監視方法および監視システム
【課題】所定の館内における人物の配置を推定すること。
【解決手段】監視システム１００は、検出装置１０で代表される検出装置１０ａ〜検出装置１０ｃと、人数取得装置２０と、処理装置３０とを含む。また、第３領域１１０ｃに重なるように定義される出入口領域１２０は、人数取得装置２０によって監視され、取得した人数情報を処理装置３０に出力する。複数の検出装置１０は、それぞれ割り当てられた領域を監視し、人物等から発せられる赤外線を検出し、動き情報として、所定の周期で処理装置３０に出力する。処理装置３０は、取得した動き情報と人数情報とを用いて、それぞれの領域における人物等の存在の有無を推定する。推定処理は、同一領域における過去の動き情報等を用いる方法と、同一時刻における他の領域の動き情報等を用いる方法と、同一領域における未来の動き情報等を用いる方法を用いることによって、実施される。
【解決手段】監視システム１００は、検出装置１０で代表される検出装置１０ａ〜検出装置１０ｃと、人数取得装置２０と、処理装置３０とを含む。また、第３領域１１０ｃに重なるように定義される出入口領域１２０は、人数取得装置２０によって監視され、取得した人数情報を処理装置３０に出力する。複数の検出装置１０は、それぞれ割り当てられた領域を監視し、人物等から発せられる赤外線を検出し、動き情報として、所定の周期で処理装置３０に出力する。処理装置３０は、取得した動き情報と人数情報とを用いて、それぞれの領域における人物等の存在の有無を推定する。推定処理は、同一領域における過去の動き情報等を用いる方法と、同一時刻における他の領域の動き情報等を用いる方法と、同一領域における未来の動き情報等を用いる方法を用いることによって、実施される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視技術に関し、特に、美術館などの部屋の中の人の配置を監視する監視方法およびそれを用いた監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、さまざまな場面で監視システムが導入されている。監視システムは、たとえば、セキュリティシステムの一部として、また、介護を補助するシステムなどとして用いられる。一般に、人物を監視するシステムにおいては、たとえば、監視カメラなどを用いて、外部からその人物を監視し、その人物の動きなどを監視している。また、監視対象の人物が携帯する端末からその人物に関する情報、たとえば、音声や体温などの身体的な情報を得ることによって、その人物の状態を推定している。また、環境側に設置されたセンサをもちいて被験者の状態を推定するとともに、被験者から直接情報を得るセンサを用いて被験者の状態を取得し、両者の情報を複合的に用いることによって、被験者の状態を推定するものもある（たとえば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−０９２３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般的に、設置された監視カメラは、監視される人物にとって、心理的な圧迫となる場合がある。特に、美術館などに監視カメラが設置されていると、監視カメラの存在が気になって、観覧者が美術品を集中して見られないということもある。また、監視された画像を解析するためには、多大な労力が必要となる。また、携帯端末などを用いた状態の推定は、その推定精度の低さが課題となっていた。また、特許文献１に開示された手法では、観覧者に端末を所持させなければならないといった弊害がある。
【０００４】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易に、所定の館内における人物の配置を推定できる監視方法およびそれを用いた監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の監視システムは、人間または動物などの対象物の動きをそれぞれ検出する複数の検出装置と、複数の検出装置の出力を処理する処理装置とを備えた監視システムであって、複数の検出装置のそれぞれは、割り当てられた領域における対象物の動きの有無を検出する検出部と、検出部による検出情報を処理装置に所定の出力周期で出力する出力部と、を有する。処理装置は、複数の検出装置から出力される検出情報を受け取る受取部と、受取部が受け取った検出情報をもとに、対象物の位置を推定する推定部と、を有する。それぞれの検出装置の出力部における出力周期は、同期していてもよい。
【０００６】
この態様によると、複数の検出装置から出力される検出情報をもとに、複数の領域内における対象物の位置を推定することによって、容易に人物の配置を推定できる。
【０００７】
検出装置は、出力周期よりも間隔の短いサンプリング周期で赤外線の変化を検出する赤外線センサであって、検出部は対象物の動きを検出すると、検出情報の状態値をオンに設定して、そのオン値を維持し、出力部が検出情報を出力すると、状態値をオフに設定してもよい。
【０００８】
この態様によると、赤外線センサによって対象物の動きを検出すると、検出情報の状態値をオンに設定してそのオン値を維持し、出力部が検出情報を出力すると状態値をオフに設定することによって、所定の規則を有する状態遷移モデルが構成され、その状態遷移モデルを用いることにより、効果的に人物の配置を推定できる。
【０００９】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、記録部に記録されたある領域の検出情報と、その検出情報に連続して記録されている同一領域の検出情報を用いて、その領域における対象物の存在の有無を推定してもよい。
【００１０】
この態様によると、記録部に記録されたある領域の検出情報と、その検出情報に連続して記録されている同一領域の検出情報を用いて、その領域における対象物の存在の有無を推定することによって、効率的に人物の配置を推定できる。
【００１１】
推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行してもよい。
【００１２】
ここで、「その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報」とは、ある時刻を基準としたときの過去の任意の時刻において検出された検出情報を含む。この態様によると、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行することによって、簡易に人物の配置を推定できる。
【００１３】
推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行してもよい。
【００１４】
ここで、「検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報」とは、ある時刻を基準としたときの未来の時刻において検出された検出情報を含む。この態様によると、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の所定の時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行することによって、簡易に人物の配置を推定できる。
【００１５】
推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、記録部に記録された領域の時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行してもよい。
【００１６】
この態様によると、順時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、逆時判定処理を実行することによって、推定できなかった領域について、過去と未来の情報を効率的に使用でき、簡易に人物の配置を推定できる。
【００１７】
推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、記録部に記録された領域の時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行してもよい。
【００１８】
この態様によると、逆時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、順時判定処理を実行することによって、過去と未来の情報を効率的に使用でき、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００１９】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、記録部に記録されたある領域の検出情報と、その領域の周囲の領域に関して記録されている検出情報を用いて、その領域ないしは周囲の領域における対象物の存在の有無を推定してもよい。
【００２０】
この態様によると、記録部に記録されたある領域の検出情報と、その領域の周囲の領域に関して記録されている検出情報を用いて、その領域ないしは周囲の領域における対象物の存在の有無を推定することによって、効率的に人物の配置を推定できる。
【００２１】
推定部は、記録部にある同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の同一の時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行してもよい。
【００２２】
この態様によると、記録部に同一時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の同一時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００２３】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理、もしくは、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、記録部に時刻と同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行してもよい。
【００２４】
この態様によると、逆時判定処理、もしくは、順時判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、同刻判定処理を実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００２５】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、記録部にある同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、記録部に記録されたある領域の時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域における時刻の対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理、もしくは、記録部に記録されたある領域の時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に記録された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行してもよい。
【００２６】
この態様によると、同刻判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、逆時判定処理、もしくは、順時判定処理を実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００２７】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、すべての時刻におけるすべての領域の対象物の存在の有無が推定されるまで、記録部に記録されたある領域の第１時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の第１時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理と、記録部に第２時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理と、記録部に記録されたある領域の第３時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の第３時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理との３つの判定処理のうち、複数の判定処理を順次実行してもよい。
【００２８】
推定部は、順次判定処理、同刻判定処理、逆時判定処理、同刻判定処理の並び順で、繰り返し実行してもよい。
【００２９】
この態様によると、順時判定処理と、同刻判定処理と、逆時判定処理との３つの判定処理のうち、複数の判定処理を順次実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００３０】
この態様によると、順次判定処理、同刻判定処理、逆時判定処理、同刻判定処理の並び順で、繰り返し実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００３１】
推定部が対象物の存在の有無が推定できなかった場合、出力部は、出力周期を短く設定してもよい。出力部は、複数の領域内の対象物の数が多くなるほど、出力周期を短く設定してもよい。この態様によると、出力周期を短く設定することによって、対象物の存在の有無の推定が容易となり、簡易に人物の配置を推定できる。また複数の領域内の対象物の数が多くなるほど、前記出力周期を短く設定することによって、推定処理に要する時間を低減できる。
【００３２】
また、処理装置は、出力を要求するための出力要求信号を出力部に通知してもよい。出力部は、通知された出力要求信号に応じて、処理装置に検出情報を出力してもよい。また、出力部は、出力要求信号が通知されるまで、前記検出部による検出情報を保持し、前記処理装置から出力要求信号が通知された場合、保持していた検出情報を前記処理装置に出力してもよい。出力部は、出力要求信号が通知されるまでに記憶されたすべての検出情報をまとめて処理装置に出力する。この場合、処理装置は出力部の出力を制御できるため、出力部の仕様によらず処理装置を設計できることとなり、設計の柔軟性を向上できる。
【００３３】
本発明の別の態様は、監視方法である。この方法は、複数の領域における人間または動物などの対象物の動きをそれぞれ検出し、検出されたそれぞれの検出情報を所定の周期で記憶し、記憶されたそれぞれの検出情報をもとに、複数の領域における対象物の位置を推定する。
【００３４】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、所定の館内における人物の配置を容易に推定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
本発明の実施形態を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施形態は、人間または動物など（以下、人物等という）を監視する監視システムに関し、美術館などの比較的混雑していない構内における人物等の監視に適している。本発明の実施形態にかかる監視システムは、複数の赤外線検出装置をもちいて、任意の時点における人物等の配置を推定する機能をもつ。
【００３７】
複数の赤外線検出装置は、館内のすべての場所（以下、「領域」ともいう。）を網羅的に監視できるように、天井などに配置される。個々の赤外線検出装置は、特定の構内のうちの所定の領域において、人物等から発せられる赤外線の変化を検出することによって、その領域内の人物等の動きを検出する。ここで、人物等の動作が検出された場合、動作を示す状態値をオンに設定してそのオン値を維持する。また、赤外線検出装置は、それぞれ割り当てられた領域において検出された人物等の動きを示す動作情報を定期的に処理装置に出力し、出力を契機として、状態値をオフに設定する。
【００３８】
これにより、動作情報と人物の存在の有無とを関係づける状態遷移モデルが構成される。処理装置は、それぞれの領域に対応する検出装置から出力された動作情報を記憶する。処理装置は、記憶された複数の動作情報を用いて、動作情報と人物の存在の有無とが関係づけられた状態遷移モデルにより、任意の時刻および任意の領域における人物の存在の有無を推定する。これにより、任意の時刻における人物等の配置を推定できる。
【００３９】
推定された人物等の配置は、たとえば、障害者等を誘導するための情報として用いることができる。この場合、誘導員や誘導ロボットなどに対して、館内に存在する人物等の配置情報を定期的に送信することによって、混雑していない場所を選定しながら、より安全に誘導できることとなる。また、本実施形態の監視システムに加え、構内の出入り口に監視カメラを設置することによって、セキュリティ性をより向上できる。監視カメラによって確認された人物は、本実施形態の監視システムによって、任意の時刻における位置が推定され、さらにその位置からその人物等の軌跡を捕捉できる。この技術は、たとえば、宝石などの展示会などにおける窃盗犯の動き特定することにも応用できる。その展示会の会場すべてを網羅するように、複数の監視カメラを用いる場合とくらべ、ほぼ同等に高度なセキュリティシステムを実現できることとなる。
【００４０】
図１は、本発明の実施形態にかかる監視システム１００の構成例を示す図である。監視システム１００は、検出装置１０で代表される検出装置１０ａ〜検出装置１０ｃと、人数取得装置２０と、処理装置３０とを含む。図１では、検出装置１０ａには、第１領域１１０ａが割り当てられ、検出装置１０ｂには、第２領域１１０ｂが割り当てられ、検出装置１０ｃには、第３領域１１０ｃが割り当てられていることを示す。それぞれの検出装置１０が、それぞれに割り当てられた領域を監視することで、たとえば、美術館などの全領域の監視が可能となる。また、第３領域１１０ｃに重なるように定義される出入口領域１２０は、人数取得装置２０によって監視される。なお、説明の便宜上、３つの領域と１つの出入口領域を図示したが、３以外の数の領域が存在してもよく、また、２以上の出入口領域が存在してもよい。また、それぞれの領域は、たかだか１人しか入れない広さとする。
【００４１】
複数の検出装置１０は、それぞれ割り当てられた領域を監視し、人物等から発せられる赤外線を検出する。検出装置１０は、検出した赤外線を解析し、人物等の動き情報を生成する。また、検出装置１０は、生成した動き情報を、所定の周期で処理装置３０に出力する。また、検出装置１０は、処理装置３０の指示にしたがって、動き情報を初期化する。検出装置１０は、自身の出力を契機として、動き情報を初期化してもよい。
【００４２】
図２は、図１の検出装置１０の構成例を示す図である。検出装置１０は、赤外線検出部１２と、出力部１６と、初期化部１８とを含む。赤外線検出部１２は、たとえば、赤外線センサーなどにより、割り当てられた領域内の人物等から放射された赤外線を検出する。赤外線センサーにフレネルレンズなどを装着させてもよい。これにより、検出する対象場所を絞ることができ、特定の狭い範囲での人物等の動きを検出することができる。また、赤外線センサーとしてデュアル素子タイプを使用し、背景のゆらぎの検出を少なくしてもよい。また、検出した赤外線信号を増幅するための増幅器にバンドパスフィルターを連結することによって、ゆっくりした変化、または、速すぎる変化を検出しなくともよい。また、ウインドウコンパレータを使用し、変化の少ない動きを検出しなくともよい。
【００４３】
赤外線検出部１２は、検出した赤外線の変化を出力部１６に通知する。ここで、赤外線検出部１２は、人物等が、他の領域から、当該検出装置１０に割り当てられた領域に移動した場合、あるいは、割り当てられた領域から他の領域へと移動した場合に、動き情報として、動作を示す情報を出力部１６に通知する。また、割り当てられた領域内において、人物等が動いた場合にも、動作を示す情報を出力部１６に通知する。一方、割り当てられた領域内において、人物等が動かなかった場合、あるいは、割り当てられた領域内に誰も移動してこなかったような場合、動き情報として、無動作を示す情報を出力部１６に通知する。以下においては、説明の便宜上、動作を示す情報を１で示し、また、無動作を示す情報を０で示す。
【００４４】
出力部１６は、通知された情報を所定の周期で処理装置３０に送信する。所定の周期内の途中において、動作を示す情報が通知された場合、次の周期の先頭で、動作を示す情報を処理装置３０に送信する。送信の周期は、たとえば、人物等の移動速度や、複数の領域内の人数に応じて設定されてもよいし、固定値であってもよい。なお、出力部１６における送信の周期は、赤外線検出部１２における検出の周期よりも長いものとする。
【００４５】
初期化部１８は、処理装置３０からの指示にもとづいて、赤外線検出部１２の出力を初期化する。初期化とは、出力部１６ないしは処理装置３０に出力すべき情報（以下、出力情報という）を無動作を示す情報に設定することを含む。なお、検出装置１０は、初期化部１８を含まなくてもよい。この場合、赤外線検出部１２は、出力部１６が処理装置３０に出力したことを契機として、出力情報を初期化すればよい。
【００４６】
図３は、図２の赤外線検出部１２の入出力例を示すタイミングチャートである。横軸は、時間を示す。縦軸は、動き情報を示す。赤外線検出部１２は、０．５の周期で、赤外線の変化を検出する。また、赤外線検出部１２は、１の周期で出力情報を処理装置３０に出力するものとした。また、ｔ＝３、１０のそれぞれのタイミングで、他の領域から、当該検出装置１０に割り当てられた領域内に移動したものと仮定している。また、ｔ＝５のタイミングで、当該検出装置１０に割り当てられた領域から他の領域に移動したものと仮定している。また、ｔ＝１３のタイミングで当該領域内で人物等が動いたものと仮定している。
【００４７】
まず、ｔ＝０〜３においては、当該検出装置１０に割り当てられた領域内には人物が存在せず、また、他の領域から移動してくることもないため、赤外線検出部１２は赤外線を検出せず、無動作を示す情報を出力部１６に通知する。つぎに、ｔ＝３において、他の領域から、当該検出装置１０に割り当てられた領域内に移動してきたため、赤外線検出部１２は赤外線の変化を検出し、出力部１６に通知する。ｔ＝４において、出力部１６は、動作を示す情報を処理装置３０に送信し、また、赤外線検出部１２は、動き情報を初期化する。
【００４８】
ｔ＝５において、当該検出装置１０に割り当てられた領域から他の領域に移動したため、赤外線検出部１２は赤外線の変化を検出し、動き情報として、動作を示す情報を出力部１６に通知する。赤外線検出部１２は、次に初期化されるタイミングであるｔ＝８になるまで、動作を示す情報の出力を維持しつづける。ｔ＝８において、出力部１６は、動き情報として、動作を示す情報を処理装置３０に送信し、また、赤外線検出部１２は、出力を初期化する。ｔ＝８〜１０においては、当該検出装置１０に割り当てられた領域内には人物が存在せず、また、他の領域から移動してくることもないため、赤外線検出部１２は赤外線を検出せず、無動作を示す情報を出力部１６に通知する。
【００４９】
ｔ＝１０において、他の領域から、当該検出装置１０に割り当てられた領域内に移動してきたため、赤外線検出部１２は赤外線を検出し、出力部１６に通知する。赤外線検出部１２は、次に初期化されるタイミングであるｔ＝１２になるまで、動作を示す情報の出力を維持しつづける。ｔ＝１２において、出力部１６は、動作を示す情報を処理装置３０に送信する。ここで、赤外線検出部１２は、いったん初期化するものの、当該検出装置１０に割り当てられた領域内において人物等が移動したため、赤外線検出部１２は赤外線を検出し、動作を示す情報を出力部１６に通知する。赤外線検出部１２は、次に初期化されるタイミングであるｔ＝１６になるまで、動作を示す情報の出力を維持しつづける。ｔ＝１６において、出力部１６は、動作を示す情報を処理装置３０に送信する。
【００５０】
以上をまとめると、出力部１６は、所定の周期内において、一度も赤外線の変化が検出されなかった場合、その周期のおわりのタイミングで、無動作を示す情報を処理装置３０に出力する。また、出力部１６は、所定の周期内において、一度でも、赤外線の変化が検出された場合、その周期のおわりのタイミングで、動作を示す情報を処理装置３０に出力する。
【００５１】
図１に戻る。人数取得装置２０は、出入口領域１２０を監視することによって、第１領域１１０ａ〜第３領域１１０ｃの中に存在する人物等の数を検出する。人数取得装置２０は、たとえば、出入口に赤外線レーザを水平方向に２本放射すればよい。２本の赤外線レーザは、出入口の出口側から入口側に向けて、所定の間隔を有するように設けられてもよい。所定の間隔は、人物等が歩くスピードに合わせて調節されてもよい。これにより、人物等がその２本の赤外線レーザを順番に遮断した場合、遮断した順序によって、入室もしくは退室が判断できる。ここで、入室した人数から退室した人数を減ずることによって、第１領域１１０ａ〜第３領域１１０ｃの中に存在する人物等の数を導出できる。領域内に複数の出入口がある場合、出入口ごとに、人数取得装置２０を設け、入室した総数と退室した総数とを用いれば、同様に、領域内の人物等の数を導出できる。導出された人数（以下、人数情報という）は、所定の周期で処理装置３０に通知される。所定の周期は、検出装置１０が処理装置３０に出力する周期と同一の周期であってもよく、また、整数分の一の周期であってもよい。また、それぞれの検出装置１０が処理装置３０に出力する周期は、同期しているものとする。
【００５２】
処理装置３０は、検出装置１０から、所定の周期で動き情報を取得する。たとえば、図３に示した出力を取得する場合、ｔ＝４、８、１２、１６のタイミングで、それぞれ１を取得することとなる。また、処理装置３０は、人数取得装置２０から、人数情報を取得して記憶する。さらに、処理装置３０は、動き情報などを取得するたびに、取得した動き情報と人数情報とを用いて、それぞれの領域における人物等の存在の有無（以下、人ｆｌａｇという）を推定する。推定処理は、動き情報等を取得するたびに、領域ごとに実行される。詳細は後述するが、推定処理は、同一領域における過去の動き情報等を用いる方法（以下、順時判定処理という）と、同一時刻における他の領域の動き情報等を用いる方法（以下、同刻判定処理という）と、同一領域における未来の動き情報等を用いる方法（以下、逆時判定処理という）のいずれかの方法、もしくは、それらを組み合わせた方法を用いることによって、実施される。推定された人ｆｌａｇは、メモリに記憶される。これらの方法を用いたとしても推定できなかった場合、人ｆｌａｇは、「不確定」として記憶される。
【００５３】
図４は、図１の処理装置３０の構成例を示す図である。処理装置３０は、第１受信部３２と、第１メモリ３４と、第２受信部３６と、位置推定部３８と、第２メモリ４０と、制御部４２と、指示部４４とを含む。第１受信部３２は、検出装置１０から出力された動き情報を受信して、受信した時刻あるいは検出した時刻と対応付けながら、第１メモリ３４に記憶する。第２受信部３６は、人数取得装置２０から送信された人数情報を受信して、受信した時刻と対応付けながら、第１メモリ３４に記憶する。位置推定部３８は、第１メモリ３４に記憶された動き情報と人数情報とを用いて、時刻ごとに、また、領域ごとに、人物等の存在の有無を推定し、第２メモリ４０に記憶する。制御部４２は、位置推定部３８を制御する。また、制御部４２は、指示部４４を制御して、検出装置１０に対して、初期化を指示させる。指示部４４は、検出装置１０に対して、初期化を指示する。
【００５４】
上述したこれらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされた最適化機能のあるプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００５５】
ここで、第１メモリ３４に記憶された動き情報と人数情報の関係について、状態遷移図を用いて説明する。図５は、図１の監視システム１００における状態遷移の例を示す状態遷移図２００である。状態遷移図２００は、状態Ｓ０〜状態Ｓ３を含み、任意の領域における状態を示す。それぞれの状態は、以下のように、当該領域内の動き情報および人数情報により定義される。なお、人物等が存在しない場合、人ｆｌａｇ＝０で示され、人物等が存在する場合、人ｆｌａｇ＝１で示される。
状態Ｓ０：動き情報＝０、人ｆｌａｇ＝０
状態Ｓ１：動き情報＝１、人ｆｌａｇ＝１
状態Ｓ２：動き情報＝０、人ｆｌａｇ＝１
状態Ｓ３：動き情報＝１、人ｆｌａｇ＝０
【００５６】
状態Ｓ０は、直近の動き情報が０であり、かつ、当該領域内に人物等が存在しないことを示す。同様に、状態Ｓ１は、直近の動き情報が１であり、かつ、当該領域内に人物等が存在することを示す。状態Ｓ２は、直近の動き情報が０であり、かつ、当該領域内に人物等が存在することを示す。状態Ｓ３は、直近の動き情報が１であり、かつ、当該領域内に人物等が存在しないことを示す。
【００５７】
それぞれの状態は、次時刻における動き情報に応じて、他の状態に遷移する。時刻とは、出力部１６が処理装置３０に出力する時刻を示す。また、次時刻とは、出力部１６が処理装置３０に出力した後に、次に出力すべき時刻を示す。具体的に説明する。状態Ｓ０において、次時刻における動き情報が０の場合、たとえば、周囲の領域から人物等の移動がなく、引き続き人物等が存在しない状態が継続しているような場合、第１遷移２０２により、状態Ｓ０の状態を維持する。一方、次時刻における動き情報が１の場合、たとえば、周囲の領域から人物等が移動してきたような場合、第２遷移２０４により、状態Ｓ１に遷移する。
【００５８】
状態Ｓ１において、次時刻における動き情報が０の場合、たとえば、当該領域内に存在する人物等が領域内において静止していたような場合、第３遷移２０６により、状態Ｓ２に遷移する。一方、次時刻における動き情報が１の場合、２つの遷移が発生しうる。たとえば、当該領域内で人物等が動いたものの引き続き人物等が存在しているような場合、第４遷移２０８により、状態Ｓ１の状態を維持する。また、当該領域に存在している人物等が次時刻において、周囲の領域に移動した場合、第５遷移２１０により、状態Ｓ３に遷移する。ここで、処理装置３０が取得できる情報は、動き情報と人数情報のみであり、「当該領域内で人物等が動いたものの引き続き人物等が存在しているような場合」といったような具体的な情報ではないため、状態Ｓ１の状態において、動き情報が１であった場合、遷移先が特定できないこととなる。以下、このような状態を「不確定」と表記する。一度でも、状態が不確定となると、その時刻以降の同一領域における状態も、不確定の状態が継続してしまう。なお、不確定の状態を脱するための方法については、後述することとする。
【００５９】
状態Ｓ２において、次時刻における動き情報が０の場合、たとえば、当該領域内に存在する人物等が領域内において静止していたような場合、第６遷移２１２により、状態Ｓ２の状態を継続する。一方、次時刻における動き情報が１の場合、上述した状態Ｓ１と同様に、２つの遷移が発生しうる。たとえば、当該領域内で人物等が動いたものの引き続き人物等が存在しているような場合、第７遷移２１４により、状態Ｓ１に遷移する。また、当該領域に存在している人物等が次時刻において、周囲の領域に移動した場合、第８遷移２１６により、状態Ｓ３に遷移する。したがって、状態Ｓ１の状態と同様に、状態Ｓ２の状態においても、動き情報が１である場合、遷移先が特定できないこととなる。
【００６０】
状態Ｓ３において、次時刻における動き情報が０の場合、たとえば、周囲の領域から人物等の移動がなく、引き続き人物等が存在しない状態が継続しているような場合、第１０遷移２２０により、状態Ｓ０に遷移する。一方、次時刻における動き情報が１の場合、たとえば、周囲の領域から人物等が移動してきたような場合、第９遷移２１８により、状態Ｓ１に遷移する。
【００６１】
以上をまとめると、以下のようになる。
○状態Ｓ１と状態Ｓ２の状態において、次時刻の動き情報が１である場合、次時刻以降の状態、および、人ｆｌａｇは、不確定となる。
○上記以外の場合、状態、および、人ｆｌａｇは、確定する。
【００６２】
ここで、処理装置３０の推定処理にかかる動作について説明する。前述したごとく、処理装置３０は、領域ごとに取得された動き情報と人数情報とを用いて、任意の時刻における人物等の存在の有無を推定する。具体的には、以下に説明する（１）〜（３）のいずれかの判定処理を用いて、人物等の存在の有無を推定する。ここで、（２）、（３）に示す方法は、主に、不確定な状態が生じた場合に用いられる。なお、以下においては、説明の便宜上、次時刻を「現在」と表記する。また、次時刻の１つ前の時刻を「過去」と表記する。
【００６３】
（１）順次判定処理
図５の状態遷移図２００の遷移についてまとめると、図６のように示される。図６は、図５の状態遷移図２００における現在と過去の状態の状態関係図４００を示す図である。状態関係図４００は、過去状態欄４１０と現在状態欄４２０と遷移欄４３０とを含む。ここで、過去の状態とは、現在の時刻（以下、「基準時刻」とも表記する。）に対して、１つ前の時刻における状態を示す。１つ前の時刻における状態とは、たとえば、基準の時刻において検出された動き情報よりも１つ前の時刻において検出された動き情報を示す。過去状態欄４１０または現在状態欄４２０に示したＳ０〜Ｓ３は、図５の状態遷移図２００の状態Ｓ０〜状態Ｓ３に対応する。また、Ｓ０〜Ｓ３の右側に示したかっこ内のＸ／Ｙのうち、Ｘは動き情報を示し、Ｙは人ｆｌａｇを示す。また、遷移欄４３０は、過去の状態から現在の状態に遷移する場合における遷移番号を示す。遷移番号として示した２０２〜２２０は、図５の状態遷移図２００の第１遷移２０２〜第１０遷移２２０にそれぞれ対応する。また、「×」は、その遷移はありえないことを示す。
【００６４】
ここで、過去の状態を用いて、現在の状態における人ｆｌａｇを推定する方法を示す。図示するごとく、過去の状態がＳ０もしくはＳ３である場合、現在の状態は、Ｓ０またはＳ１のいずれかに遷移する。ここで、過去のＳ０とＳ３における人ｆｌａｇは双方とも０である。したがって、過去の状態における人ｆｌａｇが０である場合、現在の状態はＳ０またはＳ１に遷移することとなる。また、現在の状態のＳ０とＳ１は、過去もしくは現在の状態の動き情報により識別できる。まとめると、過去の状態における人ｆｌａｇが０である場合、現在の状態の動き情報によって、現在の状態における人ｆｌａｇを確定できることとなる。
【００６５】
同様に、過去の状態がＳ１もしくはＳ２である場合、現在における状態は、Ｓ１またはＳ２またはＳ３のいずれかに遷移する。ここで、過去の状態のＳ１とＳ２における人ｆｌａｇはすべて１である。したがって、過去の状態における人ｆｌａｇが１は、現在の状態のＳ１またはＳ２またはＳ３に遷移することとなる。また、現在の状態のＳ１とＳ２とＳ３のうち、現在の状態のＳ２の動き情報は０である一方、Ｓ１とＳ３は１であるため、動き情報が０である場合は、現在の状態を識別できる。まとめると、過去の状態における人ｆｌａｇが１である場合であって、かつ、現在の状態の動き情報が０の場合、現在の状態における人ｆｌａｇを確定できることとなる。一方、過去の状態における人ｆｌａｇが１である場合であって、かつ、現在の動き情報が１の場合、現在の状態は確定せず、不確定となる。
【００６６】
図７は、図１の処理装置３０にかかる順次判定処理の動作例を示すフローチャートである。この処理は、領域ごとの動き情報が取得されるたびに実行されてもよい。また、特定の領域の動き情報が取得されたことを契機として、実行されてもよい。まず、位置推定部３８は、第１メモリ３４に記憶された基準時刻の動き情報と、第２メモリ４０に記憶された１つ前の人ｆｌａｇとを読み出す（Ｓ１０）。ここで、１つ前の人ｆｌａｇが０である場合（Ｓ１２のＹ）、Ｓ１４の判定処理に移り、１である場合（Ｓ１２のＮ）、Ｓ２０の判定処理に移る。Ｓ１４において、読み出した動き情報が０である場合（Ｓ１４のＹ）、基準時刻の人ｆｌａｇは０であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における基準時刻の人ｆｌａｇを０に設定する（Ｓ１６）。一方、読み出した動き情報が１である場合（Ｓ１４のＮ）、基準時刻の人ｆｌａｇは１であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における基準時刻の人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ１８）。
【００６７】
Ｓ２０においては、１つ前の人ｆｌａｇが１である場合（Ｓ２０のＹ）、Ｓ２２の処理に移り、１つ前の人ｆｌａｇが１でない場合（Ｓ２０のＮ）、Ｓ２４の処理に移る。Ｓ２４において、読み出した動き情報が０である場合（Ｓ２２のＹ）、基準時刻の人ｆｌａｇは１であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における基準時刻の人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ１８）。一方、読み出した動き情報が１である場合（Ｓ２２のＮ）、基準時刻の人ｆｌａｇは不確定であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における基準時刻の人ｆｌａｇとして不確定を示す情報を設定する（Ｓ２４）。
【００６８】
（２）同刻判定処理
この処理は、現在、または、過去の状態において、人ｆｌａｇが不確定となった領域が存在する場合などに用いられる。この同刻判定処理は、人数情報と、基準時刻において人ｆｌａｇが確定した領域の数とを用いて、基準時刻において人ｆｌａｇが確定していない領域の人ｆｌａｇを確定させる方法である。ここで、基準時刻と同じ時刻において人ｆｌａｇが確定している他の領域のうち、人ｆｌａｇが１となっている領域の数が人数情報と等しい場合、不確定となっている全ての領域の人ｆｌａｇは０と判定できる。また、人数情報から同時刻の人ｆｌａｇが１となっている領域の数を引いた値が不確定の領域の数と等しい場合、不確定となっている全ての領域の人ｆｌａｇは１と判定できる。その他の場合、同刻判定処理では、不確定の状態を脱することができない。
【００６９】
図８は、図１の処理装置３０にかかる同刻判定処理の動作例を示すフローチャートである。この処理は、任意の時刻において、人ｆｌａｇが不確定となった領域が存在する場合、当該時刻の領域を対象として実行されてもよい。まず、位置推定部３８は、第１メモリ３４に記憶された人数情報と、第２メモリ４０に記憶された当該時刻における人ｆｌａｇが１と設定されている領域の数とを比較する（Ｓ２６）。ここで、人数情報と領域の数とが等しい場合（Ｓ２６のＹ）、第２メモリ４０に記憶されている当該時刻における人ｆｌａｇが不確定と記憶されているすべての領域について、その人ｆｌａｇを０に設定する（Ｓ２８）。人数情報と領域の数とが異なる場合（Ｓ２６のＮ）であって、人数情報から領域の数を引いた値が、当該時刻において人ｆｌａｇが不確定と設定されている領域の数と等しい場合（Ｓ３０のＹ）、第２メモリ４０に記憶されている当該時刻における人ｆｌａｇが不確定と記憶されているすべての領域について、その人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ３２）。一方、人数情報と領域の数とが異なる場合（Ｓ２６のＮ）であって、人数情報から領域の数を引いた値が、当該時刻において人ｆｌａｇが不確定と設定されている領域の数と等しくない場合（Ｓ３０のＮ）、処理を終了する。
【００７０】
（３）逆時判定処理
この処理は、過去の状態において任意の領域の人ｆｌａｇが不確定となった後、（２）に示した同刻判定処理によって、当該領域の人ｆｌａｇが確定した場合に用いられる。この逆時判定処理は、基準時刻における人ｆｌａｇをもちいて、過去にさかのぼって、不確定となっていた過去における人ｆｌａｇを確定させる方法である。ここでは、逆時判定処理を図６を用いて説明する。
【００７１】
図６に示すごとく、現在の状態がＳ０である場合、過去における状態は、Ｓ０またはＳ３のいずれかから遷移してきたものといえる。ここで、過去のＳ０とＳ３における人ｆｌａｇは双方とも０である。したがって、現在の状態がＳ０である場合、動き情報によらずに、過去の状態における人ｆｌａｇは０となる。同様に、現在の状態のＳ２またはＳ３には、過去の状態のＳ１またはＳ２のいずれかから遷移してきたものといえる。ここで、確定すべき過去のＳ１とＳ２における人ｆｌａｇは双方とも１である。したがって、現在の状態がＳ２またはＳ３である場合、動き情報によらずに、過去の状態における人ｆｌａｇは１となる。一方、現在の状態のＳ１には、過去の状態のＳ０からＳ３のいずれかから遷移してきたものといえる。これらの遷移には識別性がないため、現在の状態がＳ１の場合、過去の状態も不確定となり、逆時判定処理では、不確定を脱することができない。
【００７２】
図９は、図１の処理装置３０にかかる逆時判定処理の動作例を示すフローチャートである。この処理は、特定の領域、たとえば、過去に人ｆｌａｇが不確定となっていた領域についての現在の人ｆｌａｇが確定したことを契機として、実行されてもよい。まず、位置推定部３８は、第１メモリ３４に記憶された現在の動き情報と、第２メモリ４０に記憶された現在の人ｆｌａｇとを読み出す（Ｓ３４）。ここで、現在の人ｆｌａｇが０である場合（Ｓ３６のＹ）、Ｓ３８の判定処理に移り、１である場合（Ｓ３６のＮ）、Ｓ４４の判定処理に移る。Ｓ３８において、読み出した動き情報が０である場合（Ｓ３８のＹ）、現在の人ｆｌａｇは０であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における過去の人ｆｌａｇを０に設定する（Ｓ４０）。一方、読み出した動き情報が１である場合（Ｓ３８のＮ）、現在の人ｆｌａｇは１であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における過去の人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ４２）。
【００７３】
Ｓ４４においては、現在の人ｆｌａｇが１である場合（Ｓ４４のＹ）、Ｓ４６の処理に移り、現在の人ｆｌａｇが１でない場合（Ｓ４４のＮ）、Ｓ４８の処理に移る。Ｓ４６において、読み出した動き情報が０である場合（Ｓ４６のＹ）、過去の人ｆｌａｇは１であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における現在の人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ４２）。一方、読み出した動き情報が１である場合（Ｓ４６のＮ）、現在の人ｆｌａｇは不確定であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における現在の人ｆｌａｇとして不確定を示す情報を設定する（Ｓ４８）。
【００７４】
（４）（１）〜（３）の組み合わせ
（１）〜（３）のいずれに示した方法によっても、不確定を脱することができない場合が存在する。しかしながら、いずれかの時刻において、すべての領域の人ｆｌａｇが確定した場合、（１）〜（３）の方法を順次実行することによって、不確定を脱する確率を向上できる。
【００７５】
不確定を脱する確率を向上させるためには、いずれかの時刻におけるいずれかの領域の人ｆｌａｇが不確定となった後に、任意の時刻において、すべての領域の人ｆｌａｇを確定させる必要がある。任意の時刻において、すべての領域の人ｆｌａｇを確定させるためには、（２）の方法を用いるのが好適である。たとえば、本実施形態にかかる監視システム１００が設置された構内のすべての人物等が、人ｆｌａｇが確定している領域に移動したときに、（１）の方法により、その時刻における人ｆｌａｇが１と確定する。この場合、当該時刻の他の領域における人ｆｌａｇが確定していなかったとしても、（２）の方法により、他の領域には人物等は存在していないと判定されるため、当該時刻におけるすべての領域の人ｆｌａｇが確定することとなる。
【００７６】
このような場合、確定した時刻を現在の状態として、さらに、（３）に示した逆時判定処理を用いることにより、過去に遡って、不確定を脱することができる。過去におけるすべての不確定が脱しきれなかった場合でも、不確定を脱することができた過去の時刻において、（２）の方法を再び用いることにより、不確定を脱することができる場合がある。これによっても、不確定を脱することができなかった領域がなお存在する場合、（１）もしくは（３）を実行することによって、さらに不確定な個所を減少することができる。
【００７７】
以上の処理を可能なかぎり繰り返すことによって、不確定な領域を限りなく減少できる。なお、検出装置１０における検出の周期を短くすることによっても、不確定な状態を脱することができる。検出の周期を短くすることによって、ほとんどの領域において、Ｓ０もしくはＳ３の安定状態が継続するため、すべての領域における人ｆｌａｇが確定する時刻が増加することとなる。そうすると、前述したように、（１）〜（３）の方法を組み合わせることによって、不確定な個所を減少することができるようになる。また、本実施形態にかかる監視システム１００は、美術館等の比較的混雑していない構内に設置されるものである。このような場合、構内の人物等は、静止した状態を維持する場合が多いといえる。そうすると、不確定な状態に移行する確率が低いため、（１）〜（３）のいずれかの方法により、不確定を脱する確率が高いといえる。なお、混雑している構内においては、混雑の度合いに応じて、検出装置１０の検出周期を短くすれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。また、検出周期を短く設定することによって、推定処理に要する時間を低減できる。
【００７８】
図１０は、図１の処理装置３０の動作例を示すフローチャートである。まず、処理装置３０は、複数の検出装置１０から動き情報をそれぞれ取得し、また、人数取得装置２０から人数情報を取得する（Ｓ５０）。つぎに、処理装置３０は、現在の時刻と対応づけながら、取得した動き情報と人数情報とをメモリに記憶する（Ｓ５２）。ここで、処理装置３０は、それぞれの領域に人物等が存在するか否かを判定するために、領域ごとに、図７に示した順次判定処理を実行する（Ｓ５４）。当該時刻におけるすべての領域について、人物等の存在の有無を示す人ｆｌａｇが判定されたことを契機として、処理装置３０は、判定された人ｆｌａｇのうち、不確定となった領域が存在するか否かを確認する（Ｓ５６）。ここで、不確定となった領域が存在しない場合（Ｓ５６のＮ）、Ｓ５８の処理に移る。Ｓ５８においては、終了判定が実行される（Ｓ５８）。終了判定においては、監視システム１００を操作する人の指示により、または、あらかじめ設定された時刻になったことを契機として、この処理が終了する（Ｓ５８のＹ）。終了しない場合（Ｓ５８のＮ）、Ｓ５０の処理に戻る。
【００７９】
不確定となった領域が存在していた場合（Ｓ５６のＹ）、図８に示す同刻判定処理を実行する（Ｓ６０）。ここで、現在の時刻において、人ｆｌａｇが不確定となっている領域が存在しない場合（Ｓ６２のＮ）、Ｓ５０の処理に戻る。一方、人ｆｌａｇが不確定となっている領域が存在する場合（Ｓ６２のＹ）、図９に示す逆時判定処理（Ｓ６４）や、同刻判定処理（Ｓ６６）や、順次判定処理（Ｓ６８）を実行する。このＳ６４、Ｓ６６、Ｓ６８を実行する順序は、適宜入れ替えてもよい。また、Ｓ６４の逆時判定処理とＳ６８の順時判定処理は、人ｆｌａｇが不確定となった領域を対象として実行される。また、Ｓ６６の同刻判定処理は、人ｆｌａｇが不確定となった領域を含む時刻を対象として実行される。Ｓ６４、Ｓ６６、Ｓ６８は、人ｆｌａｇが不確定となっている領域がなくなるまで、もしくは、予め設定された回数繰り返される（Ｓ７０）。人ｆｌａｇが不確定となっている領域がなくなった場合、もしくは、予め設定された回数だけ繰り返された場合（Ｓ７０のＹ）、Ｓ５０の処理に戻る。
【００８０】
具体例を用いて説明する。ここでは、順次判定処理と同刻判定処理が用いられる例について示す。図１１（ａ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における領域を示す図である。図示するごとく、監視システム１００が設置される構内は、領域Ａ〜領域Ｐの１６の領域を含み、領域Ａと領域Ｍに出入口が設けられている。それぞれの領域は、対応する検出装置１０によって監視され、その領域内の人物等の動作が検出される。また、領域Ａと領域Ｍに設けられた出入口は人数取得装置２０により監視され、構内の人数が取得される。
【００８１】
図１１（ｂ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域にかかる動き情報の例を示す図である。図１１（ｂ）は、第１メモリ３４に記憶された動き情報を示す。これらの動き情報は、図１１（ａ）に示す領域Ａ〜領域Ｐのそれぞれの領域について、時刻ｔ０からｔ７までの間に取得されたものとする。図示するごとく、それぞれの時刻とそれぞれの領域について、動き情報が０もしくは１として記憶される。図１１（ｃ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における人数の遷移例を示す図である。図１１（ｃ）は、第１メモリ３４に記憶された人数情報を示す。これらの人数情報は、時刻ｔ０からｔ７までの間における構内の人数の推移であり、図１１（ａ）に示す領域Ａと領域Ｍを監視する人数取得装置２０により取得されたものとする。図示するごとく、それぞれの時刻について、人数情報が記憶される。
【００８２】
図１１（ａ）〜（ｃ）に示す条件のもとで、処理装置３０による推定処理の流れについて説明する。図１２（ａ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域の配置の推定結果を示す図である。図１２（ａ）に示す推定結果は、第２メモリ４０に記憶された人ｆｌａｇを示す。また、図１２（ａ）に示す推定結果は、人ｆｌａｇが確定した領域についてのみ０または１を図示し、不確定となった領域には不確定を示す情報として「不」を図示した。以下、時刻ごとに、説明する。
【００８３】
まず、時刻ｔ０においては、初期状態であるため、すべての領域における人ｆｌａｇは０と推定される。次に、時刻ｔ１において、図１１（ａ）に示す動き情報は、領域Ａについてのみ１となり、他の領域は０となっている。また、時刻ｔ１の１つ前の時刻ｔ０における人ｆｌａｇは、すべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ａについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。
【００８４】
つぎに、時刻ｔ２において、図１１（ａ）に示す動き情報は、領域Ａと領域Ｂについてのみ１となり、他の領域は０となっている。また、時刻ｔ２の１つ前の時刻ｔ１における人ｆｌａｇは、領域Ａについて１、他のすべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ａについては、人ｆｌａｇが不確定と判定され、領域Ｂについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。そうすると、不確定となった領域が存在するため、処理装置３０は、同刻判定処理を実行することとなる。ここで、図１１（ｃ）に示される時刻ｔ２における人数は、１であり、また、図１２（ａ）において、時刻ｔ２において人ｆｌａｇが１となっている領域の数は１となる。したがって、時刻ｔ２における領域Ａの人ｆｌａｇは、０と判定される。
【００８５】
以下、時刻ｔ３〜ｔ７にかけて、時刻ｔ１、ｔ２と同様に、各領域の人ｆｌａｇが判定される。この例においては、時刻が進むにつれて、人ｆｌａｇが不確定となる領域の数は増加する。また、時刻ｔ３〜ｔ７においては、図１１（ｃ）に示されるそれぞれの時刻における人数と、図１２（ａ）において、対応する時刻において人ｆｌａｇが１となっている領域の数とは等しい。したがって、図１２（ａ）において、「不」と示された領域の人ｆｌａｇは、同刻判定処理により、すべて０と判定されることとなる。
【００８６】
図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の各領域の配置から推定される人物等の軌跡を示す図である。すべての時刻におけるすべての領域について、「不」と示される領域が存在しなくなったような場合、人物等の軌跡を推定できる場合がある。図１２（ｂ）は、人物ＸとＹが、それぞれ入室し、括弧で示されるタイミングで、それぞれの領域に移動したことを示す。なお、人物Ｘの軌跡を実線の矢印で示し、人物Ｙの軌跡を破線の矢印で示した。図示するごとく、人物Ｘは、時刻ｔ１のタイミングで領域Ａに入室し、以後、時刻ｔ２〜時刻ｔ７にかけて、領域Ａ→領域Ｂ→領域Ｃ→領域Ｄ→領域Ｈ→領域Ｌ→領域Ｐに移動したことを示す。また、人物Ｙは、時刻ｔ４のタイミングで領域Ｍに入室し、以後、時刻ｔ５〜時刻ｔ７にかけて、領域Ｍ→領域Ｉ→領域Ｊ→領域Ｆに移動したことを示す。
【００８７】
さらに具体例を示す。ここでは、順次判定処理、同刻判定処理、および、逆時判定処理が用いられる例について説明する。図１３（ａ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における領域を示す図である。図示するごとく、監視システム１００が設置される構内は、領域Ａ〜領域Ｉの９の領域を含み、領域Ａに出入口が設けられている。それぞれの領域は、対応する検出装置１０によって監視され、その領域内の人物等の動作が検出される。また、領域Ａに設けられた出入口は人数取得装置２０により監視され、構内の人数が取得される。
【００８８】
図１３（ｂ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域にかかる動き情報の例を示す図である。図１３（ｂ）は、第１メモリ３４に記憶された動き情報を示す。これらの動き情報は、図１３（ａ）に示す領域Ａ〜領域Ｉのそれぞれの領域について、時刻ｔ０からｔ７までの間に取得されたものとする。図示するごとく、それぞれの時刻、領域について、動き情報が０もしくは１として記憶される。図１３（ｃ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における人数の遷移例を示す図である。図１３（ｃ）は、第１メモリ３４に記憶された人数情報を示す。これらの人数情報は、時刻ｔ０からｔ７までの間における構内の人数の推移であり、図１３（ａ）に示す領域Ａを監視する人数取得装置２０により取得されたものとする。図示するごとく、それぞれの時刻について、人数情報が記憶される。
【００８９】
図１３（ａ）〜（ｃ）に示す条件のもとで、処理装置３０による推定処理の流れについて説明する。図１４（ａ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第１の推定結果を示す図である。第１の推定結果は、時刻ｔ０〜ｔ２における推定処理を示し、第２メモリ４０に記憶された人ｆｌａｇを示す。また、図１４（ａ）に示す推定結果は、人ｆｌａｇが確定した領域についてのみ０または１を図示し、不確定となった領域には不確定を示す情報として「不」を図示した。以下、時刻ごとに、説明する。
【００９０】
まず、時刻ｔ０においては、初期状態であるため、すべての領域における人ｆｌａｇは０と推定される。次に、時刻ｔ１において、図１３（ａ）に示す動き情報は、領域Ａについてのみ１となり、他の領域は０となっている。また、時刻ｔ１の１つ前の時刻ｔ０における人ｆｌａｇは、すべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ａについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。
【００９１】
時刻ｔ２において、図１３（ａ）に示す動き情報は、領域Ａと領域Ｂについてのみ１となり、他の領域は０となる。また、時刻ｔ２の１つ前の時刻ｔ１における人ｆｌａｇは、領域Ａについて１、他のすべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ａについては、人ｆｌａｇが不確定と判定され、領域Ｂについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。
【００９２】
図１４（ｂ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第２の推定結果を示す図である。第２の推定結果は、時刻ｔ２〜ｔ７における推定処理を示す。なお、順時判定処理により不確定と判定される領域を破線の円で示す。また、破線の円で示される２つの領域をまたぐ矢印は、矢印の始点にかかる領域の人ｆｌａｇ等をもとにして、順次判定処理、同刻判定処理もしくは逆時判定処理のいずれかの方法により、矢印の終端にかかる領域の人ｆｌａｇが判定されることを示す。後述する図１４（ｃ）についても同様とする。
【００９３】
時刻ｔ２においては、不確定となった領域として、領域Ａが存在するため、処理装置３０は、同刻判定処理を実行する。そうすると、図１３（ｃ）に示される時刻ｔ２における人数は、１であり、また、時刻ｔ２において人ｆｌａｇが１となっている領域の数は１となる。したがって、時刻ｔ２における領域Ａの人ｆｌａｇは、０と判定される。
【００９４】
つぎに、時刻ｔ３において、図１３（ａ）に示す動き情報は、領域Ｂと領域Ｃについてのみ１となり、他の領域は０となっている。また、時刻ｔ３の１つ前の時刻ｔ２における人ｆｌａｇは、領域Ｂをのぞき、すべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ｂについては、人ｆｌａｇが不確定と判定され、また、領域Ｃについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。ここで、不確定となった領域Ｂは、同刻判定処理により、人ｆｌａｇが０と判定される。
【００９５】
同様に、時刻ｔ４について、順次判定処理により、領域Ｃを除き、人ｆｌａｇが確定する。また、不確定となった領域Ｃは、同刻判定処理により、人ｆｌａｇが１と判定される。さらに、時刻ｔ５〜ｔ６においても、同様に、順次判定処理や同刻判定処理を実行する。図示するごとく、時刻ｔ５〜ｔ６においては、同刻判定処理を実行したとしても、不確定を脱することができない領域が存在することとなる。さいごの時刻ｔ７においては、順次判定処理により、不確定となる領域が存在するものの、同刻判定処理により、すべての領域の人ｆｌａｇが確定することとなる。
【００９６】
同刻判定処理を用いても不確定の状態を脱しきれない場合、不確定の状態となる領域は複数となる。たとえば、時刻ｔ５では、領域Ａと領域Ｃが不確定の状態となる。このように、順次判定処理や同刻判定処理を用いても、不確定の状態を脱しきれない領域が存在する場合、その領域については、次の時刻以降も不確定となる場合が多い。たとえば、時刻ｔ６、ｔ７では、領域Ａと領域Ｃが引き続き不確定の状態となる。一方、不確定の状態となる領域が複数であっても、例外的に、不確定を脱しきれる場合がある。たとえば、時刻ｔ７では、順次判定処理によっては、領域Ａと領域Ｂと領域Ｃと領域Ｆが不確定の状態となるものの、同刻判定処理によって、不確定を脱することができる。そうすると、時刻ｔ７において人ｆｌａｇが確定する一方、時刻ｔ７より過去のｔ６やｔ５において、不確定な領域が存在することとなる。このような場合、すべての領域についての人ｆｌａｇが確定した時刻ｔ７を基準として、逆時次判定処理を実行することにより、過去の時刻である時刻ｔ６やｔ５における不確定の状態を脱することができる場合がある。
【００９７】
以上をまとめると以下のような規則を導出できる。
○順次判定処理や同刻判定処理を用いても、不確定の状態を脱しきれない領域が発生した場合、未来の時刻において、同刻判定処理によりすべての領域についての人ｆｌａｇが確定するまで、不確定な状態が継続する。
○この不確定な状態の継続は、未来の時刻において、同刻判定処理により、すべての領域についての人ｆｌａｇが確定することにより停止される。
○さらに、すべての領域についての人ｆｌａｇが確定した未来の時刻を基準として、逆時判定処理を実行することにより、過去にさかのぼって、不確定な状態を脱することができることとなる。
【００９８】
図１４（ｃ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第３の推定結果を示す図である。ここでは、すべての領域についての人ｆｌａｇが確定した時刻ｔ７を基準として、逆時判定処理を実行することにより、過去にさかのぼって、不確定な状態を脱することができることを示す。
【００９９】
時刻ｔ７より過去の時刻であって、人ｆｌａｇが不確定となっている領域は、領域Ａと領域Ｂと領域Ｃである。まず、処理装置３０は、領域Ａについて、逆時判定処理を実行する。ここで、基準の時刻ｔ７における領域Ａの人ｆｌａｇは、０となっており、また、動き情報は１となっている。したがって、時刻ｔ６における領域Ａの人ｆｌａｇは、１と確定される。ここで、領域Ａにおいては、確定した時刻ｔ６の１つ前の時刻である時刻ｔ５の人ｆｌａｇも不確定であるため、時刻ｔ６を基準として、逆時判定処理を実行する。基準の時刻ｔ６における領域Ａの人ｆｌａｇは、１となっており、また、動き情報は１となっている。したがって、時刻ｔ５における領域Ａの人ｆｌａｇは、確定せず、不確定なままとなる。なお、図中に示す領域Ａにおける時刻ｔ６からｔ５への矢印と、その先端の「Ｘ」は、時刻ｔ６を基準とした逆時判定処理では、時刻ｔ５の不確定を確定させることができなかったことを示している。
【０１００】
つぎに、処理装置３０は、領域Ｂ、領域Ｃについて、順に、逆時判定処理を実行する。基準の時刻ｔ７における領域Ｂ、領域Ｃの人ｆｌａｇは、０となっており、また、動き情報は０となっている。したがって、時刻ｔ６における領域Ｂと領域Ｃの人ｆｌａｇは、双方とも、０に確定される。ここで、領域Ｃにおいては、確定した時刻ｔ６の１つ前の時刻である時刻ｔ５の人ｆｌａｇも不確定であるため、時刻ｔ６を基準として、逆時判定処理を実行する。基準の時刻ｔ６における領域Ｃの人ｆｌａｇは、０となっており、また、動き情報は１となっている。したがって、時刻ｔ５における領域Ｃの人ｆｌａｇは、１に確定される。
【０１０１】
この状態において、人ｆｌａｇが不確定となっている時刻は、時刻ｔ５のみである。また、時刻ｔ５において、人ｆｌａｇが不確定となっている領域は、領域Ａのみである。前述したように、同一時刻内において、人ｆｌａｇが不確定となっている領域が１つのみである場合、その領域の人ｆｌａｇは、同刻判定処理により、確定することができる。ここで、時刻ｔ５について、同刻判定処理を実行すると、不確定となっていた領域Ａの人ｆｌａｇは、０に確定することとなる。
【０１０２】
上述した例においては、順次判定処理、同刻判定処理を実行した後に、逆時判定処理と同刻判定処理を実行することによって、すべての時刻におけるすべての領域において、人ｆｌａｇを確定することができた。しかしながら、これらの処理によっても、人ｆｌａｇが確定できない領域が存在する場合、再度、順次判定処理、逆時判定処理、同刻判定処理を順次実行することによって、確定させることができる場合を増加できる。このような場合においても確定しない場合、検出装置１０や人数取得装置２０における検出周期を短くすることによって、確定させることができる確率をより増加できることとなる。
【０１０３】
図１４（ｄ）は、図１４（ｃ）の各領域の配置から推定される人の軌跡を示す図である。図１４（ｄ）は、人物ＸとＹが、それぞれ入室し、括弧で示されるタイミングで、それぞれの領域に移動したことを示す。なお、人物Ｘの軌跡は実線の矢印で示し、人物Ｙの軌跡は破線の矢印で示した。図示するごとく、人物Ｘは、時刻ｔ１のタイミングで領域Ａに入室し、以後、時刻ｔ２〜時刻ｔ７にかけて、領域Ａ→領域Ｂ→領域Ｃ→領域Ｃ→領域Ｃ→領域Ｆ→領域Ｉに移動したことを示す。また、人物Ｙは、時刻ｔ４のタイミングで領域Ａに入室し、以後、時刻ｔ５〜時刻ｔ７にかけて、領域Ａ→領域Ｂ→領域Ａ→領域Ｄに移動したことを示す。
【０１０４】
図１４（ｄ）に示す人物の軌跡により、前述した（４）の推定方法でも述べたように、以下の規則が導ける。
○本実施形態にかかる監視システム１００が設置された構内のすべての人物等が、人ｆｌａｇが確定している領域に移動したとき、たとえば、前述の例における時刻ｔ７において領域Ｄまたは領域Ｉに異動したときに、（２）の方法により、当該時刻におけるすべての領域の人ｆｌａｇが確定することとなる。その時刻におけるすべての領域の人ｆｌａｇが確定することにより、逆時判定処理により、過去にさかのぼって、不確定を脱することができる。
【０１０５】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、実施の形態および変更例同士の組合せ、もしくは、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【０１０６】
本発明の実施の形態においては、出力部１６は、所定の周期で動作を示す情報を処理装置３０に出力するとして説明した。しかしながらこれにかぎらず、たとえば、処理装置３０は、動作を示す情報の出力を要求するための出力要求信号を出力部１６に通知し、出力部１６は、その出力要求信号に応じて、処理装置３０に動作を示す情報を出力してもよい。また、出力部１６は、処理装置３０から出力要求信号が通知されるまで、動作を示す情報をストックしておき、出力要求があったことを契機として、ストックした情報をまとめて処理装置３０に出力してもよい。この場合、処理装置３０は出力部１６の出力を制御できるため、出力部１６の仕様によらず処理装置３０を設計できることとなり、設計の柔軟性を向上できる。
【０１０７】
また、図１１（ａ）や図１３（ａ）に示すごとく、監視する領域の形状は方形状であるとして説明した。しかしながらこれにかぎらず、たとえば、監視する領域は、円形状であってもよく、また、多角形状であってもよい。これらの場合であったとしても、同様の効果を得られることは当業者にとって容易に想到できるといえる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の実施形態にかかる監視システムの構成例を示す図である。
【図２】図１の検出装置の構成例を示す図である。
【図３】図２の赤外線検出部の入出力例を示すタイミングチャートである。
【図４】図１の処理装置の構成例を示す図である。
【図５】図１の監視システムにおける状態遷移の例を示す状態遷移図である。
【図６】図５の状態遷移図における現在と過去の状態の状態関係図を示す図である。
【図７】図１の処理装置にかかる順次判定処理の動作例を示すフローチャートである。
【図８】図１の処理装置にかかる同刻判定処理の動作例を示すフローチャートである。
【図９】図１の処理装置にかかる逆時判定処理の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】図１の処理装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１（ａ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における領域を示す図である。図１１（ｂ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域にかかる動き情報の例を示す図である。図１１（ｃ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における人数の遷移例を示す図である。
【図１２】図１２（ａ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域の配置の推定結果を示す図である。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の各領域の配置から推定される人物等の軌跡を示す図である。
【図１３】図１３（ａ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における領域を示す図である。図１３（ｂ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域にかかる動き情報の例を示す図である。図１３（ｃ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における人数の遷移例を示す図である。
【図１４】図１４（ａ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第１の推定結果を示す図である。図１４（ｂ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第２の推定結果を示す図である。図１４（ｃ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第３の推定結果を示す図である。図１４（ｄ）は、図１４（ｃ）の各領域の配置から推定される人の軌跡を示す図である。
【符号の説明】
【０１０９】
Ｓ０ 状態、 Ｓ１ 状態、 Ｓ２ 状態、 Ｓ３ 状態、 １０ 検出装置、 １２ 赤外線検出部、 １６ 出力部、 １８ 初期化部、 ２０ 人数取得装置、 ２２ 遷移、 ３０ 処理装置、 ３２ 第１受信部、 ３４ 第１メモリ、 ３６ 第２受信部、 ３８ 位置推定部、 ４０ 第２メモリ、 ４２ 制御部、 ４４ 指示部、 １００ 監視システム、 １１０ 領域、 １２０ 出入口領域、 ２００ 状態遷移図、 ２０２ 第１遷移、 ２０４ 第２遷移、 ２０６ 第３遷移、 ２０８ 第４遷移、 ２１０ 第５遷移、 ２１２ 第６遷移、 ２１４ 第７遷移、 ２１６ 第８遷移、 ２１８ 第９遷移、 ２２０ 第１０遷移、 ３００ 領域欄、 ３１０ 時刻欄、 ３２０ 人数欄、 ４００ 状態関係図、 ４１０ 過去状態欄、 ４２０ 現在状態欄、 ４３０ 遷移欄。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視技術に関し、特に、美術館などの部屋の中の人の配置を監視する監視方法およびそれを用いた監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、さまざまな場面で監視システムが導入されている。監視システムは、たとえば、セキュリティシステムの一部として、また、介護を補助するシステムなどとして用いられる。一般に、人物を監視するシステムにおいては、たとえば、監視カメラなどを用いて、外部からその人物を監視し、その人物の動きなどを監視している。また、監視対象の人物が携帯する端末からその人物に関する情報、たとえば、音声や体温などの身体的な情報を得ることによって、その人物の状態を推定している。また、環境側に設置されたセンサをもちいて被験者の状態を推定するとともに、被験者から直接情報を得るセンサを用いて被験者の状態を取得し、両者の情報を複合的に用いることによって、被験者の状態を推定するものもある（たとえば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−０９２３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般的に、設置された監視カメラは、監視される人物にとって、心理的な圧迫となる場合がある。特に、美術館などに監視カメラが設置されていると、監視カメラの存在が気になって、観覧者が美術品を集中して見られないということもある。また、監視された画像を解析するためには、多大な労力が必要となる。また、携帯端末などを用いた状態の推定は、その推定精度の低さが課題となっていた。また、特許文献１に開示された手法では、観覧者に端末を所持させなければならないといった弊害がある。
【０００４】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易に、所定の館内における人物の配置を推定できる監視方法およびそれを用いた監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の監視システムは、人間または動物などの対象物の動きをそれぞれ検出する複数の検出装置と、複数の検出装置の出力を処理する処理装置とを備えた監視システムであって、複数の検出装置のそれぞれは、割り当てられた領域における対象物の動きの有無を検出する検出部と、検出部による検出情報を処理装置に所定の出力周期で出力する出力部と、を有する。処理装置は、複数の検出装置から出力される検出情報を受け取る受取部と、受取部が受け取った検出情報をもとに、対象物の位置を推定する推定部と、を有する。それぞれの検出装置の出力部における出力周期は、同期していてもよい。
【０００６】
この態様によると、複数の検出装置から出力される検出情報をもとに、複数の領域内における対象物の位置を推定することによって、容易に人物の配置を推定できる。
【０００７】
検出装置は、出力周期よりも間隔の短いサンプリング周期で赤外線の変化を検出する赤外線センサであって、検出部は対象物の動きを検出すると、検出情報の状態値をオンに設定して、そのオン値を維持し、出力部が検出情報を出力すると、状態値をオフに設定してもよい。
【０００８】
この態様によると、赤外線センサによって対象物の動きを検出すると、検出情報の状態値をオンに設定してそのオン値を維持し、出力部が検出情報を出力すると状態値をオフに設定することによって、所定の規則を有する状態遷移モデルが構成され、その状態遷移モデルを用いることにより、効果的に人物の配置を推定できる。
【０００９】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、記録部に記録されたある領域の検出情報と、その検出情報に連続して記録されている同一領域の検出情報を用いて、その領域における対象物の存在の有無を推定してもよい。
【００１０】
この態様によると、記録部に記録されたある領域の検出情報と、その検出情報に連続して記録されている同一領域の検出情報を用いて、その領域における対象物の存在の有無を推定することによって、効率的に人物の配置を推定できる。
【００１１】
推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行してもよい。
【００１２】
ここで、「その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報」とは、ある時刻を基準としたときの過去の任意の時刻において検出された検出情報を含む。この態様によると、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行することによって、簡易に人物の配置を推定できる。
【００１３】
推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行してもよい。
【００１４】
ここで、「検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報」とは、ある時刻を基準としたときの未来の時刻において検出された検出情報を含む。この態様によると、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の所定の時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行することによって、簡易に人物の配置を推定できる。
【００１５】
推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、記録部に記録された領域の時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行してもよい。
【００１６】
この態様によると、順時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、逆時判定処理を実行することによって、推定できなかった領域について、過去と未来の情報を効率的に使用でき、簡易に人物の配置を推定できる。
【００１７】
推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、記録部に記録された領域の時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行してもよい。
【００１８】
この態様によると、逆時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、順時判定処理を実行することによって、過去と未来の情報を効率的に使用でき、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００１９】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、記録部に記録されたある領域の検出情報と、その領域の周囲の領域に関して記録されている検出情報を用いて、その領域ないしは周囲の領域における対象物の存在の有無を推定してもよい。
【００２０】
この態様によると、記録部に記録されたある領域の検出情報と、その領域の周囲の領域に関して記録されている検出情報を用いて、その領域ないしは周囲の領域における対象物の存在の有無を推定することによって、効率的に人物の配置を推定できる。
【００２１】
推定部は、記録部にある同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の同一の時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行してもよい。
【００２２】
この態様によると、記録部に同一時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の同一時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００２３】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理、もしくは、記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、記録部に時刻と同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行してもよい。
【００２４】
この態様によると、逆時判定処理、もしくは、順時判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、同刻判定処理を実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００２５】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、記録部にある同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、記録部に記録されたある領域の時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域における時刻の対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理、もしくは、記録部に記録されたある領域の時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に記録された同一領域の検出情報を用いて、その領域の時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行してもよい。
【００２６】
この態様によると、同刻判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、逆時判定処理、もしくは、順時判定処理を実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００２７】
処理装置は、受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有してもよい。推定部は、すべての時刻におけるすべての領域の対象物の存在の有無が推定されるまで、記録部に記録されたある領域の第１時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の第１時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理と、記録部に第２時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理と、記録部に記録されたある領域の第３時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の第３時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理との３つの判定処理のうち、複数の判定処理を順次実行してもよい。
【００２８】
推定部は、順次判定処理、同刻判定処理、逆時判定処理、同刻判定処理の並び順で、繰り返し実行してもよい。
【００２９】
この態様によると、順時判定処理と、同刻判定処理と、逆時判定処理との３つの判定処理のうち、複数の判定処理を順次実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００３０】
この態様によると、順次判定処理、同刻判定処理、逆時判定処理、同刻判定処理の並び順で、繰り返し実行することによって、推定できなかった領域について、簡易に人物の配置を推定できる。
【００３１】
推定部が対象物の存在の有無が推定できなかった場合、出力部は、出力周期を短く設定してもよい。出力部は、複数の領域内の対象物の数が多くなるほど、出力周期を短く設定してもよい。この態様によると、出力周期を短く設定することによって、対象物の存在の有無の推定が容易となり、簡易に人物の配置を推定できる。また複数の領域内の対象物の数が多くなるほど、前記出力周期を短く設定することによって、推定処理に要する時間を低減できる。
【００３２】
また、処理装置は、出力を要求するための出力要求信号を出力部に通知してもよい。出力部は、通知された出力要求信号に応じて、処理装置に検出情報を出力してもよい。また、出力部は、出力要求信号が通知されるまで、前記検出部による検出情報を保持し、前記処理装置から出力要求信号が通知された場合、保持していた検出情報を前記処理装置に出力してもよい。出力部は、出力要求信号が通知されるまでに記憶されたすべての検出情報をまとめて処理装置に出力する。この場合、処理装置は出力部の出力を制御できるため、出力部の仕様によらず処理装置を設計できることとなり、設計の柔軟性を向上できる。
【００３３】
本発明の別の態様は、監視方法である。この方法は、複数の領域における人間または動物などの対象物の動きをそれぞれ検出し、検出されたそれぞれの検出情報を所定の周期で記憶し、記憶されたそれぞれの検出情報をもとに、複数の領域における対象物の位置を推定する。
【００３４】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、所定の館内における人物の配置を容易に推定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
本発明の実施形態を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施形態は、人間または動物など（以下、人物等という）を監視する監視システムに関し、美術館などの比較的混雑していない構内における人物等の監視に適している。本発明の実施形態にかかる監視システムは、複数の赤外線検出装置をもちいて、任意の時点における人物等の配置を推定する機能をもつ。
【００３７】
複数の赤外線検出装置は、館内のすべての場所（以下、「領域」ともいう。）を網羅的に監視できるように、天井などに配置される。個々の赤外線検出装置は、特定の構内のうちの所定の領域において、人物等から発せられる赤外線の変化を検出することによって、その領域内の人物等の動きを検出する。ここで、人物等の動作が検出された場合、動作を示す状態値をオンに設定してそのオン値を維持する。また、赤外線検出装置は、それぞれ割り当てられた領域において検出された人物等の動きを示す動作情報を定期的に処理装置に出力し、出力を契機として、状態値をオフに設定する。
【００３８】
これにより、動作情報と人物の存在の有無とを関係づける状態遷移モデルが構成される。処理装置は、それぞれの領域に対応する検出装置から出力された動作情報を記憶する。処理装置は、記憶された複数の動作情報を用いて、動作情報と人物の存在の有無とが関係づけられた状態遷移モデルにより、任意の時刻および任意の領域における人物の存在の有無を推定する。これにより、任意の時刻における人物等の配置を推定できる。
【００３９】
推定された人物等の配置は、たとえば、障害者等を誘導するための情報として用いることができる。この場合、誘導員や誘導ロボットなどに対して、館内に存在する人物等の配置情報を定期的に送信することによって、混雑していない場所を選定しながら、より安全に誘導できることとなる。また、本実施形態の監視システムに加え、構内の出入り口に監視カメラを設置することによって、セキュリティ性をより向上できる。監視カメラによって確認された人物は、本実施形態の監視システムによって、任意の時刻における位置が推定され、さらにその位置からその人物等の軌跡を捕捉できる。この技術は、たとえば、宝石などの展示会などにおける窃盗犯の動き特定することにも応用できる。その展示会の会場すべてを網羅するように、複数の監視カメラを用いる場合とくらべ、ほぼ同等に高度なセキュリティシステムを実現できることとなる。
【００４０】
図１は、本発明の実施形態にかかる監視システム１００の構成例を示す図である。監視システム１００は、検出装置１０で代表される検出装置１０ａ〜検出装置１０ｃと、人数取得装置２０と、処理装置３０とを含む。図１では、検出装置１０ａには、第１領域１１０ａが割り当てられ、検出装置１０ｂには、第２領域１１０ｂが割り当てられ、検出装置１０ｃには、第３領域１１０ｃが割り当てられていることを示す。それぞれの検出装置１０が、それぞれに割り当てられた領域を監視することで、たとえば、美術館などの全領域の監視が可能となる。また、第３領域１１０ｃに重なるように定義される出入口領域１２０は、人数取得装置２０によって監視される。なお、説明の便宜上、３つの領域と１つの出入口領域を図示したが、３以外の数の領域が存在してもよく、また、２以上の出入口領域が存在してもよい。また、それぞれの領域は、たかだか１人しか入れない広さとする。
【００４１】
複数の検出装置１０は、それぞれ割り当てられた領域を監視し、人物等から発せられる赤外線を検出する。検出装置１０は、検出した赤外線を解析し、人物等の動き情報を生成する。また、検出装置１０は、生成した動き情報を、所定の周期で処理装置３０に出力する。また、検出装置１０は、処理装置３０の指示にしたがって、動き情報を初期化する。検出装置１０は、自身の出力を契機として、動き情報を初期化してもよい。
【００４２】
図２は、図１の検出装置１０の構成例を示す図である。検出装置１０は、赤外線検出部１２と、出力部１６と、初期化部１８とを含む。赤外線検出部１２は、たとえば、赤外線センサーなどにより、割り当てられた領域内の人物等から放射された赤外線を検出する。赤外線センサーにフレネルレンズなどを装着させてもよい。これにより、検出する対象場所を絞ることができ、特定の狭い範囲での人物等の動きを検出することができる。また、赤外線センサーとしてデュアル素子タイプを使用し、背景のゆらぎの検出を少なくしてもよい。また、検出した赤外線信号を増幅するための増幅器にバンドパスフィルターを連結することによって、ゆっくりした変化、または、速すぎる変化を検出しなくともよい。また、ウインドウコンパレータを使用し、変化の少ない動きを検出しなくともよい。
【００４３】
赤外線検出部１２は、検出した赤外線の変化を出力部１６に通知する。ここで、赤外線検出部１２は、人物等が、他の領域から、当該検出装置１０に割り当てられた領域に移動した場合、あるいは、割り当てられた領域から他の領域へと移動した場合に、動き情報として、動作を示す情報を出力部１６に通知する。また、割り当てられた領域内において、人物等が動いた場合にも、動作を示す情報を出力部１６に通知する。一方、割り当てられた領域内において、人物等が動かなかった場合、あるいは、割り当てられた領域内に誰も移動してこなかったような場合、動き情報として、無動作を示す情報を出力部１６に通知する。以下においては、説明の便宜上、動作を示す情報を１で示し、また、無動作を示す情報を０で示す。
【００４４】
出力部１６は、通知された情報を所定の周期で処理装置３０に送信する。所定の周期内の途中において、動作を示す情報が通知された場合、次の周期の先頭で、動作を示す情報を処理装置３０に送信する。送信の周期は、たとえば、人物等の移動速度や、複数の領域内の人数に応じて設定されてもよいし、固定値であってもよい。なお、出力部１６における送信の周期は、赤外線検出部１２における検出の周期よりも長いものとする。
【００４５】
初期化部１８は、処理装置３０からの指示にもとづいて、赤外線検出部１２の出力を初期化する。初期化とは、出力部１６ないしは処理装置３０に出力すべき情報（以下、出力情報という）を無動作を示す情報に設定することを含む。なお、検出装置１０は、初期化部１８を含まなくてもよい。この場合、赤外線検出部１２は、出力部１６が処理装置３０に出力したことを契機として、出力情報を初期化すればよい。
【００４６】
図３は、図２の赤外線検出部１２の入出力例を示すタイミングチャートである。横軸は、時間を示す。縦軸は、動き情報を示す。赤外線検出部１２は、０．５の周期で、赤外線の変化を検出する。また、赤外線検出部１２は、１の周期で出力情報を処理装置３０に出力するものとした。また、ｔ＝３、１０のそれぞれのタイミングで、他の領域から、当該検出装置１０に割り当てられた領域内に移動したものと仮定している。また、ｔ＝５のタイミングで、当該検出装置１０に割り当てられた領域から他の領域に移動したものと仮定している。また、ｔ＝１３のタイミングで当該領域内で人物等が動いたものと仮定している。
【００４７】
まず、ｔ＝０〜３においては、当該検出装置１０に割り当てられた領域内には人物が存在せず、また、他の領域から移動してくることもないため、赤外線検出部１２は赤外線を検出せず、無動作を示す情報を出力部１６に通知する。つぎに、ｔ＝３において、他の領域から、当該検出装置１０に割り当てられた領域内に移動してきたため、赤外線検出部１２は赤外線の変化を検出し、出力部１６に通知する。ｔ＝４において、出力部１６は、動作を示す情報を処理装置３０に送信し、また、赤外線検出部１２は、動き情報を初期化する。
【００４８】
ｔ＝５において、当該検出装置１０に割り当てられた領域から他の領域に移動したため、赤外線検出部１２は赤外線の変化を検出し、動き情報として、動作を示す情報を出力部１６に通知する。赤外線検出部１２は、次に初期化されるタイミングであるｔ＝８になるまで、動作を示す情報の出力を維持しつづける。ｔ＝８において、出力部１６は、動き情報として、動作を示す情報を処理装置３０に送信し、また、赤外線検出部１２は、出力を初期化する。ｔ＝８〜１０においては、当該検出装置１０に割り当てられた領域内には人物が存在せず、また、他の領域から移動してくることもないため、赤外線検出部１２は赤外線を検出せず、無動作を示す情報を出力部１６に通知する。
【００４９】
ｔ＝１０において、他の領域から、当該検出装置１０に割り当てられた領域内に移動してきたため、赤外線検出部１２は赤外線を検出し、出力部１６に通知する。赤外線検出部１２は、次に初期化されるタイミングであるｔ＝１２になるまで、動作を示す情報の出力を維持しつづける。ｔ＝１２において、出力部１６は、動作を示す情報を処理装置３０に送信する。ここで、赤外線検出部１２は、いったん初期化するものの、当該検出装置１０に割り当てられた領域内において人物等が移動したため、赤外線検出部１２は赤外線を検出し、動作を示す情報を出力部１６に通知する。赤外線検出部１２は、次に初期化されるタイミングであるｔ＝１６になるまで、動作を示す情報の出力を維持しつづける。ｔ＝１６において、出力部１６は、動作を示す情報を処理装置３０に送信する。
【００５０】
以上をまとめると、出力部１６は、所定の周期内において、一度も赤外線の変化が検出されなかった場合、その周期のおわりのタイミングで、無動作を示す情報を処理装置３０に出力する。また、出力部１６は、所定の周期内において、一度でも、赤外線の変化が検出された場合、その周期のおわりのタイミングで、動作を示す情報を処理装置３０に出力する。
【００５１】
図１に戻る。人数取得装置２０は、出入口領域１２０を監視することによって、第１領域１１０ａ〜第３領域１１０ｃの中に存在する人物等の数を検出する。人数取得装置２０は、たとえば、出入口に赤外線レーザを水平方向に２本放射すればよい。２本の赤外線レーザは、出入口の出口側から入口側に向けて、所定の間隔を有するように設けられてもよい。所定の間隔は、人物等が歩くスピードに合わせて調節されてもよい。これにより、人物等がその２本の赤外線レーザを順番に遮断した場合、遮断した順序によって、入室もしくは退室が判断できる。ここで、入室した人数から退室した人数を減ずることによって、第１領域１１０ａ〜第３領域１１０ｃの中に存在する人物等の数を導出できる。領域内に複数の出入口がある場合、出入口ごとに、人数取得装置２０を設け、入室した総数と退室した総数とを用いれば、同様に、領域内の人物等の数を導出できる。導出された人数（以下、人数情報という）は、所定の周期で処理装置３０に通知される。所定の周期は、検出装置１０が処理装置３０に出力する周期と同一の周期であってもよく、また、整数分の一の周期であってもよい。また、それぞれの検出装置１０が処理装置３０に出力する周期は、同期しているものとする。
【００５２】
処理装置３０は、検出装置１０から、所定の周期で動き情報を取得する。たとえば、図３に示した出力を取得する場合、ｔ＝４、８、１２、１６のタイミングで、それぞれ１を取得することとなる。また、処理装置３０は、人数取得装置２０から、人数情報を取得して記憶する。さらに、処理装置３０は、動き情報などを取得するたびに、取得した動き情報と人数情報とを用いて、それぞれの領域における人物等の存在の有無（以下、人ｆｌａｇという）を推定する。推定処理は、動き情報等を取得するたびに、領域ごとに実行される。詳細は後述するが、推定処理は、同一領域における過去の動き情報等を用いる方法（以下、順時判定処理という）と、同一時刻における他の領域の動き情報等を用いる方法（以下、同刻判定処理という）と、同一領域における未来の動き情報等を用いる方法（以下、逆時判定処理という）のいずれかの方法、もしくは、それらを組み合わせた方法を用いることによって、実施される。推定された人ｆｌａｇは、メモリに記憶される。これらの方法を用いたとしても推定できなかった場合、人ｆｌａｇは、「不確定」として記憶される。
【００５３】
図４は、図１の処理装置３０の構成例を示す図である。処理装置３０は、第１受信部３２と、第１メモリ３４と、第２受信部３６と、位置推定部３８と、第２メモリ４０と、制御部４２と、指示部４４とを含む。第１受信部３２は、検出装置１０から出力された動き情報を受信して、受信した時刻あるいは検出した時刻と対応付けながら、第１メモリ３４に記憶する。第２受信部３６は、人数取得装置２０から送信された人数情報を受信して、受信した時刻と対応付けながら、第１メモリ３４に記憶する。位置推定部３８は、第１メモリ３４に記憶された動き情報と人数情報とを用いて、時刻ごとに、また、領域ごとに、人物等の存在の有無を推定し、第２メモリ４０に記憶する。制御部４２は、位置推定部３８を制御する。また、制御部４２は、指示部４４を制御して、検出装置１０に対して、初期化を指示させる。指示部４４は、検出装置１０に対して、初期化を指示する。
【００５４】
上述したこれらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされた最適化機能のあるプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００５５】
ここで、第１メモリ３４に記憶された動き情報と人数情報の関係について、状態遷移図を用いて説明する。図５は、図１の監視システム１００における状態遷移の例を示す状態遷移図２００である。状態遷移図２００は、状態Ｓ０〜状態Ｓ３を含み、任意の領域における状態を示す。それぞれの状態は、以下のように、当該領域内の動き情報および人数情報により定義される。なお、人物等が存在しない場合、人ｆｌａｇ＝０で示され、人物等が存在する場合、人ｆｌａｇ＝１で示される。
状態Ｓ０：動き情報＝０、人ｆｌａｇ＝０
状態Ｓ１：動き情報＝１、人ｆｌａｇ＝１
状態Ｓ２：動き情報＝０、人ｆｌａｇ＝１
状態Ｓ３：動き情報＝１、人ｆｌａｇ＝０
【００５６】
状態Ｓ０は、直近の動き情報が０であり、かつ、当該領域内に人物等が存在しないことを示す。同様に、状態Ｓ１は、直近の動き情報が１であり、かつ、当該領域内に人物等が存在することを示す。状態Ｓ２は、直近の動き情報が０であり、かつ、当該領域内に人物等が存在することを示す。状態Ｓ３は、直近の動き情報が１であり、かつ、当該領域内に人物等が存在しないことを示す。
【００５７】
それぞれの状態は、次時刻における動き情報に応じて、他の状態に遷移する。時刻とは、出力部１６が処理装置３０に出力する時刻を示す。また、次時刻とは、出力部１６が処理装置３０に出力した後に、次に出力すべき時刻を示す。具体的に説明する。状態Ｓ０において、次時刻における動き情報が０の場合、たとえば、周囲の領域から人物等の移動がなく、引き続き人物等が存在しない状態が継続しているような場合、第１遷移２０２により、状態Ｓ０の状態を維持する。一方、次時刻における動き情報が１の場合、たとえば、周囲の領域から人物等が移動してきたような場合、第２遷移２０４により、状態Ｓ１に遷移する。
【００５８】
状態Ｓ１において、次時刻における動き情報が０の場合、たとえば、当該領域内に存在する人物等が領域内において静止していたような場合、第３遷移２０６により、状態Ｓ２に遷移する。一方、次時刻における動き情報が１の場合、２つの遷移が発生しうる。たとえば、当該領域内で人物等が動いたものの引き続き人物等が存在しているような場合、第４遷移２０８により、状態Ｓ１の状態を維持する。また、当該領域に存在している人物等が次時刻において、周囲の領域に移動した場合、第５遷移２１０により、状態Ｓ３に遷移する。ここで、処理装置３０が取得できる情報は、動き情報と人数情報のみであり、「当該領域内で人物等が動いたものの引き続き人物等が存在しているような場合」といったような具体的な情報ではないため、状態Ｓ１の状態において、動き情報が１であった場合、遷移先が特定できないこととなる。以下、このような状態を「不確定」と表記する。一度でも、状態が不確定となると、その時刻以降の同一領域における状態も、不確定の状態が継続してしまう。なお、不確定の状態を脱するための方法については、後述することとする。
【００５９】
状態Ｓ２において、次時刻における動き情報が０の場合、たとえば、当該領域内に存在する人物等が領域内において静止していたような場合、第６遷移２１２により、状態Ｓ２の状態を継続する。一方、次時刻における動き情報が１の場合、上述した状態Ｓ１と同様に、２つの遷移が発生しうる。たとえば、当該領域内で人物等が動いたものの引き続き人物等が存在しているような場合、第７遷移２１４により、状態Ｓ１に遷移する。また、当該領域に存在している人物等が次時刻において、周囲の領域に移動した場合、第８遷移２１６により、状態Ｓ３に遷移する。したがって、状態Ｓ１の状態と同様に、状態Ｓ２の状態においても、動き情報が１である場合、遷移先が特定できないこととなる。
【００６０】
状態Ｓ３において、次時刻における動き情報が０の場合、たとえば、周囲の領域から人物等の移動がなく、引き続き人物等が存在しない状態が継続しているような場合、第１０遷移２２０により、状態Ｓ０に遷移する。一方、次時刻における動き情報が１の場合、たとえば、周囲の領域から人物等が移動してきたような場合、第９遷移２１８により、状態Ｓ１に遷移する。
【００６１】
以上をまとめると、以下のようになる。
○状態Ｓ１と状態Ｓ２の状態において、次時刻の動き情報が１である場合、次時刻以降の状態、および、人ｆｌａｇは、不確定となる。
○上記以外の場合、状態、および、人ｆｌａｇは、確定する。
【００６２】
ここで、処理装置３０の推定処理にかかる動作について説明する。前述したごとく、処理装置３０は、領域ごとに取得された動き情報と人数情報とを用いて、任意の時刻における人物等の存在の有無を推定する。具体的には、以下に説明する（１）〜（３）のいずれかの判定処理を用いて、人物等の存在の有無を推定する。ここで、（２）、（３）に示す方法は、主に、不確定な状態が生じた場合に用いられる。なお、以下においては、説明の便宜上、次時刻を「現在」と表記する。また、次時刻の１つ前の時刻を「過去」と表記する。
【００６３】
（１）順次判定処理
図５の状態遷移図２００の遷移についてまとめると、図６のように示される。図６は、図５の状態遷移図２００における現在と過去の状態の状態関係図４００を示す図である。状態関係図４００は、過去状態欄４１０と現在状態欄４２０と遷移欄４３０とを含む。ここで、過去の状態とは、現在の時刻（以下、「基準時刻」とも表記する。）に対して、１つ前の時刻における状態を示す。１つ前の時刻における状態とは、たとえば、基準の時刻において検出された動き情報よりも１つ前の時刻において検出された動き情報を示す。過去状態欄４１０または現在状態欄４２０に示したＳ０〜Ｓ３は、図５の状態遷移図２００の状態Ｓ０〜状態Ｓ３に対応する。また、Ｓ０〜Ｓ３の右側に示したかっこ内のＸ／Ｙのうち、Ｘは動き情報を示し、Ｙは人ｆｌａｇを示す。また、遷移欄４３０は、過去の状態から現在の状態に遷移する場合における遷移番号を示す。遷移番号として示した２０２〜２２０は、図５の状態遷移図２００の第１遷移２０２〜第１０遷移２２０にそれぞれ対応する。また、「×」は、その遷移はありえないことを示す。
【００６４】
ここで、過去の状態を用いて、現在の状態における人ｆｌａｇを推定する方法を示す。図示するごとく、過去の状態がＳ０もしくはＳ３である場合、現在の状態は、Ｓ０またはＳ１のいずれかに遷移する。ここで、過去のＳ０とＳ３における人ｆｌａｇは双方とも０である。したがって、過去の状態における人ｆｌａｇが０である場合、現在の状態はＳ０またはＳ１に遷移することとなる。また、現在の状態のＳ０とＳ１は、過去もしくは現在の状態の動き情報により識別できる。まとめると、過去の状態における人ｆｌａｇが０である場合、現在の状態の動き情報によって、現在の状態における人ｆｌａｇを確定できることとなる。
【００６５】
同様に、過去の状態がＳ１もしくはＳ２である場合、現在における状態は、Ｓ１またはＳ２またはＳ３のいずれかに遷移する。ここで、過去の状態のＳ１とＳ２における人ｆｌａｇはすべて１である。したがって、過去の状態における人ｆｌａｇが１は、現在の状態のＳ１またはＳ２またはＳ３に遷移することとなる。また、現在の状態のＳ１とＳ２とＳ３のうち、現在の状態のＳ２の動き情報は０である一方、Ｓ１とＳ３は１であるため、動き情報が０である場合は、現在の状態を識別できる。まとめると、過去の状態における人ｆｌａｇが１である場合であって、かつ、現在の状態の動き情報が０の場合、現在の状態における人ｆｌａｇを確定できることとなる。一方、過去の状態における人ｆｌａｇが１である場合であって、かつ、現在の動き情報が１の場合、現在の状態は確定せず、不確定となる。
【００６６】
図７は、図１の処理装置３０にかかる順次判定処理の動作例を示すフローチャートである。この処理は、領域ごとの動き情報が取得されるたびに実行されてもよい。また、特定の領域の動き情報が取得されたことを契機として、実行されてもよい。まず、位置推定部３８は、第１メモリ３４に記憶された基準時刻の動き情報と、第２メモリ４０に記憶された１つ前の人ｆｌａｇとを読み出す（Ｓ１０）。ここで、１つ前の人ｆｌａｇが０である場合（Ｓ１２のＹ）、Ｓ１４の判定処理に移り、１である場合（Ｓ１２のＮ）、Ｓ２０の判定処理に移る。Ｓ１４において、読み出した動き情報が０である場合（Ｓ１４のＹ）、基準時刻の人ｆｌａｇは０であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における基準時刻の人ｆｌａｇを０に設定する（Ｓ１６）。一方、読み出した動き情報が１である場合（Ｓ１４のＮ）、基準時刻の人ｆｌａｇは１であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における基準時刻の人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ１８）。
【００６７】
Ｓ２０においては、１つ前の人ｆｌａｇが１である場合（Ｓ２０のＹ）、Ｓ２２の処理に移り、１つ前の人ｆｌａｇが１でない場合（Ｓ２０のＮ）、Ｓ２４の処理に移る。Ｓ２４において、読み出した動き情報が０である場合（Ｓ２２のＹ）、基準時刻の人ｆｌａｇは１であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における基準時刻の人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ１８）。一方、読み出した動き情報が１である場合（Ｓ２２のＮ）、基準時刻の人ｆｌａｇは不確定であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における基準時刻の人ｆｌａｇとして不確定を示す情報を設定する（Ｓ２４）。
【００６８】
（２）同刻判定処理
この処理は、現在、または、過去の状態において、人ｆｌａｇが不確定となった領域が存在する場合などに用いられる。この同刻判定処理は、人数情報と、基準時刻において人ｆｌａｇが確定した領域の数とを用いて、基準時刻において人ｆｌａｇが確定していない領域の人ｆｌａｇを確定させる方法である。ここで、基準時刻と同じ時刻において人ｆｌａｇが確定している他の領域のうち、人ｆｌａｇが１となっている領域の数が人数情報と等しい場合、不確定となっている全ての領域の人ｆｌａｇは０と判定できる。また、人数情報から同時刻の人ｆｌａｇが１となっている領域の数を引いた値が不確定の領域の数と等しい場合、不確定となっている全ての領域の人ｆｌａｇは１と判定できる。その他の場合、同刻判定処理では、不確定の状態を脱することができない。
【００６９】
図８は、図１の処理装置３０にかかる同刻判定処理の動作例を示すフローチャートである。この処理は、任意の時刻において、人ｆｌａｇが不確定となった領域が存在する場合、当該時刻の領域を対象として実行されてもよい。まず、位置推定部３８は、第１メモリ３４に記憶された人数情報と、第２メモリ４０に記憶された当該時刻における人ｆｌａｇが１と設定されている領域の数とを比較する（Ｓ２６）。ここで、人数情報と領域の数とが等しい場合（Ｓ２６のＹ）、第２メモリ４０に記憶されている当該時刻における人ｆｌａｇが不確定と記憶されているすべての領域について、その人ｆｌａｇを０に設定する（Ｓ２８）。人数情報と領域の数とが異なる場合（Ｓ２６のＮ）であって、人数情報から領域の数を引いた値が、当該時刻において人ｆｌａｇが不確定と設定されている領域の数と等しい場合（Ｓ３０のＹ）、第２メモリ４０に記憶されている当該時刻における人ｆｌａｇが不確定と記憶されているすべての領域について、その人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ３２）。一方、人数情報と領域の数とが異なる場合（Ｓ２６のＮ）であって、人数情報から領域の数を引いた値が、当該時刻において人ｆｌａｇが不確定と設定されている領域の数と等しくない場合（Ｓ３０のＮ）、処理を終了する。
【００７０】
（３）逆時判定処理
この処理は、過去の状態において任意の領域の人ｆｌａｇが不確定となった後、（２）に示した同刻判定処理によって、当該領域の人ｆｌａｇが確定した場合に用いられる。この逆時判定処理は、基準時刻における人ｆｌａｇをもちいて、過去にさかのぼって、不確定となっていた過去における人ｆｌａｇを確定させる方法である。ここでは、逆時判定処理を図６を用いて説明する。
【００７１】
図６に示すごとく、現在の状態がＳ０である場合、過去における状態は、Ｓ０またはＳ３のいずれかから遷移してきたものといえる。ここで、過去のＳ０とＳ３における人ｆｌａｇは双方とも０である。したがって、現在の状態がＳ０である場合、動き情報によらずに、過去の状態における人ｆｌａｇは０となる。同様に、現在の状態のＳ２またはＳ３には、過去の状態のＳ１またはＳ２のいずれかから遷移してきたものといえる。ここで、確定すべき過去のＳ１とＳ２における人ｆｌａｇは双方とも１である。したがって、現在の状態がＳ２またはＳ３である場合、動き情報によらずに、過去の状態における人ｆｌａｇは１となる。一方、現在の状態のＳ１には、過去の状態のＳ０からＳ３のいずれかから遷移してきたものといえる。これらの遷移には識別性がないため、現在の状態がＳ１の場合、過去の状態も不確定となり、逆時判定処理では、不確定を脱することができない。
【００７２】
図９は、図１の処理装置３０にかかる逆時判定処理の動作例を示すフローチャートである。この処理は、特定の領域、たとえば、過去に人ｆｌａｇが不確定となっていた領域についての現在の人ｆｌａｇが確定したことを契機として、実行されてもよい。まず、位置推定部３８は、第１メモリ３４に記憶された現在の動き情報と、第２メモリ４０に記憶された現在の人ｆｌａｇとを読み出す（Ｓ３４）。ここで、現在の人ｆｌａｇが０である場合（Ｓ３６のＹ）、Ｓ３８の判定処理に移り、１である場合（Ｓ３６のＮ）、Ｓ４４の判定処理に移る。Ｓ３８において、読み出した動き情報が０である場合（Ｓ３８のＹ）、現在の人ｆｌａｇは０であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における過去の人ｆｌａｇを０に設定する（Ｓ４０）。一方、読み出した動き情報が１である場合（Ｓ３８のＮ）、現在の人ｆｌａｇは１であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における過去の人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ４２）。
【００７３】
Ｓ４４においては、現在の人ｆｌａｇが１である場合（Ｓ４４のＹ）、Ｓ４６の処理に移り、現在の人ｆｌａｇが１でない場合（Ｓ４４のＮ）、Ｓ４８の処理に移る。Ｓ４６において、読み出した動き情報が０である場合（Ｓ４６のＹ）、過去の人ｆｌａｇは１であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における現在の人ｆｌａｇを１に設定する（Ｓ４２）。一方、読み出した動き情報が１である場合（Ｓ４６のＮ）、現在の人ｆｌａｇは不確定であると判定される。ここで、位置推定部３８は、第２メモリ４０における現在の人ｆｌａｇとして不確定を示す情報を設定する（Ｓ４８）。
【００７４】
（４）（１）〜（３）の組み合わせ
（１）〜（３）のいずれに示した方法によっても、不確定を脱することができない場合が存在する。しかしながら、いずれかの時刻において、すべての領域の人ｆｌａｇが確定した場合、（１）〜（３）の方法を順次実行することによって、不確定を脱する確率を向上できる。
【００７５】
不確定を脱する確率を向上させるためには、いずれかの時刻におけるいずれかの領域の人ｆｌａｇが不確定となった後に、任意の時刻において、すべての領域の人ｆｌａｇを確定させる必要がある。任意の時刻において、すべての領域の人ｆｌａｇを確定させるためには、（２）の方法を用いるのが好適である。たとえば、本実施形態にかかる監視システム１００が設置された構内のすべての人物等が、人ｆｌａｇが確定している領域に移動したときに、（１）の方法により、その時刻における人ｆｌａｇが１と確定する。この場合、当該時刻の他の領域における人ｆｌａｇが確定していなかったとしても、（２）の方法により、他の領域には人物等は存在していないと判定されるため、当該時刻におけるすべての領域の人ｆｌａｇが確定することとなる。
【００７６】
このような場合、確定した時刻を現在の状態として、さらに、（３）に示した逆時判定処理を用いることにより、過去に遡って、不確定を脱することができる。過去におけるすべての不確定が脱しきれなかった場合でも、不確定を脱することができた過去の時刻において、（２）の方法を再び用いることにより、不確定を脱することができる場合がある。これによっても、不確定を脱することができなかった領域がなお存在する場合、（１）もしくは（３）を実行することによって、さらに不確定な個所を減少することができる。
【００７７】
以上の処理を可能なかぎり繰り返すことによって、不確定な領域を限りなく減少できる。なお、検出装置１０における検出の周期を短くすることによっても、不確定な状態を脱することができる。検出の周期を短くすることによって、ほとんどの領域において、Ｓ０もしくはＳ３の安定状態が継続するため、すべての領域における人ｆｌａｇが確定する時刻が増加することとなる。そうすると、前述したように、（１）〜（３）の方法を組み合わせることによって、不確定な個所を減少することができるようになる。また、本実施形態にかかる監視システム１００は、美術館等の比較的混雑していない構内に設置されるものである。このような場合、構内の人物等は、静止した状態を維持する場合が多いといえる。そうすると、不確定な状態に移行する確率が低いため、（１）〜（３）のいずれかの方法により、不確定を脱する確率が高いといえる。なお、混雑している構内においては、混雑の度合いに応じて、検出装置１０の検出周期を短くすれば、同様の効果を得られることは言うまでもない。また、検出周期を短く設定することによって、推定処理に要する時間を低減できる。
【００７８】
図１０は、図１の処理装置３０の動作例を示すフローチャートである。まず、処理装置３０は、複数の検出装置１０から動き情報をそれぞれ取得し、また、人数取得装置２０から人数情報を取得する（Ｓ５０）。つぎに、処理装置３０は、現在の時刻と対応づけながら、取得した動き情報と人数情報とをメモリに記憶する（Ｓ５２）。ここで、処理装置３０は、それぞれの領域に人物等が存在するか否かを判定するために、領域ごとに、図７に示した順次判定処理を実行する（Ｓ５４）。当該時刻におけるすべての領域について、人物等の存在の有無を示す人ｆｌａｇが判定されたことを契機として、処理装置３０は、判定された人ｆｌａｇのうち、不確定となった領域が存在するか否かを確認する（Ｓ５６）。ここで、不確定となった領域が存在しない場合（Ｓ５６のＮ）、Ｓ５８の処理に移る。Ｓ５８においては、終了判定が実行される（Ｓ５８）。終了判定においては、監視システム１００を操作する人の指示により、または、あらかじめ設定された時刻になったことを契機として、この処理が終了する（Ｓ５８のＹ）。終了しない場合（Ｓ５８のＮ）、Ｓ５０の処理に戻る。
【００７９】
不確定となった領域が存在していた場合（Ｓ５６のＹ）、図８に示す同刻判定処理を実行する（Ｓ６０）。ここで、現在の時刻において、人ｆｌａｇが不確定となっている領域が存在しない場合（Ｓ６２のＮ）、Ｓ５０の処理に戻る。一方、人ｆｌａｇが不確定となっている領域が存在する場合（Ｓ６２のＹ）、図９に示す逆時判定処理（Ｓ６４）や、同刻判定処理（Ｓ６６）や、順次判定処理（Ｓ６８）を実行する。このＳ６４、Ｓ６６、Ｓ６８を実行する順序は、適宜入れ替えてもよい。また、Ｓ６４の逆時判定処理とＳ６８の順時判定処理は、人ｆｌａｇが不確定となった領域を対象として実行される。また、Ｓ６６の同刻判定処理は、人ｆｌａｇが不確定となった領域を含む時刻を対象として実行される。Ｓ６４、Ｓ６６、Ｓ６８は、人ｆｌａｇが不確定となっている領域がなくなるまで、もしくは、予め設定された回数繰り返される（Ｓ７０）。人ｆｌａｇが不確定となっている領域がなくなった場合、もしくは、予め設定された回数だけ繰り返された場合（Ｓ７０のＹ）、Ｓ５０の処理に戻る。
【００８０】
具体例を用いて説明する。ここでは、順次判定処理と同刻判定処理が用いられる例について示す。図１１（ａ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における領域を示す図である。図示するごとく、監視システム１００が設置される構内は、領域Ａ〜領域Ｐの１６の領域を含み、領域Ａと領域Ｍに出入口が設けられている。それぞれの領域は、対応する検出装置１０によって監視され、その領域内の人物等の動作が検出される。また、領域Ａと領域Ｍに設けられた出入口は人数取得装置２０により監視され、構内の人数が取得される。
【００８１】
図１１（ｂ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域にかかる動き情報の例を示す図である。図１１（ｂ）は、第１メモリ３４に記憶された動き情報を示す。これらの動き情報は、図１１（ａ）に示す領域Ａ〜領域Ｐのそれぞれの領域について、時刻ｔ０からｔ７までの間に取得されたものとする。図示するごとく、それぞれの時刻とそれぞれの領域について、動き情報が０もしくは１として記憶される。図１１（ｃ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における人数の遷移例を示す図である。図１１（ｃ）は、第１メモリ３４に記憶された人数情報を示す。これらの人数情報は、時刻ｔ０からｔ７までの間における構内の人数の推移であり、図１１（ａ）に示す領域Ａと領域Ｍを監視する人数取得装置２０により取得されたものとする。図示するごとく、それぞれの時刻について、人数情報が記憶される。
【００８２】
図１１（ａ）〜（ｃ）に示す条件のもとで、処理装置３０による推定処理の流れについて説明する。図１２（ａ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域の配置の推定結果を示す図である。図１２（ａ）に示す推定結果は、第２メモリ４０に記憶された人ｆｌａｇを示す。また、図１２（ａ）に示す推定結果は、人ｆｌａｇが確定した領域についてのみ０または１を図示し、不確定となった領域には不確定を示す情報として「不」を図示した。以下、時刻ごとに、説明する。
【００８３】
まず、時刻ｔ０においては、初期状態であるため、すべての領域における人ｆｌａｇは０と推定される。次に、時刻ｔ１において、図１１（ａ）に示す動き情報は、領域Ａについてのみ１となり、他の領域は０となっている。また、時刻ｔ１の１つ前の時刻ｔ０における人ｆｌａｇは、すべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ａについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。
【００８４】
つぎに、時刻ｔ２において、図１１（ａ）に示す動き情報は、領域Ａと領域Ｂについてのみ１となり、他の領域は０となっている。また、時刻ｔ２の１つ前の時刻ｔ１における人ｆｌａｇは、領域Ａについて１、他のすべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ａについては、人ｆｌａｇが不確定と判定され、領域Ｂについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。そうすると、不確定となった領域が存在するため、処理装置３０は、同刻判定処理を実行することとなる。ここで、図１１（ｃ）に示される時刻ｔ２における人数は、１であり、また、図１２（ａ）において、時刻ｔ２において人ｆｌａｇが１となっている領域の数は１となる。したがって、時刻ｔ２における領域Ａの人ｆｌａｇは、０と判定される。
【００８５】
以下、時刻ｔ３〜ｔ７にかけて、時刻ｔ１、ｔ２と同様に、各領域の人ｆｌａｇが判定される。この例においては、時刻が進むにつれて、人ｆｌａｇが不確定となる領域の数は増加する。また、時刻ｔ３〜ｔ７においては、図１１（ｃ）に示されるそれぞれの時刻における人数と、図１２（ａ）において、対応する時刻において人ｆｌａｇが１となっている領域の数とは等しい。したがって、図１２（ａ）において、「不」と示された領域の人ｆｌａｇは、同刻判定処理により、すべて０と判定されることとなる。
【００８６】
図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の各領域の配置から推定される人物等の軌跡を示す図である。すべての時刻におけるすべての領域について、「不」と示される領域が存在しなくなったような場合、人物等の軌跡を推定できる場合がある。図１２（ｂ）は、人物ＸとＹが、それぞれ入室し、括弧で示されるタイミングで、それぞれの領域に移動したことを示す。なお、人物Ｘの軌跡を実線の矢印で示し、人物Ｙの軌跡を破線の矢印で示した。図示するごとく、人物Ｘは、時刻ｔ１のタイミングで領域Ａに入室し、以後、時刻ｔ２〜時刻ｔ７にかけて、領域Ａ→領域Ｂ→領域Ｃ→領域Ｄ→領域Ｈ→領域Ｌ→領域Ｐに移動したことを示す。また、人物Ｙは、時刻ｔ４のタイミングで領域Ｍに入室し、以後、時刻ｔ５〜時刻ｔ７にかけて、領域Ｍ→領域Ｉ→領域Ｊ→領域Ｆに移動したことを示す。
【００８７】
さらに具体例を示す。ここでは、順次判定処理、同刻判定処理、および、逆時判定処理が用いられる例について説明する。図１３（ａ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における領域を示す図である。図示するごとく、監視システム１００が設置される構内は、領域Ａ〜領域Ｉの９の領域を含み、領域Ａに出入口が設けられている。それぞれの領域は、対応する検出装置１０によって監視され、その領域内の人物等の動作が検出される。また、領域Ａに設けられた出入口は人数取得装置２０により監視され、構内の人数が取得される。
【００８８】
図１３（ｂ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域にかかる動き情報の例を示す図である。図１３（ｂ）は、第１メモリ３４に記憶された動き情報を示す。これらの動き情報は、図１３（ａ）に示す領域Ａ〜領域Ｉのそれぞれの領域について、時刻ｔ０からｔ７までの間に取得されたものとする。図示するごとく、それぞれの時刻、領域について、動き情報が０もしくは１として記憶される。図１３（ｃ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における人数の遷移例を示す図である。図１３（ｃ）は、第１メモリ３４に記憶された人数情報を示す。これらの人数情報は、時刻ｔ０からｔ７までの間における構内の人数の推移であり、図１３（ａ）に示す領域Ａを監視する人数取得装置２０により取得されたものとする。図示するごとく、それぞれの時刻について、人数情報が記憶される。
【００８９】
図１３（ａ）〜（ｃ）に示す条件のもとで、処理装置３０による推定処理の流れについて説明する。図１４（ａ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第１の推定結果を示す図である。第１の推定結果は、時刻ｔ０〜ｔ２における推定処理を示し、第２メモリ４０に記憶された人ｆｌａｇを示す。また、図１４（ａ）に示す推定結果は、人ｆｌａｇが確定した領域についてのみ０または１を図示し、不確定となった領域には不確定を示す情報として「不」を図示した。以下、時刻ごとに、説明する。
【００９０】
まず、時刻ｔ０においては、初期状態であるため、すべての領域における人ｆｌａｇは０と推定される。次に、時刻ｔ１において、図１３（ａ）に示す動き情報は、領域Ａについてのみ１となり、他の領域は０となっている。また、時刻ｔ１の１つ前の時刻ｔ０における人ｆｌａｇは、すべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ａについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。
【００９１】
時刻ｔ２において、図１３（ａ）に示す動き情報は、領域Ａと領域Ｂについてのみ１となり、他の領域は０となる。また、時刻ｔ２の１つ前の時刻ｔ１における人ｆｌａｇは、領域Ａについて１、他のすべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ａについては、人ｆｌａｇが不確定と判定され、領域Ｂについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。
【００９２】
図１４（ｂ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第２の推定結果を示す図である。第２の推定結果は、時刻ｔ２〜ｔ７における推定処理を示す。なお、順時判定処理により不確定と判定される領域を破線の円で示す。また、破線の円で示される２つの領域をまたぐ矢印は、矢印の始点にかかる領域の人ｆｌａｇ等をもとにして、順次判定処理、同刻判定処理もしくは逆時判定処理のいずれかの方法により、矢印の終端にかかる領域の人ｆｌａｇが判定されることを示す。後述する図１４（ｃ）についても同様とする。
【００９３】
時刻ｔ２においては、不確定となった領域として、領域Ａが存在するため、処理装置３０は、同刻判定処理を実行する。そうすると、図１３（ｃ）に示される時刻ｔ２における人数は、１であり、また、時刻ｔ２において人ｆｌａｇが１となっている領域の数は１となる。したがって、時刻ｔ２における領域Ａの人ｆｌａｇは、０と判定される。
【００９４】
つぎに、時刻ｔ３において、図１３（ａ）に示す動き情報は、領域Ｂと領域Ｃについてのみ１となり、他の領域は０となっている。また、時刻ｔ３の１つ前の時刻ｔ２における人ｆｌａｇは、領域Ｂをのぞき、すべての領域について０となっている。したがって、図７に示す順次判定処理により、領域Ｂについては、人ｆｌａｇが不確定と判定され、また、領域Ｃについては、人ｆｌａｇが１と判定され、他の領域については、人ｆｌａｇが０と判定される。ここで、不確定となった領域Ｂは、同刻判定処理により、人ｆｌａｇが０と判定される。
【００９５】
同様に、時刻ｔ４について、順次判定処理により、領域Ｃを除き、人ｆｌａｇが確定する。また、不確定となった領域Ｃは、同刻判定処理により、人ｆｌａｇが１と判定される。さらに、時刻ｔ５〜ｔ６においても、同様に、順次判定処理や同刻判定処理を実行する。図示するごとく、時刻ｔ５〜ｔ６においては、同刻判定処理を実行したとしても、不確定を脱することができない領域が存在することとなる。さいごの時刻ｔ７においては、順次判定処理により、不確定となる領域が存在するものの、同刻判定処理により、すべての領域の人ｆｌａｇが確定することとなる。
【００９６】
同刻判定処理を用いても不確定の状態を脱しきれない場合、不確定の状態となる領域は複数となる。たとえば、時刻ｔ５では、領域Ａと領域Ｃが不確定の状態となる。このように、順次判定処理や同刻判定処理を用いても、不確定の状態を脱しきれない領域が存在する場合、その領域については、次の時刻以降も不確定となる場合が多い。たとえば、時刻ｔ６、ｔ７では、領域Ａと領域Ｃが引き続き不確定の状態となる。一方、不確定の状態となる領域が複数であっても、例外的に、不確定を脱しきれる場合がある。たとえば、時刻ｔ７では、順次判定処理によっては、領域Ａと領域Ｂと領域Ｃと領域Ｆが不確定の状態となるものの、同刻判定処理によって、不確定を脱することができる。そうすると、時刻ｔ７において人ｆｌａｇが確定する一方、時刻ｔ７より過去のｔ６やｔ５において、不確定な領域が存在することとなる。このような場合、すべての領域についての人ｆｌａｇが確定した時刻ｔ７を基準として、逆時次判定処理を実行することにより、過去の時刻である時刻ｔ６やｔ５における不確定の状態を脱することができる場合がある。
【００９７】
以上をまとめると以下のような規則を導出できる。
○順次判定処理や同刻判定処理を用いても、不確定の状態を脱しきれない領域が発生した場合、未来の時刻において、同刻判定処理によりすべての領域についての人ｆｌａｇが確定するまで、不確定な状態が継続する。
○この不確定な状態の継続は、未来の時刻において、同刻判定処理により、すべての領域についての人ｆｌａｇが確定することにより停止される。
○さらに、すべての領域についての人ｆｌａｇが確定した未来の時刻を基準として、逆時判定処理を実行することにより、過去にさかのぼって、不確定な状態を脱することができることとなる。
【００９８】
図１４（ｃ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第３の推定結果を示す図である。ここでは、すべての領域についての人ｆｌａｇが確定した時刻ｔ７を基準として、逆時判定処理を実行することにより、過去にさかのぼって、不確定な状態を脱することができることを示す。
【００９９】
時刻ｔ７より過去の時刻であって、人ｆｌａｇが不確定となっている領域は、領域Ａと領域Ｂと領域Ｃである。まず、処理装置３０は、領域Ａについて、逆時判定処理を実行する。ここで、基準の時刻ｔ７における領域Ａの人ｆｌａｇは、０となっており、また、動き情報は１となっている。したがって、時刻ｔ６における領域Ａの人ｆｌａｇは、１と確定される。ここで、領域Ａにおいては、確定した時刻ｔ６の１つ前の時刻である時刻ｔ５の人ｆｌａｇも不確定であるため、時刻ｔ６を基準として、逆時判定処理を実行する。基準の時刻ｔ６における領域Ａの人ｆｌａｇは、１となっており、また、動き情報は１となっている。したがって、時刻ｔ５における領域Ａの人ｆｌａｇは、確定せず、不確定なままとなる。なお、図中に示す領域Ａにおける時刻ｔ６からｔ５への矢印と、その先端の「Ｘ」は、時刻ｔ６を基準とした逆時判定処理では、時刻ｔ５の不確定を確定させることができなかったことを示している。
【０１００】
つぎに、処理装置３０は、領域Ｂ、領域Ｃについて、順に、逆時判定処理を実行する。基準の時刻ｔ７における領域Ｂ、領域Ｃの人ｆｌａｇは、０となっており、また、動き情報は０となっている。したがって、時刻ｔ６における領域Ｂと領域Ｃの人ｆｌａｇは、双方とも、０に確定される。ここで、領域Ｃにおいては、確定した時刻ｔ６の１つ前の時刻である時刻ｔ５の人ｆｌａｇも不確定であるため、時刻ｔ６を基準として、逆時判定処理を実行する。基準の時刻ｔ６における領域Ｃの人ｆｌａｇは、０となっており、また、動き情報は１となっている。したがって、時刻ｔ５における領域Ｃの人ｆｌａｇは、１に確定される。
【０１０１】
この状態において、人ｆｌａｇが不確定となっている時刻は、時刻ｔ５のみである。また、時刻ｔ５において、人ｆｌａｇが不確定となっている領域は、領域Ａのみである。前述したように、同一時刻内において、人ｆｌａｇが不確定となっている領域が１つのみである場合、その領域の人ｆｌａｇは、同刻判定処理により、確定することができる。ここで、時刻ｔ５について、同刻判定処理を実行すると、不確定となっていた領域Ａの人ｆｌａｇは、０に確定することとなる。
【０１０２】
上述した例においては、順次判定処理、同刻判定処理を実行した後に、逆時判定処理と同刻判定処理を実行することによって、すべての時刻におけるすべての領域において、人ｆｌａｇを確定することができた。しかしながら、これらの処理によっても、人ｆｌａｇが確定できない領域が存在する場合、再度、順次判定処理、逆時判定処理、同刻判定処理を順次実行することによって、確定させることができる場合を増加できる。このような場合においても確定しない場合、検出装置１０や人数取得装置２０における検出周期を短くすることによって、確定させることができる確率をより増加できることとなる。
【０１０３】
図１４（ｄ）は、図１４（ｃ）の各領域の配置から推定される人の軌跡を示す図である。図１４（ｄ）は、人物ＸとＹが、それぞれ入室し、括弧で示されるタイミングで、それぞれの領域に移動したことを示す。なお、人物Ｘの軌跡は実線の矢印で示し、人物Ｙの軌跡は破線の矢印で示した。図示するごとく、人物Ｘは、時刻ｔ１のタイミングで領域Ａに入室し、以後、時刻ｔ２〜時刻ｔ７にかけて、領域Ａ→領域Ｂ→領域Ｃ→領域Ｃ→領域Ｃ→領域Ｆ→領域Ｉに移動したことを示す。また、人物Ｙは、時刻ｔ４のタイミングで領域Ａに入室し、以後、時刻ｔ５〜時刻ｔ７にかけて、領域Ａ→領域Ｂ→領域Ａ→領域Ｄに移動したことを示す。
【０１０４】
図１４（ｄ）に示す人物の軌跡により、前述した（４）の推定方法でも述べたように、以下の規則が導ける。
○本実施形態にかかる監視システム１００が設置された構内のすべての人物等が、人ｆｌａｇが確定している領域に移動したとき、たとえば、前述の例における時刻ｔ７において領域Ｄまたは領域Ｉに異動したときに、（２）の方法により、当該時刻におけるすべての領域の人ｆｌａｇが確定することとなる。その時刻におけるすべての領域の人ｆｌａｇが確定することにより、逆時判定処理により、過去にさかのぼって、不確定を脱することができる。
【０１０５】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、実施の形態および変更例同士の組合せ、もしくは、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【０１０６】
本発明の実施の形態においては、出力部１６は、所定の周期で動作を示す情報を処理装置３０に出力するとして説明した。しかしながらこれにかぎらず、たとえば、処理装置３０は、動作を示す情報の出力を要求するための出力要求信号を出力部１６に通知し、出力部１６は、その出力要求信号に応じて、処理装置３０に動作を示す情報を出力してもよい。また、出力部１６は、処理装置３０から出力要求信号が通知されるまで、動作を示す情報をストックしておき、出力要求があったことを契機として、ストックした情報をまとめて処理装置３０に出力してもよい。この場合、処理装置３０は出力部１６の出力を制御できるため、出力部１６の仕様によらず処理装置３０を設計できることとなり、設計の柔軟性を向上できる。
【０１０７】
また、図１１（ａ）や図１３（ａ）に示すごとく、監視する領域の形状は方形状であるとして説明した。しかしながらこれにかぎらず、たとえば、監視する領域は、円形状であってもよく、また、多角形状であってもよい。これらの場合であったとしても、同様の効果を得られることは当業者にとって容易に想到できるといえる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の実施形態にかかる監視システムの構成例を示す図である。
【図２】図１の検出装置の構成例を示す図である。
【図３】図２の赤外線検出部の入出力例を示すタイミングチャートである。
【図４】図１の処理装置の構成例を示す図である。
【図５】図１の監視システムにおける状態遷移の例を示す状態遷移図である。
【図６】図５の状態遷移図における現在と過去の状態の状態関係図を示す図である。
【図７】図１の処理装置にかかる順次判定処理の動作例を示すフローチャートである。
【図８】図１の処理装置にかかる同刻判定処理の動作例を示すフローチャートである。
【図９】図１の処理装置にかかる逆時判定処理の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】図１の処理装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１（ａ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における領域を示す図である。図１１（ｂ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域にかかる動き情報の例を示す図である。図１１（ｃ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における人数の遷移例を示す図である。
【図１２】図１２（ａ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域の配置の推定結果を示す図である。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の各領域の配置から推定される人物等の軌跡を示す図である。
【図１３】図１３（ａ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における領域を示す図である。図１３（ｂ）は、本発明の実施形態の第１の動作例における各領域にかかる動き情報の例を示す図である。図１３（ｃ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における人数の遷移例を示す図である。
【図１４】図１４（ａ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第１の推定結果を示す図である。図１４（ｂ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第２の推定結果を示す図である。図１４（ｃ）は、本発明の実施形態の第２の動作例における各領域の配置の第３の推定結果を示す図である。図１４（ｄ）は、図１４（ｃ）の各領域の配置から推定される人の軌跡を示す図である。
【符号の説明】
【０１０９】
Ｓ０ 状態、 Ｓ１ 状態、 Ｓ２ 状態、 Ｓ３ 状態、 １０ 検出装置、 １２ 赤外線検出部、 １６ 出力部、 １８ 初期化部、 ２０ 人数取得装置、 ２２ 遷移、 ３０ 処理装置、 ３２ 第１受信部、 ３４ 第１メモリ、 ３６ 第２受信部、 ３８ 位置推定部、 ４０ 第２メモリ、 ４２ 制御部、 ４４ 指示部、 １００ 監視システム、 １１０ 領域、 １２０ 出入口領域、 ２００ 状態遷移図、 ２０２ 第１遷移、 ２０４ 第２遷移、 ２０６ 第３遷移、 ２０８ 第４遷移、 ２１０ 第５遷移、 ２１２ 第６遷移、 ２１４ 第７遷移、 ２１６ 第８遷移、 ２１８ 第９遷移、 ２２０ 第１０遷移、 ３００ 領域欄、 ３１０ 時刻欄、 ３２０ 人数欄、 ４００ 状態関係図、 ４１０ 過去状態欄、 ４２０ 現在状態欄、 ４３０ 遷移欄。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人間または動物などの対象物の動きをそれぞれ検出する複数の検出装置と、前記複数の検出装置の出力を処理する処理装置とを備えた監視システムであって、
前記複数の検出装置のそれぞれは、
割り当てられた領域における対象物の動きの有無を検出する検出部と、
前記検出部による検出情報を前記処理装置に所定の出力周期で出力する出力部と、を有し、
前記処理装置は、
前記複数の検出装置から出力される検出情報を受け取る受取部と、
前記受取部が受け取った検出情報をもとに、対象物の位置を推定する推定部と、を有することを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記検出装置は、前記出力周期よりも間隔の短いサンプリング周期で赤外線の変化を検出する赤外線センサであって、
前記検出部は対象物の動きを検出すると、検出情報の状態値をオンに設定して、そのオン値を維持し、前記出力部が検出情報を出力すると、状態値をオフに設定することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域の検出情報と、その検出情報に連続して記録されている同一領域の検出情報を用いて、その領域における対象物の存在の有無を推定することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項４】
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
【請求項５】
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
【請求項６】
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記記録部に記録された前記領域の前記時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、前記領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
【請求項７】
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記記録部に記録された前記領域の前記時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
【請求項８】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域の検出情報と、その領域の周囲の領域に関して記録されている検出情報を用いて、その領域ないしは周囲の領域における対象物の存在の有無を推定することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項９】
前記推定部は、前記記録部にある同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の前記同一の時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行することを特徴とする請求項８に記載の監視システム。
【請求項１０】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理、もしくは、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記記録部に前記時刻と同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項１１】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、前記記録部にある同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記記録部に記録されたある領域の前記時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域における前記時刻の対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理、もしくは、前記記録部に記録されたある領域の前記時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に記録された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項１２】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、すべての時刻におけるすべての領域の対象物の存在の有無が推定されるまで、前記記録部に記録されたある領域の第１時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記第１時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理と、前記記録部に第２時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理と、前記記録部に記録されたある領域の第３時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記第３時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理との３つの判定処理のうち、複数の判定処理を順次実行することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項１３】
前記推定部は、順次判定処理、同刻判定処理、逆時判定処理、同刻判定処理の並び順で、繰り返し実行することを特徴とする請求項１２に記載の監視システム。
【請求項１４】
前記推定部が対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記出力部は、前記出力周期を短く設定することを特徴とする請求項１から１３のいずれかに記載の監視システム。
【請求項１５】
前記出力部は、前記複数の領域内の対象物の数が多くなるほど、前記出力周期を短く設定することを特徴とする請求項１４に記載の監視システム。
【請求項１６】
前記処理装置は、出力を要求するための出力要求信号を出力部に通知し、
前記出力部は、通知された出力要求信号に応じて、前記処理装置に検出情報を出力することを特徴とする請求項１から１５のいずれかに記載の監視システム。
【請求項１７】
前記出力部は、出力要求信号が通知されるまで、前記検出部による検出情報を保持し、前記処理装置から出力要求信号が通知された場合、保持していた検出情報を前記処理装置に出力することを特徴とする請求項１６に記載の監視システム。
【請求項１８】
複数の領域における人間または動物などの対象物の動きをそれぞれ検出し、検出されたそれぞれの検出情報を所定の周期で記憶し、記憶されたそれぞれの検出情報をもとに、前記複数の領域における対象物の位置を推定することを特徴とする監視方法。
【請求項１】
人間または動物などの対象物の動きをそれぞれ検出する複数の検出装置と、前記複数の検出装置の出力を処理する処理装置とを備えた監視システムであって、
前記複数の検出装置のそれぞれは、
割り当てられた領域における対象物の動きの有無を検出する検出部と、
前記検出部による検出情報を前記処理装置に所定の出力周期で出力する出力部と、を有し、
前記処理装置は、
前記複数の検出装置から出力される検出情報を受け取る受取部と、
前記受取部が受け取った検出情報をもとに、対象物の位置を推定する推定部と、を有することを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記検出装置は、前記出力周期よりも間隔の短いサンプリング周期で赤外線の変化を検出する赤外線センサであって、
前記検出部は対象物の動きを検出すると、検出情報の状態値をオンに設定して、そのオン値を維持し、前記出力部が検出情報を出力すると、状態値をオフに設定することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域の検出情報と、その検出情報に連続して記録されている同一領域の検出情報を用いて、その領域における対象物の存在の有無を推定することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項４】
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
【請求項５】
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
【請求項６】
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記記録部に記録された前記領域の前記時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、前記領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
【請求項７】
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理を実行しても、対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記記録部に記録された前記領域の前記時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
【請求項８】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域の検出情報と、その領域の周囲の領域に関して記録されている検出情報を用いて、その領域ないしは周囲の領域における対象物の存在の有無を推定することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項９】
前記推定部は、前記記録部にある同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の前記同一の時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行することを特徴とする請求項８に記載の監視システム。
【請求項１０】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理、もしくは、前記記録部に記録されたある領域のある時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域のその時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記記録部に前記時刻と同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項１１】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、前記記録部にある同一の時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理を実行しても対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記記録部に記録されたある領域の前記時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域における前記時刻の対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理、もしくは、前記記録部に記録されたある領域の前記時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に記録された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項１２】
前記処理装置は、前記受取部が所定の周期で受け取る検出情報を、領域毎に記録して保持する記録部をさらに有し、
前記推定部は、すべての時刻におけるすべての領域の対象物の存在の有無が推定されるまで、前記記録部に記録されたある領域の第１時刻における検出情報と、その検出情報よりも前に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記第１時刻における対象物の存在の有無を推定する順時判定処理と、前記記録部に第２時刻に記録された複数の領域の検出情報を用いて、任意の領域周囲の領域における対象物の存在の有無を推定する同刻判定処理と、前記記録部に記録されたある領域の第３時刻における検出情報と、その検出情報よりも後に検出された同一領域の検出情報を用いて、その領域の前記第３時刻における対象物の存在の有無を推定する逆時判定処理との３つの判定処理のうち、複数の判定処理を順次実行することを特徴とする請求項１または２に記載の監視システム。
【請求項１３】
前記推定部は、順次判定処理、同刻判定処理、逆時判定処理、同刻判定処理の並び順で、繰り返し実行することを特徴とする請求項１２に記載の監視システム。
【請求項１４】
前記推定部が対象物の存在の有無が推定できなかった場合、前記出力部は、前記出力周期を短く設定することを特徴とする請求項１から１３のいずれかに記載の監視システム。
【請求項１５】
前記出力部は、前記複数の領域内の対象物の数が多くなるほど、前記出力周期を短く設定することを特徴とする請求項１４に記載の監視システム。
【請求項１６】
前記処理装置は、出力を要求するための出力要求信号を出力部に通知し、
前記出力部は、通知された出力要求信号に応じて、前記処理装置に検出情報を出力することを特徴とする請求項１から１５のいずれかに記載の監視システム。
【請求項１７】
前記出力部は、出力要求信号が通知されるまで、前記検出部による検出情報を保持し、前記処理装置から出力要求信号が通知された場合、保持していた検出情報を前記処理装置に出力することを特徴とする請求項１６に記載の監視システム。
【請求項１８】
複数の領域における人間または動物などの対象物の動きをそれぞれ検出し、検出されたそれぞれの検出情報を所定の周期で記憶し、記憶されたそれぞれの検出情報をもとに、前記複数の領域における対象物の位置を推定することを特徴とする監視方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
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【図８】
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【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２００８−７７３６１（Ｐ２００８−７７３６１Ａ）
【公開日】平成２０年４月３日（２００８．４．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２５５０５７（Ｐ２００６−２５５０５７）
【出願日】平成１８年９月２０日（２００６．９．２０）
【出願人】（５９３１６５４８７）学校法人金沢工業大学 (202)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月３日（２００８．４．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月２０日（２００６．９．２０）
【出願人】（５９３１６５４８７）学校法人金沢工業大学 (202)
【Ｆターム（参考）】
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