対象物支持装置および動作方法、並びにプログラム
【課題】易損品を安全に固定する。
【解決手段】十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部からなり、易損品１２に当接する作用部３３を備える対象物支持装置１３において、粘性流体の粘度Ｖを検知し、粘性流体の粘度を目的粘度Ｖ0として設定し、検知された粘性流体の粘度Ｖと目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体の粘度を制御する。本発明は、例えば、壷などの易損品を固定する構成に適用することができる。
【解決手段】十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部からなり、易損品１２に当接する作用部３３を備える対象物支持装置１３において、粘性流体の粘度Ｖを検知し、粘性流体の粘度を目的粘度Ｖ0として設定し、検知された粘性流体の粘度Ｖと目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体の粘度を制御する。本発明は、例えば、壷などの易損品を固定する構成に適用することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物支持装置および動作方法、並びにプログラムに関し、特に、例えば、壊れやすい物品を固定することができるようにする対象物支持装置および動作方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ユーザが直接触れて使用する用具、特に、ユーザがくつろぐ際に利用する家具（ソファ、ベッド等）は、安全性や快適性の観点から、スポンジや皮革等の柔らかい素材で構成されている。
【０００３】
スポンジや皮革に限らず、例えば、内部に水等の液体および空気が封入されたウォータマットがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
これらの「柔らかさ」は、素材に固有なものであり、用途に応じて「柔らかさ」を変化させることは不可能である。しかしながら、実際には、ソファやベッドは、１つの用途にしか利用されないので、「柔らかさ」を変化させる必要はなかった。
【０００５】
ところで、このような家具の一部としても用いられる素材（例えば、主に塗料や被膜等のポリマ）を生成する過程において、製造・施工段階での容易性や収率を向上させるために、その粘度が最適な粘度範囲になるように調整する粘度制御方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
また、油圧回路において、実際の動粘度が適正範囲の動粘度に含まれない場合、冷却手段の冷却能力を可変制御することによって油の実際の動粘度を適正範囲に含ませるように制御することにより、力の適切な伝達を実現する液体粘度制御方法が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００７】
さらに、電気粘性流体の粘度を制御し、可動体に駆動力を付与することにより、力覚的なフィードバックを得るようにしたコンピュータシミュレーション装置の入出力装置が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−３０４９５０号公報
【特許文献２】特開２００４−３３９３５４号公報
【特許文献３】特開２００４−３１６８１４号公報
【特許文献４】特開平７−３１１６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献２に記載の方法は、製造・施工段階での素材の粘度を制御するものであり、その素材がユーザに提供される際には、その素材の粘度は一定の粘度である。
【００１０】
また、特許文献４のように、電気粘性流体や磁気粘性流体に対して、その粘度を動的に変化させる手法は数多く提案されているが、これらの流体の粘度を一定にしておくためには、その目的となる粘度を維持するための電界や磁界の発生を制御する必要がある。
【００１１】
電界や磁界の強さの制御によって目的となる粘度を維持するためには、その粘度に対応した電界や磁界を一様にかける必要があるが、ある１点での電界の強さは、電荷の空間的な位置に影響を受けるので、例えば、電極間の距離が一様に等しい必要がある。
【００１２】
そのため、提案されている手法における電極は、その位置が固定されているか、または、膜状の電極が誤差の影響のない程度の至近距離で重ね合わせられている等、形状について相当な制約を受けている。同様に、磁界の強さも磁荷の空間的な位置に影響を受けるので、例えば、磁極間の距離が一様に等しい必要がある。
【００１３】
さらに、電気粘性流体や磁気粘性流体の粘度制御は、振動や力の伝達等の一時的な利用に際しては有効であるが、例えば、ベッドやソファ等の家具の長時間にわたっての利用においては、電界または磁界を発生し続けるためのエネルギーが増大する。
【００１４】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、低エネルギーで流体の粘度を変化させるとともに、その流体が封入されている封入体の形状を自由に変化させることにより、易損品を固定できるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の一側面の対象物支持装置は、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、前記流体の粘度を検知する検知手段と、前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定手段と、前記検知手段により検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出手段と、前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御手段とを備える。
【００１６】
嚢状部が、前記対象物に対応した形状で前記対象物に当接し、かつ、前記流体の粘度が所定の目的粘度に制御されるとき、前記作用部には、前記対象物を支持させることができる。
【００１７】
前記粘度制御手段には、前記流体の温度を制御することで、前記流体の粘度を制御させることができる。
【００１８】
前記流体に、複数の物質の混合物を用いた場合、前記粘度制御手段には、前記混合物の濃度を制御することで、前記流体の粘度を制御させることができる。
【００１９】
前記粘度制御手段には、前記流体のｐＨ値を制御することで、前記流体の粘度を制御させることができる。
【００２０】
前記対象物支持装置において、前記作用部は、複数の前記嚢状部から構成するようにできる。
【００２１】
前記粘度制御手段には、複数の前記嚢状部それぞれに封入されている前記流体の粘度を制御させることができる。
【００２２】
前記対象物支持装置において、前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接するようにできる。
【００２３】
前記対象物支持装置において、前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接し、前記他の１つの嚢状部の表面には、前記１つの嚢状部と前記他の１つの嚢状部とが層状の構造を維持するための突起部を設けることができる。
【００２４】
前記対象物支持装置において、前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接する構成の集合体とすることができる。
【００２５】
前記対象物支持装置には、前記作用部を複数設けることができる。
【００２６】
本発明の一側面の動作方法は、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置の動作方法であって、前記流体の粘度を検知する検知ステップと、前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、前記検知ステップにおいて検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップとを含む。
【００２７】
本発明の一側面のプログラムは、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置を制御するコンピュータに、前記流体の粘度を検知する検知ステップと、前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、前記検知ステップにおいて検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップとを含む処理を実行させる。
【００２８】
本発明の一側面においては、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置において、流体の粘度が検知され、流体の粘度が設定粘度として設定され、検知手段により検知された流体の粘度と設定粘度との差分が算出され、差分に応じて、流体の粘度が制御される。
【発明の効果】
【００２９】
本発明の一側面によれば、対象物を支持することができ、特に、易損品を固定することができる。また、本発明の一側面によれば、所定の表面で、複数段階の柔らかさ（応力応答）を提供することができ、例えば、１つの家具を複数の用途に用いることができるようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【００３１】
図１は、本発明を適用した対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【００３２】
図１Ａ乃至図１Ｃにおいて、箱１１は、例えば、木やプラスチック、アルミニウム等の軽量な金属等で形成されており、易損品を収容して運搬するのに用いられる。
【００３３】
箱１１の内部には、例えば、重量が大きく衝撃に弱い、壷などの易損品１２が収容されている。易損品１２は、壷に限らず、例えば、シャンデリア等の立体的な装飾品であってもよい。
【００３４】
対象物支持装置１３は、箱１１に収容された易損品１２を固定するのに用いられる。対象物支持装置１３は、コンプレッサ３１、粘度制御部３２、および作用部３３から構成される。
【００３５】
コンプレッサ３１は、粘度制御部３２の制御に基づいて冷媒を圧縮する。コンプレッサ３１が冷媒を圧縮することによって、熱が発生する。また、コンプレッサ３１で圧縮された冷媒は、粘度制御部３２の制御に基づいて、図示せぬ膨張弁に流入される。膨張弁によって冷媒が膨張することによって、熱が吸収される。すなわち、コンプレッサ３１は、図示されない、いわゆるヒートポンプの一部を構成している。
【００３６】
なお、冷媒は、圧縮および膨張が可能な媒体であれば、その他の媒体でもよい。
【００３７】
粘度制御部３２は、ユーザの操作入力に応じて、図示せぬヒートポンプを制御することで発生する、または吸収される熱によって、作用部３３に封入されている、温度によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御する。
【００３８】
なお、以下の説明においては、粘性流体は、温度が高い程、低粘度を示し、逆に、温度が低い程、高粘度を示すものとする。
【００３９】
作用部３３は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、上述の粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【００４０】
なお、作用部３３の嚢状部を構成する膜は、用途に応じて、断熱性に優れたものや熱伝導率の高いものを用いることができる。
【００４１】
次に、図１Ａ乃至図１Ｃを参照して、対象物支持装置１３の動作について説明する。
【００４２】
まず、第１の動作として、図１Ａで示されるように、作用部３３は、対象物に対して上部の離れた位置に固定される。このとき、作用部３３の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【００４３】
第２の動作として、図１Ｂで示されるように、その状態で作用部３３は、図中の下方向に移動されることにより、易損品１２に接近する。すると、作用部３３は、易損品１２に当接し、あたかも水のごとく振舞い、易損品１２を包み込むように箱１１に収容される。
【００４４】
次に、第３の動作として、粘度制御部３２が、コンプレッサ３１を制御し、冷媒を図示せぬ膨張弁に流入させることにより、図１Ｃで示されるように、作用部３３の粘性流体の粘度が、例えばゼリー状に高くなる。
【００４５】
以上の動作により、図１Ｃにおいては、箱１１に収容されている易損品１２が、対象物支持装置１３の作用部３３によって支持され、固定される。
【００４６】
このようにして、易損品１２を箱１１へ梱包する時、または、箱１１から取り出す時には、粘度制御部３２が、作用部３３の粘性流体の粘度を低く制御し、箱１１を運搬する時には、作用部３３の粘性流体の粘度を高く制御することで、易損品１２を、柔軟な面で支持して、安全に運搬することができる。
【００４７】
なお、上述した説明においては、衝撃に弱い易損品１２を固定の対象物としたが、低温で高粘度を示す粘性流体が作用部３３に封入されている場合には、低温状態での運搬に適した、生鮮食料品、動物や人間の臓器などを固定の対象物としてもよい。
【００４８】
また、対象物支持装置１３は、運搬において易損品１２等を固定する用途に限らず、所定の容器等に収容された貴重品を保管する金庫などに適用することもできる。
【００４９】
次に、図２のブロック図を参照して、図１の対象物支持装置１３の機能構成例について説明する。
【００５０】
図２において、対象物支持装置１３は、コンプレッサ３１、作用部３３、操作入力部５１、粘度モニタリング部５２、ヒートポンプ５３、注入バッファ５４、および排出バッファ５５から構成される。
【００５１】
コンプレッサ３１および粘度制御部３２は、図１で説明したコンプレッサ３１および粘度制御部３２と同一であるので、その説明は省略する。
【００５２】
操作入力部５１は、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置１３に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部５２に供給する。
【００５３】
より具体的には、操作入力部５１は、易損品１２の固定が指示されるとき、または、易損品１２の固定の解除が指示されるとき、ユーザにより操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部５２に供給する。
【００５４】
粘度モニタリング部５２は、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部５１からの操作信号に応じた粘度になるようにヒートポンプ５３を制御する。
【００５５】
粘度モニタリング部５２は、目的粘度設定部５２ａ、粘度検知部５２ｂ、および差分算出部５２ｃを備えている。
【００５６】
目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１からの操作信号に応じて、作用部３３の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部５２ｃに供給する。
【００５７】
より具体的には、目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１が操作されて、易損品１２の固定が指示されると、目的粘度Ｖ0を高粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給する。また、目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１が操作されて、易損品１２の固定の解除が指示されると、目的粘度Ｖ0を低粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給する。
【００５８】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部５２内の図示せぬメモリに、作用部３３の粘性流体の温度対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【００５９】
粘度検知部５２ｂは、いわゆる温度センサから構成され、作用部３３の粘性流体の温度を測定する。粘度検知部５２ｂは、粘度モニタリング部５２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部３３の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定した温度に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部５２ｃに供給する。
【００６０】
差分算出部５２ｃは、目的粘度設定部５２ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部５２ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【００６１】
そして、粘度モニタリング部５２は、差分算出部５２ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている温度対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を求め、その温度差を０にするようにヒートポンプ５３を制御する。
【００６２】
ヒートポンプ５３は、コンプレッサ３１がその一部として構成されるヒートポンプである。ヒートポンプ５３は、粘度モニタリング部５２の制御の下、差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、作用部３３および注入バッファ５４の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【００６３】
注入バッファ５４は、作用部３３の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部３３に流入される粘性流体を一時的に蓄える。注入バッファ５４に蓄えられている粘性流体は、ヒートポンプ５３からの熱量によって、作用部３３の粘性流体とともに、その温度が制御される。
【００６４】
排出バッファ５５は、作用部３３の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部３３において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄える。排出バッファ５５に蓄えられた粘性流体は、注入バッファ５４に流入されるようになっており、その温度は、遅滞なく注入バッファ５４に流入される粘度になるように、例えば、粘度モニタリング部５２によって、ヒートポンプ５３が制御されることで調整される。
【００６５】
すなわち、粘性流体は、注入バッファ５４、作用部３３、排出バッファ５５、注入バッファ５４、…の順番に循環しながら流動する。
【００６６】
このような構成により、対象物支持装置１３は、作用部３３の粘性流体の粘度を制御することができる。
【００６７】
次に、図３のフローチャートを参照して、対象物支持装置１３の目的粘度設定処理について説明する。
【００６８】
ステップＳ１１において、粘度モニタリング部５２は、操作入力部５１が、ユーザによって操作され、対象物の固定が指示されたか否かを判定する。
【００６９】
ステップＳ１１において、例えば、図１Ｂで示されるように、作用部３３が、あたかも水のごとく、易損品１２を包み込み、箱１１に満たされた状態で、操作入力部５１が操作され、対象物としての易損品１２の固定が指示された場合、処理は、ステップＳ１２に進む。
【００７０】
ステップＳ１２において、粘度モニタリング部５２の目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１からの易損品１２の固定を指示する旨の操作信号に応じて、目的粘度Ｖ0を所定の高粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給して、処理は終了する。
【００７１】
この処理により、例えば、図１Ｃで示されるように、箱１１に収容されている易損品１２が、作用部３３により固定される。
【００７２】
一方、ステップＳ１１において、対象物の固定が指示されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１３に進み、粘度モニタリング部５２は、ユーザによって対象物の固定の解除が指示されたか否かを判定する。
【００７３】
ステップＳ１３において、例えば、図１Ｃで示されるように、ゼリー状の粘度の作用部３３が、易損品１２を包み込み、箱１１に満たされた状態で、操作入力部５１が操作され、対象物としての易損品１２の固定の解除が指示された場合、処理は、ステップＳ１４に進む。
【００７４】
ステップＳ１４において、目的粘度設定部５２ａは、目的粘度Ｖ0を所定の低粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給して、処理は終了する。
【００７５】
この処理により、例えば、図１Ｂで示されるように、作用部３３は、箱１１に易損品１２とともに、あたかも水のように満たされた状態となるため、易損品１２を上方に移動させることが可能となる。結果として、易損品１２を箱１１より取り出すことが可能となる。
【００７６】
なお、ステップＳ１３において、対象物の固定の解除が指示されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１１に戻り、これ以降の処理が繰り返される。
【００７７】
このような処理により、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１より取り出すために、作用部３３の粘性流体の目的粘度Ｖ0が設定される。
【００７８】
次に、図４のフローチャートを参照して、対象物支持装置１３の温度による粘度制御処理について説明する。
【００７９】
ステップＳ３１において、粘度検知部５２ｂは、作用部３３の粘性流体の温度を測定し、処理は、ステップＳ３２に進む。
【００８０】
ステップＳ３２において、粘度検知部５２ｂは、粘度モニタリング部５２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部３３の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定した温度に対応する粘度Ｖを求め、差分算出部５２ｃに供給して、処理は、ステップＳ３３に進む。
【００８１】
ステップＳ３３において、差分算出部５２ｃは、粘度検知部５２ｂからの粘度Ｖと、目的粘度設定部５２ａから供給された目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、処理は、ステップＳ３４に進む。
【００８２】
ステップＳ３４において、粘度モニタリング部５２は、目的粘度Ｖ0と作用部３３の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖが略０であるか否かを判定する。
【００８３】
ステップＳ３４において、差分Ｖ0−Ｖが略０であると判定された場合、そのときの作用部３３の粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0と等しい粘度であるので、処理は、ステップＳ３１に戻り、ステップＳ３１乃至ステップＳ３４の処理が繰り返される。
【００８４】
すなわち、この場合、粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0となっており、粘度を変える必要がないので、ステップＳ３１乃至ステップＳ３４の処理を繰り返すことにより、対象物支持装置１３は、粘度Ｖを監視し続ける。
【００８５】
一方、ステップＳ３４において、差分Ｖ0−Ｖが略０でないと判定された場合、処理は、ステップＳ３５に進み、粘度モニタリング部５２は、差分Ｖ0−Ｖが正であるか否か、すなわち、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いか否かを判定する。
【００８６】
ステップＳ３５において、差分Ｖ0−Ｖが正である、すなわち、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いと判定された場合、処理は、ステップＳ３６に進む。
【００８７】
ステップＳ３６において、粘度モニタリング部５２は、ヒートポンプ５３を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて粘性流体を冷却する。すなわち、粘度モニタリング部５２は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの温度を求めるとともに、それらの温度差から、必要な熱量を算出し、算出された熱量に相当する熱量を吸収するように、ヒートポンプ５３を制御して、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖを高くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、作用部３３および注入バッファ５４の粘性流体の温度を下げる。ステップＳ３６の後、処理は、ステップＳ３１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが正である限りステップＳ３１乃至ステップＳ３６の処理が繰り返される。
【００８８】
一方、ステップＳ３５において、差分Ｖ0−Ｖが正でない、すなわち、作用部３３における粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が低いと判定された場合、処理は、ステップＳ３７に進む。
【００８９】
ステップＳ３７において、粘度モニタリング部５２は、ヒートポンプ５３を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて粘性流体を加熱する。すなわち、粘度モニタリング部５２は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの温度を求めるとともに、それらの温度差から、必要な熱量を算出し、算出された熱量に相当する熱量を発生するように、ヒートポンプ５３を制御して、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖを低くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、作用部３３および注入バッファ５４の粘性流体の温度を上げる。ステップＳ３７の後、処理は、ステップＳ３１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが負である限りステップＳ３１乃至ステップＳ３５およびステップＳ３７の処理が繰り返される。
【００９０】
以上の処理により、上述した目的粘度設定処理で、目的粘度Ｖ0が易損品１２の固定の指示の有無により変化しても、対応して粘性流体の粘度を制御することが可能となる。
【００９１】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部３３の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部３３の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することが可能になる。
【００９２】
以上においては、作用部３３の嚢状部を構成する膜の伸縮による嚢状部の体積の増減や、粘性流体自身の温度変化による体積の増減を考慮したため、注入バッファ５４および排出バッファ５５を設けた例について説明してきたが、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積の増減がない場合、注入バッファ５４および排出バッファ５５は、必ずしも設けられる必要がない。
【００９３】
図５は、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積の増減がない場合の、図１の対象物支持装置１３の他の機能構成例を示している。
【００９４】
なお、図５においては、図２と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図５の対象物支持装置１３は、図２の対象物支持装置１３に、注入バッファ５４および排出バッファ５５を備えていない点以外は、基本的に、図２の対象物支持装置１３と同様の構成を有するものである。
【００９５】
図５の対象物支持装置１３においても、図２の対象物支持装置１３と同様の作用効果を奏することができる。なお、図５の対象物支持装置１３による目的粘度設定処理および粘度制御処理については、図３および図４のフローチャートを参照して説明した、図２の対象物支持装置１３の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【００９６】
また、粘性流体の種類によっては、温度の変化に伴い、粘度の変化に加えて、固相、液相、気相間の相転移が発生することがあるが、対象物を固定するという用途に見合う場合には、これを妨げるものではない。
【００９７】
例えば、粘性流体が水である場合、液相から固相に相転移することで、すなわち、水から氷に変化することで、対象物支持装置１３は対象物を固定することができる。
【００９８】
また、上述した説明においては、図１の作用部３３に封入される粘性流体として、温度によって粘度が変化するものを適用したが、例えば、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度が変化するものや、ｐＨ値によって粘度が変化するものを適用することもできる。
【００９９】
まず、図６乃至図９を参照して、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度制御を行う例について説明する。
【０１００】
図６は、濃度によって粘度制御を行う対象物支持装置７１の機能構成例を示すブロック図である。
【０１０１】
図６において、対象物支持装置７１は、操作入力部９１、作用部９２、粘度モニタリング部９３、溶媒バッファ９４、溶質バッファ９５、濃度調整部９６、注入バッファ９７、分離部９８、およびコンプレッサ９９から構成される。
【０１０２】
操作入力部９１は、図２の操作入力部５１に対応し、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置７１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部９３に供給する。
【０１０３】
作用部９２は、図１の作用部３３に対応し、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、濃度によって粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【０１０４】
作用部９２に封入される粘性流体は、溶質と溶媒の２種類の物質が混合された混合物であり、この２種類の物質はそれぞれ分離が可能であるものとする。すなわち、作用部９２に封入される粘性流体においては、通常の状態では２種類の物質が混合され、所定の条件（分離膜で隔てる、電界や磁界を与える、温度を変化させる等）によって２種類の物質が分離される。
【０１０５】
以下、作用部９２に封入される粘性流体を、溶質が砂で、溶媒が水である混合物であるものとして説明する。
【０１０６】
粘度モニタリング部９３は、図２の粘度モニタリング部５２に対応し、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部９１からの操作信号に応じた粘度になるように濃度調整部９６を制御する。
【０１０７】
粘度モニタリング部９３は、目的粘度設定部９３ａ、粘度検知部９３ｂ、および差分算出部９３ｃを備えている。
【０１０８】
目的粘度設定部９３ａは、操作入力部９１からの操作信号に応じて、作用部９２の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部９３ｃに供給する。
【０１０９】
より具体的には、目的粘度設定部９３ａは、操作入力部９１が操作されて、易損品１２の固定が指示されると、目的粘度Ｖ0を高粘度に設定し、差分算出部９３ｃに供給する。また、目的粘度設定部９３ａは、操作入力部９１が操作されて、易損品１２の固定の解除が指示されると、目的粘度Ｖ0を低粘度に設定し、差分算出部９３ｃに供給する。
【０１１０】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部９３内の図示せぬメモリに、予め測定した、溶質および溶媒の混合比対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【０１１１】
粘度検知部９３ｂは、作用部９２に対して外力を加えたときの応力を測定する。粘度検知部９３ｂは、粘度モニタリング部９３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部９２の粘性流体の応力対粘度特性に基づいて、測定した応力に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部９３ｃに供給する。
【０１１２】
差分算出部９３ｃは、目的粘度設定部９３ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部９３ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０１１３】
そして、粘度モニタリング部９３は、差分算出部９３ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている混合比対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応する混合比を求め、その混合比の差を０にするように濃度調整部９６を制御する。
【０１１４】
溶媒バッファ９４は、溶媒である水を蓄えており、濃度調整部９６からの要求に応じて、適宜、濃度調整部９６に、その水を供給する。
【０１１５】
溶質バッファ９５は、溶質である砂を蓄えており、濃度調整部９６からの要求に応じて、適宜、濃度調整部９６に、その砂を供給する。
【０１１６】
濃度調整部９６は、粘度モニタリング部９３の制御の下、溶媒バッファ９４および溶質バッファ９５から、差分Ｖ0−Ｖに対応する混合比の差を０にする量の水および砂を取得し、混合することで、混合物としての粘性流体の濃度を調整する。濃度調整部９６は、濃度を調整した粘性流体を、注入バッファ９７に供給する。
【０１１７】
注入バッファ９７は、作用部９２の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部９２に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０１１８】
分離部９８は、作用部９２の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部９２において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄え、コンプレッサ９９を動力源として濾過（固液分離）することによって、砂と水に分離する。分離部９８は、分離した溶媒としての水を、溶媒バッファ９４に供給するとともに、分離した溶質としての砂を、溶質バッファ９５に供給する。
【０１１９】
すなわち、分離部９８において分離された水および砂は、濃度調整部９６によって再度混合され、混合物の粘性流体として、注入バッファ９７、そして、作用部９２に流入する。
【０１２０】
このような構成により、対象物支持装置７１は、作用部９２の粘性流体の粘度を制御することができる。
【０１２１】
なお、対象物支持装置７１においては、目的粘度設定処理は、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の粘度モニタリング部５２による目的粘度設定処理と同様にして、粘度モニタリング部９３によって行われるので、その説明は省略する。
【０１２２】
次に、図７のフローチャートを参照して、対象物支持装置７１の濃度による粘度制御処理について説明する。
【０１２３】
ステップＳ５１において、粘度検知部９３ｂは、作用部９２に対して外力を加えたときの応力を測定し、処理は、ステップＳ５２に進む。
【０１２４】
ステップＳ５２において、粘度検知部９３ｂは、粘度モニタリング部９３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部９２の粘性流体の応力対粘度特性に基づいて、測定した応力に対応する粘度Ｖを求め、差分算出部９３ｃに供給して、処理は、ステップＳ５３に進む。
【０１２５】
ステップＳ５３において、差分算出部９３ｃは、粘度検知部９３ｂからの粘度Ｖと、目的粘度設定部９３ａから供給された目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、処理は、ステップＳ５４に進む。
【０１２６】
ステップＳ５４において、粘度モニタリング部９３は、目的粘度Ｖ0と作用部９２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖが略０であるか否かを判定する。
【０１２７】
ステップＳ５４において、差分Ｖ0−Ｖが略０であると判定された場合、すなわち、そのときの作用部９２の粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0と等しい粘度であるので、処理は、ステップＳ５１に戻り、ステップＳ５１乃至ステップＳ５４の処理が繰り返される。
【０１２８】
すなわち、この場合、粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0となっており、粘度を変える必要がないので、ステップＳ５１乃至ステップＳ５４の処理を繰り返すことにより、対象物支持装置７１は、粘度Ｖを監視し続ける。
【０１２９】
一方、ステップＳ５４において、差分Ｖ0−Ｖが略０でないと判定された場合、処理は、ステップＳ５５に進み、粘度モニタリング部９３は、差分Ｖ0−Ｖが正であるか否か、すなわち、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いか否かを判定する。
【０１３０】
ステップＳ５５において、差分Ｖ0−Ｖが正である、すなわち、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いと判定された場合、処理は、ステップＳ５６に進む。
【０１３１】
ステップＳ５６において、粘度モニタリング部９３は、濃度調整部９６を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体における溶質としての砂の比率を上げる。すなわち、粘度モニタリング部９３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの混合比を求めるとともに、それらの混合比の差から、粘性流体における砂の比率を上げるように、濃度調整部９６を制御して、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖを高くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、水と砂を混合させる。ステップＳ５６の後、処理は、ステップＳ５１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが正である限りステップＳ５１乃至ステップＳ５６の処理が繰り返される。
【０１３２】
一方、ステップＳ５５において、差分Ｖ0−Ｖが正でない、すなわち、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が低いと判定された場合、処理は、ステップＳ５７に進む。
【０１３３】
ステップＳ５７において、粘度モニタリング部９３は、濃度調整部９６を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体における溶媒としての水の比率を上げる。すなわち、粘度モニタリング部９３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの混合比を求めるとともに、それらの混合比の差から、粘性流体における水の比率を上げるように、濃度調整部９６を制御して、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖを低くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、水と砂を混合させる。ステップＳ５７の後、処理は、ステップＳ５１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが負である限りステップＳ５１乃至ステップＳ５５およびステップＳ５７の処理が繰り返される。
【０１３４】
以上の処理により、温度によって粘度が変化する粘性流体と同様にして、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御することが可能となる。
【０１３５】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部９２の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部９２の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することが可能になる。
【０１３６】
また、粘性流体として、溶質および溶媒の混合物を適用し、その濃度によって粘性流体の粘度を変化させることで、温度によって粘度が変化する粘性流体を適用した場合と比較して、熱量の出入が不要な分、粘度を維持するためのエネルギーを小さくすることができる。
【０１３７】
以上においては、作用部９３の嚢状部を構成する膜の伸縮による嚢状部の体積変化の増減や、粘性流体自身の温度変化による体積の増減を考慮したため、溶質バッファ９５および注入バッファ９７を設けた例について説明してきたが、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積変化の自由度が低い場合、溶質バッファ９５および注入バッファ９７は、必ずしも設けられる必要がない。
【０１３８】
図８は、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積変化の自由度が低い場合の、図６の対象物支持装置７１の他の機能構成例を示している。
【０１３９】
なお、図８においては、図６と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図８の対象物支持装置７１は、図６の対象物支持装置７１に、溶質バッファ９５および注入バッファ９７を備えていない点以外は、基本的に、図６の対象物支持装置７１と同様の構成を有するものである。
【０１４０】
ただし、図８の分離部９８は、作用部９２の粘性流体から、水のみを分離し、溶媒バッファ９４に供給する。
【０１４１】
なお、図８の対象物支持装置７１による目的粘度設定処理については、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の対象物支持装置１３の処理と同様であり、また、粘度制御処理については、図７のフローチャートを参照して説明した、図６の対象物支持装置７１の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０１４２】
また、図８の対象物支持装置７１においては、粘性流体における溶媒としての水の比率のみが調整されるので、粘度制御処理における溶媒の流動性が良い反面、目的粘度Ｖ0に対して、作用部９２における粘性流体の体積が一意的に決まるので、作用部９２の形状や体積の自由度は、図６の構成例と比較して低くなる。
【０１４３】
しかしながら、図８の対象物支持装置７１は、例えば、ユーザが、作用部９２の特定の表面に対して粘度変化を感じることができるものに適用することができる。
【０１４４】
次に、図９を参照して、図８の対象物支持装置７１の応用例について説明する。
【０１４５】
図９においては、作用部９２は、溶質と溶媒の混合物である粘性流体が封入されたベッドとして機能する。濃度調整部９６は、ユーザによる操作入力に応じた粘度モニタリング部９３の制御の下、分離部９８によって分離され、溶媒バッファ９４に蓄えられ、粘性流体に混合される溶媒の量を調整する。
【０１４６】
図９Ａに示される状態においては、溶媒バッファ９４には、溶媒は蓄えられておらず、全て作用部９２の粘性流体に混合されている。
【０１４７】
図９Ａに示される状態から、ユーザによる操作入力に応じた粘度モニタリング部９３の制御によって、図９Ｂに示されるように、分離部９８は、作用部９２の粘性流体から溶媒を分離し、溶媒バッファ９４は、分離された溶媒を蓄える。
【０１４８】
すなわち、図９Ｂに示される作用部９２の粘性流体は、図９Ａに示される作用部９２と比較して溶媒の比率は低く、粘度は高い。
【０１４９】
このように、図８の対象物支持装置７１をベッドに適用することにより、例えば、ユーザが就寝する時にはウォータベッドのように粘性流体の粘度を低くし（図９Ａ）、起床後に活動する時にはマットレスのように粘性流体の粘度を高くする（図９Ｂ）ようにするなど、ユーザに、図８の対象物支持装置７１の特定の表面で、生活の用途に応じた複数段階の柔らかさ（応力応答）を提供することができ、ユーザは、ベッドとしての対象物支持装置７１を複数の用途に用いることができる。なお、図８の対象物支持装置７１は、ベッドに限らず、ソファ等の他の家具に適用することができる。
【０１５０】
また、溶質と溶媒とを混合した粘性流体として、ダイラタンシー性（力を加えると徐々に硬くなって固体のようになり、力を加えるのを止めると元の流体に戻る性質）を有する粘性流体を用いることにより、作用部９２に加わる外力に応じて、様々な感触を与えることができる。
【０１５１】
なお、上述した説明では、粘性流体として、溶質と溶媒の２種類の混合物を用いるようにしたが、３種類以上の混合物を用いるようにしてもよい。
【０１５２】
次に、図１０乃至図１２を参照して、ｐＨ値によって粘度制御を行う例について説明する。
【０１５３】
図１０は、ｐＨ値によって粘度制御を行う対象物支持装置１１１の機能構成例を示すブロック図である。
【０１５４】
図１０において、対象物支持装置１１１は、操作入力部１３１、作用部１３２、粘度モニタリング部１３３、第１溶質バッファ１３４、アルカリ性タンク１３５、酸性タンク１３６、ｐＨ調整部１３７、注入バッファ１３８、排出バッファ１３９、電解質分離部１４０、酸塩基分離分解部１４１、および電源１４２から構成される。
【０１５５】
操作入力部１３１は、図２の操作入力部５１に対応し、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置１１１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部１３３に供給する。
【０１５６】
作用部１３２は、図１の作用部３３に対応し、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【０１５７】
作用部１３２に封入される粘性流体は、ｐＨ値によってゾルとゲルの形態が可逆的に変化する物質であり、ｐＨ値の変化によって粘度特性が可逆的に変化する高分子（以下、第１溶質と称する）、加水分解によって酸と塩基とに分離される塩（以下、第２溶質と称する）、および、第１溶質と第２溶質とが可溶な溶媒から構成される。
【０１５８】
ここでいう塩は、酸と塩基との中和反応によって生じる化合物で、酸の陰性成分と塩基の陽性成分とからなるものをいう。
【０１５９】
第１溶質としては、例えば、ペクチン等があり、第２溶質としては、例えば、NaCl（塩化ナトリウム）やKCl（塩化カリウム）等がある。また、溶媒としては、水が用いられる。
【０１６０】
さらに、第２溶質を加水分解して得られる塩基（以下、アルカリ性第２溶質と称する）としては、HCl（塩化水素）等があり、第２溶質を加水分解して得られる酸（以下、酸性第２溶質と称する）としては、NaOH（水酸化ナトリウム）やKOH（水酸化カリウム）等がある。
【０１６１】
このようにして構成される粘性流体は、ｐＨ値が低い（酸性が強い）程、高粘度を示し、逆に、ｐＨ値が高い（アルカリ性が強い）程、低粘度を示す。
【０１６２】
粘度モニタリング部１３３は、図２の粘度モニタリング部５２に対応し、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部１３１からの操作信号に応じた粘度になるようにｐＨ調整部１３７を制御する。
【０１６３】
粘度モニタリング部１３３は、目的粘度設定部１３３ａ、粘度検知部１３３ｂ、および差分算出部１３３ｃを備えている。
【０１６４】
目的粘度設定部１３３ａは、操作入力部１３１からの操作信号に応じて、作用部１３２の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部１３３ｃに供給する。
【０１６５】
より具体的には、目的粘度設定部１３３ａは、操作入力部１３１が操作されて、易損品１２の固定が指示されると、目的粘度Ｖ0を高粘度に設定し、差分算出部１３３ｃに供給する。また、目的粘度設定部１３３ａは、操作入力部１３１が操作されて、易損品１２の固定の解除が指示されると、目的粘度Ｖ0を低粘度に設定し、差分算出部１３３ｃに供給する。
【０１６６】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部１３３内の図示せぬメモリに、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【０１６７】
粘度検知部１３３ｂは、いわゆるｐＨセンサから構成され、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値を測定する。粘度検知部１３３ｂは、粘度モニタリング部１３３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値対粘度特性に基づいて、測定したｐＨ値に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部１３３ｃに供給する。
【０１６８】
差分算出部１３３ｃは、目的粘度設定部１３３ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部１３３ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０１６９】
そして、粘度モニタリング部１３３は、差分算出部１３３ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、予め測定され、図示せぬメモリに記憶されているｐＨ値対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応するｐＨ値の差分を求め、そのｐＨ値の差分を０にするようにｐＨ調整部１３７を制御する。
【０１７０】
第１溶質バッファ１３４は、第１溶質を蓄えており、ｐＨ調整部１３７からの要求に応じて、適宜、ｐＨ調整部１３７に、その第１溶質を供給する。
【０１７１】
アルカリ性タンク１３５は、アルカリ性第２溶質を蓄えており、ｐＨ調整部１３７からの要求に応じて、適宜、ｐＨ調整部１３７に、そのアルカリ性第２溶質を供給する。
【０１７２】
酸性タンク１３６は、酸性第２溶質を蓄えており、ｐＨ調整部１３７からの要求に応じて、適宜、ｐＨ調整部１３７に、その酸性第２溶質を供給する。
【０１７３】
ｐＨ調整部１３７は、粘度モニタリング部１３３の制御の下、第１溶質バッファ１３４、アルカリ性タンク１３５、および酸性タンク１３６から、差分Ｖ0−Ｖに対応するｐＨ値の差分を０にする量の第１溶質、アルカリ性第２溶質、および酸性第２溶質を取得し、混合することで、粘性流体のｐＨ値を調整する。ｐＨ調整部１３７は、ｐＨ値を調整した粘性流体を、注入バッファ１３８に供給する。
【０１７４】
注入バッファ１３８は、作用部１３２の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部１３２に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０１７５】
排出バッファ１３９は、作用部１３２の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部１３２において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄える。排出バッファ１３９に蓄えられた粘性流体は、電解質分離部１４０に流入されるようになっている。
【０１７６】
電解質分離部１４０は、排出バッファ１３９から流入されてきた粘性流体を、透析により、第１溶質と第２溶質とに分離し、分離したうちの第１溶質を第１溶質バッファ１３４に供給する。すなわち、電解質分離部１４０において分離された第１溶質は、第１溶質バッファ１３４に蓄えられ、ｐＨ調整部１３７において再度混合され、ｐＨ値が調整された粘性流体として、注入バッファ１３８、作用部１３２に流入する。
【０１７７】
また、電解質分離部１４０は、分離したうちの第２溶質を酸塩基分離分解部１４１に供給する。
【０１７８】
酸塩基分離分解部１４１は、電源１４２から供給される電気による電気分解によって、第２溶質をアルカリ性第２溶質と酸性第２溶質とに分解する。
【０１７９】
酸塩基分離分解部１４１は、分解したうちのアルカリ性第２溶質をアルカリ性タンク１３５に供給するとともに、分解したうちの酸性第２溶質を酸性タンク１３６に供給する。
【０１８０】
すなわち、分解されたアルカリ性第２溶質は、アルカリ性タンク１３５に蓄えられ、ｐＨ調整部１３７において再度混合され、ｐＨ値が調整された粘性流体として、注入バッファ１３８、そして、作用部１３２に流入する。
【０１８１】
また、分解された酸性第２溶質は、酸性タンク１３６に蓄えられ、ｐＨ調整部１３７において再度混合され、ｐＨ値が調整された粘性流体として、注入バッファ１３８、そして、作用部１３２に流入する。
【０１８２】
このような構成により、対象物支持装置１１１は、作用部１３２の粘性流体の粘度を制御することができる。
【０１８３】
なお、対象物支持装置１１１においては、目的粘度設定処理は、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の粘度モニタリング部５２による目的粘度設定処理と同様にして、粘度モニタリング部１３３によって行われるので、その説明は省略する。
【０１８４】
次に、図１１のフローチャートを参照して、対象物支持装置１１１のｐＨ値による粘度制御処理について説明する。
【０１８５】
ステップＳ７１において、粘度検知部１３３ｂは、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値を測定し、処理は、ステップＳ７２に進む。
【０１８６】
ステップＳ７２において、粘度検知部１３３ｂは、粘度モニタリング部１３３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値対粘度特性に基づいて、測定したｐＨ値に対応する粘度Ｖを求め、差分算出部１３３ｃに供給して、処理は、ステップＳ７３に進む。
【０１８７】
ステップＳ７３において、差分算出部１３３ｃは、粘度検知部１３３ｂからの粘度Ｖと、目的粘度設定部１３３ａから供給された目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、処理は、ステップＳ７４に進む。
【０１８８】
ステップＳ７４において、粘度モニタリング部１３３は、目的粘度Ｖ0と作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖが略０であるか否かを判定する。
【０１８９】
ステップＳ７４において、差分Ｖ0−Ｖが略０であると判定された場合、すなわち、そのときの作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0と等しい粘度であるので、処理は、ステップＳ７１に戻り、ステップＳ７１乃至ステップＳ７４の処理が繰り返される。
【０１９０】
すなわち、この場合、粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0となっており、粘度を変える必要がないので、ステップＳ７１乃至ステップＳ７４の処理を繰り返すことにより、対象物支持装置１１１は、粘度Ｖを監視し続ける。
【０１９１】
一方、ステップＳ７４において、差分Ｖ0−Ｖが略０でないと判定された場合、処理は、ステップＳ７５に進み、粘度モニタリング部１３３は、差分Ｖ0−Ｖが正であるか否か、すなわち、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いか否かを判定する。
【０１９２】
ステップＳ７５において、差分Ｖ0−Ｖが正である、すなわち、作用部１３２における粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いと判定された場合、処理は、ステップＳ７６に進む。
【０１９３】
ステップＳ７６において、粘度モニタリング部１３３は、ｐＨ調整部１３７を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて酸性第２溶質を加える。すなわち、粘度モニタリング部１３３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するｐＨ値を求めるとともに、それらのｐＨ値の差から、粘性流体における酸性第２溶質を加えるように、ｐＨ調整部１３７を制御して、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖを高くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、ｐＨ値を低くする。ステップＳ７６の後、処理は、ステップＳ７１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが正である限りステップＳ７１乃至ステップＳ７６の処理が繰り返される。
【０１９４】
一方、ステップＳ７５において、差分Ｖ0−Ｖが正でない、すなわち、作用部１３２における粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が低いと判定された場合、処理は、ステップＳ７７に進む。
【０１９５】
ステップＳ７７において、粘度モニタリング部１３３は、ｐＨ調整部１３７を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じてアルカリ性第２溶質を加える。すなわち、粘度モニタリング部１３３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するｐＨ値を求めるとともに、それらのｐＨ値の差から、粘性流体におけるアルカリ性第２溶質を加えるように、ｐＨ調整部１３７を制御して、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖを低くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、ｐＨ値を高くする。ステップＳ７７の後、処理は、ステップＳ７１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが負である限りステップＳ７１乃至ステップＳ７５およびステップＳ７７の処理が繰り返される。
【０１９６】
以上の処理により、温度によって粘度が変化する粘性流体と同様にして、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御することが可能となる。
【０１９７】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部１３２の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部１３２の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することが可能になる。
【０１９８】
また、粘性流体として、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体を適用することで、温度によって粘度が変化する粘性流体を適用した場合と比較して、熱量の出入が不要であり、かつ、化学変化による粘度の変化であるので、粘度を維持するためのエネルギーをより小さくすることができる。
【０１９９】
以上においては、粘性流体の粘度が、元々高粘度の領域にない場合について説明してきたが、次に、元々高粘度の粘性流体を用いる場合について説明する。
【０２００】
図１２は、元々高粘度の粘性流体を用いた場合の、図１０の対象物支持装置１１１の他の機能構成例を示している。
【０２０１】
なお、図１２においては、図１０と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図１２の対象物支持装置１１１は、図１０の対象物支持装置１１１において、アルカリ性第２溶質が、アルカリ性タンク１３５から作用部１３２、第１溶質バッファ１３４、および排出バッファ１３９に供給される点以外は、基本的に、図１０の対象物支持装置１１１と同様の構成を有するものである。
【０２０２】
図１２の対象物支持装置１１１による目的粘度設定処理については、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の対象物支持装置１３の処理と同様であり、また、粘度制御処理については、図１１のフローチャートを参照して説明した、図１０の対象物支持装置１１１の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０２０３】
図１２の対象物支持装置１１１においては、アルカリ性タンク１３５から、作用部１３２、第１溶質バッファ１３４、および排出バッファ１３９にアルカリ性第２溶質が供給されることで、対象物支持装置１１１の粘性流体の粘度を全体的に低く保つことができ、元々高粘度の粘性流体であっても、その流動性を確保することができる。
【０２０４】
なお、上述した説明では、粘性流体を構成する第１溶質は、ｐＨ値が高い（アルカリ性が強い）程、低い粘度を示す性質を有するものとしたが、第１溶質が、ｐＨ値が低い（酸性が強い）程、低い粘度を示す性質を有する場合には、アルカリ性タンク１３５と酸性タンク１３６の構成を逆にすることもできる。
【０２０５】
また、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体として、チキソトロピー性（外力が加わらない状態においては流動性を示さず、外力が加わると流動性を示す性質）を有する粘性流体を用いることにより、作用部９２に加わる外力に応じて、粘性流体がより低い粘度を示すようにすることができる。
【０２０６】
以上、図１に示した対象物支持装置１３の実施の形態を基本とした構成について説明したが、例えば、対象物支持装置１３において、作用部を複数備える構成を用いることもできる。
【０２０７】
図１３は、作用部を複数備えた対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【０２０８】
図１３においては、箱１１および易損品１２は、図１と同一であるので、その説明は省略する。
【０２０９】
対象物支持装置２１１は、箱１１に収容された易損品１２を固定するのに用いられる。対象物支持装置２１１は、粘度制御部２３１、作用部２３２−１、および作用部２３２−２から構成される。
【０２１０】
粘度制御部２３１は、ユーザの操作入力に応じて、図示せぬヒートポンプを制御することで発生する、または吸収される熱によって、作用部２３２−１および作用部２３２−２に封入されている、温度によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御する。
【０２１１】
図１で説明した場合と同様に、以下の説明では、粘性流体は、温度が高い程、低粘度を示し、逆に、温度が低い程、高粘度を示すものとする。また、作用部２３２−１および作用部２３２−２には、それぞれ同様の粘性流体が封入されているものとする。
【０２１２】
作用部２３２−１は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、上述の粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に対して作用する。
【０２１３】
作用部２３２−２は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、上述の粘性流体とともに、作用部２３２−１が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【０２１４】
すなわち、作用部２３２−２は、作用部２３２−１を包むように構成される。
【０２１５】
なお、作用部２３２−１および作用部２３２−２の嚢状部を構成する膜は、断熱性に優れたものを用いるものとする。これにより、作用部２３２−１の粘性流体と、作用部２３２−２の粘性流体との間の熱の移動を防ぐことができる。
【０２１６】
次に、図１３Ａ乃至図１３Ｃを参照して、対象物支持装置２１１の動作について説明する。
【０２１７】
まず、第１の動作として、図１３Ａで示されるように、作用部２３２−１および作用部２３２−２は、対象物に対して上部の離れた位置に固定される。このとき、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【０２１８】
第２の動作として、図１３Ｂで示されるように、その状態で作用部２３２−１および作用部２３２−２は、図中の下方向に移動されることにより、易損品１２に接近する。すると、作用部２３２−２は、易損品１２に当接し、あたかも水のごとく振舞い、易損品１２を包み込むように箱１１に収容される。このとき、作用部２３２−１も、あたかも水のごとく振舞い、作用部２３２−２を挟んで易損品１２の内側に収容される。
【０２１９】
次に、第３の動作として、粘度制御部２３１が、図示せぬヒートポンプを制御し、作用部２３２−１および作用部２３２−２から熱を吸収することにより、図１３Ｃで示されるように、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度が高くなる。
【０２２０】
図１３Ｃの状態においては、粘度制御部２３１は、作用部２３２−２の粘性流体の粘度を、箱１１を運搬する際に易損品１２が箱１１の内側に衝突しても損壊しない程度に（例えば、ゼリー状に）高くするとともに、作用部２３２−１の粘性流体の粘度を、易損品１２の内側底部を支持する固体のように、作用部２３２−２の粘性流体の粘度より高くする。
【０２２１】
以上の動作により、図１３Ｃにおいては、箱１１に収容されている易損品１２が、対象物支持装置２１１の作用部２３２−１および作用部２３２−２によって固定される。
【０２２２】
このようにして、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度をそれぞれ粘度に上げて、柔軟な面と、ほぼ固体状の作用部とで支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２への衝撃を固体に近い面で吸収するよりも吸収しやすい構造とすることが可能となり、易損品１２をより安全に運搬することが可能になる。
【０２２３】
なお、図１３Ｃにおいては、粘度制御部２３１が、作用部２３２−２の粘性流体に加える圧力を、作用部２３２−１の粘性流体に加える圧力より大きくすることで、作用部２３２−１の表面と、作用部２３２−２の内側の面との距離を保つことができ、層状の構造を維持することができるとともに、作用部２３２−２の粘性流体の流動性を確保することができる。
【０２２４】
このように、粘性流体の流動性を確保することで、温度によって粘度が変化した粘性流体が嚢状部の中を循環し、粘性流体全体の粘度を均質にすることができ、衝撃を吸収しやすい構造とすることができる。
【０２２５】
また、図１４に示されるように、作用部２３２−１の表面に、ある程度の弾力性を有する突起機構２５１を設けることで、作用部２３２−１の表面と、作用部２３２−２の内側の面との距離を保つようにして、層状の構造を維持するようにしてもよい。
【０２２６】
具体的には、突起機構２５１として、図１５に示されるように、ある程度の太さを有するシリコーンゴム、弾力性に優れた繊維をコイル状の組織にしたもの、海綿状組織からなる突起などを適用することができる。
【０２２７】
なお、図１４においては、突起機構２５１は、作用部２３２−１の表面に設けられるようにしたが、作用部２３２−２の内側の面に設ける、または、作用部２３２−１の表面と作用部２３２−２の内側の面のそれぞれに設けるようにしてもよい。
【０２２８】
このようにして、作用部２３２−１と作用部２３２−２とは、層状の構造を維持することができるとともに、作用部２３２−２は、その粘性流体の流動性を確保することで、温度によって粘度が変化した粘性流体が嚢状部の中を循環し、粘性流体全体の粘度を均質にすることができ、より衝撃を吸収しやすい構造とすることができる。
【０２２９】
次に、図１６のブロック図を参照して、図１３の対象物支持装置２１１の機能構成例について説明する。
【０２３０】
図１６において、対象物支持装置２１１は、作用部２３２−１、作用部２３２−２、操作入力部２７１、粘度モニタリング部２７２、ヒートポンプ２７３−１、ヒートポンプ２７３−２、注入バッファ２７４−１、注入バッファ２７４−２、および排出バッファ２７５から構成される。
【０２３１】
操作入力部２７１は、図２の操作入力部５１に対応し、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置２１１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部２７２に供給する。
【０２３２】
粘度モニタリング部２７２は、図２の粘度モニタリング部５２に対応し、作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体の粘度Ｖを検知し、それぞれの粘度Ｖが、操作入力部２７１からの操作信号に応じた粘度になるようにヒートポンプ２７３−１およびヒートポンプ２７３−２を制御する。
【０２３３】
粘度モニタリング部２７２は、目的粘度設定部２７２ａ、粘度検知部２７２ｂ、および差分算出部２７２ｃを備えている。
【０２３４】
目的粘度設定部２７２ａは、操作入力部２７１からの操作信号に応じて、作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体の粘度についての目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部２７２ｃに供給する。
【０２３５】
粘度検知部２７２ｂは、いわゆる温度センサから構成され、作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体の温度を測定する。粘度検知部２７２ｂは、粘度モニタリング部２７２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定したそれぞれの温度に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部２７２ｃに供給する。
【０２３６】
差分算出部２７２ｃは、目的粘度設定部２７２ａからの作用部２３２−１の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部２７２ｂからの作用部２３２−１の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。また、目的粘度設定部２７２ａからの作用部２３２−２の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部２７２ｂからの作用部２３２−２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０２３７】
そして、粘度モニタリング部２７２は、差分算出部２７２ｃが算出した作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている温度対粘度特性とに基づいて、作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を求め、それらの温度差を０にするようにヒートポンプ２７３−１およびヒートポンプ２７３−２を制御する。
【０２３８】
ヒートポンプ２７３−１は、図２のヒートポンプ５３に対応し、粘度モニタリング部２７２の制御の下、作用部２３２−１の粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、作用部２３２−１および注入バッファ２７４−１の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【０２３９】
同様に、ヒートポンプ２７３−２は、作用部２３２−２の粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、作用部２３２−２および注入バッファ２７４−２の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【０２４０】
注入バッファ２７４−１は、図２の注入バッファ５４に対応し、作用部２３２−１の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部２３２−１に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０２４１】
同様に、注入バッファ２７４−２は、作用部２３２−２の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部２３２−２に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０２４２】
排出バッファ２７５は、図２の排出バッファ５５に対応し、作用部２３２−１および作用部２３２−２の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部２３２−１および作用部２３２−２において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄える。排出バッファ２７５に蓄えられた粘性流体は、注入バッファ２７４−１および注入バッファ２７４−２に流入されるようになっており、その温度は、遅滞なく注入バッファ２７４−１および注入バッファ２７４−２に流入される粘度になるように、例えば、粘度モニタリング部２７２によって、ヒートポンプ２７３−１およびヒートポンプ２７３−１が制御されることで調整される。
【０２４３】
すなわち、粘性流体は、注入バッファ２７４−１、作用部２３２−１、排出バッファ２７５、注入バッファ２７４−１、…の順番、または、注入バッファ２７４−２、作用部２３２−２、排出バッファ２７５、注入バッファ２７４−２、…の順番に循環しながら流動する。
【０２４４】
このような構成により、対象物支持装置２１１は、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度を制御することができる。
【０２４５】
なお、対象物支持装置２１１における、目的粘度設定処理や温度による粘度制御処理は、対応する図２の対象物支持装置１３の各部によって行われる、図３および図４のフローチャートを参照して説明した処理と同様に行われるので、その説明は省略する。
【０２４６】
ただし、対象物としての易損品１２の固定が指示された場合、粘度モニタリング部２７２は、作用部２３２−１の粘性流体の目的粘度Ｖ0_1を、作用部２３２−２の粘性流体の目的粘度Ｖ0_2よりも高く設定する。
【０２４７】
図１６の対象物支持装置２１１によれば、図２の対象物支持装置１３と同様、または、それ以上の作用効果を奏することができる。
【０２４８】
すなわち、目的粘度設定処理で、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体それぞれの目的粘度Ｖ0が対象物の固定の指示の有無により変化しても、対応して作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体それぞれの粘度を制御することが可能となる。
【０２４９】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部３３の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘度をそれぞれ上げて、柔軟な面と、ほぼ固体状の作用部とで支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２をより安全に運搬することが可能になる。
【０２５０】
具体的には、柔軟な面を有する作用部２３２−２が易損品１２を包み込み、ほぼ固体状の作用部２３２−１が、作用部２３２−２を挟んで、易損品１２の内側を支持することで、作用部が１個の場合と比較して、易損品１２を、箱１１内でより安定して固定することができるので、易損品１２をより安全に運搬することが可能になる。
【０２５１】
なお、上述した説明においては、対象物支持装置２１１に２個の作用部を備えた構成について説明したが、Ｎ個（Ｎは３以上の整数）の作用部を備えるようにしてもよい。
【０２５２】
図１７のブロック図を参照して、Ｎ個の作用部が備えられた対象物支持装置２１１の機能構成例について説明する。
【０２５３】
図１７においては、図１６と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図１７の対象物支持装置２１１は、図１６の対象物支持装置２１１における作用部２３２−１および作用部２３２−２の２個の作用部に代わり、作用部２３２−１乃至作用部２３２−ＮのＮ個の作用部が備えられ、これに対応して、ヒートポンプ２７３−１乃至ヒートポンプ２７３−Ｎ、および注入バッファ２７４−１乃至注入バッファ２７４−Ｎが備えられた点以外は、基本的に、図１６の対象物支持装置２１１と同様の構成を有するものであり、その動作も基本的に同様であるので、その説明は省略する。
【０２５４】
図１７の対象物支持装置２１１においても、図１６の対象物支持装置２１１と同様の作用効果を奏することができる。
【０２５５】
すなわち、図１３を参照して説明した場合と同様に、作用部をＮ層の層状に構成した場合、各層毎に粘性流体の粘度を制御することができるので、例えば、易損品１２に近い層の粘性流体の粘度を、柔軟な面を実現する程度に高くし、易損品１２から遠い層程、その粘性流体の粘度をほぼ固体状に高くするようにできる。
【０２５６】
このようにすることで、易損品１２の形状や強度に合わせて、より衝撃を吸収しやすい構成で、易損品１２を支持することが可能となる。
【０２５７】
なお、図１３においては、作用部を複数の層状に構成したが、十分小さい作用部を複数用いた構成によって、易損品１２を支持することもできる。
【０２５８】
次に、図１８を参照して、十分小さい作用部を複数用いた場合の例について説明する。なお、図１８においては、箱１１および易損品１２は、図１と同一であるので、その説明は省略する。
【０２５９】
図１８Ａに示される対象物支持装置構成部３１１は、粘度制御部３３１、および、図１の作用部３３と比較して十分小さい作用部３３２から構成される。対象物支持装置構成部３１１においては、図２の対象物支持装置１３と同様にして、作用部３３２の粘性流体の粘度が制御される。この対象物支持装置構成部３１１が複数用いられ、対象物支持装置として機能することで、易損品１２が支持される。
【０２６０】
次に、図１８Ｂ乃至図１８Ｄを参照して、複数の対象物支持装置構成部３１１の動作について説明する。
【０２６１】
まず、第１の動作として、図１８Ｂで示されるように、複数の対象物支持装置構成部３１１のうちのいくつかの対象物支持装置構成部３１１の作用部３３２は、箱１１の底部に敷き詰められ、その上に易損品１２が収容される。さらに、複数の対象物支持装置構成部３１１のうちの他の対象物支持装置構成部３１１の作用部３３２は、対象物に対して上部の離れた位置に固定される。このとき、作用部３３２の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【０２６２】
第２の動作として、図１８Ｃで示されるように、その状態で複数の対象物支持装置構成部３１１のうちの他の対象物支持装置構成部３１１の作用部３３２は、図中の下方向に移動されることにより、易損品１２に接近する。すると、対象物支持装置構成部３１１のそれぞれの作用部３３２は、易損品１２に当接し、あたかも水のごとく振舞い、それぞれの作用部３３２は、易損品１２を包み込むように箱１１を埋め尽くす。
【０２６３】
このとき、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度は低く、流動性が高いので、作用部３３２同士の間の間隙や、作用部３３２と易損品１２との間の間隙はほとんど生じない。
【０２６４】
次に、第３の動作として、それぞれの粘度制御部３３１が、図示せぬヒートポンプを制御し、それぞれの作用部３３２から、熱を吸収することにより、図１８Ｄで示されるように、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度が、例えばゼリー状に高くなる。
【０２６５】
以上の動作により、図１８Ｄにおいては、箱１１に収容されている易損品１２が、対象物支持装置としての複数の対象物支持装置構成部３１１の作用部３３２によって支持され、固定される。
【０２６６】
このように、複数の小さな作用部３３２によって易損品１２を支持する場合、図１３で示される構成において考慮する必要があった、粘性流体の流動性について考慮する必要がなく、作用部３３２の構成を単純にすることができる。
【０２６７】
また、作用部３３２の粘性流体の粘度が低い状態で、易損品１２を複数の作用部３３２で包み込むとき、作用部３３２の粘性流体の流動性が高いので、作用部３３２同士の間の間隙や、作用部３３２と易損品１２との間の間隙を十分埋めることができ、その状態で作用部３３２の粘性流体の粘度を高くすることで、柔軟な面で、間隙なく易損品１２を支持することが可能となる。
【０２６８】
さらに、図１８Ｄにおいては、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度を一様としてもよく、また、例えば、易損品１２に接している作用部３３２の粘性流体の粘度を、柔軟な面を実現する程度高くし、それ以外の作用部３３２の粘性流体の粘度をほぼ固体状にする等、作用部３３２の粘性流体の粘度をそれぞれ制御するようにしてもよい。
【０２６９】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度を上げて、易損品１２を、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することができる。
【０２７０】
なお、図１８の例では、１個の粘度制御部が１個の作用部（の粘性流体の粘度）を制御するようにしたが、図１７の構成を適用することで、１個の粘度制御部が複数個の作用部を制御するようにすることもできる。
【０２７１】
ところで、図１乃至図１２を参照して説明した構成においては、粘度を制御するために、物質や熱量の移動を必要とし、粘性流体を所定の粘度から目的粘度に変化させるときには、ある程度の時間を要する。
【０２７２】
特に、図９で説明したベッドのように、作用部が比較的大きい場合、粘性流体が流動する量が多くなり、作用部の粘性流体の粘度を目的粘度に変化させるのには長い時間を要する。
【０２７３】
ここで、図１９を参照して、図９で説明したベッドにおける粘度の変化について説明する。
【０２７４】
まず、図１９Ａで示されるように、ユーザが横たわっているベッドとしての作用部４１１の粘性流体は低い粘度（右下がり斜線）にされている。
【０２７５】
次に、図１９Ａの状態から、図示せぬ粘度制御部の制御の下、作用部４１１の粘性流体の粘度は、図１９Ａで示される粘度より高い目的粘度に向かって変化する。
【０２７６】
すなわち、図１９Ｂに示されるように、作用部４１１の粘性流体の粘度は、一様には変化せず、図中、白抜きで示された部分（例えば、図示せぬヒートポンプからの熱量出入部や、図示せぬ注入バッファから作用部４１１への流入口付近等）から徐々に変化し、作用部４１１の粘性流体全体が均質な状態で目的粘度に達するまでには所定の時間を要する。
【０２７７】
そして、作用部４１１の粘性流体の粘度は高くなる（左下がり斜線）が、例えば、図１９Ｃに示されるように、図中、４箇所の方形状の領域（右下がり斜線）で示されるように、作用部４１１の所定の部分においては粘度が低いままとなり、粘度のムラが生じることもある。
【０２７８】
このように、作用部４１１が大きく、その中に封入される粘性流体の量が多い場合、目的粘度Ｖ0にするための熱量が粘性流体全体に伝わるまでに時間を要するとともに、作用部４１１内の一部の領域にはその熱量が伝わらず、粘度のムラが生じやすい。
【０２７９】
そこで、作用部４１１を小さくし、その中に封入される粘性流体の量を少なくした場合には、目的粘度Ｖ0にするための熱量が粘性流体全体に伝わるまでの時間を短縮するとともに、領域全体にその熱量が伝わり、粘度のムラを低減することができる。
【０２８０】
次に、図２０を参照して、ベッドとしての作用部を、十分小さい作用部を複数用いて構成するようにした場合について説明する。
【０２８１】
図２０において、ベッドとしての作用部４３１は、複数の、十分小さい作用部４５１から構成される。
【０２８２】
まず、図２０Ａに示されるように、ベッドとしての作用部４３１を構成する複数の作用部４５１の粘性流体は低い粘度（右下がり斜線）にされている。
【０２８３】
次に、図２０Ａの状態から、図示せぬ粘度制御部の制御の下、複数の作用部４５１の粘性流体の粘度は、図２０Ａで示される粘度より高い目的粘度に向かって変化する。
【０２８４】
すなわち、図２０Ｂに示されるように、複数の作用部４５１それぞれの粘性流体は、一様には変化せず、図中、白抜きで示された部分（例えば、図示せぬヒートポンプからの熱量出入部や、図示せぬ注入バッファから作用部４５１への流入口付近等）から徐々に変化し、作用部４５１それぞれの粘性流体全体が目的粘度になるまでには所定の時間を要する。
【０２８５】
しかしながら、作用部４５１それぞれの粘性流体は、図１９の作用部４１１の粘性流体と比較した場合、粘性流体の量が少ない分、目的粘度Ｖ0になるまでの時間は短くて済む。
【０２８６】
そして、図２０Ｃに示されるように、複数の作用部４５１それぞれの粘性流体の粘度は高くなり（左下がり斜線）、目的粘度Ｖ0となる。このとき、作用部４５１それぞれの粘性流体の量は少なく、作用部４５１内の領域全体にその熱量が伝わるので、図２０Ｃに示されるように、ベッドとしての作用部４３１において、粘度のムラが生じ難い。
【０２８７】
このように、複数の作用部を用いた構成をベッドとして適用することで、粘性流体の粘度を速やかに目的粘度に変化させることができるとともに、粘度のムラを抑えることができる。
【０２８８】
なお、図２０においては、１個の作用部４５１に対して１個の粘度制御部を備えるようにしてもよいし、作用部４５１により構成される作用部４３１に対して１個の粘度制御部を備えるようにしてもよい。
【０２８９】
また、図２０における作用部４５１それぞれを、図１３を参照して説明したように、層状に構成するようにしてもよい。この場合、例えば、内側が固体状で、外側が柔軟な面を有する作用部４５１の集合体として、ベッドとしての作用部４３１を構成することができる。
【０２９０】
また、図１３乃至図２０を参照して説明した、作用部を複数備える構成において、粘性流体を、温度によって粘度が変化するものとしたが、濃度やｐＨ値によって変化するものであってもよい。
【０２９１】
さらに、用途に応じて、粘性流体とその粘度制御方法を組み合わせるようにしてもよい。
【０２９２】
例えば、溶質と溶媒からなる混合物としての粘性流体において、溶媒として、温度による粘度変化が大きいものが用いられ、溶質として、高濃度時にダイラタンシー性を有するものが用いられることで、その粘性流体は、温度および濃度の制御と、外力の大きさによって、より幅広いの粘度変化を示すようにすることができる。
【０２９３】
また、図１０を参照して説明した、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体において、溶媒として、温度による粘度変化が大きいものが用いられ、第１溶質および第２溶質の濃度に応じてチキソトロピー性を示す場合にも、その粘性流体は、温度および濃度の制御と、外力の大きさによって、より幅広いの粘度変化を示すようにすることができる。
【０２９４】
以上のように、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部からなり、易損品１２に当接する作用部３３を備える対象物支持装置１３では、粘性流体の粘度Ｖを検知し、粘性流体の粘度を目的粘度Ｖ0として設定し、粘度検知部５２ｂにより検知された粘性流体の粘度Ｖと目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体の粘度を制御するので、例えば、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部３３の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部３３の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することができる。
【０２９５】
なお、上述した実施の形態において、作用部の内部に、粘性流体の粘度変化を促進するために、粘性流体を攪拌する構成を追加するようにしてもよい。
【０２９６】
上述した粘度制御処理等の一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータ等に、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０２９７】
図２１は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【０２９８】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）６０１，ROM（Read Only Memory）６０２，RAM（Random Access Memory）６０３は、バス６０４により相互に接続されている。
【０２９９】
バス６０４には、さらに、入出力インターフェース６０５が接続されている。入出力インターフェース６０５には、キーボード、マウス、マイクロホン等よりなる入力部６０６、ディスプレイ、スピーカ等よりなる出力部６０７、ハードディスクや不揮発性のメモリ等よりなる記憶部６０８、ネットワークインタフェース等よりなる通信部６０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等のリムーバブルメディア６１１を駆動するドライブ６１０が接続されている。
【０３００】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU６０１が、例えば、記憶部６０８に記憶されているプログラムを、入出力インターフェース６０５およびバス６０４を介して、RAM６０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０３０１】
コンピュータ（CPU６０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等よりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア６１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
【０３０２】
そして、プログラムは、リムーバブルメディア６１１をドライブ６１０に装着することにより、入出力インターフェース６０５を介して、記憶部６０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部６０９で受信し、記憶部６０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM６０２や記憶部６０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０３０３】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０３０４】
また、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０３０５】
【図１】本発明を適用した対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【図２】対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３】目的粘度設定処理を説明するフローチャートである。
【図４】温度による粘度制御処理を説明するフローチャートである。
【図５】対象物支持装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図６】濃度によって粘度制御を行う対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図７】濃度による粘度制御処理を説明するフローチャートである。
【図８】図６の対象物支持装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図９】図８の対象物支持装置のベッドとしての応用例を示す図である。
【図１０】ｐＨ値によって粘度制御を行う対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１１】ｐＨ値による粘度制御処理を説明するフローチャートである。
【図１２】図１０の対象物支持装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図１３】作用部を複数備えた対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【図１４】作用部の表面に設けられた突起機構について説明する図である。
【図１５】図１４の突起機構の具体的な例について説明する図である。
【図１６】図１３の対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１７】Ｎ個の作用部を備えた対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１８】十分小さい作用部を複数用いた構成について説明する図である。
【図１９】図９で説明したベッドにおける粘度の変化について説明する図である。
【図２０】十分小さい作用部を複数用いて構成するようにしたベッドについて説明する図である。
【図２１】本発明が適用される対象物支持装置として機能するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０３０６】
１３ 対象物支持装置， ３２ 粘度制御部， ３３ 作用部， ５１ 操作入力部， ５２ 粘度モニタリング部， ５２ａ 目的粘度設定部， ５２ｂ 粘度検知部， ５２ｃ 差分算出部， ５３ ヒートポンプ， ９１ 操作入力部， ９２ 作用部， ９３ 粘度モニタリング部， ９３ａ 目的粘度設定部， ９３ｂ 粘度検知部， ９３ｃ 差分算出部， ９６ 濃度調整部， １３１ 操作入力部， １３２ 作用部， １３３ 粘度モニタリング部， １３３ａ 目的粘度設定部， １３３ｂ 粘度検知部， １３３ｃ 差分算出部， １３７ ｐＨ調整部， ２１１ 対象物支持装置， ２３１ 粘度制御部， ２３２−１，２３２−２ 作用部， ２７１ 操作入力部， ２７２ 粘度モニタリング部， ２７２ａ 目的粘度設定部， ２７２ｂ 粘度検知部， ２７２ｃ 差分算出部， ２７３−１，２７３−２ ヒートポンプ， ３１１ 対象物支持装置構成部， ３３１ 粘度制御部， ３３２ 作用部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物支持装置および動作方法、並びにプログラムに関し、特に、例えば、壊れやすい物品を固定することができるようにする対象物支持装置および動作方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ユーザが直接触れて使用する用具、特に、ユーザがくつろぐ際に利用する家具（ソファ、ベッド等）は、安全性や快適性の観点から、スポンジや皮革等の柔らかい素材で構成されている。
【０００３】
スポンジや皮革に限らず、例えば、内部に水等の液体および空気が封入されたウォータマットがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
これらの「柔らかさ」は、素材に固有なものであり、用途に応じて「柔らかさ」を変化させることは不可能である。しかしながら、実際には、ソファやベッドは、１つの用途にしか利用されないので、「柔らかさ」を変化させる必要はなかった。
【０００５】
ところで、このような家具の一部としても用いられる素材（例えば、主に塗料や被膜等のポリマ）を生成する過程において、製造・施工段階での容易性や収率を向上させるために、その粘度が最適な粘度範囲になるように調整する粘度制御方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
また、油圧回路において、実際の動粘度が適正範囲の動粘度に含まれない場合、冷却手段の冷却能力を可変制御することによって油の実際の動粘度を適正範囲に含ませるように制御することにより、力の適切な伝達を実現する液体粘度制御方法が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００７】
さらに、電気粘性流体の粘度を制御し、可動体に駆動力を付与することにより、力覚的なフィードバックを得るようにしたコンピュータシミュレーション装置の入出力装置が提案されている（例えば、特許文献４参照）。
【０００８】
【特許文献１】特開平１０−３０４９５０号公報
【特許文献２】特開２００４−３３９３５４号公報
【特許文献３】特開２００４−３１６８１４号公報
【特許文献４】特開平７−３１１６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献２に記載の方法は、製造・施工段階での素材の粘度を制御するものであり、その素材がユーザに提供される際には、その素材の粘度は一定の粘度である。
【００１０】
また、特許文献４のように、電気粘性流体や磁気粘性流体に対して、その粘度を動的に変化させる手法は数多く提案されているが、これらの流体の粘度を一定にしておくためには、その目的となる粘度を維持するための電界や磁界の発生を制御する必要がある。
【００１１】
電界や磁界の強さの制御によって目的となる粘度を維持するためには、その粘度に対応した電界や磁界を一様にかける必要があるが、ある１点での電界の強さは、電荷の空間的な位置に影響を受けるので、例えば、電極間の距離が一様に等しい必要がある。
【００１２】
そのため、提案されている手法における電極は、その位置が固定されているか、または、膜状の電極が誤差の影響のない程度の至近距離で重ね合わせられている等、形状について相当な制約を受けている。同様に、磁界の強さも磁荷の空間的な位置に影響を受けるので、例えば、磁極間の距離が一様に等しい必要がある。
【００１３】
さらに、電気粘性流体や磁気粘性流体の粘度制御は、振動や力の伝達等の一時的な利用に際しては有効であるが、例えば、ベッドやソファ等の家具の長時間にわたっての利用においては、電界または磁界を発生し続けるためのエネルギーが増大する。
【００１４】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、低エネルギーで流体の粘度を変化させるとともに、その流体が封入されている封入体の形状を自由に変化させることにより、易損品を固定できるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の一側面の対象物支持装置は、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、前記流体の粘度を検知する検知手段と、前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定手段と、前記検知手段により検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出手段と、前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御手段とを備える。
【００１６】
嚢状部が、前記対象物に対応した形状で前記対象物に当接し、かつ、前記流体の粘度が所定の目的粘度に制御されるとき、前記作用部には、前記対象物を支持させることができる。
【００１７】
前記粘度制御手段には、前記流体の温度を制御することで、前記流体の粘度を制御させることができる。
【００１８】
前記流体に、複数の物質の混合物を用いた場合、前記粘度制御手段には、前記混合物の濃度を制御することで、前記流体の粘度を制御させることができる。
【００１９】
前記粘度制御手段には、前記流体のｐＨ値を制御することで、前記流体の粘度を制御させることができる。
【００２０】
前記対象物支持装置において、前記作用部は、複数の前記嚢状部から構成するようにできる。
【００２１】
前記粘度制御手段には、複数の前記嚢状部それぞれに封入されている前記流体の粘度を制御させることができる。
【００２２】
前記対象物支持装置において、前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接するようにできる。
【００２３】
前記対象物支持装置において、前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接し、前記他の１つの嚢状部の表面には、前記１つの嚢状部と前記他の１つの嚢状部とが層状の構造を維持するための突起部を設けることができる。
【００２４】
前記対象物支持装置において、前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接する構成の集合体とすることができる。
【００２５】
前記対象物支持装置には、前記作用部を複数設けることができる。
【００２６】
本発明の一側面の動作方法は、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置の動作方法であって、前記流体の粘度を検知する検知ステップと、前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、前記検知ステップにおいて検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップとを含む。
【００２７】
本発明の一側面のプログラムは、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置を制御するコンピュータに、前記流体の粘度を検知する検知ステップと、前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、前記検知ステップにおいて検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップとを含む処理を実行させる。
【００２８】
本発明の一側面においては、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置において、流体の粘度が検知され、流体の粘度が設定粘度として設定され、検知手段により検知された流体の粘度と設定粘度との差分が算出され、差分に応じて、流体の粘度が制御される。
【発明の効果】
【００２９】
本発明の一側面によれば、対象物を支持することができ、特に、易損品を固定することができる。また、本発明の一側面によれば、所定の表面で、複数段階の柔らかさ（応力応答）を提供することができ、例えば、１つの家具を複数の用途に用いることができるようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【００３１】
図１は、本発明を適用した対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【００３２】
図１Ａ乃至図１Ｃにおいて、箱１１は、例えば、木やプラスチック、アルミニウム等の軽量な金属等で形成されており、易損品を収容して運搬するのに用いられる。
【００３３】
箱１１の内部には、例えば、重量が大きく衝撃に弱い、壷などの易損品１２が収容されている。易損品１２は、壷に限らず、例えば、シャンデリア等の立体的な装飾品であってもよい。
【００３４】
対象物支持装置１３は、箱１１に収容された易損品１２を固定するのに用いられる。対象物支持装置１３は、コンプレッサ３１、粘度制御部３２、および作用部３３から構成される。
【００３５】
コンプレッサ３１は、粘度制御部３２の制御に基づいて冷媒を圧縮する。コンプレッサ３１が冷媒を圧縮することによって、熱が発生する。また、コンプレッサ３１で圧縮された冷媒は、粘度制御部３２の制御に基づいて、図示せぬ膨張弁に流入される。膨張弁によって冷媒が膨張することによって、熱が吸収される。すなわち、コンプレッサ３１は、図示されない、いわゆるヒートポンプの一部を構成している。
【００３６】
なお、冷媒は、圧縮および膨張が可能な媒体であれば、その他の媒体でもよい。
【００３７】
粘度制御部３２は、ユーザの操作入力に応じて、図示せぬヒートポンプを制御することで発生する、または吸収される熱によって、作用部３３に封入されている、温度によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御する。
【００３８】
なお、以下の説明においては、粘性流体は、温度が高い程、低粘度を示し、逆に、温度が低い程、高粘度を示すものとする。
【００３９】
作用部３３は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、上述の粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【００４０】
なお、作用部３３の嚢状部を構成する膜は、用途に応じて、断熱性に優れたものや熱伝導率の高いものを用いることができる。
【００４１】
次に、図１Ａ乃至図１Ｃを参照して、対象物支持装置１３の動作について説明する。
【００４２】
まず、第１の動作として、図１Ａで示されるように、作用部３３は、対象物に対して上部の離れた位置に固定される。このとき、作用部３３の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【００４３】
第２の動作として、図１Ｂで示されるように、その状態で作用部３３は、図中の下方向に移動されることにより、易損品１２に接近する。すると、作用部３３は、易損品１２に当接し、あたかも水のごとく振舞い、易損品１２を包み込むように箱１１に収容される。
【００４４】
次に、第３の動作として、粘度制御部３２が、コンプレッサ３１を制御し、冷媒を図示せぬ膨張弁に流入させることにより、図１Ｃで示されるように、作用部３３の粘性流体の粘度が、例えばゼリー状に高くなる。
【００４５】
以上の動作により、図１Ｃにおいては、箱１１に収容されている易損品１２が、対象物支持装置１３の作用部３３によって支持され、固定される。
【００４６】
このようにして、易損品１２を箱１１へ梱包する時、または、箱１１から取り出す時には、粘度制御部３２が、作用部３３の粘性流体の粘度を低く制御し、箱１１を運搬する時には、作用部３３の粘性流体の粘度を高く制御することで、易損品１２を、柔軟な面で支持して、安全に運搬することができる。
【００４７】
なお、上述した説明においては、衝撃に弱い易損品１２を固定の対象物としたが、低温で高粘度を示す粘性流体が作用部３３に封入されている場合には、低温状態での運搬に適した、生鮮食料品、動物や人間の臓器などを固定の対象物としてもよい。
【００４８】
また、対象物支持装置１３は、運搬において易損品１２等を固定する用途に限らず、所定の容器等に収容された貴重品を保管する金庫などに適用することもできる。
【００４９】
次に、図２のブロック図を参照して、図１の対象物支持装置１３の機能構成例について説明する。
【００５０】
図２において、対象物支持装置１３は、コンプレッサ３１、作用部３３、操作入力部５１、粘度モニタリング部５２、ヒートポンプ５３、注入バッファ５４、および排出バッファ５５から構成される。
【００５１】
コンプレッサ３１および粘度制御部３２は、図１で説明したコンプレッサ３１および粘度制御部３２と同一であるので、その説明は省略する。
【００５２】
操作入力部５１は、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置１３に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部５２に供給する。
【００５３】
より具体的には、操作入力部５１は、易損品１２の固定が指示されるとき、または、易損品１２の固定の解除が指示されるとき、ユーザにより操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部５２に供給する。
【００５４】
粘度モニタリング部５２は、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部５１からの操作信号に応じた粘度になるようにヒートポンプ５３を制御する。
【００５５】
粘度モニタリング部５２は、目的粘度設定部５２ａ、粘度検知部５２ｂ、および差分算出部５２ｃを備えている。
【００５６】
目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１からの操作信号に応じて、作用部３３の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部５２ｃに供給する。
【００５７】
より具体的には、目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１が操作されて、易損品１２の固定が指示されると、目的粘度Ｖ0を高粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給する。また、目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１が操作されて、易損品１２の固定の解除が指示されると、目的粘度Ｖ0を低粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給する。
【００５８】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部５２内の図示せぬメモリに、作用部３３の粘性流体の温度対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【００５９】
粘度検知部５２ｂは、いわゆる温度センサから構成され、作用部３３の粘性流体の温度を測定する。粘度検知部５２ｂは、粘度モニタリング部５２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部３３の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定した温度に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部５２ｃに供給する。
【００６０】
差分算出部５２ｃは、目的粘度設定部５２ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部５２ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【００６１】
そして、粘度モニタリング部５２は、差分算出部５２ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている温度対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を求め、その温度差を０にするようにヒートポンプ５３を制御する。
【００６２】
ヒートポンプ５３は、コンプレッサ３１がその一部として構成されるヒートポンプである。ヒートポンプ５３は、粘度モニタリング部５２の制御の下、差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、作用部３３および注入バッファ５４の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【００６３】
注入バッファ５４は、作用部３３の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部３３に流入される粘性流体を一時的に蓄える。注入バッファ５４に蓄えられている粘性流体は、ヒートポンプ５３からの熱量によって、作用部３３の粘性流体とともに、その温度が制御される。
【００６４】
排出バッファ５５は、作用部３３の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部３３において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄える。排出バッファ５５に蓄えられた粘性流体は、注入バッファ５４に流入されるようになっており、その温度は、遅滞なく注入バッファ５４に流入される粘度になるように、例えば、粘度モニタリング部５２によって、ヒートポンプ５３が制御されることで調整される。
【００６５】
すなわち、粘性流体は、注入バッファ５４、作用部３３、排出バッファ５５、注入バッファ５４、…の順番に循環しながら流動する。
【００６６】
このような構成により、対象物支持装置１３は、作用部３３の粘性流体の粘度を制御することができる。
【００６７】
次に、図３のフローチャートを参照して、対象物支持装置１３の目的粘度設定処理について説明する。
【００６８】
ステップＳ１１において、粘度モニタリング部５２は、操作入力部５１が、ユーザによって操作され、対象物の固定が指示されたか否かを判定する。
【００６９】
ステップＳ１１において、例えば、図１Ｂで示されるように、作用部３３が、あたかも水のごとく、易損品１２を包み込み、箱１１に満たされた状態で、操作入力部５１が操作され、対象物としての易損品１２の固定が指示された場合、処理は、ステップＳ１２に進む。
【００７０】
ステップＳ１２において、粘度モニタリング部５２の目的粘度設定部５２ａは、操作入力部５１からの易損品１２の固定を指示する旨の操作信号に応じて、目的粘度Ｖ0を所定の高粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給して、処理は終了する。
【００７１】
この処理により、例えば、図１Ｃで示されるように、箱１１に収容されている易損品１２が、作用部３３により固定される。
【００７２】
一方、ステップＳ１１において、対象物の固定が指示されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１３に進み、粘度モニタリング部５２は、ユーザによって対象物の固定の解除が指示されたか否かを判定する。
【００７３】
ステップＳ１３において、例えば、図１Ｃで示されるように、ゼリー状の粘度の作用部３３が、易損品１２を包み込み、箱１１に満たされた状態で、操作入力部５１が操作され、対象物としての易損品１２の固定の解除が指示された場合、処理は、ステップＳ１４に進む。
【００７４】
ステップＳ１４において、目的粘度設定部５２ａは、目的粘度Ｖ0を所定の低粘度に設定し、差分算出部５２ｃに供給して、処理は終了する。
【００７５】
この処理により、例えば、図１Ｂで示されるように、作用部３３は、箱１１に易損品１２とともに、あたかも水のように満たされた状態となるため、易損品１２を上方に移動させることが可能となる。結果として、易損品１２を箱１１より取り出すことが可能となる。
【００７６】
なお、ステップＳ１３において、対象物の固定の解除が指示されていないと判定された場合、処理は、ステップＳ１１に戻り、これ以降の処理が繰り返される。
【００７７】
このような処理により、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１より取り出すために、作用部３３の粘性流体の目的粘度Ｖ0が設定される。
【００７８】
次に、図４のフローチャートを参照して、対象物支持装置１３の温度による粘度制御処理について説明する。
【００７９】
ステップＳ３１において、粘度検知部５２ｂは、作用部３３の粘性流体の温度を測定し、処理は、ステップＳ３２に進む。
【００８０】
ステップＳ３２において、粘度検知部５２ｂは、粘度モニタリング部５２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部３３の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定した温度に対応する粘度Ｖを求め、差分算出部５２ｃに供給して、処理は、ステップＳ３３に進む。
【００８１】
ステップＳ３３において、差分算出部５２ｃは、粘度検知部５２ｂからの粘度Ｖと、目的粘度設定部５２ａから供給された目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、処理は、ステップＳ３４に進む。
【００８２】
ステップＳ３４において、粘度モニタリング部５２は、目的粘度Ｖ0と作用部３３の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖが略０であるか否かを判定する。
【００８３】
ステップＳ３４において、差分Ｖ0−Ｖが略０であると判定された場合、そのときの作用部３３の粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0と等しい粘度であるので、処理は、ステップＳ３１に戻り、ステップＳ３１乃至ステップＳ３４の処理が繰り返される。
【００８４】
すなわち、この場合、粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0となっており、粘度を変える必要がないので、ステップＳ３１乃至ステップＳ３４の処理を繰り返すことにより、対象物支持装置１３は、粘度Ｖを監視し続ける。
【００８５】
一方、ステップＳ３４において、差分Ｖ0−Ｖが略０でないと判定された場合、処理は、ステップＳ３５に進み、粘度モニタリング部５２は、差分Ｖ0−Ｖが正であるか否か、すなわち、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いか否かを判定する。
【００８６】
ステップＳ３５において、差分Ｖ0−Ｖが正である、すなわち、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いと判定された場合、処理は、ステップＳ３６に進む。
【００８７】
ステップＳ３６において、粘度モニタリング部５２は、ヒートポンプ５３を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて粘性流体を冷却する。すなわち、粘度モニタリング部５２は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの温度を求めるとともに、それらの温度差から、必要な熱量を算出し、算出された熱量に相当する熱量を吸収するように、ヒートポンプ５３を制御して、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖを高くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、作用部３３および注入バッファ５４の粘性流体の温度を下げる。ステップＳ３６の後、処理は、ステップＳ３１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが正である限りステップＳ３１乃至ステップＳ３６の処理が繰り返される。
【００８８】
一方、ステップＳ３５において、差分Ｖ0−Ｖが正でない、すなわち、作用部３３における粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が低いと判定された場合、処理は、ステップＳ３７に進む。
【００８９】
ステップＳ３７において、粘度モニタリング部５２は、ヒートポンプ５３を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて粘性流体を加熱する。すなわち、粘度モニタリング部５２は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの温度を求めるとともに、それらの温度差から、必要な熱量を算出し、算出された熱量に相当する熱量を発生するように、ヒートポンプ５３を制御して、作用部３３の粘性流体の粘度Ｖを低くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、作用部３３および注入バッファ５４の粘性流体の温度を上げる。ステップＳ３７の後、処理は、ステップＳ３１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが負である限りステップＳ３１乃至ステップＳ３５およびステップＳ３７の処理が繰り返される。
【００９０】
以上の処理により、上述した目的粘度設定処理で、目的粘度Ｖ0が易損品１２の固定の指示の有無により変化しても、対応して粘性流体の粘度を制御することが可能となる。
【００９１】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部３３の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部３３の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することが可能になる。
【００９２】
以上においては、作用部３３の嚢状部を構成する膜の伸縮による嚢状部の体積の増減や、粘性流体自身の温度変化による体積の増減を考慮したため、注入バッファ５４および排出バッファ５５を設けた例について説明してきたが、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積の増減がない場合、注入バッファ５４および排出バッファ５５は、必ずしも設けられる必要がない。
【００９３】
図５は、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積の増減がない場合の、図１の対象物支持装置１３の他の機能構成例を示している。
【００９４】
なお、図５においては、図２と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図５の対象物支持装置１３は、図２の対象物支持装置１３に、注入バッファ５４および排出バッファ５５を備えていない点以外は、基本的に、図２の対象物支持装置１３と同様の構成を有するものである。
【００９５】
図５の対象物支持装置１３においても、図２の対象物支持装置１３と同様の作用効果を奏することができる。なお、図５の対象物支持装置１３による目的粘度設定処理および粘度制御処理については、図３および図４のフローチャートを参照して説明した、図２の対象物支持装置１３の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【００９６】
また、粘性流体の種類によっては、温度の変化に伴い、粘度の変化に加えて、固相、液相、気相間の相転移が発生することがあるが、対象物を固定するという用途に見合う場合には、これを妨げるものではない。
【００９７】
例えば、粘性流体が水である場合、液相から固相に相転移することで、すなわち、水から氷に変化することで、対象物支持装置１３は対象物を固定することができる。
【００９８】
また、上述した説明においては、図１の作用部３３に封入される粘性流体として、温度によって粘度が変化するものを適用したが、例えば、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度が変化するものや、ｐＨ値によって粘度が変化するものを適用することもできる。
【００９９】
まず、図６乃至図９を参照して、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度制御を行う例について説明する。
【０１００】
図６は、濃度によって粘度制御を行う対象物支持装置７１の機能構成例を示すブロック図である。
【０１０１】
図６において、対象物支持装置７１は、操作入力部９１、作用部９２、粘度モニタリング部９３、溶媒バッファ９４、溶質バッファ９５、濃度調整部９６、注入バッファ９７、分離部９８、およびコンプレッサ９９から構成される。
【０１０２】
操作入力部９１は、図２の操作入力部５１に対応し、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置７１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部９３に供給する。
【０１０３】
作用部９２は、図１の作用部３３に対応し、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、濃度によって粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【０１０４】
作用部９２に封入される粘性流体は、溶質と溶媒の２種類の物質が混合された混合物であり、この２種類の物質はそれぞれ分離が可能であるものとする。すなわち、作用部９２に封入される粘性流体においては、通常の状態では２種類の物質が混合され、所定の条件（分離膜で隔てる、電界や磁界を与える、温度を変化させる等）によって２種類の物質が分離される。
【０１０５】
以下、作用部９２に封入される粘性流体を、溶質が砂で、溶媒が水である混合物であるものとして説明する。
【０１０６】
粘度モニタリング部９３は、図２の粘度モニタリング部５２に対応し、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部９１からの操作信号に応じた粘度になるように濃度調整部９６を制御する。
【０１０７】
粘度モニタリング部９３は、目的粘度設定部９３ａ、粘度検知部９３ｂ、および差分算出部９３ｃを備えている。
【０１０８】
目的粘度設定部９３ａは、操作入力部９１からの操作信号に応じて、作用部９２の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部９３ｃに供給する。
【０１０９】
より具体的には、目的粘度設定部９３ａは、操作入力部９１が操作されて、易損品１２の固定が指示されると、目的粘度Ｖ0を高粘度に設定し、差分算出部９３ｃに供給する。また、目的粘度設定部９３ａは、操作入力部９１が操作されて、易損品１２の固定の解除が指示されると、目的粘度Ｖ0を低粘度に設定し、差分算出部９３ｃに供給する。
【０１１０】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部９３内の図示せぬメモリに、予め測定した、溶質および溶媒の混合比対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【０１１１】
粘度検知部９３ｂは、作用部９２に対して外力を加えたときの応力を測定する。粘度検知部９３ｂは、粘度モニタリング部９３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部９２の粘性流体の応力対粘度特性に基づいて、測定した応力に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部９３ｃに供給する。
【０１１２】
差分算出部９３ｃは、目的粘度設定部９３ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部９３ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０１１３】
そして、粘度モニタリング部９３は、差分算出部９３ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている混合比対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応する混合比を求め、その混合比の差を０にするように濃度調整部９６を制御する。
【０１１４】
溶媒バッファ９４は、溶媒である水を蓄えており、濃度調整部９６からの要求に応じて、適宜、濃度調整部９６に、その水を供給する。
【０１１５】
溶質バッファ９５は、溶質である砂を蓄えており、濃度調整部９６からの要求に応じて、適宜、濃度調整部９６に、その砂を供給する。
【０１１６】
濃度調整部９６は、粘度モニタリング部９３の制御の下、溶媒バッファ９４および溶質バッファ９５から、差分Ｖ0−Ｖに対応する混合比の差を０にする量の水および砂を取得し、混合することで、混合物としての粘性流体の濃度を調整する。濃度調整部９６は、濃度を調整した粘性流体を、注入バッファ９７に供給する。
【０１１７】
注入バッファ９７は、作用部９２の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部９２に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０１１８】
分離部９８は、作用部９２の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部９２において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄え、コンプレッサ９９を動力源として濾過（固液分離）することによって、砂と水に分離する。分離部９８は、分離した溶媒としての水を、溶媒バッファ９４に供給するとともに、分離した溶質としての砂を、溶質バッファ９５に供給する。
【０１１９】
すなわち、分離部９８において分離された水および砂は、濃度調整部９６によって再度混合され、混合物の粘性流体として、注入バッファ９７、そして、作用部９２に流入する。
【０１２０】
このような構成により、対象物支持装置７１は、作用部９２の粘性流体の粘度を制御することができる。
【０１２１】
なお、対象物支持装置７１においては、目的粘度設定処理は、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の粘度モニタリング部５２による目的粘度設定処理と同様にして、粘度モニタリング部９３によって行われるので、その説明は省略する。
【０１２２】
次に、図７のフローチャートを参照して、対象物支持装置７１の濃度による粘度制御処理について説明する。
【０１２３】
ステップＳ５１において、粘度検知部９３ｂは、作用部９２に対して外力を加えたときの応力を測定し、処理は、ステップＳ５２に進む。
【０１２４】
ステップＳ５２において、粘度検知部９３ｂは、粘度モニタリング部９３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部９２の粘性流体の応力対粘度特性に基づいて、測定した応力に対応する粘度Ｖを求め、差分算出部９３ｃに供給して、処理は、ステップＳ５３に進む。
【０１２５】
ステップＳ５３において、差分算出部９３ｃは、粘度検知部９３ｂからの粘度Ｖと、目的粘度設定部９３ａから供給された目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、処理は、ステップＳ５４に進む。
【０１２６】
ステップＳ５４において、粘度モニタリング部９３は、目的粘度Ｖ0と作用部９２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖが略０であるか否かを判定する。
【０１２７】
ステップＳ５４において、差分Ｖ0−Ｖが略０であると判定された場合、すなわち、そのときの作用部９２の粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0と等しい粘度であるので、処理は、ステップＳ５１に戻り、ステップＳ５１乃至ステップＳ５４の処理が繰り返される。
【０１２８】
すなわち、この場合、粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0となっており、粘度を変える必要がないので、ステップＳ５１乃至ステップＳ５４の処理を繰り返すことにより、対象物支持装置７１は、粘度Ｖを監視し続ける。
【０１２９】
一方、ステップＳ５４において、差分Ｖ0−Ｖが略０でないと判定された場合、処理は、ステップＳ５５に進み、粘度モニタリング部９３は、差分Ｖ0−Ｖが正であるか否か、すなわち、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いか否かを判定する。
【０１３０】
ステップＳ５５において、差分Ｖ0−Ｖが正である、すなわち、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いと判定された場合、処理は、ステップＳ５６に進む。
【０１３１】
ステップＳ５６において、粘度モニタリング部９３は、濃度調整部９６を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体における溶質としての砂の比率を上げる。すなわち、粘度モニタリング部９３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの混合比を求めるとともに、それらの混合比の差から、粘性流体における砂の比率を上げるように、濃度調整部９６を制御して、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖを高くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、水と砂を混合させる。ステップＳ５６の後、処理は、ステップＳ５１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが正である限りステップＳ５１乃至ステップＳ５６の処理が繰り返される。
【０１３２】
一方、ステップＳ５５において、差分Ｖ0−Ｖが正でない、すなわち、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が低いと判定された場合、処理は、ステップＳ５７に進む。
【０１３３】
ステップＳ５７において、粘度モニタリング部９３は、濃度調整部９６を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体における溶媒としての水の比率を上げる。すなわち、粘度モニタリング部９３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するそれぞれの混合比を求めるとともに、それらの混合比の差から、粘性流体における水の比率を上げるように、濃度調整部９６を制御して、作用部９２の粘性流体の粘度Ｖを低くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、水と砂を混合させる。ステップＳ５７の後、処理は、ステップＳ５１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが負である限りステップＳ５１乃至ステップＳ５５およびステップＳ５７の処理が繰り返される。
【０１３４】
以上の処理により、温度によって粘度が変化する粘性流体と同様にして、溶質および溶媒からなる混合物の濃度によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御することが可能となる。
【０１３５】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部９２の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部９２の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することが可能になる。
【０１３６】
また、粘性流体として、溶質および溶媒の混合物を適用し、その濃度によって粘性流体の粘度を変化させることで、温度によって粘度が変化する粘性流体を適用した場合と比較して、熱量の出入が不要な分、粘度を維持するためのエネルギーを小さくすることができる。
【０１３７】
以上においては、作用部９３の嚢状部を構成する膜の伸縮による嚢状部の体積変化の増減や、粘性流体自身の温度変化による体積の増減を考慮したため、溶質バッファ９５および注入バッファ９７を設けた例について説明してきたが、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積変化の自由度が低い場合、溶質バッファ９５および注入バッファ９７は、必ずしも設けられる必要がない。
【０１３８】
図８は、嚢状部を構成する膜を伸縮しない膜としたり、粘性流体自身の体積変化の自由度が低い場合の、図６の対象物支持装置７１の他の機能構成例を示している。
【０１３９】
なお、図８においては、図６と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図８の対象物支持装置７１は、図６の対象物支持装置７１に、溶質バッファ９５および注入バッファ９７を備えていない点以外は、基本的に、図６の対象物支持装置７１と同様の構成を有するものである。
【０１４０】
ただし、図８の分離部９８は、作用部９２の粘性流体から、水のみを分離し、溶媒バッファ９４に供給する。
【０１４１】
なお、図８の対象物支持装置７１による目的粘度設定処理については、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の対象物支持装置１３の処理と同様であり、また、粘度制御処理については、図７のフローチャートを参照して説明した、図６の対象物支持装置７１の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０１４２】
また、図８の対象物支持装置７１においては、粘性流体における溶媒としての水の比率のみが調整されるので、粘度制御処理における溶媒の流動性が良い反面、目的粘度Ｖ0に対して、作用部９２における粘性流体の体積が一意的に決まるので、作用部９２の形状や体積の自由度は、図６の構成例と比較して低くなる。
【０１４３】
しかしながら、図８の対象物支持装置７１は、例えば、ユーザが、作用部９２の特定の表面に対して粘度変化を感じることができるものに適用することができる。
【０１４４】
次に、図９を参照して、図８の対象物支持装置７１の応用例について説明する。
【０１４５】
図９においては、作用部９２は、溶質と溶媒の混合物である粘性流体が封入されたベッドとして機能する。濃度調整部９６は、ユーザによる操作入力に応じた粘度モニタリング部９３の制御の下、分離部９８によって分離され、溶媒バッファ９４に蓄えられ、粘性流体に混合される溶媒の量を調整する。
【０１４６】
図９Ａに示される状態においては、溶媒バッファ９４には、溶媒は蓄えられておらず、全て作用部９２の粘性流体に混合されている。
【０１４７】
図９Ａに示される状態から、ユーザによる操作入力に応じた粘度モニタリング部９３の制御によって、図９Ｂに示されるように、分離部９８は、作用部９２の粘性流体から溶媒を分離し、溶媒バッファ９４は、分離された溶媒を蓄える。
【０１４８】
すなわち、図９Ｂに示される作用部９２の粘性流体は、図９Ａに示される作用部９２と比較して溶媒の比率は低く、粘度は高い。
【０１４９】
このように、図８の対象物支持装置７１をベッドに適用することにより、例えば、ユーザが就寝する時にはウォータベッドのように粘性流体の粘度を低くし（図９Ａ）、起床後に活動する時にはマットレスのように粘性流体の粘度を高くする（図９Ｂ）ようにするなど、ユーザに、図８の対象物支持装置７１の特定の表面で、生活の用途に応じた複数段階の柔らかさ（応力応答）を提供することができ、ユーザは、ベッドとしての対象物支持装置７１を複数の用途に用いることができる。なお、図８の対象物支持装置７１は、ベッドに限らず、ソファ等の他の家具に適用することができる。
【０１５０】
また、溶質と溶媒とを混合した粘性流体として、ダイラタンシー性（力を加えると徐々に硬くなって固体のようになり、力を加えるのを止めると元の流体に戻る性質）を有する粘性流体を用いることにより、作用部９２に加わる外力に応じて、様々な感触を与えることができる。
【０１５１】
なお、上述した説明では、粘性流体として、溶質と溶媒の２種類の混合物を用いるようにしたが、３種類以上の混合物を用いるようにしてもよい。
【０１５２】
次に、図１０乃至図１２を参照して、ｐＨ値によって粘度制御を行う例について説明する。
【０１５３】
図１０は、ｐＨ値によって粘度制御を行う対象物支持装置１１１の機能構成例を示すブロック図である。
【０１５４】
図１０において、対象物支持装置１１１は、操作入力部１３１、作用部１３２、粘度モニタリング部１３３、第１溶質バッファ１３４、アルカリ性タンク１３５、酸性タンク１３６、ｐＨ調整部１３７、注入バッファ１３８、排出バッファ１３９、電解質分離部１４０、酸塩基分離分解部１４１、および電源１４２から構成される。
【０１５５】
操作入力部１３１は、図２の操作入力部５１に対応し、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置１１１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部１３３に供給する。
【０１５６】
作用部１３２は、図１の作用部３３に対応し、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【０１５７】
作用部１３２に封入される粘性流体は、ｐＨ値によってゾルとゲルの形態が可逆的に変化する物質であり、ｐＨ値の変化によって粘度特性が可逆的に変化する高分子（以下、第１溶質と称する）、加水分解によって酸と塩基とに分離される塩（以下、第２溶質と称する）、および、第１溶質と第２溶質とが可溶な溶媒から構成される。
【０１５８】
ここでいう塩は、酸と塩基との中和反応によって生じる化合物で、酸の陰性成分と塩基の陽性成分とからなるものをいう。
【０１５９】
第１溶質としては、例えば、ペクチン等があり、第２溶質としては、例えば、NaCl（塩化ナトリウム）やKCl（塩化カリウム）等がある。また、溶媒としては、水が用いられる。
【０１６０】
さらに、第２溶質を加水分解して得られる塩基（以下、アルカリ性第２溶質と称する）としては、HCl（塩化水素）等があり、第２溶質を加水分解して得られる酸（以下、酸性第２溶質と称する）としては、NaOH（水酸化ナトリウム）やKOH（水酸化カリウム）等がある。
【０１６１】
このようにして構成される粘性流体は、ｐＨ値が低い（酸性が強い）程、高粘度を示し、逆に、ｐＨ値が高い（アルカリ性が強い）程、低粘度を示す。
【０１６２】
粘度モニタリング部１３３は、図２の粘度モニタリング部５２に対応し、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖを検知し、その粘度Ｖが、操作入力部１３１からの操作信号に応じた粘度になるようにｐＨ調整部１３７を制御する。
【０１６３】
粘度モニタリング部１３３は、目的粘度設定部１３３ａ、粘度検知部１３３ｂ、および差分算出部１３３ｃを備えている。
【０１６４】
目的粘度設定部１３３ａは、操作入力部１３１からの操作信号に応じて、作用部１３２の粘性流体の粘度についての、ユーザの所望の粘度である目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部１３３ｃに供給する。
【０１６５】
より具体的には、目的粘度設定部１３３ａは、操作入力部１３１が操作されて、易損品１２の固定が指示されると、目的粘度Ｖ0を高粘度に設定し、差分算出部１３３ｃに供給する。また、目的粘度設定部１３３ａは、操作入力部１３１が操作されて、易損品１２の固定の解除が指示されると、目的粘度Ｖ0を低粘度に設定し、差分算出部１３３ｃに供給する。
【０１６６】
ここで、目的粘度Ｖ0として設定される粘度は、粘度モニタリング部１３３内の図示せぬメモリに、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値対粘度特性を予め記憶させ、その粘度特性より得られる粘度変化の範囲において決定される。
【０１６７】
粘度検知部１３３ｂは、いわゆるｐＨセンサから構成され、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値を測定する。粘度検知部１３３ｂは、粘度モニタリング部１３３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値対粘度特性に基づいて、測定したｐＨ値に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部１３３ｃに供給する。
【０１６８】
差分算出部１３３ｃは、目的粘度設定部１３３ａからの目的粘度Ｖ0と、粘度検知部１３３ｂからの粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０１６９】
そして、粘度モニタリング部１３３は、差分算出部１３３ｃが算出した差分Ｖ0−Ｖと、予め測定され、図示せぬメモリに記憶されているｐＨ値対粘度特性とに基づいて、差分Ｖ0−Ｖに対応するｐＨ値の差分を求め、そのｐＨ値の差分を０にするようにｐＨ調整部１３７を制御する。
【０１７０】
第１溶質バッファ１３４は、第１溶質を蓄えており、ｐＨ調整部１３７からの要求に応じて、適宜、ｐＨ調整部１３７に、その第１溶質を供給する。
【０１７１】
アルカリ性タンク１３５は、アルカリ性第２溶質を蓄えており、ｐＨ調整部１３７からの要求に応じて、適宜、ｐＨ調整部１３７に、そのアルカリ性第２溶質を供給する。
【０１７２】
酸性タンク１３６は、酸性第２溶質を蓄えており、ｐＨ調整部１３７からの要求に応じて、適宜、ｐＨ調整部１３７に、その酸性第２溶質を供給する。
【０１７３】
ｐＨ調整部１３７は、粘度モニタリング部１３３の制御の下、第１溶質バッファ１３４、アルカリ性タンク１３５、および酸性タンク１３６から、差分Ｖ0−Ｖに対応するｐＨ値の差分を０にする量の第１溶質、アルカリ性第２溶質、および酸性第２溶質を取得し、混合することで、粘性流体のｐＨ値を調整する。ｐＨ調整部１３７は、ｐＨ値を調整した粘性流体を、注入バッファ１３８に供給する。
【０１７４】
注入バッファ１３８は、作用部１３２の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部１３２に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０１７５】
排出バッファ１３９は、作用部１３２の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部１３２において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄える。排出バッファ１３９に蓄えられた粘性流体は、電解質分離部１４０に流入されるようになっている。
【０１７６】
電解質分離部１４０は、排出バッファ１３９から流入されてきた粘性流体を、透析により、第１溶質と第２溶質とに分離し、分離したうちの第１溶質を第１溶質バッファ１３４に供給する。すなわち、電解質分離部１４０において分離された第１溶質は、第１溶質バッファ１３４に蓄えられ、ｐＨ調整部１３７において再度混合され、ｐＨ値が調整された粘性流体として、注入バッファ１３８、作用部１３２に流入する。
【０１７７】
また、電解質分離部１４０は、分離したうちの第２溶質を酸塩基分離分解部１４１に供給する。
【０１７８】
酸塩基分離分解部１４１は、電源１４２から供給される電気による電気分解によって、第２溶質をアルカリ性第２溶質と酸性第２溶質とに分解する。
【０１７９】
酸塩基分離分解部１４１は、分解したうちのアルカリ性第２溶質をアルカリ性タンク１３５に供給するとともに、分解したうちの酸性第２溶質を酸性タンク１３６に供給する。
【０１８０】
すなわち、分解されたアルカリ性第２溶質は、アルカリ性タンク１３５に蓄えられ、ｐＨ調整部１３７において再度混合され、ｐＨ値が調整された粘性流体として、注入バッファ１３８、そして、作用部１３２に流入する。
【０１８１】
また、分解された酸性第２溶質は、酸性タンク１３６に蓄えられ、ｐＨ調整部１３７において再度混合され、ｐＨ値が調整された粘性流体として、注入バッファ１３８、そして、作用部１３２に流入する。
【０１８２】
このような構成により、対象物支持装置１１１は、作用部１３２の粘性流体の粘度を制御することができる。
【０１８３】
なお、対象物支持装置１１１においては、目的粘度設定処理は、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の粘度モニタリング部５２による目的粘度設定処理と同様にして、粘度モニタリング部１３３によって行われるので、その説明は省略する。
【０１８４】
次に、図１１のフローチャートを参照して、対象物支持装置１１１のｐＨ値による粘度制御処理について説明する。
【０１８５】
ステップＳ７１において、粘度検知部１３３ｂは、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値を測定し、処理は、ステップＳ７２に進む。
【０１８６】
ステップＳ７２において、粘度検知部１３３ｂは、粘度モニタリング部１３３内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部１３２の粘性流体のｐＨ値対粘度特性に基づいて、測定したｐＨ値に対応する粘度Ｖを求め、差分算出部１３３ｃに供給して、処理は、ステップＳ７３に進む。
【０１８７】
ステップＳ７３において、差分算出部１３３ｃは、粘度検知部１３３ｂからの粘度Ｖと、目的粘度設定部１３３ａから供給された目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、処理は、ステップＳ７４に進む。
【０１８８】
ステップＳ７４において、粘度モニタリング部１３３は、目的粘度Ｖ0と作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖが略０であるか否かを判定する。
【０１８９】
ステップＳ７４において、差分Ｖ0−Ｖが略０であると判定された場合、すなわち、そのときの作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0と等しい粘度であるので、処理は、ステップＳ７１に戻り、ステップＳ７１乃至ステップＳ７４の処理が繰り返される。
【０１９０】
すなわち、この場合、粘性流体の粘度Ｖは、目的粘度Ｖ0となっており、粘度を変える必要がないので、ステップＳ７１乃至ステップＳ７４の処理を繰り返すことにより、対象物支持装置１１１は、粘度Ｖを監視し続ける。
【０１９１】
一方、ステップＳ７４において、差分Ｖ0−Ｖが略０でないと判定された場合、処理は、ステップＳ７５に進み、粘度モニタリング部１３３は、差分Ｖ0−Ｖが正であるか否か、すなわち、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いか否かを判定する。
【０１９２】
ステップＳ７５において、差分Ｖ0−Ｖが正である、すなわち、作用部１３２における粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が高いと判定された場合、処理は、ステップＳ７６に進む。
【０１９３】
ステップＳ７６において、粘度モニタリング部１３３は、ｐＨ調整部１３７を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じて酸性第２溶質を加える。すなわち、粘度モニタリング部１３３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するｐＨ値を求めるとともに、それらのｐＨ値の差から、粘性流体における酸性第２溶質を加えるように、ｐＨ調整部１３７を制御して、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖを高くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、ｐＨ値を低くする。ステップＳ７６の後、処理は、ステップＳ７１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが正である限りステップＳ７１乃至ステップＳ７６の処理が繰り返される。
【０１９４】
一方、ステップＳ７５において、差分Ｖ0−Ｖが正でない、すなわち、作用部１３２における粘度Ｖより目的粘度Ｖ0の方が低いと判定された場合、処理は、ステップＳ７７に進む。
【０１９５】
ステップＳ７７において、粘度モニタリング部１３３は、ｐＨ調整部１３７を制御して、差分Ｖ0−Ｖに応じてアルカリ性第２溶質を加える。すなわち、粘度モニタリング部１３３は、目的粘度Ｖ0と粘度Ｖとに対応するｐＨ値を求めるとともに、それらのｐＨ値の差から、粘性流体におけるアルカリ性第２溶質を加えるように、ｐＨ調整部１３７を制御して、作用部１３２の粘性流体の粘度Ｖを低くして目的粘度Ｖ0に近づけるように、ｐＨ値を高くする。ステップＳ７７の後、処理は、ステップＳ７１に戻り、差分Ｖ0−Ｖが負である限りステップＳ７１乃至ステップＳ７５およびステップＳ７７の処理が繰り返される。
【０１９６】
以上の処理により、温度によって粘度が変化する粘性流体と同様にして、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御することが可能となる。
【０１９７】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部１３２の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部１３２の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することが可能になる。
【０１９８】
また、粘性流体として、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体を適用することで、温度によって粘度が変化する粘性流体を適用した場合と比較して、熱量の出入が不要であり、かつ、化学変化による粘度の変化であるので、粘度を維持するためのエネルギーをより小さくすることができる。
【０１９９】
以上においては、粘性流体の粘度が、元々高粘度の領域にない場合について説明してきたが、次に、元々高粘度の粘性流体を用いる場合について説明する。
【０２００】
図１２は、元々高粘度の粘性流体を用いた場合の、図１０の対象物支持装置１１１の他の機能構成例を示している。
【０２０１】
なお、図１２においては、図１０と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図１２の対象物支持装置１１１は、図１０の対象物支持装置１１１において、アルカリ性第２溶質が、アルカリ性タンク１３５から作用部１３２、第１溶質バッファ１３４、および排出バッファ１３９に供給される点以外は、基本的に、図１０の対象物支持装置１１１と同様の構成を有するものである。
【０２０２】
図１２の対象物支持装置１１１による目的粘度設定処理については、図３のフローチャートを参照して説明した、図２の対象物支持装置１３の処理と同様であり、また、粘度制御処理については、図１１のフローチャートを参照して説明した、図１０の対象物支持装置１１１の処理と同様であるので、その説明は省略する。
【０２０３】
図１２の対象物支持装置１１１においては、アルカリ性タンク１３５から、作用部１３２、第１溶質バッファ１３４、および排出バッファ１３９にアルカリ性第２溶質が供給されることで、対象物支持装置１１１の粘性流体の粘度を全体的に低く保つことができ、元々高粘度の粘性流体であっても、その流動性を確保することができる。
【０２０４】
なお、上述した説明では、粘性流体を構成する第１溶質は、ｐＨ値が高い（アルカリ性が強い）程、低い粘度を示す性質を有するものとしたが、第１溶質が、ｐＨ値が低い（酸性が強い）程、低い粘度を示す性質を有する場合には、アルカリ性タンク１３５と酸性タンク１３６の構成を逆にすることもできる。
【０２０５】
また、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体として、チキソトロピー性（外力が加わらない状態においては流動性を示さず、外力が加わると流動性を示す性質）を有する粘性流体を用いることにより、作用部９２に加わる外力に応じて、粘性流体がより低い粘度を示すようにすることができる。
【０２０６】
以上、図１に示した対象物支持装置１３の実施の形態を基本とした構成について説明したが、例えば、対象物支持装置１３において、作用部を複数備える構成を用いることもできる。
【０２０７】
図１３は、作用部を複数備えた対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【０２０８】
図１３においては、箱１１および易損品１２は、図１と同一であるので、その説明は省略する。
【０２０９】
対象物支持装置２１１は、箱１１に収容された易損品１２を固定するのに用いられる。対象物支持装置２１１は、粘度制御部２３１、作用部２３２−１、および作用部２３２−２から構成される。
【０２１０】
粘度制御部２３１は、ユーザの操作入力に応じて、図示せぬヒートポンプを制御することで発生する、または吸収される熱によって、作用部２３２−１および作用部２３２−２に封入されている、温度によって粘度が変化する粘性流体の粘度を制御する。
【０２１１】
図１で説明した場合と同様に、以下の説明では、粘性流体は、温度が高い程、低粘度を示し、逆に、温度が低い程、高粘度を示すものとする。また、作用部２３２−１および作用部２３２−２には、それぞれ同様の粘性流体が封入されているものとする。
【０２１２】
作用部２３２−１は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、上述の粘性流体が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に対して作用する。
【０２１３】
作用部２３２−２は、十分柔軟性および伸縮性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、上述の粘性流体とともに、作用部２３２−１が封入された嚢状部から構成されており、固定される対象物としての易損品１２に応じた形状で、その易損品１２に当接する。
【０２１４】
すなわち、作用部２３２−２は、作用部２３２−１を包むように構成される。
【０２１５】
なお、作用部２３２−１および作用部２３２−２の嚢状部を構成する膜は、断熱性に優れたものを用いるものとする。これにより、作用部２３２−１の粘性流体と、作用部２３２−２の粘性流体との間の熱の移動を防ぐことができる。
【０２１６】
次に、図１３Ａ乃至図１３Ｃを参照して、対象物支持装置２１１の動作について説明する。
【０２１７】
まず、第１の動作として、図１３Ａで示されるように、作用部２３２−１および作用部２３２−２は、対象物に対して上部の離れた位置に固定される。このとき、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【０２１８】
第２の動作として、図１３Ｂで示されるように、その状態で作用部２３２−１および作用部２３２−２は、図中の下方向に移動されることにより、易損品１２に接近する。すると、作用部２３２−２は、易損品１２に当接し、あたかも水のごとく振舞い、易損品１２を包み込むように箱１１に収容される。このとき、作用部２３２−１も、あたかも水のごとく振舞い、作用部２３２−２を挟んで易損品１２の内側に収容される。
【０２１９】
次に、第３の動作として、粘度制御部２３１が、図示せぬヒートポンプを制御し、作用部２３２−１および作用部２３２−２から熱を吸収することにより、図１３Ｃで示されるように、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度が高くなる。
【０２２０】
図１３Ｃの状態においては、粘度制御部２３１は、作用部２３２−２の粘性流体の粘度を、箱１１を運搬する際に易損品１２が箱１１の内側に衝突しても損壊しない程度に（例えば、ゼリー状に）高くするとともに、作用部２３２−１の粘性流体の粘度を、易損品１２の内側底部を支持する固体のように、作用部２３２−２の粘性流体の粘度より高くする。
【０２２１】
以上の動作により、図１３Ｃにおいては、箱１１に収容されている易損品１２が、対象物支持装置２１１の作用部２３２−１および作用部２３２−２によって固定される。
【０２２２】
このようにして、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度をそれぞれ粘度に上げて、柔軟な面と、ほぼ固体状の作用部とで支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２への衝撃を固体に近い面で吸収するよりも吸収しやすい構造とすることが可能となり、易損品１２をより安全に運搬することが可能になる。
【０２２３】
なお、図１３Ｃにおいては、粘度制御部２３１が、作用部２３２−２の粘性流体に加える圧力を、作用部２３２−１の粘性流体に加える圧力より大きくすることで、作用部２３２−１の表面と、作用部２３２−２の内側の面との距離を保つことができ、層状の構造を維持することができるとともに、作用部２３２−２の粘性流体の流動性を確保することができる。
【０２２４】
このように、粘性流体の流動性を確保することで、温度によって粘度が変化した粘性流体が嚢状部の中を循環し、粘性流体全体の粘度を均質にすることができ、衝撃を吸収しやすい構造とすることができる。
【０２２５】
また、図１４に示されるように、作用部２３２−１の表面に、ある程度の弾力性を有する突起機構２５１を設けることで、作用部２３２−１の表面と、作用部２３２−２の内側の面との距離を保つようにして、層状の構造を維持するようにしてもよい。
【０２２６】
具体的には、突起機構２５１として、図１５に示されるように、ある程度の太さを有するシリコーンゴム、弾力性に優れた繊維をコイル状の組織にしたもの、海綿状組織からなる突起などを適用することができる。
【０２２７】
なお、図１４においては、突起機構２５１は、作用部２３２−１の表面に設けられるようにしたが、作用部２３２−２の内側の面に設ける、または、作用部２３２−１の表面と作用部２３２−２の内側の面のそれぞれに設けるようにしてもよい。
【０２２８】
このようにして、作用部２３２−１と作用部２３２−２とは、層状の構造を維持することができるとともに、作用部２３２−２は、その粘性流体の流動性を確保することで、温度によって粘度が変化した粘性流体が嚢状部の中を循環し、粘性流体全体の粘度を均質にすることができ、より衝撃を吸収しやすい構造とすることができる。
【０２２９】
次に、図１６のブロック図を参照して、図１３の対象物支持装置２１１の機能構成例について説明する。
【０２３０】
図１６において、対象物支持装置２１１は、作用部２３２−１、作用部２３２−２、操作入力部２７１、粘度モニタリング部２７２、ヒートポンプ２７３−１、ヒートポンプ２７３−２、注入バッファ２７４−１、注入バッファ２７４−２、および排出バッファ２７５から構成される。
【０２３１】
操作入力部２７１は、図２の操作入力部５１に対応し、例えば、各種の操作ボタンやダイヤル等から構成され、対象物支持装置２１１に対する指示が入力されるとき、ユーザに操作され、その操作内容に対応した操作信号を発生し、粘度モニタリング部２７２に供給する。
【０２３２】
粘度モニタリング部２７２は、図２の粘度モニタリング部５２に対応し、作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体の粘度Ｖを検知し、それぞれの粘度Ｖが、操作入力部２７１からの操作信号に応じた粘度になるようにヒートポンプ２７３−１およびヒートポンプ２７３−２を制御する。
【０２３３】
粘度モニタリング部２７２は、目的粘度設定部２７２ａ、粘度検知部２７２ｂ、および差分算出部２７２ｃを備えている。
【０２３４】
目的粘度設定部２７２ａは、操作入力部２７１からの操作信号に応じて、作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体の粘度についての目的粘度Ｖ0を設定し、差分算出部２７２ｃに供給する。
【０２３５】
粘度検知部２７２ｂは、いわゆる温度センサから構成され、作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体の温度を測定する。粘度検知部２７２ｂは、粘度モニタリング部２７２内の図示せぬメモリに記憶されている、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の温度対粘度特性に基づいて、測定したそれぞれの温度に対応する粘度Ｖを求めて、差分算出部２７２ｃに供給する。
【０２３６】
差分算出部２７２ｃは、目的粘度設定部２７２ａからの作用部２３２−１の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部２７２ｂからの作用部２３２−１の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。また、目的粘度設定部２７２ａからの作用部２３２−２の粘性流体についての目的粘度Ｖ0と、粘度検知部２７２ｂからの作用部２３２−２の粘性流体の粘度Ｖとの差分Ｖ0−Ｖを算出する。
【０２３７】
そして、粘度モニタリング部２７２は、差分算出部２７２ｃが算出した作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖと、図示せぬメモリに記憶されている温度対粘度特性とに基づいて、作用部２３２−１および作用部２３２−２それぞれの粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を求め、それらの温度差を０にするようにヒートポンプ２７３−１およびヒートポンプ２７３−２を制御する。
【０２３８】
ヒートポンプ２７３−１は、図２のヒートポンプ５３に対応し、粘度モニタリング部２７２の制御の下、作用部２３２−１の粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、作用部２３２−１および注入バッファ２７４−１の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【０２３９】
同様に、ヒートポンプ２７３−２は、作用部２３２−２の粘性流体についての差分Ｖ0−Ｖに対応する温度差を０にする熱量を、作用部２３２−２および注入バッファ２７４−２の粘性流体に供給するか、または、粘性流体から吸収する。
【０２４０】
注入バッファ２７４−１は、図２の注入バッファ５４に対応し、作用部２３２−１の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部２３２−１に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０２４１】
同様に、注入バッファ２７４−２は、作用部２３２−２の嚢状部を構成する膜の拡張による嚢状部の体積の増加や、粘性流体自身の温度変化による体積の減少に応じて、作用部２３２−２に流入される粘性流体を一時的に蓄える。
【０２４２】
排出バッファ２７５は、図２の排出バッファ５５に対応し、作用部２３２−１および作用部２３２−２の嚢状部を構成する膜の収縮による嚢状部の体積の減少や、粘性流体自身の温度変化による体積の増加に応じて、作用部２３２−１および作用部２３２−２において余剰となって排出された粘性流体を一時的に蓄える。排出バッファ２７５に蓄えられた粘性流体は、注入バッファ２７４−１および注入バッファ２７４−２に流入されるようになっており、その温度は、遅滞なく注入バッファ２７４−１および注入バッファ２７４−２に流入される粘度になるように、例えば、粘度モニタリング部２７２によって、ヒートポンプ２７３−１およびヒートポンプ２７３−１が制御されることで調整される。
【０２４３】
すなわち、粘性流体は、注入バッファ２７４−１、作用部２３２−１、排出バッファ２７５、注入バッファ２７４−１、…の順番、または、注入バッファ２７４−２、作用部２３２−２、排出バッファ２７５、注入バッファ２７４−２、…の順番に循環しながら流動する。
【０２４４】
このような構成により、対象物支持装置２１１は、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体の粘度を制御することができる。
【０２４５】
なお、対象物支持装置２１１における、目的粘度設定処理や温度による粘度制御処理は、対応する図２の対象物支持装置１３の各部によって行われる、図３および図４のフローチャートを参照して説明した処理と同様に行われるので、その説明は省略する。
【０２４６】
ただし、対象物としての易損品１２の固定が指示された場合、粘度モニタリング部２７２は、作用部２３２−１の粘性流体の目的粘度Ｖ0_1を、作用部２３２−２の粘性流体の目的粘度Ｖ0_2よりも高く設定する。
【０２４７】
図１６の対象物支持装置２１１によれば、図２の対象物支持装置１３と同様、または、それ以上の作用効果を奏することができる。
【０２４８】
すなわち、目的粘度設定処理で、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体それぞれの目的粘度Ｖ0が対象物の固定の指示の有無により変化しても、対応して作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘性流体それぞれの粘度を制御することが可能となる。
【０２４９】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部３３の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部２３２−１および作用部２３２−２の粘度をそれぞれ上げて、柔軟な面と、ほぼ固体状の作用部とで支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２をより安全に運搬することが可能になる。
【０２５０】
具体的には、柔軟な面を有する作用部２３２−２が易損品１２を包み込み、ほぼ固体状の作用部２３２−１が、作用部２３２−２を挟んで、易損品１２の内側を支持することで、作用部が１個の場合と比較して、易損品１２を、箱１１内でより安定して固定することができるので、易損品１２をより安全に運搬することが可能になる。
【０２５１】
なお、上述した説明においては、対象物支持装置２１１に２個の作用部を備えた構成について説明したが、Ｎ個（Ｎは３以上の整数）の作用部を備えるようにしてもよい。
【０２５２】
図１７のブロック図を参照して、Ｎ個の作用部が備えられた対象物支持装置２１１の機能構成例について説明する。
【０２５３】
図１７においては、図１６と対応する構成には同一の符号を付してあり、その説明は省略する。すなわち、図１７の対象物支持装置２１１は、図１６の対象物支持装置２１１における作用部２３２−１および作用部２３２−２の２個の作用部に代わり、作用部２３２−１乃至作用部２３２−ＮのＮ個の作用部が備えられ、これに対応して、ヒートポンプ２７３−１乃至ヒートポンプ２７３−Ｎ、および注入バッファ２７４−１乃至注入バッファ２７４−Ｎが備えられた点以外は、基本的に、図１６の対象物支持装置２１１と同様の構成を有するものであり、その動作も基本的に同様であるので、その説明は省略する。
【０２５４】
図１７の対象物支持装置２１１においても、図１６の対象物支持装置２１１と同様の作用効果を奏することができる。
【０２５５】
すなわち、図１３を参照して説明した場合と同様に、作用部をＮ層の層状に構成した場合、各層毎に粘性流体の粘度を制御することができるので、例えば、易損品１２に近い層の粘性流体の粘度を、柔軟な面を実現する程度に高くし、易損品１２から遠い層程、その粘性流体の粘度をほぼ固体状に高くするようにできる。
【０２５６】
このようにすることで、易損品１２の形状や強度に合わせて、より衝撃を吸収しやすい構成で、易損品１２を支持することが可能となる。
【０２５７】
なお、図１３においては、作用部を複数の層状に構成したが、十分小さい作用部を複数用いた構成によって、易損品１２を支持することもできる。
【０２５８】
次に、図１８を参照して、十分小さい作用部を複数用いた場合の例について説明する。なお、図１８においては、箱１１および易損品１２は、図１と同一であるので、その説明は省略する。
【０２５９】
図１８Ａに示される対象物支持装置構成部３１１は、粘度制御部３３１、および、図１の作用部３３と比較して十分小さい作用部３３２から構成される。対象物支持装置構成部３１１においては、図２の対象物支持装置１３と同様にして、作用部３３２の粘性流体の粘度が制御される。この対象物支持装置構成部３１１が複数用いられ、対象物支持装置として機能することで、易損品１２が支持される。
【０２６０】
次に、図１８Ｂ乃至図１８Ｄを参照して、複数の対象物支持装置構成部３１１の動作について説明する。
【０２６１】
まず、第１の動作として、図１８Ｂで示されるように、複数の対象物支持装置構成部３１１のうちのいくつかの対象物支持装置構成部３１１の作用部３３２は、箱１１の底部に敷き詰められ、その上に易損品１２が収容される。さらに、複数の対象物支持装置構成部３１１のうちの他の対象物支持装置構成部３１１の作用部３３２は、対象物に対して上部の離れた位置に固定される。このとき、作用部３３２の粘性流体の粘度は、例えば水のように低くされている。
【０２６２】
第２の動作として、図１８Ｃで示されるように、その状態で複数の対象物支持装置構成部３１１のうちの他の対象物支持装置構成部３１１の作用部３３２は、図中の下方向に移動されることにより、易損品１２に接近する。すると、対象物支持装置構成部３１１のそれぞれの作用部３３２は、易損品１２に当接し、あたかも水のごとく振舞い、それぞれの作用部３３２は、易損品１２を包み込むように箱１１を埋め尽くす。
【０２６３】
このとき、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度は低く、流動性が高いので、作用部３３２同士の間の間隙や、作用部３３２と易損品１２との間の間隙はほとんど生じない。
【０２６４】
次に、第３の動作として、それぞれの粘度制御部３３１が、図示せぬヒートポンプを制御し、それぞれの作用部３３２から、熱を吸収することにより、図１８Ｄで示されるように、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度が、例えばゼリー状に高くなる。
【０２６５】
以上の動作により、図１８Ｄにおいては、箱１１に収容されている易損品１２が、対象物支持装置としての複数の対象物支持装置構成部３１１の作用部３３２によって支持され、固定される。
【０２６６】
このように、複数の小さな作用部３３２によって易損品１２を支持する場合、図１３で示される構成において考慮する必要があった、粘性流体の流動性について考慮する必要がなく、作用部３３２の構成を単純にすることができる。
【０２６７】
また、作用部３３２の粘性流体の粘度が低い状態で、易損品１２を複数の作用部３３２で包み込むとき、作用部３３２の粘性流体の流動性が高いので、作用部３３２同士の間の間隙や、作用部３３２と易損品１２との間の間隙を十分埋めることができ、その状態で作用部３３２の粘性流体の粘度を高くすることで、柔軟な面で、間隙なく易損品１２を支持することが可能となる。
【０２６８】
さらに、図１８Ｄにおいては、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度を一様としてもよく、また、例えば、易損品１２に接している作用部３３２の粘性流体の粘度を、柔軟な面を実現する程度高くし、それ以外の作用部３３２の粘性流体の粘度をほぼ固体状にする等、作用部３３２の粘性流体の粘度をそれぞれ制御するようにしてもよい。
【０２６９】
結果として、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、それぞれの作用部３３２の粘性流体の粘度を上げて、易損品１２を、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することができる。
【０２７０】
なお、図１８の例では、１個の粘度制御部が１個の作用部（の粘性流体の粘度）を制御するようにしたが、図１７の構成を適用することで、１個の粘度制御部が複数個の作用部を制御するようにすることもできる。
【０２７１】
ところで、図１乃至図１２を参照して説明した構成においては、粘度を制御するために、物質や熱量の移動を必要とし、粘性流体を所定の粘度から目的粘度に変化させるときには、ある程度の時間を要する。
【０２７２】
特に、図９で説明したベッドのように、作用部が比較的大きい場合、粘性流体が流動する量が多くなり、作用部の粘性流体の粘度を目的粘度に変化させるのには長い時間を要する。
【０２７３】
ここで、図１９を参照して、図９で説明したベッドにおける粘度の変化について説明する。
【０２７４】
まず、図１９Ａで示されるように、ユーザが横たわっているベッドとしての作用部４１１の粘性流体は低い粘度（右下がり斜線）にされている。
【０２７５】
次に、図１９Ａの状態から、図示せぬ粘度制御部の制御の下、作用部４１１の粘性流体の粘度は、図１９Ａで示される粘度より高い目的粘度に向かって変化する。
【０２７６】
すなわち、図１９Ｂに示されるように、作用部４１１の粘性流体の粘度は、一様には変化せず、図中、白抜きで示された部分（例えば、図示せぬヒートポンプからの熱量出入部や、図示せぬ注入バッファから作用部４１１への流入口付近等）から徐々に変化し、作用部４１１の粘性流体全体が均質な状態で目的粘度に達するまでには所定の時間を要する。
【０２７７】
そして、作用部４１１の粘性流体の粘度は高くなる（左下がり斜線）が、例えば、図１９Ｃに示されるように、図中、４箇所の方形状の領域（右下がり斜線）で示されるように、作用部４１１の所定の部分においては粘度が低いままとなり、粘度のムラが生じることもある。
【０２７８】
このように、作用部４１１が大きく、その中に封入される粘性流体の量が多い場合、目的粘度Ｖ0にするための熱量が粘性流体全体に伝わるまでに時間を要するとともに、作用部４１１内の一部の領域にはその熱量が伝わらず、粘度のムラが生じやすい。
【０２７９】
そこで、作用部４１１を小さくし、その中に封入される粘性流体の量を少なくした場合には、目的粘度Ｖ0にするための熱量が粘性流体全体に伝わるまでの時間を短縮するとともに、領域全体にその熱量が伝わり、粘度のムラを低減することができる。
【０２８０】
次に、図２０を参照して、ベッドとしての作用部を、十分小さい作用部を複数用いて構成するようにした場合について説明する。
【０２８１】
図２０において、ベッドとしての作用部４３１は、複数の、十分小さい作用部４５１から構成される。
【０２８２】
まず、図２０Ａに示されるように、ベッドとしての作用部４３１を構成する複数の作用部４５１の粘性流体は低い粘度（右下がり斜線）にされている。
【０２８３】
次に、図２０Ａの状態から、図示せぬ粘度制御部の制御の下、複数の作用部４５１の粘性流体の粘度は、図２０Ａで示される粘度より高い目的粘度に向かって変化する。
【０２８４】
すなわち、図２０Ｂに示されるように、複数の作用部４５１それぞれの粘性流体は、一様には変化せず、図中、白抜きで示された部分（例えば、図示せぬヒートポンプからの熱量出入部や、図示せぬ注入バッファから作用部４５１への流入口付近等）から徐々に変化し、作用部４５１それぞれの粘性流体全体が目的粘度になるまでには所定の時間を要する。
【０２８５】
しかしながら、作用部４５１それぞれの粘性流体は、図１９の作用部４１１の粘性流体と比較した場合、粘性流体の量が少ない分、目的粘度Ｖ0になるまでの時間は短くて済む。
【０２８６】
そして、図２０Ｃに示されるように、複数の作用部４５１それぞれの粘性流体の粘度は高くなり（左下がり斜線）、目的粘度Ｖ0となる。このとき、作用部４５１それぞれの粘性流体の量は少なく、作用部４５１内の領域全体にその熱量が伝わるので、図２０Ｃに示されるように、ベッドとしての作用部４３１において、粘度のムラが生じ難い。
【０２８７】
このように、複数の作用部を用いた構成をベッドとして適用することで、粘性流体の粘度を速やかに目的粘度に変化させることができるとともに、粘度のムラを抑えることができる。
【０２８８】
なお、図２０においては、１個の作用部４５１に対して１個の粘度制御部を備えるようにしてもよいし、作用部４５１により構成される作用部４３１に対して１個の粘度制御部を備えるようにしてもよい。
【０２８９】
また、図２０における作用部４５１それぞれを、図１３を参照して説明したように、層状に構成するようにしてもよい。この場合、例えば、内側が固体状で、外側が柔軟な面を有する作用部４５１の集合体として、ベッドとしての作用部４３１を構成することができる。
【０２９０】
また、図１３乃至図２０を参照して説明した、作用部を複数備える構成において、粘性流体を、温度によって粘度が変化するものとしたが、濃度やｐＨ値によって変化するものであってもよい。
【０２９１】
さらに、用途に応じて、粘性流体とその粘度制御方法を組み合わせるようにしてもよい。
【０２９２】
例えば、溶質と溶媒からなる混合物としての粘性流体において、溶媒として、温度による粘度変化が大きいものが用いられ、溶質として、高濃度時にダイラタンシー性を有するものが用いられることで、その粘性流体は、温度および濃度の制御と、外力の大きさによって、より幅広いの粘度変化を示すようにすることができる。
【０２９３】
また、図１０を参照して説明した、ｐＨ値によって粘度が変化する粘性流体において、溶媒として、温度による粘度変化が大きいものが用いられ、第１溶質および第２溶質の濃度に応じてチキソトロピー性を示す場合にも、その粘性流体は、温度および濃度の制御と、外力の大きさによって、より幅広いの粘度変化を示すようにすることができる。
【０２９４】
以上のように、十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する粘性流体が封入された嚢状部からなり、易損品１２に当接する作用部３３を備える対象物支持装置１３では、粘性流体の粘度Ｖを検知し、粘性流体の粘度を目的粘度Ｖ0として設定し、粘度検知部５２ｂにより検知された粘性流体の粘度Ｖと目的粘度Ｖ0との差分Ｖ0−Ｖを算出し、差分Ｖ0−Ｖに応じて、粘性流体の粘度を制御するので、例えば、易損品１２を箱１１に収容する、または、箱１１から取り出す際には、作用部３３の粘度を下げて、易損品１２を傷つけることなく出し入れすることが可能になるとともに、箱１１内に固定する際には、作用部３３の粘度を上げて、柔軟な面で支持することで、易損品１２を固定することができるので、易損品１２を安全に運搬することができる。
【０２９５】
なお、上述した実施の形態において、作用部の内部に、粘性流体の粘度変化を促進するために、粘性流体を攪拌する構成を追加するようにしてもよい。
【０２９６】
上述した粘度制御処理等の一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータ等に、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０２９７】
図２１は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【０２９８】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）６０１，ROM（Read Only Memory）６０２，RAM（Random Access Memory）６０３は、バス６０４により相互に接続されている。
【０２９９】
バス６０４には、さらに、入出力インターフェース６０５が接続されている。入出力インターフェース６０５には、キーボード、マウス、マイクロホン等よりなる入力部６０６、ディスプレイ、スピーカ等よりなる出力部６０７、ハードディスクや不揮発性のメモリ等よりなる記憶部６０８、ネットワークインタフェース等よりなる通信部６０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等のリムーバブルメディア６１１を駆動するドライブ６１０が接続されている。
【０３００】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU６０１が、例えば、記憶部６０８に記憶されているプログラムを、入出力インターフェース６０５およびバス６０４を介して、RAM６０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０３０１】
コンピュータ（CPU６０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等よりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア６１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
【０３０２】
そして、プログラムは、リムーバブルメディア６１１をドライブ６１０に装着することにより、入出力インターフェース６０５を介して、記憶部６０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部６０９で受信し、記憶部６０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM６０２や記憶部６０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０３０３】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０３０４】
また、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０３０５】
【図１】本発明を適用した対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【図２】対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３】目的粘度設定処理を説明するフローチャートである。
【図４】温度による粘度制御処理を説明するフローチャートである。
【図５】対象物支持装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図６】濃度によって粘度制御を行う対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図７】濃度による粘度制御処理を説明するフローチャートである。
【図８】図６の対象物支持装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図９】図８の対象物支持装置のベッドとしての応用例を示す図である。
【図１０】ｐＨ値によって粘度制御を行う対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１１】ｐＨ値による粘度制御処理を説明するフローチャートである。
【図１２】図１０の対象物支持装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図１３】作用部を複数備えた対象物支持装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【図１４】作用部の表面に設けられた突起機構について説明する図である。
【図１５】図１４の突起機構の具体的な例について説明する図である。
【図１６】図１３の対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１７】Ｎ個の作用部を備えた対象物支持装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図１８】十分小さい作用部を複数用いた構成について説明する図である。
【図１９】図９で説明したベッドにおける粘度の変化について説明する図である。
【図２０】十分小さい作用部を複数用いて構成するようにしたベッドについて説明する図である。
【図２１】本発明が適用される対象物支持装置として機能するコンピュータのハードウェアの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０３０６】
１３ 対象物支持装置， ３２ 粘度制御部， ３３ 作用部， ５１ 操作入力部， ５２ 粘度モニタリング部， ５２ａ 目的粘度設定部， ５２ｂ 粘度検知部， ５２ｃ 差分算出部， ５３ ヒートポンプ， ９１ 操作入力部， ９２ 作用部， ９３ 粘度モニタリング部， ９３ａ 目的粘度設定部， ９３ｂ 粘度検知部， ９３ｃ 差分算出部， ９６ 濃度調整部， １３１ 操作入力部， １３２ 作用部， １３３ 粘度モニタリング部， １３３ａ 目的粘度設定部， １３３ｂ 粘度検知部， １３３ｃ 差分算出部， １３７ ｐＨ調整部， ２１１ 対象物支持装置， ２３１ 粘度制御部， ２３２−１，２３２−２ 作用部， ２７１ 操作入力部， ２７２ 粘度モニタリング部， ２７２ａ 目的粘度設定部， ２７２ｂ 粘度検知部， ２７２ｃ 差分算出部， ２７３−１，２７３−２ ヒートポンプ， ３１１ 対象物支持装置構成部， ３３１ 粘度制御部， ３３２ 作用部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、
前記流体の粘度を検知する検知手段と、
前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定手段と、
前記検知手段により検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出手段と、
前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御手段と
を備える対象物支持装置。
【請求項２】
嚢状部が、前記対象物に対応した形状で前記対象物に当接し、かつ、前記流体の粘度が所定の目的粘度に制御されるとき、前記作用部は、前記対象物を支持する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項３】
前記粘度制御手段は、前記流体の温度を制御することで、前記流体の粘度を制御する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項４】
前記流体は、複数の物質の混合物であり、
前記粘度制御手段は、前記混合物の濃度を制御することで、前記流体の粘度を制御する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項５】
前記粘度制御手段は、前記流体のｐＨ値を制御することで、前記流体の粘度を制御する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項６】
前記作用部は、複数の前記嚢状部から構成される
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項７】
前記粘度制御手段は、複数の前記嚢状部それぞれに封入されている前記流体の粘度を制御する
請求項６に記載の対象物支持装置。
【請求項８】
前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接する
請求項６に記載の対象物支持装置。
【請求項９】
前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接し、
前記他の１つの嚢状部の表面には、前記１つの嚢状部と前記他の１つの嚢状部とが層状の構造を維持するための突起部が設けられている
請求項６に記載の対象物支持装置。
【請求項１０】
前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接する構成の集合体である
請求項６に記載の対象物支持装置。
【請求項１１】
前記作用部を複数備える
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項１２】
十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置の動作方法において、
前記流体の粘度を検知する検知ステップと、
前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、
前記検知ステップにおいて検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、
前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップと
を含む対象物支持装置の動作方法。
【請求項１３】
十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置を制御するコンピュータに、
前記流体の粘度を検知する検知ステップと、
前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、
前記検知ステップにおいて検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、
前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップと
を含む処理を実行させるプログラム。
【請求項１】
十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部と、
前記流体の粘度を検知する検知手段と、
前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定手段と、
前記検知手段により検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出手段と、
前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御手段と
を備える対象物支持装置。
【請求項２】
嚢状部が、前記対象物に対応した形状で前記対象物に当接し、かつ、前記流体の粘度が所定の目的粘度に制御されるとき、前記作用部は、前記対象物を支持する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項３】
前記粘度制御手段は、前記流体の温度を制御することで、前記流体の粘度を制御する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項４】
前記流体は、複数の物質の混合物であり、
前記粘度制御手段は、前記混合物の濃度を制御することで、前記流体の粘度を制御する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項５】
前記粘度制御手段は、前記流体のｐＨ値を制御することで、前記流体の粘度を制御する
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項６】
前記作用部は、複数の前記嚢状部から構成される
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項７】
前記粘度制御手段は、複数の前記嚢状部それぞれに封入されている前記流体の粘度を制御する
請求項６に記載の対象物支持装置。
【請求項８】
前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接する
請求項６に記載の対象物支持装置。
【請求項９】
前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接し、
前記他の１つの嚢状部の表面には、前記１つの嚢状部と前記他の１つの嚢状部とが層状の構造を維持するための突起部が設けられている
請求項６に記載の対象物支持装置。
【請求項１０】
前記作用部は、複数の前記嚢状部のうちの１つの嚢状部に、前記流体とともに他の１つの嚢状部が封入されてなり、前記１つの嚢状部が所定の対象物に当接する構成の集合体である
請求項６に記載の対象物支持装置。
【請求項１１】
前記作用部を複数備える
請求項１に記載の対象物支持装置。
【請求項１２】
十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置の動作方法において、
前記流体の粘度を検知する検知ステップと、
前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、
前記検知ステップにおいて検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、
前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップと
を含む対象物支持装置の動作方法。
【請求項１３】
十分柔軟性が高く、形状の自由度が高い膜で構成され、粘度が変化する流体が封入された嚢状部からなり、所定の対象物に当接する作用部を備える対象物支持装置を制御するコンピュータに、
前記流体の粘度を検知する検知ステップと、
前記流体の粘度を設定粘度として設定する設定ステップと、
前記検知ステップにおいて検知された前記流体の粘度と前記設定粘度との差分を算出する算出ステップと、
前記差分に応じて、前記流体の粘度を制御する粘度制御ステップと
を含む処理を実行させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２００９−１８７２６２（Ｐ２００９−１８７２６２Ａ）
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２６２９９（Ｐ２００８−２６２９９）
【出願日】平成２０年２月６日（２００８．２．６）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年８月２０日（２００９．８．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月６日（２００８．２．６）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
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