放射線治療装置制御装置および放射線照射方法
【課題】被検体の所定部位をより高精度に検出すること。
【解決手段】治療用放射線23を放射する治療用放射線照射装置16と、被検体43を透過する放射線により被検体43のイメージャ画像を生成するイメージャ24、25、32、33とを備えている放射線治療装置3を制御する放射線治療装置制御装置2であり、被検体43の対象部位72と被検体43の非対象部位73とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレート75−1〜75−nをイメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出するテンプレートマッチング部64と、複数の画像テンプレート75−1〜75−nのうちの一致度が所定の範囲に含まれるテンプレートを用いて対象部位72の位置を算出する患部位置算出部65と、治療用放射線照射装置16に対する対象部位72の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部66とを備えている。
【解決手段】治療用放射線23を放射する治療用放射線照射装置16と、被検体43を透過する放射線により被検体43のイメージャ画像を生成するイメージャ24、25、32、33とを備えている放射線治療装置3を制御する放射線治療装置制御装置2であり、被検体43の対象部位72と被検体43の非対象部位73とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレート75−1〜75−nをイメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出するテンプレートマッチング部64と、複数の画像テンプレート75−1〜75−nのうちの一致度が所定の範囲に含まれるテンプレートを用いて対象部位72の位置を算出する患部位置算出部65と、治療用放射線照射装置16に対する対象部位72の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部66とを備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、放射線治療装置制御装置および放射線照射方法に関し、特に、患部に放射線を照射することにより患者を治療するときに利用される放射線治療装置制御装置および放射線照射方法に関する。
【背景技術】
【0002】
患部(腫瘍)に放射線を照射することにより患者を治療する放射線治療が知られている。その放射線治療は、治療効果が高いことが望まれ、その放射線は、患部の細胞に照射される線量に比較して、正常な細胞に照射される線量がより小さいことが望まれている。診断用のX線を照射して撮像される透過画像に基づいて患部の位置を追尾し、その位置に治療用の放射線を照射する放射線治療装置が提案されているが、高精度で信頼性の高い治療を実現するためには、移動する患部の位置を検出する精度を向上させることが望まれている。
【0003】
特開2001−291087号公報には、位置合わせの状況に応じて機動的に、または被写体の特性等に応じて適応的に、2つの画像の位置合わせを行うことができる画像の位置合わせ方法が開示されている。その画像の位置合わせ方法は、比較対象となる同一被写体についての2つの画像間で位置合わせを行なう画像の位置合わせ方法において、前記画像にそれぞれ少なくとも1組の関心領域を設定し、前記各組の関心領域間でローカルマッチングを行なうことにより各関心領域間の対応位置関係を自動的に求めるとともに、前記各関心領域間の位置合わせ状況を目視可能に表示して、再度位置合わせを要する関心領域を選択し、前記選択された関心領域を対象として、手動により再度位置合わせを行なうことを特徴としている。
【0004】
特開2001−325584号公報には、比較読影の対象となる同一被写体についての2以上の画像について、従来よりも比較対象部分の対照精度を高めることによって、読影性能を向上させることができる、画像の位置合わせ方法が開示されている。その画像の位置合わせ方法は、2以上の画像を位置合わせする画像の位置合わせ方法において、前記2以上の画像のそれぞれについて特定の構造物を重視した特定構造物重視画像を取得し、該取得された特定構造物重視画像間で構造的対応位置関係を求め、該求められた構造的対応位置関係に基づいて、前記2以上の画像を位置合わせすることを特徴としている。
【0005】
特開2002−032735号公報には、比較対象となる2つの画像の位置ずれを従来よりもさらに抑制して、精度の高い位置合わせを実現することができる画像の位置合わせ方法が開示されている。その画像の位置合わせ方法は、同一被写体についての2つの画像を位置合わせする画像の位置合わせ方法であって、前記2つの画像全体の概略位置合わせを行ない、前記概略位置合わせによって概略位置合わせがなされた後の前記2つの画像中の、位置ずれ程度が高い局所領域を選択し、少なくとも前記選択された局所領域についてさらに、再度の位置合わせを行なうことを特徴としている。
【0006】
特表2006−501922号公報には、体の体積の記憶されるべき画像が、望ましくはミリメートル又はミリメートル以下の範囲での高い精度で現在画像と関連付けられることを可能とする装置が開示されている。その画像処理ユニットは、幾つかの動き位相を有する動きを受ける体の体積の現在画像の信号用の入力と、前記現在画像に属する前記体の体積の前記動き位相を表わす信号用の少なくとも1つの入力と、前記体の体積の以前の画像が前記関連付けられた動き位相と共に記憶されるメモリとを有する、画像処理ユニットであって、前記画像処理ユニットは、前記現在画像を、前記以前の画像のうち前記現在画像の動き位相に最も近い動き位相を有する以前の画像と関連付けるようにされる。
【0007】
特開平10−099456号公報には、放射線処理の際に患者についてあらかじめ準備された処理計画を正確に記録する方法が開示されている。その方法は、患者に対して、制御可能な一定方向性を有する少なくとも1つの放射線ビームを発する放射線治療装置の操作方法であって、(a)第1ポジションにある患者の患者内の所定処理容積の、患者に対する第1の複数の放射線撮影投射を含む計画断層撮影投射セットを得ること、(b)計画断層撮影投射セットを受け取る電子計算機を用いて、蓄積プログラムに従って作動させることにより、第1の計画断層撮影投射セットに基づいて第1の患者のポジションに関して放射線ビームの少なくとも1つの方向性を描く放射線処理計画を作成して、患者に所望の処置を提供すること、(c)第2ポジションにある患者の患者内の所定処理容積の、患者に対する第2の複数の放射線撮影投射を含む、後の確認投射セットを得ること、(d)計画断層撮影投射セット及び確認投射セットを受け取る電子計算機を用いて、蓄積プログラムに従って作動させることにより、第2の複数の放射線撮影投射を第1の放射線撮影投射セットの対応する投射と比較し、第1ポジションと第2ポジションの間での患者の移動量を測定すること、及び(e)電子計算機によって測定された移動量に従って患者の処置を変えることの各工程を含んでなることを特徴としている。
【0008】
【特許文献1】特開2001−291087号公報
【特許文献2】特開2001−325584号公報
【特許文献3】特開2002−032735号公報
【特許文献4】特表2006−501922号公報
【特許文献5】特開平10−099456号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
本発明の課題は、被検体の所定部位をより高精度に検出する放射線治療装置制御装置および放射線照射方法を提供することにある。
本発明の他の課題は、被検体の所定部位をより高精度に放射線治療装置の所定位置に合致させる放射線治療装置制御装置および放射線照射方法を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、被検体の所定部位をより高精度に検出するときの処理速度を向上させる放射線治療装置制御装置および放射線照射方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0010】
以下に、発明を実施するための最良の形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための最良の形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【0011】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、治療用放射線(23)を放射する治療用放射線照射装置(16)と、被検体(43)を透過する放射線により被検体(43)のイメージャ画像を生成するイメージャ(24、25、32、33)とを備えている放射線治療装置(3)を制御する放射線治療装置制御装置(2)である。本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、被検体(43)の対象部位(72)と被検体(43)の非対象部位(73)とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)をイメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出し、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)から一致度が所定の範囲に含まれる特定画像テンプレートを選定するテンプレートマッチング部(64)と、その特定画像テンプレートを用いて対象部位(72)の位置を算出する患部位置算出部(65)と、治療用放射線照射装置(16)に対する対象部位(72)の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部(66)とを備えている。
【0012】
照射位置制御部(66)は、対象部位(72)が治療用放射線(23)に照射されるように、放射線治療装置(3)が備えている駆動装置(11、15、42)を用いて治療用放射線照射装置(16)を移動し、または、被検体(43)が配置されるカウチ(41)を移動する。
【0013】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成する特徴箇所抽出部(63)をさらに備えている。患部位置算出部(65)は、さらに特徴箇所テンプレートをイメージャ画像にパターンマッチングして対象部位(72)の位置を算出する。
【0014】
特徴箇所抽出部(63)は、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を一方向に射影したときの射影輝度の変化をそれぞれ示している複数の射影テンプレート(81−x、81−y)を作成する。特徴箇所テンプレートは、複数の射影テンプレート(81−x、81−y)で共通する部分を示している。
【0015】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、イメージャ(24、25、32、33)を用いて撮像された透過画像に基づいて複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を作成するテンプレート作成部(62)をさらに備えている。
【0016】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、放射線治療装置(3)と別個に設けられる3次元撮像装置(5)により生成される被検体(43)の3次元データに基づいて複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を作成するテンプレート作成部(62)をさらに備えている。
【0017】
非対象部位(73)は、被検体(43)のうちの対象部位(72)と異なる臓器である。非対象部位(73)は、被検体(43)に埋め込まれたマーカである。
【0018】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、治療用放射線(23)を放射する治療用放射線照射装置(16)と、被検体(43)を透過する放射線により被検体(43)のイメージャ画像を生成するイメージャ(24、25、32、33)とを備えている放射線治療装置(3)を制御する放射線治療装置制御装置(2)である。本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、被検体(43)の対象部位(72)と被検体(43)の非対象部位(73)とが映し出される位置関係が異なる複数の透過画像で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成する特徴箇所抽出部(63)と、特徴箇所テンプレートをイメージャ画像にパターンマッチングして対象部位(72)の位置を算出する患部位置算出部(65)と、治療用放射線照射装置(16)に対する対象部位(72)の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部(66)とを備えている。
【0019】
本発明による放射線治療システム(1)は、本発明による放射線治療装置制御装置(2)と、放射線治療装置(3)とを備えている。
【0020】
本発明による放射線照射方法は、治療用放射線(23)を放射する治療用放射線照射装置(16)と、被検体(43)を透過する放射線により被検体(43)のイメージャ画像を生成するイメージャ(24、25、32、33)とを備えている放射線治療装置(3)を制御する方法である。本発明による放射線照射方法は、被検体(43)の対象部位(72)と被検体(43)の非対象部位(73)とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)をイメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出するステップと、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)のうちの一致度が所定の範囲に含まれる特定画像テンプレートを選定するステップと、その特定画像テンプレートを用いて対象部位(72)の位置を算出するステップと、治療用放射線照射装置(16)に対する対象部位(72)の相対位置が適正かどうかを判別するステップとを備えている。
【0021】
本発明による放射線照射方法は、対象部位(72)が治療用放射線(23)に照射されるように、放射線治療装置(3)が備えている駆動装置(11、15、42)を用いて治療用放射線照射装置(16)を移動するステップ、または、被検体(43)が配置されるカウチ(41)を移動するステップをさらに備えている。
【0022】
本発明による放射線照射方法は、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成するステップと、特徴箇所テンプレートをイメージャ画像にパターンマッチングして対象部位(72)の位置を算出するステップとをさらに備えている。
【0023】
本発明による放射線照射方法は、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を一方向に射影したときの射影輝度の変化をそれぞれ示している複数の射影テンプレート(81−x、81−y)を作成するステップをさらに備えている。このとき、特徴箇所テンプレートは、複数の射影テンプレート(81−x、81−y)で共通する部分を示している。
【0024】
本発明による放射線照射方法は、イメージャ(24、25、32、33)を用いて撮像された透過画像に基づいて複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を作成するステップをさらに備えている。
【0025】
本発明による放射線照射方法は、放射線治療装置(3)と別個に設けられる3次元撮像装置(5)により生成される被検体(43)の3次元データに基づいて複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を作成するステップをさらに備えている。
【0026】
非対象部位(73)は、被検体(43)のうちの対象部位(72)と異なる臓器である。または、非対象部位(73)は、被検体(43)に埋め込まれたマーカである。
【0027】
本発明による放射線照射方法は、治療用放射線(23)を放射する治療用放射線照射装置(16)と、被検体(43)を透過する放射線により被検体(43)のイメージャ画像を生成するイメージャ(24、25、32、33)とを備えている放射線治療装置(3)を制御する放射線照射方法である。本発明による放射線照射方法は、被検体(43)の対象部位(72)と被検体(43)の非対象部位(73)とが映し出される位置関係が異なる複数の透過画像で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成するステップと、特徴箇所テンプレートをイメージャ画像にパターンマッチングして対象部位(72)の位置を算出するステップと、治療用放射線照射装置(16)に対する対象部位(72)の相対位置が適正かどうかを判別するステップとを備えている。
【0028】
本発明によるコンピュータプログラムは、本発明による放射線照射方法をコンピュータ(2)に実行させることが好ましい。
【発明の効果】
【0029】
本発明による放射線治療装置制御装置および放射線照射方法は、被検体の所定部位をより高精度に検出することができる。このため、本発明による放射線治療装置制御装置および放射線照射方法によれば、被検体の所定部位をより高精度に放射線治療装置の所定位置に合致させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0030】
図面を参照して、本発明による放射線治療装置制御装置の実施の形態を記載する。その放射線治療装置制御装置2は、図1に示されているように、放射線治療システム1に適用されている。その放射線治療システム1は、放射線治療装置制御装置2と放射線治療装置3とコンピュータ断層撮影装置5とを備えている。放射線治療装置制御装置2は、パーソナルコンピュータに例示されるコンピュータである。放射線治療装置制御装置2は、双方向に情報を伝送することができるように放射線治療装置3とコンピュータ断層撮影装置5とに接続されている。
【0031】
コンピュータ断層撮影装置5は、各方向からX線を人体に透過させて複数の透過画像を撮影し、その複数の透過画像をコンピュータで画像処理してその人体の断面の画像を生成し、その複数の透過画像をコンピュータで画像処理してその人体の内部の状態を示す3次元データを生成する。なお、コンピュータ断層撮影装置5は、人体の内部の3次元の状態を測定する他の装置に置換することでき、たとえば、MRI装置に置換することができる。そのMRI装置は、核磁気共鳴を利用して人体の細胞が有する磁気を検出し、その磁気をコンピュータにより画像化し、その人体の内部の状態を示す3次元データを生成する。
【0032】
図2は、放射線治療装置3を示している。放射線治療装置3は、旋回駆動装置11とOリング12と走行ガントリ14と首振り機構15と治療用放射線照射装置16とを備えている。旋回駆動装置11は、回転軸17を中心に回転可能にOリング12を土台に支持し、放射線治療装置制御装置2により制御されて回転軸17を中心にOリング12を回転させる。回転軸17は、鉛直方向に平行である。Oリング12は、回転軸18を中心とするリング状に形成され、回転軸18を中心に回転可能に走行ガントリ14を支持している。回転軸18は、鉛直方向に垂直であり、回転軸17に含まれるアイソセンタ19を通る。回転軸18は、さらに、Oリング12に対して固定され、すなわち、Oリング12とともに回転軸17を中心に回転する。走行ガントリ14は、回転軸18を中心とするリング状に形成され、Oリング12のリングと同心円になるように配置されている。放射線治療装置3は、さらに、図示されていない走行駆動装置を備えている。その走行駆動装置は、放射線治療装置制御装置2により制御されて回転軸18を中心に走行ガントリ14を回転させる。
【0033】
治療用放射線照射装置16は、走行ガントリ14の内側に配置されている。治療用放射線照射装置16は、放射線治療装置制御装置2により制御されて、治療用放射線23を放射する。
【0034】
首振り機構15は、走行ガントリ14のリングの内側に固定され、治療用放射線照射装置16を走行ガントリ14に支持している。首振り機構15は、パン軸21およびチルト軸22を有している。パン軸21は、走行ガントリ14に対して固定され、回転軸18に交差しないで回転軸18に平行である。チルト軸22は、走行ガントリ14に対して固定され、パン軸21に直交している。首振り機構15は、放射線治療装置制御装置2により制御されて、パン軸21を中心に治療用放射線照射装置16を回転させ、チルト軸22を中心に治療用放射線照射装置16を回転させる。
【0035】
治療用放射線23は、このように治療用放射線照射装置16が走行ガントリ14に支持されることにより、首振り機構15で治療用放射線照射装置16がアイソセンタ19に向かうように一旦調整されると、旋回駆動装置11によりOリング12が回転し、または、その走行駆動装置により走行ガントリ14が回転しても、常に概ねアイソセンタ19を通る。即ち、走行・旋回を行うことで任意方向からアイソセンタ19に向けて治療用放射線23の照射が可能になる。
なお、治療用放射線照射装置16などは重量物であるため走行・旋回に応じてOリング自身に機械的変形を生じる場合がある。また、患部がアイソセンタに必ずしも一致しない場合もある。この場合、旋回・走行の設定に引き続き、再度首振り機構15により治療用放射線照射装置16がアイソセンタ19または患部に向かうように調整することも可能である。
【0036】
放射線治療装置3は、さらに、複数のイメージャシステムを備えている。すなわち、放射線治療装置3は、診断用X線源24、25とセンサアレイ32、33とを備えている。診断用X線源24は、走行ガントリ14に支持されている。診断用X線源24は、走行ガントリ14のリングの内側に配置され、アイソセンタ19から診断用X線源24を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鋭角になるような位置に配置されている。診断用X線源24は、放射線治療装置制御装置2により制御されてアイソセンタ19に向けて診断用X線35を放射する。診断用X線35は、診断用X線源24が有する1点から放射され、その1点を頂点とする円錐状のコーンビームである。診断用X線源25は、走行ガントリ14に支持されている。診断用X線源25は、走行ガントリ14のリングの内側に配置され、アイソセンタ19から診断用X線源25を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鋭角になるような位置に配置されている。診断用X線源25は、放射線治療装置制御装置2により制御されてアイソセンタ19に向けて診断用X線36を放射する。診断用X線36は、診断用X線源25が有する1点から放射され、その1点を頂点とする円錐状のコーンビームである。
【0037】
センサアレイ32は、走行ガントリ14に支持されている。センサアレイ32は、診断用X線源24により放射されてアイソセンタ19の周辺の被写体を透過した診断用X線35を受光して、その被写体の透過画像を生成する。センサアレイ33は、走行ガントリ14に支持されている。センサアレイ33は、診断用X線源25により放射されてアイソセンタ19の周辺の被写体を透過した診断用X線36を受光して、その被写体の透過画像を生成する。センサアレイ32、33としては、FPD(Flat Panel Detector)、X線II(Image Intensifier)が例示される。
【0038】
このようなイメージャシステムによれば、センサアレイ32、33により得た画像信号に基づき、アイソセンタ19を中心とする透過画像を生成することができる。
【0039】
なお、診断用X線源24は、アイソセンタ19から診断用X線源24を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鈍角になるような位置に配置されることもできる。すなわち、センサアレイ32は、アイソセンタ19からセンサアレイ32を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鋭角になるような位置に配置される。診断用X線源25は、アイソセンタ19から診断用X線源25を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鈍角になるような位置に配置されることもできる。すなわち、センサアレイ33は、アイソセンタ19からセンサアレイ33を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鋭角になるような位置に配置される。このとき、センサアレイ32、33は、治療用放射線照射装置16から放射される治療用放射線23に照射されにくく、好ましい。
【0040】
放射線治療装置3は、さらに、センサアレイ31を備えている。センサアレイ31は、センサアレイ31と治療用放射線照射装置16とを結ぶ線分がアイソセンタ19を通るように配置されて、走行ガントリ14のリングの内側に固定されている。センサアレイ31は、治療用放射線照射装置16により放射されてアイソセンタ19の周辺の被写体を透過した治療用放射線23を受光して、その被写体の透過画像を生成する。センサアレイ31としては、FPD(Flat Panel Detector)、X線II(Image Intensifier)が例示される。
【0041】
放射線治療装置3は、さらに、カウチ41とカウチ駆動装置42とを備えている。カウチ41は、放射線治療システム1により治療される患者43が横臥することに利用される。カウチ41は、図示されていない固定具を備えている。その固定具は、その患者が動かないように、その患者をカウチ41に固定する。カウチ駆動装置42は、カウチ41を土台に支持し、放射線治療装置制御装置2により制御されてカウチ41を移動させる。
【0042】
図3は、治療用放射線照射装置16を示している。治療用放射線照射装置16は、電子ビーム加速装置51とX線ターゲット52と1次コリメータ53とフラットニングフィルタ54と2次コリメータ55とマルチリーフコリメータ56とを備えている。電子ビーム加速装置51は、電子を加速して生成される電子ビーム57をX線ターゲット52に照射する。X線ターゲット52は、原子番号が比較的高い元素を含有する材料から形成されている。その材料としては、タングステン、タングステン合金等が例示される。X線ターゲット52は、電子ビーム57が照射された際の制動放射により生成される放射線59を放出する。放射線59は、X線ターゲット52が内部に有する点である仮想的点線源58を通る直線に概ね沿って放射される。1次コリメータ53は、原子番号が比較的高い元素を含有する材料から形成されている。その材料としては、鉛、タングステン等が例示される。1次コリメータ53は、所望の部位以外に放射線59が照射されないように放射線59を遮蔽する。フラットニングフィルタ54は、アルミニウム等から形成され、概ね円錐形の突起が形成される板に形成されている。その突起は、フラットニングフィルタ54のX線ターゲット52の側に配置される。フラットニングフィルタ54は、通過する放射線59の線量を適切に減衰させることにより、放射方向に垂直である平面の所定の領域における線量が概ね一様に分布する放射線60を生成する。すなわち、フラットニングフィルタ54は、放射線60が一様強度分布を持つように形成されている。2次コリメータ55は、原子番号が比較的高い元素を含有する材料から形成されている。その材料としては、鉛、タングステン等が例示される。2次コリメータ55は、放射線60が所望の部位以外に照射されないように放射線60を遮蔽する。放射線60は、放射線治療装置制御装置2により制御を受けたマルチリーフコリメータ56により、一部が遮蔽されて、別途構築した治療計画に基づく性状である治療用放射線23を生成することになる。マルチリーフコリメータ56は、放射線治療装置制御装置2により制御されて、放射線60の一部を遮蔽して治療用放射線23を生成する。すなわち、マルチリーフコリメータ56は、放射線治療装置制御装置2により制御されて、放射線60の一部を遮蔽して治療用放射線23が患者に照射されるときの照射野の形状を制御する。
【0043】
図4は、放射線治療装置制御装置2を示している。放射線治療装置制御装置2は、コンピュータであり、図示されていないCPUと記憶装置と入力装置と出力装置とインターフェースとを備えている。そのCPUは、放射線治療装置制御装置2にインストールされるコンピュータプログラムを実行して、その記憶装置と入力装置と出力装置とインターフェースとを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのCPUに利用される情報を記録し、そのCPUにより生成される情報を記録する。その入力装置は、ユーザに操作されることにより生成される情報をそのCPUに出力する。その入力装置としては、キーボード、マウスが例示される。その出力装置は、そのCPUにより生成された情報をユーザに認識可能に出力する。その出力装置としては、そのCPUにより生成された画面を表示するディスプレイが例示される。そのインターフェースは、放射線治療装置制御装置2に接続される外部機器により生成される情報をそのCPUに出力し、そのCPUにより生成された情報をその外部機器に出力する。その外部機器は、コンピュータ断層撮影装置5と放射線治療装置3とを含んでいる。
【0044】
放射線治療装置制御装置2は、コンピュータプログラムである治療計画部61とテンプレート作成部62と特徴箇所抽出部63とテンプレートマッチング部64と患部位置算出部65と照射位置制御部66と治療用放射線照射部67とを備えている。
【0045】
治療計画部61は、コンピュータ断層撮影装置5により生成された患者43の患部とその患部の周辺の臓器と位置関係を示す3次元データをコンピュータ断層撮影装置5から収集する。治療計画部61は、さらに、その3次元データとユーザ(医者)により入力された情報とに基づいて治療計画を作成する。その治療計画は、患者43の患部に治療用放射線23を照射する照射角度と、その各照射角度から照射する治療用放射線23の線量を示している。その治療計画は、さらに、治療用放射線23を各照射角度から照射するときに、診断用X線35、36が患者43を透過して撮像される透過画像が患者43の患部をより詳細に映し出すような診断用X線35、36を照射する撮像角度を示している。
【0046】
テンプレート作成部62は、診断用X線源24を用いて診断用X線35を放射し、センサアレイ32を用いて診断用X線35に基づいて生成される患者43の複数の透過画像を撮像する。その複数の透過画像は、患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なるときに撮像される。このような場合には、透過画像だけでは患部性状の完全なる同定に支障を生じることがある。その骨は、その透過画像に鮮明に映し出される別の物体に置換されることもできる。その物体としては、その患部と異なる臓器、患者43の患部に連動して動く部位に埋め込まれた金マーカが例示される。テンプレート作成部62は、同様にして、診断用X線源25を用いて診断用X線36を放射し、センサアレイ33を用いて診断用X線35に基づいて生成される患者43の複数の透過画像を撮像する。テンプレート作成部62は、同様にして、治療用放射線照射装置16を用いて治療用放射線23を放射し、センサアレイ31を用いて治療用放射線23に基づいて生成される患者43の複数の透過画像を撮像する。
【0047】
テンプレート作成部62は、さらに、その透過画像をディスプレイに表示し、ユーザ(医者)により入力された情報に基づいて、その透過画像のうちの患者43の患部が映し出される領域を設定する。その設定は、その領域を四角形の枠で囲むことなどが例示される。以降は枠で囲むことにより領域設定することを前提に説明する。その枠は、さらに、患部が映し出される部位との位置関係が複数の透過画像で一致するように配置される。テンプレート作成部62は、複数の透過画像からその枠で囲まれた領域を抽出して複数の画像テンプレートを作成する。テンプレート作成部62は、さらに、その画像テンプレート毎に射影テンプレートを作成する。
【0048】
特徴箇所抽出部63は、テンプレート作成部62により作成された複数の射影テンプレートに基づいて特徴箇所テンプレートを作成する。その特徴箇所テンプレートは、その射影テンプレートが有する特徴のうちの他の射影テンプレートに共通する特徴とその特徴が現れる部位とを示している。
【0049】
テンプレートマッチング部64は、診断用X線源24を用いて診断用X線35を放射し、センサアレイ32を用いて診断用X線35に基づいて生成される患者43の透過画像を撮像する。テンプレートマッチング部64は、パターンマッチング画像処理法を適用して、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートに最も類似する領域をその透過画像のうちから抽出し、その領域の位置と一致度とを算出する。その一致度は、その領域がその画像テンプレートに類似する程度を示し、その値が大きいほどその領域がその画像テンプレートに類似することを示している。そのパターンマッチング画像処理法としては、オプティカルフロー法、正規化相関演算の単調関数化による高速テンプレートマッチング法などが例示される。オプティカルフロー法としては、勾配法、ブロックマッチング法が例示される。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートのうちから一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する。なお、本所定値は予め設定可能であり、当該設定値としてはマッチング率(一致度)60%などが例示される。本値は別途ユーザによる修正または入力も可能である。
【0050】
テンプレートマッチング部64は、同様にして、診断用X線源25を用いて診断用X線36を放射し、センサアレイ33を用いて診断用X線36に基づいて生成される患者43の透過画像を撮像する。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートに最も類似する領域をその透過画像のうちから抽出し、その領域の位置と一致度とを算出する。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートのうちから一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する。なお、本所定値は予め設定可能であり、当該設定値としてはマッチング率60%などが例示される。本値は別途ユーザによる修正または入力も可能である。
【0051】
テンプレートマッチング部64は、同様にして、治療用放射線照射装置16を用いて治療用放射線23を放射し、センサアレイ33を用いて治療用放射線23に基づいて生成される患者43の透過画像を撮像する。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートに最も類似する領域をその透過画像のうちから抽出し、その領域の位置と一致度とを算出する。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートのうちから一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する。なお、本所定値は予め設定可能であり、当該設定値としてはマッチング率60%などが例示される。本値は別途ユーザによる修正または入力も可能である。
【0052】
患部位置算出部65は、テンプレートマッチング部64により選択された画像テンプレートと特徴箇所抽出部63により作成された特徴箇所テンプレートとに基づいて患部の位置を算出する。
【0053】
照射位置制御部66は、患部位置算出部65により算出された位置を透過するように、首振り機構15を用いて治療用放射線照射装置16を移動させる。なお、照射位置制御部66は、治療用放射線23がその位置を透過するように、旋回駆動装置11または走行駆動装置をさらに用いて治療用放射線照射装置16を移動させることもでき、または、カウチ駆動装置42をさらに用いてカウチ41を移動させることもできる。このとき、照射位置制御部58は、カウチ駆動装置42より、旋回駆動装置11または回転軸18を中心に走行ガントリ14を回転させる走行駆動装置または首振り機構15を優先して用いる。このような移動は、患者43の移動に関する負担を軽減することができ、且つ、移動中の患部性状変化を招来しないことから、好ましい。
【0054】
治療用放射線照射部67は、照射位置制御部58により治療用放射線照射装置16等を移動させた後に、治療用放射線照射装置16を用いて治療計画が示す線量の治療用放射線23をその患部に照射する。
【0055】
図5は、テンプレート作成部62により撮像された複数の画像の例を示している。その複数の透過画像71−1〜71−n(n=2,3,4,…)は、互いに異なる時刻に同一方向から撮像されたものであり、すなわち、診断用X線35と診断用X線36と治療用放射線23のうちの1つの放射線を用いて撮像されたものである。各々の透過画像71−i(i=1,2,3,…,n)には、患者43の患部72と骨73とが映し出されている。患部72と骨73とは、複数の透過画像71−1〜71−nに映し出される位置が透過画像71−1〜71−n毎に異なっている。すなわち、複数の透過画像71−1〜71−nは、患部72と骨73との位置関係が互いに異なる時刻に、たとえば、呼吸の位相が互いに異なる時刻に、撮像されたものである。透過画像71−iのうちの位置(x,y)に配置される画素の輝度は、透過画像71−iの幅Sixと透過画像71−iの高さSiyとを用いて、次式:
Ii(x,y) (0≦x≦Six,0≦y≦Siy)
により定義される。
【0056】
このとき、テンプレート作成部62は、複数の透過画像71−1〜71−nを1つずつディスプレイに表示する。ユーザ(医者)は、そのディスプレイに表示された透過画像71−iを閲覧して、入力装置を用いて患部72を囲む枠74−iを透過画像71−iに配置する。テンプレート作成部62は、複数の透過画像71−1〜71−nから枠74−1〜74−nで囲まれた領域をそれぞれ抽出して複数の画像テンプレート75−1〜75−nを作成する。
【0057】
図6は、テンプレート作成部62により作成された射影テンプレートの例を示している。その射影テンプレートは、画像テンプレート75−iに基づいて作成され、高さ方向射影テンプレート81−xと幅方向射影テンプレート81−yとから形成されている。高さ方向射影テンプレート81−xは、透過画像71−iの画像テンプレート75−i周辺の輝度を高さ方向に射影した射影輝度の変化を示し、その射影輝度Txi(x)は、透過画像71−iのうちの画像テンプレート75−iの左端の幅方向の位置oixと画像テンプレート75−iの幅STixと高さSTiyと定数Mxとを用いて、次式:
【数1】
により表現される。ここで、定数Mxは、考慮するテンプレート周辺部の大きさに関係する値である。これは、患部特徴が患部72を囲む枠の境界領域のある場合を考慮して、患部特徴を抽出のための射影範囲を患部72を囲む枠74−iよりも広く設定する場合に設定を行う。幅方向射影テンプレート81−yは、透過画像71−iの画像テンプレート75−iの周辺の輝度を幅方向に射影した射影輝度の変化を示し、その射影輝度Tyi(x)は、透過画像71−iのうちの画像テンプレート75−iの下端の高さ方向の位置oiyと画像テンプレート75−iの幅STixと高さSTiyと定数Myとを用いて、次式:
【数2】
により表現される。ここで、定数Myは、考慮するテンプレート周辺部の大きさに関係する値である。これは、患部特徴が患部72を囲む枠の境界領域のある場合を考慮して、患部特徴を抽出のための射影範囲を患部72を囲む枠74−iよりも広く設定する場合に設定を行う。
【0058】
特徴箇所抽出部63は、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて算出された複数の高さ方向射影テンプレートに基づいて複数の幅方向特徴箇所テンプレートを算出し、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて算出された複数の幅方向射影テンプレートに基づいて複数の高さ方向特徴箇所テンプレートを算出する。
【0059】
図7は、特徴箇所抽出部63により算出される幅方向特徴箇所テンプレートを示している。その幅方向特徴箇所テンプレート85は、1つの透過画像71−iに基づいて算出された高さ方向射影テンプレート82のうちの一部分から形成されている。その一部分は、高さ方向射影テンプレート82を透過画像71−iと同一方向から撮像された他の複数の透過画像に基づいて算出された複数の高さ方向射影テンプレート83と比較して、位置xの定義域のうちの射影輝度の変化の傾向が同じ区間の射影輝度の変化を示している。その射影輝度の変化は、射影輝度の絶対値に頓着しないで、位置xに対する射影輝度の増減を示し、たとえば、高さ方向射影テンプレート82の射影輝度を位置xで微分した値変化を示すことが例示される。また、幅方向非特徴箇所テンプレート84は、位置xの定義域のうちの射影輝度の変化の傾向が互いに異なる区間の射影輝度の変化を示しており、求める患部72の画像要素ではない事を示している。
【0060】
特徴箇所抽出部63により算出される高さ方向特徴箇所テンプレートは、幅方向特徴箇所テンプレートと同様にして算出される。すなわち、その高さ方向特徴箇所テンプレートは、1つの透過画像71−iに基づいて算出された幅方向射影テンプレートのうちの一部分から形成されている。その一部分は、その幅方向射影テンプレートを透過画像71−iと同一方向から撮像された他の複数の透過画像に基づいて算出された複数の幅方向射影テンプレートと比較して、位置yの定義域のうちの射影輝度の変化の傾向が同じ区間の射影輝度の変化を示している。
【0061】
このとき、患部位置算出部65は、テンプレートマッチング部64により撮像された透過画像のテンプレートマッチングにより抽出された領域のうちから幅方向特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の幅方向の位置を算出し、その領域のうちから高さ方向特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の高さ方向の位置を算出する。患部位置算出部65は、その幅方向の位置と高さ方向の位置とに基づいて患部の位置を算出する。
【0062】
このような幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとは、2次元画像に比較して情報量が少ない。このため、放射線治療装置制御装置2は、このような幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとを用いてテンプレートマッチングすることにより、CPUの負担を軽減し、処理速度を高速化することができる。ただし、別な手法で処理の高速化が可能な場合は、幅方向射影テンプレートを用いるのではなく、2次元のままの画像を用いて共通する特徴量を抽出して処理することも可能である。その場合の処理には、ハフ変換や動的輪郭モデルでの輪郭抽出法などの良く知られている手法が適用可能である。
【0063】
図8は、テンプレートマッチング部64により撮像される透過画像を示し、テンプレートマッチング部64により算出される位置を示している。その透過画像91には、患者43の患部92と骨93とが映し出されている。骨93は、一般に、患部92より密度が大きく、透過画像91に患部92より濃く映し出される。このとき、ある画像テンプレートにより最も類似する領域の位置は、骨93が映し出される領域に影響されて、患部92が映し出される領域の位置に対応しないことがある。たとえば、ある画像テンプレート94により算出された位置は、他の画像テンプレート95により算出された位置と異なることがある。このとき、テンプレートマッチング部64により患部92と骨93との位置関係が互いに異なる複数の画像テンプレートのうちの一致度が高い画像テンプレートは、より高精度に患部92が映し出される領域の位置に対応しているものと推測される。
【0064】
本発明による放射線照射方法の実施の形態は、放射線治療システム1により実行され、治療計画作成動作とテンプレート作成動作と治療動作とを備えている。
【0065】
その治療計画作成動作では、まず、ユーザは、コンピュータ断層撮影装置5を用いて患者43の患部とその患部の周辺の部位との3次元データを採取する。放射線治療装置制御装置2は、コンピュータ断層撮影装置5により生成された3次元データに基づいて、患者43の患部とその患部の周辺の臓器とを示す画像を生成する。ユーザは、放射線治療装置制御装置2を用いてその画像を閲覧し、その患部の位置を特定する。ユーザは、さらに、その画像に基づいて治療計画部61を活用して治療計画を作成し、その治療計画を放射線治療装置制御装置2に入力する。その治療計画は、患者43の患部に治療用放射線23を照射する照射角度と、その各照射角度から照射する治療用放射線23の線量および性状とを示している。その治療計画は、さらに、治療用放射線23を各照射角度から照射するときに、診断用X線35、36を照射する撮像角度を示している。
【0066】
そのテンプレート作成動作は、治療動作の直前に実行される。ユーザは、まず、コンピュータ断層撮影装置5により3次元データを採取したときと同様の姿勢に放射線治療装置3のカウチ41に患者43を固定する。放射線治療装置制御装置2は、その治療計画により示される照射角度で治療用放射線23が患者43に照射されるように、かつ、その治療計画により示される撮像角度で診断用X線35、36が患者43に照射されるように、旋回駆動装置11と走行駆動装置とカウチ駆動装置42とを用いて、治療用放射線照射装置16と診断用X線源24、25と患者43とを位置合わせする。
【0067】
放射線治療装置制御装置2は、診断用X線源24を用いて診断用X線35を患者43に照射し、センサアレイ32を用いて患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なる複数の透過画像を撮像する。放射線治療装置制御装置2は、さらに、診断用X線源25を用いて診断用X線36を放射し、センサアレイ33を用いて患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なる複数の透過画像を撮像する。
【0068】
放射線治療装置制御装置2は、その透過画像を1つずつディスプレイに表示する。ユーザ(医者)は、そのディスプレイに表示された透過画像を閲覧して、入力装置を用いて患者43の患部を囲む枠をその透過画像に配置する。放射線治療装置制御装置2は、その透過画像からその枠で囲まれた領域をそれぞれ抽出して画像テンプレートを作成する。放射線治療装置制御装置2は、このような動作をその撮像された透過画像毎に繰り返して、複数の画像テンプレートを作成する。
【0069】
放射線治療装置制御装置2は、その画像テンプレート毎に射影テンプレートを作成する。放射線治療装置制御装置2は、さらに、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて作成された複数の画像テンプレートに基づいて幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとを1つずつ算出する。
【0070】
その治療動作は、追尾動作と照射動作とを備えている。その追尾動作と照射動作とは、交互に繰り返して実行される。
【0071】
図9は、その追尾動作を示している。放射線治療装置制御装置2は、診断用X線源24を用いて診断用X線35を患者43に照射し、センサアレイ32を用いて患者43の透過画像を撮像する。放射線治療装置制御装置2は、さらに、診断用X線源25を用いて診断用X線36を放射し、センサアレイ33を用いて患者43の透過画像を撮像する。放射線治療装置制御装置2は、さらに、治療用放射線照射装置16を用いて治療用放射線23を放射し、センサアレイ31を用いて患者43の透過画像を撮像する(ステップS1)。放射線治療装置制御装置2は、その透過画像とテンプレート作成動作により算出された画像テンプレートと幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとに基づいて、患者43の患部の位置を算出する(ステップS2)。
【0072】
放射線治療装置制御装置2は、その算出された位置に基づいて、患者43の患部が治療用放射線23に適切に照射されるかどうかを判別する(ステップS3)。放射線治療装置制御装置2は、患者43の患部が治療用放射線23に適切に照射されないことが所定の回数未満だけ繰り返して推測されるときに(ステップS4、NO)、治療用放射線23がその患部に照射されるように、首振り機構15を用いて治療用放射線照射装置16を移動させる(ステップS6)。放射線治療装置制御装置2は、さらに、イメージャシステムにより撮像された透過画像に基づいて患者43の患部の形状を算出し、その患部の形状に基づいて治療用放射線23のうちの患部以外を透過する部分がより小さくなるように、マルチリーフコリメータ56を用いて治療用放射線23の照射野の形状を変更する。
【0073】
放射線治療装置制御装置2は、患者43の患部が治療用放射線23に適切に照射されないことが所定の回数以上に繰り返して推測されるときに(ステップS4、YES)、治療動作を停止する(ステップS5)。このような停止は、患者43自身が著しく移動したときに、画像テンプレートを作成した時から患者43の患部の状態が著しく変化したときに、治療計画に間違いがあるときに、または、イメージャシステムに不具合を生じたときなどに実施され、このとき、患者43の患部以外を照射することを防止することができる点で好ましい。
【0074】
その照射動作では、放射線治療装置制御装置2は、治療用放射線照射装置16を用いて治療計画が示す線量の治療用放射線23をその患部に照射する。
【0075】
図10は、追尾動作のステップS2の動作を詳細に示している。放射線治療装置制御装置2は、追尾動作のステップS1で診断用X線35により撮像された透過画像のうちから画像テンプレートに最も類似する領域を抽出し、その領域の位置と一致度とを算出する(ステップS11)。その画像テンプレートは、診断用X線35により撮像された複数の透過画像に基づいて作成されたものが用いられ、その領域の位置と一致度とは、その複数の画像テンプレート毎に算出される。放射線治療装置制御装置2は、その複数の画像テンプレートのうちから一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する(ステップS12)。放射線治療装置制御装置2は、同様にして、診断用X線36により撮像された透過画像と治療用放射線23により撮像された透過画像とに関しても、その領域の位置と一致度とを算出し、一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する。
【0076】
放射線治療装置制御装置2は、その選択された画像テンプレートが単数であるときに、または、その選択された複数の画像テンプレートによりそれぞれ算出された位置のばらつきが所定の値より小さいときに(ステップS13、NO)、その位置に基づいて患部の3次元位置を算出する。
【0077】
放射線治療装置制御装置2は、その選択された画像テンプレートが複数である場合で、その位置のばらつきが所定の値より大きいときに(ステップS13、YES)、追尾動作のステップS1で撮像された透過画像のテンプレートマッチングにより抽出された領域のうちから幅方向特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の幅方向の位置を算出し、その領域のうちから高さ方向特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の高さ方向の位置を算出する。放射線治療装置制御装置2は、その幅方向の位置と高さ方向の位置とに基づいて患部の3次元位置を算出する。(ステップS15)
【0078】
なお、本発明による放射線照射方法は、治療用放射線照射装置16を用いて治療用放射線23を放射し、センサアレイ31を用いて患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なるように撮像した複数の透過画像を用いて、診断用X線35、36と同様な評価対応を行うことも可能である。このとき、診断用X線35、36の一方または両方を使用しないで、患者43の患部の位置を評価することができ、好ましい。
【0079】
このような放射線照射方法によれば、放射線治療システム1は、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【0080】
なお、治療動作では、患者43の患部位置同定に骨等の影響が少なく、診断用X線35、36による両透過画像から患部位置同定が十分に可能な場合には、図9の動作を実行しないで、その両透過画像を元に患部位置の同定を行い、治療用放射線23がその患部に照射されるように、首振り機構15を用いて治療用放射線照射装置16を移動させ、または、マルチリーフコリメータ56を用いて治療用放射線23の照射野の形状を変更することもできる。このような患部位置同定は、患者43の患部を3次元的に同定することができ、テンプレートマッチングを用いる患部位置同定より高精度である。
【0081】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施の他の形態は、既述の実施の形態におけるテンプレート作成部62が他のテンプレート作成部に置換されている。そのテンプレート作成部は、コンピュータ断層撮影装置5により生成された患者43の患部とその患部の周辺の臓器と位置関係を示す複数の3次元データをコンピュータ断層撮影装置5から収集する。その複数の3次元データは、患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なる時刻に計測されたものである。そのテンプレート作成部は、その3次元データに基づいてDRR画像を算出する。そのDRR画像は、治療計画部61により作成された治療計画により示される撮像角度からX線を透過したときに撮像される2次元画像を示している。そのテンプレート作成部は、さらに、そのDRR画像をディスプレイに表示し、ユーザ(医者)により入力された情報に基づいて、そのDRR画像のうちの患者43の患部が映し出される領域を枠で囲む。その枠は、さらに、患部が映し出される部位との位置関係が複数の透過画像で一致するように配置される。そのテンプレート作成部は、複数のDRR画像からその枠で囲まれた領域を抽出して複数の画像テンプレートを作成する。そのテンプレート作成部は、さらに、その画像テンプレート毎に射影テンプレートを作成する。
【0082】
このような放射線治療装置制御装置によれば、既述の実施の形態に放射線治療装置制御装置2と同様にして、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【0083】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施のさらに他の形態は、既述の実施の形態における特徴箇所抽出部63が他の特徴箇所抽出部に置換され、患部位置算出部65が他の患部位置算出部に置換されている。その特徴箇所抽出部は、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて算出された複数の画像テンプレートに基づいて部分領域特徴箇所テンプレートを算出する。その患部位置算出部は、追尾動作で撮像される透過画像のうちのテンプレートマッチング部64により抽出された領域から、その部分領域特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の位置を算出し、患部の位置を算出する。
【0084】
図11は、その部分領域特徴箇所テンプレートを示している。その部分領域特徴箇所テンプレート96は、1つの透過画像91−1に基づいて算出された画像テンプレート94−1のうちの一部分から形成されている。その一部分は、透過画像91−1と同一方向から撮像された他の透過画像91−2に基づいて算出された画像テンプレート94−2の一部分に一致している。すなわち、画像テンプレート94−1のうちの部分領域特徴箇所テンプレート96に対応する領域の画像は、画像テンプレート94−2のうちの部分領域特徴箇所テンプレート96に対応する領域の画像に一致している。さらに、画像テンプレート94−1のうちの部分領域特徴箇所テンプレート96に対応する位置は、画像テンプレート94−2のうちの部分領域特徴箇所テンプレート96に対応する位置に一致している。
【0085】
このような放射線治療装置制御装置によれば、幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとを用いる位置同定よりCPUの負担が大きいが、既述の実施の形態に放射線治療装置制御装置2と同様にして、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【0086】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施のさらに他の形態は、既述の実施の形態における特徴箇所抽出部63が他の特徴箇所抽出部に置換され、患部位置算出部65が他の患部位置算出部に置換されている。その特徴箇所抽出部は、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて算出された複数の画像テンプレートに基づいて周長特徴箇所テンプレートを算出する。その周長特徴箇所テンプレートは、その画像テンプレートに映し出される複数の図形のうちの患部に対応する図形の周長を示している。その患部位置算出部は、追尾動作で撮像される透過画像のうちのテンプレートマッチング部64により抽出された領域から、その周長特徴箇所テンプレートが示す周長の図形の位置を算出し、患部の位置を算出する。
【0087】
このような放射線治療装置制御装置によれば、既述の実施の形態に放射線治療装置制御装置2と同様にして、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【0088】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施のさらに他の形態は、既述の実施の形態における患部位置算出部65が他の患部位置算出部に置換されている。その患部位置算出部は、イメージャシステムを用いて患者43の透過画像を撮像し、その透過画像全体のうちから特徴箇所抽出部63により算出された特徴箇所テンプレートに概ね一致する位置を算出し、患部の位置を算出する。その特徴箇所テンプレートは、既述の幅(高さ)方向特徴箇所テンプレートと部分領域特徴箇所テンプレートと周長特徴箇所テンプレートとのうちのいずれかである。
【0089】
このような放射線治療装置制御装置によれば、既述の実施の形態に放射線治療装置制御装置2と同様にして、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0090】
【図1】図1は、放射線治療システムの実施の形態を示すブロック図である。
【図2】図2は、放射線治療装置を示す斜視図である。
【図3】図3は、治療用放射線照射装置を示す断面図である。
【図4】図4は、放射線治療装置制御装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図5】図5は、透過画像と画像テンプレートとを示す図である。
【図6】図6は、画像テンプレートと射影テンプレートとを示す図である。
【図7】図7は、特徴箇所テンプレートを示すグラフである。
【図8】図8は、透過画像と画像テンプレートとを示す図である。
【図9】図9は、追尾動作を示すフローチャートである。
【図10】図10は、追尾動作でのマッチングの動作を示すフローチャートである。
【図11】図11は、共通部分特徴箇所テンプレートを示す図である。
【符号の説明】
【0091】
1 :放射線治療システム
2 :放射線治療装置制御装置
3 :放射線治療装置
5 :コンピュータ断層撮影装置
11:旋回駆動装置
12:Oリング
14:走行ガントリ
15:首振り機構
16:治療用放射線照射装置
17:回転軸
18:回転軸
19:アイソセンタ
21:パン軸
22:チルト軸
23:治療用放射線
24:診断用X線源
25:診断用X線源
31:センサアレイ
32:センサアレイ
33:センサアレイ
35:診断用X線
36:診断用X線
41:カウチ
42:カウチ駆動装置
43:患者
51:電子ビーム加速装置
52:X線ターゲット
53:1次コリメータ
54:フラットニングフィルタ
55:2次コリメータ
56:マルチリーフコリメータ
57:電子ビーム
58:仮想的点線源
59:放射線
60:放射線
61:治療計画部
62:テンプレート作成部
63:特徴箇所抽出部
64:テンプレートマッチング部
65:患部位置算出部
66:照射位置制御部
67:治療用放射線照射部
71−1〜71−n:複数の透過画像
72:患部
73:骨
74−1〜74−n:枠
75−1〜75−n:画像テンプレート
81−x:高さ方向射影テンプレート
81−y:幅方向射影テンプレート
82:射影テンプレート
83:高さ方向射影テンプレート
85:幅方向特徴箇所テンプレート
91:透過画像
92:患部
93:骨
94:画像テンプレート
95:画像テンプレート
【技術分野】
【0001】
本発明は、放射線治療装置制御装置および放射線照射方法に関し、特に、患部に放射線を照射することにより患者を治療するときに利用される放射線治療装置制御装置および放射線照射方法に関する。
【背景技術】
【0002】
患部(腫瘍)に放射線を照射することにより患者を治療する放射線治療が知られている。その放射線治療は、治療効果が高いことが望まれ、その放射線は、患部の細胞に照射される線量に比較して、正常な細胞に照射される線量がより小さいことが望まれている。診断用のX線を照射して撮像される透過画像に基づいて患部の位置を追尾し、その位置に治療用の放射線を照射する放射線治療装置が提案されているが、高精度で信頼性の高い治療を実現するためには、移動する患部の位置を検出する精度を向上させることが望まれている。
【0003】
特開2001−291087号公報には、位置合わせの状況に応じて機動的に、または被写体の特性等に応じて適応的に、2つの画像の位置合わせを行うことができる画像の位置合わせ方法が開示されている。その画像の位置合わせ方法は、比較対象となる同一被写体についての2つの画像間で位置合わせを行なう画像の位置合わせ方法において、前記画像にそれぞれ少なくとも1組の関心領域を設定し、前記各組の関心領域間でローカルマッチングを行なうことにより各関心領域間の対応位置関係を自動的に求めるとともに、前記各関心領域間の位置合わせ状況を目視可能に表示して、再度位置合わせを要する関心領域を選択し、前記選択された関心領域を対象として、手動により再度位置合わせを行なうことを特徴としている。
【0004】
特開2001−325584号公報には、比較読影の対象となる同一被写体についての2以上の画像について、従来よりも比較対象部分の対照精度を高めることによって、読影性能を向上させることができる、画像の位置合わせ方法が開示されている。その画像の位置合わせ方法は、2以上の画像を位置合わせする画像の位置合わせ方法において、前記2以上の画像のそれぞれについて特定の構造物を重視した特定構造物重視画像を取得し、該取得された特定構造物重視画像間で構造的対応位置関係を求め、該求められた構造的対応位置関係に基づいて、前記2以上の画像を位置合わせすることを特徴としている。
【0005】
特開2002−032735号公報には、比較対象となる2つの画像の位置ずれを従来よりもさらに抑制して、精度の高い位置合わせを実現することができる画像の位置合わせ方法が開示されている。その画像の位置合わせ方法は、同一被写体についての2つの画像を位置合わせする画像の位置合わせ方法であって、前記2つの画像全体の概略位置合わせを行ない、前記概略位置合わせによって概略位置合わせがなされた後の前記2つの画像中の、位置ずれ程度が高い局所領域を選択し、少なくとも前記選択された局所領域についてさらに、再度の位置合わせを行なうことを特徴としている。
【0006】
特表2006−501922号公報には、体の体積の記憶されるべき画像が、望ましくはミリメートル又はミリメートル以下の範囲での高い精度で現在画像と関連付けられることを可能とする装置が開示されている。その画像処理ユニットは、幾つかの動き位相を有する動きを受ける体の体積の現在画像の信号用の入力と、前記現在画像に属する前記体の体積の前記動き位相を表わす信号用の少なくとも1つの入力と、前記体の体積の以前の画像が前記関連付けられた動き位相と共に記憶されるメモリとを有する、画像処理ユニットであって、前記画像処理ユニットは、前記現在画像を、前記以前の画像のうち前記現在画像の動き位相に最も近い動き位相を有する以前の画像と関連付けるようにされる。
【0007】
特開平10−099456号公報には、放射線処理の際に患者についてあらかじめ準備された処理計画を正確に記録する方法が開示されている。その方法は、患者に対して、制御可能な一定方向性を有する少なくとも1つの放射線ビームを発する放射線治療装置の操作方法であって、(a)第1ポジションにある患者の患者内の所定処理容積の、患者に対する第1の複数の放射線撮影投射を含む計画断層撮影投射セットを得ること、(b)計画断層撮影投射セットを受け取る電子計算機を用いて、蓄積プログラムに従って作動させることにより、第1の計画断層撮影投射セットに基づいて第1の患者のポジションに関して放射線ビームの少なくとも1つの方向性を描く放射線処理計画を作成して、患者に所望の処置を提供すること、(c)第2ポジションにある患者の患者内の所定処理容積の、患者に対する第2の複数の放射線撮影投射を含む、後の確認投射セットを得ること、(d)計画断層撮影投射セット及び確認投射セットを受け取る電子計算機を用いて、蓄積プログラムに従って作動させることにより、第2の複数の放射線撮影投射を第1の放射線撮影投射セットの対応する投射と比較し、第1ポジションと第2ポジションの間での患者の移動量を測定すること、及び(e)電子計算機によって測定された移動量に従って患者の処置を変えることの各工程を含んでなることを特徴としている。
【0008】
【特許文献1】特開2001−291087号公報
【特許文献2】特開2001−325584号公報
【特許文献3】特開2002−032735号公報
【特許文献4】特表2006−501922号公報
【特許文献5】特開平10−099456号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
本発明の課題は、被検体の所定部位をより高精度に検出する放射線治療装置制御装置および放射線照射方法を提供することにある。
本発明の他の課題は、被検体の所定部位をより高精度に放射線治療装置の所定位置に合致させる放射線治療装置制御装置および放射線照射方法を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、被検体の所定部位をより高精度に検出するときの処理速度を向上させる放射線治療装置制御装置および放射線照射方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0010】
以下に、発明を実施するための最良の形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための最良の形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【0011】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、治療用放射線(23)を放射する治療用放射線照射装置(16)と、被検体(43)を透過する放射線により被検体(43)のイメージャ画像を生成するイメージャ(24、25、32、33)とを備えている放射線治療装置(3)を制御する放射線治療装置制御装置(2)である。本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、被検体(43)の対象部位(72)と被検体(43)の非対象部位(73)とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)をイメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出し、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)から一致度が所定の範囲に含まれる特定画像テンプレートを選定するテンプレートマッチング部(64)と、その特定画像テンプレートを用いて対象部位(72)の位置を算出する患部位置算出部(65)と、治療用放射線照射装置(16)に対する対象部位(72)の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部(66)とを備えている。
【0012】
照射位置制御部(66)は、対象部位(72)が治療用放射線(23)に照射されるように、放射線治療装置(3)が備えている駆動装置(11、15、42)を用いて治療用放射線照射装置(16)を移動し、または、被検体(43)が配置されるカウチ(41)を移動する。
【0013】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成する特徴箇所抽出部(63)をさらに備えている。患部位置算出部(65)は、さらに特徴箇所テンプレートをイメージャ画像にパターンマッチングして対象部位(72)の位置を算出する。
【0014】
特徴箇所抽出部(63)は、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を一方向に射影したときの射影輝度の変化をそれぞれ示している複数の射影テンプレート(81−x、81−y)を作成する。特徴箇所テンプレートは、複数の射影テンプレート(81−x、81−y)で共通する部分を示している。
【0015】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、イメージャ(24、25、32、33)を用いて撮像された透過画像に基づいて複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を作成するテンプレート作成部(62)をさらに備えている。
【0016】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、放射線治療装置(3)と別個に設けられる3次元撮像装置(5)により生成される被検体(43)の3次元データに基づいて複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を作成するテンプレート作成部(62)をさらに備えている。
【0017】
非対象部位(73)は、被検体(43)のうちの対象部位(72)と異なる臓器である。非対象部位(73)は、被検体(43)に埋め込まれたマーカである。
【0018】
本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、治療用放射線(23)を放射する治療用放射線照射装置(16)と、被検体(43)を透過する放射線により被検体(43)のイメージャ画像を生成するイメージャ(24、25、32、33)とを備えている放射線治療装置(3)を制御する放射線治療装置制御装置(2)である。本発明による放射線治療装置制御装置(2)は、被検体(43)の対象部位(72)と被検体(43)の非対象部位(73)とが映し出される位置関係が異なる複数の透過画像で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成する特徴箇所抽出部(63)と、特徴箇所テンプレートをイメージャ画像にパターンマッチングして対象部位(72)の位置を算出する患部位置算出部(65)と、治療用放射線照射装置(16)に対する対象部位(72)の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部(66)とを備えている。
【0019】
本発明による放射線治療システム(1)は、本発明による放射線治療装置制御装置(2)と、放射線治療装置(3)とを備えている。
【0020】
本発明による放射線照射方法は、治療用放射線(23)を放射する治療用放射線照射装置(16)と、被検体(43)を透過する放射線により被検体(43)のイメージャ画像を生成するイメージャ(24、25、32、33)とを備えている放射線治療装置(3)を制御する方法である。本発明による放射線照射方法は、被検体(43)の対象部位(72)と被検体(43)の非対象部位(73)とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)をイメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出するステップと、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)のうちの一致度が所定の範囲に含まれる特定画像テンプレートを選定するステップと、その特定画像テンプレートを用いて対象部位(72)の位置を算出するステップと、治療用放射線照射装置(16)に対する対象部位(72)の相対位置が適正かどうかを判別するステップとを備えている。
【0021】
本発明による放射線照射方法は、対象部位(72)が治療用放射線(23)に照射されるように、放射線治療装置(3)が備えている駆動装置(11、15、42)を用いて治療用放射線照射装置(16)を移動するステップ、または、被検体(43)が配置されるカウチ(41)を移動するステップをさらに備えている。
【0022】
本発明による放射線照射方法は、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成するステップと、特徴箇所テンプレートをイメージャ画像にパターンマッチングして対象部位(72)の位置を算出するステップとをさらに備えている。
【0023】
本発明による放射線照射方法は、複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を一方向に射影したときの射影輝度の変化をそれぞれ示している複数の射影テンプレート(81−x、81−y)を作成するステップをさらに備えている。このとき、特徴箇所テンプレートは、複数の射影テンプレート(81−x、81−y)で共通する部分を示している。
【0024】
本発明による放射線照射方法は、イメージャ(24、25、32、33)を用いて撮像された透過画像に基づいて複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を作成するステップをさらに備えている。
【0025】
本発明による放射線照射方法は、放射線治療装置(3)と別個に設けられる3次元撮像装置(5)により生成される被検体(43)の3次元データに基づいて複数の画像テンプレート(75−1〜75−n)を作成するステップをさらに備えている。
【0026】
非対象部位(73)は、被検体(43)のうちの対象部位(72)と異なる臓器である。または、非対象部位(73)は、被検体(43)に埋め込まれたマーカである。
【0027】
本発明による放射線照射方法は、治療用放射線(23)を放射する治療用放射線照射装置(16)と、被検体(43)を透過する放射線により被検体(43)のイメージャ画像を生成するイメージャ(24、25、32、33)とを備えている放射線治療装置(3)を制御する放射線照射方法である。本発明による放射線照射方法は、被検体(43)の対象部位(72)と被検体(43)の非対象部位(73)とが映し出される位置関係が異なる複数の透過画像で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成するステップと、特徴箇所テンプレートをイメージャ画像にパターンマッチングして対象部位(72)の位置を算出するステップと、治療用放射線照射装置(16)に対する対象部位(72)の相対位置が適正かどうかを判別するステップとを備えている。
【0028】
本発明によるコンピュータプログラムは、本発明による放射線照射方法をコンピュータ(2)に実行させることが好ましい。
【発明の効果】
【0029】
本発明による放射線治療装置制御装置および放射線照射方法は、被検体の所定部位をより高精度に検出することができる。このため、本発明による放射線治療装置制御装置および放射線照射方法によれば、被検体の所定部位をより高精度に放射線治療装置の所定位置に合致させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0030】
図面を参照して、本発明による放射線治療装置制御装置の実施の形態を記載する。その放射線治療装置制御装置2は、図1に示されているように、放射線治療システム1に適用されている。その放射線治療システム1は、放射線治療装置制御装置2と放射線治療装置3とコンピュータ断層撮影装置5とを備えている。放射線治療装置制御装置2は、パーソナルコンピュータに例示されるコンピュータである。放射線治療装置制御装置2は、双方向に情報を伝送することができるように放射線治療装置3とコンピュータ断層撮影装置5とに接続されている。
【0031】
コンピュータ断層撮影装置5は、各方向からX線を人体に透過させて複数の透過画像を撮影し、その複数の透過画像をコンピュータで画像処理してその人体の断面の画像を生成し、その複数の透過画像をコンピュータで画像処理してその人体の内部の状態を示す3次元データを生成する。なお、コンピュータ断層撮影装置5は、人体の内部の3次元の状態を測定する他の装置に置換することでき、たとえば、MRI装置に置換することができる。そのMRI装置は、核磁気共鳴を利用して人体の細胞が有する磁気を検出し、その磁気をコンピュータにより画像化し、その人体の内部の状態を示す3次元データを生成する。
【0032】
図2は、放射線治療装置3を示している。放射線治療装置3は、旋回駆動装置11とOリング12と走行ガントリ14と首振り機構15と治療用放射線照射装置16とを備えている。旋回駆動装置11は、回転軸17を中心に回転可能にOリング12を土台に支持し、放射線治療装置制御装置2により制御されて回転軸17を中心にOリング12を回転させる。回転軸17は、鉛直方向に平行である。Oリング12は、回転軸18を中心とするリング状に形成され、回転軸18を中心に回転可能に走行ガントリ14を支持している。回転軸18は、鉛直方向に垂直であり、回転軸17に含まれるアイソセンタ19を通る。回転軸18は、さらに、Oリング12に対して固定され、すなわち、Oリング12とともに回転軸17を中心に回転する。走行ガントリ14は、回転軸18を中心とするリング状に形成され、Oリング12のリングと同心円になるように配置されている。放射線治療装置3は、さらに、図示されていない走行駆動装置を備えている。その走行駆動装置は、放射線治療装置制御装置2により制御されて回転軸18を中心に走行ガントリ14を回転させる。
【0033】
治療用放射線照射装置16は、走行ガントリ14の内側に配置されている。治療用放射線照射装置16は、放射線治療装置制御装置2により制御されて、治療用放射線23を放射する。
【0034】
首振り機構15は、走行ガントリ14のリングの内側に固定され、治療用放射線照射装置16を走行ガントリ14に支持している。首振り機構15は、パン軸21およびチルト軸22を有している。パン軸21は、走行ガントリ14に対して固定され、回転軸18に交差しないで回転軸18に平行である。チルト軸22は、走行ガントリ14に対して固定され、パン軸21に直交している。首振り機構15は、放射線治療装置制御装置2により制御されて、パン軸21を中心に治療用放射線照射装置16を回転させ、チルト軸22を中心に治療用放射線照射装置16を回転させる。
【0035】
治療用放射線23は、このように治療用放射線照射装置16が走行ガントリ14に支持されることにより、首振り機構15で治療用放射線照射装置16がアイソセンタ19に向かうように一旦調整されると、旋回駆動装置11によりOリング12が回転し、または、その走行駆動装置により走行ガントリ14が回転しても、常に概ねアイソセンタ19を通る。即ち、走行・旋回を行うことで任意方向からアイソセンタ19に向けて治療用放射線23の照射が可能になる。
なお、治療用放射線照射装置16などは重量物であるため走行・旋回に応じてOリング自身に機械的変形を生じる場合がある。また、患部がアイソセンタに必ずしも一致しない場合もある。この場合、旋回・走行の設定に引き続き、再度首振り機構15により治療用放射線照射装置16がアイソセンタ19または患部に向かうように調整することも可能である。
【0036】
放射線治療装置3は、さらに、複数のイメージャシステムを備えている。すなわち、放射線治療装置3は、診断用X線源24、25とセンサアレイ32、33とを備えている。診断用X線源24は、走行ガントリ14に支持されている。診断用X線源24は、走行ガントリ14のリングの内側に配置され、アイソセンタ19から診断用X線源24を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鋭角になるような位置に配置されている。診断用X線源24は、放射線治療装置制御装置2により制御されてアイソセンタ19に向けて診断用X線35を放射する。診断用X線35は、診断用X線源24が有する1点から放射され、その1点を頂点とする円錐状のコーンビームである。診断用X線源25は、走行ガントリ14に支持されている。診断用X線源25は、走行ガントリ14のリングの内側に配置され、アイソセンタ19から診断用X線源25を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鋭角になるような位置に配置されている。診断用X線源25は、放射線治療装置制御装置2により制御されてアイソセンタ19に向けて診断用X線36を放射する。診断用X線36は、診断用X線源25が有する1点から放射され、その1点を頂点とする円錐状のコーンビームである。
【0037】
センサアレイ32は、走行ガントリ14に支持されている。センサアレイ32は、診断用X線源24により放射されてアイソセンタ19の周辺の被写体を透過した診断用X線35を受光して、その被写体の透過画像を生成する。センサアレイ33は、走行ガントリ14に支持されている。センサアレイ33は、診断用X線源25により放射されてアイソセンタ19の周辺の被写体を透過した診断用X線36を受光して、その被写体の透過画像を生成する。センサアレイ32、33としては、FPD(Flat Panel Detector)、X線II(Image Intensifier)が例示される。
【0038】
このようなイメージャシステムによれば、センサアレイ32、33により得た画像信号に基づき、アイソセンタ19を中心とする透過画像を生成することができる。
【0039】
なお、診断用X線源24は、アイソセンタ19から診断用X線源24を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鈍角になるような位置に配置されることもできる。すなわち、センサアレイ32は、アイソセンタ19からセンサアレイ32を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鋭角になるような位置に配置される。診断用X線源25は、アイソセンタ19から診断用X線源25を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鈍角になるような位置に配置されることもできる。すなわち、センサアレイ33は、アイソセンタ19からセンサアレイ33を結ぶ線分とアイソセンタ19から治療用放射線照射装置16を結ぶ線分とがなす角が鋭角になるような位置に配置される。このとき、センサアレイ32、33は、治療用放射線照射装置16から放射される治療用放射線23に照射されにくく、好ましい。
【0040】
放射線治療装置3は、さらに、センサアレイ31を備えている。センサアレイ31は、センサアレイ31と治療用放射線照射装置16とを結ぶ線分がアイソセンタ19を通るように配置されて、走行ガントリ14のリングの内側に固定されている。センサアレイ31は、治療用放射線照射装置16により放射されてアイソセンタ19の周辺の被写体を透過した治療用放射線23を受光して、その被写体の透過画像を生成する。センサアレイ31としては、FPD(Flat Panel Detector)、X線II(Image Intensifier)が例示される。
【0041】
放射線治療装置3は、さらに、カウチ41とカウチ駆動装置42とを備えている。カウチ41は、放射線治療システム1により治療される患者43が横臥することに利用される。カウチ41は、図示されていない固定具を備えている。その固定具は、その患者が動かないように、その患者をカウチ41に固定する。カウチ駆動装置42は、カウチ41を土台に支持し、放射線治療装置制御装置2により制御されてカウチ41を移動させる。
【0042】
図3は、治療用放射線照射装置16を示している。治療用放射線照射装置16は、電子ビーム加速装置51とX線ターゲット52と1次コリメータ53とフラットニングフィルタ54と2次コリメータ55とマルチリーフコリメータ56とを備えている。電子ビーム加速装置51は、電子を加速して生成される電子ビーム57をX線ターゲット52に照射する。X線ターゲット52は、原子番号が比較的高い元素を含有する材料から形成されている。その材料としては、タングステン、タングステン合金等が例示される。X線ターゲット52は、電子ビーム57が照射された際の制動放射により生成される放射線59を放出する。放射線59は、X線ターゲット52が内部に有する点である仮想的点線源58を通る直線に概ね沿って放射される。1次コリメータ53は、原子番号が比較的高い元素を含有する材料から形成されている。その材料としては、鉛、タングステン等が例示される。1次コリメータ53は、所望の部位以外に放射線59が照射されないように放射線59を遮蔽する。フラットニングフィルタ54は、アルミニウム等から形成され、概ね円錐形の突起が形成される板に形成されている。その突起は、フラットニングフィルタ54のX線ターゲット52の側に配置される。フラットニングフィルタ54は、通過する放射線59の線量を適切に減衰させることにより、放射方向に垂直である平面の所定の領域における線量が概ね一様に分布する放射線60を生成する。すなわち、フラットニングフィルタ54は、放射線60が一様強度分布を持つように形成されている。2次コリメータ55は、原子番号が比較的高い元素を含有する材料から形成されている。その材料としては、鉛、タングステン等が例示される。2次コリメータ55は、放射線60が所望の部位以外に照射されないように放射線60を遮蔽する。放射線60は、放射線治療装置制御装置2により制御を受けたマルチリーフコリメータ56により、一部が遮蔽されて、別途構築した治療計画に基づく性状である治療用放射線23を生成することになる。マルチリーフコリメータ56は、放射線治療装置制御装置2により制御されて、放射線60の一部を遮蔽して治療用放射線23を生成する。すなわち、マルチリーフコリメータ56は、放射線治療装置制御装置2により制御されて、放射線60の一部を遮蔽して治療用放射線23が患者に照射されるときの照射野の形状を制御する。
【0043】
図4は、放射線治療装置制御装置2を示している。放射線治療装置制御装置2は、コンピュータであり、図示されていないCPUと記憶装置と入力装置と出力装置とインターフェースとを備えている。そのCPUは、放射線治療装置制御装置2にインストールされるコンピュータプログラムを実行して、その記憶装置と入力装置と出力装置とインターフェースとを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのCPUに利用される情報を記録し、そのCPUにより生成される情報を記録する。その入力装置は、ユーザに操作されることにより生成される情報をそのCPUに出力する。その入力装置としては、キーボード、マウスが例示される。その出力装置は、そのCPUにより生成された情報をユーザに認識可能に出力する。その出力装置としては、そのCPUにより生成された画面を表示するディスプレイが例示される。そのインターフェースは、放射線治療装置制御装置2に接続される外部機器により生成される情報をそのCPUに出力し、そのCPUにより生成された情報をその外部機器に出力する。その外部機器は、コンピュータ断層撮影装置5と放射線治療装置3とを含んでいる。
【0044】
放射線治療装置制御装置2は、コンピュータプログラムである治療計画部61とテンプレート作成部62と特徴箇所抽出部63とテンプレートマッチング部64と患部位置算出部65と照射位置制御部66と治療用放射線照射部67とを備えている。
【0045】
治療計画部61は、コンピュータ断層撮影装置5により生成された患者43の患部とその患部の周辺の臓器と位置関係を示す3次元データをコンピュータ断層撮影装置5から収集する。治療計画部61は、さらに、その3次元データとユーザ(医者)により入力された情報とに基づいて治療計画を作成する。その治療計画は、患者43の患部に治療用放射線23を照射する照射角度と、その各照射角度から照射する治療用放射線23の線量を示している。その治療計画は、さらに、治療用放射線23を各照射角度から照射するときに、診断用X線35、36が患者43を透過して撮像される透過画像が患者43の患部をより詳細に映し出すような診断用X線35、36を照射する撮像角度を示している。
【0046】
テンプレート作成部62は、診断用X線源24を用いて診断用X線35を放射し、センサアレイ32を用いて診断用X線35に基づいて生成される患者43の複数の透過画像を撮像する。その複数の透過画像は、患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なるときに撮像される。このような場合には、透過画像だけでは患部性状の完全なる同定に支障を生じることがある。その骨は、その透過画像に鮮明に映し出される別の物体に置換されることもできる。その物体としては、その患部と異なる臓器、患者43の患部に連動して動く部位に埋め込まれた金マーカが例示される。テンプレート作成部62は、同様にして、診断用X線源25を用いて診断用X線36を放射し、センサアレイ33を用いて診断用X線35に基づいて生成される患者43の複数の透過画像を撮像する。テンプレート作成部62は、同様にして、治療用放射線照射装置16を用いて治療用放射線23を放射し、センサアレイ31を用いて治療用放射線23に基づいて生成される患者43の複数の透過画像を撮像する。
【0047】
テンプレート作成部62は、さらに、その透過画像をディスプレイに表示し、ユーザ(医者)により入力された情報に基づいて、その透過画像のうちの患者43の患部が映し出される領域を設定する。その設定は、その領域を四角形の枠で囲むことなどが例示される。以降は枠で囲むことにより領域設定することを前提に説明する。その枠は、さらに、患部が映し出される部位との位置関係が複数の透過画像で一致するように配置される。テンプレート作成部62は、複数の透過画像からその枠で囲まれた領域を抽出して複数の画像テンプレートを作成する。テンプレート作成部62は、さらに、その画像テンプレート毎に射影テンプレートを作成する。
【0048】
特徴箇所抽出部63は、テンプレート作成部62により作成された複数の射影テンプレートに基づいて特徴箇所テンプレートを作成する。その特徴箇所テンプレートは、その射影テンプレートが有する特徴のうちの他の射影テンプレートに共通する特徴とその特徴が現れる部位とを示している。
【0049】
テンプレートマッチング部64は、診断用X線源24を用いて診断用X線35を放射し、センサアレイ32を用いて診断用X線35に基づいて生成される患者43の透過画像を撮像する。テンプレートマッチング部64は、パターンマッチング画像処理法を適用して、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートに最も類似する領域をその透過画像のうちから抽出し、その領域の位置と一致度とを算出する。その一致度は、その領域がその画像テンプレートに類似する程度を示し、その値が大きいほどその領域がその画像テンプレートに類似することを示している。そのパターンマッチング画像処理法としては、オプティカルフロー法、正規化相関演算の単調関数化による高速テンプレートマッチング法などが例示される。オプティカルフロー法としては、勾配法、ブロックマッチング法が例示される。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートのうちから一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する。なお、本所定値は予め設定可能であり、当該設定値としてはマッチング率(一致度)60%などが例示される。本値は別途ユーザによる修正または入力も可能である。
【0050】
テンプレートマッチング部64は、同様にして、診断用X線源25を用いて診断用X線36を放射し、センサアレイ33を用いて診断用X線36に基づいて生成される患者43の透過画像を撮像する。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートに最も類似する領域をその透過画像のうちから抽出し、その領域の位置と一致度とを算出する。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートのうちから一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する。なお、本所定値は予め設定可能であり、当該設定値としてはマッチング率60%などが例示される。本値は別途ユーザによる修正または入力も可能である。
【0051】
テンプレートマッチング部64は、同様にして、治療用放射線照射装置16を用いて治療用放射線23を放射し、センサアレイ33を用いて治療用放射線23に基づいて生成される患者43の透過画像を撮像する。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートに最も類似する領域をその透過画像のうちから抽出し、その領域の位置と一致度とを算出する。テンプレートマッチング部64は、テンプレート作成部62により作成された複数の画像テンプレートのうちから一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する。なお、本所定値は予め設定可能であり、当該設定値としてはマッチング率60%などが例示される。本値は別途ユーザによる修正または入力も可能である。
【0052】
患部位置算出部65は、テンプレートマッチング部64により選択された画像テンプレートと特徴箇所抽出部63により作成された特徴箇所テンプレートとに基づいて患部の位置を算出する。
【0053】
照射位置制御部66は、患部位置算出部65により算出された位置を透過するように、首振り機構15を用いて治療用放射線照射装置16を移動させる。なお、照射位置制御部66は、治療用放射線23がその位置を透過するように、旋回駆動装置11または走行駆動装置をさらに用いて治療用放射線照射装置16を移動させることもでき、または、カウチ駆動装置42をさらに用いてカウチ41を移動させることもできる。このとき、照射位置制御部58は、カウチ駆動装置42より、旋回駆動装置11または回転軸18を中心に走行ガントリ14を回転させる走行駆動装置または首振り機構15を優先して用いる。このような移動は、患者43の移動に関する負担を軽減することができ、且つ、移動中の患部性状変化を招来しないことから、好ましい。
【0054】
治療用放射線照射部67は、照射位置制御部58により治療用放射線照射装置16等を移動させた後に、治療用放射線照射装置16を用いて治療計画が示す線量の治療用放射線23をその患部に照射する。
【0055】
図5は、テンプレート作成部62により撮像された複数の画像の例を示している。その複数の透過画像71−1〜71−n(n=2,3,4,…)は、互いに異なる時刻に同一方向から撮像されたものであり、すなわち、診断用X線35と診断用X線36と治療用放射線23のうちの1つの放射線を用いて撮像されたものである。各々の透過画像71−i(i=1,2,3,…,n)には、患者43の患部72と骨73とが映し出されている。患部72と骨73とは、複数の透過画像71−1〜71−nに映し出される位置が透過画像71−1〜71−n毎に異なっている。すなわち、複数の透過画像71−1〜71−nは、患部72と骨73との位置関係が互いに異なる時刻に、たとえば、呼吸の位相が互いに異なる時刻に、撮像されたものである。透過画像71−iのうちの位置(x,y)に配置される画素の輝度は、透過画像71−iの幅Sixと透過画像71−iの高さSiyとを用いて、次式:
Ii(x,y) (0≦x≦Six,0≦y≦Siy)
により定義される。
【0056】
このとき、テンプレート作成部62は、複数の透過画像71−1〜71−nを1つずつディスプレイに表示する。ユーザ(医者)は、そのディスプレイに表示された透過画像71−iを閲覧して、入力装置を用いて患部72を囲む枠74−iを透過画像71−iに配置する。テンプレート作成部62は、複数の透過画像71−1〜71−nから枠74−1〜74−nで囲まれた領域をそれぞれ抽出して複数の画像テンプレート75−1〜75−nを作成する。
【0057】
図6は、テンプレート作成部62により作成された射影テンプレートの例を示している。その射影テンプレートは、画像テンプレート75−iに基づいて作成され、高さ方向射影テンプレート81−xと幅方向射影テンプレート81−yとから形成されている。高さ方向射影テンプレート81−xは、透過画像71−iの画像テンプレート75−i周辺の輝度を高さ方向に射影した射影輝度の変化を示し、その射影輝度Txi(x)は、透過画像71−iのうちの画像テンプレート75−iの左端の幅方向の位置oixと画像テンプレート75−iの幅STixと高さSTiyと定数Mxとを用いて、次式:
【数1】
により表現される。ここで、定数Mxは、考慮するテンプレート周辺部の大きさに関係する値である。これは、患部特徴が患部72を囲む枠の境界領域のある場合を考慮して、患部特徴を抽出のための射影範囲を患部72を囲む枠74−iよりも広く設定する場合に設定を行う。幅方向射影テンプレート81−yは、透過画像71−iの画像テンプレート75−iの周辺の輝度を幅方向に射影した射影輝度の変化を示し、その射影輝度Tyi(x)は、透過画像71−iのうちの画像テンプレート75−iの下端の高さ方向の位置oiyと画像テンプレート75−iの幅STixと高さSTiyと定数Myとを用いて、次式:
【数2】
により表現される。ここで、定数Myは、考慮するテンプレート周辺部の大きさに関係する値である。これは、患部特徴が患部72を囲む枠の境界領域のある場合を考慮して、患部特徴を抽出のための射影範囲を患部72を囲む枠74−iよりも広く設定する場合に設定を行う。
【0058】
特徴箇所抽出部63は、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて算出された複数の高さ方向射影テンプレートに基づいて複数の幅方向特徴箇所テンプレートを算出し、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて算出された複数の幅方向射影テンプレートに基づいて複数の高さ方向特徴箇所テンプレートを算出する。
【0059】
図7は、特徴箇所抽出部63により算出される幅方向特徴箇所テンプレートを示している。その幅方向特徴箇所テンプレート85は、1つの透過画像71−iに基づいて算出された高さ方向射影テンプレート82のうちの一部分から形成されている。その一部分は、高さ方向射影テンプレート82を透過画像71−iと同一方向から撮像された他の複数の透過画像に基づいて算出された複数の高さ方向射影テンプレート83と比較して、位置xの定義域のうちの射影輝度の変化の傾向が同じ区間の射影輝度の変化を示している。その射影輝度の変化は、射影輝度の絶対値に頓着しないで、位置xに対する射影輝度の増減を示し、たとえば、高さ方向射影テンプレート82の射影輝度を位置xで微分した値変化を示すことが例示される。また、幅方向非特徴箇所テンプレート84は、位置xの定義域のうちの射影輝度の変化の傾向が互いに異なる区間の射影輝度の変化を示しており、求める患部72の画像要素ではない事を示している。
【0060】
特徴箇所抽出部63により算出される高さ方向特徴箇所テンプレートは、幅方向特徴箇所テンプレートと同様にして算出される。すなわち、その高さ方向特徴箇所テンプレートは、1つの透過画像71−iに基づいて算出された幅方向射影テンプレートのうちの一部分から形成されている。その一部分は、その幅方向射影テンプレートを透過画像71−iと同一方向から撮像された他の複数の透過画像に基づいて算出された複数の幅方向射影テンプレートと比較して、位置yの定義域のうちの射影輝度の変化の傾向が同じ区間の射影輝度の変化を示している。
【0061】
このとき、患部位置算出部65は、テンプレートマッチング部64により撮像された透過画像のテンプレートマッチングにより抽出された領域のうちから幅方向特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の幅方向の位置を算出し、その領域のうちから高さ方向特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の高さ方向の位置を算出する。患部位置算出部65は、その幅方向の位置と高さ方向の位置とに基づいて患部の位置を算出する。
【0062】
このような幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとは、2次元画像に比較して情報量が少ない。このため、放射線治療装置制御装置2は、このような幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとを用いてテンプレートマッチングすることにより、CPUの負担を軽減し、処理速度を高速化することができる。ただし、別な手法で処理の高速化が可能な場合は、幅方向射影テンプレートを用いるのではなく、2次元のままの画像を用いて共通する特徴量を抽出して処理することも可能である。その場合の処理には、ハフ変換や動的輪郭モデルでの輪郭抽出法などの良く知られている手法が適用可能である。
【0063】
図8は、テンプレートマッチング部64により撮像される透過画像を示し、テンプレートマッチング部64により算出される位置を示している。その透過画像91には、患者43の患部92と骨93とが映し出されている。骨93は、一般に、患部92より密度が大きく、透過画像91に患部92より濃く映し出される。このとき、ある画像テンプレートにより最も類似する領域の位置は、骨93が映し出される領域に影響されて、患部92が映し出される領域の位置に対応しないことがある。たとえば、ある画像テンプレート94により算出された位置は、他の画像テンプレート95により算出された位置と異なることがある。このとき、テンプレートマッチング部64により患部92と骨93との位置関係が互いに異なる複数の画像テンプレートのうちの一致度が高い画像テンプレートは、より高精度に患部92が映し出される領域の位置に対応しているものと推測される。
【0064】
本発明による放射線照射方法の実施の形態は、放射線治療システム1により実行され、治療計画作成動作とテンプレート作成動作と治療動作とを備えている。
【0065】
その治療計画作成動作では、まず、ユーザは、コンピュータ断層撮影装置5を用いて患者43の患部とその患部の周辺の部位との3次元データを採取する。放射線治療装置制御装置2は、コンピュータ断層撮影装置5により生成された3次元データに基づいて、患者43の患部とその患部の周辺の臓器とを示す画像を生成する。ユーザは、放射線治療装置制御装置2を用いてその画像を閲覧し、その患部の位置を特定する。ユーザは、さらに、その画像に基づいて治療計画部61を活用して治療計画を作成し、その治療計画を放射線治療装置制御装置2に入力する。その治療計画は、患者43の患部に治療用放射線23を照射する照射角度と、その各照射角度から照射する治療用放射線23の線量および性状とを示している。その治療計画は、さらに、治療用放射線23を各照射角度から照射するときに、診断用X線35、36を照射する撮像角度を示している。
【0066】
そのテンプレート作成動作は、治療動作の直前に実行される。ユーザは、まず、コンピュータ断層撮影装置5により3次元データを採取したときと同様の姿勢に放射線治療装置3のカウチ41に患者43を固定する。放射線治療装置制御装置2は、その治療計画により示される照射角度で治療用放射線23が患者43に照射されるように、かつ、その治療計画により示される撮像角度で診断用X線35、36が患者43に照射されるように、旋回駆動装置11と走行駆動装置とカウチ駆動装置42とを用いて、治療用放射線照射装置16と診断用X線源24、25と患者43とを位置合わせする。
【0067】
放射線治療装置制御装置2は、診断用X線源24を用いて診断用X線35を患者43に照射し、センサアレイ32を用いて患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なる複数の透過画像を撮像する。放射線治療装置制御装置2は、さらに、診断用X線源25を用いて診断用X線36を放射し、センサアレイ33を用いて患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なる複数の透過画像を撮像する。
【0068】
放射線治療装置制御装置2は、その透過画像を1つずつディスプレイに表示する。ユーザ(医者)は、そのディスプレイに表示された透過画像を閲覧して、入力装置を用いて患者43の患部を囲む枠をその透過画像に配置する。放射線治療装置制御装置2は、その透過画像からその枠で囲まれた領域をそれぞれ抽出して画像テンプレートを作成する。放射線治療装置制御装置2は、このような動作をその撮像された透過画像毎に繰り返して、複数の画像テンプレートを作成する。
【0069】
放射線治療装置制御装置2は、その画像テンプレート毎に射影テンプレートを作成する。放射線治療装置制御装置2は、さらに、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて作成された複数の画像テンプレートに基づいて幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとを1つずつ算出する。
【0070】
その治療動作は、追尾動作と照射動作とを備えている。その追尾動作と照射動作とは、交互に繰り返して実行される。
【0071】
図9は、その追尾動作を示している。放射線治療装置制御装置2は、診断用X線源24を用いて診断用X線35を患者43に照射し、センサアレイ32を用いて患者43の透過画像を撮像する。放射線治療装置制御装置2は、さらに、診断用X線源25を用いて診断用X線36を放射し、センサアレイ33を用いて患者43の透過画像を撮像する。放射線治療装置制御装置2は、さらに、治療用放射線照射装置16を用いて治療用放射線23を放射し、センサアレイ31を用いて患者43の透過画像を撮像する(ステップS1)。放射線治療装置制御装置2は、その透過画像とテンプレート作成動作により算出された画像テンプレートと幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとに基づいて、患者43の患部の位置を算出する(ステップS2)。
【0072】
放射線治療装置制御装置2は、その算出された位置に基づいて、患者43の患部が治療用放射線23に適切に照射されるかどうかを判別する(ステップS3)。放射線治療装置制御装置2は、患者43の患部が治療用放射線23に適切に照射されないことが所定の回数未満だけ繰り返して推測されるときに(ステップS4、NO)、治療用放射線23がその患部に照射されるように、首振り機構15を用いて治療用放射線照射装置16を移動させる(ステップS6)。放射線治療装置制御装置2は、さらに、イメージャシステムにより撮像された透過画像に基づいて患者43の患部の形状を算出し、その患部の形状に基づいて治療用放射線23のうちの患部以外を透過する部分がより小さくなるように、マルチリーフコリメータ56を用いて治療用放射線23の照射野の形状を変更する。
【0073】
放射線治療装置制御装置2は、患者43の患部が治療用放射線23に適切に照射されないことが所定の回数以上に繰り返して推測されるときに(ステップS4、YES)、治療動作を停止する(ステップS5)。このような停止は、患者43自身が著しく移動したときに、画像テンプレートを作成した時から患者43の患部の状態が著しく変化したときに、治療計画に間違いがあるときに、または、イメージャシステムに不具合を生じたときなどに実施され、このとき、患者43の患部以外を照射することを防止することができる点で好ましい。
【0074】
その照射動作では、放射線治療装置制御装置2は、治療用放射線照射装置16を用いて治療計画が示す線量の治療用放射線23をその患部に照射する。
【0075】
図10は、追尾動作のステップS2の動作を詳細に示している。放射線治療装置制御装置2は、追尾動作のステップS1で診断用X線35により撮像された透過画像のうちから画像テンプレートに最も類似する領域を抽出し、その領域の位置と一致度とを算出する(ステップS11)。その画像テンプレートは、診断用X線35により撮像された複数の透過画像に基づいて作成されたものが用いられ、その領域の位置と一致度とは、その複数の画像テンプレート毎に算出される。放射線治療装置制御装置2は、その複数の画像テンプレートのうちから一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する(ステップS12)。放射線治療装置制御装置2は、同様にして、診断用X線36により撮像された透過画像と治療用放射線23により撮像された透過画像とに関しても、その領域の位置と一致度とを算出し、一致度が所定の値より大きい画像テンプレートを選択する。
【0076】
放射線治療装置制御装置2は、その選択された画像テンプレートが単数であるときに、または、その選択された複数の画像テンプレートによりそれぞれ算出された位置のばらつきが所定の値より小さいときに(ステップS13、NO)、その位置に基づいて患部の3次元位置を算出する。
【0077】
放射線治療装置制御装置2は、その選択された画像テンプレートが複数である場合で、その位置のばらつきが所定の値より大きいときに(ステップS13、YES)、追尾動作のステップS1で撮像された透過画像のテンプレートマッチングにより抽出された領域のうちから幅方向特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の幅方向の位置を算出し、その領域のうちから高さ方向特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の高さ方向の位置を算出する。放射線治療装置制御装置2は、その幅方向の位置と高さ方向の位置とに基づいて患部の3次元位置を算出する。(ステップS15)
【0078】
なお、本発明による放射線照射方法は、治療用放射線照射装置16を用いて治療用放射線23を放射し、センサアレイ31を用いて患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なるように撮像した複数の透過画像を用いて、診断用X線35、36と同様な評価対応を行うことも可能である。このとき、診断用X線35、36の一方または両方を使用しないで、患者43の患部の位置を評価することができ、好ましい。
【0079】
このような放射線照射方法によれば、放射線治療システム1は、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【0080】
なお、治療動作では、患者43の患部位置同定に骨等の影響が少なく、診断用X線35、36による両透過画像から患部位置同定が十分に可能な場合には、図9の動作を実行しないで、その両透過画像を元に患部位置の同定を行い、治療用放射線23がその患部に照射されるように、首振り機構15を用いて治療用放射線照射装置16を移動させ、または、マルチリーフコリメータ56を用いて治療用放射線23の照射野の形状を変更することもできる。このような患部位置同定は、患者43の患部を3次元的に同定することができ、テンプレートマッチングを用いる患部位置同定より高精度である。
【0081】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施の他の形態は、既述の実施の形態におけるテンプレート作成部62が他のテンプレート作成部に置換されている。そのテンプレート作成部は、コンピュータ断層撮影装置5により生成された患者43の患部とその患部の周辺の臓器と位置関係を示す複数の3次元データをコンピュータ断層撮影装置5から収集する。その複数の3次元データは、患者43の患部と患者43の骨との位置関係が互いに異なる時刻に計測されたものである。そのテンプレート作成部は、その3次元データに基づいてDRR画像を算出する。そのDRR画像は、治療計画部61により作成された治療計画により示される撮像角度からX線を透過したときに撮像される2次元画像を示している。そのテンプレート作成部は、さらに、そのDRR画像をディスプレイに表示し、ユーザ(医者)により入力された情報に基づいて、そのDRR画像のうちの患者43の患部が映し出される領域を枠で囲む。その枠は、さらに、患部が映し出される部位との位置関係が複数の透過画像で一致するように配置される。そのテンプレート作成部は、複数のDRR画像からその枠で囲まれた領域を抽出して複数の画像テンプレートを作成する。そのテンプレート作成部は、さらに、その画像テンプレート毎に射影テンプレートを作成する。
【0082】
このような放射線治療装置制御装置によれば、既述の実施の形態に放射線治療装置制御装置2と同様にして、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【0083】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施のさらに他の形態は、既述の実施の形態における特徴箇所抽出部63が他の特徴箇所抽出部に置換され、患部位置算出部65が他の患部位置算出部に置換されている。その特徴箇所抽出部は、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて算出された複数の画像テンプレートに基づいて部分領域特徴箇所テンプレートを算出する。その患部位置算出部は、追尾動作で撮像される透過画像のうちのテンプレートマッチング部64により抽出された領域から、その部分領域特徴箇所テンプレートに最も類似する領域の位置を算出し、患部の位置を算出する。
【0084】
図11は、その部分領域特徴箇所テンプレートを示している。その部分領域特徴箇所テンプレート96は、1つの透過画像91−1に基づいて算出された画像テンプレート94−1のうちの一部分から形成されている。その一部分は、透過画像91−1と同一方向から撮像された他の透過画像91−2に基づいて算出された画像テンプレート94−2の一部分に一致している。すなわち、画像テンプレート94−1のうちの部分領域特徴箇所テンプレート96に対応する領域の画像は、画像テンプレート94−2のうちの部分領域特徴箇所テンプレート96に対応する領域の画像に一致している。さらに、画像テンプレート94−1のうちの部分領域特徴箇所テンプレート96に対応する位置は、画像テンプレート94−2のうちの部分領域特徴箇所テンプレート96に対応する位置に一致している。
【0085】
このような放射線治療装置制御装置によれば、幅方向特徴箇所テンプレートと高さ方向特徴箇所テンプレートとを用いる位置同定よりCPUの負担が大きいが、既述の実施の形態に放射線治療装置制御装置2と同様にして、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【0086】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施のさらに他の形態は、既述の実施の形態における特徴箇所抽出部63が他の特徴箇所抽出部に置換され、患部位置算出部65が他の患部位置算出部に置換されている。その特徴箇所抽出部は、同一位置から撮像された複数の透過画像に基づいて算出された複数の画像テンプレートに基づいて周長特徴箇所テンプレートを算出する。その周長特徴箇所テンプレートは、その画像テンプレートに映し出される複数の図形のうちの患部に対応する図形の周長を示している。その患部位置算出部は、追尾動作で撮像される透過画像のうちのテンプレートマッチング部64により抽出された領域から、その周長特徴箇所テンプレートが示す周長の図形の位置を算出し、患部の位置を算出する。
【0087】
このような放射線治療装置制御装置によれば、既述の実施の形態に放射線治療装置制御装置2と同様にして、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【0088】
本発明による放射線治療装置制御装置の実施のさらに他の形態は、既述の実施の形態における患部位置算出部65が他の患部位置算出部に置換されている。その患部位置算出部は、イメージャシステムを用いて患者43の透過画像を撮像し、その透過画像全体のうちから特徴箇所抽出部63により算出された特徴箇所テンプレートに概ね一致する位置を算出し、患部の位置を算出する。その特徴箇所テンプレートは、既述の幅(高さ)方向特徴箇所テンプレートと部分領域特徴箇所テンプレートと周長特徴箇所テンプレートとのうちのいずれかである。
【0089】
このような放射線治療装置制御装置によれば、既述の実施の形態に放射線治療装置制御装置2と同様にして、患者の患部がその患部に連動して動かない臓器またはマーカに近接して(または重なって)映し出される透過画像を用いても、その患部の位置をより高精度に検出することができる。この結果、放射線治療システム1は、その患部をより高精度に所定位置に合致させることができ、その患部に治療用放射線をより高精度に照射させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0090】
【図1】図1は、放射線治療システムの実施の形態を示すブロック図である。
【図2】図2は、放射線治療装置を示す斜視図である。
【図3】図3は、治療用放射線照射装置を示す断面図である。
【図4】図4は、放射線治療装置制御装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図5】図5は、透過画像と画像テンプレートとを示す図である。
【図6】図6は、画像テンプレートと射影テンプレートとを示す図である。
【図7】図7は、特徴箇所テンプレートを示すグラフである。
【図8】図8は、透過画像と画像テンプレートとを示す図である。
【図9】図9は、追尾動作を示すフローチャートである。
【図10】図10は、追尾動作でのマッチングの動作を示すフローチャートである。
【図11】図11は、共通部分特徴箇所テンプレートを示す図である。
【符号の説明】
【0091】
1 :放射線治療システム
2 :放射線治療装置制御装置
3 :放射線治療装置
5 :コンピュータ断層撮影装置
11:旋回駆動装置
12:Oリング
14:走行ガントリ
15:首振り機構
16:治療用放射線照射装置
17:回転軸
18:回転軸
19:アイソセンタ
21:パン軸
22:チルト軸
23:治療用放射線
24:診断用X線源
25:診断用X線源
31:センサアレイ
32:センサアレイ
33:センサアレイ
35:診断用X線
36:診断用X線
41:カウチ
42:カウチ駆動装置
43:患者
51:電子ビーム加速装置
52:X線ターゲット
53:1次コリメータ
54:フラットニングフィルタ
55:2次コリメータ
56:マルチリーフコリメータ
57:電子ビーム
58:仮想的点線源
59:放射線
60:放射線
61:治療計画部
62:テンプレート作成部
63:特徴箇所抽出部
64:テンプレートマッチング部
65:患部位置算出部
66:照射位置制御部
67:治療用放射線照射部
71−1〜71−n:複数の透過画像
72:患部
73:骨
74−1〜74−n:枠
75−1〜75−n:画像テンプレート
81−x:高さ方向射影テンプレート
81−y:幅方向射影テンプレート
82:射影テンプレート
83:高さ方向射影テンプレート
85:幅方向特徴箇所テンプレート
91:透過画像
92:患部
93:骨
94:画像テンプレート
95:画像テンプレート
【特許請求の範囲】
【請求項1】
治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置と、
被検体を透過する放射線により前記被検体のイメージャ画像を生成するイメージャとを備える放射線治療装置を制御する放射線治療装置制御装置であり、
前記被検体の対象部位と前記被検体の非対象部位とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出し、前記複数の画像テンプレートから前記一致度が所定の範囲に含まれる特定画像テンプレートを選定するテンプレートマッチング部と、
前記特定画像テンプレートを用いて前記対象部位の位置を算出する患部位置算出部と、
前記治療用放射線照射装置に対する前記対象部位の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部
とを具備する放射線治療装置制御装置。
【請求項2】
請求項1において、
前記照射位置制御部は、前記対象部位が前記治療用放射線に照射されるように、前記放射線治療装置が備える駆動装置を用いて前記治療用放射線照射装置を移動する
放射線治療装置制御装置。
【請求項3】
請求項1において、
前記照射位置制御部は、前記対象部位が前記治療用放射線に照射されるように、前記放射線治療装置が備える駆動装置を用いて前記被検体が配置されるカウチを移動する
放射線治療装置制御装置。
【請求項4】
請求項1〜請求項3のいずれかにおいて、
前記複数の画像テンプレートで共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成する特徴箇所抽出部を更に具備し、
前記患部位置算出部は、更に前記特徴箇所テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングして前記対象部位の位置を算出する
放射線治療装置制御装置。
【請求項5】
請求項4において、
前記特徴箇所抽出部は、前記複数の画像テンプレートを一方向に射影したときの射影輝度の変化をそれぞれ示す複数の射影テンプレートを作成し、
前記特徴箇所テンプレートは、前記複数の射影テンプレートで共通する部分を示す
放射線治療装置制御装置。
【請求項6】
請求項1〜請求項5のいずれかにおいて、
前記イメージャを用いて撮像された透過画像に基づいて前記複数の画像テンプレートを作成するテンプレート作成部
を更に具備する放射線治療装置制御装置。
【請求項7】
請求項1〜請求項5のいずれかにおいて、
前記放射線治療装置と別個に設けられる3次元撮像装置により生成される前記被検体の3次元データに基づいて前記複数の画像テンプレートを作成するテンプレート作成部
を更に具備する放射線治療装置制御装置。
【請求項8】
請求項1〜請求項7のいずれかにおいて、
前記非対象部位は、前記被検体のうちの前記対象部位と異なる臓器である
放射線治療装置制御装置。
【請求項9】
請求項1〜請求項7のいずれかにおいて、
前記非対象部位は、前記被検体に埋め込まれたマーカである
放射線治療装置制御装置。
【請求項10】
治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置と、
被検体を透過する放射線により前記被検体のイメージャ画像を生成するイメージャとを備える放射線治療装置を制御する放射線治療装置制御装置であり、
前記被検体の対象部位と前記被検体の非対象部位とが映し出される位置関係が異なる複数の透過画像で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成する特徴箇所抽出部と、
前記特徴箇所テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングして前記対象部位の位置を算出する患部位置算出部と、
前記治療用放射線照射装置に対する前記対象部位の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部
とを具備する放射線治療装置制御装置。
【請求項11】
請求項1〜請求項10のいずれかに記載される放射線治療装置制御装置と、
前記放射線治療装置
とを具備する放射線治療システム。
【請求項12】
治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置と、
被検体を透過する放射線により前記被検体のイメージャ画像を生成するイメージャとを備える放射線治療装置を制御する放射線照射方法であり、
前記被検体の対象部位と前記被検体の非対象部位とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出するステップと、
前記複数の画像テンプレートのうちの前記一致度が所定の範囲に含まれる特定画像テンプレートを選定するステップと、
前記特定画像テンプレートを用いて前記対象部位の位置を算出するステップと、
前記治療用放射線照射装置に対する前記対象部位の相対位置が適正かどうかを判別するステップ
とを具備する放射線照射方法。
【請求項13】
請求項12において、
前記対象部位が前記治療用放射線に照射されるように、前記放射線治療装置が備える駆動装置を用いて前記治療用放射線照射装置を移動するステップ
を更に具備する放射線照射方法。
【請求項14】
請求項12において、
前記対象部位が前記治療用放射線に照射されるように、前記放射線治療装置が備える駆動装置を用いて前記被検体が配置されるカウチを移動するステップ
を更に具備する放射線照射方法。
【請求項15】
請求項12〜請求項14のいずれかにおいて、
前記複数の画像テンプレートで共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成するステップと、
更に前記特徴箇所テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングして前記対象部位の位置を算出するステップ
とを更に具備する放射線照射方法。
【請求項16】
請求項15において、
前記複数の画像テンプレートを一方向に射影したときの射影輝度の変化をそれぞれ示す複数の射影テンプレートを作成するステップを更に具備し、
前記特徴箇所テンプレートは、前記複数の射影テンプレートで共通する部分を示す
放射線照射方法。
【請求項17】
請求項12〜請求項16のいずれかにおいて、
前記イメージャを用いて撮像された透過画像に基づいて前記複数の画像テンプレートを作成するステップ
を更に具備する放射線照射方法。
【請求項18】
請求項12〜請求項16のいずれかにおいて、
前記放射線治療装置と別個に設けられる3次元撮像装置により生成される前記被検体の3次元データに基づいて前記複数の画像テンプレートを作成するステップ
を更に具備する放射線照射方法。
【請求項19】
請求項12〜請求項18のいずれかにおいて、
前記非対象部位は、前記被検体のうちの前記対象部位と異なる臓器である
放射線照射方法。
【請求項20】
請求項12〜請求項18のいずれかにおいて、
前記非対象部位は、前記被検体に埋め込まれたマーカである
放射線照射方法。
【請求項21】
治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置と、
被検体を透過する放射線により前記被検体のイメージャ画像を生成するイメージャとを備える放射線治療装置を制御する放射線照射方法であり、
前記被検体の対象部位と前記被検体の非対象部位とが映し出される位置関係が異なる複数の透過画像で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成するステップと、
前記特徴箇所テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングして前記対象部位の位置を算出するステップと、
前記治療用放射線照射装置に対する前記対象部位の相対位置が適正かどうかを判別するステップ
とを具備する放射線照射方法。
【請求項22】
請求項12〜請求項21のいずれかに記載される放射線照射方法をコンピュータに実行させる
コンピュータプログラム。
【請求項1】
治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置と、
被検体を透過する放射線により前記被検体のイメージャ画像を生成するイメージャとを備える放射線治療装置を制御する放射線治療装置制御装置であり、
前記被検体の対象部位と前記被検体の非対象部位とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出し、前記複数の画像テンプレートから前記一致度が所定の範囲に含まれる特定画像テンプレートを選定するテンプレートマッチング部と、
前記特定画像テンプレートを用いて前記対象部位の位置を算出する患部位置算出部と、
前記治療用放射線照射装置に対する前記対象部位の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部
とを具備する放射線治療装置制御装置。
【請求項2】
請求項1において、
前記照射位置制御部は、前記対象部位が前記治療用放射線に照射されるように、前記放射線治療装置が備える駆動装置を用いて前記治療用放射線照射装置を移動する
放射線治療装置制御装置。
【請求項3】
請求項1において、
前記照射位置制御部は、前記対象部位が前記治療用放射線に照射されるように、前記放射線治療装置が備える駆動装置を用いて前記被検体が配置されるカウチを移動する
放射線治療装置制御装置。
【請求項4】
請求項1〜請求項3のいずれかにおいて、
前記複数の画像テンプレートで共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成する特徴箇所抽出部を更に具備し、
前記患部位置算出部は、更に前記特徴箇所テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングして前記対象部位の位置を算出する
放射線治療装置制御装置。
【請求項5】
請求項4において、
前記特徴箇所抽出部は、前記複数の画像テンプレートを一方向に射影したときの射影輝度の変化をそれぞれ示す複数の射影テンプレートを作成し、
前記特徴箇所テンプレートは、前記複数の射影テンプレートで共通する部分を示す
放射線治療装置制御装置。
【請求項6】
請求項1〜請求項5のいずれかにおいて、
前記イメージャを用いて撮像された透過画像に基づいて前記複数の画像テンプレートを作成するテンプレート作成部
を更に具備する放射線治療装置制御装置。
【請求項7】
請求項1〜請求項5のいずれかにおいて、
前記放射線治療装置と別個に設けられる3次元撮像装置により生成される前記被検体の3次元データに基づいて前記複数の画像テンプレートを作成するテンプレート作成部
を更に具備する放射線治療装置制御装置。
【請求項8】
請求項1〜請求項7のいずれかにおいて、
前記非対象部位は、前記被検体のうちの前記対象部位と異なる臓器である
放射線治療装置制御装置。
【請求項9】
請求項1〜請求項7のいずれかにおいて、
前記非対象部位は、前記被検体に埋め込まれたマーカである
放射線治療装置制御装置。
【請求項10】
治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置と、
被検体を透過する放射線により前記被検体のイメージャ画像を生成するイメージャとを備える放射線治療装置を制御する放射線治療装置制御装置であり、
前記被検体の対象部位と前記被検体の非対象部位とが映し出される位置関係が異なる複数の透過画像で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成する特徴箇所抽出部と、
前記特徴箇所テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングして前記対象部位の位置を算出する患部位置算出部と、
前記治療用放射線照射装置に対する前記対象部位の相対位置が適正かどうかを判別する照射位置制御部
とを具備する放射線治療装置制御装置。
【請求項11】
請求項1〜請求項10のいずれかに記載される放射線治療装置制御装置と、
前記放射線治療装置
とを具備する放射線治療システム。
【請求項12】
治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置と、
被検体を透過する放射線により前記被検体のイメージャ画像を生成するイメージャとを備える放射線治療装置を制御する放射線照射方法であり、
前記被検体の対象部位と前記被検体の非対象部位とが映し出される位置関係が異なる複数の画像テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングした際の一致度を算出するステップと、
前記複数の画像テンプレートのうちの前記一致度が所定の範囲に含まれる特定画像テンプレートを選定するステップと、
前記特定画像テンプレートを用いて前記対象部位の位置を算出するステップと、
前記治療用放射線照射装置に対する前記対象部位の相対位置が適正かどうかを判別するステップ
とを具備する放射線照射方法。
【請求項13】
請求項12において、
前記対象部位が前記治療用放射線に照射されるように、前記放射線治療装置が備える駆動装置を用いて前記治療用放射線照射装置を移動するステップ
を更に具備する放射線照射方法。
【請求項14】
請求項12において、
前記対象部位が前記治療用放射線に照射されるように、前記放射線治療装置が備える駆動装置を用いて前記被検体が配置されるカウチを移動するステップ
を更に具備する放射線照射方法。
【請求項15】
請求項12〜請求項14のいずれかにおいて、
前記複数の画像テンプレートで共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成するステップと、
更に前記特徴箇所テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングして前記対象部位の位置を算出するステップ
とを更に具備する放射線照射方法。
【請求項16】
請求項15において、
前記複数の画像テンプレートを一方向に射影したときの射影輝度の変化をそれぞれ示す複数の射影テンプレートを作成するステップを更に具備し、
前記特徴箇所テンプレートは、前記複数の射影テンプレートで共通する部分を示す
放射線照射方法。
【請求項17】
請求項12〜請求項16のいずれかにおいて、
前記イメージャを用いて撮像された透過画像に基づいて前記複数の画像テンプレートを作成するステップ
を更に具備する放射線照射方法。
【請求項18】
請求項12〜請求項16のいずれかにおいて、
前記放射線治療装置と別個に設けられる3次元撮像装置により生成される前記被検体の3次元データに基づいて前記複数の画像テンプレートを作成するステップ
を更に具備する放射線照射方法。
【請求項19】
請求項12〜請求項18のいずれかにおいて、
前記非対象部位は、前記被検体のうちの前記対象部位と異なる臓器である
放射線照射方法。
【請求項20】
請求項12〜請求項18のいずれかにおいて、
前記非対象部位は、前記被検体に埋め込まれたマーカである
放射線照射方法。
【請求項21】
治療用放射線を放射する治療用放射線照射装置と、
被検体を透過する放射線により前記被検体のイメージャ画像を生成するイメージャとを備える放射線治療装置を制御する放射線照射方法であり、
前記被検体の対象部位と前記被検体の非対象部位とが映し出される位置関係が異なる複数の透過画像で共通する部分を抽出して特徴箇所テンプレートを作成するステップと、
前記特徴箇所テンプレートを前記イメージャ画像にパターンマッチングして前記対象部位の位置を算出するステップと、
前記治療用放射線照射装置に対する前記対象部位の相対位置が適正かどうかを判別するステップ
とを具備する放射線照射方法。
【請求項22】
請求項12〜請求項21のいずれかに記載される放射線照射方法をコンピュータに実行させる
コンピュータプログラム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2008−456(P2008−456A)
【公開日】平成20年1月10日(2008.1.10)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2006−174287(P2006−174287)
【出願日】平成18年6月23日(2006.6.23)
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】(出願人による申告)平成17年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「基盤技術研究促進事業(民間基盤技術研究支援制度)/高精度四次元放射線治療システムに関する開発研究」、産業活力再生特別措置法第30条の適用を受ける特許出願
【出願人】(000006208)三菱重工業株式会社 (10,378)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成20年1月10日(2008.1.10)
【国際特許分類】
【出願日】平成18年6月23日(2006.6.23)
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】(出願人による申告)平成17年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「基盤技術研究促進事業(民間基盤技術研究支援制度)/高精度四次元放射線治療システムに関する開発研究」、産業活力再生特別措置法第30条の適用を受ける特許出願
【出願人】(000006208)三菱重工業株式会社 (10,378)
【Fターム(参考)】
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