容器配置装置及びそれを備える薬剤払出システム
【課題】新たな容器配置装置及びそれを備える薬剤払出システムを提供する。
【解決手段】薬剤払出システム１００において、容器配置ユニット２３は、トレイ１をカート３０内に配置する。容器配置ユニット２３は、ヘッド４を備える。ヘッド４は、トレイ１をカートの奥行き方向であるｘ軸方向へ移動させると共に、トレイ１の挿入が開始されてから完了する前までの間における第１位置（例えば“Ｃ”）及び第２位置（例えば“Ｅ”）において、トレイ１の前記棚に対する傾きを、それぞれ、互いに異ならせ、かつ挿入完了時のトレイ１の傾きと異ならせる。
【解決手段】薬剤払出システム１００において、容器配置ユニット２３は、トレイ１をカート３０内に配置する。容器配置ユニット２３は、ヘッド４を備える。ヘッド４は、トレイ１をカートの奥行き方向であるｘ軸方向へ移動させると共に、トレイ１の挿入が開始されてから完了する前までの間における第１位置（例えば“Ｃ”）及び第２位置（例えば“Ｅ”）において、トレイ１の前記棚に対する傾きを、それぞれ、互いに異ならせ、かつ挿入完了時のトレイ１の傾きと異ならせる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器を棚に配置する容器配置装置、及びそれを備える薬剤払出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、病院などの医療施設では、患者毎の処方箋データに基づいて、薬剤を自動で選択して、容器に払い出すシステムが用いられている。
また、運搬の労力を省くために、薬剤を受け取った容器を、棚に自動的に収納するシステムも提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、以下に述べるバケット搬送装置が記載されている。
バケット搬送装置は搬送部を備え、搬送部は、支持アームと、支持アームの先端に設けられた保持部材と、を備える。保持部材は、一対の開閉アームと、開閉アームの下端に設けられた保持片を有する。バケット搬送装置は、開閉アームを閉じることで、保持片によってバケットを両側から保持する。そして、収納棚のガイド溝の上方側にバケットの鍔部を挿入可能な高さへと、支持アームを移動させる。バケット搬送装置は、支持アームの下方に、その長手方向に沿って往復移動する押出部材を有する。
【０００４】
特許文献１のカートは、上下左右に複数の収納棚を備えた枠体形状で、下端部の４隅にはキャスターが設けられる。収納棚は、両側に形成されたガイド溝によって、バケットの縁部を支持できる。ガイド溝を構成する下縁部の両端には、突起がそれぞれ形成されている。また、突起の内側には、逃がし凹部が形成されている。ガイド溝を構成する上縁部の両端には、下縁部のガイド凹部に対応する位置に、突起がそれぞれ形成されている。
【０００５】
このバケット搬送装置は、次のように動作する。
搬送部は、収納棚のガイド溝の上方側にバケットの鍔部を挿入可能な高さへと支持アームを移動させる。そして、押出部材を前進させて、ガイド溝を構成する下縁部でバケットの前端側の鍔部を支持すると共に、カート側へと前進させる。これにより、バケットが収納棚に進入し、バケットの前端部が、ガイド溝を構成する下端部における突起のうちの進入側の突起を越えて、位置決めされる。
【０００６】
ここで、昇降用モータが駆動され、開閉アームが開放される。開閉アームの開放により、保持片が徐々に離間しながら下降する。その結果、保持片による保持が解除され、その状態で、バケットの前端側の鍔部がガイド溝を構成する下縁部に載置され、バケット自体は斜め下方に向かって傾斜する。このため、押出部材を前進させれば、バケットは、ガイド溝を構成する下縁部の突起に干渉することがない。また、逃がし凹部が形成されているので、バケットは、ガイド溝を構成する上縁部の突起に干渉することもない。収納完了後、搬送部は、押出部材を後退させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４１５３７７２号（特開２００４-１３７０５０号公報（２００４年５月１３日公開））
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来の技術では、バケットの前端が収納棚に侵入した状態で、保持片が互いに離間しながら下降することで、バケットが傾斜する。その結果、バケットの前端がガイド溝に当接する。そして、この状態で押出部材が前進することで、バケットは、一定の傾きを保ったまま、収納棚の奥まで侵入する。つまり、バケットが一旦傾いた後は、前進が終わるまで、その傾きが保持される。
【０００９】
このように、バケットの傾きが一定に保たれた状態で、バケットの移動が行われることにより、収納棚、特にガイド溝の形状が制限される。棚及び容器の形状は様々であり、新たな容器配置装置が求められている。
【００１０】
そこで、本発明は、容器配置装置に関する新たな技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の容器配置装置は、容器を棚内に配置する容器配置装置であって：前記容器を前記棚の奥行き方向に移動させることで、前記棚内に前記容器を挿入する容器挿入部と；前記容器の一部が前記棚に挿入された後かつ前記容器の挿入が完了する前における第１位置及び第２位置において、前記容器の前記棚に対する傾きを、それぞれ第１角度及び前記第１角度とは異なる第２角度とし、前記第１角度及び第２角度を、挿入が完了したときの前記容器の前記棚に対する傾きとは異なる角度とする、傾き変更部と；を備える。
【００１２】
また、第１の容器配置装置は、薬剤払出システムに適用可能である。
【発明の効果】
【００１３】
第１の容器配置装置によれば、容器の傾きは、棚内の異なる位置、すなわち、第１位置、第２位置、挿入完了時の位置の少なくとも３箇所で、互いに異なる角度となる。
よって、容器を一定の角度に保つよりも、棚に対する制限を緩和させる可能性のある技術を提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態の薬剤払出システム１００の構成を示す正面図。
【図２】薬剤払出システム１００の内部を上から見た図。
【図３】トレイ配置ユニット２３の構成を示す図であり、ヘッド４の３つの状態（下から順に、下降時、トレイ挿入時、待機時）を示す図。
【図４】ヘッド４の平面図。
【図５】ヘッド４を図４の視点Ａから見た側面図。説明の便宜上、アーム６１等の部材は省略されており、本体部７１が断面図として描かれている。また、回転装置５２が併せて描かれている。
【図６】ヘッド４を図４の視点Ｂから見た側面図。説明の便宜上、本体部７１が断面図として描かれている。
【図７】図５の回転子を拡大した図。
【図８】図６の回転子を拡大した図。
【図９】ヘッド４における回転子７２及びトレイ１の移動を示す図。
【図１０】トレイ１の挿入時の回転子７２の移動を示す図。説明の便宜上、１つの図中に複数の回転子７２、アーム６１、及びトレイ１等が描かれており、これらは、上から下に向かって、時間の経過を表している。
【図１１】トレイ１の斜視図。
【図１２】トレイ１のＸ‐Ｘ矢視断面図。
【図１３】カート３０の概略構成を示す図。
【図１４】カート３０の一部を表す図であり、図１３の左方からカート３０を見た図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
〔第１実施形態〕
［１．薬剤払出システム１００の概要］
本発明の一実施形態に係る薬剤払出システム１００について、図１〜図１０を参照して説明する。
【００１６】
なお、以下、「上」、「下」等の方向を示す文言は、通常の薬剤払出システム１００の設置姿勢における方向を指す。つまり、「下」は重力方向を、「上」はその逆方向を指す。以下で参照する図面の中には、ｘ、ｙ、ｚの方向軸が表記されているものがある。ｙ軸方向は上下方向、ｘ軸、ｚ軸方向は水平方向である。
【００１７】
薬剤払出システム１００は、患者毎の処方箋データに基づいて、薬剤のセットをトレイ１（容器）に払い出す。
具体的には、薬剤払出システム１００は、図１に示すように、システム管理ユニット１０と、払出装置２０と、を備える。薬剤払出システム１００は、薬剤払出システム１００中の各装置を互いに接続するＬＡＮを、さらに備える。
【００１８】
［２．システム管理ユニット１０］
システム管理ユニット１０は、操作者から電子カルテシステム等による処方箋データの入力を受け付けて、患者毎の処方箋データを電子データとして記憶及び管理する。また、システム管理ユニット１０は、ＬＡＮを介して払出装置２０に種々の指示信号を出力する。システム管理ユニット１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びその他の記録媒体を備える。後述されるシステム管理ユニット１０の各種機能は、ＣＰＵが、ＲＡＭ等の記録媒体中に記録されたプログラムを読み出して実行することで、実現される。
【００１９】
［３．払出装置２０］
払出装置２０は、トレイ１に薬剤を投入し（すなわち払い出し）、さらに薬剤を収容したトレイ１を、カート３０（棚）内に配置する。
【００２０】
具体的には、図１及び図２に示すように、払出装置２０は、トレイ供給ユニット２１、払出ユニット２２、トレイ配置ユニット（容器配置装置）２３、及び搬送路２４を備える。トレイ供給ユニット２１、払出ユニット２２、及びトレイ配置ユニット２３は、この順に並べられている。
【００２１】
＜３−１．搬送路２４＞
図１及び図２に示すように、搬送路２４は、トレイ１を、トレイ供給ユニット２１から払出ユニット２２へ、さらに払出ユニット２２からトレイ配置ユニット２３へと搬送する。言い換えると、搬送路２４は、ｘ軸方向にトレイ１を移動させる。
搬送路２４は、具体的には、いわゆるベルトコンベアによって構成可能である。すなわち、搬送路２４は、ベルトと、ベルトを回転させる駆動装置とを備える。
【００２２】
＜３−２．トレイ供給ユニット２１＞
トレイ供給ユニット２１は、空のトレイ１を払出ユニット２２に送り込む。
具体的には、トレイ供給ユニット２１は、上下方向に積まれた複数のトレイ１を収容する。トレイ供給ユニット２１は、アームと、このアームを駆動する駆動装置と、を備える（図示せず）。駆動装置は、システム管理ユニット１０からの指示に従い装置制御部２５から出力された指示信号に基づいて、アームを動かすことで、収容されているトレイ１を１つずつ搬送路２４に供給する。
【００２３】
＜３−３．払出ユニット２２＞
図１に示すように、払出ユニット２２は、薬剤収納部２２ａ及びピックアップ部２２ｂを備える。
【００２４】
薬剤収納部２２ａは、種々の薬剤を、定められた位置に収納する。ピックアップ部２２ｂは、薬剤を掴んだり離したりするピックアップ部材と、薬剤収納部２２ａに対して、上下左右に延びるガイド機構と、このガイド機構に沿ってピックアップ部材を移動させる移動機構と、を備える。
【００２５】
ピックアップ部２２ｂにおいて、移動機構は、システム管理ユニット１０からの指示に従い装置制御部２５から出力された指示信号に基づいて、ピックアップ部材を目的の薬剤の収納位置まで移動させる。ピックアップ部材が薬剤をピックアップすると、移動機構は、ピックアップ部材をトレイ１上に移動させる。ピックアップ部材はトレイ１上で薬剤を離す。
【００２６】
図２に示すように、１つのトレイ１には、１又は複数の薬剤が投入される。例えば、図２では、プラボトル、アンプルバイアル等が順に投入される。プラボトル及びアンプルバイアルが、それぞれ複数投入されることもある。また、薬剤だけでなく、ラベル及び注射箋等が投入されてもよい。
【００２７】
払出ユニット２２は、複数回動作することで、複数の薬剤（ラベル及び注射箋を含む）を１セットとしてトレイ１中に払い出すことができる。また、払出ユニット２２は、複数のピックアップ部２２ｂを備えることで、複数の薬剤を並行してピックアップすることもできる。また、複数の払出ユニット２２が、トレイ１の搬送方向において複数並べて設けられてもよい。
【００２８】
＜３−４．トレイ配置ユニット２３＞
≪３−４−１．概略構成≫
トレイ配置ユニット２３は、容器配置装置の一例であり、トレイ１をカート３０内に配置する。
【００２９】
トレイ配置ユニット２３は、図１及び図３に示すように、ヘッド４、ヘッド移動装置５、カート移動装置２３１を備える。なお、図３では、説明の便宜上、ヘッド４が３箇所に描かれているが、実際には、１つのトレイ配置ユニット２３は１つのヘッド４を備える。
【００３０】
ヘッド４は、挿入部及び傾き変更部として機能する。挿入部は、トレイ１をカート３０の奥行き方向（図１０、図１３の右方向）に移動させることで、トレイ１をカート３０の各段に挿入する。傾き変更部は、トレイ１のカート３０に対する傾きを変更させる。
【００３１】
≪３−４−２．ヘッド４≫
ヘッド４は、図４〜図６に示すように、アームユニット６、回転ユニット７、傾き調整部材８等を備える。
【００３２】
（ｉ）アームユニット６
図４〜図６に示すように、アームユニット６は、２つのアーム６１、アーム用モータ６２、２つのリンク６３、回転体６４を有する。
【００３３】
アームユニット６の個々の部材について説明する。２つのアーム６１は、一方向に長い形状の部材であり、向かい合うように配置される。アーム６１は、その長手方向が後述の本体部７１の直線部分に平行になるように、配置される。図６に示すように、アーム６１は、その横断面（アーム６１の短手方向の断面）において、他方のアーム６１に向かって突出する突起６１ａを有する。個々のアーム６１はそれぞれ、リンク６３で回転体６４に接続される。回転体６４は、アーム用モータ６２に接続される。
【００３４】
アームユニット６の動作について説明する。アーム用モータ６２が稼動することで、回転体６４が回転する。この回転によって、リンク６３が移動する。その結果、アーム６１間の距離が狭まる。また、アーム６１間の距離は、モータ６２の逆回転によって広げられる。
【００３５】
（ｉｉ）回転ユニット７
回転ユニット７は、本体部７１及び回転子７２を有する。
（ｉｉ−１）本体部７１
本体部７１（交差方向移動機構の一部、第１方向移動機構）の構成について説明する。本体部７１は、２枚の回転ガイド部材７１１、プーリ７１２及び７１３、ベルト７１４、ベルト用モータ７１５を備える。図４に示すように、本体部７１の外形は、一方向に長い略長方形状であり、長辺に該当する部分は直線であり、短辺に該当する部分が、外側に膨らむ半円形状である。つまり、本体部７１は、その外形において、直線部分及びアール部分（半円形状部分）を有する。
【００３６】
回転ガイド部材７１１は、ｚ−ｘ平面における本体部７１の外枠を構成する。すなわち、回転ガイド部材７１１は、直線部分７１１Ｓ及びアール部分７１１Ｒを有する。回転ガイド部材７１１は、１つの部材で構成されてもよいし、複数の部材が組み立てられることで形成されていてもよい。２つの回転ガイド部材７１１は、プーリ７１２及び７１３を挟むように、ｙ軸方向に並べて配置される。
【００３７】
回転ガイド部材７１１は、その対向面に、ガイド溝７１１ａを有する。ガイド溝７１１ａは、ｚ−ｘ平面において、回転ガイド部材７１１の外縁を一周するように設けられる。つまり、ガイド溝７１１ａは、直線部分とアール部分とを有する。
【００３８】
プーリ７１２及び７１３は、２つの回転ガイド部材７１１間に、その回転軸がｙ軸方向に沿うように配置される。プーリ７１２は、その外形が、回転ガイド部材７１１のアール部分７１１Ｒのうちの一方に沿うように配置される。プーリ７１３は、その外形が、他方のアール部分７１１Ｒに沿うように配置される。
【００３９】
ベルト７１４は、環形のベルト部材である。ベルト７１４は、環形の内面がプーリ７１２及び７１３に接するように配置される。言い換えると、プーリ７１２及び７１３は、ベルト７１４の環形の内側に配置される。ベルト７１４は、このように配置されることで、ガイド溝７１１ａよりも回転ガイド部材７１１のほぼ内周側に、ガイド溝７１１ａの形状に沿うように配置される。なお、ベルト７１４とガイド溝７１１ａの位置関係は、これに限定されるものではない。
【００４０】
ベルト用モータ７１５は、プーリ７１２に接続される。ベルト用モータ７１５の回転によって、プーリ７１２が図４における反時計回りに回転する。その結果、ベルト７１４が同方向に回転し、その回転に伴ってプーリ７１３も回転する。
【００４１】
（ｉｉ−２）回転子７２
回転ユニット７の回転子７２について説明する。回転子７２は、図４〜図８に示すように、４つのローラ７２１、垂直方向移動部７２２（交差方向移動部の一部）、チャックユニット７２３（第１保持部）、仲介部材７２６を有する。
【００４２】
ローラ７２１は、２つずつ、上下に並ぶように配置される。上側の２つのローラ７２１は、上側の回転ガイド部材７１１のガイド溝７１１ａに嵌り、下側の２つのローラ７２１は、下側の回転ガイド部材７１１のガイド溝７１１ａに嵌る。全てのローラ７２１は、その回転軸がｙ軸方向に沿うように、配置される。ローラ７２１は、仲介部材７２６を介して、回転可能な状態で垂直方向移動部７２２に接続される。
【００４３】
垂直方向移動部７２２は、枠７２２ａ、２本のバネ芯７２２ｂ、バネ７２２ｃを備える。枠７２２ａは、バネ芯７２２ｂを保持する部材である。枠７２２ａには、仲介部材７２６が取り付けられている。バネ芯７２２ｂは、円柱形状の部材である。２本のバネ芯７２２ｂは、その円柱形状の高さ方向がｙ軸方向に沿うように並べられ、枠７２２ａに固定される。バネ７２２ｃは、バネ芯７２２ｂの周囲に巻きつけられている。言い換えると、バネ芯７２２ｂは、バネ７２２ｃに囲まれるように配置されている。バネ７２２ｃの上側の端は枠７２２ａに、下側の端はチャックユニット７２３に固定される。つまり、バネ７２２ｃは、チャックユニット７２３に、下向きの力を加える。
【００４４】
チャックユニット７２３は、可動部材７２３ａ、バネ芯７２３ｂ、バネ７２３ｃ（チャック付勢部材）、第１チャック部材７２３ｄ及び第２チャック部材７２３ｅ、チャック芯７２３ｆ等を有する。
【００４５】
図７及び図８に示すように、可動部材７２３ａには、垂直方向移動部７２２のバネ芯７２２ｂが貫通している。また、可動部材７２３ａには、垂直方向移動部７２２のバネ７２２ｃの下側の端が固定される。可動部材７２３ａの下部には、ローラ７２３ｉが回転可能に取り付けられている。ローラ７２３ｉは、その回転軸が水平方向、特に本体部７１の長手方向に平行になるように、配置される。
【００４６】
バネ芯７２３ｂは、円柱形状の部材であり、可動部材７２３ａに固定される。バネ芯７２３ｂは、その円柱形状の高さ方向が、ｙ軸方向に沿うように配置される。バネ芯７２３ｂは、第１チャック部材７２３ｄを貫通する。バネ芯７２３ｂは、その上端近傍で可動部材７２３ａに固定される。バネ芯７２３ｂの下端は、第２チャック部材７２３ｅに固定される。
【００４７】
バネ７２３ｃは、バネ芯７２３ｂの周りに巻きつけられている。バネ７２３ｃの上端は可動部材７２３ａに固定され、下側の端は第１チャック部材７２３ｄに固定される。つまり、バネ７２３ｃは、第１チャック部材７２３ｄに、下向きの力を加える。
【００４８】
第１チャック部材７２３ｄは、第２チャック部材７２３ｅと向かい合うように配置される。第１チャック部材７２３ｄは第２チャック部材７２３ｅの上方、かつ可動部材７２３ａの下方に配置される。第１チャック部材７２３ｄは、第２チャック部材７２３ｅに向かって、つまり下方に向かって突出する爪７２３ｇを有する。また、第２チャック部材７２３ｅは、第１チャック部材７２３ｄの爪７２３ｇと向かい合う位置に、上方向に突出する、つまり爪７２３ｇに向かって突出する爪７２３ｈを有する。
【００４９】
チャック芯７２３ｆは、円柱状の部材であり、その円柱形状の高さ方向が、ｙ軸方向に沿うように配置される。チャック芯７２３ｆの下端は、第２チャック部材７２３ｅに固定される。チャック芯７２３ｆは、第１チャック部材７２３ｄに設けられた凹部に嵌るように配置される。言い換えると、第１チャック部材７２３ｄは、チャック芯７２３ｆに沿って、上下に移動可能に設けられている。チャック芯７２３ｆの上端は、第１チャック部材７２３ｄの上方に位置する。
【００５０】
仲介部材７２６は、上述したように、ローラ７２１と垂直方向移動部７２２とを接続する。図８に示すように、ローラ７２１が溝７１１ａに嵌ることで、仲介部材７２６は、ベルト７１４に接するように配置される。
【００５１】
（ｉｉｉ）傾き調整部材８
傾き調整部材８（交差方向移動機構の一部）は、図５に示すように、仲介部材８１によって、本体部７１の直線部分に固定されている。傾き調整部材８は、傾斜部分８ａ及び８ｂを有する板状部材である。具体的には、傾き調整部材８の外形は、略等脚台形状であって、平行な２辺のうち、短辺（上辺）が上になるように配置される。すなわち、傾き調整部材８は、台形形状を成し、本体部７１の長手方向に沿って延びる水平部分８ｃと、台形の斜辺に該当する傾斜部分８ａ及び８ｂとを有する。傾き調整部材８の台形面は、その平面が、ｙ軸方向に平行になるように配置される。傾斜部分８ａと傾斜部分８ｂとの間の距離の最短値は水平部分８ｃの長さに該当し、傾斜部分８ａ及び８ｂは、下方側ほど互いに離れるように配置されている。
【００５２】
≪３−４−３．ヘッド移動装置５≫
図３に記載するように、ヘッド移動装置５は、リフト装置５１及び回転装置５２を有する。
【００５３】
リフト装置５１は、ヘッド４を上下方向に移動させる。具体的には、リフト装置５１は、昇降部５１１を有すると共に、ベルト、レール、モータ等を有する。昇降部５１１は、回転装置５２を介して、ヘッド４に取り付けられている。モータの駆動によって、昇降部５１１が上下することで、ヘッド４が上下に移動する。
回転装置５２は、ヘッド４に取り付けられている。回転装置５２は、モータ、ギヤ等を有する。モータが動作することで、回転装置５２は、ヘッド４を回転させる。
【００５４】
≪３−４−４．カート移動装置２３１≫
カート移動装置２３１は、図１及び図２に示すように、カート用アーム２３１ａを有する。また、カート移動装置２３１は、モータ及びギヤ等を有し、カート用アーム２３１ａを水平方向に移動させる。カート３０は、底部にボス３９を備えている（図１３）。カート移動装置２３１は、カート用アーム２３１ａによって、カート３０のボス３９を図２の太矢印方向に押すことで、カート３０を白矢印方向へ移動させる。
【００５５】
≪３−４−５．トレイ配置ユニット２３の動作≫
（ｉ）トレイ１の保持
トレイ供給ユニット２１からトレイ配置ユニット２３に至るまで、トレイ１は、トレイ１の短手方向が搬送方向（ｘ軸方向）と平行である状態で、搬送される。トレイ１がトレイ配置ユニット２３に到達すると、以下の動作が行われる。
【００５６】
トレイ配置ユニット２３のリフト装置５１は、ヘッド４を下降させる。このときのヘッド４の向きは、アーム６１がトレイ１の長手方向（ｚ軸方向）に平行になる向きである。また、アーム６１は開かれた状態である。つまり、アーム６１間の距離は、トレイの幅よりも広くなっている。
【００５７】
アーム６１がトレイ１の横まで降りると、アーム用モータ６２によって、上述したように、アーム６１が閉じられる。つまり、アーム６１間の距離が狭まる。このとき、図６に示すように、トレイ１の肉厚部１１の下側にアーム６１の突起６１ａが接触する。
【００５８】
こうしてアーム６１がトレイ１を掴んだ状態で、リフト装置５１は、カート３０におけるトレイ１を配置すべき位置まで、ヘッド４を上昇させる。ヘッド４が目的の位置に達すると、リフト装置５１によるヘッド４の移動が停止される。そして、ヘッド４がこの位置に保たれた状態で、回転装置５２がヘッド４を９０度回転させる。その結果、トレイ１の長手方向が、搬送路２４における搬送方向（ｘ軸方向）と一致する。
【００５９】
（ｉｉ）トレイ１の挿入
上記（ｉ）のようにトレイ１が持ち上げられた後、トレイ１の挿入が行われる。具体的には、以下の通りである。以下、図１０のＡ〜Ｇに沿って説明する。
【００６０】
なお、トレイ１の配置についての説明において、「右」、「左」とは、図９及び図１０における方向を指す。「右」、「左」は、トレイ１の挿入方向に基づくと、「前」、「後」と言い換えてもよい。すなわち、図９及び図１０において、トレイ１は左から右へ移動するので、「前端」は図９及び図１０における「右端」であり、「後端」は「左端」である。
【００６１】
また、以下の説明において、カート３０の上方突起３４、下方突起３５、窪み３６とは、特に言及しない限り、カート３０の挿入方向手前側（図１０における左側）の上方突起３４、下方突起３５、及び窪み３６を指す。
【００６２】
（Ａ）
アーム６１がトレイ１を掴んでから、挿入が開始されるまでの間に、チャックユニット７２３によりトレイ１が保持される。
【００６３】
具体的には、ヘッド４が目的の位置に達すると、ベルト用モータ７１５が稼動する。モータ７１５の稼働によって、上述したように、ベルト７１４が図９における反時計回りに回転する。仲介部材７２６がベルト７１４に接しているので、ベルト７１４の回転によって、回転子７２は同方向に移動する。つまり、回転子７２は、初期位置Ｐ１から右方向へ移動する。このとき、ローラ７２１が回転することで、回転子７２と溝７１１ａとの摩擦が低減され、回転子７２はスムーズに移動することができる。こうして、回転子７２が、本体部７１の周囲を公転する。図４において、回転子７２は、初期位置Ｐ１から右方向に移動する。
【００６４】
回転子７２の移動により、チャックユニット７２３がトレイ１の左端に押し付けられる。上述したように、第１チャック部材７２３ｄは、上下に移動可能に設けられている。よって、第１チャック部材７２３ｄは、トレイ１の左端によって上に押し上げられる。その結果、第１チャック部材７２３ｄの爪７２３ｇは肉厚部１１を越え、第２チャック部材７２３ｅの爪７２３ｆは肉厚部１１を越えて凹部１３に嵌る（図１２）。こうして、第１チャック部材７２３ｄと第２チャック部材７２３ｅとによって、トレイ１の左端が挟まれる。
【００６５】
回転子７２がさらに右方向に移動することで、トレイ１はアーム６１上を滑って右方向へ移動する。こうして、トレイ１はカート３０へと押し出される。
【００６６】
（Ｂ）
回転子７２が傾き調整部材８に到達すると（図５及び図９の位置Ｐ２）、図１０に示すように、可動部材７２３ａに取り付けられたローラ７２３ｉが、傾斜部８ａに接触する。ローラ７２３ｉは、傾斜部８ａと接触することで、図７及び図１０において反時計回りに回転する。その結果、回転子７２はスムーズに移動する。
【００６７】
回転子７２が右方向に移動するにつれて、傾き調整部材８の傾斜部分８ａによって、可動部材７２３aは高く持ち上げられる。その結果、トレイ１の前端がカート３０の上方突起３４にかかっている状態で、トレイ１の左端が持ち上げられる。
【００６８】
（Ｃ）〜（Ｄ）
回転子７２が位置Ｐ２〜Ｐ５に位置する間、トレイ１は右下がりの状態に保たれる。回転子７２が、傾き調整部材８の左端から、水平部分８ｃの右端に至るまでの間、つまり回転子７２が位置Ｐ２に到達してから水平部分８ｃの右端に到達するまでの間に、トレイ１の右端は、カート３０の上方突起３４及び下方突起３５を越える。言い換えると、カート３０の上方突起３４及び下方突起３５を越えるまで、トレイ１は右下がりの状態に保たれる。
【００６９】
より具体的には、回転子７２が傾斜部分８ａ（位置Ｐ２〜Ｐ３）に位置する間に、トレイ１の右端は上方突起３４を越える。そして、回転子７２が水平部分８ｃ（位置Ｐ３〜Ｐ４）に位置する間、トレイ１の傾きは最大となり、このように大きく傾いた状態で、トレイ１の右端は、下方突起３５を越える。特に、回転子７２が位置Ｐ４に到達したときに、トレイ１の右端が、ちょうど下方突起３５を超えて窪み３６に達する（図１０のＤ）。
【００７０】
（Ｅ）
その後、回転子７２が傾斜部分８ｂを移動する間（位置Ｐ４〜Ｐ５）、回転子７２は徐々に下がる。それに伴って、トレイ１の傾きは低下して、トレイ１の姿勢は水平に近づく。
【００７１】
（Ｆ）
回転子７２が傾き調整部材８を越えたとき（位置Ｐ５）、トレイ１はほぼ水平となる。
【００７２】
（Ｇ）
回転子７２が、アール部分７１１Ｒに到達すると、トレイ１はチャック部材７２３ｄ及び７２３ｅによるチャッキングから解放される。具体的には、回転子７２が位置Ｐ６に達すると、回転子７２はそれ以上における右方向に進まないのに対して、トレイ１は慣性によって右方向へ進む。さらに、アール部分７１１Ｒにおいては、チャック部材７２３ｄ及び７２３ｅとトレイ１との角度は、直線部分にあるときから変化する。その結果、チャック部材７２３ｄ及び７２３ｅがバネ７２３ｃの弾性によってトレイ１を保持する力よりも、トレイ１をチャック部材７２３ｄ及び７２３ｅから解放する力の方が大きくなり、チャック部材７２３ｄ及び７２３ｅはトレイ１を離す。
【００７３】
その後、トレイ１は、ローラ７２３jに押されることで、カート３０の奥まで挿入される。トレイ１の左端は、最終的には、上方突起３４よりもカート３０の奥に配置される。トレイ１は、カート３０内で、水平方向に保たれた状態で収容される。
【００７４】
以上に説明したように、挿入過程において、トレイ１の角度が変更されるので、カート３０において、ｙ軸方向において隣り合うガイド部材３２間の距離は、トレイ１の鍔１７の高さであればよい（図１０のＦ）。「ガイド部材３２間の距離」とは、上方突起３４と下部水平領域３７２との、ｙ軸方向における距離である。
【００７５】
ガイド部材３２間の距離がこのように設定されるのは、図１０のＦに示されるように、本実施形態において、トレイ１の姿勢は、下方突起３５を越えた後、ほぼ水平な状態とされるので、ガイド部材３２間の距離は、この状態においてトレイ１が移動できる程度に設定されていれば充分だからである。
【００７６】
この状態におけるトレイ１について、詳細に説明すると、以下の通りである。図１０のＦに示されるように、トレイ１の右端の鍔１７の上面は、下部水平領域３７２に接触し、トレイ１の長手方向に延びる縁の下面は、上方突起３４に接触する。チャックユニット７２３により保持されているトレイ１の左端の高さは、アーム６１によってのみ保持されているときの高さと同じである。トレイ１の挿入動作中、アーム６１の高さは、トレイ１が載置されるガイド部材３２とほぼ同じ高さに保たれる。こうして、トレイ１は、下部水平領域３７２と上方突起３４とに支持された状態で、カート３０の奥へ移動する。
【００７７】
仮に、トレイ１が、図１０のＥのように傾いたまま移動する場合、トレイ１がカート３０の奥まで移動するには、ガイド部材３２間の距離は、本実施形態の距離よりも大きく設定されている必要がある。
【００７８】
また、本実施形態の構成によると、回転子７２の公転によってトレイ１が挿入されるので、トレイ１の挿入中にアーム６１を動かす必要がない。
【００７９】
（ｉｉｉ）挿入完了後
回転子７２がトレイ１を解放すると、ベルト用モータ７１５は逆回転する。その結果、回転子７２は、本体部７１の周囲を図４における時計回りに公転し、初期位置Ｐ１に戻る。
【００８０】
回転装置５２は、ヘッド４を元の向き（アーム６１の長手方向がｚ軸方向となる向き）に戻して、次のトレイ１が搬送されてくるのを待つ。次のトレイ１が搬送されてくると、リフト装置５１によりヘッド４が下降されて、上述の動作が繰り返される。
【００８１】
なお、トレイ１は、カート３０の上の段から下の段に向かって、順次挿入される。つまり、リフト装置５１は、前回に挿入した段の１つ下の段まで、ヘッド４を上昇させる。
また、カート３０の第１列３０Ａの全ての段にトレイ１が配置されると、カート移動装置２３１によって、カート３０が図２の白矢印方向に移動される。その結果、第２列３０Ｂがトレイ１を受け取る位置に配置される。こうして、第１列３０Ａ、第２列３０Ｂ、及び第３列３０Ｃの順に、トレイ１が挿入される。
【００８２】
［４．トレイ１］
トレイ１は、図１１に示すように、角が丸い長方形状の容器である。トレイ１は、例えば合成樹脂等によって作られる。
【００８３】
トレイ１において、短辺に該当する壁の１つには、カード入れ１０が取り付けられている。カード入れ１０には、図示しないカードが入れられる。カードは、患者名等が表記されたものであってもよいし、患者名及び処方箋等が記録された電子カードであってもよい。
【００８４】
図１１及び図１２に示すように、トレイ１は、本体１６及び鍔１７を有する。鍔１７は、本体１６と一体に成形されており、本体１６から外側に突出する形状である。鍔１７は、トレイ１の外周を一周するように設けられる。
【００８５】
鍔１７に上面（トレイ１の開口側の面）には、段部１２が設けられている。段部１２によって、鍔１７の上面は、外縁が、上側に突出した形状となっている。また、鍔１７の下面（トレイ１の底側の面）には、凹部１３が設けられている。凹部１３は、トレイ１の底側から開口側に向かって窪む形状である。段部１２及び凹部１３は、鍔１７に沿って、トレイ１を一周するように設けられる。段部１２及び凹部１３が設けられていることで、鍔１７の外縁には、周囲よりも肉厚な肉厚部１１が形成されている。
【００８６】
［５．カート３０］
カート３０は、図１３及び図１４に示すように、本体枠３１、ガイド部材３２、車輪３８、及びボス３９を備える。以下、「左」及び「右」とは、図１３における方向を指す。また、「上」、「下」は、図１３における方向であると共に、カートの通常の使用時の姿勢における方向である。
【００８７】
本体枠３１は、カート３０全体の骨組みを構成する。本体枠３１は、全体として略直方体形状である。本体枠３１の特に左面は、開口となっている。この開口を介して、カート３０へのトレイ１の出し入れが可能である。
【００８８】
ガイド部材３２は、図１４に示すように、本体枠３１の内部に、水平方向に並んだ２つのガイド部材が１組となるように、並べられている。トレイ１は、１組のガイド部材３２の間に挿入される。ガイド部材３２は、縦方向の並びを１単位として、横方向にも並べられている。本実施形態では、図２に示すように、横方向に３単位（３０Ａ〜３０Ｃ）のガイド部材が並べられている。
【００８９】
ガイド部材３２の形状について述べる。ガイド部材３２は、製造時の便宜から、左右対称の形状である。図１３に示すように、上方突起３４、下方突起３５、窪み３６、上部水平領域３７１を有する。
【００９０】
上方突起３４は、ガイド部材３２の上側において、左右方向におけるガイド部材３２の両端に設けられ、上方に突出する形状である。下方突起３５は、ガイド部材３２の下側において、左右方向において上方突起よりも内側に配置され、下方に突出する形状である。ガイド部材３２は、ガイド部材３２の左右端から下方突起３４までは、斜めの形状になっている。すなわち、ガイド部材３２は、短辺を下に向けた略台形状になっており、上側の２つの角に上方突起３４が、下側の２つの角に下方突起３５が設けられている。台形状の斜辺（台形の脚）は、上方突起３４と下方突起３５との間に配置される。
【００９１】
窪み３６は、ガイド部材３２の上側において、下方突起３５よりも、左右方向において内側に配置される。つまり、ガイド部材３２の２つの窪み３６は、その上に配置されたガイド部材３２の下方突起３５の間に配置される。
【００９２】
上述したように、ガイド部材３２は左右対称の形状である。よって、１つのガイド部材３２において、上方突起３４、下方突起３５、及び窪み３６は、左右方向中央を中心として、左右対称に、２つずつ設けられる。
【００９３】
上部水平領域３７１は、ガイド部材３２の上側における直線形状であって、２つの窪み３６の間に設けられる。すなわち、ガイド部材３２の台形状における長辺は、緩やかな略Ｗ字形状であって、中央の山が平らな形状である。この平らな部分が上部水平領域３７１であり、Ｗ字形状における２つの谷部が窪み３６である。
【００９４】
ガイド部材３２の下側において、下方突起３５間の形状は、水平な直線形状である。すなわち、ガイド部材３２の台形状において、短辺は、下方突起３５間において直線形状である。この部分は、下部水平領域と称され、図中で符号“３７２”が付される。
【００９５】
上下方向に並んだ２つのガイド部材３２の間の間隙は、ガイド溝３３として機能する。すなわち、上述のトレイ１は、上下に並んだ２つのガイド部材３２間を移動する。
このようなカート３０の構成により、上下方向に並んだガイド部材３２の左端部の上方突起３４と下方突起３５とで、トレイ１の脱落が防止される。
【００９６】
車輪３８は、本体枠３１の底部下面に取り付けられる。車輪３８により、カート３０は容易に移動することができる。
【００９７】
ボス３９は、本体枠３１の底部下面に取り付けられ、下方向に突出する部材である。上述のカート移動装置２３１が、カート用アーム２３１ａにより、ボス３９を介してカート３０を押すことで、カート３０が移動される。
なお、カート３０の構成、特にガイド部材３２の形状は、適宜変更される。
【００９８】
〔その他の実施形態〕
［１］
第１実施形態では、ヘッド４、特に回転ユニット７が、トレイ１をカート３０の奥行き方向へ移動させる容器挿入部と、トレイ１のカート３０に対する傾きを変更させる傾き変更部と、の両方として機能する。ただし、容器挿入部及び傾き変更部の構成は、これに限定されるものではなく、別個の部材で構成されてもよい。
【００９９】
［２］
第１実施形態では、棚の一例として、カート３０が挙げられている。カート３０のガイド部材３２は、それぞれｘ軸方向に沿うように配置され、かつ、２つのガイド部材３２がｚ軸方向において向かい合うように配置されている。つまり、ガイド部材３２は、トレイ１を、ｚ−ｘ平面に平行に、つまり水平方向に保持するように配置されている。
ただし、棚の構成はこれに限定されるものではなく、水平以外の方向においてトレイ１を保持するようになっていてもよい。
【０１００】
［３］
第１実施形態では、カート３０においてトレイ１が水平に保たれるので、ヘッド４は、カート３０への挿入において、トレイ１を傾けた後、水平に戻す。
【０１０１】
さらには、カート部材３０の形状（上方突起３４及び下方突起３５）に合わせて、ヘッド４は、トレイ１の前下がりの角度を徐々に大きくし、その後、角度を徐々に小さくする。
ただし、傾き変更部の構成は、これに限定されるものではなく、棚の形状等に合わせて、傾きの方向及び大きさは変更される。
【０１０２】
［４］
第１実施形態では、回転子７２によるトレイ１の移動と角度の変更とが、並行して行われる。このように、傾き変更部は、容器の移動範囲の少なくとも一部において、容器の移動と並行して、容器の角度を変化させるようになっていてもよい。
ただし、傾き変更部の構成はこれに限定されるものではない。例えば、傾き変更部は、容器挿入部による容器の移動が一旦停止されている間に、容器の傾きを変更してもよい。
【０１０３】
［５］
第１実施形態では、本体部７１、特に、回転ガイド部材７１１、プーリ７１２及び７１３、ベルト７１４、ベルト用モータ７１５が、第１方向移動機構として機能する。第１方向移動機構は、第１保持部であるチャックユニット７２３を移動させ、トレイ１をカート３０に向けて押し出す。
ただし、第１方向移動機構の構成はこれに限定されるものではなく、第１保持部を、容器を挿入する方向へ移動させる他の構成に変更可能である。
【０１０４】
［６］
第１実施形態では、回転ガイド部材７１１がアール部分７１１Ｒを有する。また、チャックユニット７２３は、第１保持部の一例として、第１チャック部材７２３ｄ、第２チャック部材７２３ｅ、バネ７２３ｃを備える。第１チャック部材７２３ｄ及び第２チャック部材７２３ｅは、バネ７２３ｃの弾性によって、トレイ１を保持する。回転ガイド部材７１１に沿ってチャックユニット７２３が振られることで、チャックユニット７２３からトレイ１が開放される。
【０１０５】
第１保持部材は、他の構成であってもよい。例えば、バネ７２３ｃに代えて、他の弾性部材が用いられてもよい。また、第１チャック部材７２３ｄと第２チャック部材７２３とによるチャッキングは、第１チャック部材７２３ｄと第２チャック部材７２３との間に他の部材を咬ませること等によって、強制的に開かれてもよい。
【０１０６】
また、第１実施形態では、回転子７２２は、回転ガイド部材７１１に沿って、初期位置Ｐ１と解放位置Ｐ６との間を、同経路を通って往復する。ただし、回転子７２が、回転ガイド部材７１１に沿って本体部７１の周囲を一回転することで、解放後に初期位置にもどされるようになっていてもよい。
【０１０７】
［７］
交差方向移動機構の一例として、第１実施形態では、回転ユニット７の本体部７１及び傾き調整部材８が挙げられている。また、交差方向移動部の一例として、垂直方向移動部７２２が挙げられている。ただし、交差方向移動機構の構成はこれらの限定されるものではない。
【０１０８】
例えば、交差方向移動部は、垂直方向移動部７２２において、バネ７２２ｃが他の弾性部材に変更されたものであってもよい。また、傾き調整部材８の形状も、略台形状に限定されるものではなく、三角形、アール形状等、容器を配置するために求められる傾きに合わせて、変更される。
【０１０９】
また、第１実施形態では、トレイ１の後端が、チャックユニット７２３によって、第１方向（トレイ１の挿入方向、ｘ軸方向）に移動されると共に、垂直方向（ｙ軸方向）に持ち上げられる。このとき、垂直方向は、第１方向が水平方向（ｘ軸方向）であるときの、それに交差する第２方向の一例に過ぎない。すなわち、第２方向は、上方向以外にも、下方向、挿入方向に対して左右方向（ｚ軸方向）等、変更可能である。さらに、第１方向が変更されれば、それに応じて、第２方向も変更される。第２方向は、第１方向と平行でない方向、と表現されてもよい。
【０１１０】
また、第１実施形態では、トレイ１の後端がチャックユニット７２３により垂直方向に持ち上げられるとき、トレイ１は、アーム６１によって支持される。その結果、アーム６１を支点として（より具体的には、アーム６１とトレイ１との接点を支点として）、トレイ１が回転する。この回転によって、トレイ１の傾きが変更される。回転角度の大きさは、トレイ１が、カート３０に入る程度、つまりであれば充分である。ただし、トレイ１の傾きを変更する機構は、これに限定されるものではなく、適宜変更可能である。
【０１１１】
また、第１実施形態では、チャックユニット７２３はトレイ１の後端を保持するが、チャックユニット７２３は、トレイ１の他の部分（１箇所又は複数箇所）保持する他の部材に置換されてもよい。
【０１１２】
［８］
例えば、容器配置装置は、以下のように表現されてもよい。
（１）
容器を棚内に配置する容器配置装置であって、
前記容器を前記棚の奥行き方向である第１方向に移動させることで、前記棚内に前記容器を挿入する容器挿入部と、
前記容器挿入部によって前記容器の一部が前記棚に挿入された後、前記容器の挿入が完了する前までの間における第１位置及び第２位置において、前記容器の前記棚に対する傾きを、それぞれ第１角度及び前記第１角度とは異なる第２角度とし、前記第１角度及び第２角度の両方を、挿入が完了したときの前記容器の傾きとは異ならせる、傾き変更部と、
を備える容器配置装置。
【０１１３】
（２）
前記棚は、前記容器を水平な状態で収容し、
前記傾き変更部は、前記容器を、前記第１方向における前下がりに傾けるようになっており、前記第１方向における前記容器の進行と並行して、前記容器の傾きを徐々に大きくした後、徐々に小さくする
前記（１）に記載の容器配置装置。
【０１１４】
（３）
前記傾き変更部は、
前記容器の一部を保持する第１保持部と、
前記第１保持部を前記第１方向に交差する第２方向へ移動させることで、前記容器の傾きを変更する交差方向移動機構と、
を備える前記（１）又は（２）に記載の容器配置装置。
【０１１５】
（４）
前記第１保持部は、
前記第２方向において、前記容器を挟む２つ以上のチャック部材と、
前記チャック部材の距離を狭める方向の力を前記チャック部材の少なくとも１つに加えるチャック付勢部材と、
を備える前記（３）に記載の容器配置装置。
【０１１６】
（５）
前記容器は、本体と、段差を有する鍔と、を備え、
前記第１保持部は、前記段差において前記鍔を掴むことで、前記容器を保持する
前記（３）又は（４）に記載の容器配置装置。
【０１１７】
（６）
前記第１保持部は、前記挿入方向における前記容器の後端において、前記容器を保持し、
前記交差方向移動機構は、
傾斜部分を有する傾き調整部材と、
前記第１保持部を前記傾斜部分に沿って移動させる交差方向移動部と、を備える
前記（３）〜（５）のいずれかに記載の容器配置装置。
【０１１８】
（７）
前記容器挿入部は、前記第１方向に前記第１保持部を移動させる第１方向移動機構を備える
前記（３）〜（６）のいずれか１項に記載の容器配置装置。
【０１１９】
（８）
前記容器挿入部は、直線部分と、前記直線部分に連続するアール形状部分と、を有する回転ガイド部材を備え、
前記第１方向移動機構は、前記回転ガイド部材に沿って、前記第１保持部を移動させる
前記（７）に記載の容器配置装置。
【０１２０】
（９）
前記回転ガイド部材は、前記第１保持部が前記アール形状部分を通過することで、前記第１保持部から前記容器が解放されるように形成されている
前記（８）に記載の容器配置装置。
【０１２１】
（１０）
向かい合うように配置された２以上の第２保持部材と、
前記容器の挿入中には、前記第２保持部材を、前記第２保持部材が前記容器を保持した状態で固定する保持駆動部と、
をさらに備え、
前記傾き変更部は、前記第２保持部材を支点として前記容器を回転させることで、前記傾きを変化させる
前記（１）〜（９）のいずれかに記載の容器配置装置。
【０１２２】
（１１）
容器に薬剤を払い出す払出装置と、
前記払出装置によって払い出された薬剤を収容する前記容器を、棚に配置する前記（１）〜（１０）のいずれかに記載の容器配置装置と、
を備える薬剤払出システム。
【０１２３】
なお、第１位置及び第２位置は、具体的な場所に限定されない。例えば、図１０のＣにおけるトレイ１の位置が第１位置、Ｅにおける位置が第２位置と見なされてもよい。
なお、前記（１）〜（１１）において、第１位置及び第２位置は、具体的な場所に限定されない。例えば、図１０のＣにおけるトレイ１の位置が第１位置、Ｅにおける位置が第２位置と見なされてもよい。
【０１２４】
［９］
以上の形態では、カート３０は、トレイ配置ユニット２３及び薬剤払出システム１００に含まれていない。ただし、カート３０などの棚は、容器配置装置及び薬剤払出システムの一部と見なされてもよい。
【０１２５】
［１０］
言うまでもなく、以上に述べた各形態の組み合わせからなる技術も、本発明の技術的範囲に含まれる。また、いずれの形態における容器配置装置も、薬剤払出装置に好適に用いられる。
【符号の説明】
【０１２６】
１００ 薬剤払出システム
１ トレイ（容器）
１６ トレイ１の本体
１７ トレイ１の鍔
２３ トレイ配置ユニット（容器配置装置）
３０ カート（棚）
３２ ガイド部材
４ ヘッド（容器挿入部、傾き変更部）
６１ アーム（第２保持部）
６２ アーム用モータ（保持駆動部）
７１ 回転ユニット７の本体部（第１方向移動機構、交差方向移動機構の一部）
７１１ 回転ガイド部材
７２２ 垂直方向移動部（交差方向移動部）
７２３ チャックユニット（第１保持部）
７２３ｄ 第１チャック部材
７２３ｅ 第２チャック部材
７２３ｃ バネ（チャック付勢部材）
８ 傾き調整部材（交差方向移動機構の一部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器を棚に配置する容器配置装置、及びそれを備える薬剤払出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、病院などの医療施設では、患者毎の処方箋データに基づいて、薬剤を自動で選択して、容器に払い出すシステムが用いられている。
また、運搬の労力を省くために、薬剤を受け取った容器を、棚に自動的に収納するシステムも提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、以下に述べるバケット搬送装置が記載されている。
バケット搬送装置は搬送部を備え、搬送部は、支持アームと、支持アームの先端に設けられた保持部材と、を備える。保持部材は、一対の開閉アームと、開閉アームの下端に設けられた保持片を有する。バケット搬送装置は、開閉アームを閉じることで、保持片によってバケットを両側から保持する。そして、収納棚のガイド溝の上方側にバケットの鍔部を挿入可能な高さへと、支持アームを移動させる。バケット搬送装置は、支持アームの下方に、その長手方向に沿って往復移動する押出部材を有する。
【０００４】
特許文献１のカートは、上下左右に複数の収納棚を備えた枠体形状で、下端部の４隅にはキャスターが設けられる。収納棚は、両側に形成されたガイド溝によって、バケットの縁部を支持できる。ガイド溝を構成する下縁部の両端には、突起がそれぞれ形成されている。また、突起の内側には、逃がし凹部が形成されている。ガイド溝を構成する上縁部の両端には、下縁部のガイド凹部に対応する位置に、突起がそれぞれ形成されている。
【０００５】
このバケット搬送装置は、次のように動作する。
搬送部は、収納棚のガイド溝の上方側にバケットの鍔部を挿入可能な高さへと支持アームを移動させる。そして、押出部材を前進させて、ガイド溝を構成する下縁部でバケットの前端側の鍔部を支持すると共に、カート側へと前進させる。これにより、バケットが収納棚に進入し、バケットの前端部が、ガイド溝を構成する下端部における突起のうちの進入側の突起を越えて、位置決めされる。
【０００６】
ここで、昇降用モータが駆動され、開閉アームが開放される。開閉アームの開放により、保持片が徐々に離間しながら下降する。その結果、保持片による保持が解除され、その状態で、バケットの前端側の鍔部がガイド溝を構成する下縁部に載置され、バケット自体は斜め下方に向かって傾斜する。このため、押出部材を前進させれば、バケットは、ガイド溝を構成する下縁部の突起に干渉することがない。また、逃がし凹部が形成されているので、バケットは、ガイド溝を構成する上縁部の突起に干渉することもない。収納完了後、搬送部は、押出部材を後退させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第４１５３７７２号（特開２００４-１３７０５０号公報（２００４年５月１３日公開））
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来の技術では、バケットの前端が収納棚に侵入した状態で、保持片が互いに離間しながら下降することで、バケットが傾斜する。その結果、バケットの前端がガイド溝に当接する。そして、この状態で押出部材が前進することで、バケットは、一定の傾きを保ったまま、収納棚の奥まで侵入する。つまり、バケットが一旦傾いた後は、前進が終わるまで、その傾きが保持される。
【０００９】
このように、バケットの傾きが一定に保たれた状態で、バケットの移動が行われることにより、収納棚、特にガイド溝の形状が制限される。棚及び容器の形状は様々であり、新たな容器配置装置が求められている。
【００１０】
そこで、本発明は、容器配置装置に関する新たな技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
第１の容器配置装置は、容器を棚内に配置する容器配置装置であって：前記容器を前記棚の奥行き方向に移動させることで、前記棚内に前記容器を挿入する容器挿入部と；前記容器の一部が前記棚に挿入された後かつ前記容器の挿入が完了する前における第１位置及び第２位置において、前記容器の前記棚に対する傾きを、それぞれ第１角度及び前記第１角度とは異なる第２角度とし、前記第１角度及び第２角度を、挿入が完了したときの前記容器の前記棚に対する傾きとは異なる角度とする、傾き変更部と；を備える。
【００１２】
また、第１の容器配置装置は、薬剤払出システムに適用可能である。
【発明の効果】
【００１３】
第１の容器配置装置によれば、容器の傾きは、棚内の異なる位置、すなわち、第１位置、第２位置、挿入完了時の位置の少なくとも３箇所で、互いに異なる角度となる。
よって、容器を一定の角度に保つよりも、棚に対する制限を緩和させる可能性のある技術を提供することを目的とする。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態の薬剤払出システム１００の構成を示す正面図。
【図２】薬剤払出システム１００の内部を上から見た図。
【図３】トレイ配置ユニット２３の構成を示す図であり、ヘッド４の３つの状態（下から順に、下降時、トレイ挿入時、待機時）を示す図。
【図４】ヘッド４の平面図。
【図５】ヘッド４を図４の視点Ａから見た側面図。説明の便宜上、アーム６１等の部材は省略されており、本体部７１が断面図として描かれている。また、回転装置５２が併せて描かれている。
【図６】ヘッド４を図４の視点Ｂから見た側面図。説明の便宜上、本体部７１が断面図として描かれている。
【図７】図５の回転子を拡大した図。
【図８】図６の回転子を拡大した図。
【図９】ヘッド４における回転子７２及びトレイ１の移動を示す図。
【図１０】トレイ１の挿入時の回転子７２の移動を示す図。説明の便宜上、１つの図中に複数の回転子７２、アーム６１、及びトレイ１等が描かれており、これらは、上から下に向かって、時間の経過を表している。
【図１１】トレイ１の斜視図。
【図１２】トレイ１のＸ‐Ｘ矢視断面図。
【図１３】カート３０の概略構成を示す図。
【図１４】カート３０の一部を表す図であり、図１３の左方からカート３０を見た図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
〔第１実施形態〕
［１．薬剤払出システム１００の概要］
本発明の一実施形態に係る薬剤払出システム１００について、図１〜図１０を参照して説明する。
【００１６】
なお、以下、「上」、「下」等の方向を示す文言は、通常の薬剤払出システム１００の設置姿勢における方向を指す。つまり、「下」は重力方向を、「上」はその逆方向を指す。以下で参照する図面の中には、ｘ、ｙ、ｚの方向軸が表記されているものがある。ｙ軸方向は上下方向、ｘ軸、ｚ軸方向は水平方向である。
【００１７】
薬剤払出システム１００は、患者毎の処方箋データに基づいて、薬剤のセットをトレイ１（容器）に払い出す。
具体的には、薬剤払出システム１００は、図１に示すように、システム管理ユニット１０と、払出装置２０と、を備える。薬剤払出システム１００は、薬剤払出システム１００中の各装置を互いに接続するＬＡＮを、さらに備える。
【００１８】
［２．システム管理ユニット１０］
システム管理ユニット１０は、操作者から電子カルテシステム等による処方箋データの入力を受け付けて、患者毎の処方箋データを電子データとして記憶及び管理する。また、システム管理ユニット１０は、ＬＡＮを介して払出装置２０に種々の指示信号を出力する。システム管理ユニット１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びその他の記録媒体を備える。後述されるシステム管理ユニット１０の各種機能は、ＣＰＵが、ＲＡＭ等の記録媒体中に記録されたプログラムを読み出して実行することで、実現される。
【００１９】
［３．払出装置２０］
払出装置２０は、トレイ１に薬剤を投入し（すなわち払い出し）、さらに薬剤を収容したトレイ１を、カート３０（棚）内に配置する。
【００２０】
具体的には、図１及び図２に示すように、払出装置２０は、トレイ供給ユニット２１、払出ユニット２２、トレイ配置ユニット（容器配置装置）２３、及び搬送路２４を備える。トレイ供給ユニット２１、払出ユニット２２、及びトレイ配置ユニット２３は、この順に並べられている。
【００２１】
＜３−１．搬送路２４＞
図１及び図２に示すように、搬送路２４は、トレイ１を、トレイ供給ユニット２１から払出ユニット２２へ、さらに払出ユニット２２からトレイ配置ユニット２３へと搬送する。言い換えると、搬送路２４は、ｘ軸方向にトレイ１を移動させる。
搬送路２４は、具体的には、いわゆるベルトコンベアによって構成可能である。すなわち、搬送路２４は、ベルトと、ベルトを回転させる駆動装置とを備える。
【００２２】
＜３−２．トレイ供給ユニット２１＞
トレイ供給ユニット２１は、空のトレイ１を払出ユニット２２に送り込む。
具体的には、トレイ供給ユニット２１は、上下方向に積まれた複数のトレイ１を収容する。トレイ供給ユニット２１は、アームと、このアームを駆動する駆動装置と、を備える（図示せず）。駆動装置は、システム管理ユニット１０からの指示に従い装置制御部２５から出力された指示信号に基づいて、アームを動かすことで、収容されているトレイ１を１つずつ搬送路２４に供給する。
【００２３】
＜３−３．払出ユニット２２＞
図１に示すように、払出ユニット２２は、薬剤収納部２２ａ及びピックアップ部２２ｂを備える。
【００２４】
薬剤収納部２２ａは、種々の薬剤を、定められた位置に収納する。ピックアップ部２２ｂは、薬剤を掴んだり離したりするピックアップ部材と、薬剤収納部２２ａに対して、上下左右に延びるガイド機構と、このガイド機構に沿ってピックアップ部材を移動させる移動機構と、を備える。
【００２５】
ピックアップ部２２ｂにおいて、移動機構は、システム管理ユニット１０からの指示に従い装置制御部２５から出力された指示信号に基づいて、ピックアップ部材を目的の薬剤の収納位置まで移動させる。ピックアップ部材が薬剤をピックアップすると、移動機構は、ピックアップ部材をトレイ１上に移動させる。ピックアップ部材はトレイ１上で薬剤を離す。
【００２６】
図２に示すように、１つのトレイ１には、１又は複数の薬剤が投入される。例えば、図２では、プラボトル、アンプルバイアル等が順に投入される。プラボトル及びアンプルバイアルが、それぞれ複数投入されることもある。また、薬剤だけでなく、ラベル及び注射箋等が投入されてもよい。
【００２７】
払出ユニット２２は、複数回動作することで、複数の薬剤（ラベル及び注射箋を含む）を１セットとしてトレイ１中に払い出すことができる。また、払出ユニット２２は、複数のピックアップ部２２ｂを備えることで、複数の薬剤を並行してピックアップすることもできる。また、複数の払出ユニット２２が、トレイ１の搬送方向において複数並べて設けられてもよい。
【００２８】
＜３−４．トレイ配置ユニット２３＞
≪３−４−１．概略構成≫
トレイ配置ユニット２３は、容器配置装置の一例であり、トレイ１をカート３０内に配置する。
【００２９】
トレイ配置ユニット２３は、図１及び図３に示すように、ヘッド４、ヘッド移動装置５、カート移動装置２３１を備える。なお、図３では、説明の便宜上、ヘッド４が３箇所に描かれているが、実際には、１つのトレイ配置ユニット２３は１つのヘッド４を備える。
【００３０】
ヘッド４は、挿入部及び傾き変更部として機能する。挿入部は、トレイ１をカート３０の奥行き方向（図１０、図１３の右方向）に移動させることで、トレイ１をカート３０の各段に挿入する。傾き変更部は、トレイ１のカート３０に対する傾きを変更させる。
【００３１】
≪３−４−２．ヘッド４≫
ヘッド４は、図４〜図６に示すように、アームユニット６、回転ユニット７、傾き調整部材８等を備える。
【００３２】
（ｉ）アームユニット６
図４〜図６に示すように、アームユニット６は、２つのアーム６１、アーム用モータ６２、２つのリンク６３、回転体６４を有する。
【００３３】
アームユニット６の個々の部材について説明する。２つのアーム６１は、一方向に長い形状の部材であり、向かい合うように配置される。アーム６１は、その長手方向が後述の本体部７１の直線部分に平行になるように、配置される。図６に示すように、アーム６１は、その横断面（アーム６１の短手方向の断面）において、他方のアーム６１に向かって突出する突起６１ａを有する。個々のアーム６１はそれぞれ、リンク６３で回転体６４に接続される。回転体６４は、アーム用モータ６２に接続される。
【００３４】
アームユニット６の動作について説明する。アーム用モータ６２が稼動することで、回転体６４が回転する。この回転によって、リンク６３が移動する。その結果、アーム６１間の距離が狭まる。また、アーム６１間の距離は、モータ６２の逆回転によって広げられる。
【００３５】
（ｉｉ）回転ユニット７
回転ユニット７は、本体部７１及び回転子７２を有する。
（ｉｉ−１）本体部７１
本体部７１（交差方向移動機構の一部、第１方向移動機構）の構成について説明する。本体部７１は、２枚の回転ガイド部材７１１、プーリ７１２及び７１３、ベルト７１４、ベルト用モータ７１５を備える。図４に示すように、本体部７１の外形は、一方向に長い略長方形状であり、長辺に該当する部分は直線であり、短辺に該当する部分が、外側に膨らむ半円形状である。つまり、本体部７１は、その外形において、直線部分及びアール部分（半円形状部分）を有する。
【００３６】
回転ガイド部材７１１は、ｚ−ｘ平面における本体部７１の外枠を構成する。すなわち、回転ガイド部材７１１は、直線部分７１１Ｓ及びアール部分７１１Ｒを有する。回転ガイド部材７１１は、１つの部材で構成されてもよいし、複数の部材が組み立てられることで形成されていてもよい。２つの回転ガイド部材７１１は、プーリ７１２及び７１３を挟むように、ｙ軸方向に並べて配置される。
【００３７】
回転ガイド部材７１１は、その対向面に、ガイド溝７１１ａを有する。ガイド溝７１１ａは、ｚ−ｘ平面において、回転ガイド部材７１１の外縁を一周するように設けられる。つまり、ガイド溝７１１ａは、直線部分とアール部分とを有する。
【００３８】
プーリ７１２及び７１３は、２つの回転ガイド部材７１１間に、その回転軸がｙ軸方向に沿うように配置される。プーリ７１２は、その外形が、回転ガイド部材７１１のアール部分７１１Ｒのうちの一方に沿うように配置される。プーリ７１３は、その外形が、他方のアール部分７１１Ｒに沿うように配置される。
【００３９】
ベルト７１４は、環形のベルト部材である。ベルト７１４は、環形の内面がプーリ７１２及び７１３に接するように配置される。言い換えると、プーリ７１２及び７１３は、ベルト７１４の環形の内側に配置される。ベルト７１４は、このように配置されることで、ガイド溝７１１ａよりも回転ガイド部材７１１のほぼ内周側に、ガイド溝７１１ａの形状に沿うように配置される。なお、ベルト７１４とガイド溝７１１ａの位置関係は、これに限定されるものではない。
【００４０】
ベルト用モータ７１５は、プーリ７１２に接続される。ベルト用モータ７１５の回転によって、プーリ７１２が図４における反時計回りに回転する。その結果、ベルト７１４が同方向に回転し、その回転に伴ってプーリ７１３も回転する。
【００４１】
（ｉｉ−２）回転子７２
回転ユニット７の回転子７２について説明する。回転子７２は、図４〜図８に示すように、４つのローラ７２１、垂直方向移動部７２２（交差方向移動部の一部）、チャックユニット７２３（第１保持部）、仲介部材７２６を有する。
【００４２】
ローラ７２１は、２つずつ、上下に並ぶように配置される。上側の２つのローラ７２１は、上側の回転ガイド部材７１１のガイド溝７１１ａに嵌り、下側の２つのローラ７２１は、下側の回転ガイド部材７１１のガイド溝７１１ａに嵌る。全てのローラ７２１は、その回転軸がｙ軸方向に沿うように、配置される。ローラ７２１は、仲介部材７２６を介して、回転可能な状態で垂直方向移動部７２２に接続される。
【００４３】
垂直方向移動部７２２は、枠７２２ａ、２本のバネ芯７２２ｂ、バネ７２２ｃを備える。枠７２２ａは、バネ芯７２２ｂを保持する部材である。枠７２２ａには、仲介部材７２６が取り付けられている。バネ芯７２２ｂは、円柱形状の部材である。２本のバネ芯７２２ｂは、その円柱形状の高さ方向がｙ軸方向に沿うように並べられ、枠７２２ａに固定される。バネ７２２ｃは、バネ芯７２２ｂの周囲に巻きつけられている。言い換えると、バネ芯７２２ｂは、バネ７２２ｃに囲まれるように配置されている。バネ７２２ｃの上側の端は枠７２２ａに、下側の端はチャックユニット７２３に固定される。つまり、バネ７２２ｃは、チャックユニット７２３に、下向きの力を加える。
【００４４】
チャックユニット７２３は、可動部材７２３ａ、バネ芯７２３ｂ、バネ７２３ｃ（チャック付勢部材）、第１チャック部材７２３ｄ及び第２チャック部材７２３ｅ、チャック芯７２３ｆ等を有する。
【００４５】
図７及び図８に示すように、可動部材７２３ａには、垂直方向移動部７２２のバネ芯７２２ｂが貫通している。また、可動部材７２３ａには、垂直方向移動部７２２のバネ７２２ｃの下側の端が固定される。可動部材７２３ａの下部には、ローラ７２３ｉが回転可能に取り付けられている。ローラ７２３ｉは、その回転軸が水平方向、特に本体部７１の長手方向に平行になるように、配置される。
【００４６】
バネ芯７２３ｂは、円柱形状の部材であり、可動部材７２３ａに固定される。バネ芯７２３ｂは、その円柱形状の高さ方向が、ｙ軸方向に沿うように配置される。バネ芯７２３ｂは、第１チャック部材７２３ｄを貫通する。バネ芯７２３ｂは、その上端近傍で可動部材７２３ａに固定される。バネ芯７２３ｂの下端は、第２チャック部材７２３ｅに固定される。
【００４７】
バネ７２３ｃは、バネ芯７２３ｂの周りに巻きつけられている。バネ７２３ｃの上端は可動部材７２３ａに固定され、下側の端は第１チャック部材７２３ｄに固定される。つまり、バネ７２３ｃは、第１チャック部材７２３ｄに、下向きの力を加える。
【００４８】
第１チャック部材７２３ｄは、第２チャック部材７２３ｅと向かい合うように配置される。第１チャック部材７２３ｄは第２チャック部材７２３ｅの上方、かつ可動部材７２３ａの下方に配置される。第１チャック部材７２３ｄは、第２チャック部材７２３ｅに向かって、つまり下方に向かって突出する爪７２３ｇを有する。また、第２チャック部材７２３ｅは、第１チャック部材７２３ｄの爪７２３ｇと向かい合う位置に、上方向に突出する、つまり爪７２３ｇに向かって突出する爪７２３ｈを有する。
【００４９】
チャック芯７２３ｆは、円柱状の部材であり、その円柱形状の高さ方向が、ｙ軸方向に沿うように配置される。チャック芯７２３ｆの下端は、第２チャック部材７２３ｅに固定される。チャック芯７２３ｆは、第１チャック部材７２３ｄに設けられた凹部に嵌るように配置される。言い換えると、第１チャック部材７２３ｄは、チャック芯７２３ｆに沿って、上下に移動可能に設けられている。チャック芯７２３ｆの上端は、第１チャック部材７２３ｄの上方に位置する。
【００５０】
仲介部材７２６は、上述したように、ローラ７２１と垂直方向移動部７２２とを接続する。図８に示すように、ローラ７２１が溝７１１ａに嵌ることで、仲介部材７２６は、ベルト７１４に接するように配置される。
【００５１】
（ｉｉｉ）傾き調整部材８
傾き調整部材８（交差方向移動機構の一部）は、図５に示すように、仲介部材８１によって、本体部７１の直線部分に固定されている。傾き調整部材８は、傾斜部分８ａ及び８ｂを有する板状部材である。具体的には、傾き調整部材８の外形は、略等脚台形状であって、平行な２辺のうち、短辺（上辺）が上になるように配置される。すなわち、傾き調整部材８は、台形形状を成し、本体部７１の長手方向に沿って延びる水平部分８ｃと、台形の斜辺に該当する傾斜部分８ａ及び８ｂとを有する。傾き調整部材８の台形面は、その平面が、ｙ軸方向に平行になるように配置される。傾斜部分８ａと傾斜部分８ｂとの間の距離の最短値は水平部分８ｃの長さに該当し、傾斜部分８ａ及び８ｂは、下方側ほど互いに離れるように配置されている。
【００５２】
≪３−４−３．ヘッド移動装置５≫
図３に記載するように、ヘッド移動装置５は、リフト装置５１及び回転装置５２を有する。
【００５３】
リフト装置５１は、ヘッド４を上下方向に移動させる。具体的には、リフト装置５１は、昇降部５１１を有すると共に、ベルト、レール、モータ等を有する。昇降部５１１は、回転装置５２を介して、ヘッド４に取り付けられている。モータの駆動によって、昇降部５１１が上下することで、ヘッド４が上下に移動する。
回転装置５２は、ヘッド４に取り付けられている。回転装置５２は、モータ、ギヤ等を有する。モータが動作することで、回転装置５２は、ヘッド４を回転させる。
【００５４】
≪３−４−４．カート移動装置２３１≫
カート移動装置２３１は、図１及び図２に示すように、カート用アーム２３１ａを有する。また、カート移動装置２３１は、モータ及びギヤ等を有し、カート用アーム２３１ａを水平方向に移動させる。カート３０は、底部にボス３９を備えている（図１３）。カート移動装置２３１は、カート用アーム２３１ａによって、カート３０のボス３９を図２の太矢印方向に押すことで、カート３０を白矢印方向へ移動させる。
【００５５】
≪３−４−５．トレイ配置ユニット２３の動作≫
（ｉ）トレイ１の保持
トレイ供給ユニット２１からトレイ配置ユニット２３に至るまで、トレイ１は、トレイ１の短手方向が搬送方向（ｘ軸方向）と平行である状態で、搬送される。トレイ１がトレイ配置ユニット２３に到達すると、以下の動作が行われる。
【００５６】
トレイ配置ユニット２３のリフト装置５１は、ヘッド４を下降させる。このときのヘッド４の向きは、アーム６１がトレイ１の長手方向（ｚ軸方向）に平行になる向きである。また、アーム６１は開かれた状態である。つまり、アーム６１間の距離は、トレイの幅よりも広くなっている。
【００５７】
アーム６１がトレイ１の横まで降りると、アーム用モータ６２によって、上述したように、アーム６１が閉じられる。つまり、アーム６１間の距離が狭まる。このとき、図６に示すように、トレイ１の肉厚部１１の下側にアーム６１の突起６１ａが接触する。
【００５８】
こうしてアーム６１がトレイ１を掴んだ状態で、リフト装置５１は、カート３０におけるトレイ１を配置すべき位置まで、ヘッド４を上昇させる。ヘッド４が目的の位置に達すると、リフト装置５１によるヘッド４の移動が停止される。そして、ヘッド４がこの位置に保たれた状態で、回転装置５２がヘッド４を９０度回転させる。その結果、トレイ１の長手方向が、搬送路２４における搬送方向（ｘ軸方向）と一致する。
【００５９】
（ｉｉ）トレイ１の挿入
上記（ｉ）のようにトレイ１が持ち上げられた後、トレイ１の挿入が行われる。具体的には、以下の通りである。以下、図１０のＡ〜Ｇに沿って説明する。
【００６０】
なお、トレイ１の配置についての説明において、「右」、「左」とは、図９及び図１０における方向を指す。「右」、「左」は、トレイ１の挿入方向に基づくと、「前」、「後」と言い換えてもよい。すなわち、図９及び図１０において、トレイ１は左から右へ移動するので、「前端」は図９及び図１０における「右端」であり、「後端」は「左端」である。
【００６１】
また、以下の説明において、カート３０の上方突起３４、下方突起３５、窪み３６とは、特に言及しない限り、カート３０の挿入方向手前側（図１０における左側）の上方突起３４、下方突起３５、及び窪み３６を指す。
【００６２】
（Ａ）
アーム６１がトレイ１を掴んでから、挿入が開始されるまでの間に、チャックユニット７２３によりトレイ１が保持される。
【００６３】
具体的には、ヘッド４が目的の位置に達すると、ベルト用モータ７１５が稼動する。モータ７１５の稼働によって、上述したように、ベルト７１４が図９における反時計回りに回転する。仲介部材７２６がベルト７１４に接しているので、ベルト７１４の回転によって、回転子７２は同方向に移動する。つまり、回転子７２は、初期位置Ｐ１から右方向へ移動する。このとき、ローラ７２１が回転することで、回転子７２と溝７１１ａとの摩擦が低減され、回転子７２はスムーズに移動することができる。こうして、回転子７２が、本体部７１の周囲を公転する。図４において、回転子７２は、初期位置Ｐ１から右方向に移動する。
【００６４】
回転子７２の移動により、チャックユニット７２３がトレイ１の左端に押し付けられる。上述したように、第１チャック部材７２３ｄは、上下に移動可能に設けられている。よって、第１チャック部材７２３ｄは、トレイ１の左端によって上に押し上げられる。その結果、第１チャック部材７２３ｄの爪７２３ｇは肉厚部１１を越え、第２チャック部材７２３ｅの爪７２３ｆは肉厚部１１を越えて凹部１３に嵌る（図１２）。こうして、第１チャック部材７２３ｄと第２チャック部材７２３ｅとによって、トレイ１の左端が挟まれる。
【００６５】
回転子７２がさらに右方向に移動することで、トレイ１はアーム６１上を滑って右方向へ移動する。こうして、トレイ１はカート３０へと押し出される。
【００６６】
（Ｂ）
回転子７２が傾き調整部材８に到達すると（図５及び図９の位置Ｐ２）、図１０に示すように、可動部材７２３ａに取り付けられたローラ７２３ｉが、傾斜部８ａに接触する。ローラ７２３ｉは、傾斜部８ａと接触することで、図７及び図１０において反時計回りに回転する。その結果、回転子７２はスムーズに移動する。
【００６７】
回転子７２が右方向に移動するにつれて、傾き調整部材８の傾斜部分８ａによって、可動部材７２３aは高く持ち上げられる。その結果、トレイ１の前端がカート３０の上方突起３４にかかっている状態で、トレイ１の左端が持ち上げられる。
【００６８】
（Ｃ）〜（Ｄ）
回転子７２が位置Ｐ２〜Ｐ５に位置する間、トレイ１は右下がりの状態に保たれる。回転子７２が、傾き調整部材８の左端から、水平部分８ｃの右端に至るまでの間、つまり回転子７２が位置Ｐ２に到達してから水平部分８ｃの右端に到達するまでの間に、トレイ１の右端は、カート３０の上方突起３４及び下方突起３５を越える。言い換えると、カート３０の上方突起３４及び下方突起３５を越えるまで、トレイ１は右下がりの状態に保たれる。
【００６９】
より具体的には、回転子７２が傾斜部分８ａ（位置Ｐ２〜Ｐ３）に位置する間に、トレイ１の右端は上方突起３４を越える。そして、回転子７２が水平部分８ｃ（位置Ｐ３〜Ｐ４）に位置する間、トレイ１の傾きは最大となり、このように大きく傾いた状態で、トレイ１の右端は、下方突起３５を越える。特に、回転子７２が位置Ｐ４に到達したときに、トレイ１の右端が、ちょうど下方突起３５を超えて窪み３６に達する（図１０のＤ）。
【００７０】
（Ｅ）
その後、回転子７２が傾斜部分８ｂを移動する間（位置Ｐ４〜Ｐ５）、回転子７２は徐々に下がる。それに伴って、トレイ１の傾きは低下して、トレイ１の姿勢は水平に近づく。
【００７１】
（Ｆ）
回転子７２が傾き調整部材８を越えたとき（位置Ｐ５）、トレイ１はほぼ水平となる。
【００７２】
（Ｇ）
回転子７２が、アール部分７１１Ｒに到達すると、トレイ１はチャック部材７２３ｄ及び７２３ｅによるチャッキングから解放される。具体的には、回転子７２が位置Ｐ６に達すると、回転子７２はそれ以上における右方向に進まないのに対して、トレイ１は慣性によって右方向へ進む。さらに、アール部分７１１Ｒにおいては、チャック部材７２３ｄ及び７２３ｅとトレイ１との角度は、直線部分にあるときから変化する。その結果、チャック部材７２３ｄ及び７２３ｅがバネ７２３ｃの弾性によってトレイ１を保持する力よりも、トレイ１をチャック部材７２３ｄ及び７２３ｅから解放する力の方が大きくなり、チャック部材７２３ｄ及び７２３ｅはトレイ１を離す。
【００７３】
その後、トレイ１は、ローラ７２３jに押されることで、カート３０の奥まで挿入される。トレイ１の左端は、最終的には、上方突起３４よりもカート３０の奥に配置される。トレイ１は、カート３０内で、水平方向に保たれた状態で収容される。
【００７４】
以上に説明したように、挿入過程において、トレイ１の角度が変更されるので、カート３０において、ｙ軸方向において隣り合うガイド部材３２間の距離は、トレイ１の鍔１７の高さであればよい（図１０のＦ）。「ガイド部材３２間の距離」とは、上方突起３４と下部水平領域３７２との、ｙ軸方向における距離である。
【００７５】
ガイド部材３２間の距離がこのように設定されるのは、図１０のＦに示されるように、本実施形態において、トレイ１の姿勢は、下方突起３５を越えた後、ほぼ水平な状態とされるので、ガイド部材３２間の距離は、この状態においてトレイ１が移動できる程度に設定されていれば充分だからである。
【００７６】
この状態におけるトレイ１について、詳細に説明すると、以下の通りである。図１０のＦに示されるように、トレイ１の右端の鍔１７の上面は、下部水平領域３７２に接触し、トレイ１の長手方向に延びる縁の下面は、上方突起３４に接触する。チャックユニット７２３により保持されているトレイ１の左端の高さは、アーム６１によってのみ保持されているときの高さと同じである。トレイ１の挿入動作中、アーム６１の高さは、トレイ１が載置されるガイド部材３２とほぼ同じ高さに保たれる。こうして、トレイ１は、下部水平領域３７２と上方突起３４とに支持された状態で、カート３０の奥へ移動する。
【００７７】
仮に、トレイ１が、図１０のＥのように傾いたまま移動する場合、トレイ１がカート３０の奥まで移動するには、ガイド部材３２間の距離は、本実施形態の距離よりも大きく設定されている必要がある。
【００７８】
また、本実施形態の構成によると、回転子７２の公転によってトレイ１が挿入されるので、トレイ１の挿入中にアーム６１を動かす必要がない。
【００７９】
（ｉｉｉ）挿入完了後
回転子７２がトレイ１を解放すると、ベルト用モータ７１５は逆回転する。その結果、回転子７２は、本体部７１の周囲を図４における時計回りに公転し、初期位置Ｐ１に戻る。
【００８０】
回転装置５２は、ヘッド４を元の向き（アーム６１の長手方向がｚ軸方向となる向き）に戻して、次のトレイ１が搬送されてくるのを待つ。次のトレイ１が搬送されてくると、リフト装置５１によりヘッド４が下降されて、上述の動作が繰り返される。
【００８１】
なお、トレイ１は、カート３０の上の段から下の段に向かって、順次挿入される。つまり、リフト装置５１は、前回に挿入した段の１つ下の段まで、ヘッド４を上昇させる。
また、カート３０の第１列３０Ａの全ての段にトレイ１が配置されると、カート移動装置２３１によって、カート３０が図２の白矢印方向に移動される。その結果、第２列３０Ｂがトレイ１を受け取る位置に配置される。こうして、第１列３０Ａ、第２列３０Ｂ、及び第３列３０Ｃの順に、トレイ１が挿入される。
【００８２】
［４．トレイ１］
トレイ１は、図１１に示すように、角が丸い長方形状の容器である。トレイ１は、例えば合成樹脂等によって作られる。
【００８３】
トレイ１において、短辺に該当する壁の１つには、カード入れ１０が取り付けられている。カード入れ１０には、図示しないカードが入れられる。カードは、患者名等が表記されたものであってもよいし、患者名及び処方箋等が記録された電子カードであってもよい。
【００８４】
図１１及び図１２に示すように、トレイ１は、本体１６及び鍔１７を有する。鍔１７は、本体１６と一体に成形されており、本体１６から外側に突出する形状である。鍔１７は、トレイ１の外周を一周するように設けられる。
【００８５】
鍔１７に上面（トレイ１の開口側の面）には、段部１２が設けられている。段部１２によって、鍔１７の上面は、外縁が、上側に突出した形状となっている。また、鍔１７の下面（トレイ１の底側の面）には、凹部１３が設けられている。凹部１３は、トレイ１の底側から開口側に向かって窪む形状である。段部１２及び凹部１３は、鍔１７に沿って、トレイ１を一周するように設けられる。段部１２及び凹部１３が設けられていることで、鍔１７の外縁には、周囲よりも肉厚な肉厚部１１が形成されている。
【００８６】
［５．カート３０］
カート３０は、図１３及び図１４に示すように、本体枠３１、ガイド部材３２、車輪３８、及びボス３９を備える。以下、「左」及び「右」とは、図１３における方向を指す。また、「上」、「下」は、図１３における方向であると共に、カートの通常の使用時の姿勢における方向である。
【００８７】
本体枠３１は、カート３０全体の骨組みを構成する。本体枠３１は、全体として略直方体形状である。本体枠３１の特に左面は、開口となっている。この開口を介して、カート３０へのトレイ１の出し入れが可能である。
【００８８】
ガイド部材３２は、図１４に示すように、本体枠３１の内部に、水平方向に並んだ２つのガイド部材が１組となるように、並べられている。トレイ１は、１組のガイド部材３２の間に挿入される。ガイド部材３２は、縦方向の並びを１単位として、横方向にも並べられている。本実施形態では、図２に示すように、横方向に３単位（３０Ａ〜３０Ｃ）のガイド部材が並べられている。
【００８９】
ガイド部材３２の形状について述べる。ガイド部材３２は、製造時の便宜から、左右対称の形状である。図１３に示すように、上方突起３４、下方突起３５、窪み３６、上部水平領域３７１を有する。
【００９０】
上方突起３４は、ガイド部材３２の上側において、左右方向におけるガイド部材３２の両端に設けられ、上方に突出する形状である。下方突起３５は、ガイド部材３２の下側において、左右方向において上方突起よりも内側に配置され、下方に突出する形状である。ガイド部材３２は、ガイド部材３２の左右端から下方突起３４までは、斜めの形状になっている。すなわち、ガイド部材３２は、短辺を下に向けた略台形状になっており、上側の２つの角に上方突起３４が、下側の２つの角に下方突起３５が設けられている。台形状の斜辺（台形の脚）は、上方突起３４と下方突起３５との間に配置される。
【００９１】
窪み３６は、ガイド部材３２の上側において、下方突起３５よりも、左右方向において内側に配置される。つまり、ガイド部材３２の２つの窪み３６は、その上に配置されたガイド部材３２の下方突起３５の間に配置される。
【００９２】
上述したように、ガイド部材３２は左右対称の形状である。よって、１つのガイド部材３２において、上方突起３４、下方突起３５、及び窪み３６は、左右方向中央を中心として、左右対称に、２つずつ設けられる。
【００９３】
上部水平領域３７１は、ガイド部材３２の上側における直線形状であって、２つの窪み３６の間に設けられる。すなわち、ガイド部材３２の台形状における長辺は、緩やかな略Ｗ字形状であって、中央の山が平らな形状である。この平らな部分が上部水平領域３７１であり、Ｗ字形状における２つの谷部が窪み３６である。
【００９４】
ガイド部材３２の下側において、下方突起３５間の形状は、水平な直線形状である。すなわち、ガイド部材３２の台形状において、短辺は、下方突起３５間において直線形状である。この部分は、下部水平領域と称され、図中で符号“３７２”が付される。
【００９５】
上下方向に並んだ２つのガイド部材３２の間の間隙は、ガイド溝３３として機能する。すなわち、上述のトレイ１は、上下に並んだ２つのガイド部材３２間を移動する。
このようなカート３０の構成により、上下方向に並んだガイド部材３２の左端部の上方突起３４と下方突起３５とで、トレイ１の脱落が防止される。
【００９６】
車輪３８は、本体枠３１の底部下面に取り付けられる。車輪３８により、カート３０は容易に移動することができる。
【００９７】
ボス３９は、本体枠３１の底部下面に取り付けられ、下方向に突出する部材である。上述のカート移動装置２３１が、カート用アーム２３１ａにより、ボス３９を介してカート３０を押すことで、カート３０が移動される。
なお、カート３０の構成、特にガイド部材３２の形状は、適宜変更される。
【００９８】
〔その他の実施形態〕
［１］
第１実施形態では、ヘッド４、特に回転ユニット７が、トレイ１をカート３０の奥行き方向へ移動させる容器挿入部と、トレイ１のカート３０に対する傾きを変更させる傾き変更部と、の両方として機能する。ただし、容器挿入部及び傾き変更部の構成は、これに限定されるものではなく、別個の部材で構成されてもよい。
【００９９】
［２］
第１実施形態では、棚の一例として、カート３０が挙げられている。カート３０のガイド部材３２は、それぞれｘ軸方向に沿うように配置され、かつ、２つのガイド部材３２がｚ軸方向において向かい合うように配置されている。つまり、ガイド部材３２は、トレイ１を、ｚ−ｘ平面に平行に、つまり水平方向に保持するように配置されている。
ただし、棚の構成はこれに限定されるものではなく、水平以外の方向においてトレイ１を保持するようになっていてもよい。
【０１００】
［３］
第１実施形態では、カート３０においてトレイ１が水平に保たれるので、ヘッド４は、カート３０への挿入において、トレイ１を傾けた後、水平に戻す。
【０１０１】
さらには、カート部材３０の形状（上方突起３４及び下方突起３５）に合わせて、ヘッド４は、トレイ１の前下がりの角度を徐々に大きくし、その後、角度を徐々に小さくする。
ただし、傾き変更部の構成は、これに限定されるものではなく、棚の形状等に合わせて、傾きの方向及び大きさは変更される。
【０１０２】
［４］
第１実施形態では、回転子７２によるトレイ１の移動と角度の変更とが、並行して行われる。このように、傾き変更部は、容器の移動範囲の少なくとも一部において、容器の移動と並行して、容器の角度を変化させるようになっていてもよい。
ただし、傾き変更部の構成はこれに限定されるものではない。例えば、傾き変更部は、容器挿入部による容器の移動が一旦停止されている間に、容器の傾きを変更してもよい。
【０１０３】
［５］
第１実施形態では、本体部７１、特に、回転ガイド部材７１１、プーリ７１２及び７１３、ベルト７１４、ベルト用モータ７１５が、第１方向移動機構として機能する。第１方向移動機構は、第１保持部であるチャックユニット７２３を移動させ、トレイ１をカート３０に向けて押し出す。
ただし、第１方向移動機構の構成はこれに限定されるものではなく、第１保持部を、容器を挿入する方向へ移動させる他の構成に変更可能である。
【０１０４】
［６］
第１実施形態では、回転ガイド部材７１１がアール部分７１１Ｒを有する。また、チャックユニット７２３は、第１保持部の一例として、第１チャック部材７２３ｄ、第２チャック部材７２３ｅ、バネ７２３ｃを備える。第１チャック部材７２３ｄ及び第２チャック部材７２３ｅは、バネ７２３ｃの弾性によって、トレイ１を保持する。回転ガイド部材７１１に沿ってチャックユニット７２３が振られることで、チャックユニット７２３からトレイ１が開放される。
【０１０５】
第１保持部材は、他の構成であってもよい。例えば、バネ７２３ｃに代えて、他の弾性部材が用いられてもよい。また、第１チャック部材７２３ｄと第２チャック部材７２３とによるチャッキングは、第１チャック部材７２３ｄと第２チャック部材７２３との間に他の部材を咬ませること等によって、強制的に開かれてもよい。
【０１０６】
また、第１実施形態では、回転子７２２は、回転ガイド部材７１１に沿って、初期位置Ｐ１と解放位置Ｐ６との間を、同経路を通って往復する。ただし、回転子７２が、回転ガイド部材７１１に沿って本体部７１の周囲を一回転することで、解放後に初期位置にもどされるようになっていてもよい。
【０１０７】
［７］
交差方向移動機構の一例として、第１実施形態では、回転ユニット７の本体部７１及び傾き調整部材８が挙げられている。また、交差方向移動部の一例として、垂直方向移動部７２２が挙げられている。ただし、交差方向移動機構の構成はこれらの限定されるものではない。
【０１０８】
例えば、交差方向移動部は、垂直方向移動部７２２において、バネ７２２ｃが他の弾性部材に変更されたものであってもよい。また、傾き調整部材８の形状も、略台形状に限定されるものではなく、三角形、アール形状等、容器を配置するために求められる傾きに合わせて、変更される。
【０１０９】
また、第１実施形態では、トレイ１の後端が、チャックユニット７２３によって、第１方向（トレイ１の挿入方向、ｘ軸方向）に移動されると共に、垂直方向（ｙ軸方向）に持ち上げられる。このとき、垂直方向は、第１方向が水平方向（ｘ軸方向）であるときの、それに交差する第２方向の一例に過ぎない。すなわち、第２方向は、上方向以外にも、下方向、挿入方向に対して左右方向（ｚ軸方向）等、変更可能である。さらに、第１方向が変更されれば、それに応じて、第２方向も変更される。第２方向は、第１方向と平行でない方向、と表現されてもよい。
【０１１０】
また、第１実施形態では、トレイ１の後端がチャックユニット７２３により垂直方向に持ち上げられるとき、トレイ１は、アーム６１によって支持される。その結果、アーム６１を支点として（より具体的には、アーム６１とトレイ１との接点を支点として）、トレイ１が回転する。この回転によって、トレイ１の傾きが変更される。回転角度の大きさは、トレイ１が、カート３０に入る程度、つまりであれば充分である。ただし、トレイ１の傾きを変更する機構は、これに限定されるものではなく、適宜変更可能である。
【０１１１】
また、第１実施形態では、チャックユニット７２３はトレイ１の後端を保持するが、チャックユニット７２３は、トレイ１の他の部分（１箇所又は複数箇所）保持する他の部材に置換されてもよい。
【０１１２】
［８］
例えば、容器配置装置は、以下のように表現されてもよい。
（１）
容器を棚内に配置する容器配置装置であって、
前記容器を前記棚の奥行き方向である第１方向に移動させることで、前記棚内に前記容器を挿入する容器挿入部と、
前記容器挿入部によって前記容器の一部が前記棚に挿入された後、前記容器の挿入が完了する前までの間における第１位置及び第２位置において、前記容器の前記棚に対する傾きを、それぞれ第１角度及び前記第１角度とは異なる第２角度とし、前記第１角度及び第２角度の両方を、挿入が完了したときの前記容器の傾きとは異ならせる、傾き変更部と、
を備える容器配置装置。
【０１１３】
（２）
前記棚は、前記容器を水平な状態で収容し、
前記傾き変更部は、前記容器を、前記第１方向における前下がりに傾けるようになっており、前記第１方向における前記容器の進行と並行して、前記容器の傾きを徐々に大きくした後、徐々に小さくする
前記（１）に記載の容器配置装置。
【０１１４】
（３）
前記傾き変更部は、
前記容器の一部を保持する第１保持部と、
前記第１保持部を前記第１方向に交差する第２方向へ移動させることで、前記容器の傾きを変更する交差方向移動機構と、
を備える前記（１）又は（２）に記載の容器配置装置。
【０１１５】
（４）
前記第１保持部は、
前記第２方向において、前記容器を挟む２つ以上のチャック部材と、
前記チャック部材の距離を狭める方向の力を前記チャック部材の少なくとも１つに加えるチャック付勢部材と、
を備える前記（３）に記載の容器配置装置。
【０１１６】
（５）
前記容器は、本体と、段差を有する鍔と、を備え、
前記第１保持部は、前記段差において前記鍔を掴むことで、前記容器を保持する
前記（３）又は（４）に記載の容器配置装置。
【０１１７】
（６）
前記第１保持部は、前記挿入方向における前記容器の後端において、前記容器を保持し、
前記交差方向移動機構は、
傾斜部分を有する傾き調整部材と、
前記第１保持部を前記傾斜部分に沿って移動させる交差方向移動部と、を備える
前記（３）〜（５）のいずれかに記載の容器配置装置。
【０１１８】
（７）
前記容器挿入部は、前記第１方向に前記第１保持部を移動させる第１方向移動機構を備える
前記（３）〜（６）のいずれか１項に記載の容器配置装置。
【０１１９】
（８）
前記容器挿入部は、直線部分と、前記直線部分に連続するアール形状部分と、を有する回転ガイド部材を備え、
前記第１方向移動機構は、前記回転ガイド部材に沿って、前記第１保持部を移動させる
前記（７）に記載の容器配置装置。
【０１２０】
（９）
前記回転ガイド部材は、前記第１保持部が前記アール形状部分を通過することで、前記第１保持部から前記容器が解放されるように形成されている
前記（８）に記載の容器配置装置。
【０１２１】
（１０）
向かい合うように配置された２以上の第２保持部材と、
前記容器の挿入中には、前記第２保持部材を、前記第２保持部材が前記容器を保持した状態で固定する保持駆動部と、
をさらに備え、
前記傾き変更部は、前記第２保持部材を支点として前記容器を回転させることで、前記傾きを変化させる
前記（１）〜（９）のいずれかに記載の容器配置装置。
【０１２２】
（１１）
容器に薬剤を払い出す払出装置と、
前記払出装置によって払い出された薬剤を収容する前記容器を、棚に配置する前記（１）〜（１０）のいずれかに記載の容器配置装置と、
を備える薬剤払出システム。
【０１２３】
なお、第１位置及び第２位置は、具体的な場所に限定されない。例えば、図１０のＣにおけるトレイ１の位置が第１位置、Ｅにおける位置が第２位置と見なされてもよい。
なお、前記（１）〜（１１）において、第１位置及び第２位置は、具体的な場所に限定されない。例えば、図１０のＣにおけるトレイ１の位置が第１位置、Ｅにおける位置が第２位置と見なされてもよい。
【０１２４】
［９］
以上の形態では、カート３０は、トレイ配置ユニット２３及び薬剤払出システム１００に含まれていない。ただし、カート３０などの棚は、容器配置装置及び薬剤払出システムの一部と見なされてもよい。
【０１２５】
［１０］
言うまでもなく、以上に述べた各形態の組み合わせからなる技術も、本発明の技術的範囲に含まれる。また、いずれの形態における容器配置装置も、薬剤払出装置に好適に用いられる。
【符号の説明】
【０１２６】
１００ 薬剤払出システム
１ トレイ（容器）
１６ トレイ１の本体
１７ トレイ１の鍔
２３ トレイ配置ユニット（容器配置装置）
３０ カート（棚）
３２ ガイド部材
４ ヘッド（容器挿入部、傾き変更部）
６１ アーム（第２保持部）
６２ アーム用モータ（保持駆動部）
７１ 回転ユニット７の本体部（第１方向移動機構、交差方向移動機構の一部）
７１１ 回転ガイド部材
７２２ 垂直方向移動部（交差方向移動部）
７２３ チャックユニット（第１保持部）
７２３ｄ 第１チャック部材
７２３ｅ 第２チャック部材
７２３ｃ バネ（チャック付勢部材）
８ 傾き調整部材（交差方向移動機構の一部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を棚内に配置する容器配置装置であって、
前記容器を前記棚の奥行き方向である第１方向に移動させることで、前記棚内に前記容器を挿入する容器挿入部と、
前記容器挿入部によって前記容器の一部が前記棚に挿入された後、前記容器の挿入が完了する前までの間における第１位置及び第２位置において、前記容器の前記棚に対する傾きを、それぞれ第１角度及び前記第１角度とは異なる第２角度とし、前記第１角度及び第２角度の両方を、挿入が完了したときの前記容器の傾きとは異ならせる、傾き変更部と、
を備える容器配置装置。
【請求項２】
前記棚は、前記容器を水平な状態で収容し、
前記傾き変更部は、前記容器を、前記第１方向における前下がりに傾けるようになっており、前記第１方向における前記容器の進行と並行して、前記容器の傾きを徐々に大きくした後、徐々に小さくする
請求項１に記載の容器配置装置。
【請求項３】
前記傾き変更部は、
前記容器の一部を保持する第１保持部と、
前記第１保持部を前記第１方向に交差する第２方向へ移動させることで、前記容器の傾きを変更する交差方向移動機構と、
を備える請求項１又は２に記載の容器配置装置。
【請求項４】
前記第１保持部は、
前記第２方向において、前記容器を挟む２つ以上のチャック部材と、
前記チャック部材の距離を狭める方向の力を前記チャック部材の少なくとも１つに加えるチャック付勢部材と、
を備える請求項３に記載の容器配置装置。
【請求項５】
前記容器は、本体と、段差を有する鍔と、を備え、
前記第１保持部は、前記段差において前記鍔を掴むことで、前記容器を保持する
請求項３又は４に記載の容器配置装置。
【請求項６】
前記第１保持部は、前記挿入方向における前記容器の後端において、前記容器を保持し、
前記交差方向移動機構は、
傾斜部分を有する傾き調整部材と、
前記第１保持部を前記傾斜部分に沿って移動させる交差方向移動部と、を備える
請求項３〜５のいずれか１項に記載の容器配置装置。
【請求項７】
前記容器挿入部は、前記第１方向に前記第１保持部を移動させる第１方向移動機構を備える
請求項３〜６のいずれか１項に記載の容器配置装置。
【請求項８】
前記容器挿入部は、直線部分と、前記直線部分に連続するアール形状部分と、を有する回転ガイド部材を備え、
前記第１方向移動機構は、前記回転ガイド部材に沿って、前記第１保持部を移動させる
請求項７に記載の容器配置装置。
【請求項９】
前記回転ガイド部材は、前記第１保持部が前記アール形状部分を通過することで、前記第１保持部から前記容器が解放されるように形成されている
請求項８に記載の容器配置装置。
【請求項１０】
向かい合うように配置された２以上の第２保持部材と、
前記容器の挿入中には、前記第２保持部材を、前記第２保持部材が前記容器を保持した状態で固定する保持駆動部と、
をさらに備え、
前記傾き変更部は、前記第２保持部材を支点として前記容器を回転させることで、前記傾きを変化させる
請求項１〜９のいずれか１項に記載の容器配置装置。
【請求項１１】
容器に薬剤を払い出す払出装置と、
前記払出装置によって払い出された薬剤を収容する前記容器を、棚に配置する請求項１〜１０のいずれか１項に記載の容器配置装置と、
を備える薬剤払出システム。
【請求項１】
容器を棚内に配置する容器配置装置であって、
前記容器を前記棚の奥行き方向である第１方向に移動させることで、前記棚内に前記容器を挿入する容器挿入部と、
前記容器挿入部によって前記容器の一部が前記棚に挿入された後、前記容器の挿入が完了する前までの間における第１位置及び第２位置において、前記容器の前記棚に対する傾きを、それぞれ第１角度及び前記第１角度とは異なる第２角度とし、前記第１角度及び第２角度の両方を、挿入が完了したときの前記容器の傾きとは異ならせる、傾き変更部と、
を備える容器配置装置。
【請求項２】
前記棚は、前記容器を水平な状態で収容し、
前記傾き変更部は、前記容器を、前記第１方向における前下がりに傾けるようになっており、前記第１方向における前記容器の進行と並行して、前記容器の傾きを徐々に大きくした後、徐々に小さくする
請求項１に記載の容器配置装置。
【請求項３】
前記傾き変更部は、
前記容器の一部を保持する第１保持部と、
前記第１保持部を前記第１方向に交差する第２方向へ移動させることで、前記容器の傾きを変更する交差方向移動機構と、
を備える請求項１又は２に記載の容器配置装置。
【請求項４】
前記第１保持部は、
前記第２方向において、前記容器を挟む２つ以上のチャック部材と、
前記チャック部材の距離を狭める方向の力を前記チャック部材の少なくとも１つに加えるチャック付勢部材と、
を備える請求項３に記載の容器配置装置。
【請求項５】
前記容器は、本体と、段差を有する鍔と、を備え、
前記第１保持部は、前記段差において前記鍔を掴むことで、前記容器を保持する
請求項３又は４に記載の容器配置装置。
【請求項６】
前記第１保持部は、前記挿入方向における前記容器の後端において、前記容器を保持し、
前記交差方向移動機構は、
傾斜部分を有する傾き調整部材と、
前記第１保持部を前記傾斜部分に沿って移動させる交差方向移動部と、を備える
請求項３〜５のいずれか１項に記載の容器配置装置。
【請求項７】
前記容器挿入部は、前記第１方向に前記第１保持部を移動させる第１方向移動機構を備える
請求項３〜６のいずれか１項に記載の容器配置装置。
【請求項８】
前記容器挿入部は、直線部分と、前記直線部分に連続するアール形状部分と、を有する回転ガイド部材を備え、
前記第１方向移動機構は、前記回転ガイド部材に沿って、前記第１保持部を移動させる
請求項７に記載の容器配置装置。
【請求項９】
前記回転ガイド部材は、前記第１保持部が前記アール形状部分を通過することで、前記第１保持部から前記容器が解放されるように形成されている
請求項８に記載の容器配置装置。
【請求項１０】
向かい合うように配置された２以上の第２保持部材と、
前記容器の挿入中には、前記第２保持部材を、前記第２保持部材が前記容器を保持した状態で固定する保持駆動部と、
をさらに備え、
前記傾き変更部は、前記第２保持部材を支点として前記容器を回転させることで、前記傾きを変化させる
請求項１〜９のいずれか１項に記載の容器配置装置。
【請求項１１】
容器に薬剤を払い出す払出装置と、
前記払出装置によって払い出された薬剤を収容する前記容器を、棚に配置する請求項１〜１０のいずれか１項に記載の容器配置装置と、
を備える薬剤払出システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１１−３２０８５（Ｐ２０１１−３２０８５Ａ）
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１８２８７３（Ｐ２００９−１８２８７３）
【出願日】平成２１年８月５日（２００９．８．５）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月１７日（２０１１．２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月５日（２００９．８．５）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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