人形駆動装置
【課題】 擦弦型の人形駆動装置において擦弦動作を上腕及び前腕の両方の動作で行い、押弦動作も前腕を動作させて人間により近い形で演奏動作をさせる。
【解決手段】本発明の擦弦動作は前腕９の一端にワイヤー８を自在に取り付け、ワイヤー８は、円弧上のチューブ２６を通って足裏の駆動部に連結されている。
一方上腕１０の動きは、駆動レバー１６に連結されたワイヤー１８は足裏を通って駆動部に連結されている。
ワイヤー８、１８を動作させると、バイオリンの弓上下に動き１弦から４弦までの擦弦動作をする。
押弦動作はワイヤー２１は肩２０の中心を通って、９０度折り曲げられて前腕２４の上部の穴２５に自在に連結されている。
ワイヤー２１はワイヤー１８と止め金具１９で結合されておりワイヤー１８の動きと同じく動き、垂直の動きから水平の動きになって、上腕２４を左右に動かせる。
【解決手段】本発明の擦弦動作は前腕９の一端にワイヤー８を自在に取り付け、ワイヤー８は、円弧上のチューブ２６を通って足裏の駆動部に連結されている。
一方上腕１０の動きは、駆動レバー１６に連結されたワイヤー１８は足裏を通って駆動部に連結されている。
ワイヤー８、１８を動作させると、バイオリンの弓上下に動き１弦から４弦までの擦弦動作をする。
押弦動作はワイヤー２１は肩２０の中心を通って、９０度折り曲げられて前腕２４の上部の穴２５に自在に連結されている。
ワイヤー２１はワイヤー１８と止め金具１９で結合されておりワイヤー１８の動きと同じく動き、垂直の動きから水平の動きになって、上腕２４を左右に動かせる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弦楽器の人形駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の弦楽器の人形駆動装置に関し弓の擦弦装置は弦楽器の弓、楽器本体に駆動するための機構を備えたものがある。（例えば、特許文献１参照）
別の駆動機構として、腕そのものを動かしているものもある。（特許文献２参照）
【０００３】
また、弦楽器の押弦装置はバイオリンの装置として腕、指を駆動するロボットがある（特許文献３参照）
ものの、人形駆動装置としては、まだ無い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−５６２７８
【特許文献２】特開平８−１５５１５０
【特許文献２】特開２００８−２２９８１２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上にも述べた従来の弦楽器の人形駆動装置では、バイオリンの人形駆動を例にとって見ると、弓の擦弦に関しては、動きが前腕の振り、もしくは上腕の振りのどちらかしかなく、また押弦動作の前腕の左右の動きは無く、実演する人の動作にはとても似つかないものであった。
【０００６】
本発明は、人形駆動装置で弓の擦弦装置、押弦装置の両方を備え、より人間の動きに近くなるようになされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するために
擦弦型の人形駆動装置において、
前記人形駆動装置の腕の擦弦動作に関し、
前腕駆動手段としてワイヤーとチューブを用い
前記ワイヤーは人形の足裏を貫通して腰部よりチューブで上腕部までガイドされ、前腕の一端に自在に結合されており、
また前記人形駆動装置の上腕駆動手段としてはワイヤーを用い
前記ワイヤーは人形の足裏を貫通して上腕を前後に動作させるための上腕駆動レバーに結合されたワイヤーであって、
前記前腕駆動手段、上腕駆動手段を備える擦弦動作をする擦弦型の人形駆動装置
【０００８】
擦弦型の人形駆動装置において、
前記人形駆動装置の腕の押弦動作に関し
前記駆動手段としてワイヤーを用い
前記ワイヤーは肩部を貫通して上腕の上部に自在に結合されたワイヤーであって
前記押弦動作の前腕駆動手段を備える擦弦型の人形駆動装置
【０００９】
また擦弦動作をする擦弦型の人形駆動装置の前腕駆動手段のワイヤーとチューブに代って、ガイドローラーと操り紐を用い、前記操り紐は、シャフトに変わって中空のパイプの中を通って、前腕の一端に自在に結合され前腕を上下に駆動する前腕駆動手段
【００１０】
押弦動作の前腕駆動手段を備える擦弦型の人形駆動装置の駆動手段として、ワイヤーに代わってガイドローラーと操り紐を用い、前記操り紐は肩を通って、前腕の下端に自在に結合され前腕を左右に駆動する前腕駆動手段。
【発明の効果】
【００１１】
上述したように本発明の人形駆動装置は、右腕は前腕を回転させ、同時に上腕も４弦の位置に対応できるよう動かすことができるので、演奏者そのものの動きをすることができる。
また左腕は、上腕を左右に動かすことができ、あたかもフレットを自在に押さえているかの動作をするため、演奏者そのものの動きをすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態を示す正面図
【図２】弓右側面図
【図３】擦弦上腕右図
【図４】右側面図
【図５】肘回転部断面図
【図６】回転頭上面図
【図７】回転頭側面図
【図８】上面図
【図９】同駆動部上面図
【図１０】ワイヤー接続図
【図１１】実施例擦弦装置正面図
【図１２】実施例押弦装置正面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図１を中心に図１２までの図に基ずいて説明する。
【００１４】
図においては、まず人形の骨格構成について説明すると１は人形の腰
３−１，３−３は脚、３，３−２は足、４は背骨、１５は右肩、２０は左肩、２８は顔、２９はミニチュアバイオリン、１０は右上腕、９は右前腕、２２は左上腕、２４は左前腕、１２は足取り付けケース、３４は駆動モータ３３，３５は歯車である。
【００１５】
本項でミニチュアバイオリン２９を演奏する人形は正面図１で右腕は擦弦動作、左腕は押弦動作をする。簡単にまず動きを説明すると、本発明の擦弦動作は前腕９の一端にナイロンワイヤー８を自在に取り付け、ナイロンワイヤー８は、円弧上のチューブ６を通って足裏の駆動部に連結されている。
ナイロンワイヤーとは、ギターのナイロン弦であり、以下ワイヤーと呼ぶ
一方上腕１０の動きは、駆動レバー１６に連結されたワイヤー１８は足裏を通って駆動部に連結されている。
ワイヤー８、１８を動作させると、バイオリンの弓は上下に動き１弦から４弦までの擦弦動作をする。
押弦動作では、ワイヤー２１は肩２０の中心を通って、９０度折り曲げられて前腕２４の上部の穴２５に自在に連結されている。
ワイヤー２１はワイヤー１８と止め金具１９で結合されておりワイヤー１８の動きと同じく動き垂直の動きから水平の動きになって、上腕２４を左右に動かせる。
【００１６】
第１０図は、前腕９の左端にワイヤー８を進退自在に取り付けた断面図で、ワイヤー８はＬ字型に曲げられた板に開いた穴を貫通してワイヤー８の先端部２６と後部２６−１を圧着して抜けないようにつぶしてある。
ワイヤー８の進退により前腕９は回転軸１１を中心にして回転動作をし、右先端に回転自在に取り付けられたナイロンワイヤーで構成された弓１３を備えている。したがって、ワイヤー８を進退させれば弓１３は上下にスライドする。
【００１７】
右肩１０にはワイヤー８をガイドするテフロンチューブ６を圧入固定する固定端子７が設けられておりテフロンチューブ６は円弧の形状で腰１のネジ５でねじ込まれている。ワイヤー８は、腰１と中心部にワイヤー８の通る貫通穴の開いた左脚３−１とを接続固定するネジ２の中心を通って、さらに左足３−２に切られた貫通穴の開いたネジ３４−１を通って図９に示す歯車３５−１の表面に中心から偏芯した位置に回転自在に取り付けられている。
３１は、ネジ３４−１の断面である。
【００１８】
歯車３５−１が回転すればワイヤー８は偏芯の２倍の距離を上下して前腕、弓が上下に動く
【００１９】
上腕１０の上方にはシャフト１４が圧入されておりこのシャフト１４は肩１５を回転自在に通って一端に駆動用ワイヤーを固定したレバー１６で固着されている。
ワイヤー１８は腰１を貫通して右脚３−３を通って、左足と同様貫通穴の開いたネジ３４−２を通って歯車３５−２の表面に中心から偏芯した位置に回転自在に取り付けられている。
【００１９】
歯車３５−２が回転すればワイヤー１８は偏芯の２倍の距離を上下して右上腕、前腕、弓が上下に動く
【００２０】
一方左腕についてその動作を説明すると、左肩２０に中心に穴の開いたネジ３０で一端を固着された左上腕２２の他端に肘２３に回転自在に直立して取り付けられた左前腕２４の上方に穴２５が設けられている。
ワイヤー１８の途中に設けられたコネクター１９に圧入固定されたワイヤー２１は、左肩の中心に切られたネジとネジ３０の中心を貫通して、図４に示すように左前腕２４の穴２５に貫通している。
【００２１】
したがってワイヤー１８が上下するとワイヤー２１は上下しながら左肩中心部を通って左右に動作し左前腕を左右に動作させる。
したがって、ワイヤー８，１８，２１を後述する駆動ユニットのモーター３９を回転させれば、人形はあたかもバイオリンの弓を弾き、弦を押さえて演奏しているように見える。
【００２２】
また、左右の肩はプレート１７でネジ止めされており、プレート１７の中心部にネジが加工されておりナットで背骨４に固定されている。
【００２３】
背骨４はネジで構成されており腰１に上下よりダブルナットで回転自在に止められている。
【００２４】
駆動部はケース１２と駆動フランジ３８にスタッド３７で連結されており、図９で駆動部の構造を説明するとモーター３９のシャフトに圧入されたウオーム４２とウオームギヤー４１の回転はシャフト４４をとして通して歯車４０、３４−１に伝えられ、歯車４０は、歯車３３を減速して、シャフト４３を通して、歯車３５−２を回転させる。
【００２５】
図７に示すように右腕１０がＶ−Ｗへ回動することによりチューブ６はＶ１−Ｗ１へ移動する。
この移動変化を図６のように円筒型の頭部の耳Ｚにテフロンチューブ６と金具３２で自在に連結すれば、頭は左右に動く。
【実施例】
【００２７】
他の実施例として、図１１に示すように擦弦駆動に関し、前腕駆動手段のワイヤーとチューブに代って、ガイドローラー４５と操り紐４８を用いる。
操り紐４８はシャフト１４に変わって中空のパイプ４６の中を通って、前腕９の左端に自在に結合されている。
前腕９は、操り紐４８を引張り、板ばね４９で戻されることにより上下に駆動することができる。
【００２８】
また図１２に示すように押弦動作に関し、駆動手段としてワイヤーに代わってガイドローラー２６と操り紐５０を用いる。
操り紐５０はガイドローラー２６及び肩５１の中を通って、ガイドローラー５２，５３を介して前腕２４の下端５４に自在に結合されてる。
前腕２４は操り糸５５で引っ張られ、板ばね５５で戻されることによりを左右に駆動することができる。
操り紐５０は肩５１だけではなく肩近傍を通過しても良い。
【符号の説明】
【００２９】
８ ワイヤー
９ 前腕
６ チューブ
３−２ 足
１ 腰
１０ 上腕
１８ ワイヤー
３ 足
１６ 駆動レバー
２１ ワイヤー
２０ 肩
４５ ガイドローラー
４８ 操り紐
１４ シャフト
４６ 中空パイプ
２６ ガイドローラー
５２ ガイドローラー
５３ ガイドローラー
５０ 操り紐
２４ 前腕
２ 腰と脚の接続中空ネジ
２７ 帽子
３６ 電池ケース
４７ ガイドローラー
５４ 紐の止め穴
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弦楽器の人形駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の弦楽器の人形駆動装置に関し弓の擦弦装置は弦楽器の弓、楽器本体に駆動するための機構を備えたものがある。（例えば、特許文献１参照）
別の駆動機構として、腕そのものを動かしているものもある。（特許文献２参照）
【０００３】
また、弦楽器の押弦装置はバイオリンの装置として腕、指を駆動するロボットがある（特許文献３参照）
ものの、人形駆動装置としては、まだ無い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−５６２７８
【特許文献２】特開平８−１５５１５０
【特許文献２】特開２００８−２２９８１２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上にも述べた従来の弦楽器の人形駆動装置では、バイオリンの人形駆動を例にとって見ると、弓の擦弦に関しては、動きが前腕の振り、もしくは上腕の振りのどちらかしかなく、また押弦動作の前腕の左右の動きは無く、実演する人の動作にはとても似つかないものであった。
【０００６】
本発明は、人形駆動装置で弓の擦弦装置、押弦装置の両方を備え、より人間の動きに近くなるようになされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記目的を達成するために
擦弦型の人形駆動装置において、
前記人形駆動装置の腕の擦弦動作に関し、
前腕駆動手段としてワイヤーとチューブを用い
前記ワイヤーは人形の足裏を貫通して腰部よりチューブで上腕部までガイドされ、前腕の一端に自在に結合されており、
また前記人形駆動装置の上腕駆動手段としてはワイヤーを用い
前記ワイヤーは人形の足裏を貫通して上腕を前後に動作させるための上腕駆動レバーに結合されたワイヤーであって、
前記前腕駆動手段、上腕駆動手段を備える擦弦動作をする擦弦型の人形駆動装置
【０００８】
擦弦型の人形駆動装置において、
前記人形駆動装置の腕の押弦動作に関し
前記駆動手段としてワイヤーを用い
前記ワイヤーは肩部を貫通して上腕の上部に自在に結合されたワイヤーであって
前記押弦動作の前腕駆動手段を備える擦弦型の人形駆動装置
【０００９】
また擦弦動作をする擦弦型の人形駆動装置の前腕駆動手段のワイヤーとチューブに代って、ガイドローラーと操り紐を用い、前記操り紐は、シャフトに変わって中空のパイプの中を通って、前腕の一端に自在に結合され前腕を上下に駆動する前腕駆動手段
【００１０】
押弦動作の前腕駆動手段を備える擦弦型の人形駆動装置の駆動手段として、ワイヤーに代わってガイドローラーと操り紐を用い、前記操り紐は肩を通って、前腕の下端に自在に結合され前腕を左右に駆動する前腕駆動手段。
【発明の効果】
【００１１】
上述したように本発明の人形駆動装置は、右腕は前腕を回転させ、同時に上腕も４弦の位置に対応できるよう動かすことができるので、演奏者そのものの動きをすることができる。
また左腕は、上腕を左右に動かすことができ、あたかもフレットを自在に押さえているかの動作をするため、演奏者そのものの動きをすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態を示す正面図
【図２】弓右側面図
【図３】擦弦上腕右図
【図４】右側面図
【図５】肘回転部断面図
【図６】回転頭上面図
【図７】回転頭側面図
【図８】上面図
【図９】同駆動部上面図
【図１０】ワイヤー接続図
【図１１】実施例擦弦装置正面図
【図１２】実施例押弦装置正面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図１を中心に図１２までの図に基ずいて説明する。
【００１４】
図においては、まず人形の骨格構成について説明すると１は人形の腰
３−１，３−３は脚、３，３−２は足、４は背骨、１５は右肩、２０は左肩、２８は顔、２９はミニチュアバイオリン、１０は右上腕、９は右前腕、２２は左上腕、２４は左前腕、１２は足取り付けケース、３４は駆動モータ３３，３５は歯車である。
【００１５】
本項でミニチュアバイオリン２９を演奏する人形は正面図１で右腕は擦弦動作、左腕は押弦動作をする。簡単にまず動きを説明すると、本発明の擦弦動作は前腕９の一端にナイロンワイヤー８を自在に取り付け、ナイロンワイヤー８は、円弧上のチューブ６を通って足裏の駆動部に連結されている。
ナイロンワイヤーとは、ギターのナイロン弦であり、以下ワイヤーと呼ぶ
一方上腕１０の動きは、駆動レバー１６に連結されたワイヤー１８は足裏を通って駆動部に連結されている。
ワイヤー８、１８を動作させると、バイオリンの弓は上下に動き１弦から４弦までの擦弦動作をする。
押弦動作では、ワイヤー２１は肩２０の中心を通って、９０度折り曲げられて前腕２４の上部の穴２５に自在に連結されている。
ワイヤー２１はワイヤー１８と止め金具１９で結合されておりワイヤー１８の動きと同じく動き垂直の動きから水平の動きになって、上腕２４を左右に動かせる。
【００１６】
第１０図は、前腕９の左端にワイヤー８を進退自在に取り付けた断面図で、ワイヤー８はＬ字型に曲げられた板に開いた穴を貫通してワイヤー８の先端部２６と後部２６−１を圧着して抜けないようにつぶしてある。
ワイヤー８の進退により前腕９は回転軸１１を中心にして回転動作をし、右先端に回転自在に取り付けられたナイロンワイヤーで構成された弓１３を備えている。したがって、ワイヤー８を進退させれば弓１３は上下にスライドする。
【００１７】
右肩１０にはワイヤー８をガイドするテフロンチューブ６を圧入固定する固定端子７が設けられておりテフロンチューブ６は円弧の形状で腰１のネジ５でねじ込まれている。ワイヤー８は、腰１と中心部にワイヤー８の通る貫通穴の開いた左脚３−１とを接続固定するネジ２の中心を通って、さらに左足３−２に切られた貫通穴の開いたネジ３４−１を通って図９に示す歯車３５−１の表面に中心から偏芯した位置に回転自在に取り付けられている。
３１は、ネジ３４−１の断面である。
【００１８】
歯車３５−１が回転すればワイヤー８は偏芯の２倍の距離を上下して前腕、弓が上下に動く
【００１９】
上腕１０の上方にはシャフト１４が圧入されておりこのシャフト１４は肩１５を回転自在に通って一端に駆動用ワイヤーを固定したレバー１６で固着されている。
ワイヤー１８は腰１を貫通して右脚３−３を通って、左足と同様貫通穴の開いたネジ３４−２を通って歯車３５−２の表面に中心から偏芯した位置に回転自在に取り付けられている。
【００１９】
歯車３５−２が回転すればワイヤー１８は偏芯の２倍の距離を上下して右上腕、前腕、弓が上下に動く
【００２０】
一方左腕についてその動作を説明すると、左肩２０に中心に穴の開いたネジ３０で一端を固着された左上腕２２の他端に肘２３に回転自在に直立して取り付けられた左前腕２４の上方に穴２５が設けられている。
ワイヤー１８の途中に設けられたコネクター１９に圧入固定されたワイヤー２１は、左肩の中心に切られたネジとネジ３０の中心を貫通して、図４に示すように左前腕２４の穴２５に貫通している。
【００２１】
したがってワイヤー１８が上下するとワイヤー２１は上下しながら左肩中心部を通って左右に動作し左前腕を左右に動作させる。
したがって、ワイヤー８，１８，２１を後述する駆動ユニットのモーター３９を回転させれば、人形はあたかもバイオリンの弓を弾き、弦を押さえて演奏しているように見える。
【００２２】
また、左右の肩はプレート１７でネジ止めされており、プレート１７の中心部にネジが加工されておりナットで背骨４に固定されている。
【００２３】
背骨４はネジで構成されており腰１に上下よりダブルナットで回転自在に止められている。
【００２４】
駆動部はケース１２と駆動フランジ３８にスタッド３７で連結されており、図９で駆動部の構造を説明するとモーター３９のシャフトに圧入されたウオーム４２とウオームギヤー４１の回転はシャフト４４をとして通して歯車４０、３４−１に伝えられ、歯車４０は、歯車３３を減速して、シャフト４３を通して、歯車３５−２を回転させる。
【００２５】
図７に示すように右腕１０がＶ−Ｗへ回動することによりチューブ６はＶ１−Ｗ１へ移動する。
この移動変化を図６のように円筒型の頭部の耳Ｚにテフロンチューブ６と金具３２で自在に連結すれば、頭は左右に動く。
【実施例】
【００２７】
他の実施例として、図１１に示すように擦弦駆動に関し、前腕駆動手段のワイヤーとチューブに代って、ガイドローラー４５と操り紐４８を用いる。
操り紐４８はシャフト１４に変わって中空のパイプ４６の中を通って、前腕９の左端に自在に結合されている。
前腕９は、操り紐４８を引張り、板ばね４９で戻されることにより上下に駆動することができる。
【００２８】
また図１２に示すように押弦動作に関し、駆動手段としてワイヤーに代わってガイドローラー２６と操り紐５０を用いる。
操り紐５０はガイドローラー２６及び肩５１の中を通って、ガイドローラー５２，５３を介して前腕２４の下端５４に自在に結合されてる。
前腕２４は操り糸５５で引っ張られ、板ばね５５で戻されることによりを左右に駆動することができる。
操り紐５０は肩５１だけではなく肩近傍を通過しても良い。
【符号の説明】
【００２９】
８ ワイヤー
９ 前腕
６ チューブ
３−２ 足
１ 腰
１０ 上腕
１８ ワイヤー
３ 足
１６ 駆動レバー
２１ ワイヤー
２０ 肩
４５ ガイドローラー
４８ 操り紐
１４ シャフト
４６ 中空パイプ
２６ ガイドローラー
５２ ガイドローラー
５３ ガイドローラー
５０ 操り紐
２４ 前腕
２ 腰と脚の接続中空ネジ
２７ 帽子
３６ 電池ケース
４７ ガイドローラー
５４ 紐の止め穴
【特許請求の範囲】
【請求項１】
擦弦型の人形駆動装置であって、
前記人形駆動装置の腕の擦弦動作に関し、
前腕駆動手段としてワイヤーとチューブを用い
前記ワイヤーは人形の足裏を貫通して腰部よりチューブで上腕部までガイドされ、前腕の一端に自在に結合されたワイヤーであって
前記人形駆動装置の上腕駆動手段としてワイヤーを用い
前記ワイヤーは人形の足裏を貫通して上腕駆動レバーに結合されたワイヤーであって、
前記前腕駆動手段、上腕駆動手段を備えることを特徴とする擦弦型の人形駆動装置
【請求項２】
擦弦型の人形駆動装置であって、
前記人形駆動装置の腕の押弦動作に関し
前記駆動手段としてワイヤーを用い
前記ワイヤーは肩部を貫通して上腕の上部に自在に結合されたワイヤーであって
前記前腕駆動手段を備えることを特徴とする擦弦型の人形駆動装置
【請求項３】
請求項１に於いて、前腕駆動手段のワイヤーとチューブに代って、ガイドローラーと操り紐を用い、前記操り紐は、シャフト１４に変わって中空のパイプ４６の中を通って、前腕の一端に自在に結合され前腕を上下に駆動させる前腕駆動手段
【請求項４】
請求項２に於いて、駆動手段としてワイヤーに代わってガイドローラーと操り紐を用い、前記操り紐は肩５１の中を通って、前腕の下端５４に自在に結合され前腕を左右に駆動させる前腕駆動手段。
【請求項１】
擦弦型の人形駆動装置であって、
前記人形駆動装置の腕の擦弦動作に関し、
前腕駆動手段としてワイヤーとチューブを用い
前記ワイヤーは人形の足裏を貫通して腰部よりチューブで上腕部までガイドされ、前腕の一端に自在に結合されたワイヤーであって
前記人形駆動装置の上腕駆動手段としてワイヤーを用い
前記ワイヤーは人形の足裏を貫通して上腕駆動レバーに結合されたワイヤーであって、
前記前腕駆動手段、上腕駆動手段を備えることを特徴とする擦弦型の人形駆動装置
【請求項２】
擦弦型の人形駆動装置であって、
前記人形駆動装置の腕の押弦動作に関し
前記駆動手段としてワイヤーを用い
前記ワイヤーは肩部を貫通して上腕の上部に自在に結合されたワイヤーであって
前記前腕駆動手段を備えることを特徴とする擦弦型の人形駆動装置
【請求項３】
請求項１に於いて、前腕駆動手段のワイヤーとチューブに代って、ガイドローラーと操り紐を用い、前記操り紐は、シャフト１４に変わって中空のパイプ４６の中を通って、前腕の一端に自在に結合され前腕を上下に駆動させる前腕駆動手段
【請求項４】
請求項２に於いて、駆動手段としてワイヤーに代わってガイドローラーと操り紐を用い、前記操り紐は肩５１の中を通って、前腕の下端５４に自在に結合され前腕を左右に駆動させる前腕駆動手段。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１０−２４０３４９（Ｐ２０１０−２４０３４９Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１０４５１５（Ｐ２００９−１０４５１５）
【出願日】平成２１年４月１日（２００９．４．１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．テフロン
【出願人】（５９２２２３１３１）
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月１日（２００９．４．１）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．テフロン
【出願人】（５９２２２３１３１）
【Ｆターム（参考）】
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