情報記憶装置
【課題】ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うとともに、リード時のヘッドの位置決め制御を正確に行うことを課題とする。
【解決手段】サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１、トラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム１〜３のライト用補正データが記録される。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム２〜４のライト用補正データが記録される。
【解決手段】サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１、トラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム１〜３のライト用補正データが記録される。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム２〜４のライト用補正データが記録される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、情報記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁気ディスク装置などの情報記憶装置において、サーボ信号の誤差を補正データ（ポストコード）に基づいて補正し、補正されたサーボ信号によりヘッドの位置決め制御を行う技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、サーボライト後の位置信号（ベースパターン）うねりを補正することを目的として、位置信号の回転同期成分の補正データを作成して、ディスク上のサーボ領域に記録し、記録された補正データを用いてヘッド位置を補正する方法が提案されている。
【０００４】
【特許文献１】特許第３３３６８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記した特許文献１の技術は、補正データがサーボ領域に間隔を空けずに記録されているので、補正データ間に発生するノイズの影響でヘッドにより補正データが正確に読み出せない場合が考えられる。その結果、ヘッドの位置決め制御を正確に実行できない恐れがある。
【０００６】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うとともに、リード時のヘッドの位置決め制御を正確に行うことが可能な情報記憶装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、開示の装置は、記録媒体上にデータを記録する記録ヘッド、及び記録媒体上に記録されたデータを再生する再生ヘッドと、同一面に３の倍数のサーボフレームを有し、該サーボフレームに記録されたサーボ信号の誤差によって生じる前記記録又は再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データが記録された記録媒体と、前記記録媒体に対し、前記補正データに基づいて前記記録又は再生ヘッドの位置制御を行なう位置制御手段と、前記位置制御手段により制御された位置でデータの記録又は再生を行なう制御手段と、を有し、前記記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、前記再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接して記録されており、前記補正データは、３つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを含む。
【発明の効果】
【０００８】
開示の装置によれば、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うとともに、リード時のヘッドの位置決め制御を正確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、情報記憶装置の一実施形態を詳細に説明する。なお、情報記憶装置の一実施形態を説明するために、情報記憶装置の一例としてハードディスク装置を取り上げる。
【実施例１】
【００１０】
実施例１に係るハードディスク装置は、サーボ信号の誤差を補正データ（ポストコード）に基づいて補正し、補正されたサーボ信号によりヘッドの位置決め制御を行う。そして、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うとともに、リード時のヘッドの位置決め制御を正確に行うための補正データの記録パターンを装置製造時に決定して記録媒体上に生成する。
【００１１】
例えば、図１に示すように、実施例１に係るハードディスク装置は、３の倍数である２４個のサーボフレーム（サーボフレーム０〜サーボフレーム２３）からなるサーボパターンを記録媒体上に生成し、各サーボフレーム上に補正データ（ポストコード）を記録する。また、ポストコードは、記録媒体上のサーボフレームに記録されているサーボ信号の後方に配置され、例えば、図２に示すように、プリアンブルおよび位置補正データから構成される。なお、図１は、実施例１に係るサーボパターンを示す図であり、図２は、実施例１に係るサーボ信号の構成を示す図である。
【００１２】
そして、実施例１に係るハードディスク装置は、サーボフレーム上に補正データを記録する場合、記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。さらに、再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させて記録する。また、補正データは、３つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを有する（３倍配置）。
【００１３】
具体的には、例えば、図３に示すように、サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００１４】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム１〜３のライト用補正データが記録される（３倍配置）。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム２〜４のライト用補正データが記録される（３倍配置）。
【００１５】
また、サーボフレーム２上に再生ヘッドの位置ずれを補正するリード用補正データを記録する場合、記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させて記録する。具体的には、例えば、図３に示すように、サーボフレーム２上のトラック（０〜５等）の記録領域で互いに隣接させてリード用補正データを記録する。なお、サーボフレーム２上のトラック（０〜５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム３〜５のリード用補正データが記録される（３倍配置）。
【００１６】
上述してきたようにして、３つのサーボフレームに記録される補正データの記録パターンを一つの単位として、サーボフレーム２３まで繰り返し記録することにより、サーボパターンを記録媒体上に生成する。なお、図３は、実施例１に係る補正データの記録パターンを説明するための図である。
【００１７】
このようなことから、実施例１に係るハードディスク装置は、隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらしてライト用補正データを記録することで、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うことができる。さらに、記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させてリード用補正データを記録することで、リード時のヘッドの位置決め制御も正確に行うことができる。
【００１８】
［ハードディスク装置の構成（実施例１）］
図４は、実施例１に係るハードディスク装置の構成を示す図である。同図に示すように、実施例１に係るハードディスク装置１００は、記録媒体１１０と、ＲＤＣ１２０と、ＨＤＣ１３０と、ＭＣＵ１４０と、ＲＡＭ１５０と、ＳＶＣ１６０と、ＶＣＭ１７０を有する。
【００１９】
記録媒体１１０は、所定のユーザデータやシステムデータ、サーボ信号を補正するための補正データ（ポストコード）などを記録している。
【００２０】
ＲＤＣ（リードチャネルコントローラ）１２０は、データリードの場合に、ヘッド（ヘッドＩＣ）から入力するアナログ信号を復調してデコードし、デコードされたデジタルデータをパラレル信号に変換してＨＤＣ１３０に送出する。また、データライトの場合に、ＨＤＣ１３０から入力するライトデータをエンコードして変調し、変調されたアナログ信号をヘッド（ヘッドＩＣ）に送出する。
【００２１】
ＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）１３０は、ハードディスク装置１００のホストコンピュータであるＨｏｓｔ２００との間で、シーク、リード（再生）、ライト（記録）などの各種命令を受け付ける。また、Ｈｏｓｔ２００との間で、記録媒体１１０からのリードデータまたは記録媒体へのライトデータのやり取りを行う。
【００２２】
ＳＶＣ（サーボコントローラ）１６０は、ＭＣＵ１４０からの制御電流送出指示を入力して、指示に応じた制御電流をＶＣＭ１７０に送出することで、ＶＣＭ１７０のヘッド位置調整動作を制御する。
【００２３】
ＶＣＭ（ヴォイスコイルモータ）１７０は、ＳＶＣ１６０から入力する制御電流に応じてヘッドの位置を調整する。
【００２４】
ＭＣＵ（マイクロコントロールユニット）１４０は、ＲＡＭ１５０をワークメモリとして利用して、ハードディスク装置１００の動作制御を主導して実行し、特に、装置製造時に記録媒体１１０へ補正データを記録する。
【００２５】
［補正データ記録］
まず、ＭＣＵ１４０による補正データの記録について説明する。ＭＣＵ１４０は、３の倍数である２４個のサーボフレーム（サーボフレーム０〜サーボフレーム２３）からなるサーボパターン（図１参照）を記録媒体上に生成し、各サーボフレーム上に補正データ（ポストコード、図２参照）を所定のパターンで記録する。
【００２６】
そして、サーボフレーム上に補正データを記録する場合、記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。さらに、再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させて記録する。また、補正データは、３つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを有する（３倍配置）。
【００２７】
以下に、補正データの記録パターンについて具体的に説明する。例えば、図３に示すように、サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００２８】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム１〜３のライト用補正データが記録される（３倍配置）。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されているサーボフレーム２〜４のライト用補正データが記録される（３倍配置）。
【００２９】
また、サーボフレーム２上に再生ヘッドの位置ずれを補正するリード用補正データを記録する場合、例えば、図３に示すように、サーボフレーム２上のトラック（０〜５等）の記録領域で互いに隣接させてリード用補正データを記録する。なお、サーボフレーム２上のトラック（０〜５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム３〜５のリード用補正データが記録される（３倍配置）。
【００３０】
上述してきたようにして、３つのサーボフレームに記録される補正データの記録パターンを一つの単位として、サーボフレーム２３まで繰り返し記録することにより、サーボパターンを記録媒体１１０上に生成する。そして、ユーザデータの記録再生時に、ＭＣＵ１４０は、記録媒体１１０上の各サーボフレームに記録された補正データを、ＲＡＭ１５０に格納する。
【００３１】
［ヘッド位置制御］
次に、ＭＣＵ１４０によるヘッド位置制御について説明する。ＭＣＵ１４０は、装置完成後の装置稼動時におけるサーボ制御実行中に、記録媒体１１０からの補正データのリードを実施する。ＭＣＵ１４０は、前記補正データのリードに成功した場合には、補正データを使用すると共に、補正データをＲＡＭ１５０に格納する。ＭＣＵ１４０は、装置完成後の装置稼動時におけるサーボ制御実行中に、記録媒体１１０からの補正データのリードに失敗した場合には、ＲＡＭ１５０から対応する補正データを読込んで補正データとして使用する。
【００３２】
具体的には、図５に示すように、ＭＣＵ１４０の制御電流算出部１４１は、ＨＤＣ１３０からヘッドの目標位置が入力されると、ヘッドを目標位置まで動かすための制御電流を計算し、ＳＶＣ１６０に制御電流送出指示を送出する。ＳＶＣ１６０は、制御電流算出部１４１から受け付けた制御電流送出指示に応じて、ＶＣＭ１７０に制御電流を送出する。ＶＣＭ１７０は、ＳＶＣ１６０からの制御電流に応じてヘッド位置を調節する。ヘッドによりリードされたサーボ信号はＲＤＣ１２０に送出される。ＲＤＣ１２０は、ヘッドから入力するサーボ信号を復調してＭＣＵ１４０に送出する。
【００３３】
そして、ＭＣＵ１４０の制御電流算出部１４１は、サーボ信号が復調された復調位置がＲＤＣ１２０から入力されると、この復調位置の補正を行う。すなわち、ＲＤＣ１２０から入力したヘッドの復調位置と、ＲＡＭ１５０から読込んだ補正データとに基づいて、ヘッドを補正目標位置まで動かすための制御電流を計算する。そして、ＭＣＵ１４０の制御電流算出部１４１は、算出した制御電流の送出指示をＳＶＣ１６０に送出する。なお、図５は、実施例１に係るヘッド位置制御を説明するための図である。
【００３４】
［補正データ格納］
続いて、記録媒体１１０に記録された補正データのＲＡＭ１５０への格納時の動作について説明する。ＭＣＵ１４０は、現在のシーク処理がライトシークなのかどうかを判断し、ライトシークであれば、目標位置が偶数トラックなのかどうかを判断する。そして、シークの目標位置が偶数トラックである場合には、シーク完了後のフォローイング中の処理（補正データ格納処理）において、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝３に設定してフォローイング処理へ移行する。
【００３５】
一方、シークの目標位置が偶数トラックではない場合には、ＭＣＵ１４０は、シーク完了後のフォローイング中の処理（補正データ格納処理）において、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝２に設定してフォローイング処理へ移行する。
【００３６】
また、ＭＣＵ１４０は、現在のシーク処理がライトシークなのかどうかを判断した結果、ライトシークでなければ、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝１に設定してフォローイング処理へ移行する。
【００３７】
ＭＣＵ１４０は、フォローイング処理の中でサーボ割り込み処理が発生すると、まず、サーボフレーム番号ｓと、シーク処理の中で設定された変数ｘとの和を、補正データの記録パターンに応じた値Ｌ（３倍配置であれば、Ｌ＝３）で割った時の剰余ｙを算出する。
【００３８】
ここで、剰余ｙを算出する理由を説明する。例えば、シーク処理中に設定された変数ｘの値が２、サーボフレーム番号ｓの値が１、補正データの記録パターンに応じた値が３倍配置でＬ＝３である時、（ｓ＋ｘ）をＬで割った剰余は０となる。すなわち、サーボフレーム１の奇数トラックには、ライト用の補正データが記録されており（図３参照）、剰余ｙを算出することにより、補正データが記録されているトラックであるか否かを特定する。
【００３９】
ＭＣＵ１４０は、剰余ｙが０であれば、ライト用補正データの復調結果を取得する。このとき、復調結果として取得されるサーボフレーム番号ｓの次のサーボフレーム以降のライト用補正データを、例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］とする。なお、ｐ［Ｎ（Ｎは整数）］は、サーボフレームＮに記録される補正データを示す。復調結果の取得後、復調結果として取得されたライト用補正データを全て格納したかどうかを判断するための変数を初期化する（例えば、ｉ＝０とする）。
【００４０】
そして、ＭＣＵ１４０は、復調結果として取得したライト用補正データ（例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］）のＲＡＭ１５０への格納先を計算する。具体的には、ＭＣＵ１４０は、サーボフレーム番号ｓとシーク処理中に設定された変数ｘとの和から、ライト用補正データの記録パターンに応じた値Ｌを減算することにより、ＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［Ｎ］、Ｎは整数）へのライト用補正データの格納先（例えば、Ｐ［ｊ］、ｊは整数）を算出する。例えば、ｓの値が１、ｘの値が２、Ｌの値が３である場合には、ｊ＝０となり、ライト用補正データの格納先は、ＲＡＭ１５０のメモリ配列の先頭Ｐ［０］となる。
【００４１】
補正データの格納先計算後、ＭＣＵ１４０は、計算結果に応じて、復調結果として取得した補正データ（例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］）をＲＡＭ１５０へ格納する。例えば、上述したように、計算結果がｊ＝０である場合には、サーボフレーム１の奇数トラックに記録されるサーボフレーム２、３、４のライト用補正データｐ［０］、ｐ［１］、ｐ［２］を、ＲＡＭ１５０内において計算結果ｊ＝０に対応する位置（例えば、Ｐ［０］）から順に格納する。
【００４２】
具体的には、ＭＣＵ１４０は、上述したように、計算結果がｊ＝０である場合には、サーボフレーム１の奇数トラックに記録されるサーボフレーム２のライト用補正データｐ［０］をＲＡＭ１５０のメモリ配列の先頭（例えば、Ｐ［０］）に格納する。ライト用補正データｐ［０］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する。判断の結果、ｉの値がＬの値以上ではない場合には、サーボフレーム２のライト用補正データｐ［０］に続けて、サーボフレーム３のライト用補正データｐ［１］をＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［１］）に格納する。
【００４３】
ライト用補正データｐ［１］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、同様にして、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する。判断の結果、ｉの値がＬの値以上ではない場合には、サーボフレーム３のライト用補正データｐ［１］に続けて、サーボフレーム４のライト用補正データｐ［２］をＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［２］）に格納する。
【００４４】
ライト用補正データｐ［２］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、同様にして、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する。判断の結果、ｉの値がＬの値以上である場合には、ＭＣＵ１４０は、現サーボフレームにおけるライト用補正データの格納を終了する。
【００４５】
なお、ＭＣＵ１４０は、記録媒体１１０に補正データが３倍配置で記録されている場合、同様の動作で、偶数トラックへのライトシークの場合、奇数トラックへのライトシークの場合、リードシークの場合のそれぞれにおいて、補正データをＲＡＭ１５０に格納する。偶数トラックへのライトシークの場合には、例えば、図６に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。奇数トラックへのライトシークの場合には、例えば、図７に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。リードシークの場合には、例えば、図８に示すような状態で、リード用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。なお、図６〜図８は、実施例１に係る補正データの格納例を示す図である。
【００４６】
また、全サーボフレーム数が、例えば、サーボフレーム番号０〜１１の１２個である場合には、ＲＡＭ１５０は、Ｐ［０］〜Ｐ［１１］までの記憶領域を有する。
【００４７】
上述してきたようにして、ＭＣＵ１４０は、記録媒体１１０上に記録された補正データをＲＡＭ１５０に格納する場合、シークの種別（ライト／リード）、トラック番号の偶数、奇数、および記録パターン（３倍配置）に応じて計算した格納位置に格納する。
【００４８】
従来の場合は、サーボフレーム番号に対応するメモリ配列へ補正データを格納していた。例えば、ＲＡＭ１５０が、Ｐ［０］〜Ｐ［１１］までの記憶領域を有しており、サーボフレーム番号１０に記録された補正データを格納する場合について説明する。このとき、図９に示すように、サーボフレーム番号１０に記録されたサーボフレーム番号１１、０および１に対応する補正データは、Ｐ［１１］、Ｐ［０］およびＰ［１］にそれぞれ格納することになる。したがって、ＭＣＵ１４０は、補正データをＲＡＭ１５０に格納する場合に、メモリ配列の上限をオーバーしたか否かをチェックする必要があった。なお、図９は、従来の補正データの格納例を示す図である。
【００４９】
これに対して、上述した実施例１に係るハードディスク装置１００のＭＣＵ１４０は、サーボフレーム番号１０に記録されたサーボフレーム番号１１、０および１に対応する補正データは、Ｐ［９］、Ｐ［１０］およびＰ［１１］にそれぞれ格納することになる。このようなことから、補正データをＲＡＭ１５０に格納する場合に、メモリ配列の上限をオーバーしたか否かをチェックして、端数部分が折り返されることを考慮する必要がない。
【００５０】
また、ハードディスク装置１００の運用時に、記録媒体１１０から補正データを読み取ることができない場合であっても、補正データ格納時と同様の計算を行って、ＲＡＭ１５０内の補正データ格納位置を算出する。そして、読み取ることができなかった補正データに対応するデータをＲＡＭ１５０から読込んでヘッドの位置決め制御を実行できる。
【００５１】
［ハードディスク装置による処理（実施例１）］
図１０は、実施例１に係る変数決定処理の流れを示す図である。同図に示すように、ＭＣＵ１４０は、現在のシーク処理がライトシークなのかどうかを判断し（ステップＳ１）、ライトシークであれば（ステップＳ１肯定）、目標位置が偶数トラックなのかどうかを判断する（ステップＳ２）。そして、シークの目標位置が偶数トラックである場合には（ステップＳ２肯定）、ＭＣＵ１４０は、シーク完了後のフォローイング中の処理（補正データ格納処理）において、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝３に設定して（ステップＳ３）、変数決定処理を終了する。以後、フォローイング処理へ移行する。
【００５２】
一方、シークの目標位置が偶数トラックではない場合には（ステップＳ２否定）、ＭＣＵ１４０は、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝２に設定して（ステップＳ４）、変数決定処理を終了する。以後、フォローイング処理へ移行する。
【００５３】
ここで、ステップＳ１の説明に戻ると、ＭＣＵ１４０は、現在のシーク処理がライトシークなのかどうかを判断した結果、ライトシークでなければ（ステップＳ１否定）、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝１に設定して（ステップＳ５）、変数決定処理を終了する。以後、フォローイング処理へ移行する。
【００５４】
図１１は、実施例１に係る補正データの格納処理の流れを示す図である。なお、補正データの格納処理は、フォローイング処理の中でサーボ割込み処理が発生するごとに実行される。
【００５５】
ＭＣＵ１４０は、フォローイング処理の中でサーボ割り込み処理が発生すると、図１１に示すように、まず、サーボフレーム番号ｓと、シーク処理の中で設定された変数ｘとの和を、補正データの記録パターンに応じた値Ｌ（３倍配置であれば、３）で割った時の剰余ｙを算出する（ステップＳ１）。
【００５６】
剰余ｙの算出後、ＭＣＵ１４０は、算出した剰余ｙが０であるか否かを判定し（ステップＳ２）、剰余ｙが０であれば（ステップＳ２肯定）、ライト用補正データの復調結果を取得する（ステップＳ３）。このとき、復調結果として取得されるサーボフレーム番号ｓの次のサーボフレーム以降のライト用補正データを、例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・、ｐ［Ｌ−１］とする。なお、ｐ［Ｎ（Ｎは整数、Ｌ倍配置の場合、０からＬ−１までの整数）］は、サーボフレームｓ＋１＋Ｎに記録される補正データを示す。復調結果の取得後、復調結果として取得されたライト用補正データを全て格納したかどうかを判断するための変数を初期化（例えば、ｉ＝０）とする（ステップＳ４）。
【００５７】
そして、ＭＣＵ１４０は、復調結果として取得したライト用補正データ（例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］）のＲＡＭ１５０への格納先を計算する（ステップＳ５）。具体的には、ＭＣＵ１４０は、サーボフレーム番号ｓとシーク処理中に設定された変数ｘとの和から、ライト用補正データの記録パターンに応じた値Ｌを減算することにより、ＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［Ｎ］、Ｎは整数）へのライト用補正データの格納先（例えば、Ｐ［ｊ］、ｊは整数）を算出する。例えば、ｓの値が１、ｘの値が２、Ｌの値が３である場合には、ｊ＝０となり、ライト用補正データの格納先は、ＲＡＭ１５０のメモリ配列の先頭Ｐ［０］となる。
【００５８】
補正データの格納先計算後、ＭＣＵ１４０は、計算結果に応じて、復調結果として取得した補正データ（例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］）をＲＡＭ１５０へ格納する処理を開始する（ステップＳ６）。例えば、上述したように、計算結果がｊ＝０である場合には、サーボフレーム１の奇数トラックに記録されるサーボフレーム２、３、４のライト用補正データｐ［０］、ｐ［１］、ｐ［２］を、ＲＡＭ１５０内において計算結果ｊ＝０に対応する位置（例えば、Ｐ［０］）から順に格納する。
【００５９】
具体的には、ＭＣＵ１４０は、上述したように、計算結果がｊ＝０である場合には、サーボフレーム１の奇数トラックに記録されるサーボフレーム２のライト用補正データｐ［０］をＲＡＭ１５０のメモリ配列の先頭（例えば、Ｐ［０］）に格納する。ライト用補正データｐ［０］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして（ステップＳ７）、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する（ステップＳ８）。判断の結果、ｉの値がＬの値以上ではない場合には（ステップＳ８否定）、サーボフレーム２のライト用補正データｐ［０］に続けて、サーボフレーム３のライト用補正データｐ［１］をＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［１］）に格納する（ステップＳ６）。
【００６０】
ライト用補正データｐ［１］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、同様にして、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして（ステップＳ７）、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する（ステップＳ８）。このようにして、復調結果として取得したライト用補正データを全てＲＡＭ１５０に格納するまで、上述してきたステップＳ６〜ステップＳ８の処理を繰り返し実行する。
【００６１】
そして、ＭＣＵ１４０は、ｉの値がＬの値以上である場合には（ステップＳ８肯定）、復調結果として取得したライト用補正データのＲＡＭ１５０への格納が完了したものとして、現サーボフレームにおけるライト用補正データの格納を終了する。
【００６２】
なお、ＭＣＵ１４０は、記録媒体１１０に補正データが３倍配置で記録されている場合、同様の動作で、偶数トラックへのライトシークの場合、奇数トラックへのライトシークの場合、リードシークの場合のそれぞれにおいて、補正データをＲＡＭ１５０に格納する。
【００６３】
［実施例１による効果］
実施例１によれば、記録ヘッドの位置ずれを補正するライト用補正データを記録媒体１１０の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。したがって、ライト用補正データ間に生じるノイズの発生を防止するとともに、ライト用補正データを正確に読み取らせるような補正データの記録パターンを実現でき、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うことができる。
【００６４】
さらに、実施例１によれば、再生ヘッドの位置ずれを補正するリード補正データを記録媒体１１０の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させて記録する。したがって、リード時のヘッドの位置決め制御を正確に行うこともできる。
【実施例２】
【００６５】
上記の実施例１において説明した補正データを記録するパターンだけでなく、以下に説明するような記録パターンを採用することもできる。図１２は、実施例２に係る補正データの記録パターンを説明するための図である。
【００６６】
実施例２に係るハードディスク装置は、上述した実施例１と同様に、記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。また、上述した実施例１とは異なり、再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。また、補正データは、上述した実施例１とは異なり、４つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを有する（４倍配置）。
【００６７】
具体的には、例えば、図１２に示すように、サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００６８】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム１〜４のライト用補正データが記録される（４倍配置）。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム２〜５のライト用補正データが記録される（４倍配置）。
【００６９】
また、図１２に示すように、サーボフレーム２およびサーボフレーム３上に再生ヘッドの位置ずれを補正するためのリード用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００７０】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてリード用補正データを記録する。なお、サーボフレーム２上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム３〜６のリード用補正データが記録される（４倍配置）。また、サーボフレーム３上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム４〜７のリード用補正データが記録される（４倍配置）。
【００７１】
上述してきたようにして、４つのサーボフレームに記録される補正データの記録パターンを一つの単位として、例えば、サーボフレーム２３（図１参照）まで繰り返し記録することにより、サーボパターンを記録媒体上に生成する。
【００７２】
このようにして、リード用補正データを記録媒体１１０上に格子状に記録するので、上述した実施例１のように互いに隣接させてリード用補正データを記録する場合に比較して、リード用補正データ間のノイズの発生を防止することができる結果、リード時のサーボ制御において補正データをより正確に読み込むことができる。したがって、ライト時のイヘッドの位置決め制御だけでなく、リード時のヘッドの位置決め制御もより正確に実行できる。
【００７３】
［ハードディスク装置の構成（実施例２）］
実施例２に係るハードディスク装置の構成は、上述した実施例１と基本的には同様であるが、以下に説明する点が異なる。
【００７４】
ＭＣＵ１４０は、記録ヘッドの位置ずれを補正するライト用補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。同様にして、再生ヘッドの位置ずれを補正するリード用補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。
【００７５】
具体的には、例えば、図１２に示すように、サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００７６】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム１〜４のライト用補正データが記録される（４倍配置）。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム２〜５のライト用補正データが記録される（４倍配置）。
【００７７】
また、図１２に示すように、サーボフレーム２およびサーボフレーム３上に再生ヘッドの位置ずれを補正するためのリード用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００７８】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてリード用補正データを記録する。なお、サーボフレーム２上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム３〜６のリード用補正データが記録される（４倍配置）。また、サーボフレーム３上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム４〜７のリード用補正データが記録される（４倍配置）。
【００７９】
そして、ＭＣＵ１４０は、上述した実施例１と同様にして、記録媒体１１０上に記録された補正データを、４倍配置の記録パターンに応じてＲＡＭ１５０に格納する。なお、ＲＡＭ１５０への補正データの格納動作は、上述した実施例１と同様であるので、説明は省略する。
【００８０】
例えば、偶数トラックへのライトシークの場合には、図１３に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。奇数トラックへのライトシークの場合には、例えば、図１４に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。偶数トラックへのリードシークの場合には、図１５に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。奇数トラックへのリードシークの場合には、例えば、図１６に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。なお、図１３〜図１６は、実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【００８１】
［実施例２による効果］
上述してきたように、実施例２によれば、リード用補正データを記録媒体１１０上に格子状に記録するので、上述した実施例１のように互いに隣接させてリード用補正データを記録する場合に比較して、リード用補正データ間のノイズの発生を防止することができる結果、リード時のサーボ制御において補正データをより正確に読み込むことができる。したがって、ライト時のヘッドの位置決め制御だけでなく、リード時のヘッドの位置決め制御もより正確に実行できる。
【実施例３】
【００８２】
上記の実施例１または２では、それぞれ異なる補正データの記録パターン（以下では、便宜上、「３倍配置」、「４倍配置」とそれぞれ記述する）について説明した。以下では、ハードディスク装置１００に搭載される複数のヘッドの特性ごとに、「３倍配置」または「４倍配置」を使い分ける場合の処理の流れを説明する。図１７は、実施例３に係る補正データの記録パターン決定処理の流れを示す図である。
【００８３】
同図に示すように、ハードディスク装置１００のＭＣＵ１４０は、記録パターン決定処理時に用いるヘッド番号用の変数を初期化（例えば、「ｈ＝０」）する（ステップＳ１）。次に、ＭＣＵ１４０は、ヘッド番号ｈに対応するヘッドのライトリード特性を測定し（ステップＳ２）、測定されたライトリード特性が所定の閾値を上回っているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００８４】
判定の結果、ライトリード特性が所定の閾値を上回っている場合には（ステップＳ３肯定）、特性が良いと判断して、補正データの記録パターン（配置方式）を３倍配置に決定し（ステップＳ４）、３倍配置（図３参照）で補正データを記録媒体１１０に記録する。一方、判定の結果、ライトリード特性が所定の閾値を上回っていない場合には（ステップＳ３否定）、特性が悪いと判断して、補正データの記録パターン（配置方式）を４倍配置に決定（ステップＳ５）し、４倍配置（図１２参照）で補正データを記録媒体１１０に記録する。
【００８５】
そして、ＭＣＵ１４０は、決定された記録パターン（配置方式）の情報を記録媒体１１０上のシステムエリア（不揮発性領域）に格納して（ステップＳ６）、装置内の全ヘッドについて、ライトリード特性の測定完了済みか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００８６】
判断の結果、全ヘッドについて測定完了済みである場合には（ステップＳ７肯定）、ＭＣＵ１４０は、補正データの記録パターン決定処理を終了する。一方、全ヘッドについて測定完了済みではない場合には（ステップＳ７否定）、ＭＣＵ１４０は、記録パターン決定処理時に用いるヘッド番号用の変数を１インクリメント（ｈ＝ｈ＋１）して（ステップＳ８）、上述したステップＳ２に戻る。そして、次のヘッド（例えば、「ｈ＝ｈ＋１」）のライトリード特性を測定し、補正データの記録パターン決定処理を継続する。
【００８７】
［実施例３による効果］
上述してきたように、実施例３によれば、ハードディスク装置１００に搭載される複数のヘッドの特性ごとに、適切な記録パターンで補正データを記録媒体１１０に記録できる。
【実施例４】
【００８８】
以下の実施例４では、上述した実施例３に説明したように、ヘッドの特性ごとに決定された補正データの記録パターンを、ヘッドごとに対応させる処理の流れを説明する。
【００８９】
図１８は、実施例４に係る装置起動時の処理の流れを示す図である。ハードディスク装置１００は、電源がＯＮされると（ステップＳ１）、記録媒体のシステムエリアから記録パターン（配置方式）の情報を読み出して変数Ｆに格納し（ステップＳ２）、起動を完了する（ステップＳ３）。
【００９０】
変数Ｆに格納される記録パターン（配置方式）の情報は、例えば、図１９に示すように、各ビット（ビット０〜７）とヘッド番号とを対応付けておき、ビットが０であれば４倍配置、ビットが１であれば３倍配置を示す。なお、図１９は、実施例４に係る変数Ｆのビット列構成例を示す図である。
【００９１】
図２０は、実施例４に係る復調処理の流れを示す図である。なお、図２０は、シーク処理が完了して、フォローイング中の処理内で実行されるサーボ割り込みの処理の流れを示している。
【００９２】
同図に示すように、変数Ｆのビット列を参照して、ヘッド番号に対応するビットが「０」であるか否かを判定する（ステップＳ１）。判定の結果、ヘッド番号に対応するビットが「０」ではない場合には（ステップＳ１否定）、ヘッドに対応する補正データの記録パターン（配置方式）が３倍配置であると判断し、補正データが書かれているサーボフレームであれば補正データを復調する（ステップＳ２）。一方、判定の結果、ヘッド番号に対応するビットが「０」である場合には（ステップＳ１肯定）、ヘッドに対応する補正データの記録パターン（配置方式）が４倍配置であると判断し、補正データが書かれているサーボフレームであれば補正データを復調する（ステップＳ３）。
【００９３】
［実施例４による効果］
上述してきたように、実施例４によれば、複数のヘッドの特性に応じた補正データの記録パターンを判断し、判断結果に基づいて補正データを復調できる。
【実施例５】
【００９４】
上述してきたハードディスク装置１００の他の実施形態を説明する。
【００９５】
（装置構成等）
図４に示したハードディスク装置１００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、ハードディスク装置１００の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、ＭＣＵ１４０の内部にＳＶＣ１６０の機能を統合する。このようにして、ハードディスク装置の全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００９６】
さらに、ハードディスク装置１００にて行なわれる各処理機能（例えば、図１０、図１１等）は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００９７】
なお、上記の実施例では、サーボフレーム数がサーボフレーム０〜サーボフレーム１１までの１２フレームを説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、３と４の最小公倍数である１２の倍数分の数のセクタを設けることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】実施例１に係るサーボパターンを示す図である。
【図２】実施例１に係るサーボ信号の構成を示す図である。
【図３】実施例１に係る補正データの記録パターンを説明するための図である。
【図４】実施例１に係るハードディスク装置の構成を示す図である。
【図５】実施例１に係るヘッド位置制御を説明するための図である。
【図６】実施例１に係る補正データの格納例を示す図である。
【図７】実施例１に係る補正データの格納例を示す図である。
【図８】実施例１に係る補正データの格納例を示す図である。
【図９】従来の補正データの格納例を示す図である。
【図１０】実施例１に係る変数決定処理の流れを示す図である。
【図１１】実施例１に係る補正データ格納処理の流れを示す図である。
【図１２】実施例２に係る補正データの記録パターンを説明するための図である。
【図１３】実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【図１４】実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【図１５】実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【図１６】実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【図１７】実施例３に係る補正データの記録パターン決定処理の流れを示す図である。
【図１８】実施例４に係る装置起動時の処理の流れを示す図である。
【図１９】実施例４に係る変数Ｆのビット列構成例を示す図である。
【図２０】実施例４に係る復調処理の流れを示す図である。
【符号の説明】
【００９９】
１００ ハードディスク装置
１１０ 記録媒体
１２０ ＲＤＣ（リードチャネルコントローラ）
１３０ ＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）
１４０ ＭＣＵ（マイクロコントロールユニット）
１４１ 制御電流算出部
１５０ ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）
１６０ ＳＶＣ（サーボコントローラ）
１７０ ＶＣＭ（ヴォイスコイルモータ）
２００ Ｈｏｓｔ（ホストコンピュータ）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、情報記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁気ディスク装置などの情報記憶装置において、サーボ信号の誤差を補正データ（ポストコード）に基づいて補正し、補正されたサーボ信号によりヘッドの位置決め制御を行う技術が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１では、サーボライト後の位置信号（ベースパターン）うねりを補正することを目的として、位置信号の回転同期成分の補正データを作成して、ディスク上のサーボ領域に記録し、記録された補正データを用いてヘッド位置を補正する方法が提案されている。
【０００４】
【特許文献１】特許第３３３６８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記した特許文献１の技術は、補正データがサーボ領域に間隔を空けずに記録されているので、補正データ間に発生するノイズの影響でヘッドにより補正データが正確に読み出せない場合が考えられる。その結果、ヘッドの位置決め制御を正確に実行できない恐れがある。
【０００６】
そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うとともに、リード時のヘッドの位置決め制御を正確に行うことが可能な情報記憶装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、開示の装置は、記録媒体上にデータを記録する記録ヘッド、及び記録媒体上に記録されたデータを再生する再生ヘッドと、同一面に３の倍数のサーボフレームを有し、該サーボフレームに記録されたサーボ信号の誤差によって生じる前記記録又は再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データが記録された記録媒体と、前記記録媒体に対し、前記補正データに基づいて前記記録又は再生ヘッドの位置制御を行なう位置制御手段と、前記位置制御手段により制御された位置でデータの記録又は再生を行なう制御手段と、を有し、前記記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、前記再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接して記録されており、前記補正データは、３つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを含む。
【発明の効果】
【０００８】
開示の装置によれば、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うとともに、リード時のヘッドの位置決め制御を正確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、情報記憶装置の一実施形態を詳細に説明する。なお、情報記憶装置の一実施形態を説明するために、情報記憶装置の一例としてハードディスク装置を取り上げる。
【実施例１】
【００１０】
実施例１に係るハードディスク装置は、サーボ信号の誤差を補正データ（ポストコード）に基づいて補正し、補正されたサーボ信号によりヘッドの位置決め制御を行う。そして、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うとともに、リード時のヘッドの位置決め制御を正確に行うための補正データの記録パターンを装置製造時に決定して記録媒体上に生成する。
【００１１】
例えば、図１に示すように、実施例１に係るハードディスク装置は、３の倍数である２４個のサーボフレーム（サーボフレーム０〜サーボフレーム２３）からなるサーボパターンを記録媒体上に生成し、各サーボフレーム上に補正データ（ポストコード）を記録する。また、ポストコードは、記録媒体上のサーボフレームに記録されているサーボ信号の後方に配置され、例えば、図２に示すように、プリアンブルおよび位置補正データから構成される。なお、図１は、実施例１に係るサーボパターンを示す図であり、図２は、実施例１に係るサーボ信号の構成を示す図である。
【００１２】
そして、実施例１に係るハードディスク装置は、サーボフレーム上に補正データを記録する場合、記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。さらに、再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させて記録する。また、補正データは、３つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを有する（３倍配置）。
【００１３】
具体的には、例えば、図３に示すように、サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００１４】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム１〜３のライト用補正データが記録される（３倍配置）。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム２〜４のライト用補正データが記録される（３倍配置）。
【００１５】
また、サーボフレーム２上に再生ヘッドの位置ずれを補正するリード用補正データを記録する場合、記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させて記録する。具体的には、例えば、図３に示すように、サーボフレーム２上のトラック（０〜５等）の記録領域で互いに隣接させてリード用補正データを記録する。なお、サーボフレーム２上のトラック（０〜５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム３〜５のリード用補正データが記録される（３倍配置）。
【００１６】
上述してきたようにして、３つのサーボフレームに記録される補正データの記録パターンを一つの単位として、サーボフレーム２３まで繰り返し記録することにより、サーボパターンを記録媒体上に生成する。なお、図３は、実施例１に係る補正データの記録パターンを説明するための図である。
【００１７】
このようなことから、実施例１に係るハードディスク装置は、隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらしてライト用補正データを記録することで、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うことができる。さらに、記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させてリード用補正データを記録することで、リード時のヘッドの位置決め制御も正確に行うことができる。
【００１８】
［ハードディスク装置の構成（実施例１）］
図４は、実施例１に係るハードディスク装置の構成を示す図である。同図に示すように、実施例１に係るハードディスク装置１００は、記録媒体１１０と、ＲＤＣ１２０と、ＨＤＣ１３０と、ＭＣＵ１４０と、ＲＡＭ１５０と、ＳＶＣ１６０と、ＶＣＭ１７０を有する。
【００１９】
記録媒体１１０は、所定のユーザデータやシステムデータ、サーボ信号を補正するための補正データ（ポストコード）などを記録している。
【００２０】
ＲＤＣ（リードチャネルコントローラ）１２０は、データリードの場合に、ヘッド（ヘッドＩＣ）から入力するアナログ信号を復調してデコードし、デコードされたデジタルデータをパラレル信号に変換してＨＤＣ１３０に送出する。また、データライトの場合に、ＨＤＣ１３０から入力するライトデータをエンコードして変調し、変調されたアナログ信号をヘッド（ヘッドＩＣ）に送出する。
【００２１】
ＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）１３０は、ハードディスク装置１００のホストコンピュータであるＨｏｓｔ２００との間で、シーク、リード（再生）、ライト（記録）などの各種命令を受け付ける。また、Ｈｏｓｔ２００との間で、記録媒体１１０からのリードデータまたは記録媒体へのライトデータのやり取りを行う。
【００２２】
ＳＶＣ（サーボコントローラ）１６０は、ＭＣＵ１４０からの制御電流送出指示を入力して、指示に応じた制御電流をＶＣＭ１７０に送出することで、ＶＣＭ１７０のヘッド位置調整動作を制御する。
【００２３】
ＶＣＭ（ヴォイスコイルモータ）１７０は、ＳＶＣ１６０から入力する制御電流に応じてヘッドの位置を調整する。
【００２４】
ＭＣＵ（マイクロコントロールユニット）１４０は、ＲＡＭ１５０をワークメモリとして利用して、ハードディスク装置１００の動作制御を主導して実行し、特に、装置製造時に記録媒体１１０へ補正データを記録する。
【００２５】
［補正データ記録］
まず、ＭＣＵ１４０による補正データの記録について説明する。ＭＣＵ１４０は、３の倍数である２４個のサーボフレーム（サーボフレーム０〜サーボフレーム２３）からなるサーボパターン（図１参照）を記録媒体上に生成し、各サーボフレーム上に補正データ（ポストコード、図２参照）を所定のパターンで記録する。
【００２６】
そして、サーボフレーム上に補正データを記録する場合、記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。さらに、再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させて記録する。また、補正データは、３つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを有する（３倍配置）。
【００２７】
以下に、補正データの記録パターンについて具体的に説明する。例えば、図３に示すように、サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００２８】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム１〜３のライト用補正データが記録される（３倍配置）。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されているサーボフレーム２〜４のライト用補正データが記録される（３倍配置）。
【００２９】
また、サーボフレーム２上に再生ヘッドの位置ずれを補正するリード用補正データを記録する場合、例えば、図３に示すように、サーボフレーム２上のトラック（０〜５等）の記録領域で互いに隣接させてリード用補正データを記録する。なお、サーボフレーム２上のトラック（０〜５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている３つのサーボフレーム３〜５のリード用補正データが記録される（３倍配置）。
【００３０】
上述してきたようにして、３つのサーボフレームに記録される補正データの記録パターンを一つの単位として、サーボフレーム２３まで繰り返し記録することにより、サーボパターンを記録媒体１１０上に生成する。そして、ユーザデータの記録再生時に、ＭＣＵ１４０は、記録媒体１１０上の各サーボフレームに記録された補正データを、ＲＡＭ１５０に格納する。
【００３１】
［ヘッド位置制御］
次に、ＭＣＵ１４０によるヘッド位置制御について説明する。ＭＣＵ１４０は、装置完成後の装置稼動時におけるサーボ制御実行中に、記録媒体１１０からの補正データのリードを実施する。ＭＣＵ１４０は、前記補正データのリードに成功した場合には、補正データを使用すると共に、補正データをＲＡＭ１５０に格納する。ＭＣＵ１４０は、装置完成後の装置稼動時におけるサーボ制御実行中に、記録媒体１１０からの補正データのリードに失敗した場合には、ＲＡＭ１５０から対応する補正データを読込んで補正データとして使用する。
【００３２】
具体的には、図５に示すように、ＭＣＵ１４０の制御電流算出部１４１は、ＨＤＣ１３０からヘッドの目標位置が入力されると、ヘッドを目標位置まで動かすための制御電流を計算し、ＳＶＣ１６０に制御電流送出指示を送出する。ＳＶＣ１６０は、制御電流算出部１４１から受け付けた制御電流送出指示に応じて、ＶＣＭ１７０に制御電流を送出する。ＶＣＭ１７０は、ＳＶＣ１６０からの制御電流に応じてヘッド位置を調節する。ヘッドによりリードされたサーボ信号はＲＤＣ１２０に送出される。ＲＤＣ１２０は、ヘッドから入力するサーボ信号を復調してＭＣＵ１４０に送出する。
【００３３】
そして、ＭＣＵ１４０の制御電流算出部１４１は、サーボ信号が復調された復調位置がＲＤＣ１２０から入力されると、この復調位置の補正を行う。すなわち、ＲＤＣ１２０から入力したヘッドの復調位置と、ＲＡＭ１５０から読込んだ補正データとに基づいて、ヘッドを補正目標位置まで動かすための制御電流を計算する。そして、ＭＣＵ１４０の制御電流算出部１４１は、算出した制御電流の送出指示をＳＶＣ１６０に送出する。なお、図５は、実施例１に係るヘッド位置制御を説明するための図である。
【００３４】
［補正データ格納］
続いて、記録媒体１１０に記録された補正データのＲＡＭ１５０への格納時の動作について説明する。ＭＣＵ１４０は、現在のシーク処理がライトシークなのかどうかを判断し、ライトシークであれば、目標位置が偶数トラックなのかどうかを判断する。そして、シークの目標位置が偶数トラックである場合には、シーク完了後のフォローイング中の処理（補正データ格納処理）において、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝３に設定してフォローイング処理へ移行する。
【００３５】
一方、シークの目標位置が偶数トラックではない場合には、ＭＣＵ１４０は、シーク完了後のフォローイング中の処理（補正データ格納処理）において、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝２に設定してフォローイング処理へ移行する。
【００３６】
また、ＭＣＵ１４０は、現在のシーク処理がライトシークなのかどうかを判断した結果、ライトシークでなければ、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝１に設定してフォローイング処理へ移行する。
【００３７】
ＭＣＵ１４０は、フォローイング処理の中でサーボ割り込み処理が発生すると、まず、サーボフレーム番号ｓと、シーク処理の中で設定された変数ｘとの和を、補正データの記録パターンに応じた値Ｌ（３倍配置であれば、Ｌ＝３）で割った時の剰余ｙを算出する。
【００３８】
ここで、剰余ｙを算出する理由を説明する。例えば、シーク処理中に設定された変数ｘの値が２、サーボフレーム番号ｓの値が１、補正データの記録パターンに応じた値が３倍配置でＬ＝３である時、（ｓ＋ｘ）をＬで割った剰余は０となる。すなわち、サーボフレーム１の奇数トラックには、ライト用の補正データが記録されており（図３参照）、剰余ｙを算出することにより、補正データが記録されているトラックであるか否かを特定する。
【００３９】
ＭＣＵ１４０は、剰余ｙが０であれば、ライト用補正データの復調結果を取得する。このとき、復調結果として取得されるサーボフレーム番号ｓの次のサーボフレーム以降のライト用補正データを、例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］とする。なお、ｐ［Ｎ（Ｎは整数）］は、サーボフレームＮに記録される補正データを示す。復調結果の取得後、復調結果として取得されたライト用補正データを全て格納したかどうかを判断するための変数を初期化する（例えば、ｉ＝０とする）。
【００４０】
そして、ＭＣＵ１４０は、復調結果として取得したライト用補正データ（例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］）のＲＡＭ１５０への格納先を計算する。具体的には、ＭＣＵ１４０は、サーボフレーム番号ｓとシーク処理中に設定された変数ｘとの和から、ライト用補正データの記録パターンに応じた値Ｌを減算することにより、ＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［Ｎ］、Ｎは整数）へのライト用補正データの格納先（例えば、Ｐ［ｊ］、ｊは整数）を算出する。例えば、ｓの値が１、ｘの値が２、Ｌの値が３である場合には、ｊ＝０となり、ライト用補正データの格納先は、ＲＡＭ１５０のメモリ配列の先頭Ｐ［０］となる。
【００４１】
補正データの格納先計算後、ＭＣＵ１４０は、計算結果に応じて、復調結果として取得した補正データ（例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］）をＲＡＭ１５０へ格納する。例えば、上述したように、計算結果がｊ＝０である場合には、サーボフレーム１の奇数トラックに記録されるサーボフレーム２、３、４のライト用補正データｐ［０］、ｐ［１］、ｐ［２］を、ＲＡＭ１５０内において計算結果ｊ＝０に対応する位置（例えば、Ｐ［０］）から順に格納する。
【００４２】
具体的には、ＭＣＵ１４０は、上述したように、計算結果がｊ＝０である場合には、サーボフレーム１の奇数トラックに記録されるサーボフレーム２のライト用補正データｐ［０］をＲＡＭ１５０のメモリ配列の先頭（例えば、Ｐ［０］）に格納する。ライト用補正データｐ［０］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する。判断の結果、ｉの値がＬの値以上ではない場合には、サーボフレーム２のライト用補正データｐ［０］に続けて、サーボフレーム３のライト用補正データｐ［１］をＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［１］）に格納する。
【００４３】
ライト用補正データｐ［１］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、同様にして、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する。判断の結果、ｉの値がＬの値以上ではない場合には、サーボフレーム３のライト用補正データｐ［１］に続けて、サーボフレーム４のライト用補正データｐ［２］をＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［２］）に格納する。
【００４４】
ライト用補正データｐ［２］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、同様にして、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する。判断の結果、ｉの値がＬの値以上である場合には、ＭＣＵ１４０は、現サーボフレームにおけるライト用補正データの格納を終了する。
【００４５】
なお、ＭＣＵ１４０は、記録媒体１１０に補正データが３倍配置で記録されている場合、同様の動作で、偶数トラックへのライトシークの場合、奇数トラックへのライトシークの場合、リードシークの場合のそれぞれにおいて、補正データをＲＡＭ１５０に格納する。偶数トラックへのライトシークの場合には、例えば、図６に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。奇数トラックへのライトシークの場合には、例えば、図７に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。リードシークの場合には、例えば、図８に示すような状態で、リード用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。なお、図６〜図８は、実施例１に係る補正データの格納例を示す図である。
【００４６】
また、全サーボフレーム数が、例えば、サーボフレーム番号０〜１１の１２個である場合には、ＲＡＭ１５０は、Ｐ［０］〜Ｐ［１１］までの記憶領域を有する。
【００４７】
上述してきたようにして、ＭＣＵ１４０は、記録媒体１１０上に記録された補正データをＲＡＭ１５０に格納する場合、シークの種別（ライト／リード）、トラック番号の偶数、奇数、および記録パターン（３倍配置）に応じて計算した格納位置に格納する。
【００４８】
従来の場合は、サーボフレーム番号に対応するメモリ配列へ補正データを格納していた。例えば、ＲＡＭ１５０が、Ｐ［０］〜Ｐ［１１］までの記憶領域を有しており、サーボフレーム番号１０に記録された補正データを格納する場合について説明する。このとき、図９に示すように、サーボフレーム番号１０に記録されたサーボフレーム番号１１、０および１に対応する補正データは、Ｐ［１１］、Ｐ［０］およびＰ［１］にそれぞれ格納することになる。したがって、ＭＣＵ１４０は、補正データをＲＡＭ１５０に格納する場合に、メモリ配列の上限をオーバーしたか否かをチェックする必要があった。なお、図９は、従来の補正データの格納例を示す図である。
【００４９】
これに対して、上述した実施例１に係るハードディスク装置１００のＭＣＵ１４０は、サーボフレーム番号１０に記録されたサーボフレーム番号１１、０および１に対応する補正データは、Ｐ［９］、Ｐ［１０］およびＰ［１１］にそれぞれ格納することになる。このようなことから、補正データをＲＡＭ１５０に格納する場合に、メモリ配列の上限をオーバーしたか否かをチェックして、端数部分が折り返されることを考慮する必要がない。
【００５０】
また、ハードディスク装置１００の運用時に、記録媒体１１０から補正データを読み取ることができない場合であっても、補正データ格納時と同様の計算を行って、ＲＡＭ１５０内の補正データ格納位置を算出する。そして、読み取ることができなかった補正データに対応するデータをＲＡＭ１５０から読込んでヘッドの位置決め制御を実行できる。
【００５１】
［ハードディスク装置による処理（実施例１）］
図１０は、実施例１に係る変数決定処理の流れを示す図である。同図に示すように、ＭＣＵ１４０は、現在のシーク処理がライトシークなのかどうかを判断し（ステップＳ１）、ライトシークであれば（ステップＳ１肯定）、目標位置が偶数トラックなのかどうかを判断する（ステップＳ２）。そして、シークの目標位置が偶数トラックである場合には（ステップＳ２肯定）、ＭＣＵ１４０は、シーク完了後のフォローイング中の処理（補正データ格納処理）において、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝３に設定して（ステップＳ３）、変数決定処理を終了する。以後、フォローイング処理へ移行する。
【００５２】
一方、シークの目標位置が偶数トラックではない場合には（ステップＳ２否定）、ＭＣＵ１４０は、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝２に設定して（ステップＳ４）、変数決定処理を終了する。以後、フォローイング処理へ移行する。
【００５３】
ここで、ステップＳ１の説明に戻ると、ＭＣＵ１４０は、現在のシーク処理がライトシークなのかどうかを判断した結果、ライトシークでなければ（ステップＳ１否定）、補正データの格納位置の計算に利用される変数ｘを、ｘ＝１に設定して（ステップＳ５）、変数決定処理を終了する。以後、フォローイング処理へ移行する。
【００５４】
図１１は、実施例１に係る補正データの格納処理の流れを示す図である。なお、補正データの格納処理は、フォローイング処理の中でサーボ割込み処理が発生するごとに実行される。
【００５５】
ＭＣＵ１４０は、フォローイング処理の中でサーボ割り込み処理が発生すると、図１１に示すように、まず、サーボフレーム番号ｓと、シーク処理の中で設定された変数ｘとの和を、補正データの記録パターンに応じた値Ｌ（３倍配置であれば、３）で割った時の剰余ｙを算出する（ステップＳ１）。
【００５６】
剰余ｙの算出後、ＭＣＵ１４０は、算出した剰余ｙが０であるか否かを判定し（ステップＳ２）、剰余ｙが０であれば（ステップＳ２肯定）、ライト用補正データの復調結果を取得する（ステップＳ３）。このとき、復調結果として取得されるサーボフレーム番号ｓの次のサーボフレーム以降のライト用補正データを、例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・、ｐ［Ｌ−１］とする。なお、ｐ［Ｎ（Ｎは整数、Ｌ倍配置の場合、０からＬ−１までの整数）］は、サーボフレームｓ＋１＋Ｎに記録される補正データを示す。復調結果の取得後、復調結果として取得されたライト用補正データを全て格納したかどうかを判断するための変数を初期化（例えば、ｉ＝０）とする（ステップＳ４）。
【００５７】
そして、ＭＣＵ１４０は、復調結果として取得したライト用補正データ（例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］）のＲＡＭ１５０への格納先を計算する（ステップＳ５）。具体的には、ＭＣＵ１４０は、サーボフレーム番号ｓとシーク処理中に設定された変数ｘとの和から、ライト用補正データの記録パターンに応じた値Ｌを減算することにより、ＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［Ｎ］、Ｎは整数）へのライト用補正データの格納先（例えば、Ｐ［ｊ］、ｊは整数）を算出する。例えば、ｓの値が１、ｘの値が２、Ｌの値が３である場合には、ｊ＝０となり、ライト用補正データの格納先は、ＲＡＭ１５０のメモリ配列の先頭Ｐ［０］となる。
【００５８】
補正データの格納先計算後、ＭＣＵ１４０は、計算結果に応じて、復調結果として取得した補正データ（例えば、ｐ［０］、ｐ［１］、・・・ｐ［Ｌ−１］）をＲＡＭ１５０へ格納する処理を開始する（ステップＳ６）。例えば、上述したように、計算結果がｊ＝０である場合には、サーボフレーム１の奇数トラックに記録されるサーボフレーム２、３、４のライト用補正データｐ［０］、ｐ［１］、ｐ［２］を、ＲＡＭ１５０内において計算結果ｊ＝０に対応する位置（例えば、Ｐ［０］）から順に格納する。
【００５９】
具体的には、ＭＣＵ１４０は、上述したように、計算結果がｊ＝０である場合には、サーボフレーム１の奇数トラックに記録されるサーボフレーム２のライト用補正データｐ［０］をＲＡＭ１５０のメモリ配列の先頭（例えば、Ｐ［０］）に格納する。ライト用補正データｐ［０］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして（ステップＳ７）、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する（ステップＳ８）。判断の結果、ｉの値がＬの値以上ではない場合には（ステップＳ８否定）、サーボフレーム２のライト用補正データｐ［０］に続けて、サーボフレーム３のライト用補正データｐ［１］をＲＡＭ１５０のメモリ配列（例えば、Ｐ［１］）に格納する（ステップＳ６）。
【００６０】
ライト用補正データｐ［１］をＲＡＭ１５０に格納した後、ＭＣＵ１４０は、同様にして、変数ｉおよび変数ｊの値に、それぞれ１をインクリメントして（ステップＳ７）、変数ｉの値がＬの値以上であるかどうかを判断する（ステップＳ８）。このようにして、復調結果として取得したライト用補正データを全てＲＡＭ１５０に格納するまで、上述してきたステップＳ６〜ステップＳ８の処理を繰り返し実行する。
【００６１】
そして、ＭＣＵ１４０は、ｉの値がＬの値以上である場合には（ステップＳ８肯定）、復調結果として取得したライト用補正データのＲＡＭ１５０への格納が完了したものとして、現サーボフレームにおけるライト用補正データの格納を終了する。
【００６２】
なお、ＭＣＵ１４０は、記録媒体１１０に補正データが３倍配置で記録されている場合、同様の動作で、偶数トラックへのライトシークの場合、奇数トラックへのライトシークの場合、リードシークの場合のそれぞれにおいて、補正データをＲＡＭ１５０に格納する。
【００６３】
［実施例１による効果］
実施例１によれば、記録ヘッドの位置ずれを補正するライト用補正データを記録媒体１１０の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。したがって、ライト用補正データ間に生じるノイズの発生を防止するとともに、ライト用補正データを正確に読み取らせるような補正データの記録パターンを実現でき、ライト時のヘッドの位置決め制御をより正確に行うことができる。
【００６４】
さらに、実施例１によれば、再生ヘッドの位置ずれを補正するリード補正データを記録媒体１１０の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接させて記録する。したがって、リード時のヘッドの位置決め制御を正確に行うこともできる。
【実施例２】
【００６５】
上記の実施例１において説明した補正データを記録するパターンだけでなく、以下に説明するような記録パターンを採用することもできる。図１２は、実施例２に係る補正データの記録パターンを説明するための図である。
【００６６】
実施例２に係るハードディスク装置は、上述した実施例１と同様に、記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。また、上述した実施例１とは異なり、再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。また、補正データは、上述した実施例１とは異なり、４つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを有する（４倍配置）。
【００６７】
具体的には、例えば、図１２に示すように、サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００６８】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム１〜４のライト用補正データが記録される（４倍配置）。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム２〜５のライト用補正データが記録される（４倍配置）。
【００６９】
また、図１２に示すように、サーボフレーム２およびサーボフレーム３上に再生ヘッドの位置ずれを補正するためのリード用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００７０】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてリード用補正データを記録する。なお、サーボフレーム２上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム３〜６のリード用補正データが記録される（４倍配置）。また、サーボフレーム３上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム４〜７のリード用補正データが記録される（４倍配置）。
【００７１】
上述してきたようにして、４つのサーボフレームに記録される補正データの記録パターンを一つの単位として、例えば、サーボフレーム２３（図１参照）まで繰り返し記録することにより、サーボパターンを記録媒体上に生成する。
【００７２】
このようにして、リード用補正データを記録媒体１１０上に格子状に記録するので、上述した実施例１のように互いに隣接させてリード用補正データを記録する場合に比較して、リード用補正データ間のノイズの発生を防止することができる結果、リード時のサーボ制御において補正データをより正確に読み込むことができる。したがって、ライト時のイヘッドの位置決め制御だけでなく、リード時のヘッドの位置決め制御もより正確に実行できる。
【００７３】
［ハードディスク装置の構成（実施例２）］
実施例２に係るハードディスク装置の構成は、上述した実施例１と基本的には同様であるが、以下に説明する点が異なる。
【００７４】
ＭＣＵ１４０は、記録ヘッドの位置ずれを補正するライト用補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。同様にして、再生ヘッドの位置ずれを補正するリード用補正データを記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして（格子状に）記録する。
【００７５】
具体的には、例えば、図１２に示すように、サーボフレーム０およびサーボフレーム１上に記録ヘッドの位置ずれを補正するためのライト用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００７６】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてライト用補正データを記録する。なお、サーボフレーム０上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム１〜４のライト用補正データが記録される（４倍配置）。また、サーボフレーム１上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム２〜５のライト用補正データが記録される（４倍配置）。
【００７７】
また、図１２に示すように、サーボフレーム２およびサーボフレーム３上に再生ヘッドの位置ずれを補正するためのリード用補正データを記録する場合、隣接するトラック０とトラック１の記録領域で互いに隣接しないようにトラック方向にずらして記録する。
【００７８】
同様にして、隣接するトラック１とトラック２、トラック２とトラック３、トラック３とトラック４、トラック４とトラック５等の記録領域で互いに隣接しないように、トラック方向にずらしてリード用補正データを記録する。なお、サーボフレーム２上のトラック（０、２、４等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム３〜６のリード用補正データが記録される（４倍配置）。また、サーボフレーム３上のトラック（１、３、５等）の記録領域には、トラック方向で前方に配置されている４つのサーボフレーム４〜７のリード用補正データが記録される（４倍配置）。
【００７９】
そして、ＭＣＵ１４０は、上述した実施例１と同様にして、記録媒体１１０上に記録された補正データを、４倍配置の記録パターンに応じてＲＡＭ１５０に格納する。なお、ＲＡＭ１５０への補正データの格納動作は、上述した実施例１と同様であるので、説明は省略する。
【００８０】
例えば、偶数トラックへのライトシークの場合には、図１３に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。奇数トラックへのライトシークの場合には、例えば、図１４に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。偶数トラックへのリードシークの場合には、図１５に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。奇数トラックへのリードシークの場合には、例えば、図１６に示すような状態で、ライト用補正データがＲＡＭ１５０に格納される。なお、図１３〜図１６は、実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【００８１】
［実施例２による効果］
上述してきたように、実施例２によれば、リード用補正データを記録媒体１１０上に格子状に記録するので、上述した実施例１のように互いに隣接させてリード用補正データを記録する場合に比較して、リード用補正データ間のノイズの発生を防止することができる結果、リード時のサーボ制御において補正データをより正確に読み込むことができる。したがって、ライト時のヘッドの位置決め制御だけでなく、リード時のヘッドの位置決め制御もより正確に実行できる。
【実施例３】
【００８２】
上記の実施例１または２では、それぞれ異なる補正データの記録パターン（以下では、便宜上、「３倍配置」、「４倍配置」とそれぞれ記述する）について説明した。以下では、ハードディスク装置１００に搭載される複数のヘッドの特性ごとに、「３倍配置」または「４倍配置」を使い分ける場合の処理の流れを説明する。図１７は、実施例３に係る補正データの記録パターン決定処理の流れを示す図である。
【００８３】
同図に示すように、ハードディスク装置１００のＭＣＵ１４０は、記録パターン決定処理時に用いるヘッド番号用の変数を初期化（例えば、「ｈ＝０」）する（ステップＳ１）。次に、ＭＣＵ１４０は、ヘッド番号ｈに対応するヘッドのライトリード特性を測定し（ステップＳ２）、測定されたライトリード特性が所定の閾値を上回っているか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００８４】
判定の結果、ライトリード特性が所定の閾値を上回っている場合には（ステップＳ３肯定）、特性が良いと判断して、補正データの記録パターン（配置方式）を３倍配置に決定し（ステップＳ４）、３倍配置（図３参照）で補正データを記録媒体１１０に記録する。一方、判定の結果、ライトリード特性が所定の閾値を上回っていない場合には（ステップＳ３否定）、特性が悪いと判断して、補正データの記録パターン（配置方式）を４倍配置に決定（ステップＳ５）し、４倍配置（図１２参照）で補正データを記録媒体１１０に記録する。
【００８５】
そして、ＭＣＵ１４０は、決定された記録パターン（配置方式）の情報を記録媒体１１０上のシステムエリア（不揮発性領域）に格納して（ステップＳ６）、装置内の全ヘッドについて、ライトリード特性の測定完了済みか否かを判断する（ステップＳ７）。
【００８６】
判断の結果、全ヘッドについて測定完了済みである場合には（ステップＳ７肯定）、ＭＣＵ１４０は、補正データの記録パターン決定処理を終了する。一方、全ヘッドについて測定完了済みではない場合には（ステップＳ７否定）、ＭＣＵ１４０は、記録パターン決定処理時に用いるヘッド番号用の変数を１インクリメント（ｈ＝ｈ＋１）して（ステップＳ８）、上述したステップＳ２に戻る。そして、次のヘッド（例えば、「ｈ＝ｈ＋１」）のライトリード特性を測定し、補正データの記録パターン決定処理を継続する。
【００８７】
［実施例３による効果］
上述してきたように、実施例３によれば、ハードディスク装置１００に搭載される複数のヘッドの特性ごとに、適切な記録パターンで補正データを記録媒体１１０に記録できる。
【実施例４】
【００８８】
以下の実施例４では、上述した実施例３に説明したように、ヘッドの特性ごとに決定された補正データの記録パターンを、ヘッドごとに対応させる処理の流れを説明する。
【００８９】
図１８は、実施例４に係る装置起動時の処理の流れを示す図である。ハードディスク装置１００は、電源がＯＮされると（ステップＳ１）、記録媒体のシステムエリアから記録パターン（配置方式）の情報を読み出して変数Ｆに格納し（ステップＳ２）、起動を完了する（ステップＳ３）。
【００９０】
変数Ｆに格納される記録パターン（配置方式）の情報は、例えば、図１９に示すように、各ビット（ビット０〜７）とヘッド番号とを対応付けておき、ビットが０であれば４倍配置、ビットが１であれば３倍配置を示す。なお、図１９は、実施例４に係る変数Ｆのビット列構成例を示す図である。
【００９１】
図２０は、実施例４に係る復調処理の流れを示す図である。なお、図２０は、シーク処理が完了して、フォローイング中の処理内で実行されるサーボ割り込みの処理の流れを示している。
【００９２】
同図に示すように、変数Ｆのビット列を参照して、ヘッド番号に対応するビットが「０」であるか否かを判定する（ステップＳ１）。判定の結果、ヘッド番号に対応するビットが「０」ではない場合には（ステップＳ１否定）、ヘッドに対応する補正データの記録パターン（配置方式）が３倍配置であると判断し、補正データが書かれているサーボフレームであれば補正データを復調する（ステップＳ２）。一方、判定の結果、ヘッド番号に対応するビットが「０」である場合には（ステップＳ１肯定）、ヘッドに対応する補正データの記録パターン（配置方式）が４倍配置であると判断し、補正データが書かれているサーボフレームであれば補正データを復調する（ステップＳ３）。
【００９３】
［実施例４による効果］
上述してきたように、実施例４によれば、複数のヘッドの特性に応じた補正データの記録パターンを判断し、判断結果に基づいて補正データを復調できる。
【実施例５】
【００９４】
上述してきたハードディスク装置１００の他の実施形態を説明する。
【００９５】
（装置構成等）
図４に示したハードディスク装置１００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、ハードディスク装置１００の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、ＭＣＵ１４０の内部にＳＶＣ１６０の機能を統合する。このようにして、ハードディスク装置の全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００９６】
さらに、ハードディスク装置１００にて行なわれる各処理機能（例えば、図１０、図１１等）は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００９７】
なお、上記の実施例では、サーボフレーム数がサーボフレーム０〜サーボフレーム１１までの１２フレームを説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、３と４の最小公倍数である１２の倍数分の数のセクタを設けることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】実施例１に係るサーボパターンを示す図である。
【図２】実施例１に係るサーボ信号の構成を示す図である。
【図３】実施例１に係る補正データの記録パターンを説明するための図である。
【図４】実施例１に係るハードディスク装置の構成を示す図である。
【図５】実施例１に係るヘッド位置制御を説明するための図である。
【図６】実施例１に係る補正データの格納例を示す図である。
【図７】実施例１に係る補正データの格納例を示す図である。
【図８】実施例１に係る補正データの格納例を示す図である。
【図９】従来の補正データの格納例を示す図である。
【図１０】実施例１に係る変数決定処理の流れを示す図である。
【図１１】実施例１に係る補正データ格納処理の流れを示す図である。
【図１２】実施例２に係る補正データの記録パターンを説明するための図である。
【図１３】実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【図１４】実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【図１５】実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【図１６】実施例２に係る補正データの格納例を示す図である。
【図１７】実施例３に係る補正データの記録パターン決定処理の流れを示す図である。
【図１８】実施例４に係る装置起動時の処理の流れを示す図である。
【図１９】実施例４に係る変数Ｆのビット列構成例を示す図である。
【図２０】実施例４に係る復調処理の流れを示す図である。
【符号の説明】
【００９９】
１００ ハードディスク装置
１１０ 記録媒体
１２０ ＲＤＣ（リードチャネルコントローラ）
１３０ ＨＤＣ（ハードディスクコントローラ）
１４０ ＭＣＵ（マイクロコントロールユニット）
１４１ 制御電流算出部
１５０ ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）
１６０ ＳＶＣ（サーボコントローラ）
１７０ ＶＣＭ（ヴォイスコイルモータ）
２００ Ｈｏｓｔ（ホストコンピュータ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体上にデータを記録する記録ヘッド、及び記録媒体上に記録されたデータを再生する再生ヘッドと、
同一面に３の倍数のサーボフレームを有し、該サーボフレームに記録されたサーボ信号の誤差によって生じる前記記録又は再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データが記録された記録媒体と、
前記記録媒体に対し、前記補正データに基づいて前記記録又は再生ヘッドの位置制御を行なう位置制御手段と、
前記位置制御手段により制御された位置でデータの記録又は再生を行なう制御手段と、を有し、
前記記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、
前記再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接して記録されており、
前記補正データは、３つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを含む情報記憶装置。
【請求項２】
記録媒体上にデータを記録する記録ヘッド、及び記録媒体上に記録されたデータを再生する再生ヘッドと、
同一面に４の倍数のサーボフレームを有し、該サーボフレームに記録されたサーボ信号の誤差によって生じる前記記録又は再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データが記録された記録媒体と、
前記記録媒体に対し、前記補正データに基づいて前記記録又は再生ヘッドの位置制御を行なう位置制御手段と、
前記位置制御手段により制御された位置でデータの記録又は再生を行なう制御手段と、を有し、
前記記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データ及び再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、
前記補正データは、４つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを含む情報記憶装置。
【請求項３】
記録媒体上にデータを記録する記録ヘッド、及び記録媒体上に記録されたデータを再生する再生ヘッドと、
同一面に１２の倍数のサーボフレームを有し、該サーボフレームに記録されたサーボ信号の誤差によって生じる前記記録又は再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データが記録された記録媒体と、
前記記録媒体に対し、前記補正データに基づいて前記記録又は再生ヘッドの位置制御を行なう位置制御手段と、
前記位置制御手段により制御された位置でデータの記録又は再生を行なう制御手段と、を有し、
前記記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、
前記記録ヘッド及び再生ヘッドの特性に応じて、前記再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接して記録されるか、或いは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、
前記補正データは、前記記録ヘッド及び再生ヘッドの特性に応じて、３つ或いは４つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを含む情報記憶装置。
【請求項４】
前記サーボ信号が記録されるサーボフレームは、トラック方向に複数配置されてなり、前記補正データはトラック方向で前方に配置されているサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータである請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の情報記憶装置。
【請求項５】
前記補正データは、サーボフレーム間に設けられた補正領域に記録されている請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の情報記憶装置。
【請求項６】
前記補正データを記憶する記憶部をさらに有し、
前記位置制御手段は、前記補正データの前記記録媒体上における記録位置に対応させるように、前記記憶部内の記憶領域に補正データを格納する請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の情報記憶装置。
【請求項１】
記録媒体上にデータを記録する記録ヘッド、及び記録媒体上に記録されたデータを再生する再生ヘッドと、
同一面に３の倍数のサーボフレームを有し、該サーボフレームに記録されたサーボ信号の誤差によって生じる前記記録又は再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データが記録された記録媒体と、
前記記録媒体に対し、前記補正データに基づいて前記記録又は再生ヘッドの位置制御を行なう位置制御手段と、
前記位置制御手段により制御された位置でデータの記録又は再生を行なう制御手段と、を有し、
前記記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、
前記再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接して記録されており、
前記補正データは、３つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを含む情報記憶装置。
【請求項２】
記録媒体上にデータを記録する記録ヘッド、及び記録媒体上に記録されたデータを再生する再生ヘッドと、
同一面に４の倍数のサーボフレームを有し、該サーボフレームに記録されたサーボ信号の誤差によって生じる前記記録又は再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データが記録された記録媒体と、
前記記録媒体に対し、前記補正データに基づいて前記記録又は再生ヘッドの位置制御を行なう位置制御手段と、
前記位置制御手段により制御された位置でデータの記録又は再生を行なう制御手段と、を有し、
前記記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データ及び再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、
前記補正データは、４つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを含む情報記憶装置。
【請求項３】
記録媒体上にデータを記録する記録ヘッド、及び記録媒体上に記録されたデータを再生する再生ヘッドと、
同一面に１２の倍数のサーボフレームを有し、該サーボフレームに記録されたサーボ信号の誤差によって生じる前記記録又は再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データが記録された記録媒体と、
前記記録媒体に対し、前記補正データに基づいて前記記録又は再生ヘッドの位置制御を行なう位置制御手段と、
前記位置制御手段により制御された位置でデータの記録又は再生を行なう制御手段と、を有し、
前記記録ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、
前記記録ヘッド及び再生ヘッドの特性に応じて、前記再生ヘッドの位置ずれを補正する補正データは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接して記録されるか、或いは、前記記録媒体の隣接するトラックの記録領域で互いに隣接しないように該トラック方向にずれて記録されており、
前記補正データは、前記記録ヘッド及び再生ヘッドの特性に応じて、３つ或いは４つのサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータを含む情報記憶装置。
【請求項４】
前記サーボ信号が記録されるサーボフレームは、トラック方向に複数配置されてなり、前記補正データはトラック方向で前方に配置されているサーボフレームのサーボ信号を補正するためのデータである請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の情報記憶装置。
【請求項５】
前記補正データは、サーボフレーム間に設けられた補正領域に記録されている請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の情報記憶装置。
【請求項６】
前記補正データを記憶する記憶部をさらに有し、
前記位置制御手段は、前記補正データの前記記録媒体上における記録位置に対応させるように、前記記憶部内の記憶領域に補正データを格納する請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の情報記憶装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【公開番号】特開２０１０−８６６１４（Ｐ２０１０−８６６１４Ａ）
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２５５５２４（Ｐ２００８−２５５５２４）
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（３０９０３３２６４）東芝ストレージデバイス株式会社 (255)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月１５日（２０１０．４．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月３０日（２００８．９．３０）
【出願人】（３０９０３３２６４）東芝ストレージデバイス株式会社 (255)
【Ｆターム（参考）】
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