
２ 籠
３ 胴体
４ 天板
５ 地板
６ 天地板チャック用エアーシリンダー
７ フランジ部
８ 天地板昇降用油圧シリンダー
９ 天地板前進・後退用油圧シリンダー
１０ 天地板回転用油圧シリンダー
１１ 天地板用横転機
１２ ローラーコンベア
１３ 天地板搬送コンベア
１４ ボンデライン
１５ 天板搬送コンベア
１６ 地板搬送コンベア
１７ 胴体搬送コンベア
１８ 天地振分け装置
１９ 天地板セット
２０ ロボット
２１ 自動受台追従装置
２２ 籠回転
２３ 胴体挿入装置
２４ 胴体払出装置
２５ ＬＭブロック
２６ サーボモーター
２７ ＬＭガイドレール
２８ サポートヤユニット固定
２９ 平行ハンドシリンダー
３０ ロッドレスシリンダー
３１ 吸着パット
３２ センタリング用アーム
３３ ロボット・セット用ハンド
３４ ハサミ
３５ フレーム
３６ シリンダーブラケット
３７ クランプ
３８ センサーブラケット
３９ プレート
４０ ロケーター
４１ クランプシリンダー
４２ 近接スイッチ
出願人 日鐵ドラム株式会社
代理人 弁理士 椎 名 彊 他１
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドラム缶製造ラインにおけるボンデ処理前後の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリングさせ、常に同位置をロボットハンドにて天地板を掴ませて天地板の受払いを行うことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【請求項２】
請求項１に記載の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリング用アームで持ち上げ、天地板をセンタリングしながら胴体側に傾けてから、ロボット・ハンド部で天地板のフランジを掴みことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【請求項３】
請求項２に記載の天地板をセンタリング用アームで４０〜７０ｍｍ持ち上げ、胴体側に３〜７°傾けたことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【請求項４】
ボンデ処理設備の入口部と出口部にロボットを設置し、該ロボット・ハンドによる掴み治具に天地板をセンタリングするためのアームを設けたことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い装置。
【請求項１】
ドラム缶製造ラインにおけるボンデ処理前後の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリングさせ、常に同位置をロボットハンドにて天地板を掴ませて天地板の受払いを行うことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【請求項２】
請求項１に記載の天地板を籠から受払いする工程において、天地板をセンタリング用アームで持ち上げ、天地板をセンタリングしながら胴体側に傾けてから、ロボット・ハンド部で天地板のフランジを掴みことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【請求項３】
請求項２に記載の天地板をセンタリング用アームで４０〜７０ｍｍ持ち上げ、胴体側に３〜７°傾けたことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い方法。
【請求項４】
ボンデ処理設備の入口部と出口部にロボットを設置し、該ロボット・ハンドによる掴み治具に天地板をセンタリングするためのアームを設けたことを特徴とするロボット・ハンドによるドラム天地板の受払い装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−２４８０９８（Ｐ２００９−２４８０９８Ａ）
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−９５３４９（Ｐ２００８−９５３４９）
【出願日】平成２０年４月１日（２００８．４．１）
【出願人】（０００２３３６７５）日鐵ドラム株式会社 (12)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月２９日（２００９．１０．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月１日（２００８．４．１）
【出願人】（０００２３３６７５）日鐵ドラム株式会社 (12)
【Ｆターム（参考）】
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