物体検出手段の試験装置、及び試験車両
【課題】物体検出手段の試験コストを低く抑えつつ、試験精度を向上させることが可能な物体検出手段の試験装置、及び試験車両を提供する。
【解決手段】試験装置１０は、物体検出手段２０，２２を取り付ける取付部１２と、物体６０を検出する検出位置である第１位置と物体６０との衝突を回避する第２位置との間で、取付部１２を位置切換可能に支持する支持部１４と、支持部１４を駆動して第１位置と第２位置との間で取付部１２の位置を切り換える駆動部１６と、を備える。この試験装置１０が車両４０の荷台４２に搭載され、試験車両１００が構成される。
【解決手段】試験装置１０は、物体検出手段２０，２２を取り付ける取付部１２と、物体６０を検出する検出位置である第１位置と物体６０との衝突を回避する第２位置との間で、取付部１２を位置切換可能に支持する支持部１４と、支持部１４を駆動して第１位置と第２位置との間で取付部１２の位置を切り換える駆動部１６と、を備える。この試験装置１０が車両４０の荷台４２に搭載され、試験車両１００が構成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出手段の試験装置、及び試験車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の衝突を試験する装置として、例えば特許文献１に開示されたものがある。この装置では、撮影ピット上の走行路に沿ってテスト車両を走行させ、衝突の様子を側方から撮影している。
【特許文献１】特開２００３−５０１７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記したように、車両の衝突を解析するのであれば、実際に車両を衝突させる必要がある。しかしながら、車両に搭載されたレーダなどの物体検出手段を試験するのであれば、車両が衝突するまでの情報が重要であり、実際に衝突するときの検出結果は不要である。従って、このような物体検出手段の試験においては、実際に車両を衝突させたのでは、費用の無駄が生じてしまう。
【０００４】
一方で、物体検出手段の試験においては、実際に車両を衝突させるのではなく、テストドライバーによる運転で衝突直前にターゲットを回避するようにして試験することもできる。しかしながら、ターゲットを回避する必要性から、データ取得に限界があって試験精度の向上にも限界があり、また危険を伴うおそれもあった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、物体検出手段の試験コストを低く抑えつつ、試験精度を向上させることが可能な物体検出手段の試験装置、及び試験車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物体検出手段の試験装置は、物体検出手段を取り付ける取付部と、物体を検出する検出位置である第１位置と物体との衝突を回避する第２位置との間で、取付部を位置切換可能に支持する支持部と、支持部を駆動して第１位置と第２位置との間で取付部の位置を切り換える駆動部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この試験装置では、物体検出手段を取付部に取り付け、駆動部によりこの取付部を支持する支持部を駆動することで、物体検出手段を物体の検出位置である第１位置とその物体との衝突を回避する第２位置との間で位置切換できる。すなわち、車両と比較して重量の軽い物体検出手段の方を位置切換できる。従って、衝突の寸前まで物体検出手段を試験しつつ物体との衝突を回避することが可能となり、試験コストを低く抑えつつ、試験精度を向上させることができる。
【０００８】
支持部は、駆動部により駆動されて中心軸周りに回転可能な支持棒を含み、取付部は、支持棒から垂下され、支持棒と一体回転することで、第１位置と第２の位置との間で位置切換されることを特徴としてもよい。このようにすれば、支持棒と一体回転させて取付部を振り上げたり下ろしたりすることで、物体検出手段の位置切換を容易に行うことができる。
【０００９】
支持部は、駆動部により駆動されて先端部が水平方向に屈曲可能な支持棒を含み、取付部は、支持棒の前記先端部から垂下され、先端部と一体に移動することで、第１位置と第２の位置との間で位置切換されることを特徴としてもよい。このようにすれば、支持棒の先端部を屈曲させて取付部を水平方向に移動させることで、物体検出手段の位置切換を容易に行うことができる。
【００１０】
支持部は、駆動部により駆動されて長手方向にスライド可能な支持棒を含み、取付部は、支持棒から垂下され、支持棒と一体で長手方向にスライドすることで、第１位置と第２の位置との間で位置切換されることを特徴としてもよい。このようにすれば、支持棒と一体に長手方向に取付部をスライドさせることで、物体検出手段の位置切換を容易に行うことができる。
【００１１】
物体検出手段は、送出した信号波の物体からの反射波を受信して物体を検出するレーダを含むことを特徴としてもよい。このようなレーダの場合、物体からの反射特性が実使用時と同等のものでなければ適切な試験結果が得られないが、本発明の試験装置によれば、物体からの反射特性として実使用時のものと同等のものが得られるため、特に好ましい。
【００１２】
本発明に係る物体検出手段の試験車両は、上記した物体検出手段の試験装置と、試験装置を荷台に搭載して移動可能な車両と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
この物体検出手段の試験車両によれば、車両により試験装置を移動させることができるため、車両に搭載された状態での物体検出手段の試験に近付けることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は、実施形態に係る物体検出手段の試験装置（以下、単に試験装置ともいう。）を搭載した試験車両を示す側面図であり、図２は、図１の試験車両の平面図である。図１及び図２に示すように、試験車両１００は、試験装置１０と、荷台４２を有する車両４０とを備えている。
【００１６】
試験装置１０は、物体検出手段を取り付ける取付部１２と、取付部１２を位置切換可能に支持する支持棒１４と、支持棒１４を駆動して取付部１２の位置を切り換えるエアシリンダ（駆動部）１６と、を有している。
【００１７】
取付部１２は、図３に示すように、平行に配置される一対の縦枠１２ａと、この縦枠１２ａ間に横架される一対の横枠１２ｂとを有している。下側の横枠１２ｂの中央には、物体検出手段としてミリ波レーダ２０が取り付けられている。また上側の横枠１２ｂの中央には、物体検出手段としてステレオカメラ２２が取り付けられている。
【００１８】
支持棒１４は、図１及び図２に示すように、車両４０の荷台４２に搭載された立体状の支持枠４６により、自身の中心軸Ｘ周りに回転可能に基端部で支持されている。支持棒１４の先端部１４ａは、車両４０の荷台４２から側方に突出しており、この先端部１４ａに上記した取付部１２が垂下されている。従って、物体検出手段２０，２２は、車両４０から側方に離間して設けられている。
【００１９】
この支持棒１４が中心軸Ｘ周りに回転することで、物体検出手段２０，２２を取り付けた取付部１２は、相手車両（物体）６０の検出位置である第１位置と、相手車両６０との衝突を回避する第２位置との間で、位置が切り換えられる。すなわち、図４（ａ）に示すように、データ取得時において取付部１２は支持棒１４から鉛直下方に垂下された第１位置にあり、相手車両６０と物体検出手段２０，２２とが相対的に接近して衝突する寸前に、支持棒１４が９０度程度回転して取付部１２が上方に振り上げられ、図４（ｃ）に示すように、相手車両６０との衝突を回避する第２位置に位置が切り換えられる。ここで、相手車両６０との衝突が回避できるのであれば、支持棒１４の回転角度は９０度程度に限定されるものではない。
【００２０】
なお、車両４０の荷台４２上で支持棒１４を支持する高さは、物体検出手段２０，２２で検出する物体の高さよりも高く設定される。そして、支持棒１４に垂下された取付部１２に取り付けられる物体検出手段２０，２２の高さは、通常のデータ取得時の高さに設定される。例えば、ミリ波レーダ２０はフロントグリルに搭載したときの高さに設定され、ステレオカメラ２２はフロントウィンドウの上縁部に取り付けられたときの高さに設定される。
【００２１】
エアシリンダ（駆動部）１６は、エアの力で伸縮されるピストン１６ａを有している。このエアシリンダ１６のピストン１６ａが支持棒１４から延びるアーム１４ａを押すことで、支持棒１４が回転して取付部１２が振り上げられる。一方で、エアシリンダ１６のピストン１６ａが支持棒１４から延びるアーム１４ａを引くことで、支持棒１４が回転して取付部１２が元の位置に戻される。
【００２２】
車両４０は、上記した試験装置１０を荷台４２に搭載して移動可能である。この車両４０の荷台４２の側面であって支持棒１４が設けられた位置よりも前方には、相手車両６０の接近を検出するセンサ４４が設けられている。このセンサ４４とエアシリンダ１６とは図示しない制御部を介して電気的に接続されており、このセンサ４４が相手車両６０を検出したときに、エアシリンダ１６が駆動され支持棒１４が回転されて、取付部１２が振り上げられる。そして、相手車両６０の検出時から所定時間が経過した時点で、エアシリンダ１６が再び駆動され支持棒１４が逆方向に回転されて、取付部１２が元の位置に戻される。
【００２３】
次に、上記した試験装置１０を搭載した試験車両１００により、接近して来る相手車両６０を検出する場合における作用及び効果について説明する。
【００２４】
図４（ａ）に示すように、ミリ波レーダ２０とステレオカメラ２２を取り付けた取付部１２は、データ取得時において支持棒１４から鉛直下方に垂下された第１位置に位置決めされている。この状態で、検出対象である相手車両６０と自車両４０とを接近させながら、ミリ波レーダ２０により信号波を送出すると共に相手車両６０からの反射波を受信して、相手車両６０に関するデータを取得する。また、ステレオカメラ２２により相手車両６０に関する画像データを取得する。
【００２５】
次に、相手車両６０が接近してセンサ４４が相手車両６０を検出すると、図４（ｂ）に示すように、エアシリンダ１６が駆動され支持棒１４が回転されて、取付部１２が振り上げられる。そして、図４（ｃ）に示すように、支持棒１４が９０度程度回転して取付部１２がほぼ水平の位置まで振り上げられ、この状態で相手車両６０が通過することで、相手車両６０と物体検出手段２０，２２との衝突が回避される。
【００２６】
次に、相手車両６０の検出時から所定時間が経過した時点で、エアシリンダ１６が再び駆動され支持棒１４が逆方向に回転されて、図４（ｄ）及び図４（ｅ）に示すように、取付部１２が元の位置に戻される。
【００２７】
このように、本実施形態に係る試験装置１０では、物体検出手段２０，２２を取付部１２に取り付け、エアシリンダ１６によりこの取付部１２を支持する支持棒１４を回転駆動することで、物体検出手段２０，２２を相手車両６０の検出位置である第１位置と相手車両６０との衝突を回避する第２位置との間で容易に位置切換できる。すなわち、重量物である相手車両６０を衝突寸前に移動させようとすると衝突回避が難しいが、本実施形態に係る試験装置１０では、相手車両６０と比較して重量の軽い物体検出手段２０，２２の方を容易に位置切換できる。従って、衝突の寸前まで物体検出手段２０，２２を試験しつつ相手車両６０との衝突を回避することが可能となり、試験コストを低く抑えつつ、試験精度を向上させることができる。
【００２８】
また、支持棒１４をエアシリンダ１６により回転させるだけであるため、支持棒１４と一体回転させて取付部１２を振り上げたり下ろしたりすることで、物体検出手段２０，２２の位置切換を容易に行うことができる。
【００２９】
特に、ミリ波レーダ２０は、相手車両６０からの反射特性が実使用時と同等のものでなければ適切な試験結果が得られないが、本実施形態に係る試験装置１０によれば、相手車両６０からの反射特性として実使用時のものと同等のものが得られるため、試験精度を効果的に高めることができる。
【００３０】
また、本実施形態に係る試験車両１００は、上記した試験装置１０を車両４０の荷台４２に搭載しているため、試験装置１０を移動させることが可能になり、車両に搭載された状態での物体検出手段２０，２２の試験に近付けて、試験精度をより向上させることが可能となる。
【００３１】
本発明は上述した実施形態に限定されることなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態においては、図５（ａ）に示すように、支持棒１４を回転させることで物体検出手段２０，２２と相手車両６０との衝突を回避していたが、衝突回避の方法はこれに限定されるものではない。すなわち、図５（ｂ）に示すように、先端部１４ａが水平方向に屈曲可能な支持棒１４を設け、取付部１２を、支持棒１４の先端部１４ａから垂下し、図示しない駆動部により先端部１４ａと一体に移動させることで、試験位置である第１位置と衝突回避位置である第２の位置との間で位置切換されるものであってもよい。このようにすれば、支持棒１４の先端部１４ａを屈曲させて取付部１２を水平方向に移動させることで、物体検出手段２０，２２の位置切換を容易に行い、相手車両６０との衝突を回避することができる。
【００３２】
或いは、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、長手方向にスライド可能な支持棒１４を設け、取付部１２を、支持棒１４の先端部１２ａから垂下し、図示しない駆動部により支持棒１４と一体で長手方向にスライドさせることで、試験位置である第１位置と衝突回避位置である第２の位置との間で位置切換されるものであってもよい。このようにすれば、支持棒１４と一体に長手方向に取付部１２をスライドさせることで、物体検出手段２０，２２の位置切換を容易に行い、相手車両６０との衝突を回避することができる。なお、スライドの仕方としては、支持棒１４の長さを変えずにスライドさせる場合や、支持棒１４を伸縮させることでスライドさせる場合などが挙げられる。
【００３３】
また上記実施形態では、図７（ａ）に示すように、取付部１２の縦枠１２ａを直線状に設け、ステレオカメラ２２とミリ波レーダ２０の取付位置を前後方向に関して同列にしたものの、図７（ｂ）に示すように、取付部１２の縦枠１２ａの下端部をＬ字型に屈曲し、実際の車両取付位置に合わせて、ミリ波レーダ２０を前方に取り付けると共に、ステレオカメラ２２をこれより後方に取り付けてもよい。図７（ａ）に示す場合は、ステレオカメラ２２の画像データとミリ波レーダ２０で取得したデータとを融合させる場合に、ステレオカメラ２２が仮想的に後方に取り付けられているデータとなるようにデータの補正が必要となるが、図７（ｂ）に示す場合は、データ補正が不要である。
【００３４】
また上記実施形態では、物体検出手段としてミリ波レーダ２０とステレオカメラ２２の双方を取付部１２に取り付けた場合について説明したが、これらのうち一方のみを取り付けたものであってもよい。また、物体検出手段はこれらに限定されず、赤外線レーダなど他の検出手段であってもよい。
【００３５】
また上記実施形態では、センサ４４が相手車両６０を検出したときに自動的にエアシリンダ１６が駆動されて、相手車両６０と物体検出手段２０，２２との衝突を回避するようにしていたが、センサ４４を設けることなく、操作者のボタン操作によりエアシリンダ１６を駆動するようにしてもよい。
【００３６】
また、駆動部としてエアシリンダ１６により支持棒１４を回転させていたが、これ以外にも支持棒１４を回転させたり、支持棒１４の先端部１４ａを屈曲させたり、支持棒１４をスライドさせたりできるものであれば、それを適用可能である。例えば、駆動部はロープの繰り出し及び巻取りを可能とするリール機構を有し、ロープを支持棒１４とリール機構との間に巻回して、ロープを繰り出したり巻き取ったりすることで、支持棒１４を回転させるようにしてもよい。
【００３７】
また、支持棒１４は車両４０の側方でなく後方に延びるものであってもよい。また、相手車両６０の検出においては、相手車両６０と自車両４０の双方を走らせてもよく、片方のみ走らせてもよい。また、試験装置１０は車両４０に搭載することなく所定位置に設置して使用してもよい。また、検出の対象である物体は車両６０に限られず、看板や自転車、オートバイ、人体ダミーなどであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態に係る試験装置を搭載した試験車両を示す側面図である。
【図２】図１の試験車両の平面図である。
【図３】物体検出手段としてのミリ波レーダ及びステレオカメラが取り付けられた取付部を示す図である。
【図４】図１の試験車両による物体検出の試験の様子を示す図である。
【図５】試験装置の変形例を示す平面図である。
【図６】試験装置の他の変形例を示す平面図である。
【図７】取付部の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００３９】
１０…試験装置、１２…取付部、１４…支持棒（支持部）、１６…エアシリンダ（駆動部）、２０…ミリ波レーダ（物体検出手段）、２２…ステレオカメラ（物体検出手段）、４０…車両、４２…荷台、６０…相手車両（物体）、１００…試験車両。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出手段の試験装置、及び試験車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の衝突を試験する装置として、例えば特許文献１に開示されたものがある。この装置では、撮影ピット上の走行路に沿ってテスト車両を走行させ、衝突の様子を側方から撮影している。
【特許文献１】特開２００３−５０１７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記したように、車両の衝突を解析するのであれば、実際に車両を衝突させる必要がある。しかしながら、車両に搭載されたレーダなどの物体検出手段を試験するのであれば、車両が衝突するまでの情報が重要であり、実際に衝突するときの検出結果は不要である。従って、このような物体検出手段の試験においては、実際に車両を衝突させたのでは、費用の無駄が生じてしまう。
【０００４】
一方で、物体検出手段の試験においては、実際に車両を衝突させるのではなく、テストドライバーによる運転で衝突直前にターゲットを回避するようにして試験することもできる。しかしながら、ターゲットを回避する必要性から、データ取得に限界があって試験精度の向上にも限界があり、また危険を伴うおそれもあった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、物体検出手段の試験コストを低く抑えつつ、試験精度を向上させることが可能な物体検出手段の試験装置、及び試験車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る物体検出手段の試験装置は、物体検出手段を取り付ける取付部と、物体を検出する検出位置である第１位置と物体との衝突を回避する第２位置との間で、取付部を位置切換可能に支持する支持部と、支持部を駆動して第１位置と第２位置との間で取付部の位置を切り換える駆動部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この試験装置では、物体検出手段を取付部に取り付け、駆動部によりこの取付部を支持する支持部を駆動することで、物体検出手段を物体の検出位置である第１位置とその物体との衝突を回避する第２位置との間で位置切換できる。すなわち、車両と比較して重量の軽い物体検出手段の方を位置切換できる。従って、衝突の寸前まで物体検出手段を試験しつつ物体との衝突を回避することが可能となり、試験コストを低く抑えつつ、試験精度を向上させることができる。
【０００８】
支持部は、駆動部により駆動されて中心軸周りに回転可能な支持棒を含み、取付部は、支持棒から垂下され、支持棒と一体回転することで、第１位置と第２の位置との間で位置切換されることを特徴としてもよい。このようにすれば、支持棒と一体回転させて取付部を振り上げたり下ろしたりすることで、物体検出手段の位置切換を容易に行うことができる。
【０００９】
支持部は、駆動部により駆動されて先端部が水平方向に屈曲可能な支持棒を含み、取付部は、支持棒の前記先端部から垂下され、先端部と一体に移動することで、第１位置と第２の位置との間で位置切換されることを特徴としてもよい。このようにすれば、支持棒の先端部を屈曲させて取付部を水平方向に移動させることで、物体検出手段の位置切換を容易に行うことができる。
【００１０】
支持部は、駆動部により駆動されて長手方向にスライド可能な支持棒を含み、取付部は、支持棒から垂下され、支持棒と一体で長手方向にスライドすることで、第１位置と第２の位置との間で位置切換されることを特徴としてもよい。このようにすれば、支持棒と一体に長手方向に取付部をスライドさせることで、物体検出手段の位置切換を容易に行うことができる。
【００１１】
物体検出手段は、送出した信号波の物体からの反射波を受信して物体を検出するレーダを含むことを特徴としてもよい。このようなレーダの場合、物体からの反射特性が実使用時と同等のものでなければ適切な試験結果が得られないが、本発明の試験装置によれば、物体からの反射特性として実使用時のものと同等のものが得られるため、特に好ましい。
【００１２】
本発明に係る物体検出手段の試験車両は、上記した物体検出手段の試験装置と、試験装置を荷台に搭載して移動可能な車両と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
この物体検出手段の試験車両によれば、車両により試験装置を移動させることができるため、車両に搭載された状態での物体検出手段の試験に近付けることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は、実施形態に係る物体検出手段の試験装置（以下、単に試験装置ともいう。）を搭載した試験車両を示す側面図であり、図２は、図１の試験車両の平面図である。図１及び図２に示すように、試験車両１００は、試験装置１０と、荷台４２を有する車両４０とを備えている。
【００１６】
試験装置１０は、物体検出手段を取り付ける取付部１２と、取付部１２を位置切換可能に支持する支持棒１４と、支持棒１４を駆動して取付部１２の位置を切り換えるエアシリンダ（駆動部）１６と、を有している。
【００１７】
取付部１２は、図３に示すように、平行に配置される一対の縦枠１２ａと、この縦枠１２ａ間に横架される一対の横枠１２ｂとを有している。下側の横枠１２ｂの中央には、物体検出手段としてミリ波レーダ２０が取り付けられている。また上側の横枠１２ｂの中央には、物体検出手段としてステレオカメラ２２が取り付けられている。
【００１８】
支持棒１４は、図１及び図２に示すように、車両４０の荷台４２に搭載された立体状の支持枠４６により、自身の中心軸Ｘ周りに回転可能に基端部で支持されている。支持棒１４の先端部１４ａは、車両４０の荷台４２から側方に突出しており、この先端部１４ａに上記した取付部１２が垂下されている。従って、物体検出手段２０，２２は、車両４０から側方に離間して設けられている。
【００１９】
この支持棒１４が中心軸Ｘ周りに回転することで、物体検出手段２０，２２を取り付けた取付部１２は、相手車両（物体）６０の検出位置である第１位置と、相手車両６０との衝突を回避する第２位置との間で、位置が切り換えられる。すなわち、図４（ａ）に示すように、データ取得時において取付部１２は支持棒１４から鉛直下方に垂下された第１位置にあり、相手車両６０と物体検出手段２０，２２とが相対的に接近して衝突する寸前に、支持棒１４が９０度程度回転して取付部１２が上方に振り上げられ、図４（ｃ）に示すように、相手車両６０との衝突を回避する第２位置に位置が切り換えられる。ここで、相手車両６０との衝突が回避できるのであれば、支持棒１４の回転角度は９０度程度に限定されるものではない。
【００２０】
なお、車両４０の荷台４２上で支持棒１４を支持する高さは、物体検出手段２０，２２で検出する物体の高さよりも高く設定される。そして、支持棒１４に垂下された取付部１２に取り付けられる物体検出手段２０，２２の高さは、通常のデータ取得時の高さに設定される。例えば、ミリ波レーダ２０はフロントグリルに搭載したときの高さに設定され、ステレオカメラ２２はフロントウィンドウの上縁部に取り付けられたときの高さに設定される。
【００２１】
エアシリンダ（駆動部）１６は、エアの力で伸縮されるピストン１６ａを有している。このエアシリンダ１６のピストン１６ａが支持棒１４から延びるアーム１４ａを押すことで、支持棒１４が回転して取付部１２が振り上げられる。一方で、エアシリンダ１６のピストン１６ａが支持棒１４から延びるアーム１４ａを引くことで、支持棒１４が回転して取付部１２が元の位置に戻される。
【００２２】
車両４０は、上記した試験装置１０を荷台４２に搭載して移動可能である。この車両４０の荷台４２の側面であって支持棒１４が設けられた位置よりも前方には、相手車両６０の接近を検出するセンサ４４が設けられている。このセンサ４４とエアシリンダ１６とは図示しない制御部を介して電気的に接続されており、このセンサ４４が相手車両６０を検出したときに、エアシリンダ１６が駆動され支持棒１４が回転されて、取付部１２が振り上げられる。そして、相手車両６０の検出時から所定時間が経過した時点で、エアシリンダ１６が再び駆動され支持棒１４が逆方向に回転されて、取付部１２が元の位置に戻される。
【００２３】
次に、上記した試験装置１０を搭載した試験車両１００により、接近して来る相手車両６０を検出する場合における作用及び効果について説明する。
【００２４】
図４（ａ）に示すように、ミリ波レーダ２０とステレオカメラ２２を取り付けた取付部１２は、データ取得時において支持棒１４から鉛直下方に垂下された第１位置に位置決めされている。この状態で、検出対象である相手車両６０と自車両４０とを接近させながら、ミリ波レーダ２０により信号波を送出すると共に相手車両６０からの反射波を受信して、相手車両６０に関するデータを取得する。また、ステレオカメラ２２により相手車両６０に関する画像データを取得する。
【００２５】
次に、相手車両６０が接近してセンサ４４が相手車両６０を検出すると、図４（ｂ）に示すように、エアシリンダ１６が駆動され支持棒１４が回転されて、取付部１２が振り上げられる。そして、図４（ｃ）に示すように、支持棒１４が９０度程度回転して取付部１２がほぼ水平の位置まで振り上げられ、この状態で相手車両６０が通過することで、相手車両６０と物体検出手段２０，２２との衝突が回避される。
【００２６】
次に、相手車両６０の検出時から所定時間が経過した時点で、エアシリンダ１６が再び駆動され支持棒１４が逆方向に回転されて、図４（ｄ）及び図４（ｅ）に示すように、取付部１２が元の位置に戻される。
【００２７】
このように、本実施形態に係る試験装置１０では、物体検出手段２０，２２を取付部１２に取り付け、エアシリンダ１６によりこの取付部１２を支持する支持棒１４を回転駆動することで、物体検出手段２０，２２を相手車両６０の検出位置である第１位置と相手車両６０との衝突を回避する第２位置との間で容易に位置切換できる。すなわち、重量物である相手車両６０を衝突寸前に移動させようとすると衝突回避が難しいが、本実施形態に係る試験装置１０では、相手車両６０と比較して重量の軽い物体検出手段２０，２２の方を容易に位置切換できる。従って、衝突の寸前まで物体検出手段２０，２２を試験しつつ相手車両６０との衝突を回避することが可能となり、試験コストを低く抑えつつ、試験精度を向上させることができる。
【００２８】
また、支持棒１４をエアシリンダ１６により回転させるだけであるため、支持棒１４と一体回転させて取付部１２を振り上げたり下ろしたりすることで、物体検出手段２０，２２の位置切換を容易に行うことができる。
【００２９】
特に、ミリ波レーダ２０は、相手車両６０からの反射特性が実使用時と同等のものでなければ適切な試験結果が得られないが、本実施形態に係る試験装置１０によれば、相手車両６０からの反射特性として実使用時のものと同等のものが得られるため、試験精度を効果的に高めることができる。
【００３０】
また、本実施形態に係る試験車両１００は、上記した試験装置１０を車両４０の荷台４２に搭載しているため、試験装置１０を移動させることが可能になり、車両に搭載された状態での物体検出手段２０，２２の試験に近付けて、試験精度をより向上させることが可能となる。
【００３１】
本発明は上述した実施形態に限定されることなく、種々の変形が可能である。例えば、上述した実施形態においては、図５（ａ）に示すように、支持棒１４を回転させることで物体検出手段２０，２２と相手車両６０との衝突を回避していたが、衝突回避の方法はこれに限定されるものではない。すなわち、図５（ｂ）に示すように、先端部１４ａが水平方向に屈曲可能な支持棒１４を設け、取付部１２を、支持棒１４の先端部１４ａから垂下し、図示しない駆動部により先端部１４ａと一体に移動させることで、試験位置である第１位置と衝突回避位置である第２の位置との間で位置切換されるものであってもよい。このようにすれば、支持棒１４の先端部１４ａを屈曲させて取付部１２を水平方向に移動させることで、物体検出手段２０，２２の位置切換を容易に行い、相手車両６０との衝突を回避することができる。
【００３２】
或いは、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、長手方向にスライド可能な支持棒１４を設け、取付部１２を、支持棒１４の先端部１２ａから垂下し、図示しない駆動部により支持棒１４と一体で長手方向にスライドさせることで、試験位置である第１位置と衝突回避位置である第２の位置との間で位置切換されるものであってもよい。このようにすれば、支持棒１４と一体に長手方向に取付部１２をスライドさせることで、物体検出手段２０，２２の位置切換を容易に行い、相手車両６０との衝突を回避することができる。なお、スライドの仕方としては、支持棒１４の長さを変えずにスライドさせる場合や、支持棒１４を伸縮させることでスライドさせる場合などが挙げられる。
【００３３】
また上記実施形態では、図７（ａ）に示すように、取付部１２の縦枠１２ａを直線状に設け、ステレオカメラ２２とミリ波レーダ２０の取付位置を前後方向に関して同列にしたものの、図７（ｂ）に示すように、取付部１２の縦枠１２ａの下端部をＬ字型に屈曲し、実際の車両取付位置に合わせて、ミリ波レーダ２０を前方に取り付けると共に、ステレオカメラ２２をこれより後方に取り付けてもよい。図７（ａ）に示す場合は、ステレオカメラ２２の画像データとミリ波レーダ２０で取得したデータとを融合させる場合に、ステレオカメラ２２が仮想的に後方に取り付けられているデータとなるようにデータの補正が必要となるが、図７（ｂ）に示す場合は、データ補正が不要である。
【００３４】
また上記実施形態では、物体検出手段としてミリ波レーダ２０とステレオカメラ２２の双方を取付部１２に取り付けた場合について説明したが、これらのうち一方のみを取り付けたものであってもよい。また、物体検出手段はこれらに限定されず、赤外線レーダなど他の検出手段であってもよい。
【００３５】
また上記実施形態では、センサ４４が相手車両６０を検出したときに自動的にエアシリンダ１６が駆動されて、相手車両６０と物体検出手段２０，２２との衝突を回避するようにしていたが、センサ４４を設けることなく、操作者のボタン操作によりエアシリンダ１６を駆動するようにしてもよい。
【００３６】
また、駆動部としてエアシリンダ１６により支持棒１４を回転させていたが、これ以外にも支持棒１４を回転させたり、支持棒１４の先端部１４ａを屈曲させたり、支持棒１４をスライドさせたりできるものであれば、それを適用可能である。例えば、駆動部はロープの繰り出し及び巻取りを可能とするリール機構を有し、ロープを支持棒１４とリール機構との間に巻回して、ロープを繰り出したり巻き取ったりすることで、支持棒１４を回転させるようにしてもよい。
【００３７】
また、支持棒１４は車両４０の側方でなく後方に延びるものであってもよい。また、相手車両６０の検出においては、相手車両６０と自車両４０の双方を走らせてもよく、片方のみ走らせてもよい。また、試験装置１０は車両４０に搭載することなく所定位置に設置して使用してもよい。また、検出の対象である物体は車両６０に限られず、看板や自転車、オートバイ、人体ダミーなどであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施形態に係る試験装置を搭載した試験車両を示す側面図である。
【図２】図１の試験車両の平面図である。
【図３】物体検出手段としてのミリ波レーダ及びステレオカメラが取り付けられた取付部を示す図である。
【図４】図１の試験車両による物体検出の試験の様子を示す図である。
【図５】試験装置の変形例を示す平面図である。
【図６】試験装置の他の変形例を示す平面図である。
【図７】取付部の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００３９】
１０…試験装置、１２…取付部、１４…支持棒（支持部）、１６…エアシリンダ（駆動部）、２０…ミリ波レーダ（物体検出手段）、２２…ステレオカメラ（物体検出手段）、４０…車両、４２…荷台、６０…相手車両（物体）、１００…試験車両。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を検出する物体検出手段の試験装置であって、
前記物体検出手段を取り付ける取付部と、
前記物体を検出する検出位置である第１位置と該物体との衝突を回避する第２位置との間で、前記取付部を位置切換可能に支持する支持部と、
前記支持部を駆動して前記第１位置と前記第２位置との間で前記取付部の位置を切り換える駆動部と、
を備えることを特徴とする物体検出手段の試験装置。
【請求項２】
前記支持部は、前記駆動部により駆動されて中心軸周りに回転可能な支持棒を含み、
前記取付部は、前記支持棒から垂下され、該支持棒と一体回転することで、前記第１位置と前記第２の位置との間で位置切換されることを特徴とする請求項１に記載の物体検出手段の試験装置。
【請求項３】
前記支持部は、前記駆動部により駆動されて先端部が水平方向に屈曲可能な支持棒を含み、
前記取付部は、前記支持棒の前記先端部から垂下され、該先端部と一体に移動することで、前記第１位置と前記第２の位置との間で位置切換されることを特徴とする請求項１に記載の物体検出手段の試験装置。
【請求項４】
前記支持部は、前記駆動部により駆動されて長手方向にスライド可能な支持棒を含み、
前記取付部は、前記支持棒から垂下され、該支持棒と一体で長手方向にスライドすることで、前記第１位置と前記第２の位置との間で位置切換されることを特徴とする請求項１に記載の物体検出手段の試験装置。
【請求項５】
前記物体検出手段は、送出した信号波の前記物体からの反射波を受信して物体を検出するレーダを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の物体検出手段の試験装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の物体検出手段の試験装置と、
前記試験装置を荷台に搭載して移動可能な車両と、
を備えることを特徴とする物体検出手段の試験車両。
【請求項１】
物体を検出する物体検出手段の試験装置であって、
前記物体検出手段を取り付ける取付部と、
前記物体を検出する検出位置である第１位置と該物体との衝突を回避する第２位置との間で、前記取付部を位置切換可能に支持する支持部と、
前記支持部を駆動して前記第１位置と前記第２位置との間で前記取付部の位置を切り換える駆動部と、
を備えることを特徴とする物体検出手段の試験装置。
【請求項２】
前記支持部は、前記駆動部により駆動されて中心軸周りに回転可能な支持棒を含み、
前記取付部は、前記支持棒から垂下され、該支持棒と一体回転することで、前記第１位置と前記第２の位置との間で位置切換されることを特徴とする請求項１に記載の物体検出手段の試験装置。
【請求項３】
前記支持部は、前記駆動部により駆動されて先端部が水平方向に屈曲可能な支持棒を含み、
前記取付部は、前記支持棒の前記先端部から垂下され、該先端部と一体に移動することで、前記第１位置と前記第２の位置との間で位置切換されることを特徴とする請求項１に記載の物体検出手段の試験装置。
【請求項４】
前記支持部は、前記駆動部により駆動されて長手方向にスライド可能な支持棒を含み、
前記取付部は、前記支持棒から垂下され、該支持棒と一体で長手方向にスライドすることで、前記第１位置と前記第２の位置との間で位置切換されることを特徴とする請求項１に記載の物体検出手段の試験装置。
【請求項５】
前記物体検出手段は、送出した信号波の前記物体からの反射波を受信して物体を検出するレーダを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の物体検出手段の試験装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の物体検出手段の試験装置と、
前記試験装置を荷台に搭載して移動可能な車両と、
を備えることを特徴とする物体検出手段の試験車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００８−３９４７８（Ｐ２００８−３９４７８Ａ）
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２１１２８１（Ｐ２００６−２１１２８１）
【出願日】平成１８年８月２日（２００６．８．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月２日（２００６．８．２）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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