移植機
【課題】苗継ぎ等のために植付部に対して、左右スライドする苗載せ台を一方側端で停止させる端寄せモードへの切換えを、スムーズに行うことができる移植機を提供する。
【解決手段】苗載せ台１４から苗を掻きとって圃場に植付ける植付部１６、及び苗載せ台を植付部に対して左右往復移動させる横送り機構を有する植付作業機７と、植付作業機への動力を断続させる植付クラッチと、植付作業機の昇降及び植付クラッチの断続を操作する作業機操作具と、横送り機構を介して植付部に対する苗載せ台の左右動を制御する制御部１１とを備え、該制御部が苗載せ台を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有する移植機において、作業機操作具の操作に優先して植付作業機の昇降を停止させる昇降停止操作具を備え、該昇降停止操作具の操作に基づく植付作業機の昇降高さ固定に起因して、端寄せモードへの切換えを行うように制御部を構成する。
【解決手段】苗載せ台１４から苗を掻きとって圃場に植付ける植付部１６、及び苗載せ台を植付部に対して左右往復移動させる横送り機構を有する植付作業機７と、植付作業機への動力を断続させる植付クラッチと、植付作業機の昇降及び植付クラッチの断続を操作する作業機操作具と、横送り機構を介して植付部に対する苗載せ台の左右動を制御する制御部１１とを備え、該制御部が苗載せ台を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有する移植機において、作業機操作具の操作に優先して植付作業機の昇降を停止させる昇降停止操作具を備え、該昇降停止操作具の操作に基づく植付作業機の昇降高さ固定に起因して、端寄せモードへの切換えを行うように制御部を構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
苗載せ台を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有する移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗載せ台、該苗載せ台から苗を掻きとって圃場に植付ける植付部及び苗載せ台を植付部に対して左右往復移動させる横送り機構を有する植付作業機と、植付作業機への動力を断続させる植付クラッチと、植付作業機の昇降及び植付クラッチの断続を操作する作業機操作具と、横送り機構を介して植付部に対する苗載せ台の左右動を制御する制御部とを備え、該制御部が苗載せ台を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有し、端寄せモードへの切換えによって苗継ぎ等を円滑に行うことが可能な特許文献１に示す移植機が公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６１０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記文献の移植機は、端寄せモードへの切換えを行うにあたり、警報の報知を停止させる警報停止スイッチの入操作等の特別な操作が行われることを条件としているため、端寄せモードへの切換えを円滑に行うことが難しい場合があり、良好な操作性を確保するという観点から課題がある。
本発明は上記課題を解決し、苗継ぎ等のために植付部に対して左右スライドする苗載せ台を一方側端で停止させる端寄せモードへの切換えをスムーズに行うことができる移植機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため本発明の移植機は、第１に、苗載せ台１４、該苗載せ台１４から苗を掻きとって圃場に植付ける植付部１６及び苗載せ台１４を植付部１６に対して左右往復移動させる横送り機構を有する植付作業機７と、植付作業機７への動力を断続させる植付クラッチと、植付作業機７の昇降及び植付クラッチの断続を操作する作業機操作具２２と、横送り機構を介して植付部１６に対する苗載せ台１４の左右動を制御する制御部１１とを備え、該制御部１１が苗載せ台１４を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有する移植機において、作業機操作具２２の操作に優先して植付作業機７の昇降を停止させる昇降停止操作具２４を備え、該昇降停止操作具２４の操作に基づく植付作業機７の昇降高さ固定に起因して端寄せモードへの切換えを行うように制御部１１を構成したことを特徴としている。
【０００６】
第２に、昇降停止操作具２４の操作に基づく植付作業機７の昇降高さ固定時における植付クラッチの接続操作によって端寄せモードへの切換えを行うように制御部１１を構成したことを特徴としている。
【０００７】
第３に、植付クラッチの切断操作によって端寄せモードが終了するように制御部１１を構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように構成される本発明の移植機によれば、端寄せモードへの切換えを行うにあたり、苗継ぎ又はメンテナンス時に通常行う操作である植付作業機の昇降高さ固定を端寄せモード移行の条件としているため、警報の報知を停止させる警報停止スイッチの入操作等の特別な操作が行われることを条件として端寄せモードへの移行を行う場合と比較して、スムーズに端寄せモードへの移行を行うことが可能になる他、上記特別な操作も不要になるため、操作性も向上するという効果がある。
【０００９】
また、昇降停止操作具による植付作業機の昇降高さ固定時における植付クラッチの接続操作によって端寄せモードへの切換えを行うとともに、植付クラッチの切断操作によって端寄せモードが終了するように制御部を構成することにより、昇降停止操作具による植付作業機の昇降高さ固定時にオペレータが行う植付クラッチの断続操作によって端寄せモードへの移行及び端寄せモードの終了を円滑に行うことが可能になり、操作性がさらに向上するという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図である。
【図２】運転席前部の拡大背面図である。
【図３】本乗用田植機に搭載された油圧装置の油圧回路図である。
【図４】制御部のブロック図である。
【図５】制御部のメインフロー図である。
【図６】制御部が行う作業機操作制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。
【図７】制御部が行う端寄せモード切替制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。
【図８】制御部が行う端寄せ停止制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。
【図９】端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態を示すフロー図である。
【図１０】端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図である。本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、走行機体３に設けられた運転席４と、走行機体３の後部にリンク機構６を介して昇降自在に連結されて油圧シリンダである昇降シリンダ５の伸縮によって昇降駆動される植付作業機７とを備えている。
【００１２】
上記運転席４におけるオペレータが着座する座席１０の下方には、圧油の供給・排出により油圧シリンダ５を伸縮させて植付作業機７を昇降作動させる電磁制御弁ユニット８と、植付作業機の高さを検出するリフト角ポテンショ（昇降高さ検出手段）９と、マイコン等から構成されて電磁制御弁ユニット８を介した植付作業機７の昇降制御等を行う制御部１１とを備えている。
【００１３】
上記植付作業機７は、走行機体の進行方向である前後方向の軸回りに回動自在（以下、ローリング自在）にリンク機構６に支持された左右方向の角材状の横フレーム１２と、横フレーム１２から上方に突設された上下方向の左右一対の縦フレーム１３等とによりフレーム部を構成している。リンク機構６に対して上記フレーム部をローリング自在に支持することにより、圃場において左右傾斜がある場合でも、植付作業機７の水平姿勢を保持することが可能になる。
【００１４】
該植付作業機７では、上記フレーム部に横送り機構（図示しない）を介して左右スライド移動自在に苗載せ台１４を支持するとともに、横フレーム１２から後方に向かって植付部１６を一体的に延設している。苗載せ台１４は、横フレーム１２側から前方に向かって上方に急傾斜してなり、背面側に苗を載置する載置面１４ａが形成されている。植付部１６は、苗載せ台１４の下方に左右並列配置されて複数設けられ、それぞれの前端側が植付ブラケット１７によって横フレーム１２に支持固定されている。また、苗載せ台１４には、載置面１４ａに載置される苗であるマット苗を植付部１６側である苗載せ面１４ａの下端側に下方搬送する縦送り機構（図示しない）が設置されている。
【００１５】
上記構造では、載置面１４ａ上で縦送り機構によって下端部まで送られた苗は、横送り機構によって左右の一方側端から他方側端まで苗載せ台１４がスライド移動する過程で、順次掻き取られて圃場に植付けられる。その後、苗載せ台１４が上記他方側端まで達すると、再び縦送り機構が作動して、新たな苗が載置面１４ａの下端部に供給される。新たに載置面１４ａの下端部に送られた上記苗は、横送り機構によって上記他方側端から上記一方側端に苗載せ台１４が左右スライドする過程で、順次掻き取られて圃場に植付けられる。
【００１６】
すなわち、横送り機構は苗載せ台１４を植付部１６に対して左右往復スライド移動させるように構成されており、該苗載せ台１４がストロークエンドである左右の各端部にスライド移動した際には、載置面１４ａの下端側一列分の苗が植付部１６によって全て掻き取られた状態になる。これに対応して、縦送り機構は、左右スライド過程で、苗載せ台１４が左右の各ストロークエンドに達した際に作動して載置面１４ａの下端部に新たな苗を供給するように構成されている。このため、苗載せ台１４にマット苗を供給する際には、苗載せ台１４が左右のストロークエンドに位置していることが望ましく、このような理由から、本乗用田植機では、苗載せ台１４を左右何れかのストロークエンドで停止させる「端寄せモード」を有している。
【００１７】
なお、横フレーム１２側に吊下げ支持されて苗載せ台１４の下方に左右並列配置された前後方向の複数のフロート１８を圃場面に接地させることにより、植付部１６の対地高さ、すなわち、植付部１６の植付け深さの設定を行う。
【００１８】
ちなみに、複数のフロート１８の内の１つは感知フロート１８になる。この感知フロート１８は、植付作業機７の昇降高さが低く土中に埋没した際には、前上りな姿勢になる一方で、植付作業機７の昇降高さが高く圃場面から離間した際には、前下りな姿勢になる他、植付作業機７の昇降高さが植付作業機を行うにあたって最適な高さである「植付高さ」になっている際には圃場面に沿って水平な姿勢になる。この感知フロート１８の姿勢をフロート姿勢検知手段であるフロート姿勢検知ポテンショ２０（図４参照）によって検出することにより、上述の制御部１１は、植付作業機７を植付高さに自動的に昇降作動させる「自動昇降制御」を行うことが可能になる。
【００１９】
次に、図１及び２に基づき、運転席４について詳述する。
図２は、運転席前部の拡大背面図である。運転席４には、上述の座席１０と、座席１０の前方に配置されて操向操作を行うステアリングハンドル１９と、ステアリングハンドル１９の左右の一方側側方（図示する例では左側方）に前後揺動可能に支持されて車体の前後進操作を行う前後進レバー２１と、ステアリングハンドルの左右の他方側側方（図示する例では右側方）に上下揺動可能に支持されて植付作業機７の昇降操作等を行う作業機操作レバー（作業機操作具）２２と、が設けられている。
【００２０】
また、ステアリングハンドル１９の作業機操作レバー２２側側方の操作面には、押ボタン式の作業機準備スイッチ２３が設けられるとともに、ステアリングハンドル１９と前後進レバー２１との間の操作面には、感度調節ダイヤル（昇降停止操作具）２４が設置されている。
【００２１】
オペレータは、感度調節ダイヤル２４のダイヤル操作によって、上述の感知フロート１８の姿勢変更に対する植付作業機７の昇降高さ調整の応答感度を変更する感度調整を行う他、作業機準備スイッチ２３の入操作によって、植付作業が可能な状態に上記制御部１１が切換えられる。ちなみに、上記感度調整は、制御部１１から電磁制御弁ユニット８に出力する電気的なデューティ比を変更する等によって行う。
【００２２】
次に、図２及び３に基づき、上述の電磁制御弁ユニット８等からなる油圧装置２６の構成について説明する。
図３は、本乗用田植機に搭載された油圧装置の油圧回路図である。図示された油圧装置２６は、油圧式無段階変速機であるＨＳＴ２７と、ステアリングハンドル１９の操作に応じて走行機体３を油圧により操向作動させる油圧式のステアリングユニット２８と、上述の電磁制御弁ユニット８等とを備えている。
【００２３】
上記ＨＳＴ２７は、エンジン２９の動力がベルト伝動される入力軸３１と、入力軸３１によって駆動される可変式の油圧ポンプ３２と、該油圧ポンプ３２によって圧送される圧油によって作動する油圧モータ３３と、該油圧モータ３３の動力によって駆動される出力軸３４とを備え、油圧ポンプ３２により圧送される単位時間当たりの圧油量を無段階に変更することにより、入力軸３１の動力に対して出力軸３４の動力を無段階で変速するように構成されている。
【００２４】
上記電磁制御弁ユニット８は、エンジン動力によって駆動される油圧ポンプ３６によって油圧タンク３７から圧送されてくる圧油を上述の昇降シリンダ５に縮小室５ａの供給する流路を開閉するソレノイドバルブである上昇バルブ３８と、上記縮小室５ａから油圧タンク３７に圧油を排出する流路を開閉するソレノイドバルブである下降バルブ３９と、を備えている。また、昇降シリンダ５の伸張室５ｂは油圧タンク３７と直結されている。
【００２５】
本乗用田植機では、上昇バルブ３８を閉状態として縮小室５ａへの圧油供給を遮断するとともに下降バルブ３９を開状態として縮小室５ａからの圧油排出を行う「下降制御」を実行した場合には、植付作業機７の自重等により昇降シリンダ５が伸張作動して植付作業機７が下降する一方で、上昇バルブ３８を開状態として縮小室５ａへの圧油供給を行うとともに下降バルブ３９を閉状態として縮小室５ａからの圧油排出を遮断する「上昇制御」を実行した場合には、昇降シリンダ５が縮小作動して植付作業機７が上昇する他、上昇バルブ３８及び下降バルブ３９を共に閉作動させることにより昇降シリンダ５に対する圧油の供給・排出を遮断する「停止制御」を行った場合には、昇降シリンダ５の伸縮停止に伴い植付作業機７の昇降が停止される。
【００２６】
また、図２に示す感度調節ダイヤル２４を一方側端から他方側端に向かって（図示する例では反時計回りに）回動操作することにより、感知フロート１８の姿勢変更に対する植付作業機７の昇降高さ調整の応答速度が次第に速くなるが、上記応答速度が最大となった状態から、さらに上記他方側端である「固定位置」に感度調節ダイヤルを回動操作した場合には、作業機操作レバー２２による植付作業機７の昇降操作に優先して、上述の停止制御を行い、植付作業機７の昇降を停止させる「油圧固定制御」が実行される。
【００２７】
次に、図４乃至１０に基づき、制御部の構成について詳述する。
図４は、制御部のブロック図である。制御部１１の入力側には、上述のリフト角ポテンショ９、フロート姿勢検知ポテンショ２０、作業機操作レバー２２、作業機準備スイッチ２３及び感度調節ダイヤル２４の他、苗載せ台１４が左右何れかのストロークエンドに達したことを検出する端寄せ検出手段である端寄せスイッチ４０と、クラッチ操作カムポテンショ４１と、が接続されている。
【００２８】
クラッチ操作カムポテンショ４１は、クラッチ操作カム（図示しない）の断続操作を検出するポテンショメータであり、該クラッチ操作カムによってエンジン動力の植付作業機６への動力伝動を断続させる植付クラッチ（図示しない）の断続操作が行われる。ちなみに、このクラッチ操作カムによって、植付作業機６に動力が伝動されることにより、上記植付部１６、横送り機構及び縦送り機構が上述のように駆動される。
【００２９】
一方、制御部１１の出力側には、上述の電磁制御弁ユニット８、さらに詳しくは上昇バルブ３８及び下降バルブ３９とが接続されている他、上記クラッチ操作カムを断続作動させるクラッチ操作カムモータ４２が接続されている。このクラッチ操作カムモータ４２によって、制御部１１は、植付クラッチを接続作動させる「植付クラッチ入り制御」及び植付クラッチを切断作動させる「植付クラッチ切り制御」を行うことが可能になる他、横送り機構を介して植付部１６に対する苗載せ台１４の左右スライド移動を制御することができる。
【００３０】
図５は、制御部のメインフロー図である。制御部１１は、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、後述する作業機操作制御のサブルーチンを実行し、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、後述する端寄せモード切替制御のサブルーチンを実行し、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、後述する端寄せ停止制御のサブルーチンを実行し、ステップＳ１に処理を戻す。
【００３１】
なお、上述の感度調節ダイヤル２４が固定位置に回動操作されて上述の油圧固定制御が実行されている際には、制御部１１から電磁制御弁ユニット８への制御信号の出力が停止され、ステップＳ１のサブルーチンが実行されていも、植付作業機７の昇降駆動が行われず、植付作業機７の昇降高さが固定された状態になる。このようにして、作業機操作レバー２２の操作に優先して植付作業機７の昇降を停止させる油圧固定制御を行う。
【００３２】
一方、感度調節ダイヤル２４が固定位置以外に位置している場合には、制御部１１による電磁制御弁ユニット８への制御信号の出力が可能になり、ステップＳ１のサブルーチンの処理が実行されることによって、植付作業機７が昇降作動可能な状態になる。
【００３３】
図６は、制御部が行う作業機操作制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。同図に示されるように、制御部１１は、作業機操作制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、端寄せモードの開始・終了によってＯＮ・ＯＦＦされる端寄せ制御フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、端寄せモードが実行されていないＯＦＦ状態であればステップＳ１２に進み、端寄せモードが実行されているＯＮ状態であれば該サブルーチン処理を終了させて図５に示すメインルーチンに処理を戻す。すなわち、このステップＳ１１の処理によって、端寄せモードが実行されている場合には、作業機操作制御のサブルーチン処理が実質的に行われず、図５に示すメインルーチンに処理が戻される。
【００３４】
ステップＳ１２では、作業機操作レバー２２の操作検出を行い、下方揺動操作が検出されなかった場合には、ステップＳ１３に処理を進める。ステップＳ１３でも、作業機操作レバー２２の操作検出を行い、上方揺動操作が検出された場合には、ステップＳ１４に処理を進める。ステップＳ１４では、リフト角ポテンショ９の検出結果及び電磁制御弁ユニット８への制御信号の出力状態等に基づいて植付作業機７が上昇作動しているか否かのチェックを行い、上昇作動していなければステップＳ１５に進み、上昇作動していれば該サブルーチン処理を終了させ、図５のメインフローに処理を戻す。
【００３５】
ステップＳ１５では、自動昇降制御及び植付クラッチ切り制御が実行された「自動昇降状態」であるか否かを検出し、自動昇降状態でない場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、自動昇降制御及び植付クラッチ入り制御が実行された「植付クラッチ入り状態」であるか否かを検出し、植付クラッチ入り状態であれば、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、自動昇降制御の実行を続行する一方で、植付クラッチ入り制御の実行を停止させるとともに、植付クラッチ切り制御を実行し、植付クラッチ入り状態から自動昇降状態への切換えを行い、該サブルーチンを終了させ、図５のメインフローに処理を戻す。
【００３６】
すなわち、植付部１６による植付作業中である植付クラッチ入り状態時に行う作業機操作レバー２２の上方揺動操作が植付クラッチの切断操作になる。
【００３７】
ステップＳ１５において、自動昇降状態である場合には、ステップＳ１８に処理を進める。ステップＳ１８では、リフト角ポテンショ９を介して、植付作業機７の下降作動が停止しているか否かの検出を行い、下降作動が停止していれば、植付作業機７が既に植付高さに下降されている状態であるため、ステップＳ１９に進み、上述の上昇制御を実行し、該サブルーチンを終了せ、処理を図５に示すメインフローに戻す。一方、ステップ１８において、植付作業機７の下降動作が停止していない状態であれば、植付作業機７が植付高さに向かって下降作動している最中であるため、ステップＳ２０に進み、上述の停止制御を行い、植付作業機７の昇降を停止させ、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ１６において、植付クラッチ入り状態でない場合には、ステップＳ１９に進む。
【００３８】
ステップＳ１２において、作業機操作レバー２２の下方揺動操作が検出された場合には、ステップＳ２１に処理を進める。ステップＳ２１では、作業機準備スイッチ２３の入切検出を行い、入操作されたＯＮ状態であれば、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、上述した手段と同様の手段により、植付作業機７が上昇作動しているか否かのチェックを行い、上昇作動していなければステップＳ２３に進む。
【００３９】
ステップＳ２３では、上述の自動昇降状態であるか否かを検出し、自動昇降状態でない場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、リフト角ポテンショ９の検出結果に基づいて、植付作業機７の昇降作動が停止しているか否かのチェックを行い、停止していればステップＳ２５に進み、停止していなければ該サブルーチンを終了させ、処理を図５に示すメインフローに戻す。ステップＳ２５では、自動昇降制御及び植付クラッチ切り制御を実行し、自動昇降状態への切換を行い、該サブルーチンを終了させ、を図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４０】
ステップＳ２３において、自動昇降状態である場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、リフト角ポテンショ９を介して、植付作業機７の下降作動が停止しているか否かの検出を行い、下降作動が停止している場合にはステップＳ２７に進み、下降作動中である場合にはステップＳ２８に進む。
【００４１】
ステップＳ２７では、植付作業機７が植付高さに位置している状態であるため、自動昇降制御及び植付クラッチ入り制御を直ちに実行し、植付クラッチ入り状態への切換を行い、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ２８では、植付作業機７がまだ植付高さに達していない状態であるため、「植付クラッチ入待ち状態」にセットし、該サブルーチンを終了させ、を図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４２】
ステップＳ２１において、作業機準備スイッチ２３が切操作されたＯＦＦ状態であれば、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、リフト角ポテンショ９の検出結果及び電磁制御弁ユニット８への制御信号の出力状態等に基づいて植付作業機７が上昇作動しているか否かのチェックを行い、上昇作動していればステップＳ３０に進み、上昇作動していなければステップＳ３１に進む。
【００４３】
ステップＳ３０では、停止制御を実行して植付作業機７の上昇を停止させ、該サブルーチンを終了させて図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ３１では、自動昇降状態であるか否かを検出し、自動昇降状態でなければステップＳ３２に進み、自動昇降状態であれば該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ３２では、自動昇降制御及び植付クラッチ切り制御を実行し、自動昇降状態への切換を行い、該サブルーチンを終了させ、を図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４４】
ステップＳ２２において、植付作業機７の上昇作動が検出された場合には、ステップＳ３０に処理を進める。
【００４５】
ステップＳ１３において、作業機操作レバー２２の上方揺動操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、前回以前における作業機操作制御のサブルーチンの実行時に、ステップＳ２８において植付クラッチ入待ち状態がセットされているか否かをチェックし、セットされていればステップＳ３４に進み、セットされていなければ該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４６】
ステップＳ３４では、植付作業機７の下降作動が停止したか否かの検出を行い、下降作動が停止している場合には、ステップＳ３５に進み、まだ下降中である場合には、該サブルーチンを終了させ、を図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ３５では、植付作業機７が植付高さに位置している状態であるため、自動昇降制御及び植付クラッチ入り制御を実行し、植付クラッチ入り状態への切換を行うことにより植付作業を開始し、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４７】
以上、植付作業機を行うために植付クラッチ入り状態に切換えられるパターンは２通りあり、何れのパターンでも、作業機準備スイッチ２３のＯＮ状態時における作業機操作レバー２２の下方揺動操作が条件となっている。一方のパターンであるステップＳ２６→ステップＳ２７の処理では、植付作業機７が既に植付高さまで下降しているため、直ちに植付クラッチ入り状態への切換が行われ、植付作業が開始される。これに対して、もう一方のパターンであるステップＳ２６→ステップＳ２８の処理では、植付作業機７が植付高さに下降するまで、次回以降の作業機操作制御のサブルーチンでは、ステップＳ３４の分岐により、ステップＳ３５の処理が実行されず、植付作業機７が植付高さに下降して停止した状態になって初めてステップＳ３５の処理が行われ、植付クラッチ入り状態への切換が行われ、植付作業機が開始される。
【００４８】
すなわち、作業機準備スイッチ２３の入切によって、植付部１６による植付作業機を行うことが可能な状態と、不可能な状態との切換操作を行う。また、作業機操作レバー２２の下方揺動によって、植付クラッチの接続操作と、植付作業機７の下降操作である自動昇降制御の実行操作と、植付作業機７の上昇作動停止操作とを行う一方で、作業機操作レバー２２の上方揺動によって、植付クラッチの切断操作と、植付作業機７の上昇操作と、植付作業機７の下降作動停止操作とを行う。
【００４９】
図７は、制御部が行う端寄せモード切替制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。同図に示されるように、制御部１１は、端寄せモード切替制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、固定位置に感度調節ダイヤル２４を回動操作することにより実行される油圧固定制御が行われているか否かをチェックし、油圧固定制御が行われていない場合には、ステップＳ４２に進み、行われている場合にはステップＳ４３に進む。
【００５０】
ステップＳ４２では、端寄せモードの未実行を示すＯＦＦに端寄せ制御フラグがセットされ、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理が戻す。一方、ステップＳ４３では、植付クラッチの接続操作である作業機操作レバー２２の下方揺動操作の検出を行い、植付クラッチの接続操作が検出されない場合には、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理が戻し、検出された場合にはステップＳ４４に進む。
【００５１】
ステップＳ４４では、クラッチ操作カムポテンショ４１を介して植付クラッチの断続検出を行い、植付クラッチが接続状態の場合には、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す一方で、植付クラッチが切断状態の場合には、ステップＳ４５に処理を進める。ステップＳ４５では、端寄せモードの実行中を示すＯＮに端寄せ制御フラグをセットし、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、クラッチ操作カムモータ４２を介して植付クラッチを接続作動させ、苗載せ台１４を左右何れかの端部までスライド移動させて停止させる端寄せモードを実行し、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００５２】
上記構成の端寄せモード切替制御のサブルーチンによれば、感度調節ダイヤル２４による植付作業機７の昇降高さ固定操作に起因して、端寄せモードへの切換えが行われ、さらに詳しくは、植付作業機７の昇降高さ固定時における作業機操作レバー２２による植付クラッチの接続操作によって端寄せモードへの切換が行われる。
【００５３】
図８は、制御部が行う端寄せ停止制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。同図に示されるように、制御部１１は、端寄せ停止制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、端寄せ制御フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、端寄せ制御フラグがＯＦＦであれば、端寄せモードが未実行であるため、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す一方で、端寄せ制御フラグがＯＮであれば、ステップＳ６２に進む。
【００５４】
ステップＳ６２では、エンジン動力の植付作業機７への伝動を切断する植付クラッチの切断操作となる作業機操作レバー２２の上方揺動操作の検出を行い、植付クラッチの切断操作が検出されなかった場合には、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、今回の該サブルーチン実行時における端寄せスイッチ４０のＯＮ・ＯＦＦのチェックを行い、ＯＮ状態であれば、苗載せ台１４が左右何れかのストロークエンドに達した状態であるため、ステップＳ６４に進み、ＯＦＦ状態であれば、端寄せモード実行されてもまだ苗載せ台１４が左右何れかのストロークエンドに達していない状態であると考えられるため、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００５５】
ステップＳ６４では、前回の該サブルーチン実行時における端寄せスイッチ４０のＯＮ・ＯＦＦのチェックを行い、ＯＮ状態であれば、前回以前の該サブルーチンを実行している段階で、既に、苗載せ台１４が左右何れかのストロークエンドに達していた状態であり、端寄せモードの実行による苗載せ台１４の左右スライドによって左右何れかのストロークエンドに達した状態ではないことが予想されるため、端寄せモードの実行を続行するため、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００５６】
ステップＳ６４において、前回の該サブルーチン実行時における端寄せスイッチ４０のＯＦＦ状態が識別された場合には、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、今回の該サブルーチン実行において、端寄せスイッチ５０がＯＮからＯＦＦに切換わり、苗載せ台１４が端寄せモードの実行による植付作業機７の左右スライドによって左右何れかのストロークエンドに達した状態であると考えられるため、クラッチ操作カムモータ４２を介して植付クラッチを切断作動させ、苗載せ台１４の左右スライド移動を停止させ、その後、端寄せモードの終了を示すために端寄せ制御フラグをＯＦＦにセットし、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００５７】
ステップＳ６２において、作業機操作レバー２２による植付クラッチの切断操作が検出された場合には、ステップＳ６５に進む。
【００５８】
上記構成の端寄せ停止制御のサブルーチンによれば、作業機操作レバー２２による植付クラッチの切断操作が行われた場合、又は、植付作業機７が端寄せモードの実行による苗載せ台１４の左右スライドによって左右何れかのストロークエンドに達した場合に、端寄せモードが終了される。
【００５９】
次に、図９に基づき、端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態ついて、図７に示す例と異なる箇所を説明する。
図９は、端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態を示すフロー図である。同図に示されるように、ステップＳ４１において、油圧固定制御が行われている場合には、ステップＳ４５に進み、端寄せモードの実行中を示すＯＮに端寄せ制御フラグをセットし、ステップＳ４３に進む。また、ステップＳ４４において、植付クラッチが切断状態の場合には、ステップＳ４６に進む。
【００６０】
すなわち、上述の端寄せモード切替制御のサブルーチンによれば、油圧固定制御の実行によって直ちに端寄せ制御フラグがＯＮにセットされる。
【００６１】
次に、図１０に基づき、端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態ついて、図７に示す例と異なる箇所を説明する。
図１０は、端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態を示すフロー図である。同図に示されるように、制御部１１は、端寄せモード切替制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、作業機準備スイッチ２３の入切検出を行い、入操作されたＯＮ状態であれば、ステップＳ４２に進む一方で、切操作されたＯＦＦ状態であれば、ステップＳ４８に進む。すなわち、作業機準備スイッチ２３がＯＮされて植付部１６による植付作業機が可能な状態では、端寄せモードに移行しないように制御部１１を構成している。
【００６２】
ステップＳ４８では、リフト角ポテンショ９を介して植付作業機７の昇降高さが所定高さ以上になっているか否かの検出を行い、所定高さ以上になっていなければステップＳ４２に進み、所定高さ以上になっていればステップＳ４１に進む。
【００６３】
ステップＳ４１において、油圧固定制御が行われていない場合には、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、端寄せフラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、ＯＦＦ状態であれば、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す一方で、ＯＮ状態であれば、ステップＳ５０に進む。
【００６４】
ステップＳ５０では、クラッチ操作カムポテンショ４１を介して植付クラッチの断続判断を行い、植付クラッチが接続状態の場合には、ステップＳ５１に処理を進める一方で、植付クラッチが切断状態の場合には、ステップＳ４２に処理を進める。ステップＳ５１では、クラッチ操作カムモータ４２を介して植付クラッチを切断作動させ、ステップＳ４２に処理を進める。
【００６５】
すなわち、該サブルーチンにおいては、端寄せ制御フラグをＯＦＦにするあたり、ステップＳ４７→ステップＳ４２と進む処理及びステップＳ４８→ステップＳ４２と進む処理では、植付クラッチが接続状態で、植付作業機７にエンジン動力が伝動されている場合は、そのままの状態で、端寄せ制御フラグがＯＦＦされる一方で、ステップＳ４９を介してステップＳ４２に進む処理では、必ず植付クラッチが切断され、植付作業機７への動力伝動が切断されて端寄せ制御フラグがＯＦＦされる。
【符号の説明】
【００６６】
７ 植付作業機
１１ 制御部
１４ 苗載せ台
１６ 植付部
２２ 作業機操作レバー（作業機操作具）
２４ 感度調節ダイヤル（昇降停止操作具）
【技術分野】
【０００１】
苗載せ台を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有する移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
苗載せ台、該苗載せ台から苗を掻きとって圃場に植付ける植付部及び苗載せ台を植付部に対して左右往復移動させる横送り機構を有する植付作業機と、植付作業機への動力を断続させる植付クラッチと、植付作業機の昇降及び植付クラッチの断続を操作する作業機操作具と、横送り機構を介して植付部に対する苗載せ台の左右動を制御する制御部とを備え、該制御部が苗載せ台を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有し、端寄せモードへの切換えによって苗継ぎ等を円滑に行うことが可能な特許文献１に示す移植機が公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−６１０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記文献の移植機は、端寄せモードへの切換えを行うにあたり、警報の報知を停止させる警報停止スイッチの入操作等の特別な操作が行われることを条件としているため、端寄せモードへの切換えを円滑に行うことが難しい場合があり、良好な操作性を確保するという観点から課題がある。
本発明は上記課題を解決し、苗継ぎ等のために植付部に対して左右スライドする苗載せ台を一方側端で停止させる端寄せモードへの切換えをスムーズに行うことができる移植機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため本発明の移植機は、第１に、苗載せ台１４、該苗載せ台１４から苗を掻きとって圃場に植付ける植付部１６及び苗載せ台１４を植付部１６に対して左右往復移動させる横送り機構を有する植付作業機７と、植付作業機７への動力を断続させる植付クラッチと、植付作業機７の昇降及び植付クラッチの断続を操作する作業機操作具２２と、横送り機構を介して植付部１６に対する苗載せ台１４の左右動を制御する制御部１１とを備え、該制御部１１が苗載せ台１４を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有する移植機において、作業機操作具２２の操作に優先して植付作業機７の昇降を停止させる昇降停止操作具２４を備え、該昇降停止操作具２４の操作に基づく植付作業機７の昇降高さ固定に起因して端寄せモードへの切換えを行うように制御部１１を構成したことを特徴としている。
【０００６】
第２に、昇降停止操作具２４の操作に基づく植付作業機７の昇降高さ固定時における植付クラッチの接続操作によって端寄せモードへの切換えを行うように制御部１１を構成したことを特徴としている。
【０００７】
第３に、植付クラッチの切断操作によって端寄せモードが終了するように制御部１１を構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように構成される本発明の移植機によれば、端寄せモードへの切換えを行うにあたり、苗継ぎ又はメンテナンス時に通常行う操作である植付作業機の昇降高さ固定を端寄せモード移行の条件としているため、警報の報知を停止させる警報停止スイッチの入操作等の特別な操作が行われることを条件として端寄せモードへの移行を行う場合と比較して、スムーズに端寄せモードへの移行を行うことが可能になる他、上記特別な操作も不要になるため、操作性も向上するという効果がある。
【０００９】
また、昇降停止操作具による植付作業機の昇降高さ固定時における植付クラッチの接続操作によって端寄せモードへの切換えを行うとともに、植付クラッチの切断操作によって端寄せモードが終了するように制御部を構成することにより、昇降停止操作具による植付作業機の昇降高さ固定時にオペレータが行う植付クラッチの断続操作によって端寄せモードへの移行及び端寄せモードの終了を円滑に行うことが可能になり、操作性がさらに向上するという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図である。
【図２】運転席前部の拡大背面図である。
【図３】本乗用田植機に搭載された油圧装置の油圧回路図である。
【図４】制御部のブロック図である。
【図５】制御部のメインフロー図である。
【図６】制御部が行う作業機操作制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。
【図７】制御部が行う端寄せモード切替制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。
【図８】制御部が行う端寄せ停止制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。
【図９】端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態を示すフロー図である。
【図１０】端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図である。本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、走行機体３に設けられた運転席４と、走行機体３の後部にリンク機構６を介して昇降自在に連結されて油圧シリンダである昇降シリンダ５の伸縮によって昇降駆動される植付作業機７とを備えている。
【００１２】
上記運転席４におけるオペレータが着座する座席１０の下方には、圧油の供給・排出により油圧シリンダ５を伸縮させて植付作業機７を昇降作動させる電磁制御弁ユニット８と、植付作業機の高さを検出するリフト角ポテンショ（昇降高さ検出手段）９と、マイコン等から構成されて電磁制御弁ユニット８を介した植付作業機７の昇降制御等を行う制御部１１とを備えている。
【００１３】
上記植付作業機７は、走行機体の進行方向である前後方向の軸回りに回動自在（以下、ローリング自在）にリンク機構６に支持された左右方向の角材状の横フレーム１２と、横フレーム１２から上方に突設された上下方向の左右一対の縦フレーム１３等とによりフレーム部を構成している。リンク機構６に対して上記フレーム部をローリング自在に支持することにより、圃場において左右傾斜がある場合でも、植付作業機７の水平姿勢を保持することが可能になる。
【００１４】
該植付作業機７では、上記フレーム部に横送り機構（図示しない）を介して左右スライド移動自在に苗載せ台１４を支持するとともに、横フレーム１２から後方に向かって植付部１６を一体的に延設している。苗載せ台１４は、横フレーム１２側から前方に向かって上方に急傾斜してなり、背面側に苗を載置する載置面１４ａが形成されている。植付部１６は、苗載せ台１４の下方に左右並列配置されて複数設けられ、それぞれの前端側が植付ブラケット１７によって横フレーム１２に支持固定されている。また、苗載せ台１４には、載置面１４ａに載置される苗であるマット苗を植付部１６側である苗載せ面１４ａの下端側に下方搬送する縦送り機構（図示しない）が設置されている。
【００１５】
上記構造では、載置面１４ａ上で縦送り機構によって下端部まで送られた苗は、横送り機構によって左右の一方側端から他方側端まで苗載せ台１４がスライド移動する過程で、順次掻き取られて圃場に植付けられる。その後、苗載せ台１４が上記他方側端まで達すると、再び縦送り機構が作動して、新たな苗が載置面１４ａの下端部に供給される。新たに載置面１４ａの下端部に送られた上記苗は、横送り機構によって上記他方側端から上記一方側端に苗載せ台１４が左右スライドする過程で、順次掻き取られて圃場に植付けられる。
【００１６】
すなわち、横送り機構は苗載せ台１４を植付部１６に対して左右往復スライド移動させるように構成されており、該苗載せ台１４がストロークエンドである左右の各端部にスライド移動した際には、載置面１４ａの下端側一列分の苗が植付部１６によって全て掻き取られた状態になる。これに対応して、縦送り機構は、左右スライド過程で、苗載せ台１４が左右の各ストロークエンドに達した際に作動して載置面１４ａの下端部に新たな苗を供給するように構成されている。このため、苗載せ台１４にマット苗を供給する際には、苗載せ台１４が左右のストロークエンドに位置していることが望ましく、このような理由から、本乗用田植機では、苗載せ台１４を左右何れかのストロークエンドで停止させる「端寄せモード」を有している。
【００１７】
なお、横フレーム１２側に吊下げ支持されて苗載せ台１４の下方に左右並列配置された前後方向の複数のフロート１８を圃場面に接地させることにより、植付部１６の対地高さ、すなわち、植付部１６の植付け深さの設定を行う。
【００１８】
ちなみに、複数のフロート１８の内の１つは感知フロート１８になる。この感知フロート１８は、植付作業機７の昇降高さが低く土中に埋没した際には、前上りな姿勢になる一方で、植付作業機７の昇降高さが高く圃場面から離間した際には、前下りな姿勢になる他、植付作業機７の昇降高さが植付作業機を行うにあたって最適な高さである「植付高さ」になっている際には圃場面に沿って水平な姿勢になる。この感知フロート１８の姿勢をフロート姿勢検知手段であるフロート姿勢検知ポテンショ２０（図４参照）によって検出することにより、上述の制御部１１は、植付作業機７を植付高さに自動的に昇降作動させる「自動昇降制御」を行うことが可能になる。
【００１９】
次に、図１及び２に基づき、運転席４について詳述する。
図２は、運転席前部の拡大背面図である。運転席４には、上述の座席１０と、座席１０の前方に配置されて操向操作を行うステアリングハンドル１９と、ステアリングハンドル１９の左右の一方側側方（図示する例では左側方）に前後揺動可能に支持されて車体の前後進操作を行う前後進レバー２１と、ステアリングハンドルの左右の他方側側方（図示する例では右側方）に上下揺動可能に支持されて植付作業機７の昇降操作等を行う作業機操作レバー（作業機操作具）２２と、が設けられている。
【００２０】
また、ステアリングハンドル１９の作業機操作レバー２２側側方の操作面には、押ボタン式の作業機準備スイッチ２３が設けられるとともに、ステアリングハンドル１９と前後進レバー２１との間の操作面には、感度調節ダイヤル（昇降停止操作具）２４が設置されている。
【００２１】
オペレータは、感度調節ダイヤル２４のダイヤル操作によって、上述の感知フロート１８の姿勢変更に対する植付作業機７の昇降高さ調整の応答感度を変更する感度調整を行う他、作業機準備スイッチ２３の入操作によって、植付作業が可能な状態に上記制御部１１が切換えられる。ちなみに、上記感度調整は、制御部１１から電磁制御弁ユニット８に出力する電気的なデューティ比を変更する等によって行う。
【００２２】
次に、図２及び３に基づき、上述の電磁制御弁ユニット８等からなる油圧装置２６の構成について説明する。
図３は、本乗用田植機に搭載された油圧装置の油圧回路図である。図示された油圧装置２６は、油圧式無段階変速機であるＨＳＴ２７と、ステアリングハンドル１９の操作に応じて走行機体３を油圧により操向作動させる油圧式のステアリングユニット２８と、上述の電磁制御弁ユニット８等とを備えている。
【００２３】
上記ＨＳＴ２７は、エンジン２９の動力がベルト伝動される入力軸３１と、入力軸３１によって駆動される可変式の油圧ポンプ３２と、該油圧ポンプ３２によって圧送される圧油によって作動する油圧モータ３３と、該油圧モータ３３の動力によって駆動される出力軸３４とを備え、油圧ポンプ３２により圧送される単位時間当たりの圧油量を無段階に変更することにより、入力軸３１の動力に対して出力軸３４の動力を無段階で変速するように構成されている。
【００２４】
上記電磁制御弁ユニット８は、エンジン動力によって駆動される油圧ポンプ３６によって油圧タンク３７から圧送されてくる圧油を上述の昇降シリンダ５に縮小室５ａの供給する流路を開閉するソレノイドバルブである上昇バルブ３８と、上記縮小室５ａから油圧タンク３７に圧油を排出する流路を開閉するソレノイドバルブである下降バルブ３９と、を備えている。また、昇降シリンダ５の伸張室５ｂは油圧タンク３７と直結されている。
【００２５】
本乗用田植機では、上昇バルブ３８を閉状態として縮小室５ａへの圧油供給を遮断するとともに下降バルブ３９を開状態として縮小室５ａからの圧油排出を行う「下降制御」を実行した場合には、植付作業機７の自重等により昇降シリンダ５が伸張作動して植付作業機７が下降する一方で、上昇バルブ３８を開状態として縮小室５ａへの圧油供給を行うとともに下降バルブ３９を閉状態として縮小室５ａからの圧油排出を遮断する「上昇制御」を実行した場合には、昇降シリンダ５が縮小作動して植付作業機７が上昇する他、上昇バルブ３８及び下降バルブ３９を共に閉作動させることにより昇降シリンダ５に対する圧油の供給・排出を遮断する「停止制御」を行った場合には、昇降シリンダ５の伸縮停止に伴い植付作業機７の昇降が停止される。
【００２６】
また、図２に示す感度調節ダイヤル２４を一方側端から他方側端に向かって（図示する例では反時計回りに）回動操作することにより、感知フロート１８の姿勢変更に対する植付作業機７の昇降高さ調整の応答速度が次第に速くなるが、上記応答速度が最大となった状態から、さらに上記他方側端である「固定位置」に感度調節ダイヤルを回動操作した場合には、作業機操作レバー２２による植付作業機７の昇降操作に優先して、上述の停止制御を行い、植付作業機７の昇降を停止させる「油圧固定制御」が実行される。
【００２７】
次に、図４乃至１０に基づき、制御部の構成について詳述する。
図４は、制御部のブロック図である。制御部１１の入力側には、上述のリフト角ポテンショ９、フロート姿勢検知ポテンショ２０、作業機操作レバー２２、作業機準備スイッチ２３及び感度調節ダイヤル２４の他、苗載せ台１４が左右何れかのストロークエンドに達したことを検出する端寄せ検出手段である端寄せスイッチ４０と、クラッチ操作カムポテンショ４１と、が接続されている。
【００２８】
クラッチ操作カムポテンショ４１は、クラッチ操作カム（図示しない）の断続操作を検出するポテンショメータであり、該クラッチ操作カムによってエンジン動力の植付作業機６への動力伝動を断続させる植付クラッチ（図示しない）の断続操作が行われる。ちなみに、このクラッチ操作カムによって、植付作業機６に動力が伝動されることにより、上記植付部１６、横送り機構及び縦送り機構が上述のように駆動される。
【００２９】
一方、制御部１１の出力側には、上述の電磁制御弁ユニット８、さらに詳しくは上昇バルブ３８及び下降バルブ３９とが接続されている他、上記クラッチ操作カムを断続作動させるクラッチ操作カムモータ４２が接続されている。このクラッチ操作カムモータ４２によって、制御部１１は、植付クラッチを接続作動させる「植付クラッチ入り制御」及び植付クラッチを切断作動させる「植付クラッチ切り制御」を行うことが可能になる他、横送り機構を介して植付部１６に対する苗載せ台１４の左右スライド移動を制御することができる。
【００３０】
図５は、制御部のメインフロー図である。制御部１１は、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、後述する作業機操作制御のサブルーチンを実行し、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、後述する端寄せモード切替制御のサブルーチンを実行し、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、後述する端寄せ停止制御のサブルーチンを実行し、ステップＳ１に処理を戻す。
【００３１】
なお、上述の感度調節ダイヤル２４が固定位置に回動操作されて上述の油圧固定制御が実行されている際には、制御部１１から電磁制御弁ユニット８への制御信号の出力が停止され、ステップＳ１のサブルーチンが実行されていも、植付作業機７の昇降駆動が行われず、植付作業機７の昇降高さが固定された状態になる。このようにして、作業機操作レバー２２の操作に優先して植付作業機７の昇降を停止させる油圧固定制御を行う。
【００３２】
一方、感度調節ダイヤル２４が固定位置以外に位置している場合には、制御部１１による電磁制御弁ユニット８への制御信号の出力が可能になり、ステップＳ１のサブルーチンの処理が実行されることによって、植付作業機７が昇降作動可能な状態になる。
【００３３】
図６は、制御部が行う作業機操作制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。同図に示されるように、制御部１１は、作業機操作制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、端寄せモードの開始・終了によってＯＮ・ＯＦＦされる端寄せ制御フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、端寄せモードが実行されていないＯＦＦ状態であればステップＳ１２に進み、端寄せモードが実行されているＯＮ状態であれば該サブルーチン処理を終了させて図５に示すメインルーチンに処理を戻す。すなわち、このステップＳ１１の処理によって、端寄せモードが実行されている場合には、作業機操作制御のサブルーチン処理が実質的に行われず、図５に示すメインルーチンに処理が戻される。
【００３４】
ステップＳ１２では、作業機操作レバー２２の操作検出を行い、下方揺動操作が検出されなかった場合には、ステップＳ１３に処理を進める。ステップＳ１３でも、作業機操作レバー２２の操作検出を行い、上方揺動操作が検出された場合には、ステップＳ１４に処理を進める。ステップＳ１４では、リフト角ポテンショ９の検出結果及び電磁制御弁ユニット８への制御信号の出力状態等に基づいて植付作業機７が上昇作動しているか否かのチェックを行い、上昇作動していなければステップＳ１５に進み、上昇作動していれば該サブルーチン処理を終了させ、図５のメインフローに処理を戻す。
【００３５】
ステップＳ１５では、自動昇降制御及び植付クラッチ切り制御が実行された「自動昇降状態」であるか否かを検出し、自動昇降状態でない場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、自動昇降制御及び植付クラッチ入り制御が実行された「植付クラッチ入り状態」であるか否かを検出し、植付クラッチ入り状態であれば、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、自動昇降制御の実行を続行する一方で、植付クラッチ入り制御の実行を停止させるとともに、植付クラッチ切り制御を実行し、植付クラッチ入り状態から自動昇降状態への切換えを行い、該サブルーチンを終了させ、図５のメインフローに処理を戻す。
【００３６】
すなわち、植付部１６による植付作業中である植付クラッチ入り状態時に行う作業機操作レバー２２の上方揺動操作が植付クラッチの切断操作になる。
【００３７】
ステップＳ１５において、自動昇降状態である場合には、ステップＳ１８に処理を進める。ステップＳ１８では、リフト角ポテンショ９を介して、植付作業機７の下降作動が停止しているか否かの検出を行い、下降作動が停止していれば、植付作業機７が既に植付高さに下降されている状態であるため、ステップＳ１９に進み、上述の上昇制御を実行し、該サブルーチンを終了せ、処理を図５に示すメインフローに戻す。一方、ステップ１８において、植付作業機７の下降動作が停止していない状態であれば、植付作業機７が植付高さに向かって下降作動している最中であるため、ステップＳ２０に進み、上述の停止制御を行い、植付作業機７の昇降を停止させ、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ１６において、植付クラッチ入り状態でない場合には、ステップＳ１９に進む。
【００３８】
ステップＳ１２において、作業機操作レバー２２の下方揺動操作が検出された場合には、ステップＳ２１に処理を進める。ステップＳ２１では、作業機準備スイッチ２３の入切検出を行い、入操作されたＯＮ状態であれば、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、上述した手段と同様の手段により、植付作業機７が上昇作動しているか否かのチェックを行い、上昇作動していなければステップＳ２３に進む。
【００３９】
ステップＳ２３では、上述の自動昇降状態であるか否かを検出し、自動昇降状態でない場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、リフト角ポテンショ９の検出結果に基づいて、植付作業機７の昇降作動が停止しているか否かのチェックを行い、停止していればステップＳ２５に進み、停止していなければ該サブルーチンを終了させ、処理を図５に示すメインフローに戻す。ステップＳ２５では、自動昇降制御及び植付クラッチ切り制御を実行し、自動昇降状態への切換を行い、該サブルーチンを終了させ、を図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４０】
ステップＳ２３において、自動昇降状態である場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、リフト角ポテンショ９を介して、植付作業機７の下降作動が停止しているか否かの検出を行い、下降作動が停止している場合にはステップＳ２７に進み、下降作動中である場合にはステップＳ２８に進む。
【００４１】
ステップＳ２７では、植付作業機７が植付高さに位置している状態であるため、自動昇降制御及び植付クラッチ入り制御を直ちに実行し、植付クラッチ入り状態への切換を行い、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ２８では、植付作業機７がまだ植付高さに達していない状態であるため、「植付クラッチ入待ち状態」にセットし、該サブルーチンを終了させ、を図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４２】
ステップＳ２１において、作業機準備スイッチ２３が切操作されたＯＦＦ状態であれば、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、リフト角ポテンショ９の検出結果及び電磁制御弁ユニット８への制御信号の出力状態等に基づいて植付作業機７が上昇作動しているか否かのチェックを行い、上昇作動していればステップＳ３０に進み、上昇作動していなければステップＳ３１に進む。
【００４３】
ステップＳ３０では、停止制御を実行して植付作業機７の上昇を停止させ、該サブルーチンを終了させて図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ３１では、自動昇降状態であるか否かを検出し、自動昇降状態でなければステップＳ３２に進み、自動昇降状態であれば該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ３２では、自動昇降制御及び植付クラッチ切り制御を実行し、自動昇降状態への切換を行い、該サブルーチンを終了させ、を図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４４】
ステップＳ２２において、植付作業機７の上昇作動が検出された場合には、ステップＳ３０に処理を進める。
【００４５】
ステップＳ１３において、作業機操作レバー２２の上方揺動操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、前回以前における作業機操作制御のサブルーチンの実行時に、ステップＳ２８において植付クラッチ入待ち状態がセットされているか否かをチェックし、セットされていればステップＳ３４に進み、セットされていなければ該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４６】
ステップＳ３４では、植付作業機７の下降作動が停止したか否かの検出を行い、下降作動が停止している場合には、ステップＳ３５に進み、まだ下降中である場合には、該サブルーチンを終了させ、を図５に示すメインフローに処理を戻す。ステップＳ３５では、植付作業機７が植付高さに位置している状態であるため、自動昇降制御及び植付クラッチ入り制御を実行し、植付クラッチ入り状態への切換を行うことにより植付作業を開始し、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００４７】
以上、植付作業機を行うために植付クラッチ入り状態に切換えられるパターンは２通りあり、何れのパターンでも、作業機準備スイッチ２３のＯＮ状態時における作業機操作レバー２２の下方揺動操作が条件となっている。一方のパターンであるステップＳ２６→ステップＳ２７の処理では、植付作業機７が既に植付高さまで下降しているため、直ちに植付クラッチ入り状態への切換が行われ、植付作業が開始される。これに対して、もう一方のパターンであるステップＳ２６→ステップＳ２８の処理では、植付作業機７が植付高さに下降するまで、次回以降の作業機操作制御のサブルーチンでは、ステップＳ３４の分岐により、ステップＳ３５の処理が実行されず、植付作業機７が植付高さに下降して停止した状態になって初めてステップＳ３５の処理が行われ、植付クラッチ入り状態への切換が行われ、植付作業機が開始される。
【００４８】
すなわち、作業機準備スイッチ２３の入切によって、植付部１６による植付作業機を行うことが可能な状態と、不可能な状態との切換操作を行う。また、作業機操作レバー２２の下方揺動によって、植付クラッチの接続操作と、植付作業機７の下降操作である自動昇降制御の実行操作と、植付作業機７の上昇作動停止操作とを行う一方で、作業機操作レバー２２の上方揺動によって、植付クラッチの切断操作と、植付作業機７の上昇操作と、植付作業機７の下降作動停止操作とを行う。
【００４９】
図７は、制御部が行う端寄せモード切替制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。同図に示されるように、制御部１１は、端寄せモード切替制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、固定位置に感度調節ダイヤル２４を回動操作することにより実行される油圧固定制御が行われているか否かをチェックし、油圧固定制御が行われていない場合には、ステップＳ４２に進み、行われている場合にはステップＳ４３に進む。
【００５０】
ステップＳ４２では、端寄せモードの未実行を示すＯＦＦに端寄せ制御フラグがセットされ、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理が戻す。一方、ステップＳ４３では、植付クラッチの接続操作である作業機操作レバー２２の下方揺動操作の検出を行い、植付クラッチの接続操作が検出されない場合には、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理が戻し、検出された場合にはステップＳ４４に進む。
【００５１】
ステップＳ４４では、クラッチ操作カムポテンショ４１を介して植付クラッチの断続検出を行い、植付クラッチが接続状態の場合には、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す一方で、植付クラッチが切断状態の場合には、ステップＳ４５に処理を進める。ステップＳ４５では、端寄せモードの実行中を示すＯＮに端寄せ制御フラグをセットし、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、クラッチ操作カムモータ４２を介して植付クラッチを接続作動させ、苗載せ台１４を左右何れかの端部までスライド移動させて停止させる端寄せモードを実行し、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００５２】
上記構成の端寄せモード切替制御のサブルーチンによれば、感度調節ダイヤル２４による植付作業機７の昇降高さ固定操作に起因して、端寄せモードへの切換えが行われ、さらに詳しくは、植付作業機７の昇降高さ固定時における作業機操作レバー２２による植付クラッチの接続操作によって端寄せモードへの切換が行われる。
【００５３】
図８は、制御部が行う端寄せ停止制御のサブルーチンに関する処理フロー図である。同図に示されるように、制御部１１は、端寄せ停止制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、端寄せ制御フラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、端寄せ制御フラグがＯＦＦであれば、端寄せモードが未実行であるため、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す一方で、端寄せ制御フラグがＯＮであれば、ステップＳ６２に進む。
【００５４】
ステップＳ６２では、エンジン動力の植付作業機７への伝動を切断する植付クラッチの切断操作となる作業機操作レバー２２の上方揺動操作の検出を行い、植付クラッチの切断操作が検出されなかった場合には、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、今回の該サブルーチン実行時における端寄せスイッチ４０のＯＮ・ＯＦＦのチェックを行い、ＯＮ状態であれば、苗載せ台１４が左右何れかのストロークエンドに達した状態であるため、ステップＳ６４に進み、ＯＦＦ状態であれば、端寄せモード実行されてもまだ苗載せ台１４が左右何れかのストロークエンドに達していない状態であると考えられるため、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００５５】
ステップＳ６４では、前回の該サブルーチン実行時における端寄せスイッチ４０のＯＮ・ＯＦＦのチェックを行い、ＯＮ状態であれば、前回以前の該サブルーチンを実行している段階で、既に、苗載せ台１４が左右何れかのストロークエンドに達していた状態であり、端寄せモードの実行による苗載せ台１４の左右スライドによって左右何れかのストロークエンドに達した状態ではないことが予想されるため、端寄せモードの実行を続行するため、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００５６】
ステップＳ６４において、前回の該サブルーチン実行時における端寄せスイッチ４０のＯＦＦ状態が識別された場合には、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、今回の該サブルーチン実行において、端寄せスイッチ５０がＯＮからＯＦＦに切換わり、苗載せ台１４が端寄せモードの実行による植付作業機７の左右スライドによって左右何れかのストロークエンドに達した状態であると考えられるため、クラッチ操作カムモータ４２を介して植付クラッチを切断作動させ、苗載せ台１４の左右スライド移動を停止させ、その後、端寄せモードの終了を示すために端寄せ制御フラグをＯＦＦにセットし、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す。
【００５７】
ステップＳ６２において、作業機操作レバー２２による植付クラッチの切断操作が検出された場合には、ステップＳ６５に進む。
【００５８】
上記構成の端寄せ停止制御のサブルーチンによれば、作業機操作レバー２２による植付クラッチの切断操作が行われた場合、又は、植付作業機７が端寄せモードの実行による苗載せ台１４の左右スライドによって左右何れかのストロークエンドに達した場合に、端寄せモードが終了される。
【００５９】
次に、図９に基づき、端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態ついて、図７に示す例と異なる箇所を説明する。
図９は、端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態を示すフロー図である。同図に示されるように、ステップＳ４１において、油圧固定制御が行われている場合には、ステップＳ４５に進み、端寄せモードの実行中を示すＯＮに端寄せ制御フラグをセットし、ステップＳ４３に進む。また、ステップＳ４４において、植付クラッチが切断状態の場合には、ステップＳ４６に進む。
【００６０】
すなわち、上述の端寄せモード切替制御のサブルーチンによれば、油圧固定制御の実行によって直ちに端寄せ制御フラグがＯＮにセットされる。
【００６１】
次に、図１０に基づき、端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態ついて、図７に示す例と異なる箇所を説明する。
図１０は、端寄せモード切替制御のサブルーチンの別実施形態を示すフロー図である。同図に示されるように、制御部１１は、端寄せモード切替制御のサブルーチンが開始されると、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、作業機準備スイッチ２３の入切検出を行い、入操作されたＯＮ状態であれば、ステップＳ４２に進む一方で、切操作されたＯＦＦ状態であれば、ステップＳ４８に進む。すなわち、作業機準備スイッチ２３がＯＮされて植付部１６による植付作業機が可能な状態では、端寄せモードに移行しないように制御部１１を構成している。
【００６２】
ステップＳ４８では、リフト角ポテンショ９を介して植付作業機７の昇降高さが所定高さ以上になっているか否かの検出を行い、所定高さ以上になっていなければステップＳ４２に進み、所定高さ以上になっていればステップＳ４１に進む。
【００６３】
ステップＳ４１において、油圧固定制御が行われていない場合には、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、端寄せフラグのＯＮ・ＯＦＦをチェックし、ＯＦＦ状態であれば、該サブルーチンを終了させ、図５に示すメインフローに処理を戻す一方で、ＯＮ状態であれば、ステップＳ５０に進む。
【００６４】
ステップＳ５０では、クラッチ操作カムポテンショ４１を介して植付クラッチの断続判断を行い、植付クラッチが接続状態の場合には、ステップＳ５１に処理を進める一方で、植付クラッチが切断状態の場合には、ステップＳ４２に処理を進める。ステップＳ５１では、クラッチ操作カムモータ４２を介して植付クラッチを切断作動させ、ステップＳ４２に処理を進める。
【００６５】
すなわち、該サブルーチンにおいては、端寄せ制御フラグをＯＦＦにするあたり、ステップＳ４７→ステップＳ４２と進む処理及びステップＳ４８→ステップＳ４２と進む処理では、植付クラッチが接続状態で、植付作業機７にエンジン動力が伝動されている場合は、そのままの状態で、端寄せ制御フラグがＯＦＦされる一方で、ステップＳ４９を介してステップＳ４２に進む処理では、必ず植付クラッチが切断され、植付作業機７への動力伝動が切断されて端寄せ制御フラグがＯＦＦされる。
【符号の説明】
【００６６】
７ 植付作業機
１１ 制御部
１４ 苗載せ台
１６ 植付部
２２ 作業機操作レバー（作業機操作具）
２４ 感度調節ダイヤル（昇降停止操作具）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗載せ台（１４）、該苗載せ台（１４）から苗を掻きとって圃場に植付ける植付部（１６）及び苗載せ台（１４）を植付部（１６）に対して左右往復移動させる横送り機構を有する植付作業機（７）と、植付作業機（７）への動力を断続させる植付クラッチと、植付作業機（７）の昇降及び植付クラッチの断続を操作する作業機操作具（２２）と、横送り機構を介して植付部（１６）に対する苗載せ台（１４）の左右動を制御する制御部（１１）とを備え、該制御部（１１）が苗載せ台（１４）を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有する移植機において、作業機操作具（２２）の操作に優先して植付作業機（７）の昇降を停止させる昇降停止操作具（２４）を備え、該昇降停止操作具（２４）の操作に基づく植付作業機（７）の昇降高さ固定に起因して端寄せモードへの切換えを行うように制御部（１１）を構成した移植機。
【請求項２】
昇降停止操作具（２４）の操作に基づく植付作業機（７）の昇降高さ固定時における植付クラッチの接続操作によって端寄せモードへの切換えを行うように制御部（１１）を構成した請求項１の移植機。
【請求項３】
植付クラッチの切断操作によって端寄せモードが終了するように制御部（１１）を構成した請求項２の移植機。
【請求項１】
苗載せ台（１４）、該苗載せ台（１４）から苗を掻きとって圃場に植付ける植付部（１６）及び苗載せ台（１４）を植付部（１６）に対して左右往復移動させる横送り機構を有する植付作業機（７）と、植付作業機（７）への動力を断続させる植付クラッチと、植付作業機（７）の昇降及び植付クラッチの断続を操作する作業機操作具（２２）と、横送り機構を介して植付部（１６）に対する苗載せ台（１４）の左右動を制御する制御部（１１）とを備え、該制御部（１１）が苗載せ台（１４）を左右の一方側端で停止させる端寄せモードを有する移植機において、作業機操作具（２２）の操作に優先して植付作業機（７）の昇降を停止させる昇降停止操作具（２４）を備え、該昇降停止操作具（２４）の操作に基づく植付作業機（７）の昇降高さ固定に起因して端寄せモードへの切換えを行うように制御部（１１）を構成した移植機。
【請求項２】
昇降停止操作具（２４）の操作に基づく植付作業機（７）の昇降高さ固定時における植付クラッチの接続操作によって端寄せモードへの切換えを行うように制御部（１１）を構成した請求項１の移植機。
【請求項３】
植付クラッチの切断操作によって端寄せモードが終了するように制御部（１１）を構成した請求項２の移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−１５６２７（Ｐ２０１１−１５６２７Ａ）
【公開日】平成２３年１月２７日（２０１１．１．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１６１４６１（Ｐ２００９−１６１４６１）
【出願日】平成２１年７月８日（２００９．７．８）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月２７日（２０１１．１．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月８日（２００９．７．８）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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