汎用コンバイン
【課題】リールが上下移動駆動可能に支持された刈取部を、走行機体に昇降駆動可能に連結した汎用コンバインにおいて、リールを一時的に下降させることが容易で、作業効率が良好な汎用コンバインを提供する。
【解決手段】刈取部を昇降させる刈取部昇降手動操作手段と、リールを刈取部に対して昇降させるリール昇降手動操作手段７４Ａ，７４Ｂと、制御部８３を備え、リールを刈取部に対して最下げ位置まで下降駆動させるリール強制下降制御を制御部８３に設けるとともに、リール昇降手動操作手段７４Ａ，７４Ｂとは別にリール強制下降操作手段７３を設け、制御部８３は、リール強制下降操作手段７３による操作中はリール強制下降制御を実行する一方で、リール強制下降操作手段７３による操作が解除された場合にはリールを元の昇降高さに自動的に復帰させる。
【解決手段】刈取部を昇降させる刈取部昇降手動操作手段と、リールを刈取部に対して昇降させるリール昇降手動操作手段７４Ａ，７４Ｂと、制御部８３を備え、リールを刈取部に対して最下げ位置まで下降駆動させるリール強制下降制御を制御部８３に設けるとともに、リール昇降手動操作手段７４Ａ，７４Ｂとは別にリール強制下降操作手段７３を設け、制御部８３は、リール強制下降操作手段７３による操作中はリール強制下降制御を実行する一方で、リール強制下降操作手段７３による操作が解除された場合にはリールを元の昇降高さに自動的に復帰させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、リールが上下移動駆動可能に支持された刈取部を、走行機体に昇降駆動可能に連結した汎用コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
刈取部を走行機体に対して昇降させる刈取部昇降アクチュエータと、作物を掻込むように回転駆動されるリールを刈取部に対して昇降させるリール昇降アクチュエータと、刈取部を昇降させる刈取部昇降手動操作手段と、リールを刈取部に対して昇降させるリール昇降手動操作手段と、制御部とを備え、各種条件に応じて、走行機体に対する刈取部の昇降位置や、刈取部に対するリールの昇降位置を、適宜変更し、刈取作業を効率的に行う特許文献１乃至３に示す汎用コンバインが公知になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実用新案登録第２５０３７６３号公報
【特許文献２】特許第２８５５４２６号公報
【特許文献３】特開２００９−２１３３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献の汎用コンバインでは、リール昇降手動操作手段を介した手動操作によって、リールを昇降させた場合、該リールが変更後の高さに保持される。このため、部分的に作物が倒伏している圃場でリールを一時的に下降させて掻込み性能を向上させる場合や、刈取部を上昇駆動させる際にリールを作物に作用する位置まで一時的に下降させて刈取部の上昇駆動時における稈こぼれを防止する場合等、リールを一時的に下降させたい場合には、作業性が悪かった。
【０００５】
本発明は、リールが上下移動駆動可能に支持された刈取部を、走行機体に昇降駆動可能に連結した汎用コンバインにおいて、リールを一時的に下降させることが容易で、作業効率が良好な汎用コンバインを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１に、刈取部３を走行機体２に対して昇降させる刈取部昇降アクチュエータ１６と、作物を掻込むように回転駆動されるリール４を刈取部３に対して昇降させるリール昇降アクチュエータ４１と、刈取部３を昇降させる刈取部昇降手動操作手段６６と、リール４を刈取部３に対して昇降させるリール昇降手動操作手段７４Ａ，７４Ｂと、制御部８３を備えた汎用コンバインであって、リール４を刈取部３に対して最下げ位置まで下降駆動させるリール強制下降制御を制御部８３に設けるとともに、リール昇降手動操作手段７４Ａ，７４Ｂとは別にリール強制下降操作手段７３を設け、制御部８３は、リール強制下降操作手段７３による操作中はリール強制下降制御を実行する一方で、リール強制下降操作手段７３による操作が解除された場合にはリール４を元の昇降高さに自動的に復帰させることを特徴としている。
【０００７】
第２に、刈取部３を所定高さに自動的に昇降駆動させる自動昇降制御を制御部８３に設け、該制御部８３は、リール強制下降操作手段７３による操作中に刈取部手動昇降操作手段６６による昇降操作が行われた場合には、該昇降操作側に刈取部３が自動的に昇降されるように上記自動昇降制御を実行することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
リール強制下降操作手段による操作中はリール強制下降制御が実行され、刈取部に対してリールが強制的に下降されるので、リールを一時的に下降させることが容易になる。このため、例えば、部分的に作物が倒伏している圃場において、リールを一時的に下降させて掻込み性能を向上させることも容易である他、刈取部を上昇駆動させる際に、リールを作物に作用する位置まで一時的に下降させ、刈取部の上昇駆動時における稈こぼれを効率的に防止することも容易である。これ加えて、リール強制下降操作手段による操作が解除された場合にはリールが元の昇降高さに自動的に復帰するため、通常の刈取作業への復帰が容易になり、作業性が向上する。
【０００９】
また、刈取部を所定高さに自動的に昇降駆動させる自動昇降制御を制御部に設け、該制御部は、リール強制下降操作手段による操作中に刈取部手動昇降操作手段による昇降操作が行われた場合には、該昇降操作側に刈取部が自動的に昇降されるように上記オートリフト制御を実行することにより、リール強制下降操作手段が自動昇降制御を実行する操作具としても兼用されるため、部品点数が減少し、コストを安く抑えることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用した汎用コンバインの平面図である。
【図２】本発明を適用した汎用コンバインの左側面図である。
【図３】本発明を適用した汎用コンバインの右側面図である。
【図４】刈取部及びリールの側面図である。
【図５】刈取部を走行機体に対して下降させ且つリールを刈取部に対して上昇させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。
【図６】刈取部を走行機体に対して上昇させ且つリールを刈取部に対して下降させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。
【図７】本汎用コンバインの動力伝動系統図である。
【図８】操縦部の斜視図である。
【図９】マルチステアリングレバーの背面図である。
【図１０】スイッチパネルの平面図である。
【図１１】制御部のブロック図である。
【図１２】制御部のメインフロー図である。
【図１３】リール手動制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。
【図１４】ヘッダ自動昇降制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。
【図１５】自動昇降出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１６】オートリフトリール回転設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１７】オートリフト設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１８】倒伏刈制御の実行のためのサブルーチンの処理フロー図である。
【図１９】リール倒伏出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２０】蛇行制御設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２１】蛇行出力制御のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２２】強制掻込制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。
【図２３】リール掻込出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２４】掻込フィン開度設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２５】蛇行制御設定の他例を示すサブルーチンの処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１乃至図３は本発明を適用した汎用コンバインの平面図、左側面図及び右側面図であり、図４は刈取部及びリールの側面図である。図示する汎用コンバインは、稲や麦や豆類等の作物の刈取作業を行うものであり、該汎用コンバインは、左右一対のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを有する走行機体２と、走行機体２の前方に昇降自在に連結された刈取部３と、左右方向に延びる筒状のリール４と、該リール４を昇降及び前後動可能に刈取部３側に支持する可動機構６とを備えている。
【００１２】
上記刈取部３は、後側半部のフィーダ７及び前側半部の刈取フレーム８を一体的で備え、刈取フレーム８の左右の側壁からは前方に向かって分草体９が突出され、刈取フレーム８の左右の側壁間における下部且つ後部には、左右方向に延びる円柱状の掻込オーガ１１が軸回りに回転駆動可能に支持され、該掻込オーガ１１の前方には、左右方向のレシプロ式の刈刃１２が設置されている。ちなみに、平面視刈取フレーム８の左右の側壁間に前記リール４が位置している。
【００１３】
フィーダ７は、刈取った作物の穀稈を後方搬送する前後方向のフィーダコンベア１３を備え、全体が後述する走行機体２側の操縦部１４の側方に位置しており、このフィーダ７の後端部が走行機体２の前部に支持されている他、刈取フレーム８は操縦部１４の前側からフィーダ７の前側に至る左右範囲に形成されている。
【００１４】
この刈取部３と、走行機体２の前部との間には、伸縮作動によって該刈取部３を走行機体２に対して昇降させる油圧式のリフトシリンダ（刈取部昇降アクチュエータ）１６が設けられている。このリフトシリンダ１６を伸張作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して上昇する一方で、リフトシリンダ１６を縮小作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して下降する。
【００１５】
上記リール４は、後述する手段によって動力が伝動されて自身の軸回りに回転駆動される回動軸１７と、該回動軸１７と一体回転する側面視多角形状（図示する例では６角形状）の左右一対のサイドフレーム１８，１８とを備え、互いに離間した状態で平行に対向配置された左右一対のサイドフレーム１８，１８の頂点部分同士をそれぞれ左右方向の横フレーム１９によって連結固定することにより、周囲及び左右両側方が内外で連通し且つ内部が空洞となる角柱状に成形されている。また、回転軸１７の軸回りに所定間隔毎に配置された各横フレーム１９には、下降突出するリールタイン２１が所定間隔毎に複数配置されている。
【００１６】
回転するリール４によって掻込まれた圃場の作物の穀稈は、左右に往復スライド駆動される刈刃１２によって刈取られ、掻込オーガ１１によってフィーダ７側に掻込まれる。フィーダ７側に導入された作物の穀稈は、フィーダコンベア１３によって走行機体２側まで後方搬送される。
【００１７】
上記走行機体２の左側半部には、刈取った稲や麦等の穀稈の脱穀処理を行うとともに該脱穀処理された処理物から籾等の穀粒を選別する脱穀部２２が設置され、走行機体２の右側半部には、脱穀部２２からの穀粒を蓄えるグレンタンク２３が配設され、グレンタンク２３の前方には、オペレータが乗込む前記操縦部１４が設置されている。
【００１８】
脱穀部２２は、フィーダコンベア１３からの作物の穀稈が導入される扱室２４と、扱室２４の真下側に形成された選別室２６とを備え、扱室２４内には、前後方向に延びる円柱状の扱胴２７が自身の軸回りに回転自在に軸支され、選別室２６内の上部には、前後動する揺動選別体２８が設置され、選別室２６内の下部前側には、後方斜め上方の選別風を起風する唐箕ファン２９が配置され、選別室２６内の下部の前後方向中途部には、一番ラセン３１と、二番ラセン３２が前後に配置されている。
【００１９】
フィーダ７から脱穀部２２に導入された穀稈は扱室２４内の回転する扱胴２７によって後方搬送されながら脱穀処理され、その処理物は、選別室２６に落下する。選別室２６に落下した処理物は揺動選別体２８によって揺動選別されるとともに、上記選別風によって選別（風選）される。具体的には、選別風の影響を受けずに前側の一番ラセン３１に落下する一番物と、選別風の影響を若干受けて後側の二番ラセン３２に落下する二番物と、選別風の影響を受けて後方斜め上方に吹上げられる藁屑等の排出物とに選別される。ちなみに、一番物は穀粒としてグレンタンク２３内に搬送され、二番物は選別室２６内に再度導入されて風選され、排出物は走行機体２の後端側から機外に排出される。
【００２０】
なお、揺動選別体２８の後半部には、前後方向に並列配置された複数のフィン３３ａによりなるチャフシーブ３３が設置されている。そして、電動モータ等からなるフィン開閉アクチュエータ３４（図１１参照）によって、フィン３３ａが下方を向くように回動される開作動時には、開度が大きくなって、揺動選別体２８の上方側に吹抜ける選別風の風量が増加する一方で、フィン開閉アクチュエータ３４によって、フィン３３ａが水平方向を向くように回動される閉作動時には、開度が小さくなって、揺動選別体２８の上方側に吹抜ける選別風の風量が減少する。このようなフィン３３ａの開閉作動による風量の調整によって、処理物の量に応じた最適な風選を行うことが可能になる。
【００２１】
グレンタンク２３内の穀粒は、走行機体２の後端部に支持された排出オーガ３６によって機外に排出される。具体的には、全体が上下揺動可能且つ水平回動可能なように排出オーガ３６の基端部が走行機体２に支持され、該排出オーガ３６の先端部には穀粒を排出する排出部３６ａが設けられており、上下揺動又は水平回動によって排出オーガ３６の排出部３６ａを所定位置に移動させ、その場で穀粒を排出させることができる。
【００２２】
上記可動機構６は、フィーダ７に前後揺動自在に支持された左右一対の進退アーム３７，３７と、各進退アーム３７に上下揺動自在に支持された昇降アーム３８と、各進退アーム３７とフィーダ７との間に配置されて伸縮作動により進退アーム３７を上下揺動させる油圧式の進退シリンダ（リール前後移動アクチュエータ）３９と、各昇降アーム３８と刈取フレーム８との間に配置されて伸縮作動により昇降アーム３８を上下揺動駆動させる油圧式の昇降シリンダ（リール昇降アクチュエータ）４１とを備えている。
【００２３】
各進退アーム３７は、下端側がフィーダ７側に支持される支持端になり、各昇降アーム３８は、後端側が進退アーム３７の上端側に支持される支持端になり、この左右の昇降アーム３８，３８の先端部間に左右方向のリール４が回転軸１７により回転自在に軸支されている。
【００２４】
そして、進退シリンダ３９の伸長作動によって進退アーム３７を前方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して前進する一方で、進退シリンダ３９の縮小作動によって進退アーム３７を後方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して後退し、さらに、昇降シリンダ４１の伸長作動によって昇降アーム３８を上方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して上昇する一方で、昇降シリンダ４１の縮小作動によって昇降アーム３８を下方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して下降する。
【００２５】
図５は刈取部を走行機体に対して下降させ且つリールを刈取部に対して上昇させた状態を示す汎用コンバインの側面図であり、図６は刈取部を走行機体に対して上昇させ且つリールを刈取部に対して下降させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。上述したリフトシリンダ１６及び昇降シリンダ４１によって、本汎用コンバインは、刈取部３を走行機体２に対して最下げ位置に下降させた状態のまま、リール４のみを刈取部３に対して最上げ位置に上昇させることもでき（図５参照）、さらに、リール４を刈取部３に対して最下げ位置に下降させた状態のまま、刈取部３を走行機体２に対して最上げ位置に上昇させることも可能になる（図６参照）。
【００２６】
図７は、本汎用コンバインの動力伝動系統図である。エンジン４２で発生した動力は、伝動最上流側で、走行系の動力と作業系の動力とに分岐される。そして、走行系の動力は、走行ＨＳＴ４３→走行トランスミッション４４の順に伝動されて左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを走行駆動させる。一方、作業系の動力は、脱穀クラッチ４６を介して脱穀部２２に断続伝動される他、脱穀部２２側の動力は刈取クラッチ４７を介して刈取部３及びリール４に断続伝動される。
【００２７】
走行ＨＳＴ４３はエンジン４２側からの動力の正逆転切換及び無段階変速伝動を行い、その出力動力を走行トランスミッション４４に伝動する。走行トランスミッション４４は、走行ＨＳＴ４３からの動力を左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒに等速で伝動する機能を有するとともに異なる回転速度で伝動する機能も有する他、走行ＨＳＴ４３からの動力を左側のクローラ走行装置１Ｌに断続伝動する左サイドクラッチ４８Ｌと、走行ＨＳＴ４３からの動力を右側のクローラ走行装置１Ｒに断続伝動する右サイドクラッチ４８Ｒとを備えている。このため、左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの一方を切断するとともに他方を接続すると、切断した側に走行機体２が旋回される。ちなみに、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを同一速度で駆動させれば、走行機体２が直進走行する。
【００２８】
刈取部３側に伝動された動力は、フィーダ駆動軸４９にチェーン伝動されてフィーダコンベア１３を搬送駆動させる他、該フィーダ駆動軸４９の動力は、分岐軸５１に伝動される。分岐軸５１の動力は、掻込オーガ駆動軸５２にチェーン伝動され掻込オーガ１１を掻込駆動させるとともに、刈刃駆動軸５３にベルト伝動されて刈刃１２を刈取駆動させる。
【００２９】
また、分岐軸５１の動力は、リール変速装置５４に伝動される。このリール変速装置５４は、分岐軸５１の動力がチェーン伝動される入力軸５６と、該入力軸５６と一体回転する入力プーリ５７と、出力軸５８と、該出力軸５８と一体回転する出力プーリ５９と、入力プーリ５７と出力プーリ５９との掛け回されるＶベルト６１とから構成される。入力軸５６の動力は、リール変速アクチュエータ６２（図１１参照）を介した入力プーリ５７と出力プーリ５９とＶベルト６１の作動により、無段階で変速され出力軸５８に伝動される。出力軸５８の動力は、前記回転軸１７に伝動されてリール４を回転駆動させる。
【００３０】
すなわち、リール変速装置５４は、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４の回転速度を無段階で変速するように構成されている。また、リール変速装置５４は、左右の昇降アーム３８，３８の一方を構成する伝動ケース３８Ａに内装されている。
【００３１】
次に、図８乃至図１０に基づき操縦部の構成を説明する。
図８は、操縦部の斜視図である。操縦部１４は、オペレータが着座する座席６３（図１乃至図３参照）と、座席６３の側方に配置された変速レバー６４と、座席６３の前方に配置されたマルチステアリングレバー６６と、変速レバー６４の後方に配置されたスイッチパネル６７と、変速レバー６４の前方且つマルチステアリングレバー６６の側方に配置された刈高さ設定ダイヤル６８とを備えている。
【００３２】
上記変速レバー６４は、走行ＨＳＴ４３をニュートラル状態とする前後中立位置から左右一方側への揺動によって、該中立位置からの前方揺動が可能になる一方で、中立位置からの左右他方側への揺動によって、該中立位置からの後方揺動が可能になる。そして、変速レバー６４の中立位置からの前方揺動によって、走行ＨＳＴ４３を介した前進走行側への増速操作を行う一方で、変速レバー６４の中立位置からの後方揺動によって、走行ＨＳＴ４３を介した後進走行側への増速操作を行う。
【００３３】
この変速レバー６４の上端部にはグリップ６４ａが形成され、このグリップ６４ａの側部には、該グリップ６４ａを把持しながら押し操作可能なモーメンタリ式の掻込スイッチ（強制掻込操作手段）６９が設けられ、グリップ６４ａの背面側には、オルタネート式の倒伏スイッチ（倒伏刈操作手段）７１が配設されている。
【００３４】
上記刈高さ設定ダイヤル６８は、押し操作可能且つダイヤル操作可能に構成され、刈高さ設定ダイヤル６８の押し操作によって後述する刈高さ自動スイッチ７２（図１１参照）が入状態になるとともに、再度の押し操作によって刈高さ自動スイッチ７２が切状態になる一方で、刈高さ設定ダイヤル６８のダイヤル操作によって刈取作業時の刈取部３の昇降高さ（刈高さ）が設定される。
【００３５】
図９は、マルチステアリングレバーの背面図である。上記マルチステアリングレバー６６は、前後揺動によって、リフトシリンダ１６を介した刈取部３の昇降手動操作を行うとともに、左右揺動によって車体の操向操作を行う。
【００３６】
具体的には、マルチステアリングレバー６６を前後中立位置から前方揺動させることにより、リフトシリンダ１６を縮小作動させる刈取部３の下降操作を行い、マルチステアリングレバー６６を前後中立位置から後方揺動させることにより、リフトシリンダ１６を伸張作動させる刈取部３の上昇操作を行う一方で、マルチステアリングレバー６６を左右中立位置から左側に揺動させることにより、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの右側を左側に対して高速走行駆動させて車体を左側に旋回させる左旋回操作を行い、マルチステアリングレバー６６を中立位置から右側に揺動させることにより、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの左側を右側に対して高速走行駆動させて車体を右側に旋回させる右旋回操作を行う。
【００３７】
すなわち、マルチステアリングレバー６６は、刈取部３を走行機体２に対して昇降させる刈取部昇降手動操作手段であるとともに、走行機体２の操向操作手段でもある。
【００３８】
また、マルチステアリングレバー６６上端部の背面側における左右一方側にはリール昇降手動操作手段７４が設けられ、左右他方側にはリール前後移動手動操作手段７６が設けられている他、マルチステアリングレバー６６上端部の正面側にはモーメンタリ式のトリガースイッチ７３が設置されている。
【００３９】
具体的には、リール昇降手動操作手段７４として、リール４を刈取部３に対して上昇操作するモーメンタリ式のリール上昇スイッチ７４Ａと、リール４を刈取部３に対して下降操作するモーメンタリ式のリール下降スイッチ７４Ｂとが上下に設けられ、リール前後移動手動操作手段７６として、リール４を刈取部３に対して前進操作するモーメンタリ式のリール前進スイッチ７６Ａと、リール４を刈取部３に対して後退操作するモーメンタリ式のリール後退スイッチ７６Ｂとが上下に設けられている。
【００４０】
図１０は、スイッチパネルの平面図である。スイッチパネル６７には、刈取作物を豆と稲の少なくとも２種類で選択可能な選別ダイヤル（選択手段）７７と、走行機体２に対して刈取部３が予め定めた所定高さ（刈取停止位置）以上に上昇した場合に、刈取クラッチ４６や脱穀クラッチ４７の切断によって、リール４及び刈取部３の駆動を停止させるリフトシャット制御を実行するか否かを切換えるリフトシャットスイッチ７８と、シーソースイッチである脱穀・刈取クラッチスイッチ７９と、リール変速アクチュエータ６２を介してリール４の回転速度を設定（変速操作）するリール回転設定ダイヤル（リール変速手動操作手段）８１とを備えている。
【００４１】
選別ダイヤル７７は、ダイヤル操作位置によって、刈取作物の選択を行うものであり、具体的には、選別ダイヤル７７が、１番から９番までの９段階の操作位置中、５〜７番目の操作位置にダイヤル操作された場合には、稲が刈取作物として選択され、９番目の操作位置にダイヤル操作された場合には、豆が刈取作物として選択される。リフトシャットスイッチ７８は、１回の押し操作毎に、リフトシャット制御の実行と実行停止が切換えられる。脱穀・刈取クラッチスイッチ７９は、左右一方側に傾斜した状態と、左右に水平な状態と、左右他方側に傾斜した状態とを切換えることにより、脱穀クラッチ４６と刈取クラッチ４７の両方を切断させる切断状態と、脱穀クラッチ４６のみを接続して刈取クラッチ４７を切断させる脱穀状態と、脱穀クラッチ４６と刈取クラッチ４７の両方を接続させる接続状態とを切換えるように構成されている。
【００４２】
リール回転設定ダイヤル８１は、押し操作可能且つダイヤル操作可能に構成され、リール回転設定ダイヤル８１の押し操作によって後述するリール回転自動スイッチ８２（図１１参照）が入状態になるとともに、再度の押し操作によって刈高さ自動スイッチ８２が切状態になる一方で、刈高さ設定ダイヤル８１のダイヤル操作によってリール変速アクチュエータ６２を介したリール４の回転速度が設定される。
【００４３】
以上のような、操縦部１４側の各種操作具による各部の操作や制御は、マイコン等からなる制御部８３（図１１参照）によって行われる。
【００４４】
次に、図１１乃至図２４に基づき、制御部８３の構成を説明する。
図１１は、制御部のブロック図である。制御部８３の出力側には、上述したリフトシリンダ１６、昇降シリンダ４１、進退シリンダ３９、リール変速アクチュエータ６２及びフィン開閉アクチュエータ３４の他に、左サイドクラッチ４８Ｌを断続作動させる左サイドクラッチアクチュエータ８４Ｌと、右サイドクラッチ４８Ｒを断続作動させる右サイドクラッチアクチュエータ８４Ｒと、脱穀クラッチ４６と刈取クラッチ４７を断続作動させる脱穀・刈取クラッチアクチュエータ８６とが接続されている。
【００４５】
制御部８３の入力側には、上述したトリガースイッチ７３、リール上昇スイッチ７４Ａ、リール下降スイッチ７４Ｂ、リール前進スイッチ７６Ａ、リール後退スイッチ７６Ｂ、倒伏スイッチ７１、掻込スイッチ６９、選別ダイヤル７７、刈高さ自動スイッチ７２、刈高さ設定ダイヤル６８、リール回転自動スイッチ８２、リール回転設定ダイヤル８１、脱穀・刈取クラッチスイッチ７９、リフトシャットスイッチ７８の他に、マルチステアリングレバー６６の左右揺動位置を検出するポテンショメータであるマルチレバー操向センサ８７と、マルチレバー６６の前後揺動位置を検出するポテンショメータであるマルチレバーリフトセンサ８８と、刈取部３の走行機体に対する相対的な昇降高さを検出するポテンショメータであるリフト昇降センサ８９と、リール４の刈取部３の対する相対的な昇降高さを検出するポテンショメータであるリール昇降センサ（高さ検出手段）９１と、リール４の刈取部３に対する相対的な前後位置を検出するポテンショメータであるリール前後センサ９２と、リール４の回転速度を検出するリール回転センサ９３と、脱穀クラッチ４６及び刈取クラッチ４７の断続を検出する脱穀・刈取クラッチセンサ９４と、フィン３３ａの回動位置を検知することによりチャフシーブ３３の開度を検出するポテンショメータであるフィン開度センサ９６と、走行機体の走行速度（車速）を検出する車速センサ（車速検出手段）９７とが接続されている。
【００４６】
上記入出力を有する制御部８３は、マルチレバーリフトセンサ８８からの検出値に基づき、リフトシリンダ１６を介して、刈取部３を走行機体に対して昇降駆動させる。ちなみに、制御部８３は、図示しない比例制御弁を介してリフトシリンダ１６の伸縮スピードを調整することにより、刈取部８３の走行機体２に対する昇降速度を制御するように構成されている。
【００４７】
また、制御部８３は、マルチレバー操向センサ８７からの検出値に基づき、サイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒを駆動制御することにより、走行機体２を操向作動させる。
【００４８】
また、制御部８３は、リール上昇スイッチ７４Ａ及びリール下降スイッチ７４Ｂからの検出値に基づき、昇降シリンダ４１を介してリール４を刈取部３に対して昇降させるとともに、リール前進スイッチ７６Ａ及びリール後退スイッチ７６Ｂからの検出値に基づき、進退シリンダ３９を介してリール４を刈取部３に対して前後移動させるリール手動制御を実行する。
【００４９】
さらに、制御部８３は、リフトシャットスイッチ７８の押し操作毎に、リフトシャット制御を実行と実行停止とに切換える。
【００５０】
また、制御部８３は、種々の条件に応じて、後述する刈取部３及びリール４の自動昇降制御（ヘッダ自動昇降制御）と、後述する倒伏刈制御と、後述する強制掻込制御とを、適宜実行する。
【００５１】
なお、制御部８３は、リール回転自動スイッチ８２が入状態になっている間、原則して、車速センサ９７によって検出される車速にリール４の回転速度を連動させるリール回転自動制御を行う。具体的には、車速が増加にした場合、その増加量に応じてリール４の回転速度を増加させる一方で、車速が減少した場合、その減少量に応じてリール４の回転速度を減少させる。ただし、後述する所定条件下では、リール回転自動スイッチ８２が入状態になっていても、リール回転自動制御を行わない。以下の説明では、リール回転自動スイッチ８２が入状態になっていることを前提として説明を行う。
【００５２】
図１２は、制御部のメインフロー図である。制御部８３は処理が開始されると、メインルーチンの処理を開始し、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、リール昇降手動操作手段７４又はリール前後移動手動操作手段７６によるリール手動操作が行われたか否かを検出し、行われている場合には、ステップＳ２に進む。
【００５３】
ステップＳ２では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、倒伏フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、掻込フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、リール手動制御を実行するためのサブルーチン処理を行い、処理をステップＳ１に戻す。
【００５４】
ステップＳ１において、リール昇降手動操作手段７４又はリール前後移動手動操作手段７６を介したリール手動操作が行われていない場合には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、ヘッダ自動昇降制御の実行のためのサブルーチン処理を行い、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、倒伏刈制御の実行のためのサブルーチン処理を行い、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、強制掻込制御の実行のためのサブルーチン処理を行い、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５５】
図１２に示す処理フローによれば、リール手動制御が、ヘッダ自動昇降制御、倒伏刈制御及び強制掻込制御の実行に優先して、行われる。
【００５６】
図１３は、リール手動制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、リール上昇スイッチ７４Ａが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール上昇スイッチ７４ＡがＯＮ状態であればステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、昇降シリンダ４１を伸張作動させてリール４を刈取部３に対して上昇させ、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、その時点での刈取部３に対するリール４の昇降高さを記憶リール高さとして制御部８３の記憶装置８３ａに記憶し、ステップＳ１４に進む。
【００５７】
ステップＳ１１において、リール上昇スイッチ７４ＡがＯＦＦ状態であればステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、リール下降スイッチ７４Ｂが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール下降スイッチ７４ＢがＯＮ状態であればステップＳ１６に進む一方で、リール下降スイッチ７４ＢがＯＦＦ状態であればステップＳ１３に進む。ステップＳ１６では、昇降シリンダ４１を縮小作動させてリール４を刈取部３に対して下降させ、ステップＳ１３に進む。
【００５８】
ステップＳ１４では、リール前進スイッチ７６Ａが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール前進スイッチ７６ＡがＯＮ状態であればステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、進退シリンダ３９を伸張作動させてリール４を刈取部３に対して前進させ、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、その時点での刈取部３に対するリール４の前後位置を記憶リール前後位置として制御部８３の記憶装置８３ａに記憶し、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【００５９】
ステップＳ１４において、リール前進スイッチ７６ＡがＯＦＦ状態であればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、リール後退スイッチ７６Ｂが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール後退スイッチ７６ＢがＯＮ状態であればステップＳ２０に進む一方で、リール後退スイッチ７６ＢがＯＦＦ状態であればステップＳ１８に進む。ステップＳ２０では、進退シリンダ３９を縮小作動させてリール４を刈取部３に対して後退させ、ステップＳ１８に進む。
【００６０】
上記処理によれば、リール手動操作時に優先的に実行されるリール手動制御によって、リール４の刈取部３に対する前後位置や上下位置を変更し、その実行毎に、その位置が記憶装置８３ａに記憶される。
【００６１】
図１４は、ヘッダ自動昇降制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、刈高さ自動スイッチ７２の入切検出を行い、刈高さ自動スイッチ７２が入状態である場合には、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、脱穀・刈取クラッチセンサ９４によって脱穀クラッチ４６の断続検出を行い、接続状態であれば、ステップＳ２３に進む。
【００６２】
ステップＳ２３では、トリガースイッチ７３が押し操作されて入状態になっているか否かの検出を行い、入状態になっていればステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、マルチレバーリフトセンサ８８によって、マルチステアリングレバー６６の前後揺動位置を検出し、刈取部３の上昇操作が行われている場合には、ステップＳ２５に進み、刈取部３の下降操作が行われている場合には、ステップＳ２６に進み、刈取部３の昇降操作が行われていない場合には、ステップＳ２７に進む。
【００６３】
ステップＳ２５では、制御モード判定を「上昇」にセットして、ステップＳ２８に進み、ステップＳ２６では、制御モード判定を「下降」にセットして、ステップＳ２８に進み、ステップＳ２７では、制御モード判定を「なし」にセットして、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、制御モード判定が何にセットされているかを確認し、「上昇」又は「下降」にセットされていればステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、前記自動昇降フラグに自動昇降フラグに制御モード判定のセット値を入力し、ステップＳ３０に進む。また、ステップＳ２１において刈高さ自動スイッチ７２が切状態の場合、ステップＳ２２において脱穀クラッチ４６が切断状態の場合、ステップＳ２３においてトリガースイッチ７３が切状態の場合、及びステップＳ２９において制御モード判定に「なし」がセットされている場合は、それぞれステップＳ３０に進む。
【００６４】
すなわち、刈高さ自動スイッチ７２が入状態時且つ脱穀クラッチ４６が接続状態時に、トリガースイッチ７３を押し操作しながら、マルチステアリングレバー６６によって刈取部３の昇降操作が１回行われた場合には、その操作方向に応じて、自動昇降フラグが「上昇」又は「下降」にセットされ、その後はステップＳ２８→ステップＳ３０の処理によって、マルチステアリングレバー６６やトリガースイッチ７３の操作を解除しても、自動昇降フラグのセット値が保持される。そして、上記のようにして自動昇降フラグが「上昇」にセットされたＯＮ状態時には、刈取部３の上昇に伴ってリール４が刈取部３に対して自動的に下降するオートリフト制御行われる。また、上記のようにして自動昇降フラグが「下降」にセットされたＯＮ状態時には、刈取部３の下降に伴ってリール４が刈取部３に対して自動的に上昇して元の位置に復帰するオートセット制御が行われる。このように、ヘッダ自動昇降制御（自動昇降制御）は、オートリフト制御及びオートセット制御から構成され、トリガースイッチ７３は、自動昇降制御を実行する自動昇降制御操作手段（オートリフト操作手段，オートセット操作手段）として機能している。
【００６５】
ステップＳ３０では、自動昇降フラグのセット状態を見て、「上昇」にセットされていればステップＳ３１に進み、「下降」にセットされていればステップＳ３２に進み、それ以外の場合には、ステップＳ３５に進む。
【００６６】
ステップＳ３１では、マルチレバーリフトセンサ８８によって、マルチステアリングレバー６６の前後揺動位置を検出し、刈取部３の下降操作が行われている場合には、ステップＳ３３に進み、それ以外の場合には、ステップＳ３５に進む。ステップ３３では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ３５に進む。すなわち、自動昇降フラグが「上昇」にセットされている際に、マルチステアリングレバー６６により刈取部３の下降操作を行った場合、自動昇降フラッグがＯＦＦにセットされ、オートリフト制御の実行がキャンセルされる。
【００６７】
ステップＳ３２では、マルチレバーリフトセンサ８８によって、マルチステアリングレバー６６の前後揺動位置を検出し、刈取部３の上昇操作が行われている場合には、ステップＳ３４に進み、それ以外の場合には、ステップＳ３５に進む。ステップ３４では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ３５に進む。すなわち、自動昇降フラグが「下降」にセットされている際に、マルチステアリングレバー６６により刈取部３の上昇操作を行った場合、自動昇降フラッグがＯＦＦにセットされ、オートセット制御の実行がキャンセルされる。
【００６８】
ステップＳ３５では、自動昇降出力設定のサブルーチンを実行し、図１２に示すメインルーチンに処理を戻す。
【００６９】
図１５は、自動昇降出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、自動昇降フラッグのセット状態を確認し、「上昇」にセットされている場合には、オートリフト制御を開始し、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、オートリフトリール回転設定のサブルーチンを実行し、ステップＳ４３に進む。
【００７０】
図１６は、オートリフトリール回転設定のサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、オートリフト制御の実行が開始されてから予め定めた所定時間が経過したか否かを確認し、上位所定時間を経過していなければ、ステップＳ６２に進み、上記所定時間を経過していれば、ステップＳ６３に進む。
【００７１】
ステップＳ６２では、上述したリール回転自動制御の実行を一旦停止し、リール変速アクチュエータ６２を介して、リール４を最高速度で回転駆動させ、図１５に示すフローに処理を戻す一方で、ステップＳ６３では、リール４の回転速度を車速に連動させるリール回転自動制御を再開又は継続させ、図１５に示すフローに処理を戻す。
【００７２】
すなわち、刈取部３を上昇させるオートリフト制御の実行が開始されると、開始から上記所定時間内は、リール４を最高速度で回転駆動させ、該所定時間が経過すると、リール４を車速に連動させるリール回転自動制御が再開される。
【００７３】
該構成によれば、オートリフト制御の実行開始から所定時間内におけるリール４の高速回転駆動によって、リール４の掻込性能が高まり、穀稈が一気に掻込まれるため、刈取部３の上昇駆動に起因した穀稈の脱落を効率的に防止できる。
【００７４】
図１５に示すように、ステップ４３では、リール昇降センサ９１によって、リール４が最下げ位置に下降されているか否かを確認し、リールが最下げ位置に下降されていない場合には、ステップＳ４４に進み、最下げ位置に下降されている場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４４では、昇降シリンダ４１の縮小作動によって、リール４を刈取部３に対して下降させ、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、オートリフト設定のサブルーチン処理を行い、ステップＳ４６に進む。
【００７５】
図１７は、オートリフト設定のサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、リール昇降センサ９１によってリール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されているか否かを確認し、最下げ位置に下降されていない場合には、ステップＳ６７に進む。ステップＳ６７では、車速センサ９７によって、その時点での車速が予め定めた設定速度によりも高速であるか否かを確認し、検出された車速が設定速度以下の場合ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、走行機体２に対する刈取部３の上昇速度が低速になるようにリフトシリンダ１６を制御し、図１５に示すフローに処理を戻す。
【００７６】
ステップＳ６６において、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されていることが確認された場合には、ステップＳ６９に進む。また、ステップＳ６７において、検出された車速が上記設定速度よりも高速の場合にも、ステップＳ６９に進む。ステップＳ６９では、走行機体２に対する刈取部３の上昇速度が最高速度になるようにリフトシリンダ１６を制御し、図１５に示すフローに処理を戻す。
【００７７】
すなわち、トリガースイッチ７３により自動昇降フラグを「上昇」にセットしたオートリフト実行時、リール４が刈取部３に対して予め定めた所定高さ以下（最下げ位置）の場合には、そうでない場合よりも高速で、刈取部３を上昇駆動させる他、「上昇」にセットしたオートリフト実行時、車速が予め定めた所定速度である設定速度よりも高速の場合には、そうでない場合によりも高速で、刈取部３を上昇駆動させる。
【００７８】
該構成によれば、オートリフト実行時、リール４が刈取部３に対して所定高さ以上に位置し、刈取作物の穀稈に対して非作用な状態である場合に、刈取部３を高速で上昇させると、該穀稈が刈取部３からこぼれる稈こぼれが発生する虞があるが、このような状態の場合には、ステップＳ６６→・・・→ステップＳ６８の処理によって、刈取部３を低速で上昇させるため、上記稈こぼれが効率的に防止できる。一方、リール４が刈取部３に対して上記所定高さよりも低く、穀稈に作用する状態であれば、リール４によって穀稈が適宜掻込まれるので、刈取部３を高速で上昇させても、上記稈こぼれは発生し難い。このため、このような場合には、ステップＳ６６→ステップＳ６９の処理によって、刈取部３を高速で上昇駆動させる。
【００７９】
また、車速が高速の場合には、リール回転自動制御によって、リール４が高速回転されているので、掻込性能が高く、言換えると、高速走行時には、刈取部３を高速で上昇させても、上記稈こぼれが発生する可能性が低い一方で、低速走行時には、刈取部３を高速で上昇させると、上記稈こぼれが発生する虞がある。このため、低速走行時には、ステップＳ６７→ステップＳ６８の処理により、リール４を低速で上昇駆動させる一方で、高速走行時には、ステップＳ６７→ステップＳ６９の処理により、リール４を高速で上昇駆動させる
【００８０】
なお、自動昇降フラグを「上昇」にセットしたオートリフト実行によって、刈取部３の上昇に伴う刈取作物の漏れを防止可能になるが、上記のように刈取部３の上昇速度を制御すれば、さらに効率的に刈取作物の漏れを防止可能になる。
【００８１】
図１５に示すとおり、ステップＳ４６では、リフト昇降センサ８９によって、刈取部３が走行機体２に対して前記刈取停止位置まで上昇したか否かを確認し、刈取部３がまだ刈取停止位置以下の高さの場合には、ステップＳ４７に進み、刈取部３が刈取停止位置以上の高さに上昇している場合には、ステップＳ４８に進む。
【００８２】
ステップＳ４７では、リフトシリンダ１６を伸張作動させ、刈取部３を上昇駆動させ、図１４に示すフローに処理を戻す。一方、ステップＳ４８では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、刈取作業を完了したものとみなし、フィン開閉アクチュエータ３４によって、フィン３３ａを閉作動させ、図１４に示すフローに処理を戻す。ちなみに、これによって、オートリフト制御の実行も終了される。
【００８３】
このステップＳ４９の処理によれば、オートリフト制御の実行によって、刈取作業を終了させる際に、脱穀部２２内の選別物が減少することによるチャフシーブ３３（フィン３３ａ）上の選別物の層厚によって、グレンタンク２３内に切れ藁等の異物が混入することを防止できる。
【００８４】
ステップＳ４１において、自動昇降フラッグが「下降」にセットされている場合には、刈取部３の下降時におけるオートセット制御を開始し、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、リール昇降センサ９１によって、リール４が上記記憶装置８３ａに記憶された記憶リール高さまで上昇されている否かを確認し、リール４が記憶リール高さにまだ上昇されていない場合には、ステップＳ５１に進み、リール４が既に記憶リール高さまで上昇されている場合にはステップＳ５２に進む。ステップＳ５１では、昇降シリンダ４１の伸張作動によって、リール４を刈取部３に対して上昇駆動させ、ステップＳ５２に進む。
【００８５】
ステップＳ５２では、リフト昇降センサ８９によって、刈取部３が、刈高さ設定ダイヤル６８によって予め設置した刈高さまで下降されているか否かを確認し、刈高さまで下降されていればステップＳ５３に進み、下降されていなければステップＳ５４に進む。ステップＳ５３では、リフトシリンダ１６の縮小作動によって刈取部３を走行機体２に対して下降駆動させ、図１４に示すフローに処理を戻す一方で、ステップＳ５４では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、図１４に示すフローに処理を戻す。ちなみに、このステップＳ５４の処理によって、オートセット制御の実行も終了する。
【００８６】
以上、自動昇降フラグを「下降」にセットしたオートセット制御の実行時には、刈取部３が上記刈高さまで下降されるとともに、リール４が記憶装置８３ａに記憶された元の高さまで上昇される。
【００８７】
該構成によれば、オートリフト制御→オートセット制御の順に処理を実行することにより、刈取部３が設定された刈高さまで自動的に下降するとともに、リール４がオートリフト制御を行う前の高さに自動的に上昇するため、オートリフトの実行後、直ちに、刈取作業を再開可能な状態になり、迅速な作業を行うことが可能になる。
【００８８】
ステップＳ４１において、自動昇降フラッグがＯＦＦにセットされている場合には、自動昇降制御（オートリフト制御又はオートセット制御）の実行せずに、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、トリガースイッチ７３が押し操作されて入状態になっているか否かの検出を行い、入状態になっていればステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、リール昇降センサ９１によって、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されているか否かを確認し、最下げ位置に下降されていなければ、ステップＳ５７に進み、最下げ位置に下降されていれば、図１４に示すフローに処理を戻す。ステップＳ５７では、昇降シリンダ４１の縮小作動によってリール４を下降駆動させ、図１４に示すフローに処理を戻す。
【００８９】
すなわち、リール４を刈取部３に対して最下げ位置まで下降駆動させるリール強制下降制御が制御部８３に設けられ、マルチステアリングレバー６６が前後中立位置に操作されている際にトリガースイッチ７３を押し操作している最中は、ステップＳ４１→ステップＳ５５→ステップＳ５６→ステップＳ５７の処理によって、リール強制下降制御が実行される。言換えると、トリガースイッチ７３は、リール強制下降制御を実行するリール強制下降操作手段としても機能している。
【００９０】
該構成によれば、トリガースイッチ７３による押し操作中はリール強制下降制御が実行され、刈取部３に対して下降したリール４によって作物が効率的に掻込まれるため、例えば、刈取部３を上昇させる際に、トリガースイッチ７３を押し操作すれば、リール４の上昇時における前記稈こぼれも効率的に防止できる。
【００９１】
ステップＳ５５において、トリガースイッチ７３が切状態になっていることが確認された場合には、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、リール昇降センサ９１によって、リール４が上記記憶装置８３ａに記憶された記憶リール高さまで上昇されている否かを確認し、リール４が記憶リール高さにまだ上昇されていない場合には、ステップＳ５９に進み、リール４が既に記憶リール高さまで上昇されている場合には、図１４に示すフローに処理を戻す。ステップＳ５９では、昇降シリンダ４１の伸張作動によって、リール４を刈取部３に対して上昇駆動させ、図１４に示すフローに処理を戻す。
【００９２】
すなわち、リール強制下降操作手段として機能するトリガースイッチ７３の押し操作が解除されて切状態になった場合には、リール４が刈取部３に対して元の昇降高さに自動的に復帰する。
【００９３】
該構成によれば、上述した稈こぼれ防止等を目的としてリール４を一時的に下降させた場合でも、トリガースイッチ７３による押し操作を解除するのみで、リール４が元の昇降高さに自動的に復帰するので、リール４を再び元の高さに上昇させる手動操作が不要になり、利便性が高い。
【００９４】
また、リール強制下降操作手段として機能するトリガースイッチ７３の押し操作中に、マルチステアリングレバー６６により刈取部３の昇降操作を行った場合には、自動昇降フラグが「上昇」又は「下降」にセットされ、上述した自動昇降制御が実行される。
【００９５】
図１８は、倒伏刈制御の実行のためのサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１では、上述した自動昇降フラグの値を確認し、ＯＦＦにセットされていれば、ステップＳ７２に進む一方で、ＯＦＦにセットされていない状態であれば、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【００９６】
ステップＳ７２では、脱穀・刈取クラッチセンサ９４によって、刈取クラッチ４７が接続されているかを確認し、接続されていれば、ステップＳ７３に進む一方で、刈取クラッチ４７が切断状態であれば、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【００９７】
ステップＳ７３では、リール昇降手動操作手段７４又はリール前後移動手動操作手段７６によるリール４の手動操作が行われているか否かを確認し、手動操作が行われていなければステップＳ７４に進む一方で、該手動操作が行われていれば、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【００９８】
すなわち、自動昇降フラグが「上昇」又は「下降」からなるＯＮ状態にセットされてオートリフト制御又はオートセット制御が実行されている最中や、刈取クラッチ４７が切断されて刈取部３及びリール４の駆動が停止されている最中や、リール４の手動操作が行われている最中は、倒伏制御は実行されない。
【００９９】
ステップＳ７４では、倒伏スイッチ７１の入切検出を行い、入操作された状態でなければステップＳ７５に進む一方で、入操作されている状態であればステップＳ７６に進む。ステップＳ７５では、倒伏フラグをＯＦＦにセットし、倒伏制御を実行せずに、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【０１００】
ステップＳ７６では、倒伏フラグをＯＮにセットし、ステップＳ７７に進む。ステップＳ７７では、倒伏制御を実行すべくリール倒伏出力設定のサブルーチンの処理を行い、ステップＳ７８に進む。ステップＳ７８では、蛇行制御設定のサブルーチンの処理を行い、図１２に示すメインフローに処理を戻す。すなわち、ステップＳ７４→ステップＳ７６→ステップＳ７７の処理によって倒伏刈制御が実行され、倒伏スイッチ７１は倒伏刈制御を実行する倒伏操作手段として機能している。
【０１０１】
図１９は、リール倒伏出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ８１に処理を進める。ステップＳ８１では、リール昇降センサ９１によってリール４の刈取部３に対する相対的な昇降高さを検出し、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に位置しているかの確認を行い、リール４が最下げ位置に位置していなければ、ステップＳ８２に進み、最下げ位置に位置していれば、ステップＳ８３に進む。ステップＳ８２では、昇降シリンダ４１によりリール４を刈取部３に対して下降駆動させ、ステップＳ８３に進む。
【０１０２】
ステップＳ８３では、リール前後センサ９２によってリール４の刈取部３に対する前後位置を検出し、リール４が刈取部３に対して最前位置に位置していなければ、ステップＳ８４に進む一方で、最前位置に位置していれば、ステップＳ８５に進む。ステップＳ８４では、進退シリンダ３９によりリール４を刈取部３に対して前進駆動させ、ステップＳ８５に進む。
【０１０３】
ステップＳ８５では、選別ダイヤル８５により選択されている作物を確認し、稲が刈取作物として選択されている場合には、ステップＳ８６に進む一方で、豆が刈取作物として選択されている場合には、ステップＳ８７に進む。
【０１０４】
ステップＳ８６では、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４が最高速度で回転駆動されるようにして、図１８に示すフローに処理を戻す一方で、ステップＳ８７では、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４が中速で回転駆動されるようにして、図１８に示すフローに処理を戻す。
【０１０５】
すなわち、作物として稲が選択されている場合には、豆が選択されている場合よりも高速で、リール４が回転駆動される。ちなみに、リール４を中速で回転駆動させた場合でも、リール回転自動制御の実行時によりは高速で、リール４が回転駆動される。言換えると、倒伏刈制御の実行時には、リール回転制御時によりも高速で、リール４が回転駆動される。ちなみに、倒伏刈制御の実行時におけるリール４の回転速度は、車速に連動させてもよいし、車速に関係無く一定にしてもよい。
【０１０６】
該構成によれば、作物の種類に応じて、リール４の回転速度が自動的に変速されるので、効率的な刈取作業を行うことができる。特に、大豆等の損傷し易い作物に対して、適切なリール４の回転速度を設定することが可能になる他、倒伏刈に適応するようにリール４を高速回転駆動させるため、効率的な倒伏刈作業を行うことができる。
【０１０７】
また、倒伏刈制御の実行時には、ステップＳ８１→ステップＳ８２の処理により、昇降シリンダ４１を介して、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に自動的に下降されるとともに、ステップＳ８３→ステップＳ８４の処理により、昇降シリンダ４１を介して、リール４が刈取部３に対して最前位置に自動的に前進される。
【０１０８】
倒伏刈制御の実行時における上述した処理によって、リール４が倒伏刈に適した位置に自動的に移動駆動されるため、倒伏している圃場の作物を効率的に刈取ることが可能になる。
【０１０９】
図２０は、蛇行制御設定のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチン処理が開始されると、ステップＳ９１から処理を開始する。ステップＳ９１では、掻込スイッチ６９の入切検出を行い、掻込スイッチ６９が押し操作によって入状態になっている場合は、ステップＳ９２に進み、掻込スイッチ６９の押し操作が解除されて切状態になっている場合は、図１８に示すフローに処理を戻す。ステップＳ９２では、走行時に走行機体２（車体）を蛇行させる蛇行制御を実行するため、蛇行出力制御のサブルーチンの処理を行い、図１８に示すフローに処理を戻す。
【０１１０】
すなわち、倒伏刈制御の実行中に、掻込スイッチ６９の入操作が行われている間は、上記蛇行制御が実行される。
【０１１１】
図２１は、蛇行出力制御のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンでは、走行機体２を右旋回させることを示す右出力フラッグと、右周期と、左周期とが用意される。右出力フラグがＯＮの場合は、走行機体２を右旋回させることを意味し、右出力フラグがＯＦＦの場合は、走行機体２を左旋回させることを意味している。左右の周期は、「左周期＝ＯＮタイム＋ＯＦＦタイム」、「右周期＝ＯＮタイム＋ＯＦＦタイム」で構成され、ＯＮタイム中は、走行機体２を左右に旋回作動させ、ＯＦＦタイム中は、走行機体２を直進させる。
【０１１２】
そして、このサブルーチン処理が開始されると、ステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０１では、マルチレバー操向センサ８７によって、マルチステアリングレバー６６により手動の操向操作が行われているか否かを検出し、手動の操向操作が行われている場合には、図２０に示すフローに処理を戻す一方で、手動の操向操作が行われていない場合には、ステップＳ１０２に進む。すなわち、手動の操向操作が、蛇行制御よりも優先的に行われる。
【０１１３】
ステップＳ１０２では、右出力フラッグのＯＮ・ＯＦＦを確認し、右出力フラグがＯＮの場合には、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、右周期のカウント状況の確認を行い、カウントダウンがＯＦＦタイムより小さくなっていない場合には、走行機体２を右旋回させるべくステップＳ１０４に進み、ＯＦＦタイムよりも小さくなっていれば、何もせずに図２０に示すフローに処理を戻し、カウントダウンが０となって終了していれば、左旋回を開始すべく、ステップＳ１０５に進む。
【０１１４】
ステップＳ１０４では、左右のサイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒによりサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの断続を制御することによって、走行機体３を右旋回させ、図２０に示すフローに処理を戻す。
【０１１５】
ステップＳ１０５では、右出力フラグをＯＦＦに設定し、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、左周期のカウントダウンを開始し、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、左右のサイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒにより左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの断続を制御することによって、走行機体３を左旋回させ、図２０に示すフローに処理を戻す。
【０１１６】
ステップＳ１０２において、右出力フラグがＯＦＦの場合には、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、左周期のカウント状況の確認を行い、カウントダウンがＯＦＦタイムより小さくなっていない場合には、走行機体２を左旋回させるべくステップＳ１０９に進み、ＯＦＦタイムよりも小さくなっていれば、何もせずに図２０に示すフローに処理を戻し、カウントダウンが０となって終了していれば、左旋回を開始すべく、ステップＳ１１０に進む。
【０１１７】
ステップＳ１０９では、左右のサイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒにより左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの断続を制御することによって、走行機体３を左旋回させ、図２０に示すフローに処理を戻す。
【０１１８】
ステップＳ１１０では、右出力フラグをＯＮに設定し、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、右周期のカウントダウンを開始し、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、左右のサイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒにより左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの断続を制御することによって、走行機体３を右旋回させ、図２０に示すフローに処理を戻す。
【０１１９】
以上、図２１に示すサブルーチンによれば、倒伏刈制御の実行時、上述した所定条件下で、車体の左旋回と、右旋回が交互に所定間隔毎に行われ、車体が蛇行走行される。
なお、車体の蛇行制方向については、本実施例に限らず、左右一対のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの回転を交互に増減速する等、車体が蛇行走行するものであればよい。
【０１２０】
該構成によれば、穀稈の倒伏方向によって、リール４の掻込み作用が小さい状況においても、穀稈を確実に掻込むことが可能になるとともに、この蛇行制御の実行するための専用の操作具を別途設ける必要もない。
【０１２１】
図２２は、強制掻込制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１２１に進む。ステップＳ１２１では、自動昇降フラグの状態を確認し、自動昇降フラグがＯＦＦにセットされていない状態であれば、ステップＳ１２２に進む。ステップＳ１２２では、掻込フラッグをＯＦＦにセットし、ステップＳ１２３に進む。ステップＳ１２３では、セット上昇フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ１２４に進む。ステップＳ１２４では、解除遅延タイマーをリセットし、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【０１２２】
ステップＳ１２１において、自動昇降フラグがＯＦＦにセットされていれば、ステップＳ１２５に進む。ステップＳ１２５では、倒伏フラッグの状態を確認し、ＯＦＦにセットされていない状態であれば、ステップＳ１２２に処理を進める一方で、ＯＦＦにセットしている状態であれば、ステップＳ１２６に処理を進める。
【０１２３】
すなわち、自動昇降フラグがＯＮ（「上昇」又は「下降」）にセットされてオートリフト制御が実行されている場合や、倒伏フラグをＯＮにセットされている場合は、ステップＳ１２２に処理が進み、強制掻込制御は実行されない。
【０１２４】
ステップＳ１２６では、掻込スイッチ６９の入切状態を検出し、掻込スイッチ６９が押し操作されて入状態になっている場合には、ステップＳ１２７に進む。ステップＳ１２７では、掻込フラグをＯＮにセットし、ステップＳ１２８に進む。ステップＳ１２８では、解除遅延タイマーをセットし、初期からのカウントダウンを開始し、ステップＳ１２９に進む。
【０１２５】
ステップＳ１２９では、掻込フラグのＯＮ・ＯＦＦ検出を確認し、掻込フラグがＯＮの場合には、ステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、解除遅延タイマーのカウントダウンが終了しているか否かを確認し、カウンドダウンが完了していなければ、ステップＳ１３１に進む。ステップＳ１３１では、リール掻込出力設定のサブルーチンの処理を行い、ステップＳ１３２に進む。ステップＳ１３２では、掻込フィン開度設定のサブルーチンの処理を行い、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【０１２６】
ステップＳ１２６において、押し操作が解除されて掻込スイッチ６９が切状態になっている場合には、ステップＳ１２９に進む。
【０１２７】
ステップＳ１３０において、解除遅延タイマーのカウントダウンが終了していれば、ステップＳ１３３に進む。ステップＳ１３３では、セット上昇フラグをＯＮにセットし、ステップＳ１３４に進む。ステップＳ１３４では、掻込フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ１３５に進む。ステップＳ１３５では、解除遅延タイマーをリセットし、ステップＳ１３１に進む。
【０１２８】
該構成によれば、自動昇降フラグ及び倒伏フラグがＯＦＦにセットされている状態で、掻込スイッチ６９が押し操作されてＯＮ状態になっている間は、ステップＳ１２１→ステップＳ１２５→ステップＳ１２６→ステップＳ１２７→ステップＳ１２８→ステップＳ１２９→ステップＳ１３０→ステップＳ１３１→ステップＳ１３２の処理が実行される掻込制御実行状態になる。
【０１２９】
この掻込制御実行状態時に、掻込スイッチ６９の押し操作が解除され、ＯＦＦ状態になった場合、解除遅延タイマーのカウントダウン中は、ステップＳ１２１→ステップＳ１２５→ステップＳ１２６→ステップＳ１２９→ステップＳ１３０→ステップＳ１３１→ステップＳ１３２の処理が実行される時間経過待ち状態になる。
【０１３０】
さらに、この時間経過待ち状態から、解除遅延タイマーのカウントダウンが終了すると、ステップＳ１２１→ステップＳ１２５→ステップＳ１２６→ステップＳ１２９→ステップＳ１３０→ステップＳ１３３→ステップＳ１３４→ステップＳ１３５→ステップＳ１３１→ステップＳ１３２の処理が実行される後処理状態になる。
【０１３１】
なお、自動昇降フラグ及び倒伏フラグがＯＦＦにセットされている状態で、掻込スイッチ６９がＯＦＦになっている初期状態時、ステップＳ１２１→ステップＳ１２５→ステップＳ１２６→ステップＳ１２９→ステップＳ１３０→ステップＳ１３１→ステップＳ１３２の処理が実行される。ちなみに、この初期状態時には、セット上昇フラグもＯＦＦにセットされている。
【０１３２】
図２３は、リール掻込出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１４１に進む。ステップＳ１４１では、セット上昇フラグの状態を確認し、ＯＦＦ状態であれば、ステップＳ１４２に進む。ステップＳ１４２では、掻込フラグの状態を確認し、ＯＮ状態であれば、ステップＳ１４３に進む。
【０１３３】
ステップＳ１４３では、リール昇降センサ９１によって、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されているか否かを検出し、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されていない場合には、ステップＳ１４４に進む一方で、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されている場合には、ステップＳ１４５に進む。ステップＳ１４４では、昇降シリンダ４１の縮小作動によって、リール４を刈取部３に対して下降させ、ステップＳ１４５に進む。
【０１３４】
ステップＳ１４５では、選別ダイヤル７７により選択されている作物を確認し、稲が刈取作物として選択されている場合には、ステップＳ１４６に進む一方で、豆が刈取作物として選択されている場合には、ステップＳ１４７に進む。
【０１３５】
ステップＳ１４６では、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４が、車速センサ９７で検出される車速に関係無く、予め定めた一定速である最高速で、回転駆動されるようにして、図２２に示すフローに処理を戻す一方で、ステップＳ１４７では、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４が車速センサ９７で検出される車速に関係無く予め定めた一定速である中速で、回転駆動されるようにして、図２２に示すフローに処理を戻す。すなわち、強制掻込制御の実行時、作物として稲が選択されている場合には、豆が選択されている場合よりも高速で、リール４が回転駆動される。
【０１３６】
ステップＳ１４１において、セット上昇フラグがＯＮにセットされている場合には、ステップＳ１４８に進む。ステップＳ１４８では、リール昇降センサ９１によって、リール４が上記記憶装置８３ａに記憶された記憶リール高さまで上昇されている否かを確認し、リール４が記憶リール高さにまだ上昇されていない場合には、ステップＳ１４９に進み、リール４が既に記憶リール高さまで上昇されている場合にはステップＳ１５０に進む。
【０１３７】
ステップＳ１４９では、昇降シリンダ４１の伸張作動によって、リール４を刈取部３に対して上昇駆動させ、ステップＳ１５１に進む。ステップＳ１５０では、セット上昇フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ１５１に進む。ステップＳ１５１では、リール４の回転速度を車速に連動させるリール回転自動制御を再開又は継続させ、図２２に示すフローに処理を戻す。
【０１３８】
前記初期状態時には、ステップＳ１４１→ステップＳ１４２→ステップＳ１５１の順に処理が進む。
【０１３９】
また、前記掻込制御実行状態時及び時間経過待ち状態時には、リール４が最下げ位置に下降されるまでの間は、ステップＳ１４１→ステップＳ１４２→ステップＳ１４３→ステップＳ１４４→ステップＳ１４５→ステップＳ１４６又はステップＳ１４７の順に処理が進み、リール４が最下げ位置に下降された後は、ステップＳ１４１→ステップＳ１４２→ステップＳ１４３→ステップＳ１４５→ステップＳ１４６又はステップＳ１４７の順に処理が進む。
【０１４０】
さらに、後処理状態時には、リール４が記憶リール高さまに上昇されるまでの間は、ステップＳ１４１→ステップＳ１４８→ステップＳ１４９→ステップＳ１５１の順に処理が進み、リール４が記憶リール高さまに上昇された後は、ステップＳ１４１→ステップＳ１４８→ステップＳ１５０→ステップＳ１５１の順に処理が進み、セット上昇フラグがＯＦＦＦにセットされ、初期状態への切換が行われる。
【０１４１】
すなわち、掻込スイッチ６９の入操作が行われている間は、リール回転自動制御を解除して、車速に関係無くリール４を所定速度で回転させる強制掻込制御を実行するとともに、リール４を最下げ位置に下降させる一方で、掻込スイッチ６９の入操作が解除されて所定時間（解除遅延タイマーがセットされてカウンドダウンが完了するまでの時間）が経過した後は、強制掻込制御を解除してリール回転自動制御に復帰するとともに、該強制掻込制御の実行前の高さ（記憶リール高さ）にリール４が上昇復帰する。
【０１４２】
該構成によれば、車速に連動してリール４の回転速度を制御するリール回転自動制御を行う汎用コンバインにおいて、低速刈取走行時に掻込スイッチ６９の押し操作して入状態とすれば、リール４の回転速度が強制的に高速回転に変速されるので、低速刈取走行時でも、刈取作業の必要な掻込性能を十分に確保することが可能になるとともに、掻込スイッチ６９の押し操作解除によって、スムーズにリール回転自動制御に復帰し、直ちに通常の刈取作業を再開することが可能になる。
【０１４３】
また、この際、リール４が、作業状況に応じた最適な高さに自動的に制御されるので、リール４の手動操作による昇降を行う必要がなく、利便性が高い。
【０１４４】
なお、制御部８３は、脱穀クラッチ４６が接続状態且つ刈取クラッチ４７が切断状態の際に、掻込スイッチ６９の押し操作によって、強制掻込制御の実行が開始された場合には、刈取クラッチ４７を自動的に接続させる一方で、掻込スイッチ６９の押し操作解除によって強制掻込制御の実行が終了された場合には、刈取クラッチ４７を自動的に切断作動させる。ちなみに、脱穀クラッチ４６が接続状態且つ刈取クラッチ４７が切断状態となる例としては、例えば、走行機体２が走行停止した場合等が挙げられる。
【０１４５】
上記構成によれば、グレンタンク２３が満タンになった場合や、前進走行によって畦際に達した場合等、刈取作業中に走行機体２を走行停止させると、中途半端に刈取られた穀稈がリール４に掻込まれずにこぼれる虞があるのが通常であるが、この際に掻込スイッチ６９を入操作して強制掻込制御を実行させれば、自動的に刈取クラッチ４７が接続作動され、これによって、上記穀稈のこぼれを効率的に防止できる。
【０１４６】
図２４は、掻込フィン開度設定のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１６１に進む。ステップＳ１６１では、リフト昇降センサ８９によって、刈取部３が走行機体２に対して前記刈取停止位置以上に上昇されているか否かを確認し、刈取部３が刈取停止位置以上に上昇されていない場合には、図２２に示すフローに処理を戻す一方で、刈取部３が刈取停止位置以上に上昇されている場合には、ステップＳ１６２に進む。
【０１４７】
ステップＳ１６２では、車速センサ９７により検出される車速が、予め定めた低速走行速度である刈終り速度以下になっているか否かの検出を行い、車速が刈終り速度以下になっていない場合には、図２２に示すフローに処理を戻す一方で、車速が刈終り速度以下になっている場合には、刈取作業が終了したものとして、ステップＳ１６３に処理を進める。ステップＳ１６３では、フィン開閉アクチュエータ３４によって、フィン３３ａを閉作動させ、図２２に示すフローに処理を戻す。
【０１４８】
該構成によれば、刈取作業を終了させる際に、脱穀部２２内の選別物が減少することによるチャフシーブ３３（フィン３３ａ）上の選別物の層厚によって、グレンタンク２３内に切れ藁等の異物が混入することを防止できる。
【０１４９】
次に、図２５に基づき、蛇行制御設定のサブルーチンの他例について、上述した例と異なる点を説明する。
図２５は、蛇行制御設定の他例を示すサブルーチンの処理フロー図である。同図に示す例では、蛇行制御設定のサブルーチン実行時、ステップＳ１７１から処理が開始される。ステップＳ１７１では、車速センサ９７によって検出される車速が予め定めた蛇行制限速度よりも低速であるか否かを確認し、低速であればステップＳ１７２に進む一方で、車速が前記蛇行制限速度以上の場合には、図１８に示すフローに処理を戻す。ステップＳ１７２では、走行時に走行機体２（車体）を蛇行させる蛇行制御を実行するため、図２１に示す蛇行制御出力制御のサブルーチンの処理を行い、図１８に示すフローに処理を戻す。
【０１５０】
言換えると、制御部８３は、倒伏刈取制御が行われている最中は、原則として蛇行制御を実行する一方で、車速が前記蛇行制限速度よりも高速の場合には、該蛇行制御をキャンセルする。
【０１５１】
この処理によって、車体を蛇行させるには不都合な高速走行時に、蛇行制御が実行されることが防止されるため、安全性が高いとともに、倒伏刈制御の実行中における低速走行時には、蛇行制御が自動的に実行されるため、利便性が高い。
【符号の説明】
【０１５２】
２ 走行機体
３ 刈取部
４ リール
１６ リフトシリンダ（刈取部昇降アクチュエータ）
４１ 昇降シリンダ（リール昇降アクチュエータ）
６６ マルチステアリングレバー（刈取部昇降手動操作手段）
７３ トリガースイッチ（リール強制下降操作手段）
７４ リール昇降手動操作手段
８３ 制御部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、リールが上下移動駆動可能に支持された刈取部を、走行機体に昇降駆動可能に連結した汎用コンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
刈取部を走行機体に対して昇降させる刈取部昇降アクチュエータと、作物を掻込むように回転駆動されるリールを刈取部に対して昇降させるリール昇降アクチュエータと、刈取部を昇降させる刈取部昇降手動操作手段と、リールを刈取部に対して昇降させるリール昇降手動操作手段と、制御部とを備え、各種条件に応じて、走行機体に対する刈取部の昇降位置や、刈取部に対するリールの昇降位置を、適宜変更し、刈取作業を効率的に行う特許文献１乃至３に示す汎用コンバインが公知になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実用新案登録第２５０３７６３号公報
【特許文献２】特許第２８５５４２６号公報
【特許文献３】特開２００９−２１３３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献の汎用コンバインでは、リール昇降手動操作手段を介した手動操作によって、リールを昇降させた場合、該リールが変更後の高さに保持される。このため、部分的に作物が倒伏している圃場でリールを一時的に下降させて掻込み性能を向上させる場合や、刈取部を上昇駆動させる際にリールを作物に作用する位置まで一時的に下降させて刈取部の上昇駆動時における稈こぼれを防止する場合等、リールを一時的に下降させたい場合には、作業性が悪かった。
【０００５】
本発明は、リールが上下移動駆動可能に支持された刈取部を、走行機体に昇降駆動可能に連結した汎用コンバインにおいて、リールを一時的に下降させることが容易で、作業効率が良好な汎用コンバインを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、第１に、刈取部３を走行機体２に対して昇降させる刈取部昇降アクチュエータ１６と、作物を掻込むように回転駆動されるリール４を刈取部３に対して昇降させるリール昇降アクチュエータ４１と、刈取部３を昇降させる刈取部昇降手動操作手段６６と、リール４を刈取部３に対して昇降させるリール昇降手動操作手段７４Ａ，７４Ｂと、制御部８３を備えた汎用コンバインであって、リール４を刈取部３に対して最下げ位置まで下降駆動させるリール強制下降制御を制御部８３に設けるとともに、リール昇降手動操作手段７４Ａ，７４Ｂとは別にリール強制下降操作手段７３を設け、制御部８３は、リール強制下降操作手段７３による操作中はリール強制下降制御を実行する一方で、リール強制下降操作手段７３による操作が解除された場合にはリール４を元の昇降高さに自動的に復帰させることを特徴としている。
【０００７】
第２に、刈取部３を所定高さに自動的に昇降駆動させる自動昇降制御を制御部８３に設け、該制御部８３は、リール強制下降操作手段７３による操作中に刈取部手動昇降操作手段６６による昇降操作が行われた場合には、該昇降操作側に刈取部３が自動的に昇降されるように上記自動昇降制御を実行することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
リール強制下降操作手段による操作中はリール強制下降制御が実行され、刈取部に対してリールが強制的に下降されるので、リールを一時的に下降させることが容易になる。このため、例えば、部分的に作物が倒伏している圃場において、リールを一時的に下降させて掻込み性能を向上させることも容易である他、刈取部を上昇駆動させる際に、リールを作物に作用する位置まで一時的に下降させ、刈取部の上昇駆動時における稈こぼれを効率的に防止することも容易である。これ加えて、リール強制下降操作手段による操作が解除された場合にはリールが元の昇降高さに自動的に復帰するため、通常の刈取作業への復帰が容易になり、作業性が向上する。
【０００９】
また、刈取部を所定高さに自動的に昇降駆動させる自動昇降制御を制御部に設け、該制御部は、リール強制下降操作手段による操作中に刈取部手動昇降操作手段による昇降操作が行われた場合には、該昇降操作側に刈取部が自動的に昇降されるように上記オートリフト制御を実行することにより、リール強制下降操作手段が自動昇降制御を実行する操作具としても兼用されるため、部品点数が減少し、コストを安く抑えることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用した汎用コンバインの平面図である。
【図２】本発明を適用した汎用コンバインの左側面図である。
【図３】本発明を適用した汎用コンバインの右側面図である。
【図４】刈取部及びリールの側面図である。
【図５】刈取部を走行機体に対して下降させ且つリールを刈取部に対して上昇させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。
【図６】刈取部を走行機体に対して上昇させ且つリールを刈取部に対して下降させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。
【図７】本汎用コンバインの動力伝動系統図である。
【図８】操縦部の斜視図である。
【図９】マルチステアリングレバーの背面図である。
【図１０】スイッチパネルの平面図である。
【図１１】制御部のブロック図である。
【図１２】制御部のメインフロー図である。
【図１３】リール手動制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。
【図１４】ヘッダ自動昇降制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。
【図１５】自動昇降出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１６】オートリフトリール回転設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１７】オートリフト設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図１８】倒伏刈制御の実行のためのサブルーチンの処理フロー図である。
【図１９】リール倒伏出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２０】蛇行制御設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２１】蛇行出力制御のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２２】強制掻込制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。
【図２３】リール掻込出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２４】掻込フィン開度設定のサブルーチンの処理フロー図である。
【図２５】蛇行制御設定の他例を示すサブルーチンの処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１乃至図３は本発明を適用した汎用コンバインの平面図、左側面図及び右側面図であり、図４は刈取部及びリールの側面図である。図示する汎用コンバインは、稲や麦や豆類等の作物の刈取作業を行うものであり、該汎用コンバインは、左右一対のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを有する走行機体２と、走行機体２の前方に昇降自在に連結された刈取部３と、左右方向に延びる筒状のリール４と、該リール４を昇降及び前後動可能に刈取部３側に支持する可動機構６とを備えている。
【００１２】
上記刈取部３は、後側半部のフィーダ７及び前側半部の刈取フレーム８を一体的で備え、刈取フレーム８の左右の側壁からは前方に向かって分草体９が突出され、刈取フレーム８の左右の側壁間における下部且つ後部には、左右方向に延びる円柱状の掻込オーガ１１が軸回りに回転駆動可能に支持され、該掻込オーガ１１の前方には、左右方向のレシプロ式の刈刃１２が設置されている。ちなみに、平面視刈取フレーム８の左右の側壁間に前記リール４が位置している。
【００１３】
フィーダ７は、刈取った作物の穀稈を後方搬送する前後方向のフィーダコンベア１３を備え、全体が後述する走行機体２側の操縦部１４の側方に位置しており、このフィーダ７の後端部が走行機体２の前部に支持されている他、刈取フレーム８は操縦部１４の前側からフィーダ７の前側に至る左右範囲に形成されている。
【００１４】
この刈取部３と、走行機体２の前部との間には、伸縮作動によって該刈取部３を走行機体２に対して昇降させる油圧式のリフトシリンダ（刈取部昇降アクチュエータ）１６が設けられている。このリフトシリンダ１６を伸張作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して上昇する一方で、リフトシリンダ１６を縮小作動させることにより、刈取部３が走行機体２に対して下降する。
【００１５】
上記リール４は、後述する手段によって動力が伝動されて自身の軸回りに回転駆動される回動軸１７と、該回動軸１７と一体回転する側面視多角形状（図示する例では６角形状）の左右一対のサイドフレーム１８，１８とを備え、互いに離間した状態で平行に対向配置された左右一対のサイドフレーム１８，１８の頂点部分同士をそれぞれ左右方向の横フレーム１９によって連結固定することにより、周囲及び左右両側方が内外で連通し且つ内部が空洞となる角柱状に成形されている。また、回転軸１７の軸回りに所定間隔毎に配置された各横フレーム１９には、下降突出するリールタイン２１が所定間隔毎に複数配置されている。
【００１６】
回転するリール４によって掻込まれた圃場の作物の穀稈は、左右に往復スライド駆動される刈刃１２によって刈取られ、掻込オーガ１１によってフィーダ７側に掻込まれる。フィーダ７側に導入された作物の穀稈は、フィーダコンベア１３によって走行機体２側まで後方搬送される。
【００１７】
上記走行機体２の左側半部には、刈取った稲や麦等の穀稈の脱穀処理を行うとともに該脱穀処理された処理物から籾等の穀粒を選別する脱穀部２２が設置され、走行機体２の右側半部には、脱穀部２２からの穀粒を蓄えるグレンタンク２３が配設され、グレンタンク２３の前方には、オペレータが乗込む前記操縦部１４が設置されている。
【００１８】
脱穀部２２は、フィーダコンベア１３からの作物の穀稈が導入される扱室２４と、扱室２４の真下側に形成された選別室２６とを備え、扱室２４内には、前後方向に延びる円柱状の扱胴２７が自身の軸回りに回転自在に軸支され、選別室２６内の上部には、前後動する揺動選別体２８が設置され、選別室２６内の下部前側には、後方斜め上方の選別風を起風する唐箕ファン２９が配置され、選別室２６内の下部の前後方向中途部には、一番ラセン３１と、二番ラセン３２が前後に配置されている。
【００１９】
フィーダ７から脱穀部２２に導入された穀稈は扱室２４内の回転する扱胴２７によって後方搬送されながら脱穀処理され、その処理物は、選別室２６に落下する。選別室２６に落下した処理物は揺動選別体２８によって揺動選別されるとともに、上記選別風によって選別（風選）される。具体的には、選別風の影響を受けずに前側の一番ラセン３１に落下する一番物と、選別風の影響を若干受けて後側の二番ラセン３２に落下する二番物と、選別風の影響を受けて後方斜め上方に吹上げられる藁屑等の排出物とに選別される。ちなみに、一番物は穀粒としてグレンタンク２３内に搬送され、二番物は選別室２６内に再度導入されて風選され、排出物は走行機体２の後端側から機外に排出される。
【００２０】
なお、揺動選別体２８の後半部には、前後方向に並列配置された複数のフィン３３ａによりなるチャフシーブ３３が設置されている。そして、電動モータ等からなるフィン開閉アクチュエータ３４（図１１参照）によって、フィン３３ａが下方を向くように回動される開作動時には、開度が大きくなって、揺動選別体２８の上方側に吹抜ける選別風の風量が増加する一方で、フィン開閉アクチュエータ３４によって、フィン３３ａが水平方向を向くように回動される閉作動時には、開度が小さくなって、揺動選別体２８の上方側に吹抜ける選別風の風量が減少する。このようなフィン３３ａの開閉作動による風量の調整によって、処理物の量に応じた最適な風選を行うことが可能になる。
【００２１】
グレンタンク２３内の穀粒は、走行機体２の後端部に支持された排出オーガ３６によって機外に排出される。具体的には、全体が上下揺動可能且つ水平回動可能なように排出オーガ３６の基端部が走行機体２に支持され、該排出オーガ３６の先端部には穀粒を排出する排出部３６ａが設けられており、上下揺動又は水平回動によって排出オーガ３６の排出部３６ａを所定位置に移動させ、その場で穀粒を排出させることができる。
【００２２】
上記可動機構６は、フィーダ７に前後揺動自在に支持された左右一対の進退アーム３７，３７と、各進退アーム３７に上下揺動自在に支持された昇降アーム３８と、各進退アーム３７とフィーダ７との間に配置されて伸縮作動により進退アーム３７を上下揺動させる油圧式の進退シリンダ（リール前後移動アクチュエータ）３９と、各昇降アーム３８と刈取フレーム８との間に配置されて伸縮作動により昇降アーム３８を上下揺動駆動させる油圧式の昇降シリンダ（リール昇降アクチュエータ）４１とを備えている。
【００２３】
各進退アーム３７は、下端側がフィーダ７側に支持される支持端になり、各昇降アーム３８は、後端側が進退アーム３７の上端側に支持される支持端になり、この左右の昇降アーム３８，３８の先端部間に左右方向のリール４が回転軸１７により回転自在に軸支されている。
【００２４】
そして、進退シリンダ３９の伸長作動によって進退アーム３７を前方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して前進する一方で、進退シリンダ３９の縮小作動によって進退アーム３７を後方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して後退し、さらに、昇降シリンダ４１の伸長作動によって昇降アーム３８を上方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して上昇する一方で、昇降シリンダ４１の縮小作動によって昇降アーム３８を下方揺動させることにより、リール４が刈取部３に対して下降する。
【００２５】
図５は刈取部を走行機体に対して下降させ且つリールを刈取部に対して上昇させた状態を示す汎用コンバインの側面図であり、図６は刈取部を走行機体に対して上昇させ且つリールを刈取部に対して下降させた状態を示す汎用コンバインの側面図である。上述したリフトシリンダ１６及び昇降シリンダ４１によって、本汎用コンバインは、刈取部３を走行機体２に対して最下げ位置に下降させた状態のまま、リール４のみを刈取部３に対して最上げ位置に上昇させることもでき（図５参照）、さらに、リール４を刈取部３に対して最下げ位置に下降させた状態のまま、刈取部３を走行機体２に対して最上げ位置に上昇させることも可能になる（図６参照）。
【００２６】
図７は、本汎用コンバインの動力伝動系統図である。エンジン４２で発生した動力は、伝動最上流側で、走行系の動力と作業系の動力とに分岐される。そして、走行系の動力は、走行ＨＳＴ４３→走行トランスミッション４４の順に伝動されて左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを走行駆動させる。一方、作業系の動力は、脱穀クラッチ４６を介して脱穀部２２に断続伝動される他、脱穀部２２側の動力は刈取クラッチ４７を介して刈取部３及びリール４に断続伝動される。
【００２７】
走行ＨＳＴ４３はエンジン４２側からの動力の正逆転切換及び無段階変速伝動を行い、その出力動力を走行トランスミッション４４に伝動する。走行トランスミッション４４は、走行ＨＳＴ４３からの動力を左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒに等速で伝動する機能を有するとともに異なる回転速度で伝動する機能も有する他、走行ＨＳＴ４３からの動力を左側のクローラ走行装置１Ｌに断続伝動する左サイドクラッチ４８Ｌと、走行ＨＳＴ４３からの動力を右側のクローラ走行装置１Ｒに断続伝動する右サイドクラッチ４８Ｒとを備えている。このため、左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの一方を切断するとともに他方を接続すると、切断した側に走行機体２が旋回される。ちなみに、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒを同一速度で駆動させれば、走行機体２が直進走行する。
【００２８】
刈取部３側に伝動された動力は、フィーダ駆動軸４９にチェーン伝動されてフィーダコンベア１３を搬送駆動させる他、該フィーダ駆動軸４９の動力は、分岐軸５１に伝動される。分岐軸５１の動力は、掻込オーガ駆動軸５２にチェーン伝動され掻込オーガ１１を掻込駆動させるとともに、刈刃駆動軸５３にベルト伝動されて刈刃１２を刈取駆動させる。
【００２９】
また、分岐軸５１の動力は、リール変速装置５４に伝動される。このリール変速装置５４は、分岐軸５１の動力がチェーン伝動される入力軸５６と、該入力軸５６と一体回転する入力プーリ５７と、出力軸５８と、該出力軸５８と一体回転する出力プーリ５９と、入力プーリ５７と出力プーリ５９との掛け回されるＶベルト６１とから構成される。入力軸５６の動力は、リール変速アクチュエータ６２（図１１参照）を介した入力プーリ５７と出力プーリ５９とＶベルト６１の作動により、無段階で変速され出力軸５８に伝動される。出力軸５８の動力は、前記回転軸１７に伝動されてリール４を回転駆動させる。
【００３０】
すなわち、リール変速装置５４は、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４の回転速度を無段階で変速するように構成されている。また、リール変速装置５４は、左右の昇降アーム３８，３８の一方を構成する伝動ケース３８Ａに内装されている。
【００３１】
次に、図８乃至図１０に基づき操縦部の構成を説明する。
図８は、操縦部の斜視図である。操縦部１４は、オペレータが着座する座席６３（図１乃至図３参照）と、座席６３の側方に配置された変速レバー６４と、座席６３の前方に配置されたマルチステアリングレバー６６と、変速レバー６４の後方に配置されたスイッチパネル６７と、変速レバー６４の前方且つマルチステアリングレバー６６の側方に配置された刈高さ設定ダイヤル６８とを備えている。
【００３２】
上記変速レバー６４は、走行ＨＳＴ４３をニュートラル状態とする前後中立位置から左右一方側への揺動によって、該中立位置からの前方揺動が可能になる一方で、中立位置からの左右他方側への揺動によって、該中立位置からの後方揺動が可能になる。そして、変速レバー６４の中立位置からの前方揺動によって、走行ＨＳＴ４３を介した前進走行側への増速操作を行う一方で、変速レバー６４の中立位置からの後方揺動によって、走行ＨＳＴ４３を介した後進走行側への増速操作を行う。
【００３３】
この変速レバー６４の上端部にはグリップ６４ａが形成され、このグリップ６４ａの側部には、該グリップ６４ａを把持しながら押し操作可能なモーメンタリ式の掻込スイッチ（強制掻込操作手段）６９が設けられ、グリップ６４ａの背面側には、オルタネート式の倒伏スイッチ（倒伏刈操作手段）７１が配設されている。
【００３４】
上記刈高さ設定ダイヤル６８は、押し操作可能且つダイヤル操作可能に構成され、刈高さ設定ダイヤル６８の押し操作によって後述する刈高さ自動スイッチ７２（図１１参照）が入状態になるとともに、再度の押し操作によって刈高さ自動スイッチ７２が切状態になる一方で、刈高さ設定ダイヤル６８のダイヤル操作によって刈取作業時の刈取部３の昇降高さ（刈高さ）が設定される。
【００３５】
図９は、マルチステアリングレバーの背面図である。上記マルチステアリングレバー６６は、前後揺動によって、リフトシリンダ１６を介した刈取部３の昇降手動操作を行うとともに、左右揺動によって車体の操向操作を行う。
【００３６】
具体的には、マルチステアリングレバー６６を前後中立位置から前方揺動させることにより、リフトシリンダ１６を縮小作動させる刈取部３の下降操作を行い、マルチステアリングレバー６６を前後中立位置から後方揺動させることにより、リフトシリンダ１６を伸張作動させる刈取部３の上昇操作を行う一方で、マルチステアリングレバー６６を左右中立位置から左側に揺動させることにより、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの右側を左側に対して高速走行駆動させて車体を左側に旋回させる左旋回操作を行い、マルチステアリングレバー６６を中立位置から右側に揺動させることにより、左右のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの左側を右側に対して高速走行駆動させて車体を右側に旋回させる右旋回操作を行う。
【００３７】
すなわち、マルチステアリングレバー６６は、刈取部３を走行機体２に対して昇降させる刈取部昇降手動操作手段であるとともに、走行機体２の操向操作手段でもある。
【００３８】
また、マルチステアリングレバー６６上端部の背面側における左右一方側にはリール昇降手動操作手段７４が設けられ、左右他方側にはリール前後移動手動操作手段７６が設けられている他、マルチステアリングレバー６６上端部の正面側にはモーメンタリ式のトリガースイッチ７３が設置されている。
【００３９】
具体的には、リール昇降手動操作手段７４として、リール４を刈取部３に対して上昇操作するモーメンタリ式のリール上昇スイッチ７４Ａと、リール４を刈取部３に対して下降操作するモーメンタリ式のリール下降スイッチ７４Ｂとが上下に設けられ、リール前後移動手動操作手段７６として、リール４を刈取部３に対して前進操作するモーメンタリ式のリール前進スイッチ７６Ａと、リール４を刈取部３に対して後退操作するモーメンタリ式のリール後退スイッチ７６Ｂとが上下に設けられている。
【００４０】
図１０は、スイッチパネルの平面図である。スイッチパネル６７には、刈取作物を豆と稲の少なくとも２種類で選択可能な選別ダイヤル（選択手段）７７と、走行機体２に対して刈取部３が予め定めた所定高さ（刈取停止位置）以上に上昇した場合に、刈取クラッチ４６や脱穀クラッチ４７の切断によって、リール４及び刈取部３の駆動を停止させるリフトシャット制御を実行するか否かを切換えるリフトシャットスイッチ７８と、シーソースイッチである脱穀・刈取クラッチスイッチ７９と、リール変速アクチュエータ６２を介してリール４の回転速度を設定（変速操作）するリール回転設定ダイヤル（リール変速手動操作手段）８１とを備えている。
【００４１】
選別ダイヤル７７は、ダイヤル操作位置によって、刈取作物の選択を行うものであり、具体的には、選別ダイヤル７７が、１番から９番までの９段階の操作位置中、５〜７番目の操作位置にダイヤル操作された場合には、稲が刈取作物として選択され、９番目の操作位置にダイヤル操作された場合には、豆が刈取作物として選択される。リフトシャットスイッチ７８は、１回の押し操作毎に、リフトシャット制御の実行と実行停止が切換えられる。脱穀・刈取クラッチスイッチ７９は、左右一方側に傾斜した状態と、左右に水平な状態と、左右他方側に傾斜した状態とを切換えることにより、脱穀クラッチ４６と刈取クラッチ４７の両方を切断させる切断状態と、脱穀クラッチ４６のみを接続して刈取クラッチ４７を切断させる脱穀状態と、脱穀クラッチ４６と刈取クラッチ４７の両方を接続させる接続状態とを切換えるように構成されている。
【００４２】
リール回転設定ダイヤル８１は、押し操作可能且つダイヤル操作可能に構成され、リール回転設定ダイヤル８１の押し操作によって後述するリール回転自動スイッチ８２（図１１参照）が入状態になるとともに、再度の押し操作によって刈高さ自動スイッチ８２が切状態になる一方で、刈高さ設定ダイヤル８１のダイヤル操作によってリール変速アクチュエータ６２を介したリール４の回転速度が設定される。
【００４３】
以上のような、操縦部１４側の各種操作具による各部の操作や制御は、マイコン等からなる制御部８３（図１１参照）によって行われる。
【００４４】
次に、図１１乃至図２４に基づき、制御部８３の構成を説明する。
図１１は、制御部のブロック図である。制御部８３の出力側には、上述したリフトシリンダ１６、昇降シリンダ４１、進退シリンダ３９、リール変速アクチュエータ６２及びフィン開閉アクチュエータ３４の他に、左サイドクラッチ４８Ｌを断続作動させる左サイドクラッチアクチュエータ８４Ｌと、右サイドクラッチ４８Ｒを断続作動させる右サイドクラッチアクチュエータ８４Ｒと、脱穀クラッチ４６と刈取クラッチ４７を断続作動させる脱穀・刈取クラッチアクチュエータ８６とが接続されている。
【００４５】
制御部８３の入力側には、上述したトリガースイッチ７３、リール上昇スイッチ７４Ａ、リール下降スイッチ７４Ｂ、リール前進スイッチ７６Ａ、リール後退スイッチ７６Ｂ、倒伏スイッチ７１、掻込スイッチ６９、選別ダイヤル７７、刈高さ自動スイッチ７２、刈高さ設定ダイヤル６８、リール回転自動スイッチ８２、リール回転設定ダイヤル８１、脱穀・刈取クラッチスイッチ７９、リフトシャットスイッチ７８の他に、マルチステアリングレバー６６の左右揺動位置を検出するポテンショメータであるマルチレバー操向センサ８７と、マルチレバー６６の前後揺動位置を検出するポテンショメータであるマルチレバーリフトセンサ８８と、刈取部３の走行機体に対する相対的な昇降高さを検出するポテンショメータであるリフト昇降センサ８９と、リール４の刈取部３の対する相対的な昇降高さを検出するポテンショメータであるリール昇降センサ（高さ検出手段）９１と、リール４の刈取部３に対する相対的な前後位置を検出するポテンショメータであるリール前後センサ９２と、リール４の回転速度を検出するリール回転センサ９３と、脱穀クラッチ４６及び刈取クラッチ４７の断続を検出する脱穀・刈取クラッチセンサ９４と、フィン３３ａの回動位置を検知することによりチャフシーブ３３の開度を検出するポテンショメータであるフィン開度センサ９６と、走行機体の走行速度（車速）を検出する車速センサ（車速検出手段）９７とが接続されている。
【００４６】
上記入出力を有する制御部８３は、マルチレバーリフトセンサ８８からの検出値に基づき、リフトシリンダ１６を介して、刈取部３を走行機体に対して昇降駆動させる。ちなみに、制御部８３は、図示しない比例制御弁を介してリフトシリンダ１６の伸縮スピードを調整することにより、刈取部８３の走行機体２に対する昇降速度を制御するように構成されている。
【００４７】
また、制御部８３は、マルチレバー操向センサ８７からの検出値に基づき、サイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒを介して左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒを駆動制御することにより、走行機体２を操向作動させる。
【００４８】
また、制御部８３は、リール上昇スイッチ７４Ａ及びリール下降スイッチ７４Ｂからの検出値に基づき、昇降シリンダ４１を介してリール４を刈取部３に対して昇降させるとともに、リール前進スイッチ７６Ａ及びリール後退スイッチ７６Ｂからの検出値に基づき、進退シリンダ３９を介してリール４を刈取部３に対して前後移動させるリール手動制御を実行する。
【００４９】
さらに、制御部８３は、リフトシャットスイッチ７８の押し操作毎に、リフトシャット制御を実行と実行停止とに切換える。
【００５０】
また、制御部８３は、種々の条件に応じて、後述する刈取部３及びリール４の自動昇降制御（ヘッダ自動昇降制御）と、後述する倒伏刈制御と、後述する強制掻込制御とを、適宜実行する。
【００５１】
なお、制御部８３は、リール回転自動スイッチ８２が入状態になっている間、原則して、車速センサ９７によって検出される車速にリール４の回転速度を連動させるリール回転自動制御を行う。具体的には、車速が増加にした場合、その増加量に応じてリール４の回転速度を増加させる一方で、車速が減少した場合、その減少量に応じてリール４の回転速度を減少させる。ただし、後述する所定条件下では、リール回転自動スイッチ８２が入状態になっていても、リール回転自動制御を行わない。以下の説明では、リール回転自動スイッチ８２が入状態になっていることを前提として説明を行う。
【００５２】
図１２は、制御部のメインフロー図である。制御部８３は処理が開始されると、メインルーチンの処理を開始し、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、リール昇降手動操作手段７４又はリール前後移動手動操作手段７６によるリール手動操作が行われたか否かを検出し、行われている場合には、ステップＳ２に進む。
【００５３】
ステップＳ２では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、倒伏フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、掻込フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、リール手動制御を実行するためのサブルーチン処理を行い、処理をステップＳ１に戻す。
【００５４】
ステップＳ１において、リール昇降手動操作手段７４又はリール前後移動手動操作手段７６を介したリール手動操作が行われていない場合には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、ヘッダ自動昇降制御の実行のためのサブルーチン処理を行い、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、倒伏刈制御の実行のためのサブルーチン処理を行い、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、強制掻込制御の実行のためのサブルーチン処理を行い、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５５】
図１２に示す処理フローによれば、リール手動制御が、ヘッダ自動昇降制御、倒伏刈制御及び強制掻込制御の実行に優先して、行われる。
【００５６】
図１３は、リール手動制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、リール上昇スイッチ７４Ａが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール上昇スイッチ７４ＡがＯＮ状態であればステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、昇降シリンダ４１を伸張作動させてリール４を刈取部３に対して上昇させ、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、その時点での刈取部３に対するリール４の昇降高さを記憶リール高さとして制御部８３の記憶装置８３ａに記憶し、ステップＳ１４に進む。
【００５７】
ステップＳ１１において、リール上昇スイッチ７４ＡがＯＦＦ状態であればステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、リール下降スイッチ７４Ｂが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール下降スイッチ７４ＢがＯＮ状態であればステップＳ１６に進む一方で、リール下降スイッチ７４ＢがＯＦＦ状態であればステップＳ１３に進む。ステップＳ１６では、昇降シリンダ４１を縮小作動させてリール４を刈取部３に対して下降させ、ステップＳ１３に進む。
【００５８】
ステップＳ１４では、リール前進スイッチ７６Ａが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール前進スイッチ７６ＡがＯＮ状態であればステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、進退シリンダ３９を伸張作動させてリール４を刈取部３に対して前進させ、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、その時点での刈取部３に対するリール４の前後位置を記憶リール前後位置として制御部８３の記憶装置８３ａに記憶し、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【００５９】
ステップＳ１４において、リール前進スイッチ７６ＡがＯＦＦ状態であればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、リール後退スイッチ７６Ｂが押し操作によってＯＮされているか否かを検出し、リール後退スイッチ７６ＢがＯＮ状態であればステップＳ２０に進む一方で、リール後退スイッチ７６ＢがＯＦＦ状態であればステップＳ１８に進む。ステップＳ２０では、進退シリンダ３９を縮小作動させてリール４を刈取部３に対して後退させ、ステップＳ１８に進む。
【００６０】
上記処理によれば、リール手動操作時に優先的に実行されるリール手動制御によって、リール４の刈取部３に対する前後位置や上下位置を変更し、その実行毎に、その位置が記憶装置８３ａに記憶される。
【００６１】
図１４は、ヘッダ自動昇降制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、刈高さ自動スイッチ７２の入切検出を行い、刈高さ自動スイッチ７２が入状態である場合には、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、脱穀・刈取クラッチセンサ９４によって脱穀クラッチ４６の断続検出を行い、接続状態であれば、ステップＳ２３に進む。
【００６２】
ステップＳ２３では、トリガースイッチ７３が押し操作されて入状態になっているか否かの検出を行い、入状態になっていればステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、マルチレバーリフトセンサ８８によって、マルチステアリングレバー６６の前後揺動位置を検出し、刈取部３の上昇操作が行われている場合には、ステップＳ２５に進み、刈取部３の下降操作が行われている場合には、ステップＳ２６に進み、刈取部３の昇降操作が行われていない場合には、ステップＳ２７に進む。
【００６３】
ステップＳ２５では、制御モード判定を「上昇」にセットして、ステップＳ２８に進み、ステップＳ２６では、制御モード判定を「下降」にセットして、ステップＳ２８に進み、ステップＳ２７では、制御モード判定を「なし」にセットして、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、制御モード判定が何にセットされているかを確認し、「上昇」又は「下降」にセットされていればステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、前記自動昇降フラグに自動昇降フラグに制御モード判定のセット値を入力し、ステップＳ３０に進む。また、ステップＳ２１において刈高さ自動スイッチ７２が切状態の場合、ステップＳ２２において脱穀クラッチ４６が切断状態の場合、ステップＳ２３においてトリガースイッチ７３が切状態の場合、及びステップＳ２９において制御モード判定に「なし」がセットされている場合は、それぞれステップＳ３０に進む。
【００６４】
すなわち、刈高さ自動スイッチ７２が入状態時且つ脱穀クラッチ４６が接続状態時に、トリガースイッチ７３を押し操作しながら、マルチステアリングレバー６６によって刈取部３の昇降操作が１回行われた場合には、その操作方向に応じて、自動昇降フラグが「上昇」又は「下降」にセットされ、その後はステップＳ２８→ステップＳ３０の処理によって、マルチステアリングレバー６６やトリガースイッチ７３の操作を解除しても、自動昇降フラグのセット値が保持される。そして、上記のようにして自動昇降フラグが「上昇」にセットされたＯＮ状態時には、刈取部３の上昇に伴ってリール４が刈取部３に対して自動的に下降するオートリフト制御行われる。また、上記のようにして自動昇降フラグが「下降」にセットされたＯＮ状態時には、刈取部３の下降に伴ってリール４が刈取部３に対して自動的に上昇して元の位置に復帰するオートセット制御が行われる。このように、ヘッダ自動昇降制御（自動昇降制御）は、オートリフト制御及びオートセット制御から構成され、トリガースイッチ７３は、自動昇降制御を実行する自動昇降制御操作手段（オートリフト操作手段，オートセット操作手段）として機能している。
【００６５】
ステップＳ３０では、自動昇降フラグのセット状態を見て、「上昇」にセットされていればステップＳ３１に進み、「下降」にセットされていればステップＳ３２に進み、それ以外の場合には、ステップＳ３５に進む。
【００６６】
ステップＳ３１では、マルチレバーリフトセンサ８８によって、マルチステアリングレバー６６の前後揺動位置を検出し、刈取部３の下降操作が行われている場合には、ステップＳ３３に進み、それ以外の場合には、ステップＳ３５に進む。ステップ３３では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ３５に進む。すなわち、自動昇降フラグが「上昇」にセットされている際に、マルチステアリングレバー６６により刈取部３の下降操作を行った場合、自動昇降フラッグがＯＦＦにセットされ、オートリフト制御の実行がキャンセルされる。
【００６７】
ステップＳ３２では、マルチレバーリフトセンサ８８によって、マルチステアリングレバー６６の前後揺動位置を検出し、刈取部３の上昇操作が行われている場合には、ステップＳ３４に進み、それ以外の場合には、ステップＳ３５に進む。ステップ３４では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ３５に進む。すなわち、自動昇降フラグが「下降」にセットされている際に、マルチステアリングレバー６６により刈取部３の上昇操作を行った場合、自動昇降フラッグがＯＦＦにセットされ、オートセット制御の実行がキャンセルされる。
【００６８】
ステップＳ３５では、自動昇降出力設定のサブルーチンを実行し、図１２に示すメインルーチンに処理を戻す。
【００６９】
図１５は、自動昇降出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、自動昇降フラッグのセット状態を確認し、「上昇」にセットされている場合には、オートリフト制御を開始し、ステップＳ４２に進む。ステップＳ４２では、オートリフトリール回転設定のサブルーチンを実行し、ステップＳ４３に進む。
【００７０】
図１６は、オートリフトリール回転設定のサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、オートリフト制御の実行が開始されてから予め定めた所定時間が経過したか否かを確認し、上位所定時間を経過していなければ、ステップＳ６２に進み、上記所定時間を経過していれば、ステップＳ６３に進む。
【００７１】
ステップＳ６２では、上述したリール回転自動制御の実行を一旦停止し、リール変速アクチュエータ６２を介して、リール４を最高速度で回転駆動させ、図１５に示すフローに処理を戻す一方で、ステップＳ６３では、リール４の回転速度を車速に連動させるリール回転自動制御を再開又は継続させ、図１５に示すフローに処理を戻す。
【００７２】
すなわち、刈取部３を上昇させるオートリフト制御の実行が開始されると、開始から上記所定時間内は、リール４を最高速度で回転駆動させ、該所定時間が経過すると、リール４を車速に連動させるリール回転自動制御が再開される。
【００７３】
該構成によれば、オートリフト制御の実行開始から所定時間内におけるリール４の高速回転駆動によって、リール４の掻込性能が高まり、穀稈が一気に掻込まれるため、刈取部３の上昇駆動に起因した穀稈の脱落を効率的に防止できる。
【００７４】
図１５に示すように、ステップ４３では、リール昇降センサ９１によって、リール４が最下げ位置に下降されているか否かを確認し、リールが最下げ位置に下降されていない場合には、ステップＳ４４に進み、最下げ位置に下降されている場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４４では、昇降シリンダ４１の縮小作動によって、リール４を刈取部３に対して下降させ、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、オートリフト設定のサブルーチン処理を行い、ステップＳ４６に進む。
【００７５】
図１７は、オートリフト設定のサブルーチンの処理フロー図である。処理が開始されると、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、リール昇降センサ９１によってリール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されているか否かを確認し、最下げ位置に下降されていない場合には、ステップＳ６７に進む。ステップＳ６７では、車速センサ９７によって、その時点での車速が予め定めた設定速度によりも高速であるか否かを確認し、検出された車速が設定速度以下の場合ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、走行機体２に対する刈取部３の上昇速度が低速になるようにリフトシリンダ１６を制御し、図１５に示すフローに処理を戻す。
【００７６】
ステップＳ６６において、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されていることが確認された場合には、ステップＳ６９に進む。また、ステップＳ６７において、検出された車速が上記設定速度よりも高速の場合にも、ステップＳ６９に進む。ステップＳ６９では、走行機体２に対する刈取部３の上昇速度が最高速度になるようにリフトシリンダ１６を制御し、図１５に示すフローに処理を戻す。
【００７７】
すなわち、トリガースイッチ７３により自動昇降フラグを「上昇」にセットしたオートリフト実行時、リール４が刈取部３に対して予め定めた所定高さ以下（最下げ位置）の場合には、そうでない場合よりも高速で、刈取部３を上昇駆動させる他、「上昇」にセットしたオートリフト実行時、車速が予め定めた所定速度である設定速度よりも高速の場合には、そうでない場合によりも高速で、刈取部３を上昇駆動させる。
【００７８】
該構成によれば、オートリフト実行時、リール４が刈取部３に対して所定高さ以上に位置し、刈取作物の穀稈に対して非作用な状態である場合に、刈取部３を高速で上昇させると、該穀稈が刈取部３からこぼれる稈こぼれが発生する虞があるが、このような状態の場合には、ステップＳ６６→・・・→ステップＳ６８の処理によって、刈取部３を低速で上昇させるため、上記稈こぼれが効率的に防止できる。一方、リール４が刈取部３に対して上記所定高さよりも低く、穀稈に作用する状態であれば、リール４によって穀稈が適宜掻込まれるので、刈取部３を高速で上昇させても、上記稈こぼれは発生し難い。このため、このような場合には、ステップＳ６６→ステップＳ６９の処理によって、刈取部３を高速で上昇駆動させる。
【００７９】
また、車速が高速の場合には、リール回転自動制御によって、リール４が高速回転されているので、掻込性能が高く、言換えると、高速走行時には、刈取部３を高速で上昇させても、上記稈こぼれが発生する可能性が低い一方で、低速走行時には、刈取部３を高速で上昇させると、上記稈こぼれが発生する虞がある。このため、低速走行時には、ステップＳ６７→ステップＳ６８の処理により、リール４を低速で上昇駆動させる一方で、高速走行時には、ステップＳ６７→ステップＳ６９の処理により、リール４を高速で上昇駆動させる
【００８０】
なお、自動昇降フラグを「上昇」にセットしたオートリフト実行によって、刈取部３の上昇に伴う刈取作物の漏れを防止可能になるが、上記のように刈取部３の上昇速度を制御すれば、さらに効率的に刈取作物の漏れを防止可能になる。
【００８１】
図１５に示すとおり、ステップＳ４６では、リフト昇降センサ８９によって、刈取部３が走行機体２に対して前記刈取停止位置まで上昇したか否かを確認し、刈取部３がまだ刈取停止位置以下の高さの場合には、ステップＳ４７に進み、刈取部３が刈取停止位置以上の高さに上昇している場合には、ステップＳ４８に進む。
【００８２】
ステップＳ４７では、リフトシリンダ１６を伸張作動させ、刈取部３を上昇駆動させ、図１４に示すフローに処理を戻す。一方、ステップＳ４８では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、刈取作業を完了したものとみなし、フィン開閉アクチュエータ３４によって、フィン３３ａを閉作動させ、図１４に示すフローに処理を戻す。ちなみに、これによって、オートリフト制御の実行も終了される。
【００８３】
このステップＳ４９の処理によれば、オートリフト制御の実行によって、刈取作業を終了させる際に、脱穀部２２内の選別物が減少することによるチャフシーブ３３（フィン３３ａ）上の選別物の層厚によって、グレンタンク２３内に切れ藁等の異物が混入することを防止できる。
【００８４】
ステップＳ４１において、自動昇降フラッグが「下降」にセットされている場合には、刈取部３の下降時におけるオートセット制御を開始し、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、リール昇降センサ９１によって、リール４が上記記憶装置８３ａに記憶された記憶リール高さまで上昇されている否かを確認し、リール４が記憶リール高さにまだ上昇されていない場合には、ステップＳ５１に進み、リール４が既に記憶リール高さまで上昇されている場合にはステップＳ５２に進む。ステップＳ５１では、昇降シリンダ４１の伸張作動によって、リール４を刈取部３に対して上昇駆動させ、ステップＳ５２に進む。
【００８５】
ステップＳ５２では、リフト昇降センサ８９によって、刈取部３が、刈高さ設定ダイヤル６８によって予め設置した刈高さまで下降されているか否かを確認し、刈高さまで下降されていればステップＳ５３に進み、下降されていなければステップＳ５４に進む。ステップＳ５３では、リフトシリンダ１６の縮小作動によって刈取部３を走行機体２に対して下降駆動させ、図１４に示すフローに処理を戻す一方で、ステップＳ５４では、自動昇降フラグをＯＦＦにセットし、図１４に示すフローに処理を戻す。ちなみに、このステップＳ５４の処理によって、オートセット制御の実行も終了する。
【００８６】
以上、自動昇降フラグを「下降」にセットしたオートセット制御の実行時には、刈取部３が上記刈高さまで下降されるとともに、リール４が記憶装置８３ａに記憶された元の高さまで上昇される。
【００８７】
該構成によれば、オートリフト制御→オートセット制御の順に処理を実行することにより、刈取部３が設定された刈高さまで自動的に下降するとともに、リール４がオートリフト制御を行う前の高さに自動的に上昇するため、オートリフトの実行後、直ちに、刈取作業を再開可能な状態になり、迅速な作業を行うことが可能になる。
【００８８】
ステップＳ４１において、自動昇降フラッグがＯＦＦにセットされている場合には、自動昇降制御（オートリフト制御又はオートセット制御）の実行せずに、ステップＳ５５に進む。ステップＳ５５では、トリガースイッチ７３が押し操作されて入状態になっているか否かの検出を行い、入状態になっていればステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、リール昇降センサ９１によって、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されているか否かを確認し、最下げ位置に下降されていなければ、ステップＳ５７に進み、最下げ位置に下降されていれば、図１４に示すフローに処理を戻す。ステップＳ５７では、昇降シリンダ４１の縮小作動によってリール４を下降駆動させ、図１４に示すフローに処理を戻す。
【００８９】
すなわち、リール４を刈取部３に対して最下げ位置まで下降駆動させるリール強制下降制御が制御部８３に設けられ、マルチステアリングレバー６６が前後中立位置に操作されている際にトリガースイッチ７３を押し操作している最中は、ステップＳ４１→ステップＳ５５→ステップＳ５６→ステップＳ５７の処理によって、リール強制下降制御が実行される。言換えると、トリガースイッチ７３は、リール強制下降制御を実行するリール強制下降操作手段としても機能している。
【００９０】
該構成によれば、トリガースイッチ７３による押し操作中はリール強制下降制御が実行され、刈取部３に対して下降したリール４によって作物が効率的に掻込まれるため、例えば、刈取部３を上昇させる際に、トリガースイッチ７３を押し操作すれば、リール４の上昇時における前記稈こぼれも効率的に防止できる。
【００９１】
ステップＳ５５において、トリガースイッチ７３が切状態になっていることが確認された場合には、ステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、リール昇降センサ９１によって、リール４が上記記憶装置８３ａに記憶された記憶リール高さまで上昇されている否かを確認し、リール４が記憶リール高さにまだ上昇されていない場合には、ステップＳ５９に進み、リール４が既に記憶リール高さまで上昇されている場合には、図１４に示すフローに処理を戻す。ステップＳ５９では、昇降シリンダ４１の伸張作動によって、リール４を刈取部３に対して上昇駆動させ、図１４に示すフローに処理を戻す。
【００９２】
すなわち、リール強制下降操作手段として機能するトリガースイッチ７３の押し操作が解除されて切状態になった場合には、リール４が刈取部３に対して元の昇降高さに自動的に復帰する。
【００９３】
該構成によれば、上述した稈こぼれ防止等を目的としてリール４を一時的に下降させた場合でも、トリガースイッチ７３による押し操作を解除するのみで、リール４が元の昇降高さに自動的に復帰するので、リール４を再び元の高さに上昇させる手動操作が不要になり、利便性が高い。
【００９４】
また、リール強制下降操作手段として機能するトリガースイッチ７３の押し操作中に、マルチステアリングレバー６６により刈取部３の昇降操作を行った場合には、自動昇降フラグが「上昇」又は「下降」にセットされ、上述した自動昇降制御が実行される。
【００９５】
図１８は、倒伏刈制御の実行のためのサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１では、上述した自動昇降フラグの値を確認し、ＯＦＦにセットされていれば、ステップＳ７２に進む一方で、ＯＦＦにセットされていない状態であれば、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【００９６】
ステップＳ７２では、脱穀・刈取クラッチセンサ９４によって、刈取クラッチ４７が接続されているかを確認し、接続されていれば、ステップＳ７３に進む一方で、刈取クラッチ４７が切断状態であれば、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【００９７】
ステップＳ７３では、リール昇降手動操作手段７４又はリール前後移動手動操作手段７６によるリール４の手動操作が行われているか否かを確認し、手動操作が行われていなければステップＳ７４に進む一方で、該手動操作が行われていれば、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【００９８】
すなわち、自動昇降フラグが「上昇」又は「下降」からなるＯＮ状態にセットされてオートリフト制御又はオートセット制御が実行されている最中や、刈取クラッチ４７が切断されて刈取部３及びリール４の駆動が停止されている最中や、リール４の手動操作が行われている最中は、倒伏制御は実行されない。
【００９９】
ステップＳ７４では、倒伏スイッチ７１の入切検出を行い、入操作された状態でなければステップＳ７５に進む一方で、入操作されている状態であればステップＳ７６に進む。ステップＳ７５では、倒伏フラグをＯＦＦにセットし、倒伏制御を実行せずに、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【０１００】
ステップＳ７６では、倒伏フラグをＯＮにセットし、ステップＳ７７に進む。ステップＳ７７では、倒伏制御を実行すべくリール倒伏出力設定のサブルーチンの処理を行い、ステップＳ７８に進む。ステップＳ７８では、蛇行制御設定のサブルーチンの処理を行い、図１２に示すメインフローに処理を戻す。すなわち、ステップＳ７４→ステップＳ７６→ステップＳ７７の処理によって倒伏刈制御が実行され、倒伏スイッチ７１は倒伏刈制御を実行する倒伏操作手段として機能している。
【０１０１】
図１９は、リール倒伏出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ８１に処理を進める。ステップＳ８１では、リール昇降センサ９１によってリール４の刈取部３に対する相対的な昇降高さを検出し、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に位置しているかの確認を行い、リール４が最下げ位置に位置していなければ、ステップＳ８２に進み、最下げ位置に位置していれば、ステップＳ８３に進む。ステップＳ８２では、昇降シリンダ４１によりリール４を刈取部３に対して下降駆動させ、ステップＳ８３に進む。
【０１０２】
ステップＳ８３では、リール前後センサ９２によってリール４の刈取部３に対する前後位置を検出し、リール４が刈取部３に対して最前位置に位置していなければ、ステップＳ８４に進む一方で、最前位置に位置していれば、ステップＳ８５に進む。ステップＳ８４では、進退シリンダ３９によりリール４を刈取部３に対して前進駆動させ、ステップＳ８５に進む。
【０１０３】
ステップＳ８５では、選別ダイヤル８５により選択されている作物を確認し、稲が刈取作物として選択されている場合には、ステップＳ８６に進む一方で、豆が刈取作物として選択されている場合には、ステップＳ８７に進む。
【０１０４】
ステップＳ８６では、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４が最高速度で回転駆動されるようにして、図１８に示すフローに処理を戻す一方で、ステップＳ８７では、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４が中速で回転駆動されるようにして、図１８に示すフローに処理を戻す。
【０１０５】
すなわち、作物として稲が選択されている場合には、豆が選択されている場合よりも高速で、リール４が回転駆動される。ちなみに、リール４を中速で回転駆動させた場合でも、リール回転自動制御の実行時によりは高速で、リール４が回転駆動される。言換えると、倒伏刈制御の実行時には、リール回転制御時によりも高速で、リール４が回転駆動される。ちなみに、倒伏刈制御の実行時におけるリール４の回転速度は、車速に連動させてもよいし、車速に関係無く一定にしてもよい。
【０１０６】
該構成によれば、作物の種類に応じて、リール４の回転速度が自動的に変速されるので、効率的な刈取作業を行うことができる。特に、大豆等の損傷し易い作物に対して、適切なリール４の回転速度を設定することが可能になる他、倒伏刈に適応するようにリール４を高速回転駆動させるため、効率的な倒伏刈作業を行うことができる。
【０１０７】
また、倒伏刈制御の実行時には、ステップＳ８１→ステップＳ８２の処理により、昇降シリンダ４１を介して、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に自動的に下降されるとともに、ステップＳ８３→ステップＳ８４の処理により、昇降シリンダ４１を介して、リール４が刈取部３に対して最前位置に自動的に前進される。
【０１０８】
倒伏刈制御の実行時における上述した処理によって、リール４が倒伏刈に適した位置に自動的に移動駆動されるため、倒伏している圃場の作物を効率的に刈取ることが可能になる。
【０１０９】
図２０は、蛇行制御設定のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチン処理が開始されると、ステップＳ９１から処理を開始する。ステップＳ９１では、掻込スイッチ６９の入切検出を行い、掻込スイッチ６９が押し操作によって入状態になっている場合は、ステップＳ９２に進み、掻込スイッチ６９の押し操作が解除されて切状態になっている場合は、図１８に示すフローに処理を戻す。ステップＳ９２では、走行時に走行機体２（車体）を蛇行させる蛇行制御を実行するため、蛇行出力制御のサブルーチンの処理を行い、図１８に示すフローに処理を戻す。
【０１１０】
すなわち、倒伏刈制御の実行中に、掻込スイッチ６９の入操作が行われている間は、上記蛇行制御が実行される。
【０１１１】
図２１は、蛇行出力制御のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンでは、走行機体２を右旋回させることを示す右出力フラッグと、右周期と、左周期とが用意される。右出力フラグがＯＮの場合は、走行機体２を右旋回させることを意味し、右出力フラグがＯＦＦの場合は、走行機体２を左旋回させることを意味している。左右の周期は、「左周期＝ＯＮタイム＋ＯＦＦタイム」、「右周期＝ＯＮタイム＋ＯＦＦタイム」で構成され、ＯＮタイム中は、走行機体２を左右に旋回作動させ、ＯＦＦタイム中は、走行機体２を直進させる。
【０１１２】
そして、このサブルーチン処理が開始されると、ステップＳ１０１に進む。ステップＳ１０１では、マルチレバー操向センサ８７によって、マルチステアリングレバー６６により手動の操向操作が行われているか否かを検出し、手動の操向操作が行われている場合には、図２０に示すフローに処理を戻す一方で、手動の操向操作が行われていない場合には、ステップＳ１０２に進む。すなわち、手動の操向操作が、蛇行制御よりも優先的に行われる。
【０１１３】
ステップＳ１０２では、右出力フラッグのＯＮ・ＯＦＦを確認し、右出力フラグがＯＮの場合には、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、右周期のカウント状況の確認を行い、カウントダウンがＯＦＦタイムより小さくなっていない場合には、走行機体２を右旋回させるべくステップＳ１０４に進み、ＯＦＦタイムよりも小さくなっていれば、何もせずに図２０に示すフローに処理を戻し、カウントダウンが０となって終了していれば、左旋回を開始すべく、ステップＳ１０５に進む。
【０１１４】
ステップＳ１０４では、左右のサイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒによりサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの断続を制御することによって、走行機体３を右旋回させ、図２０に示すフローに処理を戻す。
【０１１５】
ステップＳ１０５では、右出力フラグをＯＦＦに設定し、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、左周期のカウントダウンを開始し、ステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０７では、左右のサイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒにより左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの断続を制御することによって、走行機体３を左旋回させ、図２０に示すフローに処理を戻す。
【０１１６】
ステップＳ１０２において、右出力フラグがＯＦＦの場合には、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、左周期のカウント状況の確認を行い、カウントダウンがＯＦＦタイムより小さくなっていない場合には、走行機体２を左旋回させるべくステップＳ１０９に進み、ＯＦＦタイムよりも小さくなっていれば、何もせずに図２０に示すフローに処理を戻し、カウントダウンが０となって終了していれば、左旋回を開始すべく、ステップＳ１１０に進む。
【０１１７】
ステップＳ１０９では、左右のサイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒにより左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの断続を制御することによって、走行機体３を左旋回させ、図２０に示すフローに処理を戻す。
【０１１８】
ステップＳ１１０では、右出力フラグをＯＮに設定し、ステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１では、右周期のカウントダウンを開始し、ステップＳ１１２に進む。ステップＳ１１２では、左右のサイドクラッチアクチュエータ８４Ｌ，８４Ｒにより左右のサイドクラッチ４８Ｌ，４８Ｒの断続を制御することによって、走行機体３を右旋回させ、図２０に示すフローに処理を戻す。
【０１１９】
以上、図２１に示すサブルーチンによれば、倒伏刈制御の実行時、上述した所定条件下で、車体の左旋回と、右旋回が交互に所定間隔毎に行われ、車体が蛇行走行される。
なお、車体の蛇行制方向については、本実施例に限らず、左右一対のクローラ式走行装置１Ｌ，１Ｒの回転を交互に増減速する等、車体が蛇行走行するものであればよい。
【０１２０】
該構成によれば、穀稈の倒伏方向によって、リール４の掻込み作用が小さい状況においても、穀稈を確実に掻込むことが可能になるとともに、この蛇行制御の実行するための専用の操作具を別途設ける必要もない。
【０１２１】
図２２は、強制掻込制御を実行するためのサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１２１に進む。ステップＳ１２１では、自動昇降フラグの状態を確認し、自動昇降フラグがＯＦＦにセットされていない状態であれば、ステップＳ１２２に進む。ステップＳ１２２では、掻込フラッグをＯＦＦにセットし、ステップＳ１２３に進む。ステップＳ１２３では、セット上昇フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ１２４に進む。ステップＳ１２４では、解除遅延タイマーをリセットし、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【０１２２】
ステップＳ１２１において、自動昇降フラグがＯＦＦにセットされていれば、ステップＳ１２５に進む。ステップＳ１２５では、倒伏フラッグの状態を確認し、ＯＦＦにセットされていない状態であれば、ステップＳ１２２に処理を進める一方で、ＯＦＦにセットしている状態であれば、ステップＳ１２６に処理を進める。
【０１２３】
すなわち、自動昇降フラグがＯＮ（「上昇」又は「下降」）にセットされてオートリフト制御が実行されている場合や、倒伏フラグをＯＮにセットされている場合は、ステップＳ１２２に処理が進み、強制掻込制御は実行されない。
【０１２４】
ステップＳ１２６では、掻込スイッチ６９の入切状態を検出し、掻込スイッチ６９が押し操作されて入状態になっている場合には、ステップＳ１２７に進む。ステップＳ１２７では、掻込フラグをＯＮにセットし、ステップＳ１２８に進む。ステップＳ１２８では、解除遅延タイマーをセットし、初期からのカウントダウンを開始し、ステップＳ１２９に進む。
【０１２５】
ステップＳ１２９では、掻込フラグのＯＮ・ＯＦＦ検出を確認し、掻込フラグがＯＮの場合には、ステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、解除遅延タイマーのカウントダウンが終了しているか否かを確認し、カウンドダウンが完了していなければ、ステップＳ１３１に進む。ステップＳ１３１では、リール掻込出力設定のサブルーチンの処理を行い、ステップＳ１３２に進む。ステップＳ１３２では、掻込フィン開度設定のサブルーチンの処理を行い、図１２に示すメインフローに処理を戻す。
【０１２６】
ステップＳ１２６において、押し操作が解除されて掻込スイッチ６９が切状態になっている場合には、ステップＳ１２９に進む。
【０１２７】
ステップＳ１３０において、解除遅延タイマーのカウントダウンが終了していれば、ステップＳ１３３に進む。ステップＳ１３３では、セット上昇フラグをＯＮにセットし、ステップＳ１３４に進む。ステップＳ１３４では、掻込フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ１３５に進む。ステップＳ１３５では、解除遅延タイマーをリセットし、ステップＳ１３１に進む。
【０１２８】
該構成によれば、自動昇降フラグ及び倒伏フラグがＯＦＦにセットされている状態で、掻込スイッチ６９が押し操作されてＯＮ状態になっている間は、ステップＳ１２１→ステップＳ１２５→ステップＳ１２６→ステップＳ１２７→ステップＳ１２８→ステップＳ１２９→ステップＳ１３０→ステップＳ１３１→ステップＳ１３２の処理が実行される掻込制御実行状態になる。
【０１２９】
この掻込制御実行状態時に、掻込スイッチ６９の押し操作が解除され、ＯＦＦ状態になった場合、解除遅延タイマーのカウントダウン中は、ステップＳ１２１→ステップＳ１２５→ステップＳ１２６→ステップＳ１２９→ステップＳ１３０→ステップＳ１３１→ステップＳ１３２の処理が実行される時間経過待ち状態になる。
【０１３０】
さらに、この時間経過待ち状態から、解除遅延タイマーのカウントダウンが終了すると、ステップＳ１２１→ステップＳ１２５→ステップＳ１２６→ステップＳ１２９→ステップＳ１３０→ステップＳ１３３→ステップＳ１３４→ステップＳ１３５→ステップＳ１３１→ステップＳ１３２の処理が実行される後処理状態になる。
【０１３１】
なお、自動昇降フラグ及び倒伏フラグがＯＦＦにセットされている状態で、掻込スイッチ６９がＯＦＦになっている初期状態時、ステップＳ１２１→ステップＳ１２５→ステップＳ１２６→ステップＳ１２９→ステップＳ１３０→ステップＳ１３１→ステップＳ１３２の処理が実行される。ちなみに、この初期状態時には、セット上昇フラグもＯＦＦにセットされている。
【０１３２】
図２３は、リール掻込出力設定のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１４１に進む。ステップＳ１４１では、セット上昇フラグの状態を確認し、ＯＦＦ状態であれば、ステップＳ１４２に進む。ステップＳ１４２では、掻込フラグの状態を確認し、ＯＮ状態であれば、ステップＳ１４３に進む。
【０１３３】
ステップＳ１４３では、リール昇降センサ９１によって、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されているか否かを検出し、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されていない場合には、ステップＳ１４４に進む一方で、リール４が刈取部３に対して最下げ位置に下降されている場合には、ステップＳ１４５に進む。ステップＳ１４４では、昇降シリンダ４１の縮小作動によって、リール４を刈取部３に対して下降させ、ステップＳ１４５に進む。
【０１３４】
ステップＳ１４５では、選別ダイヤル７７により選択されている作物を確認し、稲が刈取作物として選択されている場合には、ステップＳ１４６に進む一方で、豆が刈取作物として選択されている場合には、ステップＳ１４７に進む。
【０１３５】
ステップＳ１４６では、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４が、車速センサ９７で検出される車速に関係無く、予め定めた一定速である最高速で、回転駆動されるようにして、図２２に示すフローに処理を戻す一方で、ステップＳ１４７では、リール変速アクチュエータ６２によって、リール４が車速センサ９７で検出される車速に関係無く予め定めた一定速である中速で、回転駆動されるようにして、図２２に示すフローに処理を戻す。すなわち、強制掻込制御の実行時、作物として稲が選択されている場合には、豆が選択されている場合よりも高速で、リール４が回転駆動される。
【０１３６】
ステップＳ１４１において、セット上昇フラグがＯＮにセットされている場合には、ステップＳ１４８に進む。ステップＳ１４８では、リール昇降センサ９１によって、リール４が上記記憶装置８３ａに記憶された記憶リール高さまで上昇されている否かを確認し、リール４が記憶リール高さにまだ上昇されていない場合には、ステップＳ１４９に進み、リール４が既に記憶リール高さまで上昇されている場合にはステップＳ１５０に進む。
【０１３７】
ステップＳ１４９では、昇降シリンダ４１の伸張作動によって、リール４を刈取部３に対して上昇駆動させ、ステップＳ１５１に進む。ステップＳ１５０では、セット上昇フラグをＯＦＦにセットし、ステップＳ１５１に進む。ステップＳ１５１では、リール４の回転速度を車速に連動させるリール回転自動制御を再開又は継続させ、図２２に示すフローに処理を戻す。
【０１３８】
前記初期状態時には、ステップＳ１４１→ステップＳ１４２→ステップＳ１５１の順に処理が進む。
【０１３９】
また、前記掻込制御実行状態時及び時間経過待ち状態時には、リール４が最下げ位置に下降されるまでの間は、ステップＳ１４１→ステップＳ１４２→ステップＳ１４３→ステップＳ１４４→ステップＳ１４５→ステップＳ１４６又はステップＳ１４７の順に処理が進み、リール４が最下げ位置に下降された後は、ステップＳ１４１→ステップＳ１４２→ステップＳ１４３→ステップＳ１４５→ステップＳ１４６又はステップＳ１４７の順に処理が進む。
【０１４０】
さらに、後処理状態時には、リール４が記憶リール高さまに上昇されるまでの間は、ステップＳ１４１→ステップＳ１４８→ステップＳ１４９→ステップＳ１５１の順に処理が進み、リール４が記憶リール高さまに上昇された後は、ステップＳ１４１→ステップＳ１４８→ステップＳ１５０→ステップＳ１５１の順に処理が進み、セット上昇フラグがＯＦＦＦにセットされ、初期状態への切換が行われる。
【０１４１】
すなわち、掻込スイッチ６９の入操作が行われている間は、リール回転自動制御を解除して、車速に関係無くリール４を所定速度で回転させる強制掻込制御を実行するとともに、リール４を最下げ位置に下降させる一方で、掻込スイッチ６９の入操作が解除されて所定時間（解除遅延タイマーがセットされてカウンドダウンが完了するまでの時間）が経過した後は、強制掻込制御を解除してリール回転自動制御に復帰するとともに、該強制掻込制御の実行前の高さ（記憶リール高さ）にリール４が上昇復帰する。
【０１４２】
該構成によれば、車速に連動してリール４の回転速度を制御するリール回転自動制御を行う汎用コンバインにおいて、低速刈取走行時に掻込スイッチ６９の押し操作して入状態とすれば、リール４の回転速度が強制的に高速回転に変速されるので、低速刈取走行時でも、刈取作業の必要な掻込性能を十分に確保することが可能になるとともに、掻込スイッチ６９の押し操作解除によって、スムーズにリール回転自動制御に復帰し、直ちに通常の刈取作業を再開することが可能になる。
【０１４３】
また、この際、リール４が、作業状況に応じた最適な高さに自動的に制御されるので、リール４の手動操作による昇降を行う必要がなく、利便性が高い。
【０１４４】
なお、制御部８３は、脱穀クラッチ４６が接続状態且つ刈取クラッチ４７が切断状態の際に、掻込スイッチ６９の押し操作によって、強制掻込制御の実行が開始された場合には、刈取クラッチ４７を自動的に接続させる一方で、掻込スイッチ６９の押し操作解除によって強制掻込制御の実行が終了された場合には、刈取クラッチ４７を自動的に切断作動させる。ちなみに、脱穀クラッチ４６が接続状態且つ刈取クラッチ４７が切断状態となる例としては、例えば、走行機体２が走行停止した場合等が挙げられる。
【０１４５】
上記構成によれば、グレンタンク２３が満タンになった場合や、前進走行によって畦際に達した場合等、刈取作業中に走行機体２を走行停止させると、中途半端に刈取られた穀稈がリール４に掻込まれずにこぼれる虞があるのが通常であるが、この際に掻込スイッチ６９を入操作して強制掻込制御を実行させれば、自動的に刈取クラッチ４７が接続作動され、これによって、上記穀稈のこぼれを効率的に防止できる。
【０１４６】
図２４は、掻込フィン開度設定のサブルーチンの処理フロー図である。このサブルーチンの処理が開始されると、ステップＳ１６１に進む。ステップＳ１６１では、リフト昇降センサ８９によって、刈取部３が走行機体２に対して前記刈取停止位置以上に上昇されているか否かを確認し、刈取部３が刈取停止位置以上に上昇されていない場合には、図２２に示すフローに処理を戻す一方で、刈取部３が刈取停止位置以上に上昇されている場合には、ステップＳ１６２に進む。
【０１４７】
ステップＳ１６２では、車速センサ９７により検出される車速が、予め定めた低速走行速度である刈終り速度以下になっているか否かの検出を行い、車速が刈終り速度以下になっていない場合には、図２２に示すフローに処理を戻す一方で、車速が刈終り速度以下になっている場合には、刈取作業が終了したものとして、ステップＳ１６３に処理を進める。ステップＳ１６３では、フィン開閉アクチュエータ３４によって、フィン３３ａを閉作動させ、図２２に示すフローに処理を戻す。
【０１４８】
該構成によれば、刈取作業を終了させる際に、脱穀部２２内の選別物が減少することによるチャフシーブ３３（フィン３３ａ）上の選別物の層厚によって、グレンタンク２３内に切れ藁等の異物が混入することを防止できる。
【０１４９】
次に、図２５に基づき、蛇行制御設定のサブルーチンの他例について、上述した例と異なる点を説明する。
図２５は、蛇行制御設定の他例を示すサブルーチンの処理フロー図である。同図に示す例では、蛇行制御設定のサブルーチン実行時、ステップＳ１７１から処理が開始される。ステップＳ１７１では、車速センサ９７によって検出される車速が予め定めた蛇行制限速度よりも低速であるか否かを確認し、低速であればステップＳ１７２に進む一方で、車速が前記蛇行制限速度以上の場合には、図１８に示すフローに処理を戻す。ステップＳ１７２では、走行時に走行機体２（車体）を蛇行させる蛇行制御を実行するため、図２１に示す蛇行制御出力制御のサブルーチンの処理を行い、図１８に示すフローに処理を戻す。
【０１５０】
言換えると、制御部８３は、倒伏刈取制御が行われている最中は、原則として蛇行制御を実行する一方で、車速が前記蛇行制限速度よりも高速の場合には、該蛇行制御をキャンセルする。
【０１５１】
この処理によって、車体を蛇行させるには不都合な高速走行時に、蛇行制御が実行されることが防止されるため、安全性が高いとともに、倒伏刈制御の実行中における低速走行時には、蛇行制御が自動的に実行されるため、利便性が高い。
【符号の説明】
【０１５２】
２ 走行機体
３ 刈取部
４ リール
１６ リフトシリンダ（刈取部昇降アクチュエータ）
４１ 昇降シリンダ（リール昇降アクチュエータ）
６６ マルチステアリングレバー（刈取部昇降手動操作手段）
７３ トリガースイッチ（リール強制下降操作手段）
７４ リール昇降手動操作手段
８３ 制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部（３）を走行機体（２）に対して昇降させる刈取部昇降アクチュエータ（１６）と、作物を掻込むように回転駆動されるリール（４）を刈取部（３）に対して昇降させるリール昇降アクチュエータ（４１）と、刈取部（３）を昇降させる刈取部昇降手動操作手段（６６）と、リール（４）を刈取部（３）に対して昇降させるリール昇降手動操作手段（７４Ａ），（７４Ｂ）と、制御部（８３）を備えた汎用コンバインであって、リール（４）を刈取部（３）に対して最下げ位置まで下降駆動させるリール強制下降制御を制御部（８３）に設けるとともに、リール昇降手動操作手段（７４Ａ），（７４Ｂ）とは別にリール強制下降操作手段（７３）を設け、制御部（８３）は、リール強制下降操作手段（７３）による操作中はリール強制下降制御を実行する一方で、リール強制下降操作手段（７３）による操作が解除された場合にはリール（４）を元の昇降高さに自動的に復帰させる汎用コンバイン。
【請求項２】
刈取部（３）を所定高さに自動的に昇降駆動させる自動昇降制御を制御部（８３）に設け、該制御部（８３）は、リール強制下降操作手段（７３）による操作中に刈取部手動昇降操作手段（６６）による昇降操作が行われた場合には、該昇降操作側に刈取部（３）が自動的に昇降されるように上記自動昇降制御を実行する請求項１記載の汎用コンバイン。
【請求項１】
刈取部（３）を走行機体（２）に対して昇降させる刈取部昇降アクチュエータ（１６）と、作物を掻込むように回転駆動されるリール（４）を刈取部（３）に対して昇降させるリール昇降アクチュエータ（４１）と、刈取部（３）を昇降させる刈取部昇降手動操作手段（６６）と、リール（４）を刈取部（３）に対して昇降させるリール昇降手動操作手段（７４Ａ），（７４Ｂ）と、制御部（８３）を備えた汎用コンバインであって、リール（４）を刈取部（３）に対して最下げ位置まで下降駆動させるリール強制下降制御を制御部（８３）に設けるとともに、リール昇降手動操作手段（７４Ａ），（７４Ｂ）とは別にリール強制下降操作手段（７３）を設け、制御部（８３）は、リール強制下降操作手段（７３）による操作中はリール強制下降制御を実行する一方で、リール強制下降操作手段（７３）による操作が解除された場合にはリール（４）を元の昇降高さに自動的に復帰させる汎用コンバイン。
【請求項２】
刈取部（３）を所定高さに自動的に昇降駆動させる自動昇降制御を制御部（８３）に設け、該制御部（８３）は、リール強制下降操作手段（７３）による操作中に刈取部手動昇降操作手段（６６）による昇降操作が行われた場合には、該昇降操作側に刈取部（３）が自動的に昇降されるように上記自動昇降制御を実行する請求項１記載の汎用コンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【公開番号】特開２０１３−８１３８２（Ｐ２０１３−８１３８２Ａ）
【公開日】平成２５年５月９日（２０１３．５．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２１４０８（Ｐ２０１１−２２１４０８）
【出願日】平成２３年１０月５日（２０１１．１０．５）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月９日（２０１３．５．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月５日（２０１１．１０．５）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]