物品の仕分け設備と仕分け方法
【課題】物品がメイン搬送路のローラコンベヤ上で滑って位置ずれを起こしても、その位置ずれを仕分け装置の送出ローラで積極的に補正することができる物品の仕分け設備と仕分け方法を提供すること。
【解決手段】ローラコンベヤから成るメイン搬送路1と、メイン搬送路1の側部に接続された分岐搬送路2と、送出ローラ6の向きを切り替えて物品Bをメイン搬送路1の搬送下流側または分岐搬送路2へ選択的に送り出す仕分け装置3とを含む物品の仕分け設備10において、物品Bを検出する検出手段7と、この検出手段7により検出した物品Bの実際の搬送位置と、予め設定された正規の搬送位置とを比較し、両者が位置ずれしているとき、送出ローラ6の回転速度を増速させて物品Bの送出ローラ6による送出速度をローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、を設けた。
【解決手段】ローラコンベヤから成るメイン搬送路1と、メイン搬送路1の側部に接続された分岐搬送路2と、送出ローラ6の向きを切り替えて物品Bをメイン搬送路1の搬送下流側または分岐搬送路2へ選択的に送り出す仕分け装置3とを含む物品の仕分け設備10において、物品Bを検出する検出手段7と、この検出手段7により検出した物品Bの実際の搬送位置と、予め設定された正規の搬送位置とを比較し、両者が位置ずれしているとき、送出ローラ6の回転速度を増速させて物品Bの送出ローラ6による送出速度をローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を送出ローラで仕分けする物品の仕分け設備と仕分け方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物品の仕分け設備として、物品を搬送するメイン搬送路と、メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、送出ローラの向きを切り替えることによってメイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を必要に応じてメイン搬送路の搬送下流側または分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を備えたものが提案されている(例えば、下記特許文献1、2参照)。
【0003】
この送出ローラ式仕分け設備においては、図17に示すように、メイン搬送路100上の複数の物品B(B1・B2・B3…)を連続的に仕分けする場合、物品同士の間隔を小さくするほど、仕分け設備の搬送能力や仕分け能力を大きくすることができる。しかし、先行する物品B1が、仕分け装置300の最下流側の送出ローラ310を完全に通過するまでは、後続の物品B2について仕分け作業を行うことができない。したがって、前後の物品B1・B2の間には少なくとも、仕分け作業に最小限必要な間隔D(以下、単に「仕分け必要間隔D」という。)として、最下流側の送出ローラ310と最上流側の送出ローラ320との間隔d1とこれら送出ローラの切替え作動時間を稼ぐための間隔d2とを合わせた間隔Dを確保しなければならない。
【0004】
そのため、従来では、メイン搬送路100の搬送上流側に切出し装置400を設け、この切出し装置400によって、複数の物品Bを所定の間隔Cを保ってメイン搬送路100上へ供給するようにしている。そして、所定の間隔Cを保って切り出した各物品Bの搬送位置を追跡管理し、その追跡データに基づいて各物品Bの仕分け作業等を行うようにしている。
【特許文献1】特開2000−264413号公報
【特許文献2】特開平9−240819号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところが、従来の送出ローラ式仕分け設備は、そのメイン搬送路がローラコンベヤで構成されている場合、各物品が搬送ローラ上で滑って位置ずれを起こすことがあり、各物品の実際の搬送位置とその追跡データに基づく正規の搬送位置とが位置ずれし、前後の物品同士の間隔が上記仕分け必要間隔Dよりも小さくなるおそれがあった。そのため、従来では、物品同士の間隔Cを、物品の最大ずれ量を見込んで大きく設定せざるを得ず、搬送能力や仕分け能力の低下を招く難点があった。
【0006】
本発明は、従来の送出ローラ式仕分け設備に上記のような難点があったことに鑑みて為されたもので、搬送中の物品の位置ずれを積極的に補正することができる物品の仕分け設備と仕分け方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を含む仕分け設備であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の搬送位置を検出する検出手段と、前記検出手段により検出した物品の実際の搬送位置と、予め設定された該物品の正規の搬送位置とを比較し、該物品の実際の搬送位置が正規の搬送位置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側へ位置ずれしているとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【0008】
また、本発明は、駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を含む仕分け設備であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の搬送位置を検出する検出手段と、前記検出手段により検出した一の物品の搬送位置と該一の物品の後続の他の物品の搬送位置とに基づいて該一の物品と該他の物品との物品間隔を算出し、該物品間隔が予め設定された設定間隔よりも小さいとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該一の物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【0009】
また、本発明は、駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置とを含む仕分け設備による物品の仕分け方法であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の実際の搬送位置を検出し、該物品の実際の搬送位置と予め設定された該物品の正規の搬送位置とを比較し、該物品の実際の搬送位置が正規の搬送位置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側へ位置ずれしているとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくすることを特徴としている。
【0010】
また、本発明は、前記位置ずれのずれ量を算出し、該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を調節することによって、該物品の実際の搬送位置を該物品の正規の搬送位置に合わせることを特徴としている。
【0011】
また、本発明は、前記位置ずれのずれ量を算出し、該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を増速させる時間を調節することによって、該物品の実際の搬送位置を該物品の正規の搬送位置に合わせることを特徴としている。
【0012】
また、本発明は、駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置とを含む仕分け設備による物品の仕分け方法であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、一の物品の搬送位置と該一の物品の後続の他の物品の搬送位置とを検出し、該一の物品の搬送位置と該他の物品の搬送位置とに基づいて該一の物品と該他の物品との物品間隔を算出し、該物品間隔が予め設定された設定間隔よりも小さいとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該一の物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくすることを特徴としている。
【0013】
また、本発明は、前記物品間隔と前記設定間隔とのずれ量を算出し、該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を調節することによって、前記物品間隔を前記設定間隔に合わせることを特徴としている。
【0014】
また、本発明は、前記物品間隔と前記設定間隔とのずれ量を算出し、該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を増速させる時間を調節することによって、前記物品間隔を前記設定間隔に合わせることを特徴としている。
【発明の効果】
【0015】
本発明に係る物品の仕分け設備および仕分け方法によれば、物品がメイン搬送路のローラコンベヤ上で滑って位置ずれを起こしても、その位置ずれを仕分け装置の送出ローラで積極的に補正することができる。したがって、物品の位置ずれによって、物品同士の実際の間隔が仕分け必要間隔よりも小さくなったとしても、送出ローラによって、物品同士の間隔を設定間隔に戻すことができ、後続の物品について正常な仕分け作業を行うことができる。したがって、従来のように、物品同士の設定間隔を想定される最大ずれ量を見込んで大きめに設定する必要もなく、仕分け設備の搬送能力や仕分け能力の低下を招くことがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【0016】
図1に示すように、本実施形態の物品の仕分け設備10は主として、複数の物品B(B1・B2・B3…)を搬送するメイン搬送路1と、メイン搬送路1の側部に接続された分岐搬送路2と、メイン搬送路1上に配設され、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてきた物品Bを必要に応じてメイン搬送路1の搬送下流側または分岐搬送路2へ仕分けする仕分け装置3と、メイン搬送路1上の物品Bを検出する検出手段7と、物品Bの実際の搬送位置に基づいて仕分け装置3の送出ローラ6の回転速度等を制御する制御手段8と、から構成されている。以下、各構成部について、図1〜図8を参照しながら説明する。
【0017】
メイン搬送路1は、図2に示すように、駆動回転可能な多数の搬送ローラ14で物品を搬送するベルト駆動式ローラコンベヤ12から構成されている。ローラコンベヤ12は、物品の搬送方向に沿って延びる一対のフレーム13間に多数の棒状の搬送ローラ14が搬送方向に沿って並列状態に軸支されて構成されている。そして、図5に示すように、片側のフレーム13に軸支された複数のプーリ15に掛け渡され、不図示の駆動手段により駆動走行する駆動ベルト16が、各搬送ローラ14と接触することによって、各搬送ローラ14が一斉に回転駆動される。こうして、ベルト駆動式ローラコンベヤ12から成るメイン搬送路1に沿って物品Bが搬送される。
【0018】
分岐搬送路2は、フリーローラコンベヤ21から構成されている。図2に示すように、フリーローラコンベヤ21は、物品の搬送方向に沿って延びる一対のフレーム22間に、フレーム22に沿って配設された複数の支持部材23を介して多数の円盤状の搬送ローラ24が軸支されて構成されている。これら搬送ローラ24が従動回転することによって、分岐搬送路2に沿って物品Bが搬送される。また、図2中、符号17で指示するものは、メイン搬送路1と分岐搬送路2との接続部分を除き、メイン搬送路1及び分岐搬送路2に沿って設けられた、物品Bを案内するためのガイドである。
【0019】
仕分け装置3は、図2に示すように、メイン搬送路1の分岐搬送路2との分岐部11に配設されている。仕分け装置3は、図3〜図8に示すように、メイン搬送路1を構成するローラコンベヤ12のフレーム13の下方にボルト止めされた固定枠4と、この固定枠4に対し上下動可能に設けられた揺動枠5と、この揺動枠5に駆動回転可能かつ左右旋回可能に設けられた複数の送出ローラ6と、を備えている。
【0020】
仕分け装置3の固定枠4は、左右一対の側板41と、一対の側板41同士をそれらの前部(メイン搬送路1の搬送上流側)で連結する前部横架材42と、一対の側板41同士をそれらの後部(メイン搬送路1の搬送下流側)で連結する後部横架材43と、から構成されている。他方、揺動枠5は、左右一対の側板51と、一対の側板51同士をそれらの前部(メイン搬送路1の搬送上流側)で連結する前部横架材52と、一対の側板51同士をそれらの後部(メイン搬送路1の搬送下流側)で連結する後部横架材53と、一対の側板51の中程部の間に架設された計3つの中央横架材54と、から構成されている。
【0021】
図6に示すように、固定枠4の前部横架材42には、左右一対の支柱44が立設されており、各支柱44の上部に弾性支持体45が設けられ、この弾性支持体45の上部に揺動枠5の前部横架材52が固定されている。また、図8に示すように、固定枠4の後部横架材43には、エアシリンダ46が立設され、エアシリンダ46の進退ロッド47の上端に弾性支持体48が設けられ、この弾性支持体48の上部に揺動枠5の後部横架材53が固定されている。
【0022】
このことで、エアシリンダ46の進退ロッド47を、必要に応じて進退動作させれば、揺動枠5の前部側の弾性支持体45を支点として、揺動枠5の後部側を上下動させることができ、揺動枠5をメイン搬送路1の搬送面に対し傾斜揺動させることができる。こうして、図4に示すように、エアシリンダ46を作動させるによって、揺動枠5に設けられた複数の送出ローラ6を、送出ローラ6による搬送面がメイン搬送路1の搬送面から比較的大きく、傾斜状態で突出した上昇位置(図4中の二点鎖線A参照)と、送出ローラ6による搬送面がメイン搬送路1の搬送面から比較的小さく(2ミリ程度)、水平状態で突出した下降位置との間で、適宜に上下動させることができる。なお、図8に示すように、固定枠4の後部横架材43には、上下一対の高さ調節可能なストッパ55が設けられており、送出ローラ6の上下の突出位置を調節することができる。
【0023】
送出ローラ6は、図3に示すように、メイン搬送路1の搬送方向及び幅方向にそれぞれ所定間隔をあけて計18個、配設されている。すなわち、メイン搬送路1の幅方向に並ぶ計6つの送出ローラ6が、メイン搬送路1の搬送方向に計3列、配設されている。各送出ローラ6は、図7に示すように、略コ字形状のブラケット62によって、そのローラ軸を水平に保って軸支されている。そして、各ブラケット62は、下方に設けられた縦軸63によって、揺動枠5の中央横架材54に左右に旋回動可能に軸支されている。
【0024】
各送出ローラ6の外周面には、溝部61が形成されており、揺動枠5の中央横架材54の下方には、計6つの溝付プーリ64を備えた駆動軸65が軸支されている。そして、各送出ローラ6の溝部61と溝付プーリ64との間に伸縮性を有する駆動ベルト66が掛けられている。また、図4及び図7に示すように、揺動枠5には複数の支持プーリ71が軸支されており、これら支持プーリ71間に、モータ72によって駆動走行する駆動ベルト73が掛け渡されている。この駆動ベルト73が、各駆動軸65の端部に設けられた駆動プーリ67と接触することによって、各駆動軸65が一斉に回転駆動される。こうして、モータ72を必要に応じて作動させれば、各送出ローラ6を一斉に駆動回転させることができる。
【0025】
また、図3及び図4に示すように、各送出ローラ6のブラケット62には、第一レバー81が設けられており、第一レバー81の先端部同士が、メイン搬送路1の幅方向に並ぶ計6つの送出ローラ6ごとに、第一リンク82によって揺動可能に連結されている。さらに、メイン搬送路1の幅方向中央寄りの計3つの送出ローラ6のブラケット62の下方には、それぞれ第二レバー83が設けられており、第二レバー83の先端部同士が第二リンク84によって揺動可能に連結されている。そして、この第二リンク84は、揺動枠5の前部横架材52にステー85を介して固定されたエアシリンダ86の進退ロッド87に揺動可能に連結されている。このことで、エアシリンダ86の進退ロッド87を必要に応じて進退動作させれば、各送出ローラ6を左右に旋回動作させることができ、各送出ローラ6の向きを変えることができる。
【0026】
検出手段7は、図1に示すように、仕分け装置3の送出ローラ6よりもメイン搬送路1の搬送上流側に配設されている。検出手段7は、投光部と受光部を備え、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてくる物品Bを検出する。本実施形態では、仕分け設備10の仕分け必要間隔Dの上限位置に検出手段7を設けているが、上限位置よりも搬送上流側に検出手段7を設けるようにしてもよい。
【0027】
制御手段8は、検出手段7により検出した物品Bの実際の搬送位置と、予め設定された物品Bの正規の搬送位置とを比較し、両搬送位置のずれ量を算出し、そのずれ量に応じて仕分け装置3のモータ72を制御して送出ローラ6の回転速度等を調節する。なお、本実施形態では、メイン搬送路1の搬送上流側に切出し装置9が配設され、この切出し装置9によって、複数の物品B(B1・B2・B3…)を、所定の物品間隔Cを保ってメイン搬送路1上へ供給し、その後、各物品Bの搬送位置を追跡管理するようにしている。制御手段8は、各物品Bの追跡データに基づく正規の搬送位置と、検出手段7により検出した各物品Bの実際の搬送位置とを比較する。
【0028】
以下、図9〜図11を参照しながら、本実施形態の仕分け設備10による物品の仕分け方法について説明する。
【0029】
本実施形態の物品の仕分け設備10は、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてきた物品Bを、その物品Bに対応する仕分け指示に従って、分岐搬送路2へ送り出すか、或いは、メイン搬送路1の搬送下流側へそのまま搬送するかして、物品Bを選択的に仕分けする。
【0030】
物品Bを分岐搬送路2へ送り出す場合、本実施形態の物品の仕分け設備10は、各送出ローラ6を上昇させてメイン搬送路1の搬送面よりも大きく突出させ、各送出ローラ6を旋回させて分岐搬送路2の方向へ向け、各送出ローラ6を駆動回転させる。この状態の送出ローラ6上に物品Bを進入させることによって、物品Bを送出ローラ6で分岐搬送路2へ送り出す。なお、仕分け装置3の各送出ローラ6は、物品Bを分岐搬送路2へ送り出すときに、駆動回転し、分岐搬送路2へ向き、メイン搬送路1の搬送面よりも突出した状態にありさえすれば良く、各送出ローラ6の回転動作、旋回動作、及び上下動作の各動作の作動順序は適宜変更し得る。また、送出ローラ6の駆動回転は、間欠的であっても連続的であっても良い。
【0031】
他方、物品Bをメイン搬送路1の搬送下流側へそのまま搬送する場合は、各送出ローラ6を下降させてメイン搬送路1の搬送面よりも若干突出させ、各送出ローラ6を旋回させてメイン搬送路1の搬送下流側へ向け、各送出ローラ6を駆動回転させる。この状態の送出ローラ6上に物品Bを進入させることによって、物品Bを送出ローラ6でメイン搬送路1の搬送下流側へ送り出す。なお、仕分け装置3の各送出ローラ6は、物品Bをメイン搬送路1の搬送下流側へ送り出すときに、駆動回転し、メイン搬送路1の搬送下流側へ向き、メイン搬送路1の搬送面よりも突出した状態にありさえすれば良く、各送出ローラ6の回転動作、旋回動作、及び上下動作の各動作の作動順序は適宜変更し得る。また、送出ローラ6の駆動回転は、間欠的であっても連続的であっても良い。
【0032】
また、本実施形態の物品の仕分け設備10は、物品Bがメイン搬送路1のローラコンベヤ12上で滑って位置ずれを起こしたとき、上記仕分け作業と同時に、この位置ずれを送出ローラ6で積極的に補正する。
【0033】
即ち、図9に示すように、物品B1の実際の搬送位置がその正規の搬送位置Rよりもメイン搬送路1の搬送上流側へ位置ずれした場合、図10に示すように、検出手段7が物品B1の実際の搬送位置を検出した後、制御手段8が物品B1の実際の搬送位置と正規の搬送位置Rとを比較し、そのずれ量Zを算出する。そして、制御手段8は、算出したずれ量Zに応じて、送出ローラ6の回転速度を増速させて物品B1の送出ローラ6による送出速度をローラコンベヤ12による搬送速度よりも大きくする。
【0034】
こうして、図11に示すように、増速させた送出ローラ6によって物品B1を、通常の送り量よりも、ずれ量Zに相当する進め量G1だけ大きく送り出し、物品B1が送出ローラ6を通過するまでの間に、物品B1の実際の搬送位置をその正規の搬送位置Rに合わせるのである。そして、物品B1は、正規の搬送位置に合わせられた状態で、メイン搬送路1の搬送下流側または分岐搬送路2へ搬送される。送出ローラ6による物品Bの送り量は、送出ローラ6の回転速度と時間との積によって決まる。制御手段8は、ずれ量Zに相当する進め量G1を得るために、送出ローラ6の回転速度を適宜調節する。なお、ずれ量Zに相当する進め量G1を得るために、送出ローラ6の回転速度の調節に代え、または送出ローラ6の回転速度の調節とともに、送出ローラ6の回転速度を増速させる時間を適宜調節するようにしてもよい。
【0035】
このように本実施形態の物品の仕分け設備10によれば、物品Bがメイン搬送路1のローラコンベヤ12上で滑って位置ずれを起こしても、その位置ずれを送出ローラ6で積極的に補正することができる。したがって、図10に示すように、物品同士の設定間隔Cを仕分け必要間隔Dとほぼ同じに設定した場合において、物品B1にずれ量Zの位置ずれが発生し、物品B1と物品B2との実際の間隔が「C−Z」となり、仕分け必要間隔Dより小さくなったとしても、図11に示すように、ずれ量Zに相当する進め量G1によって、物品B1と物品B2との実際の間隔を、設定間隔Cに戻すことができ、後続の物品B2について正常な仕分け作業を行うことができる。したがって、従来のように、物品同士の設定間隔を、想定される最大ずれ量を見込んで大きめに設定する必要もなく、仕分け設備の搬送能力や仕分け能力の低下を招くこともない。
【0036】
また、本実施形態の物品の仕分け設備10によれば、物品B1にずれ量Zの位置ずれが発生したとき、送出ローラ6による物品B1の進め量をそのずれ量Zよりも大きくすることによって、その搬送能力や仕分け能力をさらに高めることができる。例えば、図12に示すように、物品B1の進め量G2を、ずれ量Zに相当する分に余剰分Eを加えた量とすれば、この進め量G2によって、物品B1と物品B2との実際の間隔を、設定間隔Cに余剰分Eを加えた間隔「C+E」まで拡げることができる。したがって、切出し装置9等による物品同士の設定間隔を「D−E」として仕分け必要間隔Dよりも小さく設定しても、送出ローラ6による進め量G2によって物品間隔を「(D−E)+E」まで拡げることができるので、仕分け必要間隔Dを確保することができる。このように物品同士の設定間隔を仕分け必要間隔Dよりも小さく設定できるので、搬送能力や仕分け能力をさらに高めることができる。
【0037】
また、本実施形態の仕分け設備10によれば、図13に示すように、メイン搬送路1に沿って複数の分岐搬送路2と複数の仕分け装置3を配設し、各仕分け装置3に検出手段7と制御手段8を設けることによって多分岐型の仕分け設備として構成した場合において、複数の仕分け装置3ごとに、物品Bの実際の搬送位置をその正規の搬送位置に合わせて物品Bの位置ずれを解消することができる。多分岐型の仕分け設備として構成した場合でも、搬送能力の低下を招くことなく正常な物品の仕分け作業を行うことができる。
【0038】
なお、メイン搬送路1に沿って一つの分岐搬送路2と一つの仕分け装置3を配設し、この仕分け装置3に検出手段7と制御手段8を設けることによって単分岐型の仕分け設備として構成した場合、その仕分け装置3の搬送下流側においては、必ずしも物品B同士の間隔を仕分け必要間隔Dよりも大きくする必要はない。したがって、送出ローラ6による物品Bの進め量を、物品Bの最大ずれ量よりも大きくしさえすれば、正常な物品の仕分け作業を行うことができる。このように、単分岐型の仕分け設備として構成した場合、物品Bを分岐搬送路2へ送り出すか、メイン搬送路1の搬送下流側へ送り出すかを問わず、また、物品Bの位置ずれの有無やそのずれ量を問わず、増速させた送出ローラ6によって一定の進め量で物品Bを送り出すようにしてもよい。
【0039】
以上、本実施形態の物品の仕分け設備10とその仕分け方法について説明したが、本発明はその他の形態でも実施することができる。
【0040】
例えば、図14〜図16に示す、物品の仕分け設備20のように構成してもよい。仕分け設備20は主として、複数の物品B(B0・B1・B2…)を搬送するメイン搬送路1と、メイン搬送路1の側部に接続された分岐搬送路2と、メイン搬送路1上に配設され、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてきた物品Bを必要に応じてメイン搬送路1の搬送下流側または分岐搬送路2へ仕分けする仕分け装置3と、メイン搬送路1上の物品Bを検出する検出手段70と、前後の物品Bの各搬送位置に基づいて仕分け装置3の送出ローラ6の回転速度等を制御する制御手段80と、から構成されている。これら構成部のうち、メイン搬送路1、分岐搬送路2、及び仕分け装置3は、上述した仕分け設備10と同様に構成されている。そして、物品Bの仕分け作業についても上述した仕分け設備10と同様に行われる。
【0041】
検出手段70は、図14に示すように、仕分け装置3の送出ローラ6よりもメイン搬送路1の搬送上流側に配設されている。検出手段70は、投光部と受光部を備え、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてくる複数の物品Bの搬送位置を順次検出する。
【0042】
制御手段80は、検出手段70により順次検出した一の物品Bの搬送位置とその後続の他の物品Bの搬送位置とに基づいて実際の物品間隔を算出し、この実際の物品間隔と予め設定された設定間隔とのずれ量を算出し、そのずれ量に応じて仕分け装置3のモータ72を制御して送出ローラ6の回転速度等を調節する。本実施例では、メイン搬送路1の搬送上流側に切出し装置9が配設され、この切出し装置9によって、複数の物品Bを所定の物品間隔Cを保ってメイン搬送路1上へ供給するようにしている。制御手段80は、この切出し装置9による設定間隔Cと実際の物品間隔とを比較する。
【0043】
図15に示すように、制御手段80は、一の物品B1とその後続の他の物品B2との実際の物品間隔と、設定間隔Cとを比較し、そのずれ量Zを算出する。そして、実際の物品間隔「C−Z」が設定間隔Cよりも小さいとき、制御手段80は、そのずれ量Zに応じて、送出ローラ6の回転速度を増速させて物品B1の送出ローラ6による送出速度をローラコンベヤ12による搬送速度よりも大きくする。
【0044】
こうして、図16に示すように、増速させた送出ローラ6によって物品B1を、通常の送り量よりも、ずれ量Zに相当する進め量G1だけ大きく送り出し、物品B1が送出ローラ6を通過するまでの間に、物品B1と物品B2との実際の物品間隔を「C−Z+G1」とし、設定間隔Cに合わせるのである。この送出ローラ6による物品B1の送り量は、送出ローラ6の回転速度と時間との積によって決まる。制御手段80は、ずれ量Zに相当する進め量G1を得るために、送出ローラ6の回転速度を適宜調節するが、ずれ量Zに相当する進め量G1を得るために、送出ローラ6の回転速度の調節に代え、または送出ローラ6の回転速度の調節とともに、送出ローラ6の回転速度を増速させる時間を適宜調節するようにしてもよい。
【0045】
このように物品の仕分け設備20によれば、物品Bがメイン搬送路1のローラコンベヤ12上で滑って位置ずれを起こし、実際の物品間隔が、予め設定された設定間隔Cよりも小さくなったとしても、送出ローラ6によって実際の物品間隔を積極的に設定間隔Cに戻すことができる。したがって、従来のように、物品同士の設定間隔を、想定される最大ずれ量を見込んで大きめに設定する必要もなく、仕分け設備の搬送能力や仕分け能力の低下を招くことがない。
【0046】
また、上述した仕分け設備10と同様、この仕分け設備20においても、送出ローラ6による物品Bの進め量をそのずれ量よりも大きくすることによって、その搬送能力や仕分け能力をさらに高めることができる。また、単分岐型の仕分け設備として構成した場合、物品Bを分岐搬送路2へ送り出すか、メイン搬送路1の搬送下流側へ送り出すかを問わず、また、物品Bの位置ずれの有無やそのずれ量を問わず、増速させた送出ローラ6によって一定の進め量で物品Bを送り出すことができる。
【0047】
また、上記実施形態では、駆動回転して物品Bを送り出す送出ローラ6が、上下移動可能かつ左右旋回可能に設けられているが、本発明は決してこれに限定されるものではなく、送出ローラ6が、上下移動せず、左右旋回のみ行うよう設けられていても良い。この場合、各送出ローラ6を、メイン搬送路1の搬送面よりも突出させた位置に、左右旋回可能に設ける必要がある。各送出ローラ6を、分岐搬送路2の方向へ向けるか、メイン搬送路1の搬送下流側へ向けるか、選択的に左右旋回させることによって、物品の仕分け作業を行う。
【0048】
また、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲内で、当業者の知識に基づいて種々の改良、修正、変形を加えた態様で実施し得る。同一の作用又は効果が生じる範囲内でいずれかの発明特定事項を他の技術に置換した形態で実施しても良く、また、一体に構成されている発明特定事項を複数の部材から構成したり、複数の部材から構成されている発明特定事項を一体に構成した形態で実施しても良い。
【図面の簡単な説明】
【0049】
【図1】本実施形態の物品の仕分け設備の概略平面図である。
【図2】本実施形態の物品の仕分け設備の要部平面図である。
【図3】本実施形態の物品の仕分け設備の仕分け装置の平面図である。
【図4】本実施形態の物品の仕分け設備の仕分け装置の側面図である。
【図5】図4中のS−S線断面図である。
【図6】図4中のT−T線断面図である。
【図7】図4中のU−U線断面図である。
【図8】図4中のV−V線断面図である。
【図9】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図10】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図11】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図12】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図13】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図14】本発明に係る実施変形例の物品の仕分け設備と仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図15】本発明に係る実施変形例の物品の仕分け設備と仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図16】本発明に係る実施変形例の物品の仕分け設備と仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図17】従来の物品の仕分け設備を説明する概略平面図である。
【符号の説明】
【0050】
10、20 物品の仕分け設備
1 メイン搬送路
12 ローラコンベヤ
14 搬送ローラ
2 分岐搬送路
3 仕分け装置
6 送出ローラ
7、70 検出手段
8、80 制御手段
B、B1〜B4 物品
C 設定間隔
R 物品の正規の搬送位置
Z ずれ量
【技術分野】
【0001】
本発明は、メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を送出ローラで仕分けする物品の仕分け設備と仕分け方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、物品の仕分け設備として、物品を搬送するメイン搬送路と、メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、送出ローラの向きを切り替えることによってメイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を必要に応じてメイン搬送路の搬送下流側または分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を備えたものが提案されている(例えば、下記特許文献1、2参照)。
【0003】
この送出ローラ式仕分け設備においては、図17に示すように、メイン搬送路100上の複数の物品B(B1・B2・B3…)を連続的に仕分けする場合、物品同士の間隔を小さくするほど、仕分け設備の搬送能力や仕分け能力を大きくすることができる。しかし、先行する物品B1が、仕分け装置300の最下流側の送出ローラ310を完全に通過するまでは、後続の物品B2について仕分け作業を行うことができない。したがって、前後の物品B1・B2の間には少なくとも、仕分け作業に最小限必要な間隔D(以下、単に「仕分け必要間隔D」という。)として、最下流側の送出ローラ310と最上流側の送出ローラ320との間隔d1とこれら送出ローラの切替え作動時間を稼ぐための間隔d2とを合わせた間隔Dを確保しなければならない。
【0004】
そのため、従来では、メイン搬送路100の搬送上流側に切出し装置400を設け、この切出し装置400によって、複数の物品Bを所定の間隔Cを保ってメイン搬送路100上へ供給するようにしている。そして、所定の間隔Cを保って切り出した各物品Bの搬送位置を追跡管理し、その追跡データに基づいて各物品Bの仕分け作業等を行うようにしている。
【特許文献1】特開2000−264413号公報
【特許文献2】特開平9−240819号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところが、従来の送出ローラ式仕分け設備は、そのメイン搬送路がローラコンベヤで構成されている場合、各物品が搬送ローラ上で滑って位置ずれを起こすことがあり、各物品の実際の搬送位置とその追跡データに基づく正規の搬送位置とが位置ずれし、前後の物品同士の間隔が上記仕分け必要間隔Dよりも小さくなるおそれがあった。そのため、従来では、物品同士の間隔Cを、物品の最大ずれ量を見込んで大きく設定せざるを得ず、搬送能力や仕分け能力の低下を招く難点があった。
【0006】
本発明は、従来の送出ローラ式仕分け設備に上記のような難点があったことに鑑みて為されたもので、搬送中の物品の位置ずれを積極的に補正することができる物品の仕分け設備と仕分け方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を含む仕分け設備であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の搬送位置を検出する検出手段と、前記検出手段により検出した物品の実際の搬送位置と、予め設定された該物品の正規の搬送位置とを比較し、該物品の実際の搬送位置が正規の搬送位置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側へ位置ずれしているとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【0008】
また、本発明は、駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を含む仕分け設備であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の搬送位置を検出する検出手段と、前記検出手段により検出した一の物品の搬送位置と該一の物品の後続の他の物品の搬送位置とに基づいて該一の物品と該他の物品との物品間隔を算出し、該物品間隔が予め設定された設定間隔よりも小さいとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該一の物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【0009】
また、本発明は、駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置とを含む仕分け設備による物品の仕分け方法であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の実際の搬送位置を検出し、該物品の実際の搬送位置と予め設定された該物品の正規の搬送位置とを比較し、該物品の実際の搬送位置が正規の搬送位置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側へ位置ずれしているとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくすることを特徴としている。
【0010】
また、本発明は、前記位置ずれのずれ量を算出し、該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を調節することによって、該物品の実際の搬送位置を該物品の正規の搬送位置に合わせることを特徴としている。
【0011】
また、本発明は、前記位置ずれのずれ量を算出し、該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を増速させる時間を調節することによって、該物品の実際の搬送位置を該物品の正規の搬送位置に合わせることを特徴としている。
【0012】
また、本発明は、駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置とを含む仕分け設備による物品の仕分け方法であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、一の物品の搬送位置と該一の物品の後続の他の物品の搬送位置とを検出し、該一の物品の搬送位置と該他の物品の搬送位置とに基づいて該一の物品と該他の物品との物品間隔を算出し、該物品間隔が予め設定された設定間隔よりも小さいとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該一の物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくすることを特徴としている。
【0013】
また、本発明は、前記物品間隔と前記設定間隔とのずれ量を算出し、該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を調節することによって、前記物品間隔を前記設定間隔に合わせることを特徴としている。
【0014】
また、本発明は、前記物品間隔と前記設定間隔とのずれ量を算出し、該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を増速させる時間を調節することによって、前記物品間隔を前記設定間隔に合わせることを特徴としている。
【発明の効果】
【0015】
本発明に係る物品の仕分け設備および仕分け方法によれば、物品がメイン搬送路のローラコンベヤ上で滑って位置ずれを起こしても、その位置ずれを仕分け装置の送出ローラで積極的に補正することができる。したがって、物品の位置ずれによって、物品同士の実際の間隔が仕分け必要間隔よりも小さくなったとしても、送出ローラによって、物品同士の間隔を設定間隔に戻すことができ、後続の物品について正常な仕分け作業を行うことができる。したがって、従来のように、物品同士の設定間隔を想定される最大ずれ量を見込んで大きめに設定する必要もなく、仕分け設備の搬送能力や仕分け能力の低下を招くことがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【0016】
図1に示すように、本実施形態の物品の仕分け設備10は主として、複数の物品B(B1・B2・B3…)を搬送するメイン搬送路1と、メイン搬送路1の側部に接続された分岐搬送路2と、メイン搬送路1上に配設され、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてきた物品Bを必要に応じてメイン搬送路1の搬送下流側または分岐搬送路2へ仕分けする仕分け装置3と、メイン搬送路1上の物品Bを検出する検出手段7と、物品Bの実際の搬送位置に基づいて仕分け装置3の送出ローラ6の回転速度等を制御する制御手段8と、から構成されている。以下、各構成部について、図1〜図8を参照しながら説明する。
【0017】
メイン搬送路1は、図2に示すように、駆動回転可能な多数の搬送ローラ14で物品を搬送するベルト駆動式ローラコンベヤ12から構成されている。ローラコンベヤ12は、物品の搬送方向に沿って延びる一対のフレーム13間に多数の棒状の搬送ローラ14が搬送方向に沿って並列状態に軸支されて構成されている。そして、図5に示すように、片側のフレーム13に軸支された複数のプーリ15に掛け渡され、不図示の駆動手段により駆動走行する駆動ベルト16が、各搬送ローラ14と接触することによって、各搬送ローラ14が一斉に回転駆動される。こうして、ベルト駆動式ローラコンベヤ12から成るメイン搬送路1に沿って物品Bが搬送される。
【0018】
分岐搬送路2は、フリーローラコンベヤ21から構成されている。図2に示すように、フリーローラコンベヤ21は、物品の搬送方向に沿って延びる一対のフレーム22間に、フレーム22に沿って配設された複数の支持部材23を介して多数の円盤状の搬送ローラ24が軸支されて構成されている。これら搬送ローラ24が従動回転することによって、分岐搬送路2に沿って物品Bが搬送される。また、図2中、符号17で指示するものは、メイン搬送路1と分岐搬送路2との接続部分を除き、メイン搬送路1及び分岐搬送路2に沿って設けられた、物品Bを案内するためのガイドである。
【0019】
仕分け装置3は、図2に示すように、メイン搬送路1の分岐搬送路2との分岐部11に配設されている。仕分け装置3は、図3〜図8に示すように、メイン搬送路1を構成するローラコンベヤ12のフレーム13の下方にボルト止めされた固定枠4と、この固定枠4に対し上下動可能に設けられた揺動枠5と、この揺動枠5に駆動回転可能かつ左右旋回可能に設けられた複数の送出ローラ6と、を備えている。
【0020】
仕分け装置3の固定枠4は、左右一対の側板41と、一対の側板41同士をそれらの前部(メイン搬送路1の搬送上流側)で連結する前部横架材42と、一対の側板41同士をそれらの後部(メイン搬送路1の搬送下流側)で連結する後部横架材43と、から構成されている。他方、揺動枠5は、左右一対の側板51と、一対の側板51同士をそれらの前部(メイン搬送路1の搬送上流側)で連結する前部横架材52と、一対の側板51同士をそれらの後部(メイン搬送路1の搬送下流側)で連結する後部横架材53と、一対の側板51の中程部の間に架設された計3つの中央横架材54と、から構成されている。
【0021】
図6に示すように、固定枠4の前部横架材42には、左右一対の支柱44が立設されており、各支柱44の上部に弾性支持体45が設けられ、この弾性支持体45の上部に揺動枠5の前部横架材52が固定されている。また、図8に示すように、固定枠4の後部横架材43には、エアシリンダ46が立設され、エアシリンダ46の進退ロッド47の上端に弾性支持体48が設けられ、この弾性支持体48の上部に揺動枠5の後部横架材53が固定されている。
【0022】
このことで、エアシリンダ46の進退ロッド47を、必要に応じて進退動作させれば、揺動枠5の前部側の弾性支持体45を支点として、揺動枠5の後部側を上下動させることができ、揺動枠5をメイン搬送路1の搬送面に対し傾斜揺動させることができる。こうして、図4に示すように、エアシリンダ46を作動させるによって、揺動枠5に設けられた複数の送出ローラ6を、送出ローラ6による搬送面がメイン搬送路1の搬送面から比較的大きく、傾斜状態で突出した上昇位置(図4中の二点鎖線A参照)と、送出ローラ6による搬送面がメイン搬送路1の搬送面から比較的小さく(2ミリ程度)、水平状態で突出した下降位置との間で、適宜に上下動させることができる。なお、図8に示すように、固定枠4の後部横架材43には、上下一対の高さ調節可能なストッパ55が設けられており、送出ローラ6の上下の突出位置を調節することができる。
【0023】
送出ローラ6は、図3に示すように、メイン搬送路1の搬送方向及び幅方向にそれぞれ所定間隔をあけて計18個、配設されている。すなわち、メイン搬送路1の幅方向に並ぶ計6つの送出ローラ6が、メイン搬送路1の搬送方向に計3列、配設されている。各送出ローラ6は、図7に示すように、略コ字形状のブラケット62によって、そのローラ軸を水平に保って軸支されている。そして、各ブラケット62は、下方に設けられた縦軸63によって、揺動枠5の中央横架材54に左右に旋回動可能に軸支されている。
【0024】
各送出ローラ6の外周面には、溝部61が形成されており、揺動枠5の中央横架材54の下方には、計6つの溝付プーリ64を備えた駆動軸65が軸支されている。そして、各送出ローラ6の溝部61と溝付プーリ64との間に伸縮性を有する駆動ベルト66が掛けられている。また、図4及び図7に示すように、揺動枠5には複数の支持プーリ71が軸支されており、これら支持プーリ71間に、モータ72によって駆動走行する駆動ベルト73が掛け渡されている。この駆動ベルト73が、各駆動軸65の端部に設けられた駆動プーリ67と接触することによって、各駆動軸65が一斉に回転駆動される。こうして、モータ72を必要に応じて作動させれば、各送出ローラ6を一斉に駆動回転させることができる。
【0025】
また、図3及び図4に示すように、各送出ローラ6のブラケット62には、第一レバー81が設けられており、第一レバー81の先端部同士が、メイン搬送路1の幅方向に並ぶ計6つの送出ローラ6ごとに、第一リンク82によって揺動可能に連結されている。さらに、メイン搬送路1の幅方向中央寄りの計3つの送出ローラ6のブラケット62の下方には、それぞれ第二レバー83が設けられており、第二レバー83の先端部同士が第二リンク84によって揺動可能に連結されている。そして、この第二リンク84は、揺動枠5の前部横架材52にステー85を介して固定されたエアシリンダ86の進退ロッド87に揺動可能に連結されている。このことで、エアシリンダ86の進退ロッド87を必要に応じて進退動作させれば、各送出ローラ6を左右に旋回動作させることができ、各送出ローラ6の向きを変えることができる。
【0026】
検出手段7は、図1に示すように、仕分け装置3の送出ローラ6よりもメイン搬送路1の搬送上流側に配設されている。検出手段7は、投光部と受光部を備え、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてくる物品Bを検出する。本実施形態では、仕分け設備10の仕分け必要間隔Dの上限位置に検出手段7を設けているが、上限位置よりも搬送上流側に検出手段7を設けるようにしてもよい。
【0027】
制御手段8は、検出手段7により検出した物品Bの実際の搬送位置と、予め設定された物品Bの正規の搬送位置とを比較し、両搬送位置のずれ量を算出し、そのずれ量に応じて仕分け装置3のモータ72を制御して送出ローラ6の回転速度等を調節する。なお、本実施形態では、メイン搬送路1の搬送上流側に切出し装置9が配設され、この切出し装置9によって、複数の物品B(B1・B2・B3…)を、所定の物品間隔Cを保ってメイン搬送路1上へ供給し、その後、各物品Bの搬送位置を追跡管理するようにしている。制御手段8は、各物品Bの追跡データに基づく正規の搬送位置と、検出手段7により検出した各物品Bの実際の搬送位置とを比較する。
【0028】
以下、図9〜図11を参照しながら、本実施形態の仕分け設備10による物品の仕分け方法について説明する。
【0029】
本実施形態の物品の仕分け設備10は、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてきた物品Bを、その物品Bに対応する仕分け指示に従って、分岐搬送路2へ送り出すか、或いは、メイン搬送路1の搬送下流側へそのまま搬送するかして、物品Bを選択的に仕分けする。
【0030】
物品Bを分岐搬送路2へ送り出す場合、本実施形態の物品の仕分け設備10は、各送出ローラ6を上昇させてメイン搬送路1の搬送面よりも大きく突出させ、各送出ローラ6を旋回させて分岐搬送路2の方向へ向け、各送出ローラ6を駆動回転させる。この状態の送出ローラ6上に物品Bを進入させることによって、物品Bを送出ローラ6で分岐搬送路2へ送り出す。なお、仕分け装置3の各送出ローラ6は、物品Bを分岐搬送路2へ送り出すときに、駆動回転し、分岐搬送路2へ向き、メイン搬送路1の搬送面よりも突出した状態にありさえすれば良く、各送出ローラ6の回転動作、旋回動作、及び上下動作の各動作の作動順序は適宜変更し得る。また、送出ローラ6の駆動回転は、間欠的であっても連続的であっても良い。
【0031】
他方、物品Bをメイン搬送路1の搬送下流側へそのまま搬送する場合は、各送出ローラ6を下降させてメイン搬送路1の搬送面よりも若干突出させ、各送出ローラ6を旋回させてメイン搬送路1の搬送下流側へ向け、各送出ローラ6を駆動回転させる。この状態の送出ローラ6上に物品Bを進入させることによって、物品Bを送出ローラ6でメイン搬送路1の搬送下流側へ送り出す。なお、仕分け装置3の各送出ローラ6は、物品Bをメイン搬送路1の搬送下流側へ送り出すときに、駆動回転し、メイン搬送路1の搬送下流側へ向き、メイン搬送路1の搬送面よりも突出した状態にありさえすれば良く、各送出ローラ6の回転動作、旋回動作、及び上下動作の各動作の作動順序は適宜変更し得る。また、送出ローラ6の駆動回転は、間欠的であっても連続的であっても良い。
【0032】
また、本実施形態の物品の仕分け設備10は、物品Bがメイン搬送路1のローラコンベヤ12上で滑って位置ずれを起こしたとき、上記仕分け作業と同時に、この位置ずれを送出ローラ6で積極的に補正する。
【0033】
即ち、図9に示すように、物品B1の実際の搬送位置がその正規の搬送位置Rよりもメイン搬送路1の搬送上流側へ位置ずれした場合、図10に示すように、検出手段7が物品B1の実際の搬送位置を検出した後、制御手段8が物品B1の実際の搬送位置と正規の搬送位置Rとを比較し、そのずれ量Zを算出する。そして、制御手段8は、算出したずれ量Zに応じて、送出ローラ6の回転速度を増速させて物品B1の送出ローラ6による送出速度をローラコンベヤ12による搬送速度よりも大きくする。
【0034】
こうして、図11に示すように、増速させた送出ローラ6によって物品B1を、通常の送り量よりも、ずれ量Zに相当する進め量G1だけ大きく送り出し、物品B1が送出ローラ6を通過するまでの間に、物品B1の実際の搬送位置をその正規の搬送位置Rに合わせるのである。そして、物品B1は、正規の搬送位置に合わせられた状態で、メイン搬送路1の搬送下流側または分岐搬送路2へ搬送される。送出ローラ6による物品Bの送り量は、送出ローラ6の回転速度と時間との積によって決まる。制御手段8は、ずれ量Zに相当する進め量G1を得るために、送出ローラ6の回転速度を適宜調節する。なお、ずれ量Zに相当する進め量G1を得るために、送出ローラ6の回転速度の調節に代え、または送出ローラ6の回転速度の調節とともに、送出ローラ6の回転速度を増速させる時間を適宜調節するようにしてもよい。
【0035】
このように本実施形態の物品の仕分け設備10によれば、物品Bがメイン搬送路1のローラコンベヤ12上で滑って位置ずれを起こしても、その位置ずれを送出ローラ6で積極的に補正することができる。したがって、図10に示すように、物品同士の設定間隔Cを仕分け必要間隔Dとほぼ同じに設定した場合において、物品B1にずれ量Zの位置ずれが発生し、物品B1と物品B2との実際の間隔が「C−Z」となり、仕分け必要間隔Dより小さくなったとしても、図11に示すように、ずれ量Zに相当する進め量G1によって、物品B1と物品B2との実際の間隔を、設定間隔Cに戻すことができ、後続の物品B2について正常な仕分け作業を行うことができる。したがって、従来のように、物品同士の設定間隔を、想定される最大ずれ量を見込んで大きめに設定する必要もなく、仕分け設備の搬送能力や仕分け能力の低下を招くこともない。
【0036】
また、本実施形態の物品の仕分け設備10によれば、物品B1にずれ量Zの位置ずれが発生したとき、送出ローラ6による物品B1の進め量をそのずれ量Zよりも大きくすることによって、その搬送能力や仕分け能力をさらに高めることができる。例えば、図12に示すように、物品B1の進め量G2を、ずれ量Zに相当する分に余剰分Eを加えた量とすれば、この進め量G2によって、物品B1と物品B2との実際の間隔を、設定間隔Cに余剰分Eを加えた間隔「C+E」まで拡げることができる。したがって、切出し装置9等による物品同士の設定間隔を「D−E」として仕分け必要間隔Dよりも小さく設定しても、送出ローラ6による進め量G2によって物品間隔を「(D−E)+E」まで拡げることができるので、仕分け必要間隔Dを確保することができる。このように物品同士の設定間隔を仕分け必要間隔Dよりも小さく設定できるので、搬送能力や仕分け能力をさらに高めることができる。
【0037】
また、本実施形態の仕分け設備10によれば、図13に示すように、メイン搬送路1に沿って複数の分岐搬送路2と複数の仕分け装置3を配設し、各仕分け装置3に検出手段7と制御手段8を設けることによって多分岐型の仕分け設備として構成した場合において、複数の仕分け装置3ごとに、物品Bの実際の搬送位置をその正規の搬送位置に合わせて物品Bの位置ずれを解消することができる。多分岐型の仕分け設備として構成した場合でも、搬送能力の低下を招くことなく正常な物品の仕分け作業を行うことができる。
【0038】
なお、メイン搬送路1に沿って一つの分岐搬送路2と一つの仕分け装置3を配設し、この仕分け装置3に検出手段7と制御手段8を設けることによって単分岐型の仕分け設備として構成した場合、その仕分け装置3の搬送下流側においては、必ずしも物品B同士の間隔を仕分け必要間隔Dよりも大きくする必要はない。したがって、送出ローラ6による物品Bの進め量を、物品Bの最大ずれ量よりも大きくしさえすれば、正常な物品の仕分け作業を行うことができる。このように、単分岐型の仕分け設備として構成した場合、物品Bを分岐搬送路2へ送り出すか、メイン搬送路1の搬送下流側へ送り出すかを問わず、また、物品Bの位置ずれの有無やそのずれ量を問わず、増速させた送出ローラ6によって一定の進め量で物品Bを送り出すようにしてもよい。
【0039】
以上、本実施形態の物品の仕分け設備10とその仕分け方法について説明したが、本発明はその他の形態でも実施することができる。
【0040】
例えば、図14〜図16に示す、物品の仕分け設備20のように構成してもよい。仕分け設備20は主として、複数の物品B(B0・B1・B2…)を搬送するメイン搬送路1と、メイン搬送路1の側部に接続された分岐搬送路2と、メイン搬送路1上に配設され、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてきた物品Bを必要に応じてメイン搬送路1の搬送下流側または分岐搬送路2へ仕分けする仕分け装置3と、メイン搬送路1上の物品Bを検出する検出手段70と、前後の物品Bの各搬送位置に基づいて仕分け装置3の送出ローラ6の回転速度等を制御する制御手段80と、から構成されている。これら構成部のうち、メイン搬送路1、分岐搬送路2、及び仕分け装置3は、上述した仕分け設備10と同様に構成されている。そして、物品Bの仕分け作業についても上述した仕分け設備10と同様に行われる。
【0041】
検出手段70は、図14に示すように、仕分け装置3の送出ローラ6よりもメイン搬送路1の搬送上流側に配設されている。検出手段70は、投光部と受光部を備え、メイン搬送路1の搬送上流側から搬送されてくる複数の物品Bの搬送位置を順次検出する。
【0042】
制御手段80は、検出手段70により順次検出した一の物品Bの搬送位置とその後続の他の物品Bの搬送位置とに基づいて実際の物品間隔を算出し、この実際の物品間隔と予め設定された設定間隔とのずれ量を算出し、そのずれ量に応じて仕分け装置3のモータ72を制御して送出ローラ6の回転速度等を調節する。本実施例では、メイン搬送路1の搬送上流側に切出し装置9が配設され、この切出し装置9によって、複数の物品Bを所定の物品間隔Cを保ってメイン搬送路1上へ供給するようにしている。制御手段80は、この切出し装置9による設定間隔Cと実際の物品間隔とを比較する。
【0043】
図15に示すように、制御手段80は、一の物品B1とその後続の他の物品B2との実際の物品間隔と、設定間隔Cとを比較し、そのずれ量Zを算出する。そして、実際の物品間隔「C−Z」が設定間隔Cよりも小さいとき、制御手段80は、そのずれ量Zに応じて、送出ローラ6の回転速度を増速させて物品B1の送出ローラ6による送出速度をローラコンベヤ12による搬送速度よりも大きくする。
【0044】
こうして、図16に示すように、増速させた送出ローラ6によって物品B1を、通常の送り量よりも、ずれ量Zに相当する進め量G1だけ大きく送り出し、物品B1が送出ローラ6を通過するまでの間に、物品B1と物品B2との実際の物品間隔を「C−Z+G1」とし、設定間隔Cに合わせるのである。この送出ローラ6による物品B1の送り量は、送出ローラ6の回転速度と時間との積によって決まる。制御手段80は、ずれ量Zに相当する進め量G1を得るために、送出ローラ6の回転速度を適宜調節するが、ずれ量Zに相当する進め量G1を得るために、送出ローラ6の回転速度の調節に代え、または送出ローラ6の回転速度の調節とともに、送出ローラ6の回転速度を増速させる時間を適宜調節するようにしてもよい。
【0045】
このように物品の仕分け設備20によれば、物品Bがメイン搬送路1のローラコンベヤ12上で滑って位置ずれを起こし、実際の物品間隔が、予め設定された設定間隔Cよりも小さくなったとしても、送出ローラ6によって実際の物品間隔を積極的に設定間隔Cに戻すことができる。したがって、従来のように、物品同士の設定間隔を、想定される最大ずれ量を見込んで大きめに設定する必要もなく、仕分け設備の搬送能力や仕分け能力の低下を招くことがない。
【0046】
また、上述した仕分け設備10と同様、この仕分け設備20においても、送出ローラ6による物品Bの進め量をそのずれ量よりも大きくすることによって、その搬送能力や仕分け能力をさらに高めることができる。また、単分岐型の仕分け設備として構成した場合、物品Bを分岐搬送路2へ送り出すか、メイン搬送路1の搬送下流側へ送り出すかを問わず、また、物品Bの位置ずれの有無やそのずれ量を問わず、増速させた送出ローラ6によって一定の進め量で物品Bを送り出すことができる。
【0047】
また、上記実施形態では、駆動回転して物品Bを送り出す送出ローラ6が、上下移動可能かつ左右旋回可能に設けられているが、本発明は決してこれに限定されるものではなく、送出ローラ6が、上下移動せず、左右旋回のみ行うよう設けられていても良い。この場合、各送出ローラ6を、メイン搬送路1の搬送面よりも突出させた位置に、左右旋回可能に設ける必要がある。各送出ローラ6を、分岐搬送路2の方向へ向けるか、メイン搬送路1の搬送下流側へ向けるか、選択的に左右旋回させることによって、物品の仕分け作業を行う。
【0048】
また、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲内で、当業者の知識に基づいて種々の改良、修正、変形を加えた態様で実施し得る。同一の作用又は効果が生じる範囲内でいずれかの発明特定事項を他の技術に置換した形態で実施しても良く、また、一体に構成されている発明特定事項を複数の部材から構成したり、複数の部材から構成されている発明特定事項を一体に構成した形態で実施しても良い。
【図面の簡単な説明】
【0049】
【図1】本実施形態の物品の仕分け設備の概略平面図である。
【図2】本実施形態の物品の仕分け設備の要部平面図である。
【図3】本実施形態の物品の仕分け設備の仕分け装置の平面図である。
【図4】本実施形態の物品の仕分け設備の仕分け装置の側面図である。
【図5】図4中のS−S線断面図である。
【図6】図4中のT−T線断面図である。
【図7】図4中のU−U線断面図である。
【図8】図4中のV−V線断面図である。
【図9】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図10】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図11】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図12】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図13】本実施形態の物品の仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図14】本発明に係る実施変形例の物品の仕分け設備と仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図15】本発明に係る実施変形例の物品の仕分け設備と仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図16】本発明に係る実施変形例の物品の仕分け設備と仕分け方法を説明する概略平面図である。
【図17】従来の物品の仕分け設備を説明する概略平面図である。
【符号の説明】
【0050】
10、20 物品の仕分け設備
1 メイン搬送路
12 ローラコンベヤ
14 搬送ローラ
2 分岐搬送路
3 仕分け装置
6 送出ローラ
7、70 検出手段
8、80 制御手段
B、B1〜B4 物品
C 設定間隔
R 物品の正規の搬送位置
Z ずれ量
【特許請求の範囲】
【請求項1】
駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を含む仕分け設備であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の搬送位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出した物品の実際の搬送位置と、予め設定された該物品の正規の搬送位置とを比較し、該物品の実際の搬送位置が正規の搬送位置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側へ位置ずれしているとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、
を備えたことを特徴とする物品の仕分け設備。
【請求項2】
駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を含む仕分け設備であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の搬送位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出した一の物品の搬送位置と該一の物品の後続の他の物品の搬送位置とに基づいて該一の物品と該他の物品との物品間隔を算出し、該物品間隔が予め設定された設定間隔よりも小さいとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該一の物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、
を備えたことを特徴とする物品の仕分け設備。
【請求項3】
駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置とを含む仕分け設備による物品の仕分け方法であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の実際の搬送位置を検出し、
該物品の実際の搬送位置と予め設定された該物品の正規の搬送位置とを比較し、
該物品の実際の搬送位置が正規の搬送位置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側へ位置ずれしているとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくすることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項4】
請求項3記載の物品の仕分け方法において、
前記位置ずれのずれ量を算出し、
該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を調節することによって、該物品の実際の搬送位置を該物品の正規の搬送位置に合わせることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項5】
請求項3記載の物品の仕分け方法において、
前記位置ずれのずれ量を算出し、
該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を増速させる時間を調節することによって、該物品の実際の搬送位置を該物品の正規の搬送位置に合わせることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項6】
駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置とを含む仕分け設備による物品の仕分け方法であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、一の物品の搬送位置と該一の物品の後続の他の物品の搬送位置とを検出し、
該一の物品の搬送位置と該他の物品の搬送位置とに基づいて該一の物品と該他の物品との物品間隔を算出し、
該物品間隔が予め設定された設定間隔よりも小さいとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該一の物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくすることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項7】
請求項6記載の物品の仕分け方法において、
前記物品間隔と前記設定間隔とのずれ量を算出し、
該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を調節することによって、前記物品間隔を前記設定間隔に合わせることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項8】
請求項6記載の物品の仕分け方法において、
前記物品間隔と前記設定間隔とのずれ量を算出し、
該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を増速させる時間を調節することによって、前記物品間隔を前記設定間隔に合わせることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項1】
駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を含む仕分け設備であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の搬送位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出した物品の実際の搬送位置と、予め設定された該物品の正規の搬送位置とを比較し、該物品の実際の搬送位置が正規の搬送位置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側へ位置ずれしているとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、
を備えたことを特徴とする物品の仕分け設備。
【請求項2】
駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置と、を含む仕分け設備であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の搬送位置を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出した一の物品の搬送位置と該一の物品の後続の他の物品の搬送位置とに基づいて該一の物品と該他の物品との物品間隔を算出し、該物品間隔が予め設定された設定間隔よりも小さいとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該一の物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくする制御手段と、
を備えたことを特徴とする物品の仕分け設備。
【請求項3】
駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置とを含む仕分け設備による物品の仕分け方法であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、前記物品の実際の搬送位置を検出し、
該物品の実際の搬送位置と予め設定された該物品の正規の搬送位置とを比較し、
該物品の実際の搬送位置が正規の搬送位置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側へ位置ずれしているとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくすることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項4】
請求項3記載の物品の仕分け方法において、
前記位置ずれのずれ量を算出し、
該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を調節することによって、該物品の実際の搬送位置を該物品の正規の搬送位置に合わせることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項5】
請求項3記載の物品の仕分け方法において、
前記位置ずれのずれ量を算出し、
該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を増速させる時間を調節することによって、該物品の実際の搬送位置を該物品の正規の搬送位置に合わせることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項6】
駆動回転可能な搬送ローラで物品を搬送するローラコンベヤから成るメイン搬送路と、前記メイン搬送路の側部に接続された分岐搬送路と、前記メイン搬送路上に配設され、駆動回転可能な送出ローラの向きを切り替えることにより前記メイン搬送路の搬送上流側から搬送されてきた物品を前記メイン搬送路の搬送下流側または前記分岐搬送路へ選択的に送り出して仕分けする仕分け装置とを含む仕分け設備による物品の仕分け方法であって、
前記仕分け装置よりも前記メイン搬送路の搬送上流側において、一の物品の搬送位置と該一の物品の後続の他の物品の搬送位置とを検出し、
該一の物品の搬送位置と該他の物品の搬送位置とに基づいて該一の物品と該他の物品との物品間隔を算出し、
該物品間隔が予め設定された設定間隔よりも小さいとき、前記仕分け装置の送出ローラの回転速度を増速させて該一の物品の送出ローラによる送出速度を前記ローラコンベヤによる搬送速度よりも大きくすることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項7】
請求項6記載の物品の仕分け方法において、
前記物品間隔と前記設定間隔とのずれ量を算出し、
該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を調節することによって、前記物品間隔を前記設定間隔に合わせることを特徴とした物品の仕分け方法。
【請求項8】
請求項6記載の物品の仕分け方法において、
前記物品間隔と前記設定間隔とのずれ量を算出し、
該ずれ量に応じて、前記送出ローラの回転速度を増速させる時間を調節することによって、前記物品間隔を前記設定間隔に合わせることを特徴とした物品の仕分け方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【公開番号】特開2010−24016(P2010−24016A)
【公開日】平成22年2月4日(2010.2.4)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−189821(P2008−189821)
【出願日】平成20年7月23日(2008.7.23)
【出願人】(000003643)株式会社ダイフク (1,209)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成22年2月4日(2010.2.4)
【国際特許分類】
【出願日】平成20年7月23日(2008.7.23)
【出願人】(000003643)株式会社ダイフク (1,209)
【Fターム(参考)】
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