移動体情報計測装置及び移動体情報計測方法
【課題】複数の車両等の移動体が、道路のような移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を正確に求めることができる移動体情報計測装置及び移動体情報計測方法を提供する。
【解決手段】移動体情報計測装置は、移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知し、さらに、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度を含む移動情報を、第２センサを用いて検知する。このとき移動体情報計測装置は、検知された前記移動情報から、移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、この通過時刻を用いて、前記移動情報を前記通過情報と照合することにより、前記通過情報と前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める。
【解決手段】移動体情報計測装置は、移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知し、さらに、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度を含む移動情報を、第２センサを用いて検知する。このとき移動体情報計測装置は、検知された前記移動情報から、移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、この通過時刻を用いて、前記移動情報を前記通過情報と照合することにより、前記通過情報と前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置および移動体情報計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、一般道や高速道路に乗用車、トラック、バス等の種々の車両が走行している。このような車両の統計的な情報を入手して管理することが道路管理者により行われている。例えば、道路に複数の車線がある場合、各車線にどのような車両が、どのくらいの走行速度でどの程度の頻度で走行しているかの情報を取得することにより、道路の補修時期を定める。このような走行する車両の情報（以降、車両情報という）には、走行速度、加速度、車種、車長、車幅、車両の走行する車線、前後車両の車間距離、走行する単位時間当たりの台数等が含まれる。
【０００３】
従来より、車両情報を得るために、複数種類のレーザレーダやレーダを用いて計測する計測装置が用いられる。さらに、路面内にループコイルを埋めて路面を通過する車両の通過情報を取得することが行われる。
【０００４】
例えば、道路を走行する二輪車や四輪車の車両を検知する車種判別装置であって、路面の上方に配設され、該路面に対して光パルスを照射して車両を検知するレーザレーダと、車両から発生するスパークノイズ電波を受信するアンテナと、上記レーザレーダとアンテナからの信号に基づいて通過車両の車種を判別するデータ処理装置を備えた車種判別装置が知られている。
【０００５】
また、車両の進行状況を、簡単かつ正確に把握するために、道路の側方または上方に、レーザレーダと車輌追跡処理部とから成る車輌追跡装置を配備したシステムが知られている。当該システムのレーザレーダは、所定の広がり角度を有するレーザ光を道路に向けて走査するとともに、各走査位置において、レーザ光の照射から反射光を受光するまでの時間間隔に基づき、観測位置から車両までの距離および方向を計測する。車両追跡処理部は、この計測値より車両の現在位置を算出し、この算出結果の時間的な経緯を用いて車両の走行軌跡を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３０３５１６２号公報
【特許文献２】特開平１０−６３９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述の路面にループコイルを埋める方式では、ループコイルの埋め込みのために道路を掘り返す工事をするため車両が通過できない工事期間が発生する。また、車両がたまたまループコイルによる計測のタイミングで車線変更を行い、あるいは、車両が車線を跨いで走行する場合、車両の通過の計測が困難となる。また、乗用車とバイクのような２輪車とが並走する場合、計測において乗用車と２輪車を分離して計測することもできない。また、車両の大きさや道路の混雑の程度によって車両を検知しない場合があり、また、車両が存在しないにもかかわらず誤検知をする場合もある。
一方、上述の車種判別装置では、通過する車両の長さを求めることができないため、車両長さに依存する車種を含んだ車両情報を取得することができない場合がある。
一方、上述の車輌追跡装置を配備したシステムでは、バイクのような２輪車を計測できない場合があり、必ずしも車両情報を正しく取得することができない場合がある。
【０００８】
そこで、本発明は、上記方法とは異なる方式により、複数の車両等の移動体が、道路のような移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を正確に求めることができる移動体情報計測装置及び移動体情報計測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置である。当該装置は、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知する第１検知ユニットと、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度の情報を含む移動体の移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知する第２検知ユニットと、
前記第２検知ユニットで検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報が検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める処理ユニット、とを有する。
【００１０】
本発明の他の一態様は、複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置が行う移動体計測方法である。当該方法では、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知し、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度を含む移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知し、
検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報の検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を、前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める。
【発明の効果】
【００１１】
上述の態様の移動体情報計測装置及び移動体情報計測方法によれば、複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を正確に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ），（ｂ）は、本実施形態の移動体情報計測装置を説明する概略図である。
【図２】（ａ）は、図１（ａ）に示す移動体情報計測装置に用いる第１検知ユニットの構成を示す機能ブロック図であり、（ｂ）は、図１（ｂ）に示す移動体情報計測装置に用いる第２検知ユニットの構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本実施形態における第１検知ユニットのレーダによる計測を説明する図である。
【図４】（ａ），（ｂ）は、本実施形態における第１検知ユニットのレーダによる計測を説明する図であり、（ｃ）は、第１検知ユニットのレーダから得られる計測データの一例を示す図である。
【図５】本実施形態における第２検知ユニットのレーダから得られる計測データの一例を示す図である。
【図６】図１（ａ）に示す移動体情報計測装置に用いる処理ユニットの構成を示す機能ブロック図である。
【図７】（ａ）は、本実施形態における第１検知ユニットで得られる通過情報を説明する図であり、（ｂ）は、本実施形態における第２検知ユニットで得られる走行情報を説明する図である。
【図８】本実施形態における第１検知ユニットで行われる通過情報の検知のフローチャートである。
【図９】本実施形態における第２検知ユニットで行われる走行情報の検知のフローチャートである。
【図１０】（ａ），（ｂ）は、本実施形態における処理ユニットで行われる処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（車両情報計測装置）
以下、本発明の移動体情報計測装置について説明する。
図１（ａ），（ｂ）は、本実施形態である車両情報計測装置１０を説明する概略図である。車両情報計測装置（以降、装置という）１０は、道路を走行する乗用車、ワンボックス型自動車、バス、トラック、二輪車等の個々の車両の情報を、レーダを用いて計測して取得する装置である。車両の情報には、例えば、個々の車両の走行速度、加速度、車種、車長、車幅、車両の走行する車線の他、前後車両の車間距離、走行する単位時間当たりの台数も含まれる。
【００１４】
装置１０は、ガントリ１２直下を通過する個々の車両の通過開始時刻および通過終了時刻を含む車両の通過情報を、レーダを用いて検知する。又、装置１０は、ガントリ１２直下の計測領域の車両進行方向の上流側あるいは下流側の領域を走行する個々の車両の位置及び走行速度を、レーダを用いて時系列に検知する。装置１０は、検知された個々の車両の通情報と、個々の車両の位置及び走行速度とを、関連付けて、車両の情報を求める。その際、装置１０は、個々の車両の通過情報と、個々の車両の位置及び走行速度とを、ガントリ１２の直下を通過する時刻情報に基づいて関連付けるので、個々の車両の長さ、車間距離等を求めることができる。以下、装置１０を具体的に説明する。
【００１５】
装置１０は、第１検知ユニット１４（図２（ａ）参照）と、第２検知ユニット１６（図２（ｂ）参照）と、処理ユニット１８（図６参照）と、を有する。
第１検知ユニット１４は、図１（ａ）に示すように、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａn(ｎは自然数)をガントリ１２に備え、処理部１４ｂをガントリ１２の支柱に備える。
第２検知ユニット１６は、図１（ｂ）に示すように、レーダ１６ａ1,１６ａ2，・・・１６ａm（ｍは自然数）をガントリ１２に備え、処理部１６ｂをガントリ１２の支柱に備える。
処理部１４ｂ,１６ｂ及び処理ユニット１８は、支柱に設けられた制御器２０内に設けられている、制御器２０は、処理部１４ｂ、１６ｂ及び処理ユニット１８の他に、処理部１４ｂ，１６ｂ及び処理ユニット１８の動作を管理、制御し、車両の情報の計測を制御する制御ユニットを含む。
【００１６】
図２（ａ）は、第１検知ユニット１４の構成を示す機能ブロック図である。
第１検知ユニット１４は、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnと、処理部１４ｂを有する。以降、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnを代表して説明するときレーダ１４ａという。
処理部１４ｂは、ＣＰＵ２２とメモリ２４を有し、メモリ２４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、入力部２６と、車両有無判定部２８と、車両検知時間計測部３０と、出力部３２とを形成する。すなわち、入力部２６と、車両有無判定部２８と、車両検知時間計測部３０と、出力部３２は、プログラムの実行により形成されるソフトウェアモジュールであって、実際の各機能はＣＰＵ２２が実質的に担う。
【００１７】
レーダ１４ａは、道路の路面垂直上方に、道路の幅方向に跨ったガントリ１２に設けられる。レーダ１４ａは、高周波の電波を路面に向けて鉛直下方に照射、そのときの電波の反射を受信することにより、レーダ１４ａから電波が反射した路面またはガントリ１２直下を通過する車両の表面までの距離を計測する。
レーダ１４ａの照射される電波は少なくとも道路の幅方向に、計測の空白領域が生じないように、互いの電波の計測領域が接している。また、レーダ１４ａの照射される電波の広がりによって、図３に示すように、乗用車Ｖ1と二輪車Ｖ2とが並走してもレーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnによって識別できる程度に計測領域が分割されている。すなわち、第１検知ユニット１４は、道路の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の車両の通過情報を検知する。
【００１８】
図４（ａ）〜（ｃ）は、レーダにより車両の通過情報の検知を説明する図である。レーダ１４ａは、マイクロ〜ミリ波を照射する。ガントリ１２を車両が通過する場合、レーダ１４ａから照射された電波は車両のルーフ等の表面で反射する。このため、ガントリ１２を車両が通過するとき車両の表面で反射した電波の到達時間は、図４（ｂ）に示すように、車両が通過しない場合において計測される到達時間に比べて短くなる。したがって、第１検知ユニット１４で得られるレーダ１４ａの計測する距離のデータは、図４（ｃ）に示すようになる。すなわち、車両がガントリ１２の計測領域を通過するとき、レーザ１４ａにより得られる距離は小さくなる。このようなデータを用いて、第１検知ユニット１４は車両の通過情報を検知する。
【００１９】
入力部２６は、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnから順次送られる図４（ｃ）に示すような計測データを受け入れる。
車両有無判定部２８は、ガントリ１２のレーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnの計測領域を通過する車両の有無を判定する。具体的には、図４（ｃ）に示すような計測データに対して閾値を設定し、この閾値より低下した部分が車両の通過を示すデータとする。したがって、車両有無判定部２８は、閾値より低下した部分に対して車両通過フラグをＯＮにする。
車両検知時間計測部３０は、車両通過フラグＯＮとなる開始時刻を車両の通過開始時刻とし、車両通過フラグがＯＮからＯＦＦとなる時刻を車両の通過終了時刻と定める。さらに、車両検知時間計測部３０は、通過終了時刻と通過開始時刻の差分を求めることにより車両の通過時間を求める。求めた通過開始時刻、通過終了時刻および通過時間は、どのレーダから計測データが送られたかを識別できるレーダの識別情報と関連付けられる。
このような距離の信号は、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａn毎に送られるので、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａn毎の計測データ全てについて、上記処理が行われる。
【００２０】
車両検知時間計測部３０は、さらに、通過開始時刻及び通過終了時刻が所定の範囲で一致し、しかも、通過開始時刻及び通過終了時刻と関係付けられたレーダの識別情報からレーダが互いに隣接している通過開始時刻及び通過終了時刻の通過情報は１つに纏められる。すなわち、通過開始時刻および通過終了時刻と計測領域のどの範囲を通過したかに関する車両の通過情報として１つに纏められる。その際、車両検知時間計測部３０は、図４（ｃ）に示す車両の高さである車高Ｈを、車両通過時の計測データの最小値（レーダ１４ａから車両までの最短距離）から求め、この車高Ｈを通過情報として加える。
このように、車両検知時間計測部３０は、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnの計測領域の分割領域毎に検知された通過情報を、車両の通過を検知した分割領域の範囲に基づいて１つの車両の通過情報にまとめることにより、個々の車両の通過情報を検知する。通過情報には、車両の通過を検知した計測領域の範囲と、通過開始時刻、通過終了時刻および通過時間が含まれる。車両検知時間計測部３０は、得られた車両の通過情報をメモリ２４に記憶する。
出力部３２は、車両検知時間計測部３０で個々の車両の通過情報が得られるたびに、この通過情報を処理ユニット１８に送る。
【００２１】
図２（ｂ）は、第２検知ユニット１６の構成を示す機能ブロック図である。
第２検知ユニット１６は、レーダ１４ａとは別のレーダ１６ａ1,１６ａ2，・・・１６ａmと、処理部１６ｂを有する。以降、レーダ１６ａ1,１６ａ2，・・・１６ａmを代表して説明するときレーダ１６ａという。
処理部１６ｂは、ＣＰＵ３４とメモリ３６を有し、メモリ３６に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、入力部２６と、背景生成部４０と、背景更新部４２と、背景差分処理部４４と、グループ化処理部４６と、車両特定部４８と、出力部５０と、を形成する。すなわち、入力部２６と、背景生成部４０と、背景更新部４２と、背景差分処理部４４と、グループ化処理部４６と、車両特定部４８と、出力部５０は、プログラムの実行により形成されるソフトウェアモジュールであって、実際の各機能はＣＰＵ３４が実質的に担う。
【００２２】
レーダ１６ａは、道路のうち、ガンドリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域に対して車両の走行方向の下流側の領域において車線毎に個々の車両の位置と走行速度の情報を検知するセンサである。具体的には、レーダ１６ａは処理部１６ｂと共に用いて、車線毎に移動する車両をレーダ１６ａの計測範囲内で追跡して、個々の車両の位置に対する走行速度を時々刻々計測することができる。
具体的には、レーダ１６ａはマイクロ〜ミリ波を照射し、車両で反射した電波を受信することにより、車両の位置を計測するとともに、ドップラー効果を利用して車両の走行速度を計測する。
なお、本実施形態のレーダ１６ａは、レーダ１４ａの計測領域に対して車両の走行方向の下流側の領域を計測するが、レーダ１４ａの計測領域に対して車両の走行方向の上流側の領域を計測することもできる。この場合、車両がガンドリ１２に近づいてくる車両を計測する。
【００２３】
入力部３８は、レーダ１６ａ1,１６ａ2，・・・１６ａnから順次送られるデータを受け入れる。
背景生成部４０は、ＣＰＵ３６の指示にしたがって、車両が走行していない状態の道路の背景データをレーダ１６ａから取得する。例えば、背景データは、道路が車両通行止めになって車両が走行していない状態で、レーダ１６ａを用いて処理部１６ｂで得られる。背景データは背景更新部４２に送られる。
背景更新部４２は、得られた背景データを最新の背景データとして、メモリ３６に記憶されている背景データと置換して背景データを更新する。背景データには、ガードレールや路側帯に設置された看板や標識等の最新の情報が含まれる。
【００２４】
背景差分処理部４４は、入力されたデータと背景データとの間で差分処理を行う。この差分処理により、入力されたデータからガードレールや看板や標識等の背景データが削除されて、走行車両のデータが残る。レーダ１６ａから一定の周期、例えば１００ｍ秒間隔で走行車両のデータを受けるたびに、背景差分処理部４４は、レーダ１６ａから車両までの距離から定まる走行車両の距離及び走行速度の情報を含む走行車両のデータを生成する。背景差分処理部４４は、レーダ１６ａで計測される走行車両それぞれのデータを得る。
グループ化処理部４６は、順次送られる走行車両の計測データを同一の走行車両毎にグループ分けする。グループ化処理部４６は、例えば、背景差分処理部４４から順次送られる走行車両の距離が、既に得られている複数の走行車両の距離、具体的には走行車両の軌跡に滑らかに接続されるような走行車両の軌跡の１つに割り当てられる。
【００２５】
図５は、横軸を時刻、縦軸をレーダ１６ａからの距離として定まる６台の車両の軌跡を示している。図中の領域Ｘには３台の走行車両の軌跡を示され、領域Ｙには３台の走行車両が交差点の信号機等により停止した軌跡を示している。領域Ｘには３台の走行車両の軌跡はレーダ１６ａの計測可能な領域をはずれたため終了している。一方、領域Ｙに位置する３台の車両は、現在もレーダ１６ａの計測可能な領域に存在する。
このような走行車両の軌跡に、背景差分処理部４４から順次送られる走行車両のデータの位置がどの軌跡に滑らかに接続されるかを、グループ化処理部４６は判別する。この場合、レーダ１６ａでは走行速度も得られるので、走行速度が滑らかに接続されることも、グループ分けの際の要素として用いられる。
【００２６】
車両特定部４８は、グループ化処理部４６でグループ分けされて得られる上記軌跡に沿って走行車両のデータを１つの車両の走行データとして纏める。したがって、車両特定部４８は、レーダ１６ａによって得られた複数の走行車両のデータを、個々の車両のデータとして纏める。
出力部３２は、纏められた個々の車両のデータを処理ユニット１８に送る。
なお、このような第２検知ユニット１６として、例えば、特許第３５２０３２６号公報に記載されているミリ波レーダによる走行車両検出方法に用いる装置が好適に用いられる。なお、特許第３５２０３２６号公報では、レーダ１６ａの出力は、距離とアジマス方向（走査方向）、走行速度の情報を含む。一方、図１（ｂ）に示すレーダ出力は距離と走行速度の情報であり、アジマス方向の情報を含まない。その代わりとして、レーダ１６ａは車線毎に設置される。レーダ１６ａは、個々の走行車両の位置と走行速度の情報を検知するために用いられ、この時の走行車両の横位置情報は、車両がどの車線を通過しているのかを把握できればよい。アジマス方向（走査方向）の情報を含まないレーダ１６ａであっても、個々の走行車両の走行速度をどのレーダ１６ａの出力から得られた情報かによって、車両の走行する車線を知ることができる。
【００２７】
図６は、処理ユニット１８ｂの構成を示す機能ブロック図である。
処理ユニット１８ｂは、第２検知ユニット１６で得られた車両の位置と走行速度の情報から、走行速度の検知された車両がガントリ１２直下のレーザ１４ａの計測領域を通過した通過時刻を算出する。処理ユニット１８ｂは、算出した通過時刻を用いて、走行情報を第１検知ユニット１４で得られた車両のガントリ１２を通過した通過情報と照合することにより、第１検知ユニット１４で検知された個々の車両の通過情報と第２検知ユニット１６で得られた個々の車両の位置及び走行速度の情報とを関連付ける。さらに、処理ユニット１８ｂは、関連付けた車両の通過情報と車両の位置及び車両の走行速度の情報とを用いて個々の車両の情報、例えば、車両の長さ、車間距離、走行車線等の情報を求める。
【００２８】
処理ユニット１８ｂは、ＣＰＵ５２とメモリ５４を有し、メモリ５４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、入力部５６と、通過時刻予測部５８と、照合処理部６０と、車両情報算出部６２と、出力部６４と、を形成する。すなわち、入力部５６と、通過時刻予測部５８と、照合処理部６０と、車両情報算出部６２と、出力部６４は、プログラムの実行により形成されるソフトウェアモジュールであって、実際の各機能はＣＰＵ５２が実質的に担う。
【００２９】
入力部５６は、第１検知ユニット１４から送られる個々の車両の通過情報と、第２検知ユニット１６から送られる、位置および走行速度の情報を含む個々の車両のデータを受ける。
通過時刻予測部５８は、第２検知ユニット１６から送られる、位置および走行速度の情報を用いて、車両がガントリ１２の直下を通過する通過時刻を算出する。具体的には、位置および走行速度の時系列の情報が、レーダ１６ａの計測可能な範囲で得られているので、この情報を用いて、時刻に対する車両の位置を式で近似しこの近似式を用いて車両がガントリ１２の直下を通過する時刻を予測することができる。さらに、通過時刻予測部５８は、上記近似式を用いて、ガントリ１２直下の計測領域を通過するときの車両の走行速度を算出する。また時刻に対する車両の走行速度を式で近似しこの近似式を用いて車両がガントリ１２の直下を通過するときの加速度を予測することができる。
【００３０】
照合処理部６０は、通過時刻予測部５８が算出した上記通過時刻を用いて、走行情報を、第１検知ユニット１４で得られた車両のガントリ１２を通過した通過情報と照合する。ガントリ１２を通過した車両は複数あり、それに対応して照合処理部６０は複数の車両の通過情報が保持している。したがって、通過時刻予測部５８が算出した上記通過時刻を用いて、複数の車両の通過情報の中から、最もマッチングする通過開始時刻及び通過終了時刻を有する通過情報を検索する。
例えば、照合処理部６０は、通過時刻予測部５８が算出した通過時刻が、通過開始時刻と通過終了時刻の間に含まれるか否かを判定する。照合処理部６０は、通過開始時刻及び通過終了時刻の間の通過期間の範囲を予め定めた倍率で拡張し、拡張した範囲内に、通過時刻予測部５８が算出した通過時刻が含まれるか否かを判定することにより、上記照合を行うこともできる。なお、検索の結果、複数の通過情報が候補として得られる場合、ガントリ１２直下において車両が通過する位置（車線）の情報を用いて１つの通過情報を求めることもできる。具体的には、照合処理部６０は、上記通過時刻の算出に用いた位置および走行速度の情報をどのレーダ１６ａから取得したものか、レーダ１６ａの識別情報を用いて、ガントリ１２直下の計測領域内の車両の通過位置を予測する。照合処理部６０は、この予測結果と、第１検知ユニット１４ｂで得られた、車両がガントリ１２直下を通過する位置とを比較することにより、１つの通過情報を求める。
これにより、照合処理部６０は、第１検知ユニット１４で検知された個々の車両の通過情報と第２検知ユニット１６で得られた個々の車両の位置及び走行速度の情報とを関連付ける。
【００３１】
図７（ａ）には、第１検知ユニット１４で検知された個々の車両の通過情報がリスト形式で一例として示されている。図中では、具体的な数字は示されていない。ガントリ１２直下の計測領域を車両が通過するときの通過開始時刻、通過終了時刻、車高、車幅が組として通過情報Ｎｏ．１，２，３・・・毎に纏められている。この他に、車両の通過情報に、ガントリ１２直下の計測領域内の車両の通過位置の情報を含めることができる。
一方、図７（ｂ）には、第２検知ユニット１４で検知され、通過時刻予測部５８で求められた車両のガントリ１２直下の計測領域を通過した通過時刻（計測領域通過時刻）が走行速度及び加速度の情報とともにリスト形式でＩｄ．Ａ．Ｂ，Ｃ、・・・毎に示されている。
照合処理部６０は、図７（ｂ）に示される計測領域通過時刻に基づいて図７（ａ）に示す複数の通過情報１，２，・・・の中で最も適合するものを検索する。したがって、例えば、図７（ｂ）中のＩｄ．Ａの情報が、図７（ａ）中の通過情報Ｎｏ，１と関連付けられる。
【００３２】
車両情報算出部６２は、関連付けた通過情報と走行速度の情報とを用いて個々の車両の情報を求める。求める車両の情報には、例えば、個々の車両の長さ、車両間距離情報、及び計測領域を通過する車両の単位時間当たりの数が含まれる。
例えば、図７（ａ）に示す通過情報Ｎｏ．１が図７（ｂ）に示すＩｄ．Ａと関連付けられた場合、通過情報Ｎｏ．１の通過開始時刻をＴ1とし、通過終了時刻をＴ2とし、 Ｉｄ．Ａの走行速度をＶ1としたとき、車両情報算出部６２は、車両の長さを、（Ｔ2−Ｔ1）×Ｖ1に従って算出する。
【００３３】
また、車両情報算出部６２は、注目する車両とこの車両に後続する後続車両の車間距離を車両情報として求める。具体的には、車両のうち、注目する車両がガントリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域を通過する通過開始時刻Ｔ3とし、この注目する車両に対して後続する後続車両がガントリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域を通過する通過開始時刻Ｔ4とし、注目する車両の長さをＬとし、後続車両の走行速度をＶ2としたとき、車両情報算出部６２は、（Ｔ4−Ｔ3）×Ｖ2−Ｌに従って車間距離を求める。なお、後続車両の走行速度は、照合処理部６０において後続車両についても通過情報と走行情報が関連付けられているので、後続車両の通過開始時刻Ｔ4と走行速度をＶは既知となっている。車両の長さＬも上述したように求められ得る値である。
【００３４】
このように、図７（ａ）に示す通過情報と図７（ｂ）に示す走行情報を関連付けることで、車両情報算出部６２は、道路を走行する車両の情報を得ることができる。また、車両情報算出装置６２は、求めた車両の長さから、車両の長さに応じて決定される大型車等の車種別に区分けすることができる。
図７（ａ）には示されていないが、通過情報には、ガントリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域のどの範囲を車両が通過したか、すなわち、車両の走行した車線の情報を含むので、この車線の情報を用いて、車両情報算出部６２は、単位時間に、例えば１時間内に、定めた車線上を何台の車両が通過したか、集計することができる。この場合、車両の長さ、車高、車幅もわかるので、車両情報算出部６２は、どのような車両、すなわちどの車種が、各車線上を単位時間に何台通過したか、車両の走行台数を求めることができる。通過情報と関連付けられた走行情報には、加速度の情報も含まれるので、車両情報算出部６２は、どの程度の加速度で各車線を車両が通過したか、を求めることができる。
【００３５】
（車両情報計測方法）
次に、本実施形態の車両情報の計測方法を説明する。
図８は、本実施形態の車両情報の計測方法のうち、第１検知ユニット１４で行われる通過情報の検知方法を説明するフローチャートである。
レーダ１４ａは電波を照射して図４（ｃ）に示すような計測データを得、この計測データを処理部１４ｂに送る。処理部１４ｂの入力部２６は、レーダ１４ａから送られる計測データの入力を受ける（ステップＳ１０）。この後、車両有無判定部２８は、計測データにより定められる計測距離が路面からレーダ１４ａまでの距離か否かを判別する（ステップＳ２０）。この判別は、予め設定された閾値を用いて行われる。上記判別において、計測距離が路面からレーダ１４ａまでの距離でない場合、車両がレーダ１４ａの計測領域を通過したと判別して、車両有無判定部２８は、計測データに車両通過フラグＯＮを与え、車両通過時間の計測を開始する（ステップＳ３０）。車両通過時間の計測とは、具体的に車両通過フラグＯＮを連続して計測データに与えつつ、車両の通過の終了時刻を得るために、車両が計測領域の通過が完了したか否かを判定することをいう。すなわち、車両有無判定部２８は、計測データにより定められる計測距離が路面からレーダ１４ａまでの距離か否かを判別する（ステップＳ４０）。この判定は、車両通過時間の計測開始後、計測距離が路面からレーダ１４ａ間の距離になるまで、常時行われる。
【００３６】
こうして、車両有無判定部２８は、計測距離が路面からレーダ１４ａまでの距離に一致する場合（ステップＳ４０においてＹＥＳの場合）、通過時間の計測は終了し、計測データに車両通過フラグＯＦＦが付与される。こうして通過開始時刻及び通過終了時刻が得られ、通過終了時刻と通過開始時刻の差分から車両の通過時間が得られる。計測データは、レーダ１４ａのそれぞれについて得られるので、レーダ１４ａの計測データ全てについて、上記処理が行われる。したがって、レーダ１４ａ毎に通過開始時刻及び通過終了時刻が得られる。さらに、通過検知時間計測部３０は、上記通過開始時刻及び通過終了時刻を用いて計測領域を車両が通過する通過時間を１台の車両毎に算出する。このような情報は、１台の車両が計測領域を通過するとき、複数の計測データで同時に通過フラグがＯＮとなるので、隣接するレーダ１４ａの計測データから得られた通過開始時刻及び通過終了時刻が許容範囲内で一致し、さらに、通過フラグがＯＮとなるレーダ１４ａが隣接するとき、通過検知時間計測部３０は、通過開始時刻及び通過終了時刻を１つに纏める。これにより、通過検知時間計測部３０は、複数のレーダ１４ａが１台の車両の通過を検知しても、１つの車両の通過情報を定めることができる。その際、レーダ１４ａの各計測領域の幅は既知であるので、通過検知時間計測部３０は、この既知の計測領域の幅と１つに纏められたレーダ１４ａの通過情報とを用いて、通過する車両の車幅および通過する道路の幅方向の位置、すなわち道路上の通過する車線を求めることができる。
【００３７】
なお、レーダ１４ａの計測領域は、道路の幅方向に計測の空白領域が生じないように、互いの電波の計測領域が隣接している。さらに、レーダ１４ａの照射される電波の広がりによって、乗用車と二輪車とが並走してもレーダ１４ａによって識別できる程度に計測領域が分割されている。このため、第１検知ユニット１４は、個々の車両の通過情報を正確に検知することができる。
こうして得られた個々の車両の通過情報を、出力部３２は、処理ユニット１８に出力する（ステップＳ６０）。
【００３８】
図９は、本実施形態の車両の計測方法のうち、第２検知ユニット１６で行われる走行情報の検知方法を説明するフローチャートである。第２検知ユニット１６の検知方法は、第１検知ユニット１４の検知方法と同時に行われる。
【００３９】
まず、入力部３８は、レーダ１４から送られる計測データの入力を受ける（ステップＳ７０）。レーダ１４の計測データには、ガードレール、看板あるいは標識等の背景の計測データも含まれる。したがって、車両の計測開始前に、背景生成部４０は予め車両が走行していない状態での計測データを背景データとして入力部３８より取り込み背景データを生成する（ステップＳ８０）。背景データの生成は、車両の計測時常に行うわけではなく、装置１０を設置した初期時に行われる。あるいは、図示されない制御ユニットの指示に基づき、背景データを定期的に生成する。この場合、背景更新部４２は、生成された新規な背景データをメモリ３６に記憶する。
【００４０】
次に、車両の計測を行うとき、背景差分処理部４４は、入力部３８から送られる計測データとステップＳ８０で生成した背景データとの差分を求める（ステップＳ９０）。この処理により、背景の計測結果が除去されて、車両の計測データが残る。
次に、グループ化処理部４６は、車両の計測データのグループ化を行い、車両特定部４８は、車両の特定を行う（ステップＳ１００）。グループ化では、走行車両の計測データを同一の走行車両毎にグループ分けする。例えば、背景差分処理部４４から送られる走行車両のデータから定められる走行車両の位置および走行速度が、既に得られている複数の走行車両の位置の軌跡及び走行速度に滑らかに接続されるような走行車両の軌跡のグループに割り当てられる。車両の特定は、グループ化処理部４６でグループ分けされて得られる上記軌跡に沿って走行車両の計測データを１つの車両の走行データとして纏める。すなわち、車両特定部４８は、レーダ１６ａによって得られた複数の走行車両のデータを、個々の車両のデータとして纏める。
【００４１】
このような車両の計測データは、レーダ１６ａによる計測によって順次生成されるため、車両特定部４８では、１つに纏められた車両の位置と走行速度の計測データを、車両がレーダ１６ａの計測可能な範囲から外れるまで連続的に求めることで、車両の追跡を行う（ステップＳ１２０）。したがって、車両特定部４８は、１つの車両として纏められた車両の位置と走行速度を組にした情報を得る。勿論、車両の位置および走行速度には、計測時刻の情報が付随している。こうして得られた追跡結果の情報を車両の走行情報として出力部５０は処理ユニット１８に送る（ステップＳ１２０）。
【００４２】
図１０（ａ）は、本実施形態の車両の計測方法のうち、第３検知ユニット１８で行われる処理の一例のフローチャートである。処理ユニット１８では、第１検知ユニット１４及び第２検知ユニット１６から送られた個々の車両の通過情報と個々の車両の走行情報とを関連付けることにより個々の車両の情報が求められる。図１０（ａ）に示す例は、図１（ｂ）に示すように、レーダ１６ａの計測領域が、ガントリ１２直下のレーダ１４ａによる計測領域に対して車両の走行方向の下流側にあり、ガントリ１２から車両が離れていく状態を計測する場合である。
【００４３】
まず、第１検知ユニット１４は通過情報を出力し、処理ユニット１８の入力部５６は、通過情報の入力を受けたか否かを判別する（ステップＳ１３０）。処理ユニット１８は、通過情報の入力を受けるまで待機する。処理ユニット１８の入力部５６は通過情報の入力を受けると（ステップＳ１３０でＹＥＳの場合）、入力部５６は通過情報を取り込み、車両の通過情報をメモリ５４に蓄積する。さらに、第２検知ユニットは車両の走行情報を出力し、入力部５６は走行情報の入力を受けたか否かを判別する（ステップＳ１４０）。処理ユニット１８は、走行情報の入力を受けるまで待機する。処理ユニット１８の入力部５６は走行情報の入力を受けると（ステップＳ１４０でＹＥＳの場合）、入力部５６は走行情報を取り込み、車両の走行情報をメモリ５４に蓄積する。第２検知ユニット１６は、第１検知ユニット１４のレーダ１４ａの計測領域に対して車両の走行下流にある領域を計測するので、入力部５６は、同一の車両について通過情報の入力後に走行情報の入力を受ける。入力部５６は走行情報を取り込み、車両の走行情報をメモリ５４に蓄積する。
なお、図１０（ａ）は、１台の車両の通過情報および走行情報の受け取りの順序を表している。道路には複数の車両が走行するので、これに合わせて第１検知ユニット１４及び第２検知ユニット１６の出力は常時行われる。したがって、複数の車両の計測を対象とする全体の処理を表す場合、ステップＳ１３０の次にステップＳ１４０が行われるわけではなく、第１検知ユニット１４及び第２検知ユニット１６からの出力を入力部５６は常時受ける。
【００４４】
この後、通過時刻予測部５８は、メモリ５４に蓄積された車両の走行情報を用いて、この車両がガントリ１２のレーダ１４ａの計測領域を通過した通過時刻を予測し算出する（ステップＳ１５０）。走行情報には、時刻と位置の情報が含まれているので、これらの情報から近似式を用いてガントリ１２のレーダ１４ａの計測領域を通過した通過時刻を算出することができる。
この後、照合処理部６０は、算出した通過時刻を用いて、走行情報を、第１検知ユニット１４で検知された通過情報と照合する（ステップＳ１６０）。これにより、照合処理部６０は、第１検知ユニット１４で検知された車両の通過情報と第２検知ユニット１６で検知された車両の走行情報とを関連付ける。例えば、図７（ｂ）中のＩｄ．Ａの走行情報が、図７（ａ）中の通過情報Ｎｏ．１と関連付けられる。このような処理は、第２検知ユニット１６から走行情報が得られるたびに行われる。
【００４５】
次に、車両情報算出部６２は、車両の情報、例えば車両長さ、車間距離等の情報を算出する（ステップＳ１７０）。車両の情報の算出では、例えば計測された車両の通過開始時刻をＴ1とし、通過終了時刻をＴ2とし、 通過情報と関連付けられた走行情報から得られるガントリ１２直下における走行速度をＶ1としたとき、車両情報算出部６２は、車両の長さを、（Ｔ2−Ｔ1）×Ｖ1に従って算出する。ガントリ１２直下における走行速度は、上述した通過時刻の算出の際に用いる近似式から算出することができる。注目する車両に対して後続する後続車両がガントリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域を通過する通過開始時刻Ｔ4とし、注目する車両の長さをＬとし、後続車両の走行速度をＶ2としたとき、車両情報算出部６２は、（Ｔ4−Ｔ3）×Ｖ2−Ｌに従って車間距離を求める。車両情報算出部６２は、この他に、通過情報として車幅及び車両の通過する車線を求めることができる。車両がガントリ１２直下の計測領域を通過するとき、第１検知ユニット１４は、どのレーダ１４ａが車両を検知したか、検知したレーダ１４ａの情報を得ることができるので、検知したレーダ１４ａの位置と数から、車両の走行する道路上の走行位置、すなわち車線と、車幅を得ることができる。これらの情報は、メモリ５４に記憶され蓄積される。
車両情報算出部６２は、この他に、ガントリ１２を通過する車両の情報をすべて蓄積するので、蓄積された車両の情報を用いて、単位時間当たりの車両の通過台数、車両の長さあるいは車種あるいは車幅毎の通過台数、車線毎の通過台数、車両の走行速度の分布、車線毎の走行速度の分布等、種々の統計的数字を車両の情報として算出することができる。
このように算出された車両の情報は、出力部６４から、図示されない上位のコンピュータ等に送られる。
【００４６】
図１０（ｂ）は、本実施形態の車両の計測方法のうち、第３検知ユニット１８で行われる処理の他の例のフローチャートである。処理ユニット１８では、第１検知ユニット１４及び第２検知ユニット１６から送られた個々の車両の通過情報と個々の車両の走行情報とを関連付けることにより個々の車両の情報が求められる。図１０（ｂ）に示す例は、図１（ｂ）に示す例とは異なり、レーダ１６ａの計測領域が、ガントリ１２直下のレーダ１４ａによる計測領域に対して車両の走行方向の上流側にあり、ガントリ１２に向かって車両が近づく状態を計測する場合である。
したがって、図１０（ｂ）に示す例では、第２検知ユニット１６が走行情報を出力したか否かを判定した（ステップＳ１８０でＹＥＳ）後、第１検知ユニット１４が通過情報を出力したか否かを判定する（ステップＳ２００）順番となっている。このとき、第２検知ユニット１６が走行情報を出力したと判定すると（ステップＳ１８０のＹＥＳの場合）、その直後に、車両がレーダ１４ａの計測領域を通過する通過時刻を予測する（ステップＳ１９０）。以降、ステップ２１０およびステップＳ２２０の処理は、図１０（ａ）に示すステップＳ１６０およびステップＳ１７０の処理と同じであるので、その説明は省略する。図１０（ｂ）に示すフローにおいても、ステップＳ２２０における処理により、車両情報算出部６２は、車両の長さ、車幅、車間距離、車両の通過する車線を算出する。車両情報算出部６２は、この他、単位時間当たりの車両の通過台数、車両の長さあるいは車種あるいは車幅毎の通過台数、車線毎の通過台数、車両の走行速度の分布、車線毎の走行速度の分布等、種々の統計的数字を情報として算出することができる。
【００４７】
以上のように、本実施形態の装置１０では、第２検知ユニット１６で検知された車両の走行情報から、この車両がガントリ１２に設けられたレーダ１４ａの計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、検知した車両の走行情報を第１検知ユニット１４で検知された通過情報と照合する。このため、装置１０は、車両の通過情報と車両の走行情報とを関連付け、関連付けた通過情報と移動情報とを用いて、個々の車両の長さや車間距離等の情報を正確に求めることができる。
【００４８】
第１検知ユニット１４は、レーダ１４ａを用いて路面の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の車両の通過情報を検知し、分割領域毎に検知された通過情報を、検知され分割領域に基づいて１つの車両の通過情報にまとめることにより、個々の車両の通過情報を求める。このため、処理ユニット１８は、個々の車両毎の情報を正確に求めることができる。
【００４９】
上記実施形態は、以下に示す内容を開示する。
【００５０】
（付記１）
複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置であって、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知する第１検知ユニットと、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度の情報を含む移動体の移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知する第２検知ユニットと、
前記第２検知ユニットで検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報が検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める処理ユニット、とを有することを特徴とする移動体情報計測装置。
【００５１】
（付記２）
前記処理ユニットは、前記通過情報における前記通過終了時刻と前記通過開始時刻の差分と前記移動速度とを用いて、個々の移動体の移動方向の長さを求める、付記１に記載の移動体計測装置。
【００５２】
（付記３）
前記処理ユニットは、個々の移動体のうち、先行移動体として前記計測領域を通過する通過開始時刻と、前記先行移動体に対して後続する後続移動体が前記計測領域を通過する通過開始時刻との間の差分と、前記移動情報から求まる前記後続移動体の前記計測領域を通過する移動速度とを乗算し、乗算結果から前記先行移動体の前記長さを減算することにより、前記先行移動体と前記後続移動体の移動体間距離を求める、付記２に記載の移動体計測装置。
【００５３】
（付記４）
前記処理ユニットは、前記移動体の情報として、個々の移動体の移動方向の長さ、移動体間の距離情報、及び前記計測領域を通過する移動体の単位時間当たりの数の少なくとも１つを求める、付記１〜３のいずれか１項に記載の移動体計測装置。
【００５４】
（付記５）
前記移動路は複数の移動体が並行して移動することのできる幅を有し、
前記第１検知ユニットは、前記第１センサを用いて前記移動路の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の移動体の通過情報を検知し、分割領域毎に検知された通過情報を、検知され分割領域に基づいて１つの移動体の通過情報にまとめることにより、個々の移動体の通過情報を求め、
前記処理ユニットは、個々の移動体が前記計測領域を通過する前記移動路の幅方向の位置を、個々の移動体の情報として求める、付記１〜４のいずれか１項に記載の移動体計測装置。
【００５５】
（付記６）
複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置が行う移動体計測方法であって、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知し、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度を含む移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知し、
検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報の検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を、前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める、ことを特徴とする移動体情報計測方法。
【００５６】
（付記７）
個々の移動体の情報を求める際、前記移動体の情報として、前記通過情報における前記通過終了時刻と前記通過開始時刻の差分と前記移動速度とを用いて、個々の移動体の移動方向の長さを求める、付記６に記載の移動体計測方法。
【００５７】
（付記８）
個々の移動体の情報を求める際、個々の移動体のうち先行移動体として前記計測領域を通過する通過開始時刻と、前記先行移動体に対して後続する後続移動体が前記計測領域を通過する通過開始時刻との間の差分と、前記移動情報から求まる前記後続移動体の前記計測領域を通過する移動速度とを乗算し、乗算結果から前記先行移動体の前記長さを減算することにより、前記先行移動体と前記後続移動体の移動体間距離を求める、付記７に記載の移動体計測方法。
【００５８】
（付記９）
前記移動体の情報として、個々の移動体の移動方向の長さ、移動体間の距離情報、及び前記計測領域を通過する移動体の単位時間当たりの数の少なくとも１つを求める、付記６〜８のいずれか１項に記載の移動体計測方法。
【００５９】
（付記１０）
前記移動路は複数の移動体が並行して移動することのできる幅を有し、
前記移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知するとき、前記第１センサを用いて前記移動路の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の移動体の通過情報を検知し、分割領域毎に検知された通過情報を、検知され分割領域に基づいて１つの移動体の通過情報にまとめることにより、個々の移動体の通過情報を求め、
前記個々の移動体の情報を求めるとき、個々の移動体が前記計測領域を通過する前記移動路の幅方向の位置を、個々の移動体の情報として求める、付記６〜９のいずれか１項に記載の移動体計測方法。
【００６０】
以上、本発明の移動体情報計測装置について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更をしてもよいのはもちろんである。
【符号の説明】
【００６１】
１０ 車両情報計測装置
１２ ガントリ
１４ 第１検知ユニット
１４ａ，１６ａ レーダ
１４ｂ，１６ｂ 処理部
１６ 第２検知ユニット
１８ 処理ユニット
２０ 制御器
２２，３４，５２ ＣＰＵ
２４，３６，５４ メモリ
２６，３８，５６ 入力部
２８ 車両有無判定部
３０ 車両検知時間計測部
３２，５０，６４ 出力部
４０ 背景生成部
４２ 背景更新部
４４ 背景差分処理部
４６ グループ化処理部
４８ 車両特定部
５８ 通過時刻予測部
６０ 照合処理部
６２ 車両情報算出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置および移動体情報計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、一般道や高速道路に乗用車、トラック、バス等の種々の車両が走行している。このような車両の統計的な情報を入手して管理することが道路管理者により行われている。例えば、道路に複数の車線がある場合、各車線にどのような車両が、どのくらいの走行速度でどの程度の頻度で走行しているかの情報を取得することにより、道路の補修時期を定める。このような走行する車両の情報（以降、車両情報という）には、走行速度、加速度、車種、車長、車幅、車両の走行する車線、前後車両の車間距離、走行する単位時間当たりの台数等が含まれる。
【０００３】
従来より、車両情報を得るために、複数種類のレーザレーダやレーダを用いて計測する計測装置が用いられる。さらに、路面内にループコイルを埋めて路面を通過する車両の通過情報を取得することが行われる。
【０００４】
例えば、道路を走行する二輪車や四輪車の車両を検知する車種判別装置であって、路面の上方に配設され、該路面に対して光パルスを照射して車両を検知するレーザレーダと、車両から発生するスパークノイズ電波を受信するアンテナと、上記レーザレーダとアンテナからの信号に基づいて通過車両の車種を判別するデータ処理装置を備えた車種判別装置が知られている。
【０００５】
また、車両の進行状況を、簡単かつ正確に把握するために、道路の側方または上方に、レーザレーダと車輌追跡処理部とから成る車輌追跡装置を配備したシステムが知られている。当該システムのレーザレーダは、所定の広がり角度を有するレーザ光を道路に向けて走査するとともに、各走査位置において、レーザ光の照射から反射光を受光するまでの時間間隔に基づき、観測位置から車両までの距離および方向を計測する。車両追跡処理部は、この計測値より車両の現在位置を算出し、この算出結果の時間的な経緯を用いて車両の走行軌跡を認識する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３０３５１６２号公報
【特許文献２】特開平１０−６３９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述の路面にループコイルを埋める方式では、ループコイルの埋め込みのために道路を掘り返す工事をするため車両が通過できない工事期間が発生する。また、車両がたまたまループコイルによる計測のタイミングで車線変更を行い、あるいは、車両が車線を跨いで走行する場合、車両の通過の計測が困難となる。また、乗用車とバイクのような２輪車とが並走する場合、計測において乗用車と２輪車を分離して計測することもできない。また、車両の大きさや道路の混雑の程度によって車両を検知しない場合があり、また、車両が存在しないにもかかわらず誤検知をする場合もある。
一方、上述の車種判別装置では、通過する車両の長さを求めることができないため、車両長さに依存する車種を含んだ車両情報を取得することができない場合がある。
一方、上述の車輌追跡装置を配備したシステムでは、バイクのような２輪車を計測できない場合があり、必ずしも車両情報を正しく取得することができない場合がある。
【０００８】
そこで、本発明は、上記方法とは異なる方式により、複数の車両等の移動体が、道路のような移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を正確に求めることができる移動体情報計測装置及び移動体情報計測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置である。当該装置は、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知する第１検知ユニットと、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度の情報を含む移動体の移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知する第２検知ユニットと、
前記第２検知ユニットで検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報が検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める処理ユニット、とを有する。
【００１０】
本発明の他の一態様は、複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置が行う移動体計測方法である。当該方法では、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知し、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度を含む移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知し、
検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報の検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を、前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める。
【発明の効果】
【００１１】
上述の態様の移動体情報計測装置及び移動体情報計測方法によれば、複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を正確に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ），（ｂ）は、本実施形態の移動体情報計測装置を説明する概略図である。
【図２】（ａ）は、図１（ａ）に示す移動体情報計測装置に用いる第１検知ユニットの構成を示す機能ブロック図であり、（ｂ）は、図１（ｂ）に示す移動体情報計測装置に用いる第２検知ユニットの構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本実施形態における第１検知ユニットのレーダによる計測を説明する図である。
【図４】（ａ），（ｂ）は、本実施形態における第１検知ユニットのレーダによる計測を説明する図であり、（ｃ）は、第１検知ユニットのレーダから得られる計測データの一例を示す図である。
【図５】本実施形態における第２検知ユニットのレーダから得られる計測データの一例を示す図である。
【図６】図１（ａ）に示す移動体情報計測装置に用いる処理ユニットの構成を示す機能ブロック図である。
【図７】（ａ）は、本実施形態における第１検知ユニットで得られる通過情報を説明する図であり、（ｂ）は、本実施形態における第２検知ユニットで得られる走行情報を説明する図である。
【図８】本実施形態における第１検知ユニットで行われる通過情報の検知のフローチャートである。
【図９】本実施形態における第２検知ユニットで行われる走行情報の検知のフローチャートである。
【図１０】（ａ），（ｂ）は、本実施形態における処理ユニットで行われる処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（車両情報計測装置）
以下、本発明の移動体情報計測装置について説明する。
図１（ａ），（ｂ）は、本実施形態である車両情報計測装置１０を説明する概略図である。車両情報計測装置（以降、装置という）１０は、道路を走行する乗用車、ワンボックス型自動車、バス、トラック、二輪車等の個々の車両の情報を、レーダを用いて計測して取得する装置である。車両の情報には、例えば、個々の車両の走行速度、加速度、車種、車長、車幅、車両の走行する車線の他、前後車両の車間距離、走行する単位時間当たりの台数も含まれる。
【００１４】
装置１０は、ガントリ１２直下を通過する個々の車両の通過開始時刻および通過終了時刻を含む車両の通過情報を、レーダを用いて検知する。又、装置１０は、ガントリ１２直下の計測領域の車両進行方向の上流側あるいは下流側の領域を走行する個々の車両の位置及び走行速度を、レーダを用いて時系列に検知する。装置１０は、検知された個々の車両の通情報と、個々の車両の位置及び走行速度とを、関連付けて、車両の情報を求める。その際、装置１０は、個々の車両の通過情報と、個々の車両の位置及び走行速度とを、ガントリ１２の直下を通過する時刻情報に基づいて関連付けるので、個々の車両の長さ、車間距離等を求めることができる。以下、装置１０を具体的に説明する。
【００１５】
装置１０は、第１検知ユニット１４（図２（ａ）参照）と、第２検知ユニット１６（図２（ｂ）参照）と、処理ユニット１８（図６参照）と、を有する。
第１検知ユニット１４は、図１（ａ）に示すように、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａn(ｎは自然数)をガントリ１２に備え、処理部１４ｂをガントリ１２の支柱に備える。
第２検知ユニット１６は、図１（ｂ）に示すように、レーダ１６ａ1,１６ａ2，・・・１６ａm（ｍは自然数）をガントリ１２に備え、処理部１６ｂをガントリ１２の支柱に備える。
処理部１４ｂ,１６ｂ及び処理ユニット１８は、支柱に設けられた制御器２０内に設けられている、制御器２０は、処理部１４ｂ、１６ｂ及び処理ユニット１８の他に、処理部１４ｂ，１６ｂ及び処理ユニット１８の動作を管理、制御し、車両の情報の計測を制御する制御ユニットを含む。
【００１６】
図２（ａ）は、第１検知ユニット１４の構成を示す機能ブロック図である。
第１検知ユニット１４は、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnと、処理部１４ｂを有する。以降、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnを代表して説明するときレーダ１４ａという。
処理部１４ｂは、ＣＰＵ２２とメモリ２４を有し、メモリ２４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、入力部２６と、車両有無判定部２８と、車両検知時間計測部３０と、出力部３２とを形成する。すなわち、入力部２６と、車両有無判定部２８と、車両検知時間計測部３０と、出力部３２は、プログラムの実行により形成されるソフトウェアモジュールであって、実際の各機能はＣＰＵ２２が実質的に担う。
【００１７】
レーダ１４ａは、道路の路面垂直上方に、道路の幅方向に跨ったガントリ１２に設けられる。レーダ１４ａは、高周波の電波を路面に向けて鉛直下方に照射、そのときの電波の反射を受信することにより、レーダ１４ａから電波が反射した路面またはガントリ１２直下を通過する車両の表面までの距離を計測する。
レーダ１４ａの照射される電波は少なくとも道路の幅方向に、計測の空白領域が生じないように、互いの電波の計測領域が接している。また、レーダ１４ａの照射される電波の広がりによって、図３に示すように、乗用車Ｖ1と二輪車Ｖ2とが並走してもレーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnによって識別できる程度に計測領域が分割されている。すなわち、第１検知ユニット１４は、道路の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の車両の通過情報を検知する。
【００１８】
図４（ａ）〜（ｃ）は、レーダにより車両の通過情報の検知を説明する図である。レーダ１４ａは、マイクロ〜ミリ波を照射する。ガントリ１２を車両が通過する場合、レーダ１４ａから照射された電波は車両のルーフ等の表面で反射する。このため、ガントリ１２を車両が通過するとき車両の表面で反射した電波の到達時間は、図４（ｂ）に示すように、車両が通過しない場合において計測される到達時間に比べて短くなる。したがって、第１検知ユニット１４で得られるレーダ１４ａの計測する距離のデータは、図４（ｃ）に示すようになる。すなわち、車両がガントリ１２の計測領域を通過するとき、レーザ１４ａにより得られる距離は小さくなる。このようなデータを用いて、第１検知ユニット１４は車両の通過情報を検知する。
【００１９】
入力部２６は、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnから順次送られる図４（ｃ）に示すような計測データを受け入れる。
車両有無判定部２８は、ガントリ１２のレーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnの計測領域を通過する車両の有無を判定する。具体的には、図４（ｃ）に示すような計測データに対して閾値を設定し、この閾値より低下した部分が車両の通過を示すデータとする。したがって、車両有無判定部２８は、閾値より低下した部分に対して車両通過フラグをＯＮにする。
車両検知時間計測部３０は、車両通過フラグＯＮとなる開始時刻を車両の通過開始時刻とし、車両通過フラグがＯＮからＯＦＦとなる時刻を車両の通過終了時刻と定める。さらに、車両検知時間計測部３０は、通過終了時刻と通過開始時刻の差分を求めることにより車両の通過時間を求める。求めた通過開始時刻、通過終了時刻および通過時間は、どのレーダから計測データが送られたかを識別できるレーダの識別情報と関連付けられる。
このような距離の信号は、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａn毎に送られるので、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａn毎の計測データ全てについて、上記処理が行われる。
【００２０】
車両検知時間計測部３０は、さらに、通過開始時刻及び通過終了時刻が所定の範囲で一致し、しかも、通過開始時刻及び通過終了時刻と関係付けられたレーダの識別情報からレーダが互いに隣接している通過開始時刻及び通過終了時刻の通過情報は１つに纏められる。すなわち、通過開始時刻および通過終了時刻と計測領域のどの範囲を通過したかに関する車両の通過情報として１つに纏められる。その際、車両検知時間計測部３０は、図４（ｃ）に示す車両の高さである車高Ｈを、車両通過時の計測データの最小値（レーダ１４ａから車両までの最短距離）から求め、この車高Ｈを通過情報として加える。
このように、車両検知時間計測部３０は、レーダ１４ａ1,１４ａ2，・・・１４ａnの計測領域の分割領域毎に検知された通過情報を、車両の通過を検知した分割領域の範囲に基づいて１つの車両の通過情報にまとめることにより、個々の車両の通過情報を検知する。通過情報には、車両の通過を検知した計測領域の範囲と、通過開始時刻、通過終了時刻および通過時間が含まれる。車両検知時間計測部３０は、得られた車両の通過情報をメモリ２４に記憶する。
出力部３２は、車両検知時間計測部３０で個々の車両の通過情報が得られるたびに、この通過情報を処理ユニット１８に送る。
【００２１】
図２（ｂ）は、第２検知ユニット１６の構成を示す機能ブロック図である。
第２検知ユニット１６は、レーダ１４ａとは別のレーダ１６ａ1,１６ａ2，・・・１６ａmと、処理部１６ｂを有する。以降、レーダ１６ａ1,１６ａ2，・・・１６ａmを代表して説明するときレーダ１６ａという。
処理部１６ｂは、ＣＰＵ３４とメモリ３６を有し、メモリ３６に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、入力部２６と、背景生成部４０と、背景更新部４２と、背景差分処理部４４と、グループ化処理部４６と、車両特定部４８と、出力部５０と、を形成する。すなわち、入力部２６と、背景生成部４０と、背景更新部４２と、背景差分処理部４４と、グループ化処理部４６と、車両特定部４８と、出力部５０は、プログラムの実行により形成されるソフトウェアモジュールであって、実際の各機能はＣＰＵ３４が実質的に担う。
【００２２】
レーダ１６ａは、道路のうち、ガンドリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域に対して車両の走行方向の下流側の領域において車線毎に個々の車両の位置と走行速度の情報を検知するセンサである。具体的には、レーダ１６ａは処理部１６ｂと共に用いて、車線毎に移動する車両をレーダ１６ａの計測範囲内で追跡して、個々の車両の位置に対する走行速度を時々刻々計測することができる。
具体的には、レーダ１６ａはマイクロ〜ミリ波を照射し、車両で反射した電波を受信することにより、車両の位置を計測するとともに、ドップラー効果を利用して車両の走行速度を計測する。
なお、本実施形態のレーダ１６ａは、レーダ１４ａの計測領域に対して車両の走行方向の下流側の領域を計測するが、レーダ１４ａの計測領域に対して車両の走行方向の上流側の領域を計測することもできる。この場合、車両がガンドリ１２に近づいてくる車両を計測する。
【００２３】
入力部３８は、レーダ１６ａ1,１６ａ2，・・・１６ａnから順次送られるデータを受け入れる。
背景生成部４０は、ＣＰＵ３６の指示にしたがって、車両が走行していない状態の道路の背景データをレーダ１６ａから取得する。例えば、背景データは、道路が車両通行止めになって車両が走行していない状態で、レーダ１６ａを用いて処理部１６ｂで得られる。背景データは背景更新部４２に送られる。
背景更新部４２は、得られた背景データを最新の背景データとして、メモリ３６に記憶されている背景データと置換して背景データを更新する。背景データには、ガードレールや路側帯に設置された看板や標識等の最新の情報が含まれる。
【００２４】
背景差分処理部４４は、入力されたデータと背景データとの間で差分処理を行う。この差分処理により、入力されたデータからガードレールや看板や標識等の背景データが削除されて、走行車両のデータが残る。レーダ１６ａから一定の周期、例えば１００ｍ秒間隔で走行車両のデータを受けるたびに、背景差分処理部４４は、レーダ１６ａから車両までの距離から定まる走行車両の距離及び走行速度の情報を含む走行車両のデータを生成する。背景差分処理部４４は、レーダ１６ａで計測される走行車両それぞれのデータを得る。
グループ化処理部４６は、順次送られる走行車両の計測データを同一の走行車両毎にグループ分けする。グループ化処理部４６は、例えば、背景差分処理部４４から順次送られる走行車両の距離が、既に得られている複数の走行車両の距離、具体的には走行車両の軌跡に滑らかに接続されるような走行車両の軌跡の１つに割り当てられる。
【００２５】
図５は、横軸を時刻、縦軸をレーダ１６ａからの距離として定まる６台の車両の軌跡を示している。図中の領域Ｘには３台の走行車両の軌跡を示され、領域Ｙには３台の走行車両が交差点の信号機等により停止した軌跡を示している。領域Ｘには３台の走行車両の軌跡はレーダ１６ａの計測可能な領域をはずれたため終了している。一方、領域Ｙに位置する３台の車両は、現在もレーダ１６ａの計測可能な領域に存在する。
このような走行車両の軌跡に、背景差分処理部４４から順次送られる走行車両のデータの位置がどの軌跡に滑らかに接続されるかを、グループ化処理部４６は判別する。この場合、レーダ１６ａでは走行速度も得られるので、走行速度が滑らかに接続されることも、グループ分けの際の要素として用いられる。
【００２６】
車両特定部４８は、グループ化処理部４６でグループ分けされて得られる上記軌跡に沿って走行車両のデータを１つの車両の走行データとして纏める。したがって、車両特定部４８は、レーダ１６ａによって得られた複数の走行車両のデータを、個々の車両のデータとして纏める。
出力部３２は、纏められた個々の車両のデータを処理ユニット１８に送る。
なお、このような第２検知ユニット１６として、例えば、特許第３５２０３２６号公報に記載されているミリ波レーダによる走行車両検出方法に用いる装置が好適に用いられる。なお、特許第３５２０３２６号公報では、レーダ１６ａの出力は、距離とアジマス方向（走査方向）、走行速度の情報を含む。一方、図１（ｂ）に示すレーダ出力は距離と走行速度の情報であり、アジマス方向の情報を含まない。その代わりとして、レーダ１６ａは車線毎に設置される。レーダ１６ａは、個々の走行車両の位置と走行速度の情報を検知するために用いられ、この時の走行車両の横位置情報は、車両がどの車線を通過しているのかを把握できればよい。アジマス方向（走査方向）の情報を含まないレーダ１６ａであっても、個々の走行車両の走行速度をどのレーダ１６ａの出力から得られた情報かによって、車両の走行する車線を知ることができる。
【００２７】
図６は、処理ユニット１８ｂの構成を示す機能ブロック図である。
処理ユニット１８ｂは、第２検知ユニット１６で得られた車両の位置と走行速度の情報から、走行速度の検知された車両がガントリ１２直下のレーザ１４ａの計測領域を通過した通過時刻を算出する。処理ユニット１８ｂは、算出した通過時刻を用いて、走行情報を第１検知ユニット１４で得られた車両のガントリ１２を通過した通過情報と照合することにより、第１検知ユニット１４で検知された個々の車両の通過情報と第２検知ユニット１６で得られた個々の車両の位置及び走行速度の情報とを関連付ける。さらに、処理ユニット１８ｂは、関連付けた車両の通過情報と車両の位置及び車両の走行速度の情報とを用いて個々の車両の情報、例えば、車両の長さ、車間距離、走行車線等の情報を求める。
【００２８】
処理ユニット１８ｂは、ＣＰＵ５２とメモリ５４を有し、メモリ５４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、入力部５６と、通過時刻予測部５８と、照合処理部６０と、車両情報算出部６２と、出力部６４と、を形成する。すなわち、入力部５６と、通過時刻予測部５８と、照合処理部６０と、車両情報算出部６２と、出力部６４は、プログラムの実行により形成されるソフトウェアモジュールであって、実際の各機能はＣＰＵ５２が実質的に担う。
【００２９】
入力部５６は、第１検知ユニット１４から送られる個々の車両の通過情報と、第２検知ユニット１６から送られる、位置および走行速度の情報を含む個々の車両のデータを受ける。
通過時刻予測部５８は、第２検知ユニット１６から送られる、位置および走行速度の情報を用いて、車両がガントリ１２の直下を通過する通過時刻を算出する。具体的には、位置および走行速度の時系列の情報が、レーダ１６ａの計測可能な範囲で得られているので、この情報を用いて、時刻に対する車両の位置を式で近似しこの近似式を用いて車両がガントリ１２の直下を通過する時刻を予測することができる。さらに、通過時刻予測部５８は、上記近似式を用いて、ガントリ１２直下の計測領域を通過するときの車両の走行速度を算出する。また時刻に対する車両の走行速度を式で近似しこの近似式を用いて車両がガントリ１２の直下を通過するときの加速度を予測することができる。
【００３０】
照合処理部６０は、通過時刻予測部５８が算出した上記通過時刻を用いて、走行情報を、第１検知ユニット１４で得られた車両のガントリ１２を通過した通過情報と照合する。ガントリ１２を通過した車両は複数あり、それに対応して照合処理部６０は複数の車両の通過情報が保持している。したがって、通過時刻予測部５８が算出した上記通過時刻を用いて、複数の車両の通過情報の中から、最もマッチングする通過開始時刻及び通過終了時刻を有する通過情報を検索する。
例えば、照合処理部６０は、通過時刻予測部５８が算出した通過時刻が、通過開始時刻と通過終了時刻の間に含まれるか否かを判定する。照合処理部６０は、通過開始時刻及び通過終了時刻の間の通過期間の範囲を予め定めた倍率で拡張し、拡張した範囲内に、通過時刻予測部５８が算出した通過時刻が含まれるか否かを判定することにより、上記照合を行うこともできる。なお、検索の結果、複数の通過情報が候補として得られる場合、ガントリ１２直下において車両が通過する位置（車線）の情報を用いて１つの通過情報を求めることもできる。具体的には、照合処理部６０は、上記通過時刻の算出に用いた位置および走行速度の情報をどのレーダ１６ａから取得したものか、レーダ１６ａの識別情報を用いて、ガントリ１２直下の計測領域内の車両の通過位置を予測する。照合処理部６０は、この予測結果と、第１検知ユニット１４ｂで得られた、車両がガントリ１２直下を通過する位置とを比較することにより、１つの通過情報を求める。
これにより、照合処理部６０は、第１検知ユニット１４で検知された個々の車両の通過情報と第２検知ユニット１６で得られた個々の車両の位置及び走行速度の情報とを関連付ける。
【００３１】
図７（ａ）には、第１検知ユニット１４で検知された個々の車両の通過情報がリスト形式で一例として示されている。図中では、具体的な数字は示されていない。ガントリ１２直下の計測領域を車両が通過するときの通過開始時刻、通過終了時刻、車高、車幅が組として通過情報Ｎｏ．１，２，３・・・毎に纏められている。この他に、車両の通過情報に、ガントリ１２直下の計測領域内の車両の通過位置の情報を含めることができる。
一方、図７（ｂ）には、第２検知ユニット１４で検知され、通過時刻予測部５８で求められた車両のガントリ１２直下の計測領域を通過した通過時刻（計測領域通過時刻）が走行速度及び加速度の情報とともにリスト形式でＩｄ．Ａ．Ｂ，Ｃ、・・・毎に示されている。
照合処理部６０は、図７（ｂ）に示される計測領域通過時刻に基づいて図７（ａ）に示す複数の通過情報１，２，・・・の中で最も適合するものを検索する。したがって、例えば、図７（ｂ）中のＩｄ．Ａの情報が、図７（ａ）中の通過情報Ｎｏ，１と関連付けられる。
【００３２】
車両情報算出部６２は、関連付けた通過情報と走行速度の情報とを用いて個々の車両の情報を求める。求める車両の情報には、例えば、個々の車両の長さ、車両間距離情報、及び計測領域を通過する車両の単位時間当たりの数が含まれる。
例えば、図７（ａ）に示す通過情報Ｎｏ．１が図７（ｂ）に示すＩｄ．Ａと関連付けられた場合、通過情報Ｎｏ．１の通過開始時刻をＴ1とし、通過終了時刻をＴ2とし、 Ｉｄ．Ａの走行速度をＶ1としたとき、車両情報算出部６２は、車両の長さを、（Ｔ2−Ｔ1）×Ｖ1に従って算出する。
【００３３】
また、車両情報算出部６２は、注目する車両とこの車両に後続する後続車両の車間距離を車両情報として求める。具体的には、車両のうち、注目する車両がガントリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域を通過する通過開始時刻Ｔ3とし、この注目する車両に対して後続する後続車両がガントリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域を通過する通過開始時刻Ｔ4とし、注目する車両の長さをＬとし、後続車両の走行速度をＶ2としたとき、車両情報算出部６２は、（Ｔ4−Ｔ3）×Ｖ2−Ｌに従って車間距離を求める。なお、後続車両の走行速度は、照合処理部６０において後続車両についても通過情報と走行情報が関連付けられているので、後続車両の通過開始時刻Ｔ4と走行速度をＶは既知となっている。車両の長さＬも上述したように求められ得る値である。
【００３４】
このように、図７（ａ）に示す通過情報と図７（ｂ）に示す走行情報を関連付けることで、車両情報算出部６２は、道路を走行する車両の情報を得ることができる。また、車両情報算出装置６２は、求めた車両の長さから、車両の長さに応じて決定される大型車等の車種別に区分けすることができる。
図７（ａ）には示されていないが、通過情報には、ガントリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域のどの範囲を車両が通過したか、すなわち、車両の走行した車線の情報を含むので、この車線の情報を用いて、車両情報算出部６２は、単位時間に、例えば１時間内に、定めた車線上を何台の車両が通過したか、集計することができる。この場合、車両の長さ、車高、車幅もわかるので、車両情報算出部６２は、どのような車両、すなわちどの車種が、各車線上を単位時間に何台通過したか、車両の走行台数を求めることができる。通過情報と関連付けられた走行情報には、加速度の情報も含まれるので、車両情報算出部６２は、どの程度の加速度で各車線を車両が通過したか、を求めることができる。
【００３５】
（車両情報計測方法）
次に、本実施形態の車両情報の計測方法を説明する。
図８は、本実施形態の車両情報の計測方法のうち、第１検知ユニット１４で行われる通過情報の検知方法を説明するフローチャートである。
レーダ１４ａは電波を照射して図４（ｃ）に示すような計測データを得、この計測データを処理部１４ｂに送る。処理部１４ｂの入力部２６は、レーダ１４ａから送られる計測データの入力を受ける（ステップＳ１０）。この後、車両有無判定部２８は、計測データにより定められる計測距離が路面からレーダ１４ａまでの距離か否かを判別する（ステップＳ２０）。この判別は、予め設定された閾値を用いて行われる。上記判別において、計測距離が路面からレーダ１４ａまでの距離でない場合、車両がレーダ１４ａの計測領域を通過したと判別して、車両有無判定部２８は、計測データに車両通過フラグＯＮを与え、車両通過時間の計測を開始する（ステップＳ３０）。車両通過時間の計測とは、具体的に車両通過フラグＯＮを連続して計測データに与えつつ、車両の通過の終了時刻を得るために、車両が計測領域の通過が完了したか否かを判定することをいう。すなわち、車両有無判定部２８は、計測データにより定められる計測距離が路面からレーダ１４ａまでの距離か否かを判別する（ステップＳ４０）。この判定は、車両通過時間の計測開始後、計測距離が路面からレーダ１４ａ間の距離になるまで、常時行われる。
【００３６】
こうして、車両有無判定部２８は、計測距離が路面からレーダ１４ａまでの距離に一致する場合（ステップＳ４０においてＹＥＳの場合）、通過時間の計測は終了し、計測データに車両通過フラグＯＦＦが付与される。こうして通過開始時刻及び通過終了時刻が得られ、通過終了時刻と通過開始時刻の差分から車両の通過時間が得られる。計測データは、レーダ１４ａのそれぞれについて得られるので、レーダ１４ａの計測データ全てについて、上記処理が行われる。したがって、レーダ１４ａ毎に通過開始時刻及び通過終了時刻が得られる。さらに、通過検知時間計測部３０は、上記通過開始時刻及び通過終了時刻を用いて計測領域を車両が通過する通過時間を１台の車両毎に算出する。このような情報は、１台の車両が計測領域を通過するとき、複数の計測データで同時に通過フラグがＯＮとなるので、隣接するレーダ１４ａの計測データから得られた通過開始時刻及び通過終了時刻が許容範囲内で一致し、さらに、通過フラグがＯＮとなるレーダ１４ａが隣接するとき、通過検知時間計測部３０は、通過開始時刻及び通過終了時刻を１つに纏める。これにより、通過検知時間計測部３０は、複数のレーダ１４ａが１台の車両の通過を検知しても、１つの車両の通過情報を定めることができる。その際、レーダ１４ａの各計測領域の幅は既知であるので、通過検知時間計測部３０は、この既知の計測領域の幅と１つに纏められたレーダ１４ａの通過情報とを用いて、通過する車両の車幅および通過する道路の幅方向の位置、すなわち道路上の通過する車線を求めることができる。
【００３７】
なお、レーダ１４ａの計測領域は、道路の幅方向に計測の空白領域が生じないように、互いの電波の計測領域が隣接している。さらに、レーダ１４ａの照射される電波の広がりによって、乗用車と二輪車とが並走してもレーダ１４ａによって識別できる程度に計測領域が分割されている。このため、第１検知ユニット１４は、個々の車両の通過情報を正確に検知することができる。
こうして得られた個々の車両の通過情報を、出力部３２は、処理ユニット１８に出力する（ステップＳ６０）。
【００３８】
図９は、本実施形態の車両の計測方法のうち、第２検知ユニット１６で行われる走行情報の検知方法を説明するフローチャートである。第２検知ユニット１６の検知方法は、第１検知ユニット１４の検知方法と同時に行われる。
【００３９】
まず、入力部３８は、レーダ１４から送られる計測データの入力を受ける（ステップＳ７０）。レーダ１４の計測データには、ガードレール、看板あるいは標識等の背景の計測データも含まれる。したがって、車両の計測開始前に、背景生成部４０は予め車両が走行していない状態での計測データを背景データとして入力部３８より取り込み背景データを生成する（ステップＳ８０）。背景データの生成は、車両の計測時常に行うわけではなく、装置１０を設置した初期時に行われる。あるいは、図示されない制御ユニットの指示に基づき、背景データを定期的に生成する。この場合、背景更新部４２は、生成された新規な背景データをメモリ３６に記憶する。
【００４０】
次に、車両の計測を行うとき、背景差分処理部４４は、入力部３８から送られる計測データとステップＳ８０で生成した背景データとの差分を求める（ステップＳ９０）。この処理により、背景の計測結果が除去されて、車両の計測データが残る。
次に、グループ化処理部４６は、車両の計測データのグループ化を行い、車両特定部４８は、車両の特定を行う（ステップＳ１００）。グループ化では、走行車両の計測データを同一の走行車両毎にグループ分けする。例えば、背景差分処理部４４から送られる走行車両のデータから定められる走行車両の位置および走行速度が、既に得られている複数の走行車両の位置の軌跡及び走行速度に滑らかに接続されるような走行車両の軌跡のグループに割り当てられる。車両の特定は、グループ化処理部４６でグループ分けされて得られる上記軌跡に沿って走行車両の計測データを１つの車両の走行データとして纏める。すなわち、車両特定部４８は、レーダ１６ａによって得られた複数の走行車両のデータを、個々の車両のデータとして纏める。
【００４１】
このような車両の計測データは、レーダ１６ａによる計測によって順次生成されるため、車両特定部４８では、１つに纏められた車両の位置と走行速度の計測データを、車両がレーダ１６ａの計測可能な範囲から外れるまで連続的に求めることで、車両の追跡を行う（ステップＳ１２０）。したがって、車両特定部４８は、１つの車両として纏められた車両の位置と走行速度を組にした情報を得る。勿論、車両の位置および走行速度には、計測時刻の情報が付随している。こうして得られた追跡結果の情報を車両の走行情報として出力部５０は処理ユニット１８に送る（ステップＳ１２０）。
【００４２】
図１０（ａ）は、本実施形態の車両の計測方法のうち、第３検知ユニット１８で行われる処理の一例のフローチャートである。処理ユニット１８では、第１検知ユニット１４及び第２検知ユニット１６から送られた個々の車両の通過情報と個々の車両の走行情報とを関連付けることにより個々の車両の情報が求められる。図１０（ａ）に示す例は、図１（ｂ）に示すように、レーダ１６ａの計測領域が、ガントリ１２直下のレーダ１４ａによる計測領域に対して車両の走行方向の下流側にあり、ガントリ１２から車両が離れていく状態を計測する場合である。
【００４３】
まず、第１検知ユニット１４は通過情報を出力し、処理ユニット１８の入力部５６は、通過情報の入力を受けたか否かを判別する（ステップＳ１３０）。処理ユニット１８は、通過情報の入力を受けるまで待機する。処理ユニット１８の入力部５６は通過情報の入力を受けると（ステップＳ１３０でＹＥＳの場合）、入力部５６は通過情報を取り込み、車両の通過情報をメモリ５４に蓄積する。さらに、第２検知ユニットは車両の走行情報を出力し、入力部５６は走行情報の入力を受けたか否かを判別する（ステップＳ１４０）。処理ユニット１８は、走行情報の入力を受けるまで待機する。処理ユニット１８の入力部５６は走行情報の入力を受けると（ステップＳ１４０でＹＥＳの場合）、入力部５６は走行情報を取り込み、車両の走行情報をメモリ５４に蓄積する。第２検知ユニット１６は、第１検知ユニット１４のレーダ１４ａの計測領域に対して車両の走行下流にある領域を計測するので、入力部５６は、同一の車両について通過情報の入力後に走行情報の入力を受ける。入力部５６は走行情報を取り込み、車両の走行情報をメモリ５４に蓄積する。
なお、図１０（ａ）は、１台の車両の通過情報および走行情報の受け取りの順序を表している。道路には複数の車両が走行するので、これに合わせて第１検知ユニット１４及び第２検知ユニット１６の出力は常時行われる。したがって、複数の車両の計測を対象とする全体の処理を表す場合、ステップＳ１３０の次にステップＳ１４０が行われるわけではなく、第１検知ユニット１４及び第２検知ユニット１６からの出力を入力部５６は常時受ける。
【００４４】
この後、通過時刻予測部５８は、メモリ５４に蓄積された車両の走行情報を用いて、この車両がガントリ１２のレーダ１４ａの計測領域を通過した通過時刻を予測し算出する（ステップＳ１５０）。走行情報には、時刻と位置の情報が含まれているので、これらの情報から近似式を用いてガントリ１２のレーダ１４ａの計測領域を通過した通過時刻を算出することができる。
この後、照合処理部６０は、算出した通過時刻を用いて、走行情報を、第１検知ユニット１４で検知された通過情報と照合する（ステップＳ１６０）。これにより、照合処理部６０は、第１検知ユニット１４で検知された車両の通過情報と第２検知ユニット１６で検知された車両の走行情報とを関連付ける。例えば、図７（ｂ）中のＩｄ．Ａの走行情報が、図７（ａ）中の通過情報Ｎｏ．１と関連付けられる。このような処理は、第２検知ユニット１６から走行情報が得られるたびに行われる。
【００４５】
次に、車両情報算出部６２は、車両の情報、例えば車両長さ、車間距離等の情報を算出する（ステップＳ１７０）。車両の情報の算出では、例えば計測された車両の通過開始時刻をＴ1とし、通過終了時刻をＴ2とし、 通過情報と関連付けられた走行情報から得られるガントリ１２直下における走行速度をＶ1としたとき、車両情報算出部６２は、車両の長さを、（Ｔ2−Ｔ1）×Ｖ1に従って算出する。ガントリ１２直下における走行速度は、上述した通過時刻の算出の際に用いる近似式から算出することができる。注目する車両に対して後続する後続車両がガントリ１２直下のレーダ１４ａの計測領域を通過する通過開始時刻Ｔ4とし、注目する車両の長さをＬとし、後続車両の走行速度をＶ2としたとき、車両情報算出部６２は、（Ｔ4−Ｔ3）×Ｖ2−Ｌに従って車間距離を求める。車両情報算出部６２は、この他に、通過情報として車幅及び車両の通過する車線を求めることができる。車両がガントリ１２直下の計測領域を通過するとき、第１検知ユニット１４は、どのレーダ１４ａが車両を検知したか、検知したレーダ１４ａの情報を得ることができるので、検知したレーダ１４ａの位置と数から、車両の走行する道路上の走行位置、すなわち車線と、車幅を得ることができる。これらの情報は、メモリ５４に記憶され蓄積される。
車両情報算出部６２は、この他に、ガントリ１２を通過する車両の情報をすべて蓄積するので、蓄積された車両の情報を用いて、単位時間当たりの車両の通過台数、車両の長さあるいは車種あるいは車幅毎の通過台数、車線毎の通過台数、車両の走行速度の分布、車線毎の走行速度の分布等、種々の統計的数字を車両の情報として算出することができる。
このように算出された車両の情報は、出力部６４から、図示されない上位のコンピュータ等に送られる。
【００４６】
図１０（ｂ）は、本実施形態の車両の計測方法のうち、第３検知ユニット１８で行われる処理の他の例のフローチャートである。処理ユニット１８では、第１検知ユニット１４及び第２検知ユニット１６から送られた個々の車両の通過情報と個々の車両の走行情報とを関連付けることにより個々の車両の情報が求められる。図１０（ｂ）に示す例は、図１（ｂ）に示す例とは異なり、レーダ１６ａの計測領域が、ガントリ１２直下のレーダ１４ａによる計測領域に対して車両の走行方向の上流側にあり、ガントリ１２に向かって車両が近づく状態を計測する場合である。
したがって、図１０（ｂ）に示す例では、第２検知ユニット１６が走行情報を出力したか否かを判定した（ステップＳ１８０でＹＥＳ）後、第１検知ユニット１４が通過情報を出力したか否かを判定する（ステップＳ２００）順番となっている。このとき、第２検知ユニット１６が走行情報を出力したと判定すると（ステップＳ１８０のＹＥＳの場合）、その直後に、車両がレーダ１４ａの計測領域を通過する通過時刻を予測する（ステップＳ１９０）。以降、ステップ２１０およびステップＳ２２０の処理は、図１０（ａ）に示すステップＳ１６０およびステップＳ１７０の処理と同じであるので、その説明は省略する。図１０（ｂ）に示すフローにおいても、ステップＳ２２０における処理により、車両情報算出部６２は、車両の長さ、車幅、車間距離、車両の通過する車線を算出する。車両情報算出部６２は、この他、単位時間当たりの車両の通過台数、車両の長さあるいは車種あるいは車幅毎の通過台数、車線毎の通過台数、車両の走行速度の分布、車線毎の走行速度の分布等、種々の統計的数字を情報として算出することができる。
【００４７】
以上のように、本実施形態の装置１０では、第２検知ユニット１６で検知された車両の走行情報から、この車両がガントリ１２に設けられたレーダ１４ａの計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、検知した車両の走行情報を第１検知ユニット１４で検知された通過情報と照合する。このため、装置１０は、車両の通過情報と車両の走行情報とを関連付け、関連付けた通過情報と移動情報とを用いて、個々の車両の長さや車間距離等の情報を正確に求めることができる。
【００４８】
第１検知ユニット１４は、レーダ１４ａを用いて路面の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の車両の通過情報を検知し、分割領域毎に検知された通過情報を、検知され分割領域に基づいて１つの車両の通過情報にまとめることにより、個々の車両の通過情報を求める。このため、処理ユニット１８は、個々の車両毎の情報を正確に求めることができる。
【００４９】
上記実施形態は、以下に示す内容を開示する。
【００５０】
（付記１）
複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置であって、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知する第１検知ユニットと、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度の情報を含む移動体の移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知する第２検知ユニットと、
前記第２検知ユニットで検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報が検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める処理ユニット、とを有することを特徴とする移動体情報計測装置。
【００５１】
（付記２）
前記処理ユニットは、前記通過情報における前記通過終了時刻と前記通過開始時刻の差分と前記移動速度とを用いて、個々の移動体の移動方向の長さを求める、付記１に記載の移動体計測装置。
【００５２】
（付記３）
前記処理ユニットは、個々の移動体のうち、先行移動体として前記計測領域を通過する通過開始時刻と、前記先行移動体に対して後続する後続移動体が前記計測領域を通過する通過開始時刻との間の差分と、前記移動情報から求まる前記後続移動体の前記計測領域を通過する移動速度とを乗算し、乗算結果から前記先行移動体の前記長さを減算することにより、前記先行移動体と前記後続移動体の移動体間距離を求める、付記２に記載の移動体計測装置。
【００５３】
（付記４）
前記処理ユニットは、前記移動体の情報として、個々の移動体の移動方向の長さ、移動体間の距離情報、及び前記計測領域を通過する移動体の単位時間当たりの数の少なくとも１つを求める、付記１〜３のいずれか１項に記載の移動体計測装置。
【００５４】
（付記５）
前記移動路は複数の移動体が並行して移動することのできる幅を有し、
前記第１検知ユニットは、前記第１センサを用いて前記移動路の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の移動体の通過情報を検知し、分割領域毎に検知された通過情報を、検知され分割領域に基づいて１つの移動体の通過情報にまとめることにより、個々の移動体の通過情報を求め、
前記処理ユニットは、個々の移動体が前記計測領域を通過する前記移動路の幅方向の位置を、個々の移動体の情報として求める、付記１〜４のいずれか１項に記載の移動体計測装置。
【００５５】
（付記６）
複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置が行う移動体計測方法であって、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知し、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度を含む移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知し、
検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報の検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を、前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める、ことを特徴とする移動体情報計測方法。
【００５６】
（付記７）
個々の移動体の情報を求める際、前記移動体の情報として、前記通過情報における前記通過終了時刻と前記通過開始時刻の差分と前記移動速度とを用いて、個々の移動体の移動方向の長さを求める、付記６に記載の移動体計測方法。
【００５７】
（付記８）
個々の移動体の情報を求める際、個々の移動体のうち先行移動体として前記計測領域を通過する通過開始時刻と、前記先行移動体に対して後続する後続移動体が前記計測領域を通過する通過開始時刻との間の差分と、前記移動情報から求まる前記後続移動体の前記計測領域を通過する移動速度とを乗算し、乗算結果から前記先行移動体の前記長さを減算することにより、前記先行移動体と前記後続移動体の移動体間距離を求める、付記７に記載の移動体計測方法。
【００５８】
（付記９）
前記移動体の情報として、個々の移動体の移動方向の長さ、移動体間の距離情報、及び前記計測領域を通過する移動体の単位時間当たりの数の少なくとも１つを求める、付記６〜８のいずれか１項に記載の移動体計測方法。
【００５９】
（付記１０）
前記移動路は複数の移動体が並行して移動することのできる幅を有し、
前記移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知するとき、前記第１センサを用いて前記移動路の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の移動体の通過情報を検知し、分割領域毎に検知された通過情報を、検知され分割領域に基づいて１つの移動体の通過情報にまとめることにより、個々の移動体の通過情報を求め、
前記個々の移動体の情報を求めるとき、個々の移動体が前記計測領域を通過する前記移動路の幅方向の位置を、個々の移動体の情報として求める、付記６〜９のいずれか１項に記載の移動体計測方法。
【００６０】
以上、本発明の移動体情報計測装置について詳細に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されず、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更をしてもよいのはもちろんである。
【符号の説明】
【００６１】
１０ 車両情報計測装置
１２ ガントリ
１４ 第１検知ユニット
１４ａ，１６ａ レーダ
１４ｂ，１６ｂ 処理部
１６ 第２検知ユニット
１８ 処理ユニット
２０ 制御器
２２，３４，５２ ＣＰＵ
２４，３６，５４ メモリ
２６，３８，５６ 入力部
２８ 車両有無判定部
３０ 車両検知時間計測部
３２，５０，６４ 出力部
４０ 背景生成部
４２ 背景更新部
４４ 背景差分処理部
４６ グループ化処理部
４８ 車両特定部
５８ 通過時刻予測部
６０ 照合処理部
６２ 車両情報算出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置であって、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知する第１検知ユニットと、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度の情報を含む移動体の移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知する第２検知ユニットと、
前記第２検知ユニットで検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報が検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める処理ユニット、とを有することを特徴とする移動体情報計測装置。
【請求項２】
前記処理ユニットは、前記通過情報における前記通過終了時刻と前記通過開始時刻の差分と前記移動速度とを用いて、個々の移動体の移動方向の長さを求める、請求項１に記載の移動体計測装置。
【請求項３】
前記処理ユニットは、個々の移動体のうち、先行移動体として前記計測領域を通過する通過開始時刻と、前記先行移動体に対して後続する後続移動体が前記計測領域を通過する通過開始時刻との間の差分と、前記移動情報から求まる前記後続移動体の前記計測領域を通過する移動速度とを乗算し、乗算結果から前記先行移動体の前記長さを減算することにより、前記先行移動体と前記後続移動体の移動体間距離を求める、請求項２に記載の移動体計測装置。
【請求項４】
前記処理ユニットは、前記移動体の情報として、個々の移動体の移動方向の長さ、移動体間の距離情報、及び前記計測領域を通過する移動体の単位時間当たりの数の少なくとも１つを求める、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体計測装置。
【請求項５】
前記移動路は複数の移動体が並行して移動することのできる幅を有し、
前記第１検知ユニットは、前記第１センサを用いて前記移動路の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の移動体の通過情報を検知し、分割領域毎に検知された通過情報を、検知され分割領域に基づいて１つの移動体の通過情報にまとめることにより、個々の移動体の通過情報を求め、
前記処理ユニットは、個々の移動体が前記計測領域を通過する前記移動路の幅方向の位置を、個々の移動体の情報として求める、請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体計測装置。
【請求項６】
複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置が行う移動体計測方法であって、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知し、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度を含む移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知し、
検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報の検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を、前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める、ことを特徴とする移動体情報計測方法。
【請求項７】
個々の移動体の情報を求める際、前記移動体の情報として、前記通過情報における前記通過終了時刻と前記通過開始時刻の差分と前記移動速度とを用いて、個々の移動体の移動方向の長さを求める、請求項６に記載の移動体計測方法。
【請求項８】
個々の移動体の情報を求める際、個々の移動体のうち先行移動体として前記計測領域を通過する通過開始時刻と、前記先行移動体に対して後続する後続移動体が前記計測領域を通過する通過開始時刻との間の差分と、前記移動情報から求まる前記後続移動体の前記計測領域を通過する移動速度とを乗算し、乗算結果から前記先行移動体の前記長さを減算することにより、前記先行移動体と前記後続移動体の移動体間距離を求める、請求項７に記載の移動体計測方法。
【請求項１】
複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置であって、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知する第１検知ユニットと、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度の情報を含む移動体の移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知する第２検知ユニットと、
前記第２検知ユニットで検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報が検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める処理ユニット、とを有することを特徴とする移動体情報計測装置。
【請求項２】
前記処理ユニットは、前記通過情報における前記通過終了時刻と前記通過開始時刻の差分と前記移動速度とを用いて、個々の移動体の移動方向の長さを求める、請求項１に記載の移動体計測装置。
【請求項３】
前記処理ユニットは、個々の移動体のうち、先行移動体として前記計測領域を通過する通過開始時刻と、前記先行移動体に対して後続する後続移動体が前記計測領域を通過する通過開始時刻との間の差分と、前記移動情報から求まる前記後続移動体の前記計測領域を通過する移動速度とを乗算し、乗算結果から前記先行移動体の前記長さを減算することにより、前記先行移動体と前記後続移動体の移動体間距離を求める、請求項２に記載の移動体計測装置。
【請求項４】
前記処理ユニットは、前記移動体の情報として、個々の移動体の移動方向の長さ、移動体間の距離情報、及び前記計測領域を通過する移動体の単位時間当たりの数の少なくとも１つを求める、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体計測装置。
【請求項５】
前記移動路は複数の移動体が並行して移動することのできる幅を有し、
前記第１検知ユニットは、前記第１センサを用いて前記移動路の幅を分割した複数の分割領域毎に個々の移動体の通過情報を検知し、分割領域毎に検知された通過情報を、検知され分割領域に基づいて１つの移動体の通過情報にまとめることにより、個々の移動体の通過情報を求め、
前記処理ユニットは、個々の移動体が前記計測領域を通過する前記移動路の幅方向の位置を、個々の移動体の情報として求める、請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体計測装置。
【請求項６】
複数の移動体が移動路上を移動する際、個々の移動体の情報を求める移動体情報計測装置が行う移動体計測方法であって、
複数の移動体が移動する移動路の路面上方に設けられた第１センサを用いて、前記第１センサの計測領域を通過する個々の移動体の通過開始時刻及び通過終了時刻を含む通過情報を検知し、
前記移動路のうち、前記計測領域に対して前記移動体の移動方向の上流側あるいは下流側の領域において個々の移動体の位置と移動速度を含む移動情報を、前記第１センサとは別の第２センサを用いて検知し、
検知された移動体の前記移動情報から、前記移動情報の検知された移動体が前記計測領域を通過する、あるいは通過した通過時刻を算出し、算出した通過時刻を用いて、前記移動情報を、前記第１検知ユニットで検知された前記通過情報と照合することにより、前記第１検知ユニットで検知された個々の移動体の前記通過情報と前記第２検知ユニットで検知された個々の移動体の前記移動情報とを関連付け、関連付けた前記通過情報と前記移動情報とを用いて個々の移動体の情報を求める、ことを特徴とする移動体情報計測方法。
【請求項７】
個々の移動体の情報を求める際、前記移動体の情報として、前記通過情報における前記通過終了時刻と前記通過開始時刻の差分と前記移動速度とを用いて、個々の移動体の移動方向の長さを求める、請求項６に記載の移動体計測方法。
【請求項８】
個々の移動体の情報を求める際、個々の移動体のうち先行移動体として前記計測領域を通過する通過開始時刻と、前記先行移動体に対して後続する後続移動体が前記計測領域を通過する通過開始時刻との間の差分と、前記移動情報から求まる前記後続移動体の前記計測領域を通過する移動速度とを乗算し、乗算結果から前記先行移動体の前記長さを減算することにより、前記先行移動体と前記後続移動体の移動体間距離を求める、請求項７に記載の移動体計測方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１９４７８４（Ｐ２０１２−１９４７８４Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５８２８１（Ｐ２０１１−５８２８１）
【出願日】平成２３年３月１６日（２０１１．３．１６）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１１日（２０１２．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１６日（２０１１．３．１６）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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