差動式キャスタ
【課題】小型，軽量な差動式キャスタを提供する。
【解決手段】差動式キャスタ３は、一対の減速機付きモータ６０と、一対の減速機付きモータ６０の出力軸８６にそれぞれ連係された一対の車輪９０とからなる。減速機８０は、回転子７１のモータ軸７２に取り付けられ、モータ軸７２の回転とともに回転する連結部材８１と、モータ軸７２に対し径方向に離間した位置において連結部材７１に回転自在に支持された第１遊星歯車８２と、モータハウジング７３に取付けられ第１遊星歯車８２と噛合する第１太陽歯車８３と、第１遊星歯車８２に対し、同軸状かつ一体的に連結された第２遊星歯車８４と、第２遊星歯車８４と噛合するとともに出力軸８６が一体的に形成されている第２太陽歯車８５とを備えている。
【解決手段】差動式キャスタ３は、一対の減速機付きモータ６０と、一対の減速機付きモータ６０の出力軸８６にそれぞれ連係された一対の車輪９０とからなる。減速機８０は、回転子７１のモータ軸７２に取り付けられ、モータ軸７２の回転とともに回転する連結部材８１と、モータ軸７２に対し径方向に離間した位置において連結部材７１に回転自在に支持された第１遊星歯車８２と、モータハウジング７３に取付けられ第１遊星歯車８２と噛合する第１太陽歯車８３と、第１遊星歯車８２に対し、同軸状かつ一体的に連結された第２遊星歯車８４と、第２遊星歯車８４と噛合するとともに出力軸８６が一体的に形成されている第２太陽歯車８５とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、一対の車輪を有する差動式キャスタに関し、特に、電動車椅子に用いられる差動式キャスタに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢化社会がさらに進行してきており、道路や病院のみならず一般住居内においても、電動車椅子が利用され始めている。一般住居内は移動スペースが狭いため、大きな回転半径で旋回移動することが困難であり、その場で、電動車椅子自体を回転させる動作が求められる。また、一般住居内で利用される電動車椅子は、例えば、台所での家事において、前後方向のみならず左右方向など全方向に移動することが求められている。そこで、差動式キャスタを電動車椅子に用い、移動の自由度を拡張することができる電動車椅子の提案がなされている（例えば、特許文献１から３）。
【０００３】
このような電動車椅子は、ベースプレートに駆動用の差動式キャスタが取り付けられている。そして、差動式キャスタは、電動車椅子のベースプレートに取り付けられる取付け部材と、取付け部材に回転自在に支持される支軸と、この支軸の一端に設けられた一対の減速機付きモータと、一対の減速機付きモータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪と、を備える。差動式キャスタに設けられている一対の車輪は、それぞれ独立して回転することができ、例えば、それぞれの車輪を反対の方向に回転させることにより、差動式キャスタ自体を電動車椅子のベースプレートに対して回転させることが可能である。
【０００４】
このように差動式キャスタ自体を回転させることにより、その場で電動車椅子を回転させる向きに差動式キャスタの向きを設定することや、電動車椅子を左右方向に走行させる向きに差動式キャスタの向き設定することが可能である、そして、差動式キャスタにより、電動車椅子をその場で回転させることや、左右方向に電動車椅子を走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１３６８３７号公報
【特許文献２】特開２００８−２１２２７２号公報
【特許文献３】特開２００８−２１３５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、差動式キャスタが用いられる電動車椅子は、一般住居内での利用が想定されている。そして、一般住居内への搬入および一般住居内での段差の乗り越えを容易にするため、差動式キャスタを小型，軽量にすることにより、電動車椅子を小型，軽量にすることが求められている。
【０００７】
そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、小型，軽量な差動式キャスタを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の差動式キャスタは、取付け部材と、前記取付け部材に回転自在に支持された支軸と、前記支軸の一端に設けられ、電動モータおよび前記電動モータのモータ軸が連結された減速機とを有する一対の減速機付きモータと、前記一
対の減速機付きモータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪とからなる差動式キャスタにおいて、前記電動モータは、モータ軸を有する回転子と、前記回転子を内包するモータハウジングとを備え、前記減速機は、前記回転子の前記モータ軸に取り付けられ、前記モータ軸の回転とともに回転する連結部材と、前記モータ軸に対し径方向に離間した位置において前記連結部材に回転自在に支持された第１遊星歯車と、前記モータハウジングに取付けられ前記第１遊星歯車と噛合する第１太陽歯車と、前記第１遊星歯車に対し、同軸状かつ一体的に連結された第２遊星歯車と、前記第２遊星歯車と噛合するとともに前記出力軸が一体的に形成されている第２太陽歯車とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、第１および第２遊星歯車、第１および第２太陽歯車より構成される歯車装置は、いわゆる差動歯車装置と呼ばれ、大きな減速比を小型な構成で実現できるものである。そのため、減速機を小型に形成することができ、減速機を備える差動式キャスタを小型にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態における電動車椅子の斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態における電動車椅子の正面図である。
【図３】本発明の実施の形態における電動車椅子の底面図である。
【図４】図２においてＡ−Ａ面から見た電動車椅子の側面図である。
【図５】本発明の実施の形態における差動式キャスタの一部断面図である。
【図６】本発明の実施の形態における差動式キャスタの減速機を示す拡大図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるラチェット装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、この発明の実施の形態である差動式キャスタを用いた電動車椅子について、図１から図４に基づき説明する。図１は、電動車椅子の斜視図であり、図２は、電動車椅子の正面図であり、図３は、電動車椅子の底面図である。また、図４は、図２においてA−A面から見た電動車椅子の側面図である。
【００１２】
図１から図３に示すように、電動車椅子１は、金属の板材よりなるベースプレート２と、ベースプレート２に下方に向けて取り付けられている第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）並びに第１および第２支持キャスタ（６，７）と、ベースプレート２の上方に設置されている昇降機構部１０と、昇降機構部１０の上方に設けられている昇降プレート１５と、昇降プレート１５の上方に設置されているスライド機構部１６と、スライド機構部１６の上方に設けられている椅子２０と、昇降機構部１０およびスライド機構部１６を作動するリニアアクチュエータ９とを主に備える。
【００１３】
図３に示すように、ベースプレート２において、第１差動式キャスタ３は前方左側に配置され、第２差動式キャスタ４は前方右側に配置され、第３差動式キャスタ５は、後方中央に配置されており、第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）は、三角形を形成する位置に配置されている。また、ベースプレート２において、第１支持キャスタ６は後方左側に配置され、第２支持キャスタ７は後方右側に配置されている。なお、第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）の構造の詳細については後述する。
【００１４】
次に、図４に基づき第１支持キャスタ６の構成について説明する。なお、第２支持キャスタ７は第１支持キャスタ６の構成と同一であるため、第１支持キャスタ６についてのみ説明し、第２支持キャスタ７には同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００１５】
第１支持キャスタ６は、ベースプレート２に取り付けられる取付部材３１と、取付部材
３１に一体的に取り付けられている第１シャフト３２と、台座部材３３が取り付けられ、第１シャフト３２に対し軸方向に摺動可能に配置されている第２シャフト３４と、取付部材３１と台座部材３３との間に配置されるコイルバネ３５と、第２シャフト３４の端部に回転自在に取付られている一対の車輪（３６，３７）とを備えている。
【００１６】
第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）により平らな床面に電動車椅子１が立設したときに、第１および第２支持キャスタ（６，７）の車輪（３６，３７）は、床面に対し、所定の距離ｄだけ離間した位置に配置されるよう設定されている。このように車輪（３６，３７）が所定の距離ｄだけ離間した位置に配置されているため、通常の走行においては、第１および第２支持キャスタ（６，７）により電動車椅子１の走行を阻害することがない。そして、電動車椅子１が姿勢を崩して転倒しそうになった場合には、第１および第２支持キャスタ（６，７）が床面と当接し電動車椅子１の姿勢を保ち、転倒を防止することができる。
【００１７】
次に、図１、図２および図４に基づき、リニアアクチュエータ９および昇降機構部１０について説明する。リニアアクチュエータ９は介護用ベッドの寝床部の昇降等に用いられる周知のアクチュエータであり、モータ部９ａと、ロッド部９ｄと、モータ部９ａとロッド部９ｄとの間に設けられ、モータ部６からの回転を直動運動に変換しロッド部９ｄを直動動作させる直動変換部９ｃと、ベースプレート２に一体的に立設されている取付プレート２ｂに回転自在に軸支される取付部９ｂとを備える。なお、リニアアクチュエータ９に電力を供給するバッテリ８は、ベースプレート２の下方に設けられたバッテリ収容部２ａに収容されている。
【００１８】
昇降機構部１０は、ベースプレート２の上方にて電動車椅子１の右側に設けられている第１リンク機構部１１と、左側に設けられている第２リンク機構部１２と、第１および第２リンク機構部（１１，１２）を連係する連結ロッド１３と、連結ロッド１３とリニアアクチュエータ９のロッド部９ｄとを連係するリンクロッド１４ａとを備えている。
【００１９】
次に、図４に基づき第１リンク機構部１１について説明する。なお、第２リンク機構部１２は第１リンク機構部１１との同一の構成部材が左右対称に配置され構成されるものであるため、第１リンク機構部１１についてのみ説明し、第２リンク機構部１２において第１リンク機構部１１に対応する構成部材には、第１リンク機構部１１と同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００２０】
第１リンク機構１１は、ベースプレート２と昇降プレート１５との間に設置されている。そして、第１リンク機構１１は、ベースプレート２の上方にて前方に設置されているヒンジ部材４５と、同じく後方に設置され、スライド溝４３ａが形成されているスライドレール４３と、昇降プレート１５の下方にて前方に設置されているヒンジ部材４６と、同じく後方に設置され、スライド溝４４ａが形成されているスライドレール４４と、２つのロッド部材（４１，４２）とを備える。
【００２１】
ロッド部材４１の一端にはローラ部材４７が回転自在に設けられ、このローラ部材４７はスライド溝４４ａにガイドされつつ摺動自在に配置され、ロッド部材４１の他端はヒンジ部材４５に回転自在に取り付けられている。同様に、ロッド部材４２の一端にはローラ部材４８が回転自在に設けられ、このローラ部材４８はスライド溝４３ａにガイドされつつ摺動自在に配置され、ロッド部材４２の他端はヒンジ部材４６に回転自在に取り付けられている。
【００２２】
上記のように設置されるロッド部材（４１，４２）は、互いに交差し、Ｘ字形状に配置され、それぞれの長手方向の中心部が回転自在に連結されるとともに連結ロッド１３に連
係されている。そして、前述のように連結ロッド１３は、リンクロッド１４ａにより直動動作するリニアアクチュエータ９のロッド部９ｄに連結されている。また、ロッド部材（４１，４２）のは、それぞれ突き当て手段としてのネジ（４９，５０）が取付けられており、ロッド部材４１のネジ４９がロッド部材４２に、ロッド部材４２のネジ５０がロッド部材４１にそれぞれ突き当たることにより、連結ロッド１３は、所定の位置より下方に降下しないように設定されている。
【００２３】
ロッド部９ｄが前方に向けて伸びる方向に直動動作すると、リンクロッド１４ａを介してロッド部９ｄの動作とともに、連結ロッド１３が上方に移動する。このように、連結ロッド１３が上方に移動すると、ロッド部材４１のローラ部材４７およびロッド部材４２のローラ部材４８は、ともにスライド溝（４４ａ，４３ａ）を前方方向にスライドする。そして、Ｘ字形状に配置されたロッド部材（４１，４２）は、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに遠ざかる方向、すなわち、昇降プレート１５を押し上げる方向に配置状態を変化させ、昇降プレート１５は上昇する。
【００２４】
同様に、ロッド部９ｄが後方に向けて縮む方向に直動動作すると、リンクロッド１４ａを介してロッド部９ｄの動作とともに、連結ロッド１３が下方に移動する。このように、連結ロッド１３が下方に移動すると、ロッド部材４１のローラ部材４７およびロッド部材４２のローラ部材４８は、ともにスライド溝（４４ａ，４３ａ）を後方方向にスライドする。そして、Ｘ字形状に配置されたロッド部材（４１，４２）は、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに近づく方向、すなわち、昇降プレート１５を下げる方向に配置状態を変化させ、昇降プレート１５は降下する。
【００２５】
上記のように、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに近づく方向にロッド部材（４１，４２）の配置状態が変化し続けると、ロッド部材４１に取付けられているネジ４９がロッド部材４２に、ロッド部材４２に取付けられているネジ５０がロッド部材４１にそれぞれ突き当たる。そして、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに近づく方向への配置状態の変化を、ロッド部材（４１，４２）は継続することができなくなり、ロッド部材（４１，４２）の配置状態の変化は停止される。このように、ロッド部材（４１，４２）が作動を停止することにより、ロッド部材（４１，４２）に連係されている連結ロッド１３が下方に移動する動作も停止する。そして、その後に、リニアアクチュエータ９のロッド部９ｄが縮む方向に作動した場合でも、連結ロッド１３の下方への移動は禁止される。
【００２６】
次に、スライド機構部１６について、図１、図２および図４に基づき説明する。スライド機構部１６は、昇降プレート１５の上方に設けられており、スライドレール（１６１，１６２）と、スライド部材（１６３，１６４）と、ローラ部材（１６５，１６５，１６６，１６６）と、コイルバネ（１６７，１６７，１６７）と、押し当て部材１７０と、スライドプレート１７０と、を主に備える。
【００２７】
スライドプレート１６１は、昇降プレート１５の上方左側の位置にて前後方向に伸びる方向に取り付けられている。そして、図４に示すように、スライドプレート１６１には、スライド溝１６１ａが形成されており、このスライド溝１６１ａに所定の間隔を隔ててローラ部材（１６５，１６５）が前後方向に移動自在に配置され、ローラ部材（１６５，１６５）には、スライド部材１６３が取付けられている。
【００２８】
また、スライドプレート１６２は、昇降プレート１５の上方右側の位置にて前後方向に伸びる方向に取り付けられている。そして、スライドプレート１６１と同様に、スライドプレート１６２には、スライド溝１６２ａが形成されており、このスライド溝１６２ａに所定の間隔を隔ててローラ部材（１６６，１６６）が前後方向に移動自在に配置され、ローラ部材（１６６，１６６）には、スライド部材１６４が取付けられている。
【００２９】
スライド部材（１６３，１６４）には、上面に椅子２０が設置されるスライドプレート１７１が取付けられている。スライドプレート１７１の下面の略中央部および昇降プレート１５の上面の後端部には、それぞれバネフック（１６９，１６８）が取り付けられ、このバネフック（１６９，１６８）にコイルバネ１６７が張架されている。そして、コイルバネ１６７によって、椅子２０が設置されているスライドプレート１７１は、後方に配置される。 また、図４に示すように、スライドプレート１７１の下面には、回転部材１４の押出ロッド１４ｂの端部が当接可能な位置にて、押し当て部材１７０が取り付けられている。
【００３０】
上記に示すように、ロッド部材（４１，４２）に取り付けられているネジ（４９，５０）が、それぞれロッド部材（４２，４１）に突き当たることにより、連結ロッド１３の下方への作動は禁止される。このように、連結ロッド１３の下方への動作が禁止された後に、さらに、リニアアクチュエータ９のロッド部９ｄが縮む方向に作動した場合、連結ロッド１３に回転自在に取付けられている回転部材１４は、連結ロッド１３を中心に回転する。そして、回転部材１４の回転により、回転部材１４を構成する押出ロッド１４ｂもスライドプレート１７１に取付けられている押し当て部材１７０を前方に押し出す方向に回転する。そのため、椅子２０が取り付けられているスライドプレート１７１は前方にスライドし、椅子２０は前方に移動する。
【００３１】
次に、図５に基づき、電動車椅子１に備えられている第１差動式キャスタ３について説明する。なお、第２および第３差動式キャスタ（４，５）の構造は、第１差動式キャスタ３の構造と同一であり、第１差動式キャスタ３についてのみ説明し、第２および第３差動式キャスタ（４，５）の各構成部品については、第１差動式キャスタ３の構成部品と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３２】
第１差動式キャスタ３は、ベースプレート２に下方から取り付けられる取付け部材５１と、取付け部材５１の内周５１ａに配置されている軸受（５７，５７）と、軸受（５７，５７）の内側に配置され、取付け部材５１に対し回転自在に支持されているスリップリングフォルダ５２と、スリップリングフォルダ５２に取り付けられ、スリップリングフォルダ５２を介して取付け部材５１に対し回転自在に支持されている支軸５３と、支軸５３の一端５３ａに回転自在に取付けられている連結棒５４と、連結棒５４の両端に取り付けられている一対の減速機付きモータ（６０，６０）と、減速機付きモータ（６０，６０）の出力軸（８６，８６）にそれぞれ連係された一対の車輪（９０，９０）と、を備える。なお、減速機付きモータ６０および車輪９０の詳細については、後述する。
【００３３】
さらに、第１差動式キャスタ３は、スリップリングフォルダ５２内に設けられているスリップリング５９と、回転検出装置１００と、スリップリング５９および回転検出装置１００を内包するカバー体Cとを有する。スリップリング５９の入力部５９ａには、図示しない制御装置からの制御電流を供給する給電線Ｌ１が接続され、スリップリング５９の出力部５９ｂには、減速機付きモータ６０にスリップリンク５９を介して制御電流を供給する供給線Ｌ２が接続されている。このように、スリップリング５９を介して供給線（Ｌ１，Ｌ２）を配策することにより、第１差動式キャスタ３がベースプレート２に対して回転して、供給線（Ｌ１，Ｌ２）が捩れることがない。
【００３４】
回転検出装置１００は、スリップリングフォルダ５２の外周に一体的に取り付けられているリングギヤ１０１と、リングギヤ１０１と噛合するピニオンギヤ１０２と、ピニオンギヤ１０２が取り付けられ取付け部材５１に固定されているエンコーダ１０３とを備える。スリップリングフォルダ５２は、支軸５３とともにベースプレート２に取り付けられている取付け部材５１に対し回転し、スリップリングフォルダ５２に取付けられているリン
グギヤ１０１は、ベースプレート２に対する支軸５３の回転と同一の回転を行う。このリングギヤ１０１の回転を、ピニオンギヤ１０２を介してエンコーダ１０３で検出することにより、第１差動式キャスタ３の回転位置を示す支軸５３の回転が、エンコーダ１０３により検出される。
【００３５】
減速機付きモータ６０は、電動モータ７０および減速機８０を備える。電動モータ７０は、モータハウジング７３と、モータハウジング７３内に回転自在に配置され、モータ軸７２を有する回転子７１とを備える。そして、モータハウジング７３が転結棒５４の端部に取り付けられているモータフランジ５６に取り付けられることにより、電動モータ７０は、連結棒５４を介して支軸５４に回転自在に連係される。また、減速機８０は、電動モータ７０のモータ軸７２に連結されている。なお、減速機８０の詳細については、後述する。
【００３６】
減速機付きモータ（６０，６０）の出力軸（８６，８６）には、それぞれ車輪（９０，９０）が連係されている。車輪９０は、出力軸８６に取り付けられている第１ホイール９１と、第１ホイール９１の外周にネジ９４により一体的に取付けられ、弾性を有するリング体９３と、第１ホイール９１の開口を覆う第２ホイール９２とを備えている。そして、第１ホイール９１は、モータフランジ５６の外周に装着されている軸受（５８，５８）に回転自在に支持され、これにより車輪９０は、減速機付きモータ６０の出力軸８６とともに回転自在な構成となっている。
【００３７】
次に、図６および図７に基づき本実施の形態の減速機８０について説明する。減速機８０は、回転子７１のモータ軸７２に取り付けられ、モータ軸７２の回転とともに回転する連結部材８２と、モータ軸７２に対し径方向に離間した位置において連結部材８２に回転自在に支持された第１遊星歯車８２と、モータハウジング７３にラチェット装置８７を介して取付けられ、第１遊星歯車８２と噛合する第１太陽歯車８３と、第１遊星歯車８２に対し、同軸状かつ一体的に連結された第２遊星歯車８４と、第２遊星歯車８４と噛合するとともに出力軸８６が一体的に形成されている第２太陽歯車８５とを備えている。
【００３８】
上記の転結部材８２、第１および第２遊星歯車（８２，８４）、第１および第２太陽歯車（８３，８５）より構成される歯車装置は、いわゆる差動歯車装置と呼ばれ、大きな減速比を小型な構成で実現できるものである。そのため、減速機８０を小型に形成することができ、減速機８０を備える差動式キャスタ（３，４，５）を小型にすることができる。
【００３９】
次に、減速機８０に備わるラチェット装置８７について説明する。ラチェット装置８７は、第１太陽歯車８３とモータハウジング７３との間に配置され、ネジＳ１により第１太陽歯車８３に取り付けられている略円盤形状の回転体８８と、ネジＳ２によりモータハウジング７３に取付けられ、弾性を有する略Ｃ字形状のラチェットバネ８９とを備えている。
【００４０】
回転体８８の外周には、第１係止手段としての第１突起部（８８ａ，８８ａ）が形成されている。また、ラチェットバネ８９の両端部には、第２突起部（８８ａ，８８ａ）と係合する第２係止手段としての突起部（８９ａ，８９ａ）が形成されている。
【００４１】
このように、第１および第２突起部（８８ａ，８９ａ）が互いに係合することにより、通常、回転体８８は、ラチェットバネ８９を介してモータハウジング７３に対して回転しない。そのため、回転体８８が一体的に取り付けられている第１太陽歯車８３もモータハウジング７３に対して回転しない。
【００４２】
しかしながら、車輪９０に外部から大きな回転トルクが作用した場合には、車輪９０か
らの回転により、回転体８８の第１突起部８８ａのラチェットバネ８９の第２突起部８９ａとの係合が解除され、モータハウジング７３に対し回転体８８が自在に回転可能となる。すなわち、車輪９０に作用するトルクは、出力軸８６から順に、第２太陽歯車８５、第２遊星歯車８４、第１遊星歯車８２、第１太陽歯車８３、回転体８８に伝わり、この回転体８８に作用する大きなトルクにより、ラチェットバネ８９の両端部が径方向に広がり、回転体８８の第１突起部８８ａのラチェットバネ８９の第２突起部８９ａとの係合が解除され、これにより、モータハウジング７３に対し回転体８８が自在に回転可能となる。
【００４３】
そして、モータハウジング７３に対し回転体８８が回転可能となった結果、モータハウジング７３に対し車輪９０が回転可能となる。つまり、車輪９０に大きな回転トルクが作用した場合、ラチェット装置８７により、車輪９０の回転が許容されることになる。このように、車輪９０に大きな回転トルクが作用した場合、車輪９０の回転が許容されることにより、歯車（８２，８３，８４，８５）間の摩擦力により車輪９０が外部から回転させることができない場合にも、ラチェット装置８７により、車輪９０の回転が許容されることとなる。その結果、電動モータ７０に制御電流が供給されない等の場合において、外部から差動キャスタ（３，４，５）を作動させることができる。
【００４４】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
【符号の説明】
【００４５】
１ 電動車椅子、２ ベースプレート、３ 第１差動式キャスタ、４ 第２差動式キャスタ、５ 第３差動式キャスタ、６ 第１支持キャスタ、７ 第２支持キャスタ、９ リニアアクチュエータ、９ａ モータ部、９ｄ ロッド部、１０ 昇降機構部、１１ 第１リンク機構部、４１ ロッド部材、４２ ロッド部材、４３ スライドレール、４４ スライドレール、４５ ヒンジ部材、４６ ヒンジ部材、４７ ローラ部材、４８ ローラ部材、４９ ネジ（突き当て手段）、５０ ネジ（突き当て手段）、１２ 第２リンク機構部、１３ 連結ロッド、１４ 回転部材、１４ａ リンクロッド、１４ｂ 押出ロッド、１５ 昇降プレート、１６ スライド機構部、１６１ スライドレール、１６２ スライドレール、１６３ スライド部材、１６４ スライド部材、１６５ ローラ部材、１６６
ローラ部材、１６７ コイルバネ、１７０ 押し当て部材、１７１ スライドプレート、２０ 椅子、５６ モータフランジ、６０ 減速機付きモータ、７０ 電動モータ、７１ 回転子、７２ モータ軸、７３ モータハウジング、８０ 減速機、８１ 連結部材、８２ 第１遊星歯車、８３ 第１太陽歯車、８４ 第２遊星歯車、８５ 第２太陽歯車、８６ 出力軸、８７ ラチェット装置、８８ 回転体、８８ａ 第１係止手段（突起部）、８９ ラチェットバネ、８９ａ 第２係止手段（突起部）、９０ 車輪
【技術分野】
【０００１】
この発明は、一対の車輪を有する差動式キャスタに関し、特に、電動車椅子に用いられる差動式キャスタに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢化社会がさらに進行してきており、道路や病院のみならず一般住居内においても、電動車椅子が利用され始めている。一般住居内は移動スペースが狭いため、大きな回転半径で旋回移動することが困難であり、その場で、電動車椅子自体を回転させる動作が求められる。また、一般住居内で利用される電動車椅子は、例えば、台所での家事において、前後方向のみならず左右方向など全方向に移動することが求められている。そこで、差動式キャスタを電動車椅子に用い、移動の自由度を拡張することができる電動車椅子の提案がなされている（例えば、特許文献１から３）。
【０００３】
このような電動車椅子は、ベースプレートに駆動用の差動式キャスタが取り付けられている。そして、差動式キャスタは、電動車椅子のベースプレートに取り付けられる取付け部材と、取付け部材に回転自在に支持される支軸と、この支軸の一端に設けられた一対の減速機付きモータと、一対の減速機付きモータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪と、を備える。差動式キャスタに設けられている一対の車輪は、それぞれ独立して回転することができ、例えば、それぞれの車輪を反対の方向に回転させることにより、差動式キャスタ自体を電動車椅子のベースプレートに対して回転させることが可能である。
【０００４】
このように差動式キャスタ自体を回転させることにより、その場で電動車椅子を回転させる向きに差動式キャスタの向きを設定することや、電動車椅子を左右方向に走行させる向きに差動式キャスタの向き設定することが可能である、そして、差動式キャスタにより、電動車椅子をその場で回転させることや、左右方向に電動車椅子を走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１３６８３７号公報
【特許文献２】特開２００８−２１２２７２号公報
【特許文献３】特開２００８−２１３５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、差動式キャスタが用いられる電動車椅子は、一般住居内での利用が想定されている。そして、一般住居内への搬入および一般住居内での段差の乗り越えを容易にするため、差動式キャスタを小型，軽量にすることにより、電動車椅子を小型，軽量にすることが求められている。
【０００７】
そこで、この発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、小型，軽量な差動式キャスタを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の差動式キャスタは、取付け部材と、前記取付け部材に回転自在に支持された支軸と、前記支軸の一端に設けられ、電動モータおよび前記電動モータのモータ軸が連結された減速機とを有する一対の減速機付きモータと、前記一
対の減速機付きモータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪とからなる差動式キャスタにおいて、前記電動モータは、モータ軸を有する回転子と、前記回転子を内包するモータハウジングとを備え、前記減速機は、前記回転子の前記モータ軸に取り付けられ、前記モータ軸の回転とともに回転する連結部材と、前記モータ軸に対し径方向に離間した位置において前記連結部材に回転自在に支持された第１遊星歯車と、前記モータハウジングに取付けられ前記第１遊星歯車と噛合する第１太陽歯車と、前記第１遊星歯車に対し、同軸状かつ一体的に連結された第２遊星歯車と、前記第２遊星歯車と噛合するとともに前記出力軸が一体的に形成されている第２太陽歯車とを備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、第１および第２遊星歯車、第１および第２太陽歯車より構成される歯車装置は、いわゆる差動歯車装置と呼ばれ、大きな減速比を小型な構成で実現できるものである。そのため、減速機を小型に形成することができ、減速機を備える差動式キャスタを小型にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態における電動車椅子の斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態における電動車椅子の正面図である。
【図３】本発明の実施の形態における電動車椅子の底面図である。
【図４】図２においてＡ−Ａ面から見た電動車椅子の側面図である。
【図５】本発明の実施の形態における差動式キャスタの一部断面図である。
【図６】本発明の実施の形態における差動式キャスタの減速機を示す拡大図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるラチェット装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
次に、この発明の実施の形態である差動式キャスタを用いた電動車椅子について、図１から図４に基づき説明する。図１は、電動車椅子の斜視図であり、図２は、電動車椅子の正面図であり、図３は、電動車椅子の底面図である。また、図４は、図２においてA−A面から見た電動車椅子の側面図である。
【００１２】
図１から図３に示すように、電動車椅子１は、金属の板材よりなるベースプレート２と、ベースプレート２に下方に向けて取り付けられている第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）並びに第１および第２支持キャスタ（６，７）と、ベースプレート２の上方に設置されている昇降機構部１０と、昇降機構部１０の上方に設けられている昇降プレート１５と、昇降プレート１５の上方に設置されているスライド機構部１６と、スライド機構部１６の上方に設けられている椅子２０と、昇降機構部１０およびスライド機構部１６を作動するリニアアクチュエータ９とを主に備える。
【００１３】
図３に示すように、ベースプレート２において、第１差動式キャスタ３は前方左側に配置され、第２差動式キャスタ４は前方右側に配置され、第３差動式キャスタ５は、後方中央に配置されており、第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）は、三角形を形成する位置に配置されている。また、ベースプレート２において、第１支持キャスタ６は後方左側に配置され、第２支持キャスタ７は後方右側に配置されている。なお、第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）の構造の詳細については後述する。
【００１４】
次に、図４に基づき第１支持キャスタ６の構成について説明する。なお、第２支持キャスタ７は第１支持キャスタ６の構成と同一であるため、第１支持キャスタ６についてのみ説明し、第２支持キャスタ７には同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００１５】
第１支持キャスタ６は、ベースプレート２に取り付けられる取付部材３１と、取付部材
３１に一体的に取り付けられている第１シャフト３２と、台座部材３３が取り付けられ、第１シャフト３２に対し軸方向に摺動可能に配置されている第２シャフト３４と、取付部材３１と台座部材３３との間に配置されるコイルバネ３５と、第２シャフト３４の端部に回転自在に取付られている一対の車輪（３６，３７）とを備えている。
【００１６】
第１から第３差動式キャスタ（３，４，５）により平らな床面に電動車椅子１が立設したときに、第１および第２支持キャスタ（６，７）の車輪（３６，３７）は、床面に対し、所定の距離ｄだけ離間した位置に配置されるよう設定されている。このように車輪（３６，３７）が所定の距離ｄだけ離間した位置に配置されているため、通常の走行においては、第１および第２支持キャスタ（６，７）により電動車椅子１の走行を阻害することがない。そして、電動車椅子１が姿勢を崩して転倒しそうになった場合には、第１および第２支持キャスタ（６，７）が床面と当接し電動車椅子１の姿勢を保ち、転倒を防止することができる。
【００１７】
次に、図１、図２および図４に基づき、リニアアクチュエータ９および昇降機構部１０について説明する。リニアアクチュエータ９は介護用ベッドの寝床部の昇降等に用いられる周知のアクチュエータであり、モータ部９ａと、ロッド部９ｄと、モータ部９ａとロッド部９ｄとの間に設けられ、モータ部６からの回転を直動運動に変換しロッド部９ｄを直動動作させる直動変換部９ｃと、ベースプレート２に一体的に立設されている取付プレート２ｂに回転自在に軸支される取付部９ｂとを備える。なお、リニアアクチュエータ９に電力を供給するバッテリ８は、ベースプレート２の下方に設けられたバッテリ収容部２ａに収容されている。
【００１８】
昇降機構部１０は、ベースプレート２の上方にて電動車椅子１の右側に設けられている第１リンク機構部１１と、左側に設けられている第２リンク機構部１２と、第１および第２リンク機構部（１１，１２）を連係する連結ロッド１３と、連結ロッド１３とリニアアクチュエータ９のロッド部９ｄとを連係するリンクロッド１４ａとを備えている。
【００１９】
次に、図４に基づき第１リンク機構部１１について説明する。なお、第２リンク機構部１２は第１リンク機構部１１との同一の構成部材が左右対称に配置され構成されるものであるため、第１リンク機構部１１についてのみ説明し、第２リンク機構部１２において第１リンク機構部１１に対応する構成部材には、第１リンク機構部１１と同一の符号を付し、その説明は省略する。
【００２０】
第１リンク機構１１は、ベースプレート２と昇降プレート１５との間に設置されている。そして、第１リンク機構１１は、ベースプレート２の上方にて前方に設置されているヒンジ部材４５と、同じく後方に設置され、スライド溝４３ａが形成されているスライドレール４３と、昇降プレート１５の下方にて前方に設置されているヒンジ部材４６と、同じく後方に設置され、スライド溝４４ａが形成されているスライドレール４４と、２つのロッド部材（４１，４２）とを備える。
【００２１】
ロッド部材４１の一端にはローラ部材４７が回転自在に設けられ、このローラ部材４７はスライド溝４４ａにガイドされつつ摺動自在に配置され、ロッド部材４１の他端はヒンジ部材４５に回転自在に取り付けられている。同様に、ロッド部材４２の一端にはローラ部材４８が回転自在に設けられ、このローラ部材４８はスライド溝４３ａにガイドされつつ摺動自在に配置され、ロッド部材４２の他端はヒンジ部材４６に回転自在に取り付けられている。
【００２２】
上記のように設置されるロッド部材（４１，４２）は、互いに交差し、Ｘ字形状に配置され、それぞれの長手方向の中心部が回転自在に連結されるとともに連結ロッド１３に連
係されている。そして、前述のように連結ロッド１３は、リンクロッド１４ａにより直動動作するリニアアクチュエータ９のロッド部９ｄに連結されている。また、ロッド部材（４１，４２）のは、それぞれ突き当て手段としてのネジ（４９，５０）が取付けられており、ロッド部材４１のネジ４９がロッド部材４２に、ロッド部材４２のネジ５０がロッド部材４１にそれぞれ突き当たることにより、連結ロッド１３は、所定の位置より下方に降下しないように設定されている。
【００２３】
ロッド部９ｄが前方に向けて伸びる方向に直動動作すると、リンクロッド１４ａを介してロッド部９ｄの動作とともに、連結ロッド１３が上方に移動する。このように、連結ロッド１３が上方に移動すると、ロッド部材４１のローラ部材４７およびロッド部材４２のローラ部材４８は、ともにスライド溝（４４ａ，４３ａ）を前方方向にスライドする。そして、Ｘ字形状に配置されたロッド部材（４１，４２）は、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに遠ざかる方向、すなわち、昇降プレート１５を押し上げる方向に配置状態を変化させ、昇降プレート１５は上昇する。
【００２４】
同様に、ロッド部９ｄが後方に向けて縮む方向に直動動作すると、リンクロッド１４ａを介してロッド部９ｄの動作とともに、連結ロッド１３が下方に移動する。このように、連結ロッド１３が下方に移動すると、ロッド部材４１のローラ部材４７およびロッド部材４２のローラ部材４８は、ともにスライド溝（４４ａ，４３ａ）を後方方向にスライドする。そして、Ｘ字形状に配置されたロッド部材（４１，４２）は、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに近づく方向、すなわち、昇降プレート１５を下げる方向に配置状態を変化させ、昇降プレート１５は降下する。
【００２５】
上記のように、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに近づく方向にロッド部材（４１，４２）の配置状態が変化し続けると、ロッド部材４１に取付けられているネジ４９がロッド部材４２に、ロッド部材４２に取付けられているネジ５０がロッド部材４１にそれぞれ突き当たる。そして、ヒンジ部材（４５，４６）が互いに近づく方向への配置状態の変化を、ロッド部材（４１，４２）は継続することができなくなり、ロッド部材（４１，４２）の配置状態の変化は停止される。このように、ロッド部材（４１，４２）が作動を停止することにより、ロッド部材（４１，４２）に連係されている連結ロッド１３が下方に移動する動作も停止する。そして、その後に、リニアアクチュエータ９のロッド部９ｄが縮む方向に作動した場合でも、連結ロッド１３の下方への移動は禁止される。
【００２６】
次に、スライド機構部１６について、図１、図２および図４に基づき説明する。スライド機構部１６は、昇降プレート１５の上方に設けられており、スライドレール（１６１，１６２）と、スライド部材（１６３，１６４）と、ローラ部材（１６５，１６５，１６６，１６６）と、コイルバネ（１６７，１６７，１６７）と、押し当て部材１７０と、スライドプレート１７０と、を主に備える。
【００２７】
スライドプレート１６１は、昇降プレート１５の上方左側の位置にて前後方向に伸びる方向に取り付けられている。そして、図４に示すように、スライドプレート１６１には、スライド溝１６１ａが形成されており、このスライド溝１６１ａに所定の間隔を隔ててローラ部材（１６５，１６５）が前後方向に移動自在に配置され、ローラ部材（１６５，１６５）には、スライド部材１６３が取付けられている。
【００２８】
また、スライドプレート１６２は、昇降プレート１５の上方右側の位置にて前後方向に伸びる方向に取り付けられている。そして、スライドプレート１６１と同様に、スライドプレート１６２には、スライド溝１６２ａが形成されており、このスライド溝１６２ａに所定の間隔を隔ててローラ部材（１６６，１６６）が前後方向に移動自在に配置され、ローラ部材（１６６，１６６）には、スライド部材１６４が取付けられている。
【００２９】
スライド部材（１６３，１６４）には、上面に椅子２０が設置されるスライドプレート１７１が取付けられている。スライドプレート１７１の下面の略中央部および昇降プレート１５の上面の後端部には、それぞれバネフック（１６９，１６８）が取り付けられ、このバネフック（１６９，１６８）にコイルバネ１６７が張架されている。そして、コイルバネ１６７によって、椅子２０が設置されているスライドプレート１７１は、後方に配置される。 また、図４に示すように、スライドプレート１７１の下面には、回転部材１４の押出ロッド１４ｂの端部が当接可能な位置にて、押し当て部材１７０が取り付けられている。
【００３０】
上記に示すように、ロッド部材（４１，４２）に取り付けられているネジ（４９，５０）が、それぞれロッド部材（４２，４１）に突き当たることにより、連結ロッド１３の下方への作動は禁止される。このように、連結ロッド１３の下方への動作が禁止された後に、さらに、リニアアクチュエータ９のロッド部９ｄが縮む方向に作動した場合、連結ロッド１３に回転自在に取付けられている回転部材１４は、連結ロッド１３を中心に回転する。そして、回転部材１４の回転により、回転部材１４を構成する押出ロッド１４ｂもスライドプレート１７１に取付けられている押し当て部材１７０を前方に押し出す方向に回転する。そのため、椅子２０が取り付けられているスライドプレート１７１は前方にスライドし、椅子２０は前方に移動する。
【００３１】
次に、図５に基づき、電動車椅子１に備えられている第１差動式キャスタ３について説明する。なお、第２および第３差動式キャスタ（４，５）の構造は、第１差動式キャスタ３の構造と同一であり、第１差動式キャスタ３についてのみ説明し、第２および第３差動式キャスタ（４，５）の各構成部品については、第１差動式キャスタ３の構成部品と同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３２】
第１差動式キャスタ３は、ベースプレート２に下方から取り付けられる取付け部材５１と、取付け部材５１の内周５１ａに配置されている軸受（５７，５７）と、軸受（５７，５７）の内側に配置され、取付け部材５１に対し回転自在に支持されているスリップリングフォルダ５２と、スリップリングフォルダ５２に取り付けられ、スリップリングフォルダ５２を介して取付け部材５１に対し回転自在に支持されている支軸５３と、支軸５３の一端５３ａに回転自在に取付けられている連結棒５４と、連結棒５４の両端に取り付けられている一対の減速機付きモータ（６０，６０）と、減速機付きモータ（６０，６０）の出力軸（８６，８６）にそれぞれ連係された一対の車輪（９０，９０）と、を備える。なお、減速機付きモータ６０および車輪９０の詳細については、後述する。
【００３３】
さらに、第１差動式キャスタ３は、スリップリングフォルダ５２内に設けられているスリップリング５９と、回転検出装置１００と、スリップリング５９および回転検出装置１００を内包するカバー体Cとを有する。スリップリング５９の入力部５９ａには、図示しない制御装置からの制御電流を供給する給電線Ｌ１が接続され、スリップリング５９の出力部５９ｂには、減速機付きモータ６０にスリップリンク５９を介して制御電流を供給する供給線Ｌ２が接続されている。このように、スリップリング５９を介して供給線（Ｌ１，Ｌ２）を配策することにより、第１差動式キャスタ３がベースプレート２に対して回転して、供給線（Ｌ１，Ｌ２）が捩れることがない。
【００３４】
回転検出装置１００は、スリップリングフォルダ５２の外周に一体的に取り付けられているリングギヤ１０１と、リングギヤ１０１と噛合するピニオンギヤ１０２と、ピニオンギヤ１０２が取り付けられ取付け部材５１に固定されているエンコーダ１０３とを備える。スリップリングフォルダ５２は、支軸５３とともにベースプレート２に取り付けられている取付け部材５１に対し回転し、スリップリングフォルダ５２に取付けられているリン
グギヤ１０１は、ベースプレート２に対する支軸５３の回転と同一の回転を行う。このリングギヤ１０１の回転を、ピニオンギヤ１０２を介してエンコーダ１０３で検出することにより、第１差動式キャスタ３の回転位置を示す支軸５３の回転が、エンコーダ１０３により検出される。
【００３５】
減速機付きモータ６０は、電動モータ７０および減速機８０を備える。電動モータ７０は、モータハウジング７３と、モータハウジング７３内に回転自在に配置され、モータ軸７２を有する回転子７１とを備える。そして、モータハウジング７３が転結棒５４の端部に取り付けられているモータフランジ５６に取り付けられることにより、電動モータ７０は、連結棒５４を介して支軸５４に回転自在に連係される。また、減速機８０は、電動モータ７０のモータ軸７２に連結されている。なお、減速機８０の詳細については、後述する。
【００３６】
減速機付きモータ（６０，６０）の出力軸（８６，８６）には、それぞれ車輪（９０，９０）が連係されている。車輪９０は、出力軸８６に取り付けられている第１ホイール９１と、第１ホイール９１の外周にネジ９４により一体的に取付けられ、弾性を有するリング体９３と、第１ホイール９１の開口を覆う第２ホイール９２とを備えている。そして、第１ホイール９１は、モータフランジ５６の外周に装着されている軸受（５８，５８）に回転自在に支持され、これにより車輪９０は、減速機付きモータ６０の出力軸８６とともに回転自在な構成となっている。
【００３７】
次に、図６および図７に基づき本実施の形態の減速機８０について説明する。減速機８０は、回転子７１のモータ軸７２に取り付けられ、モータ軸７２の回転とともに回転する連結部材８２と、モータ軸７２に対し径方向に離間した位置において連結部材８２に回転自在に支持された第１遊星歯車８２と、モータハウジング７３にラチェット装置８７を介して取付けられ、第１遊星歯車８２と噛合する第１太陽歯車８３と、第１遊星歯車８２に対し、同軸状かつ一体的に連結された第２遊星歯車８４と、第２遊星歯車８４と噛合するとともに出力軸８６が一体的に形成されている第２太陽歯車８５とを備えている。
【００３８】
上記の転結部材８２、第１および第２遊星歯車（８２，８４）、第１および第２太陽歯車（８３，８５）より構成される歯車装置は、いわゆる差動歯車装置と呼ばれ、大きな減速比を小型な構成で実現できるものである。そのため、減速機８０を小型に形成することができ、減速機８０を備える差動式キャスタ（３，４，５）を小型にすることができる。
【００３９】
次に、減速機８０に備わるラチェット装置８７について説明する。ラチェット装置８７は、第１太陽歯車８３とモータハウジング７３との間に配置され、ネジＳ１により第１太陽歯車８３に取り付けられている略円盤形状の回転体８８と、ネジＳ２によりモータハウジング７３に取付けられ、弾性を有する略Ｃ字形状のラチェットバネ８９とを備えている。
【００４０】
回転体８８の外周には、第１係止手段としての第１突起部（８８ａ，８８ａ）が形成されている。また、ラチェットバネ８９の両端部には、第２突起部（８８ａ，８８ａ）と係合する第２係止手段としての突起部（８９ａ，８９ａ）が形成されている。
【００４１】
このように、第１および第２突起部（８８ａ，８９ａ）が互いに係合することにより、通常、回転体８８は、ラチェットバネ８９を介してモータハウジング７３に対して回転しない。そのため、回転体８８が一体的に取り付けられている第１太陽歯車８３もモータハウジング７３に対して回転しない。
【００４２】
しかしながら、車輪９０に外部から大きな回転トルクが作用した場合には、車輪９０か
らの回転により、回転体８８の第１突起部８８ａのラチェットバネ８９の第２突起部８９ａとの係合が解除され、モータハウジング７３に対し回転体８８が自在に回転可能となる。すなわち、車輪９０に作用するトルクは、出力軸８６から順に、第２太陽歯車８５、第２遊星歯車８４、第１遊星歯車８２、第１太陽歯車８３、回転体８８に伝わり、この回転体８８に作用する大きなトルクにより、ラチェットバネ８９の両端部が径方向に広がり、回転体８８の第１突起部８８ａのラチェットバネ８９の第２突起部８９ａとの係合が解除され、これにより、モータハウジング７３に対し回転体８８が自在に回転可能となる。
【００４３】
そして、モータハウジング７３に対し回転体８８が回転可能となった結果、モータハウジング７３に対し車輪９０が回転可能となる。つまり、車輪９０に大きな回転トルクが作用した場合、ラチェット装置８７により、車輪９０の回転が許容されることになる。このように、車輪９０に大きな回転トルクが作用した場合、車輪９０の回転が許容されることにより、歯車（８２，８３，８４，８５）間の摩擦力により車輪９０が外部から回転させることができない場合にも、ラチェット装置８７により、車輪９０の回転が許容されることとなる。その結果、電動モータ７０に制御電流が供給されない等の場合において、外部から差動キャスタ（３，４，５）を作動させることができる。
【００４４】
なお、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
【符号の説明】
【００４５】
１ 電動車椅子、２ ベースプレート、３ 第１差動式キャスタ、４ 第２差動式キャスタ、５ 第３差動式キャスタ、６ 第１支持キャスタ、７ 第２支持キャスタ、９ リニアアクチュエータ、９ａ モータ部、９ｄ ロッド部、１０ 昇降機構部、１１ 第１リンク機構部、４１ ロッド部材、４２ ロッド部材、４３ スライドレール、４４ スライドレール、４５ ヒンジ部材、４６ ヒンジ部材、４７ ローラ部材、４８ ローラ部材、４９ ネジ（突き当て手段）、５０ ネジ（突き当て手段）、１２ 第２リンク機構部、１３ 連結ロッド、１４ 回転部材、１４ａ リンクロッド、１４ｂ 押出ロッド、１５ 昇降プレート、１６ スライド機構部、１６１ スライドレール、１６２ スライドレール、１６３ スライド部材、１６４ スライド部材、１６５ ローラ部材、１６６
ローラ部材、１６７ コイルバネ、１７０ 押し当て部材、１７１ スライドプレート、２０ 椅子、５６ モータフランジ、６０ 減速機付きモータ、７０ 電動モータ、７１ 回転子、７２ モータ軸、７３ モータハウジング、８０ 減速機、８１ 連結部材、８２ 第１遊星歯車、８３ 第１太陽歯車、８４ 第２遊星歯車、８５ 第２太陽歯車、８６ 出力軸、８７ ラチェット装置、８８ 回転体、８８ａ 第１係止手段（突起部）、８９ ラチェットバネ、８９ａ 第２係止手段（突起部）、９０ 車輪
【特許請求の範囲】
【請求項１】
取付け部材と、前記取付け部材に回転自在に支持された支軸と、前記支軸の一端に設けられ、電動モータおよび前記電動モータのモータ軸が連結された減速機とを有する一対の減速機付きモータと、前記一対の減速機付きモータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪とからなる差動式キャスタにおいて、
前記電動モータは、モータ軸を有する回転子と、前記回転子を内包するモータハウジングとを備え、
前記減速機は、前記回転子の前記モータ軸に取り付けられ、前記モータ軸の回転とともに回転する連結部材と、前記モータ軸に対し径方向に離間した位置において前記連結部材に回転自在に支持された第１遊星歯車と、前記モータハウジングに取付けられ前記第１遊星歯車と噛合する第１太陽歯車と、前記第１遊星歯車に対し、同軸状かつ一体的に連結された第２遊星歯車と、前記第２遊星歯車と噛合するとともに前記出力軸が一体的に形成されている第２太陽歯車とを備えていることを特徴とする差動式キャスタ。
【請求項２】
前記減速機は、前記車輪からの回転により前記車輪の回転を許容するラチェット装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の差動式キャスタ。
【請求項３】
前記ラチェット装置は、前記第１太陽歯車と、前記モータハウジングとの間に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の差動式キャスタ。
【請求項４】
前記ラチェット装置は、前記第１太陽歯車に取り付けられ、外周部に第１係止手段が設けられている回転体と、前記モータハウジングに取り付けられ、前記第１係止手段と係合する第２係止手段が設けられているラチェットバネと、を備えていることを特徴とする請求項３に記載の差動式キャスタ。
【請求項１】
取付け部材と、前記取付け部材に回転自在に支持された支軸と、前記支軸の一端に設けられ、電動モータおよび前記電動モータのモータ軸が連結された減速機とを有する一対の減速機付きモータと、前記一対の減速機付きモータの出力軸にそれぞれ連係された一対の車輪とからなる差動式キャスタにおいて、
前記電動モータは、モータ軸を有する回転子と、前記回転子を内包するモータハウジングとを備え、
前記減速機は、前記回転子の前記モータ軸に取り付けられ、前記モータ軸の回転とともに回転する連結部材と、前記モータ軸に対し径方向に離間した位置において前記連結部材に回転自在に支持された第１遊星歯車と、前記モータハウジングに取付けられ前記第１遊星歯車と噛合する第１太陽歯車と、前記第１遊星歯車に対し、同軸状かつ一体的に連結された第２遊星歯車と、前記第２遊星歯車と噛合するとともに前記出力軸が一体的に形成されている第２太陽歯車とを備えていることを特徴とする差動式キャスタ。
【請求項２】
前記減速機は、前記車輪からの回転により前記車輪の回転を許容するラチェット装置を備えていることを特徴とする請求項１に記載の差動式キャスタ。
【請求項３】
前記ラチェット装置は、前記第１太陽歯車と、前記モータハウジングとの間に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の差動式キャスタ。
【請求項４】
前記ラチェット装置は、前記第１太陽歯車に取り付けられ、外周部に第１係止手段が設けられている回転体と、前記モータハウジングに取り付けられ、前記第１係止手段と係合する第２係止手段が設けられているラチェットバネと、を備えていることを特徴とする請求項３に記載の差動式キャスタ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１１−６３１４１（Ｐ２０１１−６３１４１Ａ）
【公開日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２１６１２１（Ｐ２００９−２１６１２１）
【出願日】平成２１年９月１７日（２００９．９．１７）
【出願人】（０００１４４０２７）株式会社ミツバ (2,083)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年９月１７日（２００９．９．１７）
【出願人】（０００１４４０２７）株式会社ミツバ (2,083)
【Ｆターム（参考）】
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