測位システム、端末装置、測位装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
【課題】サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる測位システム等を提供すること。
【解決手段】前回測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、前回の測位基礎情報と、前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、実測による現在測位基礎情報と、計算測位基礎情報との差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、測位装置50が前回の測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、測位装置50に対して、実測による現在測位基礎情報、及び/又は、推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、を有することを特徴とする端末装置20。
【解決手段】前回測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、前回の測位基礎情報と、前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、実測による現在測位基礎情報と、計算測位基礎情報との差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、測位装置50が前回の測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、測位装置50に対して、実測による現在測位基礎情報、及び/又は、推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、を有することを特徴とする端末装置20。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて、現在位置を測位する測位システム、端末装置、測位装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、衛星航法システムである例えば、GPS(Global Positioning System)を利用してGPS受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。このような測位システムのなかには、GPS受信機がGPS衛星からの信号を受信することによって取得した相関結果情報を、外部の測位サーバに送信して、測位サーバにGPS受信機の現在位置の測位を実施させるシステム(以後、サーバ測位型システムと呼ぶ)がある(例えば、特許文献1)。ここで相関結果情報とは、測位サーバがGPS受信機の現在位置の測位演算を実施するために必要な情報であり、例えば、キャリアフェーズ、コードフェーズ、ドップラ周波数である。
このサーバ測位型システムは、GPS受信機自体が測位演算を行わなくてよいため、GPS受信機の処理負担を軽減できるという利点がある。
【特許文献1】特開2000−131415号公報(図1等)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかし、上述の従来技術では、GPS受信機の現在位置を測位するために相関結果情報を測位サーバに送信する必要がある。これは、例えば、数秒(s)に1回程度の測位が必要になる歩行者ナビゲーションのようなアプリケーションを利用したサービスにおいては、多量のデータ通信が発生することを意味する。データ通信量が多いと、サービスの利用者にとって通信料金の負担が大きくなる場合があるという問題がある。
また多数の利用者に対して、上述のようなサービスを提供する場合、個々のデータ通信量が多いと、それに対応するサーバ等の設備が必要になり、サービス提供者にとっての不利益も大きい。
【0004】
そこで、本発明は、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる測位システム、端末装置、測位装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
前記目的は、第1の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置と、前記端末装置の現在位置を測位する測位装置と、を有する測位システムであって、前記端末装置は、前記位置関連信号に基づいて、各前記位置情報衛星と前記端末装置との擬似距離を含む測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、を有し、前記測位装置は、前記端末装置から、前記測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、前記推定基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、前記実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位計算手段と、前記端末装置に対して前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、を有することを特徴とする測位システムにより達成される。
【0006】
第1の発明の構成によれば、前記端末装置は計算測位基礎情報生成手段によって、前記計算測位基礎情報を生成することができる。前記測位基礎情報は例えば、前記位置情報衛星と前記端末装置との距離である擬似距離を示す情報である。そして、短時間であれば、前回の擬似距離から現在の擬似距離を算出することができることがよく知られている。
ところが、算出によって取得した擬似距離が、実際の擬似距離と大きく異なる場合に、算出によって取得した擬似距離を前記測位装置が測位計算に使用すると前記端末装置の現在位置の測位誤差が大きくなる。
これに対して、前記端末装置は前記有効性判断手段を有し、実測による前記現在測位基礎情報と、前記計算測位基礎情報との差分が、前記許容範囲内か否かを判断することができる。これにより、前記端末装置は前記測位装置に対して、算出によって取得した擬似距離を使用して測位計算をすることを制限するための情報を取得することができる。
【0007】
さらに、前記端末装置は、前記推定基礎情報生成手段を有し、前記有効性判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成することができる。
ここで、前記推定基礎情報の情報量は、前記現在測位基礎情報の情報量よりも小さい。前記現在測位基礎情報は、例えば、前記位置情報衛星を識別するための識別符号、前記測位基礎情報を生成したときの時刻、及び、上述の擬似距離やドップラ周波数を含む。これに対して、前記推定基礎情報は、前記測位装置が前記推定測位基礎情報を生成するための情報を含めば足り、例えば、前記推定測位基礎情報を生成可能であるか否かを示す符号、前記位置情報衛星を識別するための識別符号、及び、前記測位基礎情報を生成したときの時刻を含めば足りる。
【0008】
そして、前記端末装置は、前記測位用情報送信手段を有するから、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信することができる。上述のように、前記推定基礎情報の情報量は、前記現在測位基礎情報の情報量よりも小さいから、前記端末装置が、例えば、すべての前記位置情報衛星について実測による前記現在測位基礎情報だけを送付する場合に比べて、前記差分が許容範囲である前記位置情報衛星については前記推定基礎情報を送信する方が、前記測位装置に送信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0009】
一方、前記測位装置は、前記測位用情報受信手段によって、前記端末装置から、前記測位用情報を受信することができる。そして、前記推定測位基礎情報生成手段によって、前記推定基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成することができる。さらに、前記測位装置は、前記測位計算手段によって、前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行うことができる。
【0010】
前記目的は、第2の発明の構成によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【0011】
第2の発明の構成によれば、第1の発明と同様に、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0012】
第3の発明は、第2の発明の構成において、前記許容範囲は、前記測位に要求する測位誤差によって規定することを特徴とする。
【0013】
前記端末装置の使用者が、前記測位装置による前記測位に要求する測位誤差の範囲に、前記測位装置による測位結果の測位誤差が収まっていれば、前記測位装置による測位結果を使用することができる。すなわち、前記測位装置による前記測位は有効である。
そして、前記測位誤差を前記測位に要求する測位誤差に収めるためには、実測による前記現在測位基礎情報と、前記計算測位基礎情報との差分の前記許容範囲を、前記測位に要求する測位誤差に基づいて規定すればよい。
この点、第2の発明の構成によれば、前記許容範囲は、前記測位に要求する測位誤差によって規定するから、前記測位装置による測位結果を確実に前記測位に要求する測位誤差内に収めることができる。
【0014】
前記目的は、第4の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置の現在位置を測位する測位装置であって、前記端末装置から、前記測位のための実測による現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報、及び/又は、前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を含む測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、前記推定基礎情報と前回の前記測位基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位結果情報生成手段と、前記端末装置に対して、前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、を有することを特徴とする測位装置によって達成される。
【0015】
第4の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記端末装置から前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を受信することができる。
【0016】
上述のように、前記推定基礎情報の情報量は、前記現在測位基礎情報の情報量よりも小さいから、前記端末装置から、例えば、すべての前記位置情報衛星について実測による前記現在測位基礎情報だけを受信する場合に比べて、前記差分が有効範囲内である前記位置情報衛星については前記推定基礎情報を受信する方が、前記測位装置が受信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0017】
前記目的は、第5の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【0018】
前記目的は、第6の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【0019】
前記目的は、第7の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【0020】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【0021】
図1は、本発明の実施の形態に係る測位システム10を示す概略図である。
図1に示すように、測位システム10は、端末装置の一例である端末20を有する。この端末装置は、位置情報衛星である例えば、GPS衛星12a,12b,12c及び12dから位置関連信号である例えば、信号S1,S2,S3及びS4を受信するための端末GPS装置32を有する。端末GPS装置32は、信号受信手段の一例である。
なお、端末20は例えば、携帯電話機であるが、PHS(Personal Handy−phone System)、PDA(Personal Digital Assistance)等であってもよい。
また、GPS衛星12a等は、4個に限らず、3個でもよく、また、5個以上でもよい。
【0022】
図1に示すように、測位システム10は、サーバ50を有する。サーバ50は、端末20の現在位置を測位するための測位装置の一例である。
上述の端末20は、端末通信装置30を有しており、基地局40及びインターネット網45を介してサーバ50と通信可能になっている。
【0023】
(端末20の主なハードウエア構成について)
図2は端末20の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図2に示すように、端末20は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス22を有する。
このバス22には、CPU(Central Processing Unit)24、記憶装置26等が接続されている。記憶装置26は例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等である。
【0024】
また、このバス22には、各種情報等を入力するための入力装置28が接続されている。
また、このバス22には、端末GPS装置32が接続されている。この端末GPS装置32は、GPS衛星12a等からの信号S1等の例えば、1.5ギガヘルツ(GHz)の周波数を中心とする一定の帯域の信号だけを選択的に受信するためのフィルタを含む。
また、このバス22には、相関器34が接続されている。相関器34は、端末GPS装置32が受信した信号から衛星信号S1等を分離し、後述の端末側実相関結果情報153を生成する。
さらに、このバス22には、時間を計測する端末時計36、及び、各種情報等を表示するための表示装置38が接続されている。
【0025】
(サーバ50の主なハードウエア構成について)
図3はサーバ50の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図3に示すように、サーバ50は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス52を有する。
このバス52には、CPU54、記憶装置56、外部記憶装置58等が接続されている。外部記憶装置58は例えば、HD(Hard Disk)等である。
【0026】
また、このバス52には、GPS衛星12a等からの信号S1等を受信するためのサーバGPS装置60、各種情報等を入力するための入力装置62が接続されている。
また、このバス52には、端末20等と通信するためのサーバ通信装置64、時間を計測するサーバ時計66、各種情報等を表示するための表示装置68が接続されている。
【0027】
(端末20の主なソフトウエア構成について)
図4は、端末20の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図4に示すように端末20は、各部を制御する端末制御部100、図2の入力装置28に対応する端末入力部102、図2の端末通信装置30に対応する端末通信部104、図2の端末GPS装置32に対応する端末GPS部106、図2の相関器34に対応する実相関結果情報生成部108、図2の端末時計36に対応する端末計時部110を有する。
【0028】
図4に示すように、端末20は、各種プログラムを格納する端末第1記憶部120、各種情報を格納する端末第2記憶部150を有する。
【0029】
端末GPS部106によって取得された信号S1等(図1参照)に基づいて、実相関結果情報生成部108は、端末側実相関結果情報153を生成し、端末第2記憶部150の端末側実相関結果情報格納ファイル152に格納する。
【0030】
図5は、端末側実相関結果情報153の一例等を示す概略図である。
図5(a)に示すように、端末側実相関結果情報153は例えば、23ビット(bit)からなる衛星相関情報ヘッダと、96ビット(bit)からなる衛星相関情報ボディを含む。
そして、衛星相関情報ヘッダは、各GPS衛星12a等を識別するためのGPS衛星番号153aと、実相関結果情報生成部108が相関処理を開始した時刻を示すタイムタグ153bを含む。タイムタグ153bは例えば、1ミリ秒(ms)の単位の時刻を示す。
そして、衛星相関情報ボディは、コードフェーズ153cと、ドップラ周波数153dを含む。
【0031】
ここで、コードフェーズ153cについて主に図5(b)を使用して説明する。
GPS測位においては、複数のGPS衛星12a等(図1参照)からの距離(擬似距離Sa+Sb)に基づいて、端末20の位置を測位するのであるが、この擬似距離は図5(b)に示すように、擬似距離整数部Saと擬似距離小数部Sbからなる。擬似距離整数部Saは、GPS測位の基本単位であるC/A(Coarse/Access)コードが整数個集合して構成される。一方、擬似距離小数部Sbは、1個のC/Aコードの端数部分である。
本実施の形態においては、コードフェーズ153cは、この擬似距離小数部Sbを意味する。この擬似距離小数部Sbは、擬似距離の一例である。
端末20のおおよその位置がわかっていれば、サーバ50は擬似距離整数部Saを特定できるから、サーバ50は端末20からコードフェーズ153cを取得することによって、擬似距離Sa+Sbを取得することができる。
なお、図5(b)では、GPS衛星12aと端末20との擬似距離についてのみ示しており、GPS衛星12b等と端末20との擬似距離については省略しているが、擬似距離Sa+Sbは、各GPS衛星12b等について取得される。
【0032】
上述の端末側実相関結果情報153は、サーバ50による測位のための基礎となる情報である。すなわち、端末側実相関結果情報153は測位基礎情報の一例であり、実相関結果情報生成部108は測位基礎情報生成手段の一例である。そして、端末側実相関結果情報格納ファイル152は、測位基礎情報格納手段の一例である。
【0033】
端末側実相関結果情報格納ファイル152には、今回、サーバ50に対して測位を要求するための端末側実相関結果情報153が格納されている。
そして、前回の端末側実相関結果情報である端末側前回相関結果情報155は、端末側前回相関結果情報格納ファイル154に格納されている。端末側前回相関結果情報155の内容は、上述の端末側実相関結果情報153と同様である。すなわち、端末側前回相関結果情報155も測位基礎情報の一例であり、端末側前回相関結果情報格納ファイル154も測位基礎情報格納手段の一例である。
【0034】
ドップラ周波数153dは、GPS衛星12a等が信号S1等を発信するときの発信周波数である例えば、1575.42メガへルツ(MHz)と、端末20の受信周波数とのずれを示す。発信周波数と受信周波数のずれは、GPS衛星12a等と端末20との相対移動によって生じるドップラ効果と、端末20の同期周波数を生成する水晶発振器の周波数誤差に起因するドリフトを含む。すなわち、本実施の形態のドップラ周波数153dは、通常よりも広い意味を有する。
【0035】
図4に示すように、端末20は、端末第1記憶部120に、計算相関情報生成プログラム122を格納している。相関情報計算プログラム122は、端末制御部100が、端末側前回相関結果情報155と、端末側前回相関結果情報155を生成した時である前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の相関結果情報である端末側実相関結果情報153の計算値を示す計算相関情報156を生成するための情報である。この計算相関情報156は、計算測位基礎情報の一例である。そして、計算相関情報生成プログラム122と端末制御部100は、計算測位基礎情報生成手段の一例である。
図4に示すように、計算相関情報156は、計算コードフェーズ156aを含む。
端末制御部100は計算相関情報生成プログラム122に従って例えば、図5(c)に示す式Aに基づいて、現在のコードフェーズP1を算出する。式Aに示すように、P0は例えば、端末側前回相関結果情報155を生成した前回生成時tにおけるコードフェーズP0とドップラ周波数F0と、前回生成時t0から現在時刻t1までの経過時間Δtに基づいて、現在コードフェーズP1を算出する。一般に、式Aは、Δtが短時間である例えば、50秒(s)程度であれば、有効であることが知られている。
前回生成時t0からの時間経過は、端末計時部110によって計測される。すなわち、端末計時部110は、計時手段の一例である。
端末制御部100は、生成した計算相関情報156を端末第2記憶部150に格納する。
【0036】
上述のように、端末側実相関結果情報153は、実測によって取得した情報であり、コードフェーズ153c(図5(a)参照)は、実測値である。
これに対して、計算コードフェーズ156aは、端末側前回相関結果情報155に含まれる前回のコードフェーズに基づいて生成された計算値である。
この計算値は、上述のように、前回生成時からの経過時間が短時間であれば有効である。従って、サーバ50もまた式A(図5(c)参照)を使用することによって、端末20から端末側実相関結果情報153を取得しなくても、一定期間は現在のコードフェーズの計算値を使用して、端末20の現在位置を測位計算することができる。
しかし、短時間に端末20の移動速度が変化する場合には、式Aで求めた計算コードフェーズ156aと実測値のコードフェーズ153cが大きく相違する場合がある。
そこで、端末20は、以下に説明するように、実測値のコードフェーズ153cと、計算コードフェーズ156aを比較し、その差が、一定範囲内であるときに限って、サーバ50に現在のコードフェーズの計算値を使用して測位計算を実施させるようになっている。
【0037】
図4に示すように、端末20は、端末第1記憶部120に、許容範囲内外判断プログラム124を格納している。許容範囲内外判断プログラム124は、端末制御部100が、実測値のコードフェーズ153cと、計算コードフェーズ156aとの差分(以後、コードフェーズ差分と呼ぶ)が、許容範囲内か否かを判断するための情報である。すなわち、許容範囲内外判断プログラム124と端末制御部100は、許容範囲内外判断手段の一例である。
具体的には、端末制御部100は許容範囲内外判断プログラム124に基づいて、コードフェーズ差分が許容範囲内である例えば、10メートル(m)以内か否かを判断する。この許容範囲は、端末20がサーバ50に要求する測位誤差によって規定される。例えば、測位誤差が10メートル(m)以内であれば、上述の許容範囲内も10メートル(m)である。これは、測位計算に使用する複数のGPS衛星12a等についてのコードフェーズSb(図5(b)参照)の誤差がそれぞれ10メートル(m)以内であれば、端末20の現在位置の測位誤差も約10メートル(m)以内であることに基づく。
そして、後述のように、サーバ50もまた、図5(c)の式Aを使用するから、端末制御部200は許容範囲内外判断プログラム124によって、サーバ50が算出するコードフェーズの計算値が、上述の許容範囲内であるか否かを判断することができる。
【0038】
端末制御部100は許容範囲内外判断プログラム124に基づいて、コードフェーズ差分が許容範囲外であると判断した場合には、端末側実相関結果情報153に後述のように、相関推定が不可能であることを示す相関推定可能性フラグ0を付加し、送信用実相関結果情報160として端末第2記憶部150の送信データ格納ファイル156に格納する。
【0039】
図6は、送信用実相関結果情報160等を示す概略図である。
図6(a)に示すように、送信用実相関結果情報160は、上述の端末側実相関結果情報153(図5(a)参照)と同様であるが、相関推定可能性フラグ160aを含む。送信用実相関結果情報160に含まれる相関推定可能性フラグ160aは、相関推定不可能を示す0に設定されている。相関推定不可能であるとは、サーバ50が、前回測位時のコードフェーズに基づく計算値を端末20の現在位置の測位計算に使用することはできないことを示す。
図6(a)に示すように、この送信用実相関結果情報160は例えば、120ビット(bit)の情報量を有する。
【0040】
これに対して、端末制御部100は有効性判断プログラム124に基づいて、コードフェーズ差分が許容範囲内であると判断した場合には、端末第1記憶部120に格納している相関推定可能通知生成プログラム126に基づいて、以下の処理を実施する。相関推定可能通知生成プログラム126は、端末制御部100が、上述の許容範囲内外判断プログラム124による判断結果に基づいて、サーバ50が後述のサーバ側前回相関結果情報253(図7参照)に基づいて、後述の推定相関情報260(図7参照)を生成するための相関推定可能通知162を生成するための情報である。推定相関情報260は推定測位基礎情報の一例であり、相関推定可能通知162は推定基礎情報の一例である。そして、相関推定可能通知生成プログラム126と端末制御部100は、推定基礎情報生成手段の一例である。
【0041】
具体的には、端末制御部100は許容範囲内外判断プログラム124に基づいて、端末側実相関結果情報153の衛星相関情報ヘッダ(図5(a)参照)に相関推定可能性フラグを付加することによって相関推定可能通知162を生成し、端末第2記憶部150の送信データ格納ファイル158に格納する。
図6(b)に示すように、相関可能推定通知162は、端末側実相関情報153の衛星相関情報ヘッダに相関推定可能性フラグ162aを付加したものである。相関推定可能通知162の相関推定可能性フラグ162aは、相関可能推定可能を示す1に設定されている。
相関推定可能であるとは、サーバ50が、前回測位時のコードフェーズに基づく計算値を端末20の現在位置の測位計算に使用することができることを示す。より具体的には、サーバ50による測位の測位誤差が、端末20によって要求された例えば、10メートル(m)以内に収まることを意味する。
図6(b)に示すように、この相関推定可能通知162は例えば、24ビット(bit)の情報量を有する。
【0042】
図4に示すように、端末20は、端末第1記憶部120に、送信データ送信プログラム128を格納している。送信データ送信プログラム128は、端末制御部100が、サーバ50に対して、送信用実相関結果情報160、及び/又は、相関推定可能通知162を含む送信データ159を送信するための情報である。この送信データ159は、測位用情報の一例である。そして、送信データ送信プログラム128と端末制御部100は、測位用情報送信手段の一例である。
端末制御部100は送信データ送信プログラム128に基づいて、例えば、GPS衛星12aについての送信用実相関結果情報160、GPS衛星12b、12c及び12dについての相関推定可能通知162を含む送信データ159を送信する。
【0043】
上述のように、相関推定可能通知162の情報量は24ビット(bit)であり、送信用実相関結果情報160の情報量の120ビット(bit)よりも小さい。従って、端末20が、例えば、すべてのGPS衛星12a等について送信用実相関結果情報160を送付する場合に比べて、一部のGPS衛星である例えば、GPS衛星12b、12c及び12dについては相関推定可能通知162を送信する方が、サーバ50に送信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0044】
(サーバ50の主なソフトウエア構成について)
図7は、サーバ50の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図8は、前回相関結果情報253等の一例を示す概略図である。
図7に示すようにサーバ50は、各部を制御するサーバ制御部200、図3のサーバGPS装置に対応するサーバGPS部208、図3の入力装置62に対応するサーバ入力部202、図3のサーバ通信装置64に対応するサーバ通信部204、図3のサーバ時計66に対応するサーバ計時部206を有する。
【0045】
図7に示すように、サーバ50は、各種プログラムを格納するサーバ第1記憶部220、各種情報を格納するサーバ第2記憶部250を有する。
【0046】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第2記憶部250に、衛星情報251を格納している。衛星情報251は、各GPS衛星12a等の衛星軌道情報等を含む情報である。
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第2記憶部250に、サーバ側前回相関結果情報253を格納するサーバ側前回相関結果情報格納ファイル252を有している。サーバ側前回相関結果情報253は、サーバ50が、前回端末20の位置の測位を行ったときのコードフェーズ等を示す情報である。サーバ側前回相関結果情報253の内容は、図8(a)に示すように、上述の端末側実相関結果情報153(図5(a)参照)と同様である。
【0047】
サーバ50は、サーバ通信部204によって端末20から上述の送信データ159(図4参照)を受信する。すなわち、サーバ通信部204は、測位用情報受信手段の一例である。
【0048】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第1記憶部220に、情報識別プログラム222を格納している。情報識別プログラム222は、サーバ制御部200が、送信データ159に含まれる送信用実相関結果情報160(図4参照)と相関推定可能通知162(図4参照)を識別するための情報である。
サーバ制御部200は情報識別プログラム222に基づいて、送信用実相関結果情報160と相関推定可能通知162を識別すると、送信用実相関結果情報160を図8(b)に示すサーバ側実相関結果情報256として、相関推定可能通知162を図8(c)に示す相関推定基礎情報258として、サーバ第2記憶部250の受信情報格納ファイル254に格納する。このサーバ側実相関結果情報256もまた、現在測位基礎情報の一例である。そして、相関推定基礎情報258もまた、推定基礎情報の一例である。
【0049】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第1記憶部220に、相関推定プログラム224を格納している。相関推定プログラム224は、サーバ制御部200が、相関推定基礎情報258に基づいて、図8(d)に示す推定相関情報260を生成するための情報である。
【0050】
サーバ制御部200は相関推定プログラム224に基づいて、まず、相関推定基礎情報258のGPS衛星番号258bに対応するサーバ側前回相関結果情報253を取得する。そして、サーバ制御部200は、推定相関情報260を構成するコードフェーズ260cを、端末20と同様に、式A(図5(c)参照)を使用して算出する。ここで、P0としてサーバ側前回相関結果情報253のコードフェーズ253cを適用し、F0としてサーバ側前回相関結果情報253のドップラ周波数253dを適用し、t0としてサーバ側前回相関結果情報253のタイムタグ253bの時刻を適用し、t1として相関推定基礎情報258のタイムタグ258cの時刻を適用する。
上述の推定相関情報260は、推定測位基礎情報の一例である。そして、相関推定プログラム224とサーバ制御部200は、推定測位基礎情報生成手段の一例である。
サーバ制御部200は、生成した推定相関情報260を端末第2記憶部250に格納する。
上述のように、サーバ50は、端末20と同様に図5(c)の式Aを使用してコードフェーズ260cを算出するから、上述のように端末20の端末制御部200は許容範囲内外判断プログラム124によって、端末20が生成した計算コードフェーズ156aが許容範囲内であれば、サーバ50が生成するコードフェーズ260cもまた、許容範囲内となる。
なお、本実施の形態とは異なり、端末20が算出する計算コードフェーズ156aが許容範囲内である場合に、サーバ50が算出するコードフェーズ256cもまた許容範囲内となるような計算方法である限り、サーバ50は端末20と同じ式Aを使用してコードフェーズ260cを算出せずに、他の方法を使用してもよい。
【0051】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第1記憶部220に、測位演算プログラム226を格納している。測位演算プログラム226は、サーバ制御部200が、サーバ側実相関結果情報256及び推定相関情報260に基づいて、端末20の現在位置の測位計算を行って測位結果情報262を生成するための情報である。すなわち、測位演算プログラム226とサーバ制御部200は、測位計算手段の一例である。
具体的には、サーバ制御部200は測位演算プログラム226に従って、サーバ側実相関結果情報256及び推定相関情報260及び、衛星情報251を使用して、端末20の現在位置の測位計算を行う。
サーバ制御部200は、生成した測位結果情報262をサーバ第2記憶部250に格納する。
【0052】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第1記憶部220に、測位結果情報送信プログラム228を格納している。測位結果情報送信プログラム228は、サーバ制御部200が、測位結果情報262を端末20に送信するための情報である。すなわち、測位結果情報送信プログラム228とサーバ制御部200は、測位結果情報送信手段の一例である。
【0053】
以上が本実施の形態に係る測位システム10の構成であるが、以下、その動作例を主に図9、図10、図11及び図12を使用して説明する。
図9乃至図12は本実施の形態に係る測位システム10の動作例を示す概略フローチャートである。
【0054】
初めに、図9を使用して、初回の測位における端末20の動作例について説明する。
まず、端末20は、すべての観測可能なGPS衛星12a等から信号S1等を受信する(図9のステップST1)。
【0055】
続いて、端末20は、端末側実相関結果情報153を生成する(ステップST2)。
続いて、端末20は、端末側実相関結果情報153を複製し、1つを端末側前回相関結果情報155として端末側前回相関結果情報格納ファイル154に格納し(ステップST3)、残りの1つを送信用実相関結果情報160として送信データ格納ファイル156に格納する(ステップST4)。
【0056】
そして、端末20は、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成したか否かを判断する(ステップST5)。
ステップST5において、端末20は、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成したと判断すると、送信データ159をサーバ50に送信する(ステップST6)。
送信データ159を受信したサーバ50は、端末側実相関結果情報153を使用して端末20の現在位置の測位計算を行って測位結果情報262(図7参照)を生成するとともに、端末側実相関結果情報153をサーバ側前回相関結果情報253としてサーバ側前回相関結果情報格納ファイル252に格納する。
続いて、端末20は、サーバ50から測位結果情報262(図7参照)を受信する(ステップST7)。
【0057】
続いて、図10及び図11を使用して、2回目以降の測位における端末20の動作例について説明する。
まず、端末20は、すべての観測可能なGPS衛星12a等から信号S1等を受信する(図10のステップST101)。
続いて、端末20は、端末側実相関結果情報153(図4参照)を生成する(ステップST102)。
続いて、端末20は、相関推定可能性を判断する(ステップST103)。
【0058】
このステップST103の詳細について、図11を使用して説明する。
まず、端末20は、端末側前回相関結果情報155に基づいて、計算相関情報156を生成する(ステップST201)。このステップST201は、計算測位基礎情報生成ステップの一例である。
【0059】
続いて、端末20は、計算相関情報156の計算コードフェーズ156a(図4参照)と、端末側実相関結果情報153のコードフェーズ153c(図5(a)参照)との差分(コードフェーズ差分)を算出する(ステップST202)。
【0060】
続いて、端末20は、コードフェーズ差分が、許容範囲内か否かを判断する(ステップST203)。このステップ203は、許容範囲内外判断ステップの一例である。
ステップST203において、端末20が、コードフェーズ差分が、許容範囲内であると判断すると、相関推定可能性を肯定する判断をする(ステップST204)。
これに対して、ステップST203において、端末20が、コードフェーズ差分が、許容範囲内ではないと判断すると、相関推定可能性を否定する判断をする(ステップST205)。
【0061】
続いて、端末20は、相関推定可能性を肯定したか否かを判断し(図10のステップST104)、相関推定可能性を肯定した場合には、相関推定可能通知162を生成し、送信データ格納ファイル156(図4参照)に格納する(ステップST105)。このステップST105は、推定基礎情報生成ステップの一例である。
これに対して、端末20が、相関推定可能性を否定した場合には、端末側実相関結果情報153を2つ複製し、一つを端末側前回相関結果情報155として端末側前回相関結果情報格納ファイル154に格納し(ステップST106)、もう一つを送信用実相関結果情報160として送信データ格納ファイル158に格納する(ステップST107)。
【0062】
続いて、端末は、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成したか否かを判断し(ステップST108)、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成していないと判断した場合には、ステップST101以下の各ステップを繰り返す。
一方、ステップST108において、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成したと判断した場合には、サーバ50に対して送信データ159を送信する(ステップST109)。このステップST109は、測位用情報送信ステップの一例である。
【0063】
送信データ159を受信したサーバ50は、送信データ159に含まれる情報が送信用実相関結果情報160か否かを判断する(図12のステップST301)。
サーバ50は、ステップST301において、送信データ159に含まれる情報が送信用実相関結果情報160であると判断すると、その送信用実相関結果情報160を2つ複製し、1つをサーバ側前回相関結果情報253としてサーバ側前回相関結果情報格納ファイル252に格納し(図12のステップST302)、もう1つをサーバ側実相関結果情報156として受信情報格納ファイル254に格納する(図12のステップST303)。
【0064】
これに対して、サーバ50が、ステップST301において、送信データ159に含まれる情報が送信用実相関結果情報160ではないと判断すると、その情報は相関推定可能通知162であるから、相関推定基礎情報258として受信情報格納ファイル254に格納する(ステップST304)。
続いて、サーバ50は、サーバ側前回相関結果情報格納ファイル252から、ステップST304において格納した相関推定基礎情報258の例えば、GPS衛星12aの識別符号に対応するサーバ側前回相関結果情報253を取得する(ステップST305)。
【0065】
続いて、サーバ50は、推定相関結果情報260を生成する(ステップST306)。
続いて、サーバ50は、推定相関結果情報260をサーバ第2記憶部250に格納する(ステップST307)。
【0066】
続いて、サーバ50は、すべてのサーバ側実相関結果情報256及び相関推定基礎情報258の処理を終了したか否かを判断し(ステップST308)、すべてのサーバ側実相関結果情報256又は相関推定基礎情報258の処理を終了したと判断した場合には、サーバ側実相関結果情報256及び推定相関情報260に基づいて、端末20の現在位置の測位計算を行い(ステップST309)測位結果情報262を端末20に送信する(ステップST310)。
一方、ステップST308において、すべてのサーバ側実相関結果情報256又は相関推定基礎情報258の処理を終了していないと判断した場合には、上述のステップST301以下の処理を繰り返す。
【0067】
上述のように、相関推定可能通知160(図4参照)の情報量は、送信用実相関結果情報162(図4参照)の情報量よりも小さいから、端末20が、例えば、すべてのGPS衛星12a等について送信用実相関結果情報162だけを送付する場合に比べて、コードフェーズ差分が許容範囲であるGPS衛星については相関推定可能通知160を送信する方が、サーバ50に送信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0068】
(プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について)
コンピュータに上述の動作例の計算測位基礎情報生成ステップと、有効性判断ステップと、推定基礎情報生成ステップと、測位用情報送信ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【0069】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー(登録商標)のようなフレキシブルディスク、CD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)、CD−R(Compact Disc−Recordable)、CD−RW(Compact Disc−Rewriterble)、DVD(Digital Versatile Disc)などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【0070】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0071】
【図1】本発明の実施の形態に係る測位システムを示す概略図である。
【図2】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図3】サーバの主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図4】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図5】端末側実相関結果情報の一例等を示す概略図である。
【図6】送信用実相関結果情報等を示す概略図である。
【図7】サーバの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図8】サーバ側前回相関結果情報等の一例を示す概略図である。
【図9】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図10】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図11】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図12】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである
【符号の説明】
【0072】
10・・・測位システム、12a,12b,12c,12d・・・GPS衛星、20・・・端末、50・・・サーバ、122・・・計算相関情報生成プログラム、124・・・許容範囲内外判断プログラム、126・・・相関推定可能通知生成プログラム、128・・・送信データ送信プログラム、222・・・情報識別プログラム、224・・・相関推定プログラム、226・・・測位演算プログラム、228・・・測位結果情報送信プログラム
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて、現在位置を測位する測位システム、端末装置、測位装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、衛星航法システムである例えば、GPS(Global Positioning System)を利用してGPS受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。このような測位システムのなかには、GPS受信機がGPS衛星からの信号を受信することによって取得した相関結果情報を、外部の測位サーバに送信して、測位サーバにGPS受信機の現在位置の測位を実施させるシステム(以後、サーバ測位型システムと呼ぶ)がある(例えば、特許文献1)。ここで相関結果情報とは、測位サーバがGPS受信機の現在位置の測位演算を実施するために必要な情報であり、例えば、キャリアフェーズ、コードフェーズ、ドップラ周波数である。
このサーバ測位型システムは、GPS受信機自体が測位演算を行わなくてよいため、GPS受信機の処理負担を軽減できるという利点がある。
【特許文献1】特開2000−131415号公報(図1等)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかし、上述の従来技術では、GPS受信機の現在位置を測位するために相関結果情報を測位サーバに送信する必要がある。これは、例えば、数秒(s)に1回程度の測位が必要になる歩行者ナビゲーションのようなアプリケーションを利用したサービスにおいては、多量のデータ通信が発生することを意味する。データ通信量が多いと、サービスの利用者にとって通信料金の負担が大きくなる場合があるという問題がある。
また多数の利用者に対して、上述のようなサービスを提供する場合、個々のデータ通信量が多いと、それに対応するサーバ等の設備が必要になり、サービス提供者にとっての不利益も大きい。
【0004】
そこで、本発明は、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる測位システム、端末装置、測位装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
前記目的は、第1の発明によれば、複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置と、前記端末装置の現在位置を測位する測位装置と、を有する測位システムであって、前記端末装置は、前記位置関連信号に基づいて、各前記位置情報衛星と前記端末装置との擬似距離を含む測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、を有し、前記測位装置は、前記端末装置から、前記測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、前記推定基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、前記実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位計算手段と、前記端末装置に対して前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、を有することを特徴とする測位システムにより達成される。
【0006】
第1の発明の構成によれば、前記端末装置は計算測位基礎情報生成手段によって、前記計算測位基礎情報を生成することができる。前記測位基礎情報は例えば、前記位置情報衛星と前記端末装置との距離である擬似距離を示す情報である。そして、短時間であれば、前回の擬似距離から現在の擬似距離を算出することができることがよく知られている。
ところが、算出によって取得した擬似距離が、実際の擬似距離と大きく異なる場合に、算出によって取得した擬似距離を前記測位装置が測位計算に使用すると前記端末装置の現在位置の測位誤差が大きくなる。
これに対して、前記端末装置は前記有効性判断手段を有し、実測による前記現在測位基礎情報と、前記計算測位基礎情報との差分が、前記許容範囲内か否かを判断することができる。これにより、前記端末装置は前記測位装置に対して、算出によって取得した擬似距離を使用して測位計算をすることを制限するための情報を取得することができる。
【0007】
さらに、前記端末装置は、前記推定基礎情報生成手段を有し、前記有効性判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成することができる。
ここで、前記推定基礎情報の情報量は、前記現在測位基礎情報の情報量よりも小さい。前記現在測位基礎情報は、例えば、前記位置情報衛星を識別するための識別符号、前記測位基礎情報を生成したときの時刻、及び、上述の擬似距離やドップラ周波数を含む。これに対して、前記推定基礎情報は、前記測位装置が前記推定測位基礎情報を生成するための情報を含めば足り、例えば、前記推定測位基礎情報を生成可能であるか否かを示す符号、前記位置情報衛星を識別するための識別符号、及び、前記測位基礎情報を生成したときの時刻を含めば足りる。
【0008】
そして、前記端末装置は、前記測位用情報送信手段を有するから、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信することができる。上述のように、前記推定基礎情報の情報量は、前記現在測位基礎情報の情報量よりも小さいから、前記端末装置が、例えば、すべての前記位置情報衛星について実測による前記現在測位基礎情報だけを送付する場合に比べて、前記差分が許容範囲である前記位置情報衛星については前記推定基礎情報を送信する方が、前記測位装置に送信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0009】
一方、前記測位装置は、前記測位用情報受信手段によって、前記端末装置から、前記測位用情報を受信することができる。そして、前記推定測位基礎情報生成手段によって、前記推定基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成することができる。さらに、前記測位装置は、前記測位計算手段によって、前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行うことができる。
【0010】
前記目的は、第2の発明の構成によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【0011】
第2の発明の構成によれば、第1の発明と同様に、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0012】
第3の発明は、第2の発明の構成において、前記許容範囲は、前記測位に要求する測位誤差によって規定することを特徴とする。
【0013】
前記端末装置の使用者が、前記測位装置による前記測位に要求する測位誤差の範囲に、前記測位装置による測位結果の測位誤差が収まっていれば、前記測位装置による測位結果を使用することができる。すなわち、前記測位装置による前記測位は有効である。
そして、前記測位誤差を前記測位に要求する測位誤差に収めるためには、実測による前記現在測位基礎情報と、前記計算測位基礎情報との差分の前記許容範囲を、前記測位に要求する測位誤差に基づいて規定すればよい。
この点、第2の発明の構成によれば、前記許容範囲は、前記測位に要求する測位誤差によって規定するから、前記測位装置による測位結果を確実に前記測位に要求する測位誤差内に収めることができる。
【0014】
前記目的は、第4の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置の現在位置を測位する測位装置であって、前記端末装置から、前記測位のための実測による現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報、及び/又は、前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を含む測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、前記推定基礎情報と前回の前記測位基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位結果情報生成手段と、前記端末装置に対して、前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、を有することを特徴とする測位装置によって達成される。
【0015】
第4の発明の構成によれば、前記測位装置は、前記端末装置から前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を受信することができる。
【0016】
上述のように、前記推定基礎情報の情報量は、前記現在測位基礎情報の情報量よりも小さいから、前記端末装置から、例えば、すべての前記位置情報衛星について実測による前記現在測位基礎情報だけを受信する場合に比べて、前記差分が有効範囲内である前記位置情報衛星については前記推定基礎情報を受信する方が、前記測位装置が受信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0017】
前記目的は、第5の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【0018】
前記目的は、第6の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【0019】
前記目的は、第7の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【0020】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【0021】
図1は、本発明の実施の形態に係る測位システム10を示す概略図である。
図1に示すように、測位システム10は、端末装置の一例である端末20を有する。この端末装置は、位置情報衛星である例えば、GPS衛星12a,12b,12c及び12dから位置関連信号である例えば、信号S1,S2,S3及びS4を受信するための端末GPS装置32を有する。端末GPS装置32は、信号受信手段の一例である。
なお、端末20は例えば、携帯電話機であるが、PHS(Personal Handy−phone System)、PDA(Personal Digital Assistance)等であってもよい。
また、GPS衛星12a等は、4個に限らず、3個でもよく、また、5個以上でもよい。
【0022】
図1に示すように、測位システム10は、サーバ50を有する。サーバ50は、端末20の現在位置を測位するための測位装置の一例である。
上述の端末20は、端末通信装置30を有しており、基地局40及びインターネット網45を介してサーバ50と通信可能になっている。
【0023】
(端末20の主なハードウエア構成について)
図2は端末20の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図2に示すように、端末20は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス22を有する。
このバス22には、CPU(Central Processing Unit)24、記憶装置26等が接続されている。記憶装置26は例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等である。
【0024】
また、このバス22には、各種情報等を入力するための入力装置28が接続されている。
また、このバス22には、端末GPS装置32が接続されている。この端末GPS装置32は、GPS衛星12a等からの信号S1等の例えば、1.5ギガヘルツ(GHz)の周波数を中心とする一定の帯域の信号だけを選択的に受信するためのフィルタを含む。
また、このバス22には、相関器34が接続されている。相関器34は、端末GPS装置32が受信した信号から衛星信号S1等を分離し、後述の端末側実相関結果情報153を生成する。
さらに、このバス22には、時間を計測する端末時計36、及び、各種情報等を表示するための表示装置38が接続されている。
【0025】
(サーバ50の主なハードウエア構成について)
図3はサーバ50の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図3に示すように、サーバ50は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス52を有する。
このバス52には、CPU54、記憶装置56、外部記憶装置58等が接続されている。外部記憶装置58は例えば、HD(Hard Disk)等である。
【0026】
また、このバス52には、GPS衛星12a等からの信号S1等を受信するためのサーバGPS装置60、各種情報等を入力するための入力装置62が接続されている。
また、このバス52には、端末20等と通信するためのサーバ通信装置64、時間を計測するサーバ時計66、各種情報等を表示するための表示装置68が接続されている。
【0027】
(端末20の主なソフトウエア構成について)
図4は、端末20の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図4に示すように端末20は、各部を制御する端末制御部100、図2の入力装置28に対応する端末入力部102、図2の端末通信装置30に対応する端末通信部104、図2の端末GPS装置32に対応する端末GPS部106、図2の相関器34に対応する実相関結果情報生成部108、図2の端末時計36に対応する端末計時部110を有する。
【0028】
図4に示すように、端末20は、各種プログラムを格納する端末第1記憶部120、各種情報を格納する端末第2記憶部150を有する。
【0029】
端末GPS部106によって取得された信号S1等(図1参照)に基づいて、実相関結果情報生成部108は、端末側実相関結果情報153を生成し、端末第2記憶部150の端末側実相関結果情報格納ファイル152に格納する。
【0030】
図5は、端末側実相関結果情報153の一例等を示す概略図である。
図5(a)に示すように、端末側実相関結果情報153は例えば、23ビット(bit)からなる衛星相関情報ヘッダと、96ビット(bit)からなる衛星相関情報ボディを含む。
そして、衛星相関情報ヘッダは、各GPS衛星12a等を識別するためのGPS衛星番号153aと、実相関結果情報生成部108が相関処理を開始した時刻を示すタイムタグ153bを含む。タイムタグ153bは例えば、1ミリ秒(ms)の単位の時刻を示す。
そして、衛星相関情報ボディは、コードフェーズ153cと、ドップラ周波数153dを含む。
【0031】
ここで、コードフェーズ153cについて主に図5(b)を使用して説明する。
GPS測位においては、複数のGPS衛星12a等(図1参照)からの距離(擬似距離Sa+Sb)に基づいて、端末20の位置を測位するのであるが、この擬似距離は図5(b)に示すように、擬似距離整数部Saと擬似距離小数部Sbからなる。擬似距離整数部Saは、GPS測位の基本単位であるC/A(Coarse/Access)コードが整数個集合して構成される。一方、擬似距離小数部Sbは、1個のC/Aコードの端数部分である。
本実施の形態においては、コードフェーズ153cは、この擬似距離小数部Sbを意味する。この擬似距離小数部Sbは、擬似距離の一例である。
端末20のおおよその位置がわかっていれば、サーバ50は擬似距離整数部Saを特定できるから、サーバ50は端末20からコードフェーズ153cを取得することによって、擬似距離Sa+Sbを取得することができる。
なお、図5(b)では、GPS衛星12aと端末20との擬似距離についてのみ示しており、GPS衛星12b等と端末20との擬似距離については省略しているが、擬似距離Sa+Sbは、各GPS衛星12b等について取得される。
【0032】
上述の端末側実相関結果情報153は、サーバ50による測位のための基礎となる情報である。すなわち、端末側実相関結果情報153は測位基礎情報の一例であり、実相関結果情報生成部108は測位基礎情報生成手段の一例である。そして、端末側実相関結果情報格納ファイル152は、測位基礎情報格納手段の一例である。
【0033】
端末側実相関結果情報格納ファイル152には、今回、サーバ50に対して測位を要求するための端末側実相関結果情報153が格納されている。
そして、前回の端末側実相関結果情報である端末側前回相関結果情報155は、端末側前回相関結果情報格納ファイル154に格納されている。端末側前回相関結果情報155の内容は、上述の端末側実相関結果情報153と同様である。すなわち、端末側前回相関結果情報155も測位基礎情報の一例であり、端末側前回相関結果情報格納ファイル154も測位基礎情報格納手段の一例である。
【0034】
ドップラ周波数153dは、GPS衛星12a等が信号S1等を発信するときの発信周波数である例えば、1575.42メガへルツ(MHz)と、端末20の受信周波数とのずれを示す。発信周波数と受信周波数のずれは、GPS衛星12a等と端末20との相対移動によって生じるドップラ効果と、端末20の同期周波数を生成する水晶発振器の周波数誤差に起因するドリフトを含む。すなわち、本実施の形態のドップラ周波数153dは、通常よりも広い意味を有する。
【0035】
図4に示すように、端末20は、端末第1記憶部120に、計算相関情報生成プログラム122を格納している。相関情報計算プログラム122は、端末制御部100が、端末側前回相関結果情報155と、端末側前回相関結果情報155を生成した時である前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の相関結果情報である端末側実相関結果情報153の計算値を示す計算相関情報156を生成するための情報である。この計算相関情報156は、計算測位基礎情報の一例である。そして、計算相関情報生成プログラム122と端末制御部100は、計算測位基礎情報生成手段の一例である。
図4に示すように、計算相関情報156は、計算コードフェーズ156aを含む。
端末制御部100は計算相関情報生成プログラム122に従って例えば、図5(c)に示す式Aに基づいて、現在のコードフェーズP1を算出する。式Aに示すように、P0は例えば、端末側前回相関結果情報155を生成した前回生成時tにおけるコードフェーズP0とドップラ周波数F0と、前回生成時t0から現在時刻t1までの経過時間Δtに基づいて、現在コードフェーズP1を算出する。一般に、式Aは、Δtが短時間である例えば、50秒(s)程度であれば、有効であることが知られている。
前回生成時t0からの時間経過は、端末計時部110によって計測される。すなわち、端末計時部110は、計時手段の一例である。
端末制御部100は、生成した計算相関情報156を端末第2記憶部150に格納する。
【0036】
上述のように、端末側実相関結果情報153は、実測によって取得した情報であり、コードフェーズ153c(図5(a)参照)は、実測値である。
これに対して、計算コードフェーズ156aは、端末側前回相関結果情報155に含まれる前回のコードフェーズに基づいて生成された計算値である。
この計算値は、上述のように、前回生成時からの経過時間が短時間であれば有効である。従って、サーバ50もまた式A(図5(c)参照)を使用することによって、端末20から端末側実相関結果情報153を取得しなくても、一定期間は現在のコードフェーズの計算値を使用して、端末20の現在位置を測位計算することができる。
しかし、短時間に端末20の移動速度が変化する場合には、式Aで求めた計算コードフェーズ156aと実測値のコードフェーズ153cが大きく相違する場合がある。
そこで、端末20は、以下に説明するように、実測値のコードフェーズ153cと、計算コードフェーズ156aを比較し、その差が、一定範囲内であるときに限って、サーバ50に現在のコードフェーズの計算値を使用して測位計算を実施させるようになっている。
【0037】
図4に示すように、端末20は、端末第1記憶部120に、許容範囲内外判断プログラム124を格納している。許容範囲内外判断プログラム124は、端末制御部100が、実測値のコードフェーズ153cと、計算コードフェーズ156aとの差分(以後、コードフェーズ差分と呼ぶ)が、許容範囲内か否かを判断するための情報である。すなわち、許容範囲内外判断プログラム124と端末制御部100は、許容範囲内外判断手段の一例である。
具体的には、端末制御部100は許容範囲内外判断プログラム124に基づいて、コードフェーズ差分が許容範囲内である例えば、10メートル(m)以内か否かを判断する。この許容範囲は、端末20がサーバ50に要求する測位誤差によって規定される。例えば、測位誤差が10メートル(m)以内であれば、上述の許容範囲内も10メートル(m)である。これは、測位計算に使用する複数のGPS衛星12a等についてのコードフェーズSb(図5(b)参照)の誤差がそれぞれ10メートル(m)以内であれば、端末20の現在位置の測位誤差も約10メートル(m)以内であることに基づく。
そして、後述のように、サーバ50もまた、図5(c)の式Aを使用するから、端末制御部200は許容範囲内外判断プログラム124によって、サーバ50が算出するコードフェーズの計算値が、上述の許容範囲内であるか否かを判断することができる。
【0038】
端末制御部100は許容範囲内外判断プログラム124に基づいて、コードフェーズ差分が許容範囲外であると判断した場合には、端末側実相関結果情報153に後述のように、相関推定が不可能であることを示す相関推定可能性フラグ0を付加し、送信用実相関結果情報160として端末第2記憶部150の送信データ格納ファイル156に格納する。
【0039】
図6は、送信用実相関結果情報160等を示す概略図である。
図6(a)に示すように、送信用実相関結果情報160は、上述の端末側実相関結果情報153(図5(a)参照)と同様であるが、相関推定可能性フラグ160aを含む。送信用実相関結果情報160に含まれる相関推定可能性フラグ160aは、相関推定不可能を示す0に設定されている。相関推定不可能であるとは、サーバ50が、前回測位時のコードフェーズに基づく計算値を端末20の現在位置の測位計算に使用することはできないことを示す。
図6(a)に示すように、この送信用実相関結果情報160は例えば、120ビット(bit)の情報量を有する。
【0040】
これに対して、端末制御部100は有効性判断プログラム124に基づいて、コードフェーズ差分が許容範囲内であると判断した場合には、端末第1記憶部120に格納している相関推定可能通知生成プログラム126に基づいて、以下の処理を実施する。相関推定可能通知生成プログラム126は、端末制御部100が、上述の許容範囲内外判断プログラム124による判断結果に基づいて、サーバ50が後述のサーバ側前回相関結果情報253(図7参照)に基づいて、後述の推定相関情報260(図7参照)を生成するための相関推定可能通知162を生成するための情報である。推定相関情報260は推定測位基礎情報の一例であり、相関推定可能通知162は推定基礎情報の一例である。そして、相関推定可能通知生成プログラム126と端末制御部100は、推定基礎情報生成手段の一例である。
【0041】
具体的には、端末制御部100は許容範囲内外判断プログラム124に基づいて、端末側実相関結果情報153の衛星相関情報ヘッダ(図5(a)参照)に相関推定可能性フラグを付加することによって相関推定可能通知162を生成し、端末第2記憶部150の送信データ格納ファイル158に格納する。
図6(b)に示すように、相関可能推定通知162は、端末側実相関情報153の衛星相関情報ヘッダに相関推定可能性フラグ162aを付加したものである。相関推定可能通知162の相関推定可能性フラグ162aは、相関可能推定可能を示す1に設定されている。
相関推定可能であるとは、サーバ50が、前回測位時のコードフェーズに基づく計算値を端末20の現在位置の測位計算に使用することができることを示す。より具体的には、サーバ50による測位の測位誤差が、端末20によって要求された例えば、10メートル(m)以内に収まることを意味する。
図6(b)に示すように、この相関推定可能通知162は例えば、24ビット(bit)の情報量を有する。
【0042】
図4に示すように、端末20は、端末第1記憶部120に、送信データ送信プログラム128を格納している。送信データ送信プログラム128は、端末制御部100が、サーバ50に対して、送信用実相関結果情報160、及び/又は、相関推定可能通知162を含む送信データ159を送信するための情報である。この送信データ159は、測位用情報の一例である。そして、送信データ送信プログラム128と端末制御部100は、測位用情報送信手段の一例である。
端末制御部100は送信データ送信プログラム128に基づいて、例えば、GPS衛星12aについての送信用実相関結果情報160、GPS衛星12b、12c及び12dについての相関推定可能通知162を含む送信データ159を送信する。
【0043】
上述のように、相関推定可能通知162の情報量は24ビット(bit)であり、送信用実相関結果情報160の情報量の120ビット(bit)よりも小さい。従って、端末20が、例えば、すべてのGPS衛星12a等について送信用実相関結果情報160を送付する場合に比べて、一部のGPS衛星である例えば、GPS衛星12b、12c及び12dについては相関推定可能通知162を送信する方が、サーバ50に送信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0044】
(サーバ50の主なソフトウエア構成について)
図7は、サーバ50の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図8は、前回相関結果情報253等の一例を示す概略図である。
図7に示すようにサーバ50は、各部を制御するサーバ制御部200、図3のサーバGPS装置に対応するサーバGPS部208、図3の入力装置62に対応するサーバ入力部202、図3のサーバ通信装置64に対応するサーバ通信部204、図3のサーバ時計66に対応するサーバ計時部206を有する。
【0045】
図7に示すように、サーバ50は、各種プログラムを格納するサーバ第1記憶部220、各種情報を格納するサーバ第2記憶部250を有する。
【0046】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第2記憶部250に、衛星情報251を格納している。衛星情報251は、各GPS衛星12a等の衛星軌道情報等を含む情報である。
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第2記憶部250に、サーバ側前回相関結果情報253を格納するサーバ側前回相関結果情報格納ファイル252を有している。サーバ側前回相関結果情報253は、サーバ50が、前回端末20の位置の測位を行ったときのコードフェーズ等を示す情報である。サーバ側前回相関結果情報253の内容は、図8(a)に示すように、上述の端末側実相関結果情報153(図5(a)参照)と同様である。
【0047】
サーバ50は、サーバ通信部204によって端末20から上述の送信データ159(図4参照)を受信する。すなわち、サーバ通信部204は、測位用情報受信手段の一例である。
【0048】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第1記憶部220に、情報識別プログラム222を格納している。情報識別プログラム222は、サーバ制御部200が、送信データ159に含まれる送信用実相関結果情報160(図4参照)と相関推定可能通知162(図4参照)を識別するための情報である。
サーバ制御部200は情報識別プログラム222に基づいて、送信用実相関結果情報160と相関推定可能通知162を識別すると、送信用実相関結果情報160を図8(b)に示すサーバ側実相関結果情報256として、相関推定可能通知162を図8(c)に示す相関推定基礎情報258として、サーバ第2記憶部250の受信情報格納ファイル254に格納する。このサーバ側実相関結果情報256もまた、現在測位基礎情報の一例である。そして、相関推定基礎情報258もまた、推定基礎情報の一例である。
【0049】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第1記憶部220に、相関推定プログラム224を格納している。相関推定プログラム224は、サーバ制御部200が、相関推定基礎情報258に基づいて、図8(d)に示す推定相関情報260を生成するための情報である。
【0050】
サーバ制御部200は相関推定プログラム224に基づいて、まず、相関推定基礎情報258のGPS衛星番号258bに対応するサーバ側前回相関結果情報253を取得する。そして、サーバ制御部200は、推定相関情報260を構成するコードフェーズ260cを、端末20と同様に、式A(図5(c)参照)を使用して算出する。ここで、P0としてサーバ側前回相関結果情報253のコードフェーズ253cを適用し、F0としてサーバ側前回相関結果情報253のドップラ周波数253dを適用し、t0としてサーバ側前回相関結果情報253のタイムタグ253bの時刻を適用し、t1として相関推定基礎情報258のタイムタグ258cの時刻を適用する。
上述の推定相関情報260は、推定測位基礎情報の一例である。そして、相関推定プログラム224とサーバ制御部200は、推定測位基礎情報生成手段の一例である。
サーバ制御部200は、生成した推定相関情報260を端末第2記憶部250に格納する。
上述のように、サーバ50は、端末20と同様に図5(c)の式Aを使用してコードフェーズ260cを算出するから、上述のように端末20の端末制御部200は許容範囲内外判断プログラム124によって、端末20が生成した計算コードフェーズ156aが許容範囲内であれば、サーバ50が生成するコードフェーズ260cもまた、許容範囲内となる。
なお、本実施の形態とは異なり、端末20が算出する計算コードフェーズ156aが許容範囲内である場合に、サーバ50が算出するコードフェーズ256cもまた許容範囲内となるような計算方法である限り、サーバ50は端末20と同じ式Aを使用してコードフェーズ260cを算出せずに、他の方法を使用してもよい。
【0051】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第1記憶部220に、測位演算プログラム226を格納している。測位演算プログラム226は、サーバ制御部200が、サーバ側実相関結果情報256及び推定相関情報260に基づいて、端末20の現在位置の測位計算を行って測位結果情報262を生成するための情報である。すなわち、測位演算プログラム226とサーバ制御部200は、測位計算手段の一例である。
具体的には、サーバ制御部200は測位演算プログラム226に従って、サーバ側実相関結果情報256及び推定相関情報260及び、衛星情報251を使用して、端末20の現在位置の測位計算を行う。
サーバ制御部200は、生成した測位結果情報262をサーバ第2記憶部250に格納する。
【0052】
図7に示すように、サーバ50は、サーバ第1記憶部220に、測位結果情報送信プログラム228を格納している。測位結果情報送信プログラム228は、サーバ制御部200が、測位結果情報262を端末20に送信するための情報である。すなわち、測位結果情報送信プログラム228とサーバ制御部200は、測位結果情報送信手段の一例である。
【0053】
以上が本実施の形態に係る測位システム10の構成であるが、以下、その動作例を主に図9、図10、図11及び図12を使用して説明する。
図9乃至図12は本実施の形態に係る測位システム10の動作例を示す概略フローチャートである。
【0054】
初めに、図9を使用して、初回の測位における端末20の動作例について説明する。
まず、端末20は、すべての観測可能なGPS衛星12a等から信号S1等を受信する(図9のステップST1)。
【0055】
続いて、端末20は、端末側実相関結果情報153を生成する(ステップST2)。
続いて、端末20は、端末側実相関結果情報153を複製し、1つを端末側前回相関結果情報155として端末側前回相関結果情報格納ファイル154に格納し(ステップST3)、残りの1つを送信用実相関結果情報160として送信データ格納ファイル156に格納する(ステップST4)。
【0056】
そして、端末20は、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成したか否かを判断する(ステップST5)。
ステップST5において、端末20は、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成したと判断すると、送信データ159をサーバ50に送信する(ステップST6)。
送信データ159を受信したサーバ50は、端末側実相関結果情報153を使用して端末20の現在位置の測位計算を行って測位結果情報262(図7参照)を生成するとともに、端末側実相関結果情報153をサーバ側前回相関結果情報253としてサーバ側前回相関結果情報格納ファイル252に格納する。
続いて、端末20は、サーバ50から測位結果情報262(図7参照)を受信する(ステップST7)。
【0057】
続いて、図10及び図11を使用して、2回目以降の測位における端末20の動作例について説明する。
まず、端末20は、すべての観測可能なGPS衛星12a等から信号S1等を受信する(図10のステップST101)。
続いて、端末20は、端末側実相関結果情報153(図4参照)を生成する(ステップST102)。
続いて、端末20は、相関推定可能性を判断する(ステップST103)。
【0058】
このステップST103の詳細について、図11を使用して説明する。
まず、端末20は、端末側前回相関結果情報155に基づいて、計算相関情報156を生成する(ステップST201)。このステップST201は、計算測位基礎情報生成ステップの一例である。
【0059】
続いて、端末20は、計算相関情報156の計算コードフェーズ156a(図4参照)と、端末側実相関結果情報153のコードフェーズ153c(図5(a)参照)との差分(コードフェーズ差分)を算出する(ステップST202)。
【0060】
続いて、端末20は、コードフェーズ差分が、許容範囲内か否かを判断する(ステップST203)。このステップ203は、許容範囲内外判断ステップの一例である。
ステップST203において、端末20が、コードフェーズ差分が、許容範囲内であると判断すると、相関推定可能性を肯定する判断をする(ステップST204)。
これに対して、ステップST203において、端末20が、コードフェーズ差分が、許容範囲内ではないと判断すると、相関推定可能性を否定する判断をする(ステップST205)。
【0061】
続いて、端末20は、相関推定可能性を肯定したか否かを判断し(図10のステップST104)、相関推定可能性を肯定した場合には、相関推定可能通知162を生成し、送信データ格納ファイル156(図4参照)に格納する(ステップST105)。このステップST105は、推定基礎情報生成ステップの一例である。
これに対して、端末20が、相関推定可能性を否定した場合には、端末側実相関結果情報153を2つ複製し、一つを端末側前回相関結果情報155として端末側前回相関結果情報格納ファイル154に格納し(ステップST106)、もう一つを送信用実相関結果情報160として送信データ格納ファイル158に格納する(ステップST107)。
【0062】
続いて、端末は、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成したか否かを判断し(ステップST108)、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成していないと判断した場合には、ステップST101以下の各ステップを繰り返す。
一方、ステップST108において、すべての観測可能なGPS衛星12a等について端末側実相関結果情報153を生成したと判断した場合には、サーバ50に対して送信データ159を送信する(ステップST109)。このステップST109は、測位用情報送信ステップの一例である。
【0063】
送信データ159を受信したサーバ50は、送信データ159に含まれる情報が送信用実相関結果情報160か否かを判断する(図12のステップST301)。
サーバ50は、ステップST301において、送信データ159に含まれる情報が送信用実相関結果情報160であると判断すると、その送信用実相関結果情報160を2つ複製し、1つをサーバ側前回相関結果情報253としてサーバ側前回相関結果情報格納ファイル252に格納し(図12のステップST302)、もう1つをサーバ側実相関結果情報156として受信情報格納ファイル254に格納する(図12のステップST303)。
【0064】
これに対して、サーバ50が、ステップST301において、送信データ159に含まれる情報が送信用実相関結果情報160ではないと判断すると、その情報は相関推定可能通知162であるから、相関推定基礎情報258として受信情報格納ファイル254に格納する(ステップST304)。
続いて、サーバ50は、サーバ側前回相関結果情報格納ファイル252から、ステップST304において格納した相関推定基礎情報258の例えば、GPS衛星12aの識別符号に対応するサーバ側前回相関結果情報253を取得する(ステップST305)。
【0065】
続いて、サーバ50は、推定相関結果情報260を生成する(ステップST306)。
続いて、サーバ50は、推定相関結果情報260をサーバ第2記憶部250に格納する(ステップST307)。
【0066】
続いて、サーバ50は、すべてのサーバ側実相関結果情報256及び相関推定基礎情報258の処理を終了したか否かを判断し(ステップST308)、すべてのサーバ側実相関結果情報256又は相関推定基礎情報258の処理を終了したと判断した場合には、サーバ側実相関結果情報256及び推定相関情報260に基づいて、端末20の現在位置の測位計算を行い(ステップST309)測位結果情報262を端末20に送信する(ステップST310)。
一方、ステップST308において、すべてのサーバ側実相関結果情報256又は相関推定基礎情報258の処理を終了していないと判断した場合には、上述のステップST301以下の処理を繰り返す。
【0067】
上述のように、相関推定可能通知160(図4参照)の情報量は、送信用実相関結果情報162(図4参照)の情報量よりも小さいから、端末20が、例えば、すべてのGPS衛星12a等について送信用実相関結果情報162だけを送付する場合に比べて、コードフェーズ差分が許容範囲であるGPS衛星については相関推定可能通知160を送信する方が、サーバ50に送信する情報量は少なくなる。
これにより、サーバ測位型システムにおいて、データ通信量を削減することができる。
【0068】
(プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について)
コンピュータに上述の動作例の計算測位基礎情報生成ステップと、有効性判断ステップと、推定基礎情報生成ステップと、測位用情報送信ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【0069】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー(登録商標)のようなフレキシブルディスク、CD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)、CD−R(Compact Disc−Recordable)、CD−RW(Compact Disc−Rewriterble)、DVD(Digital Versatile Disc)などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【0070】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【0071】
【図1】本発明の実施の形態に係る測位システムを示す概略図である。
【図2】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図3】サーバの主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図4】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図5】端末側実相関結果情報の一例等を示す概略図である。
【図6】送信用実相関結果情報等を示す概略図である。
【図7】サーバの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図8】サーバ側前回相関結果情報等の一例を示す概略図である。
【図9】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図10】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図11】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図12】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである
【符号の説明】
【0072】
10・・・測位システム、12a,12b,12c,12d・・・GPS衛星、20・・・端末、50・・・サーバ、122・・・計算相関情報生成プログラム、124・・・許容範囲内外判断プログラム、126・・・相関推定可能通知生成プログラム、128・・・送信データ送信プログラム、222・・・情報識別プログラム、224・・・相関推定プログラム、226・・・測位演算プログラム、228・・・測位結果情報送信プログラム
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置と、
前記端末装置の現在位置を測位する測位装置と、
を有する測位システムであって、
前記端末装置は、
前記位置関連信号に基づいて、各前記位置情報衛星と前記端末装置との擬似距離を含む測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、
前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、
前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、
前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、
実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、
前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、
前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、
を有し、
前記測位装置は、
前記端末装置から、前記測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、
前記推定基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、
前記実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位計算手段と、
前記端末装置に対して前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、
を有することを特徴とする測位システム。
【請求項2】
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、
前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、
前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、
前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、
前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、
実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、
前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、
前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項3】
前記許容範囲は、前記測位に要求する測位誤差によって規定することを特徴とする請求項2に記載の端末装置。
【請求項4】
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置の現在位置を測位する測位装置であって、
前記端末装置から、前記測位のための実測による現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報、及び/又は、前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を含む測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、
前記推定基礎情報と前回の前記測位基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、
前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位結果情報生成手段と、
前記端末装置に対して、前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項5】
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、
前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項6】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、
前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項7】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、
前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項1】
複数の位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置と、
前記端末装置の現在位置を測位する測位装置と、
を有する測位システムであって、
前記端末装置は、
前記位置関連信号に基づいて、各前記位置情報衛星と前記端末装置との擬似距離を含む測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、
前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、
前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、
前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、
実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、
前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、
前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、
を有し、
前記測位装置は、
前記端末装置から、前記測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、
前記推定基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、
前記実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位計算手段と、
前記端末装置に対して前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、
を有することを特徴とする測位システム。
【請求項2】
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、
前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、
前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、
前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、
前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成手段と、
実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断手段と、
前記許容範囲内外判断手段の判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成手段と、
前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項3】
前記許容範囲は、前記測位に要求する測位誤差によって規定することを特徴とする請求項2に記載の端末装置。
【請求項4】
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段を有する端末装置の現在位置を測位する測位装置であって、
前記端末装置から、前記測位のための実測による現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報、及び/又は、前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を含む測位用情報を受信する測位用情報受信手段と、
前記推定基礎情報と前回の前記測位基礎情報に基づいて、前記推定測位基礎情報を生成する推定測位基礎情報生成手段と、
前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定測位基礎情報に基づいて、前記端末装置の現在位置の測位計算を行って測位結果情報を生成する測位結果情報生成手段と、
前記端末装置に対して、前記測位結果情報を送信する測位結果情報送信手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項5】
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、
前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項6】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、
前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項7】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信する信号受信手段と、前記位置関連信号に基づいて、前記測位装置による前記測位のための測位基礎情報を生成する測位基礎情報生成手段と、前記測位基礎情報を格納する測位基礎情報格納手段と、前回の前記測位基礎情報を生成した前回生成時からの時間経過を計測する計時手段と、を有する端末装置が、前回の前記測位基礎情報と、前記前回生成時からの時間経過に基づいて、現在の測位基礎情報である現在測位基礎情報の計算値を示す計算測位基礎情報を生成する計算測位基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、実測による前記現在測位基礎情報の前記擬似距離と、前記計算測位基礎情報の前記擬似距離の差分が、許容範囲内か否かを判断する許容範囲内外判断ステップ手段と、
前記端末装置が、前記許容範囲内外判断ステップにおける判断結果に基づいて、前記測位装置が前回の前記測位基礎情報に基づいて推定測位基礎情報を生成するための推定基礎情報を生成する推定基礎情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記測位装置に対して、実測による前記現在測位基礎情報、及び/又は、前記推定基礎情報を含む測位用情報を送信する測位用情報送信ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【公開番号】特開2006−125907(P2006−125907A)
【公開日】平成18年5月18日(2006.5.18)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2004−311861(P2004−311861)
【出願日】平成16年10月27日(2004.10.27)
【出願人】(000002369)セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成18年5月18日(2006.5.18)
【国際特許分類】
【出願日】平成16年10月27日(2004.10.27)
【出願人】(000002369)セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Fターム(参考)】
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