縦に繋がれたカメラ及び／又は距離測定特徴を含んでいる大領域画像を詳細にとらえるシステム及び方法
システム及び方法は、大領域物体又は大領域に関する画像の獲得に関係して開示されている。１つの例示的な実施形態においては、１つ又はそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描いている概観画像を得る又は獲得するとともに、複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、画像軸に沿って互いに関係しているが如く特徴付けられている詳細画像を得る又は獲得する、方法が提供されている。さらには、詳細画像は第１領域の部分集合である第２領域を描いて良く、それらは画像軸に対し平行な片に配置されて良く、そしてそれらは第１領域の対応している部分より高解像を有して良い。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、空中写真測量方法に関係しており、詳細には、大領域対象又は大領域に関係している画像の獲得に向けられている画像獲得装置の配列に一致するシステム及び方法に関係している。
【背景技術】
【０００２】
地球の航空機画像及び衛星画像は、軍事，経済そして消費分野の幅広い範囲の為に使用されている。近年の技術革新はしばしば、インターネット上での大量の画像処理及び圧縮又は全写真画像地図の提供という要素を含み、そして、これらの如き画像の要求の高まりがさらに増大している。しかしながら、現在のシステムはしばしば重複した複雑な要素を含み、他の欠点の中で、高い資本の支出を要求し、及び／又は高い操作コストを有する。これらは、より狭い時間枠及び操作体制の範囲内で画像を創出することが出来ないか、又は、現在望まれている高解像度を提供することが出来ない。
【０００３】
一般的には、現存している航空写真測量画像解像度はより時機を得た（timely）より高い解像度の画像の高まる要求に合致していない。ここにおける革新（innovation）に関係している或る概念に一致している原理に従うと、航空写真測量の為に使用されているカメラシステムは２つの衝突する要求に向き合わなければならない。
【０００４】
第１に、それは、カメラシステムのレンズ及び焦点システムパラメータ（内部オリエンテーション（Interior orientation）として知られている）が、その位置及び視野角（look angle）（外部オリエンテーション（Exterior orientation）としてしられている）とともに、精密に計算されていることが極めて重要である。束ね調整（bundle adjustment）として知られている航空写真測量の解決は、カメラ及びカメラにより取られた個々の写真の内部及び外部オリエンテーション情報を計算するのに使用されて良い。このような計算はしばしば、個々の写真の余白を継ぎ目の無い写真地図にする為の予めの要求を提供する。正確性の所望の水準を達成する１つの道は写真間の大量の無駄な重複を伴って多数の写真を取ることである。多数の写真中に見ることが出来る共通の特徴が次に特定され、そしてカメラの内部及び外部パラメータの計算に使用される。
【０００５】
第２には、航空測量（aerial survey）を速やかに完遂することが望まれている。これは、減少された運転コスト、及び荒れた天候の如き好ましくない環境又は測量条件から由来する遅延の縮小の如き幾つかの利点を提供する。時間当たりにＫｍ２単位で獲得され測定される地面領域の量を増大させる為の効果的な道は、写真間の余分な量を少なくすることである。
【０００６】
この結果、写真の写真測量における位置決め（photogrammetric positioning）を正確に出来るよう写真間の余剰を増大させる必要は、より低コストで測量を完遂する為に写真間の余剰を減少させる必要性と釣り合わされなければならない。
【０００７】
１つの現在の取り組みは、余剰な獲得を減少させ獲得率（capture rate）を大きくする為に「押し−箒（push-broom）」線状検知器配列（linear detector array）を使用する。この取り組みは、無駄の量を減少させ、そして獲得率を増大させる。しかしながら、この取り組みの１つの欠点は、それが、写真それ自身における無駄から計算される位置の正確さを犠牲にし、そしてカメラシステム位置情報を正確に計算するために他の複雑な方法を使用しなければならなくなることである。
【０００８】
もう１つの現在の取り組みは、使用するカメラシステムの寸法、即ち、カメラ又はカメラ配列の為のメガピクセル数（megapixel count）に関し、を増大させることである。ここにおいては、例えば、カメラシステムの為のメガピクセル数（megapixel count）を増大させる為に、多数の検知器及び／又はレンズを単一ユニットに組み合わせることが出来る。この取り組みはカメラシステムのメガピクセル寸法を増大させる間に、写真間の無駄の減少を行なうことに失敗している。
【０００９】
種々のシステムが、測量における写真間の無駄な重複の量を減少させる為に向けられている。幾つかの現在のカメラシステムは、例えば、航空機中に設けられている十分にジャイロスコープにより安定された（gyroscopically stabilized）プラットフォーム中に設けられている。これらのシステムは、過剰な偏揺れ（yaw），縦揺れ（pitch）及び／又は横揺れ（roll）からカメラを遮断でき、そして、写真間で使用される無駄の量を減少させることを可能に出来る。しかしながら、この様な安定システムは高価で重く、そして、カメラシステムのコストをより高価にし、そして測量の為に飛ぶより大きな航空機を必要とするという欠点にさらされる。
【００１０】
カメラ姿勢（camera pose）の推定と無駄な写真重複要求の減少の為に適用されている他の現在のシステムは、しばしば、カメラの偏揺れ（yaw），縦揺れ（pitch）及び横揺れ（roll）の測定を提供する為の、カメラシステムを伴った１つ又はそれ以上のＩＭＵ（慣性力測定ユニット：Inertial Measurement Unit）システムを含む。この様なＩＭＵシステムは、しかしながら、複雑で高価であり、そして、十分に正確にユニットを使用する能力がしばしば、それらの多くの国々における使用を妨げる輸出規制により拘束される。
【００１１】
ある他の現在のシステムは、夫々の写真が獲得された時のカメラシステム位置の推測を可能にする、Ｄ−ＧＰＳ（差異ＧＰＳ：Differential GPS）ユニットを含むことが出来る。これらのユニットは、適切な後測量（即ち、飛行後）処理手続きにより、推測位置をセンチメートルの正確さにまですることを許容する。しかしながら、Ｄ−ＧＰＳユニットは高価であり、そして典型的には、精密な位置を計算するために後に使用される信号相（signal phase）を測定する為に、ＧＰＳ衛星に対する直接信号通路（direct signal path）を要求する。従って、これらのシステムの欠点は、翼の如き航空機の部分が衛星のＤ−ＧＰＳアンテナ視界を阻止しないことを確実にする為に、飛行機が測量中の個々の飛行線（flight line）の端において非常に緩やかで／平坦な（gradual/flat）旋回をしなければならないという要求を含むことである。これらの緩やかで／平坦な（gradual/flat）旋回は、測量の為の飛行に要求される時間の量を非常に多く付け加える。
【００１２】
さらに他の現在のシステムは、レンズ歪曲（lens distortion）により誘起される内部オリエンテーション（Interior orientation）誤りの量を減少できる、工業的な等級が高い品質のレンズの使用を介して向上された写真測量における解（photogrammetric solution）を提供する。しかしながら、このように高品質なレンズはカメラシステムのコスに大きく付け加える。
【００１３】
この様な技術によってでさえ、高品質写真地図の製造を確実にする為に、航空測量は依然として写真間の重複の大きな量を要求する。写真間の重複の量は、用途及び所望の品質により変わる。通常の重複は３０／８０であり、隣接した平行な飛行線における写真の３０％側方重複と１つの飛行線に沿った写真の８０％前方重複とを意味している。重複のこの量は、上述した安定性及び位置技術との組み合わせにおいて、写真の写真測量における束調節（photogrammeric bundle adjustment）を正確に行なうことが出来るのに十分である、略５枚の写真における平均として特定される特徴を許容する。
【００１４】
しかしながら、３０％の側方重複及び８０％の前方重複は、個々の写真のたった１４％が新たな地面を覆うことを意味する。獲得された写真情報の略８６％は、最終的な写真地図製品製造の期間において余分であり、そして航空写真は領域を覆うのに要求されている飛行の量の観点においてまさに非効率である。また、余分写真データは貯蔵され後に処理されなければならず、さらにコストを増大させる。
【００１５】
余分、即ち重複、のより大きな水準は、カメラシステムの為の外部及び内部オリエンテーション（Exterior and Interior orientation）を精密に計算する能力を増大させ、最終の写真地図を創出する時にこの様な余分は大きく無駄にされている。これが、非常により多くの余分な画像が写真地図を創出する為に必要とされている以上に獲得され、又測量の為の飛行に要求されている時間とコストとを増大させる理由である。これらの考慮間の満足のいく釣り合いは種々の他の公知のシステムにおいては得られず、全ては追加の欠点にさらされる。
【００１６】
例えば、航空写真の為の多くの現在のシステムは、適用の為に専門的に構築されている非常に高価なカメラ解決策を要求する。このようなシステムは、それらがＣＯＴＳ（商業的にいつでも買える：Commercial Off the Shelf）カメラ／設備（hardware）を使用できないという欠点にさらす。さらに、これらのカメラシステムの重い重量及び高いコストはしばしば、双発エンジンターボプロップ航空機の使用を要求し、これらの航空機はセスナ（Cessna）２１０のような通常の単発商業用航空機よりも運行がより多く高価なので運行コストを更に上昇させている。さらに、このようなカメラシステムの為の特別な設置要求は、カメラシステムを設置する為に航空機の特別誂えの変更をしばしば要求する。
【００１７】
さらに、従来の大きな型式（large format）の航空測量カメラは、非常に大きく，重く，そして高価である。このようなカメラのシステムを天底写真（nadir photo）を獲得する如く同時に斜めの写真を獲得するように構成することはしば不可能である。斜め写真は、情報収集及び軍事分野において非常に広く使用されていて、商業目的（consumer application）の為に近年普及されてきている。斜め写真地図は、側方からの家の如き物体の眺め（view）を提供し、そこでは、天底（nadir）、即ち頭上、写真地図が真上から見え、そして物体の側面を示さない。斜め写真はまた、現実感を増大させるよう３Ｄ物体モデル上に風合い（texture）を置くことを可能にするのにも要求されている。斜め画像を提供する現在のシステムはしばしばさらなる限界にさらされる。例えば、獲得率（capture rate）が非常に低く出来、そして航空機は、高い解の斜め画像を得る為に典型的には低い硬度で飛行しなければならない。さらには、最小の重複が異なった斜めからの写真間に一般的には提供され、それは写真測量による（photogrammetrically）正確な写真地図を創出することを困難又は不可能にしている。
【００１８】
さらには、多くの現在のシステムは画像当たりの限定された解像度（resolution）（メガピクセル:megapixel）を有していて、そして、カメラ位置及び姿勢（pose）を正確に計算する為に使用されている余分なデータを獲得する為にこれらの利用可能な解像度の多くを使用している。これらのシステムは、画像からのより小さな物体の特定が要請された時、これらの物体を特定する為に十分高い解像度の画像を得る為に地面により接近した航空測量を行なう要求の如き、欠点に遭遇する。例えば、ベクセル ウルトラカム−Ｄカメラ（Vexcel UltraCam-D camera）を使用して７．５ｃｍピクセル解像度（pixel resolution）写真を獲得するには、カメラシステムは３０００フィート（feet）の高度で測量（飛行）しなければならない。この様な低高度での飛行は、多数の問題を生じさせる。第１には、乱気流（turbulence）及び上昇気流（thermals）がこれらのより低い高度でより悪く、パイロットに飛行を荒れさせより困難にし、そしてカメラシステムの安定性を減少させる。第２には、市街領域上でのこれらの高度での飛行は、市街領域周辺の飛行場に対する着陸及び離陸飛行との飛行線の矛盾しない組み合わせを必要とする測量航空機の為の飛行通路を、ＡＴＣ（航空交通制御：Air traffic Control）が巧みに設定しなければならないので、より困難である。
【００１９】
これらの高度での測量飛行における中断は、測量を行なうことにおける大きな遅れを生じさせ、さらにコストを増加させている。
【００２０】
多くの現在のシステムはまた、プラットフォーム（platform）又は航空機における大量のデータ蓄積を要求する。これらのシステムは、典型的には、地域画像獲得システム（local image capturing system）及び／又は貯蔵装置を含んでおり、これらにはカメラから画像データが伝達されるか又はダウンロードされる。しばしば、貯蔵は、飛行時間の合理的な量を可能にするよう、カメラから流れ出る写真データを貯蔵するのに十分早く、そして十分なデータの貯蔵を可能にすることの両方が出来なければならない。さらに、多くのこの様なシステムは、飛行中に獲得したデータを貯蔵する為にＲＡＩＤを基にしているハードディスク貯蔵システムを使用している。しかしながら、ハードディスクは、より高い高度での低い空気圧に対し敏感であり、このことはヘッド破壊（head crash）又は他のデータ損失又はエラーという結果になることが出来る。
【００２１】
要約すると、例えば、この様な特別な重複特性、とりわけ、詳細な写真地図を作り出す能力、を提供する画像獲得／処理構造を有している１つ又はそれ以上のカメラシステム又は配列の使用により、大領域画像を適切に獲得及び／又は処理できるシステム及び方法の必要性がある。
【発明の概要】
【００２２】
この発明に合致しているシステム及び方法は、大領域物体（large area object）又は大領域の画像を獲得／処理する、画像獲得装置の配列、及びそれらに対応した処理手順（process）に向けられている。
【００２３】
１つの例示的な実施形態においては、１つ又はそれ以上の画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描いている概観画像（overview image）を獲得し、そして、複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、画像軸に沿って互いに関係していることにより特徴づけられている詳細画像を獲得する、方法が提供されている。
【００２４】
１つまたはそれ以上のさらなる実施形態においては、詳細画像は第１領域の部分集合（sunset）である第２領域を描いていて、それらは画像軸に対し平行な片（strip）に配置されて良く、そしてそれらは第１領域の対応している部分より高解像を有している。
【００２５】
前述した一般的な記載及び以下の詳細な記載の両方は例示的であり、説明の為だけであり、前述した如く、この発明を限定しないことを理解すべきである。さらなる特徴及び／又は変形はここに明らかにされているものに加えて提供されて良い。例えば、この発明は、開示された特徴の種々の組み合わせ及び副組み合わせ（subcombination）及び／又は詳細な説明において以下に記載された幾つかのさらなる特徴の組み合わせ及び副組み合わせ（subcombination）に向けられることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
この明細書の一部を構成している添付の図面は、この発明の種々の実施形態及び概念を図示していて、そして、記載とともに、発明の原理を説明している。
【図１】図１は、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した例示的なシステムのブロック図である。
【図２Ａ】図２Ａは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した例示的なシステムのブロック図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した例示的なシステムのブロック図である。
【図３】図３は、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した例示的なシステムのブロック図である。
【図４】図４は、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、概略及び詳細画像獲得装置を含んでいる例示的なシステムの概略図である。
【図５Ａ】図５Ａは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、小さな単発エンジン航空機上に設けられている外部ポッドを含んでいる１つの例示的な実施例を図示している。
【図５Ｂ】図５Ｂは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、画像獲得システムの１つの例示的な実施例を図示している。
【図６Ａ】図６Ａは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、例示的な概略及び詳細画像表示を図示している概略図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、例示的な概略及び詳細画像表示を図示している概略図である。
【図７Ａ】図７Ａは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、さらなる例示的な概略及び詳細画像表示を図示している概略図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、さらなる例示的な概略及び詳細画像表示を図示している概略図である。
【図８Ａ】典型的な重複状況を有している画像表示を図示している概略図である。
【図８Ｂ】典型的な重複状況を有している画像表示を図示している概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
今度は、参照がこの発明に対して詳細に行なわれ、その例示が添付の図面中に図示されている。以下の記載において明らかにされた説明は、ここにおいて請求された革新に合致している全ての説明を表現しているのではない。それよりも、これらは単に、この発明に関係している或る概念に合致している幾つかの例である。どこにおいても、同じ参照番号は図面全体を介して同じ又は同様な部分を引用するために使用される。
【００２８】
多くのシステム及び画像獲得装置が、地球の（terrestrial），航空の（airborne），空間の（space）−支持プラットフォーム（-borne platform）において、大領域物体又は大領域の画像を獲得するために使用されている。これらのシステム及びプラットフォーム（platform）は、カメラ，処理構成要素（processing component），データ貯蔵場所（data store），望遠鏡（telescope），レンズ（lens），又は画像獲得（capturing）及び／又は処理（processing）の為の特別な構成要素を有している他の装置を含んでいる、種々の個性要素を伴って実施されることが出来る。
【００２９】
図１は、この発明に関係している或る概念に一致した例示的なシステム１００のブロック図を図示している。図１を参照すると、システム１００は概観画像１１２を獲得する第１システム１１０と、詳細画像を獲得する第２システム１２０と、を備えることが出来る。幾つかの実施形態に従えば、概観画像は第１又は概観軸１１４により特徴付けられることが出来る。同様に、詳細画像１２２，１２４，１２６は、第２又は詳細軸１３０に沿って片状に配置されていることが出来る。更には、第１及び第２システム１１０，１２０は夫々１つ又はそれ以上の画像獲得装置、例えばカメラを含むことが出来る（この開示を通して、用語「画像獲得装置」はしばしば、便宜上「カメラ」として引用されるが、これに限定されない）。以下により詳細に明らかにされる如く、ここでこの配置と合致している革新は複数の利点を有しているシステム及び方法を提供しており、利点は現在のシステムよりもより早い割合とより短い測量飛行時間で航空又は空間（space）写真地図測量の為に大領域上を高解像デジタル画像を正確に獲得する能力を含む。
【００３０】
さらに、ここにおいてはこの革新の幾つかの概念に従うと、第１及び第２システム１１０，１２０は、硬性（rigid）又は半硬性（semi-rigid）の台座（mount）中に設けられた複数のカメラの縦つなぎされている（cascaded）グループの如き、デジタル画像獲得装置の配列を含むことが出来る。当業者はこの様な設置の詳細が例示であると認識する。例えば、硬性（rigid）又は半硬性（semi-rigid）の設置システムは、複数の縦つなぎされている（cascaded）グループのカメラの相対的な位置を正確に決定することが出来る如何なる装置を記載することが出来る。この様な設置システムは、種々の置換（permutaion）を介して具体化されることができ、例えば、それは、カメラをポッド（pod）状格納容器中に設置する如き、物理的に硬性（rigid）な構造を備えることが出来、それは、衛星その他の間の相対的なカメラ位置を決定する為の地域参照システムを伴った複数の個別の航空または衛星システム中に設置されたカメラの如き、独立しているが互いに正確な場所を保っているカメラを備えていることが出来る。
【００３１】
図１のシステム１００はまた、システム１１０，１２０及び／又はこれらの画像獲得装置間又は中に出現できる種々の形態に関して例示される。例えば、図２Ａ及び２Ｂはここにおける革新に関係している概念に合致している第１システム１１０及び第２システム１２０の異なった配置を図示しているブロック図である。図２Ａは実施（implementation）を示していて、ここにおいては第１システム１１０及び第２システム１２０が、航空機プラットフォーム上，衛星中，その他の如き１つの固定された位置に配置されている。図２Ｂはもう１つの実施（implementation）を示していて、ここにおいては革新がシステムのまさに１つの中、特に、ここにおいては、第２システム１２０中、に存在する。この例示的な実施（implementation）においては、特定の画像の獲得／処理に合致する革新が第２システム１２０を介して最初に引き起こされる。ここでは、第１システム１１０と第２システム１２０との間，その中に配置されているカメラの配列の中，又はそこから得られた画像の中の関連情報は、良く知られているか、又は決定可能であるが、しかしながら、ここに記載されている革新は第２システム１２０上に存在しているか又は一番に対応されている。この配置は、例えば、概観画像の如き、或る画像が第３者の提供者（provider）から得られ、一方で残りの画像が第２システム１２０を介して得られる、時、有用であることが出来る。最後に、図２Ｂが第２システム１２０中に存在している革新を図示している間に、同様の配置がまた第１システムに関して存在して良い。図２Ａ及び２Ｂ中の図示の目的の為にも描かれている如く、第１システム１１０は１つ又はそれ以上の第１画像獲得装置又はカメラ２１０Ａを含んで良く、そして第２システム１２０は１つ又はそれ以上の第２画像獲得装置又はカメラ２２０Ａを含んで良い。
【００３２】
この様な例示的なカメラ配列は、例えば、カメラシステム内部及び外部オリエンテーションの正確な計算を容易にすることを助ける為に、１つ又はそれ以上のカメラが重複の非常に高い量を伴った写真を獲得するよう構成されていて良い。さらには、第２の縦つなぎされている（cascaded）副グループのカメラが、詳細な写真地図測量，その他を創出する為に必要な写真画像データを提供する、例えば、写真測量の（photogrammetric）内部及び外部オリエンテーションの洗練（refine）の如き処理を容易にする手助けをするよう、最少の重複ではあるが高度な詳細を伴って画像を獲得するよう配置されて良い。当業者は、この様な描写（delineation）が例示であり、縦つなぎされている（cascaded）カメラの形態が特定の適用に対し変更又は適合（tune）されることが出来ることを知る。例えば、外部及び内部オリエンテーションを計算する為の高度に余分な写真を獲得する為に使用されたカメラはまた、測量の為のより低い解像度の概観写真地図を創出する為に使用される。さらに、詳細な写真地図を創出する為に使用されている低度に余分で高度に詳細な写真を獲得するために使用されたカメラもまた、カメラシステムの為の外部及び内部評価（estimate）を洗練（refine）するのに使用されて良い。
【００３３】
ある実施（implementation）においては、幾つかのカメラが、写真間の余分及び重複の量を最大にするよう、または他に、カメラシステムに関係している内部及び外部折エンテーションのより精密な計算を可能にするよう、構成されていて良い。さらなる実施（implementation）においては、他のカメラが、写真間の余分及び重複の量を最少にするよう配置され、また他に、使い捨てられた余分な写真画像の最少な量を伴った最終の詳細写真地図測量の創出を可能にするよう構成されていて良い。
【００３４】
図３は、ここにおいて革新に関係している或る概念に合致したもう１つの例示的なシステムのブロック図である。図３中に示されている如く、一体のプラットフォーム（platform）又はモジュール（module）３１０が、第１システム１１０及び第２システム１２０の両方を含む又は具体化してよい。さらなる実施（implementation）に従うと、プラットフォーム（platform）３１０はまた、第１及び第２画像獲得装置又はカメラ２１０Ａ，２１０Ａ´，２２０Ａ，２２０Ａ´，その他の種々の配置及び／又は配列でよい。カメラのこの様な配置及び配列は、ここに記載された種々の型の画像を提供するよう構成されていて良い。このような配置の１つの例示的な実施（implementation）が、以下に、図４に関連してより詳細に明らかにされている。これらの配置に合致した実施（implementation）の利点は、特別誂えの変更なしで標準の航空機中でのこのカメラシステムの使用を可能にするとともに、カメラシステムの重量を寸法を減少させて、それが「小さい」航空機（例えば、セスナ（Cessna）２１０又はダイヤモンド（Diamond）ＤＡ４２ツインスター（Twin Star）の如きより低い出費の単発航空機）において使用されることを可能にし、そしてまたそれがＵＡＶ（無人航空移動体：Unmanned Airborne Vehicle）航空機中での使用を可能にするよう、外部カメラポッド（pod）中にこのシステムを設置する能力を含む。
【００３５】
ここにおいて革新の概念はまた、カメラ間，画像間，又は両方間に存在している重複特徴に、同時に幾つかのこの様な重複特徴の相互関係に、向けられている。一つの実施（implementation）においては、第１のシステムにより獲得された概観画像に関連して、例示的なカメラは広角レンズを伴うよう構成されていて、そして重複の非常に大きな量を伴っている写真を獲得するのに使用されている。これらのカメラにより獲得された写真は、写真当たりより大きな領域（area）を覆っている。この非常に高い量の重複の余分は、従来のカメラシステムよりもより多くの写真において視認される地上点（ground point）の結果となり、安定されているプラットフォームの使用なしでさえ、内部及び外部オリエンテーションの精密な位置決めを可能にしている。例えば、この様な概観画像の重複は、４５−６５／９４−９９（軸に関する４５％−６５％側方重複及び９４％−９９％前方重複）の又はより狭い、範囲において特徴付けられて良い。詳細には、獲得された概観画像は、第１軸の側方に隣接した画像との約４５％と約６５％との間の側方重複余分とともに、第１軸の長手方向に隣接した画像との約９４％と約９９％との間の前方重複余分を有してよい。より狭い範囲は、ここにおいて明らかにされているパラメータ（parameter）と合致したものの中で、約５０％と約６０％との間の側方重複及び約９５％と約９９％との間の前方重複，約９８％と約９９％との間の前方重複，約５０％の側方重複と約９９％との間の前方重複，を含む。ここにおいて革新に合致した重複の追加の表現に従えば、外観画像は：含まれているシステム及びプロセスでしだいで、略３０以上そして略１００以下の概観画像の量において，略４０乃至略６０画像の平均において、略５０の画像の平均において、又は略１００の画像の最大において、同じ画像化された地点が獲得されていることを特徴とされている重複余分を画像が有するようにも獲得されて良い。重複のさらなる表現はまた、以下に、図７Ａに関係して説明されている如く、略５００画像の量において同じ画像化された地点が獲得されているという特徴を含んでよい。
【００３６】
ここにいて革新のさらなる概念はまた、長焦点距離レンズを伴って構成されている１つ又はそれ以上のカメラの配列を含み、そして測量の為の詳細な写真地図を創出するよう詳細な画像を獲得するのに使用されて良い。これらのカメラにおける重複の低い量は余分を最少にしそして詳細測量の為の写真画像の最大の使用となり、そして、測量の完遂の為に要求される全体のコスト及び時間を大きく減少させるような他の利点を提供できる。ここでは、例えば、ここにおける革新に合致したこの様な詳細画像の重複の１回の測定は、第２の画像獲得装置の中の写真視野重複（photo view overlap）が略０％と略１０％との間であることによって特徴付けられている。
【００３７】
図４は、ここにおいて革新に関係している或る概念に合致した概観カメラ配列及び詳細カメラ配列を含んでいる例示的なシステムの図である。図４を参照すると、複数の概観カメラ４１０，少なくとも１つのデータ貯蔵庫４３０／４３０Ａ，詳細カメラの第１配列４２０Ａ，詳細カメラの第２配列４２０Ｂ，詳細カメラの第３配列４２０Ｃ，そして詳細カメラの第４配列４２０Ｄ，その他を含んでいる一体的なモジュール（unitary module）４００が開示されている。詳細カメラのこれらの配列は、例えば、以下に明らかにされた、複数の斜め視野，頭上天底視野（overhead nadir view），その他の如き種々の視野の画像を、単一の測量飛行の間に同時に得る為に使用されえる。当業者は、所望の画像結果を提供するために通常の職人に知られている仕様に従って詳細カメラの（即ち、カメラ及び配列の両方の）量を調節してよいことを認識している。この様な実施（implementation）に合致した利点は、天底写真地図（nadir photo map），斜め写真地図，赤外線写真地図（infrared photomap），又はこれらの如何なる組み合わせの如き、異なった測量要求又は生じることが出来る他の要求に狙いを定めるようモジュール４００を構成及び／又は再構成する能力を含む。さらに、図４中のものに似たモジュールに合致した革新は、概観カメラに対する詳細カメラの見取り角度（look angle）の向上された初期評価（initial estimate）を提供する。
【００３８】
さらには、図４と合致する実施（implementation）は、多くの現在のシステムで行なわれている如き工業的な品質で高価なカメラシステムを要求するよりも、低コストのＣＯＴＳ（商業的にいつでも買うことができる：Commercial Off the Shelf）カメラの使用を許容する。ここにおける革新の幾つかの概念に従えば、システム及び方法は、個々の画像獲得装置が移動可能なようにプラットフォーム中に取り外し可能に／モジュール化されて設けられている画像獲得装置を含むことが出来る。例えば、第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置が異なった画像獲得装置と交換されて良いように、除去可能設置システムとともに構成されている／設計されていることが出来る。例示的な画像獲得装置は、ここにおいて、それらが、修理，移動，及び／又は上級化（upgrade）の為に個々に取り外すことが出来るよう設置されたＣＯＴＳカメラを含んで良い。これは、次世代プロフェッショナルＤ−ＳＬＲ（デジタル単玉レンズ：Digital Single Lens）カメラにおける急速な開発及び低コストと同様に、デジタル写真における新たな進歩の利点を急速に得る能力の如き、特定の革新を提供する。このようなカメラの使用は、全体としてのカメラシステムのコストを減少させ、そしてまた、向上された解像度，より高い性能，及び／又はより低いコストを伴って新たなＤ−ＳＬＲカメラが発売された時に容易に速やかに上級化（upgrade）が可能である、という利点を有する。
【００３９】
図４中に示されている如く、この発明に合致したプラットフォーム又はモジュール４００はまた、データ貯蔵庫（data store）４３０又は、１つが個々のカメラ４３０Ａに対応している複数のこの様な構成要素を含んで良い。後者に関しては、ここにおける革新の幾つかは、獲得された写真を中央貯蔵システム中に格納させる，伝達させる，その他を要求するよりもむしろ、個々のカメラに対応して画像を圧縮し及び／又は貯蔵する特徴を含む。さらに、個々のカメラにおける写真の平行圧縮及び貯蔵に向けられている特徴は、カメラシステムの為の最大の情報量（throughput）及び貯蔵を増大させ、より早い割合で測量が進むことを許容し、より多くのデータを貯蔵できるようにし、そして飛行時間を増大させることを出来るようにしている。
【００４０】
個々のカメラにおけるこの様な平行圧縮及び貯蔵はまた、個々のカメラにおけるコンパクトフラッシュ（登録商標）（Compact Flash）又はソリッドステート（solid-state）媒体の使用を許容するので、貯蔵の信頼性を増大させる。現在のシステムは典型的には、生の線状センサー（raw linear sensor）に、１２乃至１６ビットデータとして中央貯蔵システムに対し貯蔵させている。これに対し、平行に個々のカメラ上で圧縮を行なうことにより、ここにおける革新は、ＹＣｂＣｒの如きガンマーカラー空間（gamma colour space）へとデータが変換されることを許容する。このことは、生の線状データの為に増大されたビット深さのみが必要とされるので、８ビットデータとしてデータが貯蔵されることを許容し、そしてさらには個々のカメラデータ貯蔵庫上に貯蔵するのに先立つ画像の圧縮を許容する。ガンマーカラー空間（gamma colour space）への変換（conversion）及び圧縮は、貯蔵空間の要求における略１０倍の減少を可能に出来る。例えば、夫々が自身の３２ＧＢのコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリーカード（Compact Flash memory card）を伴っている１４のカメラを有しているシステムにおいては、全体が４４８ＧＢの貯蔵が、生の圧縮されていない写真データの貯蔵の略４，５００ＧＢ又は４．５ＴＢよりも上方と均等にされることが出来る。さらに、利点は、平行操作及びカメラから飛行制御コンピュータシステムへの画像データ又は他の信号の転送を避けるという特徴に関係していて、とりわけ、後の処理要求（post-processing requirement）を減少させ、ケーブル配線（cabling）及び信号送信（signalling）要求を減少させることにより健全さ（robustness）を増大させる。
【００４１】
図４の例示的な実施（implementation）と合致するシステムは、ここにおける革新と関係している或る概念と合致した画像獲得方法論（methodology）の実施（implement）の為に使用されることが出来る。これらのシステムは、そこからここに記載された画像が得られるか又は獲得される画像獲得装置を、この様な画像を処理し貯蔵する他の要素とともに、含んで良い。これらのシステムにより行なわれる幾つかの処理に従うと、例示的な方法は、概観画像が第１領域を描いている概観画像を得るか、又は獲得することを、画像軸に沿い互いに関連されていることにより特徴付けされている詳細画像を得ること又は獲得することともに、含む。ここにおいて、概観画像は第１システム又は第１画像獲得装置を含んでいる配列を介して得られか又は獲得されて良い。さらに、詳細画像は第２システム又は第２画像獲得装置を含んでいる配列を介して得られるか又は獲得されて良い。さらには、獲得された詳細な画像は第１領域の部分集合（sunset）である第２領域を描くことが出来、これらは画像軸に対して平行な片（strip）に配置されて良く、及び／又はそれらは第１画像の対応している部分よりもより高い解像度を有して良い。
【００４２】
詳細な画像に関しては、ここにおいて画像獲得処理（process）の幾つかが、詳細な写真地図を創出する為に十分な解像度で詳細な画像を獲得することに向けられている。これらの詳細な画像及び／又はそれら自身の詳細な画像の獲得に関して、十分な解像度の決定は、ここにおいて、当業者に良く知られている。このような決定は、例えば、米国特許番号６，０７８，７０１、６，６９４，０６４、６，９２８，１９４、７，１２７，３４８そして７，２１５，３６４、及び／又は米国特許出願公開番号２００２／０１６３５８２Ａ１，２００５／０２６５６３１Ａ１，そして２００７／０１８８６１Ａ１のものと合致していて、これらの全体は参照によりここに組み込まれている。さらに、ここにおいては革新の幾つかの概念が比較可能なシステムよりもより高い解像度の詳細な写真地図の創出のために特に良く適していて、即ち、そこでは、詳細な画像が少なくとも１０ｃｍの地面−画素解像度（ground-pixel resolution）を有している詳細な写真地図を創出するために十分な解像度で獲得されている。革新がここにおいては、より高い高度から高解像度測量を獲得することを可能にすること、航空交通制御規制（Air Traffic Control restriction）に関連している強い影響（impact）を減少させること、より滑らかな飛行条件を提供すること、及び／又はパイロット／操作者の作業負荷を減少させること、の１つ又はそれ以上の如き上述した可能な利点に合致している。
【００４３】
概観画像に関しては、ここにおける画像獲得処理の幾つかが、同じ画像地点が正確な束調節を十分可能にする為の画像の量に獲得されることに特徴付けされている画像間の重複を有している画像を獲得することに向けられている。他の画像獲得処理はここにおいて、同じ特徴が束調節により要求されている如き画像の量に獲得されることに特徴付けされている画像間の重複を有している画像を獲得することに向けられている。さらには、束調節解（bundle adjustment solution）が、概観画像及び詳細な画像の両方の関数（function）として引き出されていて良い。
【００４４】
束調節（bundle adjustment）（例えば、Wolf, Elements of Photogrammetry, 1983及びManual of Photogrammetry, 3 Edition, American Society of Photogrammetry, 1996を参照）は、外部オリエンテーション（exterior orientation）として知られている位置、及び、カメラシステムを使用して地球の（terrestrial），航空の（airborne），又は空間（space）−支持（-borne）測量の為に取られた個々の写真の為の内部オリエンテーション（interior orientation）として知られているカメラ較正（calibration）を精密に計算する為に使用された公知の数学的取り扱い（mathematical manipulation）である。
【００４５】
ここで参照された束調節は同時に、地上地点位置（ground point position）の為の、そして個々の写真の外部及び内部オリエンテーションの為の評価（estimate）を洗練させる。地上地点位置は、個々の写真における特徴として特定されている。束調節の為の要求は、地上地点が特定されている写真の平均及び最大数を最大にすることである。もしも地上地点が余りにも少ない写真において特定されていたならば、解（solution）は非常に困難（rigid）であり、正確さの誤り及び失敗の増大した危機の両方にさらされ、そこでは正確でなく特定されている地上地点が束解（bundle solution）において使用される。束調節はまた、異なった姿勢を有している写真、例えば異なった斜め角度を有している又は異なって向けられている画像、を洗練させる（refine）ことが可能である。
【００４６】
ここにおいて革新に従うと、縦つなぎされている（cascaded）カメラの使用は、詳細カメラによって撮られた写真の内部及び外部オリエンテーションが束調節を介してさらに洗練されることを許容する。公知の束調節技術を使用することにより、これは、概観カメラにより獲得された画像中及び詳細カメラにより獲得された画像中に見ることが出来る地上地点を特定することにより達成されて良い。概観カメラが非常に高度な余分及びそして従って束調節処理中における正確さを提供するので、これは、詳細カメラにより提供された限定された量の余分と重複にも係わらず、詳細カメラにより撮影された写真の為の内部及び外部オリエンテーションを正確に計算する為の基礎として働く。これに関係する利点は、レンズ焦点距離及び歪曲の如きカメラ内部オリエンテーションパラメータの自己較正（self-calibration）を可能にするという能力を含み、低コストのプロフェッショナル級レンズを使用することを許容し、そして写真地図写真測量処理（photomap photogrammetry process）の自動化を提供する。
【００４７】
ここにおける革新のさらなる概念は、カメラシステム中のカメラの全部又は複数のシャッターが同時に又は同時に近く引かれることを許容する。この文脈（context）において、「同時に近く（at near the same time）」は、略１００ミリ秒の所定の安定したプラットフォーム（即ち、飛行（flying），縦揺れ（pitch），偏揺れ（yaw），その他）条件の期間に関係する。これは、例えば、多数のカメラの内部及び外部オリエンテーション洗練（refinement）の為の公知の束調節方法を使用することにより、カメラシステムをより正確に作る（model）ことが出来るので、束調節解（bundle adjustment solution）に対しより確かさ（rigidity）を提供する。
【００４８】
図５Ａは、ここにおける革新に関係している或る概念に合致した小型単発航空機５１０上に設けられている外部ポッド（pod）を含んでいる１つの例示的な実施（implementation）を図示している。今度は図５Ａを参照すると、この発明の１つの特定の実施形態は、ポッド又は移動可能格納体（removable enclosure）５２０中へカメラシステムの為のカメラを設置することであり、このことが、航空機機体構造（airframe）に対する変更の要求なしでのセスナ（Cessna）２１０の如き標準的な小型航空機５１０上でカメラシステムを使用することを可能にしている。図５Ｂは、ここにおける革新に関係している或る概念に合致した画像獲得システムの例示的な実施（implementation）を図示している。図５Ｂ中に示されている如く、ポッド又は移動可能格納体（removable enclosure）５２０は、ここに明らかにされている如く、グループ化され又は配置され、例えば配列され、て良い、複数の概観／詳細カメラ４１０／４２０を含んでよい。図５Ａ及び５Ｂ中に示されているこれらの如き実施（implementation）は、安定した設置プラットフォームを要求することなく高い正確性を提供し、そして又ＵＡＶ中へのカメラシステムの設置を許容する十分な重量及び寸法の減少を可能にする。
【００４９】
図６Ａ−６Ｂは、ここにおける革新に関係している或る概念に合致した、例示的な概観及び詳細画像の描写（representation）を図示している図である。図６Ａは１つの例示的な描写（representation）を示しており、ここにおいては複数のカメラが、複数の詳細カメラの使用を通じて特定の領域（unique area）中に得られた詳細画像データ６１０の量を最大にするとともに、同時に、正確な束調節を可能にするよう概観画像６１２間に大きな重複が存在することを確実にする、よう、構成されている。
【００５０】
図６Ａの描写（representation）は、例えば、内部及び外部オリエンテーションを獲得する為に１つの概観カメラ（例えば、その描写（representative）画像６１２，６１６，６２０，６２４を見よ）、そして、非常に高度に詳細に詳細片（strip）６１０，６１４，６１８，６２２又は個々の概観写真に副部分（sub-portion）を獲得するよう組織化（organize）された９つのカメラの１つの縦つなぎ（cascade）グループ、を使用することにより達成されて良い。上に明らかにされている如く、ここにおける革新の概念は、片（strip）中において写真間の最少重複を伴い写真が撮られることを許容する、カメラシステムにおけるカメラの強固な（rigid）又は半強固な（semi-rigid）提携（alignment）を含んでよい。さらに、画像は、飛行線に沿って連続した写真間に重複が存在するのを確実にするのに十分しばしば取られてよく、そして飛行線（flight line）は、隣接した飛行線に沿い取られた写真の片（strip）間に重複があることを確実にするよう組織化（organize）されていてよい。正確な束調節を行なう為に大きな重複が要求されている現在のシステムとは似ておらず、この革新は継ぎ目のない写真地図の創出を後に行なう為に十分必要な為だけの、連続した又は隣接した写真片（strip）詳細間に存在する最少量の重複の使用を可能にする。その結果として、詳細カメラからの写真の片の為に要求されている余分が現在のシステムよりも大変少なくされ、これが測量時間及びコストを大きく減少させる。
【００５１】
さらには、要求される多くの追加の詳細カメラが、天底（nadir）頭上写真地図又は異なった見る角度（look angle）からの斜め写真地図の如き、特別な視界（view）の為の概観画像の詳細な副部分を獲得するよう、縦つなぎされている（cascaded）様式で構成されていてよい。単一詳細カメラは所望の測量の為に十分な解で副部分を獲得するのに十分な解を有していないので、特別な眺望の視界（specific view perspective）の為の詳細カメラグループが、所望の眺望（perspective）のより広い刈り跡（swath）を獲得するよう片において組織化（organize）されていてよい。図７Ａ−７Ｂは、ここにおける革新に関係している或る概念に合致した、さらなる例示的な概観及び詳細画像の描写（representation）を図示している図である。図７Ａは、詳細カメラの３つの縦つなぎされている（cascaded）グループを示していて、そこでは５つのカメラ（例えば、画像７３０，７３０Ａ−Ｅを見よ）が詳細垂直視野を提供し、４つのカメラ（例えば、画像７４０を見よ）が交互の（alternating）飛行線からの詳細な左及び右斜め視野を提供し、そして３つのカメラ（例えば、画像７５０，７５０Ａ−Ｃを見よ）が交互の（alternating）飛行線からの詳細な前及び後斜め視野を提供する。図７Ｂはさらなる実施形態を図示していて、そこにおいては、交互の方向において飛行線を飛行することにより、例えば斜めカメラの２つのグループから４つの斜め視野を得ることにより、複数の斜め視野が提供されている。
【００５２】
図７Ａの描写（representation）はまたもう１つの特徴を図示していて、そこでは、夫々が異なった姿勢に向けられている複数の外観カメラ７１０，７２０が使用されている。この例示的な特徴は、写真間の重複の量を非常に増大し、幾つかの飛行線を無くせる（away）かもしれない画像間の重複を許容する。それ自体（as such）、特徴合わせ解（feature matching solution）の余分及び硬さ（rigidity）が画像間で大きく増大されて良い。さらに、複数の概観カメラの異なった姿勢（pose）での組み合わせは、５００又はそれ以上の写真上で同じ地面地点が視認され測定されることを可能にしている。これは、３０％／８０％重複を有している現在の方法と好ましく比較され、５つの写真の平均で１つの地上地点が獲得される結果となる。
【００５３】
図６Ｂ及び図７Ｂに戻ると、これらの図は画像間の重複の量を図示している。ここでは、これら２つの実施（implementation）の如き５０％／９５％に達する重複量は、従来技術により普通に使用されていた如き３０／８０重複を示している図８Ｂと比較されている。これらの図の夫々は、測量の間に取られた一連の画像又は画像のグループ、及び測量の為の以前の及び次の飛行線中の隣接した画像又は画像のグループを示している。大量の余分は、概観カメラの為の副ピクセル正確さ（sub-pixel accuracy）のために、束調節が写真内部及び外部位置を正確に洗練させることを許容する。
【００５４】
図７Ａは、外部及び内部オリエンテーションを獲得する為に２つの概観カメラ７１０，７２０を使用し、そして、概観天底詳細視野（overview nadir detail view）及び２つの斜め詳細視野を獲得する為に詳細カメラの３つの縦つなぎされている（cascaded）グループ７３０，７４０，そして７５０を使用する如き、この発明の他の例示的な特徴を図示している。航空機測量が個々の飛行線の為に交互の方向に飛ばされた時、次に２つの斜め視野が交互の方向になり、結果として４つの全部で４つの斜め詳細画像が概観詳細視野に加えて獲得される。実際、特別な測量仕事（mission）要求に対しカメラシステムを構成する能力は、異なった見る角度（look angle）からの詳細写真地図の同時獲得を同時に可能にする。図７Ａは、例えば、複数の縦つなぎされている（cascaded）カメラグループと交互の飛行線の使用との組み合わせを通じて、１つの詳細頭上写真地図及び４つの詳細斜め者ｈ新地図の製造を許容する。
【００５５】
詳細カメラの片（strip）を配列又はグループに配置することは、カメラシステムに高度な実際上のメガピクセル数（virtual megapixel count）を与える。図７Ａと合致している例示的なシステムに関しては、例えば、１つの実施（implementation）が１４のカメラを使用していて、夫々が２１メガピクセル３５ｍｍＤ−ＳＬＲカメラであり、寸法において幾つかのギガピクセル（gigapixel）の効果的なカメラシステム解像度（resolution）にしている。この例示的な実施（implementation）においては、１つの概観カメラ７１０が、後斜め頭上視野を提供する為のもう１つの概観カメラ７２０に連結されている天底頭上視野（nadir overhead view）を提供する。複数の詳細カメラ７３０の１つの縦つなぎされている（cascaded）グループは、第１概観カメラ７１０内に参照された詳細天底測量画像（detailed nadir survey imagery）を提供する。複数の詳細カメラ７５０のもう１つの縦つなぎされている（cascaded）グループは、概観カメラ７２０内に参照されている、軌跡に沿った（along track）詳細斜め測量画像を提供する。複数の詳細カメラ７４０のもう１つの縦つなぎされている（cascaded）グループは、硬い（rigid）カメラシステム本体を使用して参照されている及び／又は図７Ｂ中に示されている如き隣接した測量飛行線からの概観カメラ画像を使用して参照されている、軌跡横断（across track）詳細斜め測量画像を提供する。
【００５６】
図８Ａ−８Ｂは、現在のシステムの典型的な重複条件を示している画像描写（image representation）を図示している図である。図８Ａ−８Ｂは、現在の大きな型式（format）のカメラ構造の描写（representation）を描いており、ここでは、８１０は単一画像の為の地上の全写真範囲（coverage）であり、そして８２０は、測量が典型的な３０％／８０％重複を伴って飛行された時にこの写真に対し特異（unique）である部分を提供している。それは、斜視の特異な部分は全体の写真領域の非常に小さなパーセンテージ（percentage）のみであり、したがって残りの写真領域は最終的な写真地図要求の期間において余分である、ことを見ることが出来る。
【００５７】
詳細カメラにより獲得された写真間の最少にされている重複に関係している、ここにおける特徴は、最終的な写真地図における画像の最大の使用の如き利点を有する。これは測量が、より高い高度及びより少ない回数で飛ばされることを許容する。より高い高度での航空測量は、忙しい市街領域におけるＡＴＣ（航空交通制御：Air traffic Control）に対する影響（impact）を低減させ、そして一般的にはより滑らかな飛行条件及びより低いパイロット／操作者の作業負荷を提供する。より少ない時間での航空測量は測量の為の運行コストを低減させ、そして、良い天候を伴う時間のより大きな塊を待つよりもむしろ、天候が良くなるやいなや測量が飛ばされるのを許容する。したがって、上述したのと合致した革新はまた、不良な天候にも係わらず測量を獲得する傾向を大きく増加させる。
【００５８】
さらに、概観カメラにより獲得された写真間に重複の高度な量を提供するここにおける革新の概念は、「自己較正（self-calibration）」、即ち、現在の束調節自己較正（self-calibration）技術を使用した内部オリエンテーションレンズ及びセンサー（sensor）特性の正確な作成（modeling）、を提供する。例えば、縦つなぎされている（cascaded）詳細カメラにより獲得された画像は次には概観写真へと地図にされる（mapped）ので、このような自己較正作成（self-calibration modeling）は、詳細カメラの為に、概観カメラの為にも同様に、行なうことが出来る。ここにおける革新は正確な自己較正（self-calibration）を可能にするので、より高価な工業水準（grade）レンズの使用の要求の代わりに、低コストＣＯＴＳプロフェッショナル水準レンズをカメラシステムにおいて使用することが出来る。
【００５９】
ここにおける革新の概念はまた、カメラシステムの為の資本（capital）及び運行コストを減少させ、そして全体の複雑さを減少させる、ＩＭＵ，Ｄ−ＧＰＳ，安定したプラットフォーム，又は他の複雑又は高価な付随的（ancillary）システムの使用を許容する。ここにおける革新のさらに他の利点は、高価なＤ−ＧＰＳ，安定装置（stabilisation），又はＩＭＵ付随（ancillary）副システム無しでの、計算されたカメラ位置及び姿勢（pose）の正確さの増大を許容する。
【００６０】
図６Ａ中の詳細画像６１０の片（strip）に関連して歓迎されるのは、ここにおいて革新がまた、詳細カメラのグループの為の視野の分野の概念が非常に幅広になりしかし非常に狭くなることに関係している。もしもカメラセンサープラットフォームが視野の分野の狭い方位（aspect）の方向において十分に急速に縦揺れ（pitch）したならば、それは地面の詳細画像を無くす可能性がある。ここにおけるシステム及び方法がより高い（そして、典型的には、より滑らかに）高度で実行されるので、この現象の危険は軽減されているとはいうものの、この革新はまた、縦揺れ（pitch）における急激な変化を検知する為の低コストＭＥＭＳ（微小−電子−機械システム：Micro-Electro-Mechanical System）加速度計の使用を含む。ＭＥＭＳ加速度計は非常に安価であり（これらはエアーバック（air-bag）において使用されている）、多くのＩＭＵ測定器はそれらが規定時間を越えて漂う（drift overtime）ので適していない。しかしながら、プラットフォームまたは航空機加速，急激な縦揺れ（pitch），その他を伴うＭＥＭＳ及び関連している画像獲装置の実施（implementation）は、ここに記載されたシステム及び方法に対し特別な利点を与える。ここにおいて革新は、非常に短い期間の縦揺れ（pitch），偏揺れ（yaw）又は横揺れ（roll）変化を測定する為のＭＥＭＳ加速度計の使用を含み、そして、この情報を使用して、検知器のプラットフォーム姿勢の急激な変化の間でさへ視野の狭い分野を伴った詳細カメラが全ての所望の地面領域を依然として覆うことを確実にするよう、急激な変化のこれらの期間に取られるシャッター事象（shutter event）及び写真の数を増加させる。
【００６１】
最後に、デジタル高低モデル（Digital Elevation Model（DEM））は写真測量における（photogrammetric）束調節処理からの通常の副産物（by-product）である。ＤＥＭは洪水及び火事の模型（modelling）の如き適用の為に正しく役立つ、そしてまたＥＲ Ｍｐｐｅｒ［Ｎｉｘｏｎ，Ｅａｒｔｈ Ｒｅｓｏｒｃｅ Ｍａｐｐｉｎｇ，ｗｗｗ．ｅｒｍａｐｐｅｒ．ｃｏｍ］の如き、現在の適用における通常の従来の方法を使用した直前に修正された（ortho-rectified）写真地図を創出するのにも要求されている。ＤＥＭの全体的な正確さは、ＤＥＭ自身の為の測定の密度よりも通常はよりさらに重要である。直前の修正（ortho-rectification）は通常、修正される写真画像よりも１／１０又はそれ以下の解像度（resolution）であるＤＥＭを使用する。ここにおける革新の概念は、概観カメラにより獲得された画像間の高い水準の重複を提供する。単一の地上地点（ground point）は典型的には、現在のカメラシステムにおいて可能であるのよりも巨大な数の写真において見られることが出来る。このようにして、ここにおける革新により提供された地面地点の観察の余分はまた健全（robust）で正確なＤＥＭの製作物可能にする。
【００６２】
この記載においては、用語構成要素（term component），モジュール，そして機能（function）ユニットは、種々の方法で実施される如何なる型式の論理的又は機能的（functional）処理又はブロック（block）に当てはめることが出来る。例えば、種々のブロックの機能（function）は如何なる他の数のモジュールへと互いに組み合わされることが出来る。個々のモジュールは、ここにおける革新の機能を実施する為に処理ユニットにより読まれる実体的記憶媒体（tangible memory）（例えば、ランダムアクセスメモリー（random access memory），リードオンリーメモリー（read only memory），ＣＤ−ＲＯＭメモリー，ハードディスクドライブ（hard disk drive）上に貯蔵されたソフトウエアプログラムとして実行されることが出来る。
【００６３】
ここに述べられている如く、この発明の実施形態及び特徴は、コンピュータハードウエア（computer-hardware），ソフトウエアー（software）及び／又はファームウエアー（firmware）を介して実施されることが出来る。例えば、ここに開示されているシステム及び方法は、例えば、データベース（database），デジタルエレクトロニック回路（digital electronic circuitry），コンピュータ読み出し可能媒体（computer-readable media），ファームウエアー（firmware），ソフトウエアー（software），またはこれらの要素の組み合わせもまた含むことが出来るコンピュータの如き、データ処理装置（data processor）を含んでいる種々の形態で具体化されて良い。さらには、記載された実施の幾つかはソフトウエアー（software）の如き構成要素を記載しているが、ここにおける革新に合致したシステム又は方法はハードウエア（hardware），ソフトウエアー（software）及び／又はファームウエアー（firmware）の如何なる組み合わせで実施されて良い。さらに、上述した特徴及びここにおける革新の他の概念及び原理は種々の環境において実施してよい。このような環境及び関係している適用は、この発明に従っている種々の処理及び操作を達成する為に特に構成されていて良く、或いは、それらは必要な機能を提供する為にコード（code）により選択的に動作されるか又は再構成される汎用コンピュータ又はコンピューティングプラットフォーム（computing platform）を含んでよい。ここに開示されている処理（process）は如何なる特定のコンピュータ，ネットワーク，構造（architecture），環境又は他の装置に本質的に（inherently）係わっておらず、そして、ハードウエア（hardware），ソフトウエアー（software）及び／又はファームウエアー（firmware）の適切な組み合わせにより実施されて（implemented）良い。例えば、種々の汎用機械をこの発明の教えに従って書かれたプログラムにより使用してよいし、或いは、所望の方法及び技術を行うよう特別な装置又はシステムを構成してより便利にしてよい。
【００６４】
ここに記載された方法及びシステムの概念は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array（「FPGA」）），プログラマブルアレイロジック（programmable array logic（「PAL」））装置，電気的プログラマブルロジックアンドメモリー装置（electrically programmable logic and memory device），そしてスタンダードセルベース装置（standard cell-based device）の如きプログラマブルロジック装置（programmable logic device（「PLD」））を、適用特別集積回路（application specific integrated circuit）も同様に、含む、種々の回路（circuitry）の如何なるものに機能的にプログラムされたものとして実施されて（implemented）良い。実施（implementing）概念の為の幾つかの他の可能性は：記憶装置，（ＥＥＰＲＯＭの如き）メモリー付きマイクロコントローラ（microcontroller），埋設マイクロコントローラ（embeded microcontroller），ファームウエアー（firmware），ソフトウエアー（software），その他を含む。さらには、概念は、ソフトウエアーベースサーキットエムュレーション（software-based circuit emulation），ディスクリートロジック（discrete logic）（連続的な（sequential）及び組み合わせ的な（combinatorial）），カスタム装置（custom device），ファジィー（fuzzy）（神経系（neural））ロジック，クァンタム装置（quantum），そして上述した型式の如何なるものの混成（hybrid）を有しているマイクロプロセッサー（microprocessor）中に組み込まれ（embodied）て良い。基礎をなす装置（underlying device）技術は、例えば、補足的なメタル−オキシドセミコンダクター（「ＣＭＯＳ」）（complementary metal-oxide semiconductor）に似たメタル−オキシドセミコンダクターフィールド−エフェクトトランジスター（「ＭＯＳＦＥＴ」）（metal-oxide semiconductor field-effect transistor））技術，エミッター連結ロジック（「ＥＣＬ」）（emitter-coupled logic）に似たバイポーラ技術（bipolar technology），ポリマーテクノロジー（polymer technology）（例えば、シリコン接合ポリマー（silicon-conjugated polymer）及びメタル接合ポリーマー−金属構造（metal-conjugated polymer-metal structure）），混合アナログ及びデジタル（mixed analog and digital）等の、種々の構成要素型により提供されて良い。
【００６５】
ここに開示されている種々の機能は、ハードウエア（hardware），ファームウエアー（firmware），及び／又はデータ（data），及び／又は、種々の機械読み取り可能又はコンピュータ読み取り可能媒体中に取り込まれた指示の如何なる数の組み合わせを使用して記載されて良く、上記指示は、１つ又はそれ以上のプロセッサー（processor）に、ここに明らかにされている機能，特徴及び／又は概念、明確には、例示的であり限定するものではないが、それらの行動に関する（behavioral），レジスタートランスファー（register transfer），ロジックコンポーネント（logic component），及び／又は他の特性、を実行（execute）及び／又はその他に実施（implement）させるようにするよう適用されている指示（instruction）を含んでいるコンピュータ読み取り可能／実行可能（executable）指示を含んでいる１つ又はそれ以上のコンピュータ読み取り可能媒体（media）を介しての如く、種々の機械読み取り可能又はコンピュータ読み取り可能媒体中に取り込まれ
ている。この様なフォーマットされているデータ及び／または指示が取り込まれていてよいコンピュータ読み込み可能媒体は、それに限定されるのではないが、種々の形態の非揮発性（non-volatile）記憶媒体（例えば、光学的，磁性的，又は半導体記憶媒体）及び、無線，光学的，又は有線信号送信媒体（signaling media）又はこれらの如何なる組み合わせを介してこの様なフォーマットされているデータ及び／または指示を搬送するのに使用されて良い搬送波（carrier wave）を含む。搬送波（carrier wave）によるこの様なフォーマットされているデータ及び／または指示の搬送の例は、それに限定されるのではないが、１つ又はそれ以上のデータ搬送プロトコール（data transfer protocol）（例えば、ＨＴＴＰ，ＦＴＰ，ＳＭＴＰ等）を介してインターネット及び／又は他のコンピュータネットワーク上での搬送（アップロード（upload），ダウンロード（download），ｅ−メイル（e-mail），その他）を含む。
【００６６】
文脈（context）は、明細書の記載及び特許請求の範囲を通して、他には明確に要求していないが、用語「備える（comprising）」，「備えている（comprising）」そして同様な用語は閉鎖的（exclusive）又は徹底的（exhaustive）な文章とは対向している包含している（inclusive）文章として解釈され；即ち、「含んでいるが、それに限定されない（including, but not limited to）」の意味である。単数又は複数を使用した言葉もまた、複数又は単数を夫々含む。さらに、用語「ここにおいては（herein）」、「以下では（hereunder）」、「上方（above）」、「下方（below）」、そして同様な用語は、この出願の全体を参照して解釈し、この出願のいかなる特別な部分を参照して解釈されない。用語「又は（or）」は２つ又はそれ以上の対象（item）のリストを参照して使用された時、その用語は用語の以下の解釈の全てに該当する：リスト中の対象のいずれか、リスト中の対称の全て、そしてリスト中の対象の如何なる組み合わせ。
【００６７】
前述した記載は説明することを意図されていて、この発明の範囲を限定することを意図されておらず、この発明は添付の特許請求の範囲により規定されている。他の実施形態は以下の特許請求の範囲内である。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、空中写真測量方法に関係しており、詳細には、大領域対象又は大領域に関係している画像の獲得に向けられている画像獲得装置の配列に一致するシステム及び方法に関係している。
【背景技術】
【０００２】
地球の航空機画像及び衛星画像は、軍事，経済そして消費分野の幅広い範囲の為に使用されている。近年の技術革新はしばしば、インターネット上での大量の画像処理及び圧縮又は全写真画像地図の提供という要素を含み、そして、これらの如き画像の要求の高まりがさらに増大している。しかしながら、現在のシステムはしばしば重複した複雑な要素を含み、他の欠点の中で、高い資本の支出を要求し、及び／又は高い操作コストを有する。これらは、より狭い時間枠及び操作体制の範囲内で画像を創出することが出来ないか、又は、現在望まれている高解像度を提供することが出来ない。
【０００３】
一般的には、現存している航空写真測量画像解像度はより時機を得た（timely）より高い解像度の画像の高まる要求に合致していない。ここにおける革新（innovation）に関係している或る概念に一致している原理に従うと、航空写真測量の為に使用されているカメラシステムは２つの衝突する要求に向き合わなければならない。
【０００４】
第１に、それは、カメラシステムのレンズ及び焦点システムパラメータ（内部オリエンテーション（Interior orientation）として知られている）が、その位置及び視野角（look angle）（外部オリエンテーション（Exterior orientation）としてしられている）とともに、精密に計算されていることが極めて重要である。束ね調整（bundle adjustment）として知られている航空写真測量の解決は、カメラ及びカメラにより取られた個々の写真の内部及び外部オリエンテーション情報を計算するのに使用されて良い。このような計算はしばしば、個々の写真の余白を継ぎ目の無い写真地図にする為の予めの要求を提供する。正確性の所望の水準を達成する１つの道は写真間の大量の無駄な重複を伴って多数の写真を取ることである。多数の写真中に見ることが出来る共通の特徴が次に特定され、そしてカメラの内部及び外部パラメータの計算に使用される。
【０００５】
第２には、航空測量（aerial survey）を速やかに完遂することが望まれている。これは、減少された運転コスト、及び荒れた天候の如き好ましくない環境又は測量条件から由来する遅延の縮小の如き幾つかの利点を提供する。時間当たりにＫｍ２単位で獲得され測定される地面領域の量を増大させる為の効果的な道は、写真間の余分な量を少なくすることである。
【０００６】
この結果、写真の写真測量における位置決め（photogrammetric positioning）を正確に出来るよう写真間の余剰を増大させる必要は、より低コストで測量を完遂する為に写真間の余剰を減少させる必要性と釣り合わされなければならない。
【０００７】
１つの現在の取り組みは、余剰な獲得を減少させ獲得率（capture rate）を大きくする為に「押し−箒（push-broom）」線状検知器配列（linear detector array）を使用する。この取り組みは、無駄の量を減少させ、そして獲得率を増大させる。しかしながら、この取り組みの１つの欠点は、それが、写真それ自身における無駄から計算される位置の正確さを犠牲にし、そしてカメラシステム位置情報を正確に計算するために他の複雑な方法を使用しなければならなくなることである。
【０００８】
もう１つの現在の取り組みは、使用するカメラシステムの寸法、即ち、カメラ又はカメラ配列の為のメガピクセル数（megapixel count）に関し、を増大させることである。ここにおいては、例えば、カメラシステムの為のメガピクセル数（megapixel count）を増大させる為に、多数の検知器及び／又はレンズを単一ユニットに組み合わせることが出来る。この取り組みはカメラシステムのメガピクセル寸法を増大させる間に、写真間の無駄の減少を行なうことに失敗している。
【０００９】
種々のシステムが、測量における写真間の無駄な重複の量を減少させる為に向けられている。幾つかの現在のカメラシステムは、例えば、航空機中に設けられている十分にジャイロスコープにより安定された（gyroscopically stabilized）プラットフォーム中に設けられている。これらのシステムは、過剰な偏揺れ（yaw），縦揺れ（pitch）及び／又は横揺れ（roll）からカメラを遮断でき、そして、写真間で使用される無駄の量を減少させることを可能に出来る。しかしながら、この様な安定システムは高価で重く、そして、カメラシステムのコストをより高価にし、そして測量の為に飛ぶより大きな航空機を必要とするという欠点にさらされる。
【００１０】
カメラ姿勢（camera pose）の推定と無駄な写真重複要求の減少の為に適用されている他の現在のシステムは、しばしば、カメラの偏揺れ（yaw），縦揺れ（pitch）及び横揺れ（roll）の測定を提供する為の、カメラシステムを伴った１つ又はそれ以上のＩＭＵ（慣性力測定ユニット：Inertial Measurement Unit）システムを含む。この様なＩＭＵシステムは、しかしながら、複雑で高価であり、そして、十分に正確にユニットを使用する能力がしばしば、それらの多くの国々における使用を妨げる輸出規制により拘束される。
【００１１】
ある他の現在のシステムは、夫々の写真が獲得された時のカメラシステム位置の推測を可能にする、Ｄ−ＧＰＳ（差異ＧＰＳ：Differential GPS）ユニットを含むことが出来る。これらのユニットは、適切な後測量（即ち、飛行後）処理手続きにより、推測位置をセンチメートルの正確さにまですることを許容する。しかしながら、Ｄ−ＧＰＳユニットは高価であり、そして典型的には、精密な位置を計算するために後に使用される信号相（signal phase）を測定する為に、ＧＰＳ衛星に対する直接信号通路（direct signal path）を要求する。従って、これらのシステムの欠点は、翼の如き航空機の部分が衛星のＤ−ＧＰＳアンテナ視界を阻止しないことを確実にする為に、飛行機が測量中の個々の飛行線（flight line）の端において非常に緩やかで／平坦な（gradual/flat）旋回をしなければならないという要求を含むことである。これらの緩やかで／平坦な（gradual/flat）旋回は、測量の為の飛行に要求される時間の量を非常に多く付け加える。
【００１２】
さらに他の現在のシステムは、レンズ歪曲（lens distortion）により誘起される内部オリエンテーション（Interior orientation）誤りの量を減少できる、工業的な等級が高い品質のレンズの使用を介して向上された写真測量における解（photogrammetric solution）を提供する。しかしながら、このように高品質なレンズはカメラシステムのコスに大きく付け加える。
【００１３】
この様な技術によってでさえ、高品質写真地図の製造を確実にする為に、航空測量は依然として写真間の重複の大きな量を要求する。写真間の重複の量は、用途及び所望の品質により変わる。通常の重複は３０／８０であり、隣接した平行な飛行線における写真の３０％側方重複と１つの飛行線に沿った写真の８０％前方重複とを意味している。重複のこの量は、上述した安定性及び位置技術との組み合わせにおいて、写真の写真測量における束調節（photogrammeric bundle adjustment）を正確に行なうことが出来るのに十分である、略５枚の写真における平均として特定される特徴を許容する。
【００１４】
しかしながら、３０％の側方重複及び８０％の前方重複は、個々の写真のたった１４％が新たな地面を覆うことを意味する。獲得された写真情報の略８６％は、最終的な写真地図製品製造の期間において余分であり、そして航空写真は領域を覆うのに要求されている飛行の量の観点においてまさに非効率である。また、余分写真データは貯蔵され後に処理されなければならず、さらにコストを増大させる。
【００１５】
余分、即ち重複、のより大きな水準は、カメラシステムの為の外部及び内部オリエンテーション（Exterior and Interior orientation）を精密に計算する能力を増大させ、最終の写真地図を創出する時にこの様な余分は大きく無駄にされている。これが、非常により多くの余分な画像が写真地図を創出する為に必要とされている以上に獲得され、又測量の為の飛行に要求されている時間とコストとを増大させる理由である。これらの考慮間の満足のいく釣り合いは種々の他の公知のシステムにおいては得られず、全ては追加の欠点にさらされる。
【００１６】
例えば、航空写真の為の多くの現在のシステムは、適用の為に専門的に構築されている非常に高価なカメラ解決策を要求する。このようなシステムは、それらがＣＯＴＳ（商業的にいつでも買える：Commercial Off the Shelf）カメラ／設備（hardware）を使用できないという欠点にさらす。さらに、これらのカメラシステムの重い重量及び高いコストはしばしば、双発エンジンターボプロップ航空機の使用を要求し、これらの航空機はセスナ（Cessna）２１０のような通常の単発商業用航空機よりも運行がより多く高価なので運行コストを更に上昇させている。さらに、このようなカメラシステムの為の特別な設置要求は、カメラシステムを設置する為に航空機の特別誂えの変更をしばしば要求する。
【００１７】
さらに、従来の大きな型式（large format）の航空測量カメラは、非常に大きく，重く，そして高価である。このようなカメラのシステムを天底写真（nadir photo）を獲得する如く同時に斜めの写真を獲得するように構成することはしば不可能である。斜め写真は、情報収集及び軍事分野において非常に広く使用されていて、商業目的（consumer application）の為に近年普及されてきている。斜め写真地図は、側方からの家の如き物体の眺め（view）を提供し、そこでは、天底（nadir）、即ち頭上、写真地図が真上から見え、そして物体の側面を示さない。斜め写真はまた、現実感を増大させるよう３Ｄ物体モデル上に風合い（texture）を置くことを可能にするのにも要求されている。斜め画像を提供する現在のシステムはしばしばさらなる限界にさらされる。例えば、獲得率（capture rate）が非常に低く出来、そして航空機は、高い解の斜め画像を得る為に典型的には低い硬度で飛行しなければならない。さらには、最小の重複が異なった斜めからの写真間に一般的には提供され、それは写真測量による（photogrammetrically）正確な写真地図を創出することを困難又は不可能にしている。
【００１８】
さらには、多くの現在のシステムは画像当たりの限定された解像度（resolution）（メガピクセル:megapixel）を有していて、そして、カメラ位置及び姿勢（pose）を正確に計算する為に使用されている余分なデータを獲得する為にこれらの利用可能な解像度の多くを使用している。これらのシステムは、画像からのより小さな物体の特定が要請された時、これらの物体を特定する為に十分高い解像度の画像を得る為に地面により接近した航空測量を行なう要求の如き、欠点に遭遇する。例えば、ベクセル ウルトラカム−Ｄカメラ（Vexcel UltraCam-D camera）を使用して７．５ｃｍピクセル解像度（pixel resolution）写真を獲得するには、カメラシステムは３０００フィート（feet）の高度で測量（飛行）しなければならない。この様な低高度での飛行は、多数の問題を生じさせる。第１には、乱気流（turbulence）及び上昇気流（thermals）がこれらのより低い高度でより悪く、パイロットに飛行を荒れさせより困難にし、そしてカメラシステムの安定性を減少させる。第２には、市街領域上でのこれらの高度での飛行は、市街領域周辺の飛行場に対する着陸及び離陸飛行との飛行線の矛盾しない組み合わせを必要とする測量航空機の為の飛行通路を、ＡＴＣ（航空交通制御：Air traffic Control）が巧みに設定しなければならないので、より困難である。
【００１９】
これらの高度での測量飛行における中断は、測量を行なうことにおける大きな遅れを生じさせ、さらにコストを増加させている。
【００２０】
多くの現在のシステムはまた、プラットフォーム（platform）又は航空機における大量のデータ蓄積を要求する。これらのシステムは、典型的には、地域画像獲得システム（local image capturing system）及び／又は貯蔵装置を含んでおり、これらにはカメラから画像データが伝達されるか又はダウンロードされる。しばしば、貯蔵は、飛行時間の合理的な量を可能にするよう、カメラから流れ出る写真データを貯蔵するのに十分早く、そして十分なデータの貯蔵を可能にすることの両方が出来なければならない。さらに、多くのこの様なシステムは、飛行中に獲得したデータを貯蔵する為にＲＡＩＤを基にしているハードディスク貯蔵システムを使用している。しかしながら、ハードディスクは、より高い高度での低い空気圧に対し敏感であり、このことはヘッド破壊（head crash）又は他のデータ損失又はエラーという結果になることが出来る。
【００２１】
要約すると、例えば、この様な特別な重複特性、とりわけ、詳細な写真地図を作り出す能力、を提供する画像獲得／処理構造を有している１つ又はそれ以上のカメラシステム又は配列の使用により、大領域画像を適切に獲得及び／又は処理できるシステム及び方法の必要性がある。
【発明の概要】
【００２２】
この発明に合致しているシステム及び方法は、大領域物体（large area object）又は大領域の画像を獲得／処理する、画像獲得装置の配列、及びそれらに対応した処理手順（process）に向けられている。
【００２３】
１つの例示的な実施形態においては、１つ又はそれ以上の画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描いている概観画像（overview image）を獲得し、そして、複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、画像軸に沿って互いに関係していることにより特徴づけられている詳細画像を獲得する、方法が提供されている。
【００２４】
１つまたはそれ以上のさらなる実施形態においては、詳細画像は第１領域の部分集合（sunset）である第２領域を描いていて、それらは画像軸に対し平行な片（strip）に配置されて良く、そしてそれらは第１領域の対応している部分より高解像を有している。
【００２５】
前述した一般的な記載及び以下の詳細な記載の両方は例示的であり、説明の為だけであり、前述した如く、この発明を限定しないことを理解すべきである。さらなる特徴及び／又は変形はここに明らかにされているものに加えて提供されて良い。例えば、この発明は、開示された特徴の種々の組み合わせ及び副組み合わせ（subcombination）及び／又は詳細な説明において以下に記載された幾つかのさらなる特徴の組み合わせ及び副組み合わせ（subcombination）に向けられることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
この明細書の一部を構成している添付の図面は、この発明の種々の実施形態及び概念を図示していて、そして、記載とともに、発明の原理を説明している。
【図１】図１は、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した例示的なシステムのブロック図である。
【図２Ａ】図２Ａは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した例示的なシステムのブロック図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した例示的なシステムのブロック図である。
【図３】図３は、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した例示的なシステムのブロック図である。
【図４】図４は、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、概略及び詳細画像獲得装置を含んでいる例示的なシステムの概略図である。
【図５Ａ】図５Ａは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、小さな単発エンジン航空機上に設けられている外部ポッドを含んでいる１つの例示的な実施例を図示している。
【図５Ｂ】図５Ｂは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、画像獲得システムの１つの例示的な実施例を図示している。
【図６Ａ】図６Ａは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、例示的な概略及び詳細画像表示を図示している概略図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、例示的な概略及び詳細画像表示を図示している概略図である。
【図７Ａ】図７Ａは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、さらなる例示的な概略及び詳細画像表示を図示している概略図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、ここにおける革新に関係した或る概念に一致した、さらなる例示的な概略及び詳細画像表示を図示している概略図である。
【図８Ａ】典型的な重複状況を有している画像表示を図示している概略図である。
【図８Ｂ】典型的な重複状況を有している画像表示を図示している概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
今度は、参照がこの発明に対して詳細に行なわれ、その例示が添付の図面中に図示されている。以下の記載において明らかにされた説明は、ここにおいて請求された革新に合致している全ての説明を表現しているのではない。それよりも、これらは単に、この発明に関係している或る概念に合致している幾つかの例である。どこにおいても、同じ参照番号は図面全体を介して同じ又は同様な部分を引用するために使用される。
【００２８】
多くのシステム及び画像獲得装置が、地球の（terrestrial），航空の（airborne），空間の（space）−支持プラットフォーム（-borne platform）において、大領域物体又は大領域の画像を獲得するために使用されている。これらのシステム及びプラットフォーム（platform）は、カメラ，処理構成要素（processing component），データ貯蔵場所（data store），望遠鏡（telescope），レンズ（lens），又は画像獲得（capturing）及び／又は処理（processing）の為の特別な構成要素を有している他の装置を含んでいる、種々の個性要素を伴って実施されることが出来る。
【００２９】
図１は、この発明に関係している或る概念に一致した例示的なシステム１００のブロック図を図示している。図１を参照すると、システム１００は概観画像１１２を獲得する第１システム１１０と、詳細画像を獲得する第２システム１２０と、を備えることが出来る。幾つかの実施形態に従えば、概観画像は第１又は概観軸１１４により特徴付けられることが出来る。同様に、詳細画像１２２，１２４，１２６は、第２又は詳細軸１３０に沿って片状に配置されていることが出来る。更には、第１及び第２システム１１０，１２０は夫々１つ又はそれ以上の画像獲得装置、例えばカメラを含むことが出来る（この開示を通して、用語「画像獲得装置」はしばしば、便宜上「カメラ」として引用されるが、これに限定されない）。以下により詳細に明らかにされる如く、ここでこの配置と合致している革新は複数の利点を有しているシステム及び方法を提供しており、利点は現在のシステムよりもより早い割合とより短い測量飛行時間で航空又は空間（space）写真地図測量の為に大領域上を高解像デジタル画像を正確に獲得する能力を含む。
【００３０】
さらに、ここにおいてはこの革新の幾つかの概念に従うと、第１及び第２システム１１０，１２０は、硬性（rigid）又は半硬性（semi-rigid）の台座（mount）中に設けられた複数のカメラの縦つなぎされている（cascaded）グループの如き、デジタル画像獲得装置の配列を含むことが出来る。当業者はこの様な設置の詳細が例示であると認識する。例えば、硬性（rigid）又は半硬性（semi-rigid）の設置システムは、複数の縦つなぎされている（cascaded）グループのカメラの相対的な位置を正確に決定することが出来る如何なる装置を記載することが出来る。この様な設置システムは、種々の置換（permutaion）を介して具体化されることができ、例えば、それは、カメラをポッド（pod）状格納容器中に設置する如き、物理的に硬性（rigid）な構造を備えることが出来、それは、衛星その他の間の相対的なカメラ位置を決定する為の地域参照システムを伴った複数の個別の航空または衛星システム中に設置されたカメラの如き、独立しているが互いに正確な場所を保っているカメラを備えていることが出来る。
【００３１】
図１のシステム１００はまた、システム１１０，１２０及び／又はこれらの画像獲得装置間又は中に出現できる種々の形態に関して例示される。例えば、図２Ａ及び２Ｂはここにおける革新に関係している概念に合致している第１システム１１０及び第２システム１２０の異なった配置を図示しているブロック図である。図２Ａは実施（implementation）を示していて、ここにおいては第１システム１１０及び第２システム１２０が、航空機プラットフォーム上，衛星中，その他の如き１つの固定された位置に配置されている。図２Ｂはもう１つの実施（implementation）を示していて、ここにおいては革新がシステムのまさに１つの中、特に、ここにおいては、第２システム１２０中、に存在する。この例示的な実施（implementation）においては、特定の画像の獲得／処理に合致する革新が第２システム１２０を介して最初に引き起こされる。ここでは、第１システム１１０と第２システム１２０との間，その中に配置されているカメラの配列の中，又はそこから得られた画像の中の関連情報は、良く知られているか、又は決定可能であるが、しかしながら、ここに記載されている革新は第２システム１２０上に存在しているか又は一番に対応されている。この配置は、例えば、概観画像の如き、或る画像が第３者の提供者（provider）から得られ、一方で残りの画像が第２システム１２０を介して得られる、時、有用であることが出来る。最後に、図２Ｂが第２システム１２０中に存在している革新を図示している間に、同様の配置がまた第１システムに関して存在して良い。図２Ａ及び２Ｂ中の図示の目的の為にも描かれている如く、第１システム１１０は１つ又はそれ以上の第１画像獲得装置又はカメラ２１０Ａを含んで良く、そして第２システム１２０は１つ又はそれ以上の第２画像獲得装置又はカメラ２２０Ａを含んで良い。
【００３２】
この様な例示的なカメラ配列は、例えば、カメラシステム内部及び外部オリエンテーションの正確な計算を容易にすることを助ける為に、１つ又はそれ以上のカメラが重複の非常に高い量を伴った写真を獲得するよう構成されていて良い。さらには、第２の縦つなぎされている（cascaded）副グループのカメラが、詳細な写真地図測量，その他を創出する為に必要な写真画像データを提供する、例えば、写真測量の（photogrammetric）内部及び外部オリエンテーションの洗練（refine）の如き処理を容易にする手助けをするよう、最少の重複ではあるが高度な詳細を伴って画像を獲得するよう配置されて良い。当業者は、この様な描写（delineation）が例示であり、縦つなぎされている（cascaded）カメラの形態が特定の適用に対し変更又は適合（tune）されることが出来ることを知る。例えば、外部及び内部オリエンテーションを計算する為の高度に余分な写真を獲得する為に使用されたカメラはまた、測量の為のより低い解像度の概観写真地図を創出する為に使用される。さらに、詳細な写真地図を創出する為に使用されている低度に余分で高度に詳細な写真を獲得するために使用されたカメラもまた、カメラシステムの為の外部及び内部評価（estimate）を洗練（refine）するのに使用されて良い。
【００３３】
ある実施（implementation）においては、幾つかのカメラが、写真間の余分及び重複の量を最大にするよう、または他に、カメラシステムに関係している内部及び外部折エンテーションのより精密な計算を可能にするよう、構成されていて良い。さらなる実施（implementation）においては、他のカメラが、写真間の余分及び重複の量を最少にするよう配置され、また他に、使い捨てられた余分な写真画像の最少な量を伴った最終の詳細写真地図測量の創出を可能にするよう構成されていて良い。
【００３４】
図３は、ここにおいて革新に関係している或る概念に合致したもう１つの例示的なシステムのブロック図である。図３中に示されている如く、一体のプラットフォーム（platform）又はモジュール（module）３１０が、第１システム１１０及び第２システム１２０の両方を含む又は具体化してよい。さらなる実施（implementation）に従うと、プラットフォーム（platform）３１０はまた、第１及び第２画像獲得装置又はカメラ２１０Ａ，２１０Ａ´，２２０Ａ，２２０Ａ´，その他の種々の配置及び／又は配列でよい。カメラのこの様な配置及び配列は、ここに記載された種々の型の画像を提供するよう構成されていて良い。このような配置の１つの例示的な実施（implementation）が、以下に、図４に関連してより詳細に明らかにされている。これらの配置に合致した実施（implementation）の利点は、特別誂えの変更なしで標準の航空機中でのこのカメラシステムの使用を可能にするとともに、カメラシステムの重量を寸法を減少させて、それが「小さい」航空機（例えば、セスナ（Cessna）２１０又はダイヤモンド（Diamond）ＤＡ４２ツインスター（Twin Star）の如きより低い出費の単発航空機）において使用されることを可能にし、そしてまたそれがＵＡＶ（無人航空移動体：Unmanned Airborne Vehicle）航空機中での使用を可能にするよう、外部カメラポッド（pod）中にこのシステムを設置する能力を含む。
【００３５】
ここにおいて革新の概念はまた、カメラ間，画像間，又は両方間に存在している重複特徴に、同時に幾つかのこの様な重複特徴の相互関係に、向けられている。一つの実施（implementation）においては、第１のシステムにより獲得された概観画像に関連して、例示的なカメラは広角レンズを伴うよう構成されていて、そして重複の非常に大きな量を伴っている写真を獲得するのに使用されている。これらのカメラにより獲得された写真は、写真当たりより大きな領域（area）を覆っている。この非常に高い量の重複の余分は、従来のカメラシステムよりもより多くの写真において視認される地上点（ground point）の結果となり、安定されているプラットフォームの使用なしでさえ、内部及び外部オリエンテーションの精密な位置決めを可能にしている。例えば、この様な概観画像の重複は、４５−６５／９４−９９（軸に関する４５％−６５％側方重複及び９４％−９９％前方重複）の又はより狭い、範囲において特徴付けられて良い。詳細には、獲得された概観画像は、第１軸の側方に隣接した画像との約４５％と約６５％との間の側方重複余分とともに、第１軸の長手方向に隣接した画像との約９４％と約９９％との間の前方重複余分を有してよい。より狭い範囲は、ここにおいて明らかにされているパラメータ（parameter）と合致したものの中で、約５０％と約６０％との間の側方重複及び約９５％と約９９％との間の前方重複，約９８％と約９９％との間の前方重複，約５０％の側方重複と約９９％との間の前方重複，を含む。ここにおいて革新に合致した重複の追加の表現に従えば、外観画像は：含まれているシステム及びプロセスでしだいで、略３０以上そして略１００以下の概観画像の量において，略４０乃至略６０画像の平均において、略５０の画像の平均において、又は略１００の画像の最大において、同じ画像化された地点が獲得されていることを特徴とされている重複余分を画像が有するようにも獲得されて良い。重複のさらなる表現はまた、以下に、図７Ａに関係して説明されている如く、略５００画像の量において同じ画像化された地点が獲得されているという特徴を含んでよい。
【００３６】
ここにいて革新のさらなる概念はまた、長焦点距離レンズを伴って構成されている１つ又はそれ以上のカメラの配列を含み、そして測量の為の詳細な写真地図を創出するよう詳細な画像を獲得するのに使用されて良い。これらのカメラにおける重複の低い量は余分を最少にしそして詳細測量の為の写真画像の最大の使用となり、そして、測量の完遂の為に要求される全体のコスト及び時間を大きく減少させるような他の利点を提供できる。ここでは、例えば、ここにおける革新に合致したこの様な詳細画像の重複の１回の測定は、第２の画像獲得装置の中の写真視野重複（photo view overlap）が略０％と略１０％との間であることによって特徴付けられている。
【００３７】
図４は、ここにおいて革新に関係している或る概念に合致した概観カメラ配列及び詳細カメラ配列を含んでいる例示的なシステムの図である。図４を参照すると、複数の概観カメラ４１０，少なくとも１つのデータ貯蔵庫４３０／４３０Ａ，詳細カメラの第１配列４２０Ａ，詳細カメラの第２配列４２０Ｂ，詳細カメラの第３配列４２０Ｃ，そして詳細カメラの第４配列４２０Ｄ，その他を含んでいる一体的なモジュール（unitary module）４００が開示されている。詳細カメラのこれらの配列は、例えば、以下に明らかにされた、複数の斜め視野，頭上天底視野（overhead nadir view），その他の如き種々の視野の画像を、単一の測量飛行の間に同時に得る為に使用されえる。当業者は、所望の画像結果を提供するために通常の職人に知られている仕様に従って詳細カメラの（即ち、カメラ及び配列の両方の）量を調節してよいことを認識している。この様な実施（implementation）に合致した利点は、天底写真地図（nadir photo map），斜め写真地図，赤外線写真地図（infrared photomap），又はこれらの如何なる組み合わせの如き、異なった測量要求又は生じることが出来る他の要求に狙いを定めるようモジュール４００を構成及び／又は再構成する能力を含む。さらに、図４中のものに似たモジュールに合致した革新は、概観カメラに対する詳細カメラの見取り角度（look angle）の向上された初期評価（initial estimate）を提供する。
【００３８】
さらには、図４と合致する実施（implementation）は、多くの現在のシステムで行なわれている如き工業的な品質で高価なカメラシステムを要求するよりも、低コストのＣＯＴＳ（商業的にいつでも買うことができる：Commercial Off the Shelf）カメラの使用を許容する。ここにおける革新の幾つかの概念に従えば、システム及び方法は、個々の画像獲得装置が移動可能なようにプラットフォーム中に取り外し可能に／モジュール化されて設けられている画像獲得装置を含むことが出来る。例えば、第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置が異なった画像獲得装置と交換されて良いように、除去可能設置システムとともに構成されている／設計されていることが出来る。例示的な画像獲得装置は、ここにおいて、それらが、修理，移動，及び／又は上級化（upgrade）の為に個々に取り外すことが出来るよう設置されたＣＯＴＳカメラを含んで良い。これは、次世代プロフェッショナルＤ−ＳＬＲ（デジタル単玉レンズ：Digital Single Lens）カメラにおける急速な開発及び低コストと同様に、デジタル写真における新たな進歩の利点を急速に得る能力の如き、特定の革新を提供する。このようなカメラの使用は、全体としてのカメラシステムのコストを減少させ、そしてまた、向上された解像度，より高い性能，及び／又はより低いコストを伴って新たなＤ−ＳＬＲカメラが発売された時に容易に速やかに上級化（upgrade）が可能である、という利点を有する。
【００３９】
図４中に示されている如く、この発明に合致したプラットフォーム又はモジュール４００はまた、データ貯蔵庫（data store）４３０又は、１つが個々のカメラ４３０Ａに対応している複数のこの様な構成要素を含んで良い。後者に関しては、ここにおける革新の幾つかは、獲得された写真を中央貯蔵システム中に格納させる，伝達させる，その他を要求するよりもむしろ、個々のカメラに対応して画像を圧縮し及び／又は貯蔵する特徴を含む。さらに、個々のカメラにおける写真の平行圧縮及び貯蔵に向けられている特徴は、カメラシステムの為の最大の情報量（throughput）及び貯蔵を増大させ、より早い割合で測量が進むことを許容し、より多くのデータを貯蔵できるようにし、そして飛行時間を増大させることを出来るようにしている。
【００４０】
個々のカメラにおけるこの様な平行圧縮及び貯蔵はまた、個々のカメラにおけるコンパクトフラッシュ（登録商標）（Compact Flash）又はソリッドステート（solid-state）媒体の使用を許容するので、貯蔵の信頼性を増大させる。現在のシステムは典型的には、生の線状センサー（raw linear sensor）に、１２乃至１６ビットデータとして中央貯蔵システムに対し貯蔵させている。これに対し、平行に個々のカメラ上で圧縮を行なうことにより、ここにおける革新は、ＹＣｂＣｒの如きガンマーカラー空間（gamma colour space）へとデータが変換されることを許容する。このことは、生の線状データの為に増大されたビット深さのみが必要とされるので、８ビットデータとしてデータが貯蔵されることを許容し、そしてさらには個々のカメラデータ貯蔵庫上に貯蔵するのに先立つ画像の圧縮を許容する。ガンマーカラー空間（gamma colour space）への変換（conversion）及び圧縮は、貯蔵空間の要求における略１０倍の減少を可能に出来る。例えば、夫々が自身の３２ＧＢのコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリーカード（Compact Flash memory card）を伴っている１４のカメラを有しているシステムにおいては、全体が４４８ＧＢの貯蔵が、生の圧縮されていない写真データの貯蔵の略４，５００ＧＢ又は４．５ＴＢよりも上方と均等にされることが出来る。さらに、利点は、平行操作及びカメラから飛行制御コンピュータシステムへの画像データ又は他の信号の転送を避けるという特徴に関係していて、とりわけ、後の処理要求（post-processing requirement）を減少させ、ケーブル配線（cabling）及び信号送信（signalling）要求を減少させることにより健全さ（robustness）を増大させる。
【００４１】
図４の例示的な実施（implementation）と合致するシステムは、ここにおける革新と関係している或る概念と合致した画像獲得方法論（methodology）の実施（implement）の為に使用されることが出来る。これらのシステムは、そこからここに記載された画像が得られるか又は獲得される画像獲得装置を、この様な画像を処理し貯蔵する他の要素とともに、含んで良い。これらのシステムにより行なわれる幾つかの処理に従うと、例示的な方法は、概観画像が第１領域を描いている概観画像を得るか、又は獲得することを、画像軸に沿い互いに関連されていることにより特徴付けされている詳細画像を得ること又は獲得することともに、含む。ここにおいて、概観画像は第１システム又は第１画像獲得装置を含んでいる配列を介して得られか又は獲得されて良い。さらに、詳細画像は第２システム又は第２画像獲得装置を含んでいる配列を介して得られるか又は獲得されて良い。さらには、獲得された詳細な画像は第１領域の部分集合（sunset）である第２領域を描くことが出来、これらは画像軸に対して平行な片（strip）に配置されて良く、及び／又はそれらは第１画像の対応している部分よりもより高い解像度を有して良い。
【００４２】
詳細な画像に関しては、ここにおいて画像獲得処理（process）の幾つかが、詳細な写真地図を創出する為に十分な解像度で詳細な画像を獲得することに向けられている。これらの詳細な画像及び／又はそれら自身の詳細な画像の獲得に関して、十分な解像度の決定は、ここにおいて、当業者に良く知られている。このような決定は、例えば、米国特許番号６，０７８，７０１、６，６９４，０６４、６，９２８，１９４、７，１２７，３４８そして７，２１５，３６４、及び／又は米国特許出願公開番号２００２／０１６３５８２Ａ１，２００５／０２６５６３１Ａ１，そして２００７／０１８８６１Ａ１のものと合致していて、これらの全体は参照によりここに組み込まれている。さらに、ここにおいては革新の幾つかの概念が比較可能なシステムよりもより高い解像度の詳細な写真地図の創出のために特に良く適していて、即ち、そこでは、詳細な画像が少なくとも１０ｃｍの地面−画素解像度（ground-pixel resolution）を有している詳細な写真地図を創出するために十分な解像度で獲得されている。革新がここにおいては、より高い高度から高解像度測量を獲得することを可能にすること、航空交通制御規制（Air Traffic Control restriction）に関連している強い影響（impact）を減少させること、より滑らかな飛行条件を提供すること、及び／又はパイロット／操作者の作業負荷を減少させること、の１つ又はそれ以上の如き上述した可能な利点に合致している。
【００４３】
概観画像に関しては、ここにおける画像獲得処理の幾つかが、同じ画像地点が正確な束調節を十分可能にする為の画像の量に獲得されることに特徴付けされている画像間の重複を有している画像を獲得することに向けられている。他の画像獲得処理はここにおいて、同じ特徴が束調節により要求されている如き画像の量に獲得されることに特徴付けされている画像間の重複を有している画像を獲得することに向けられている。さらには、束調節解（bundle adjustment solution）が、概観画像及び詳細な画像の両方の関数（function）として引き出されていて良い。
【００４４】
束調節（bundle adjustment）（例えば、Wolf, Elements of Photogrammetry, 1983及びManual of Photogrammetry, 3 Edition, American Society of Photogrammetry, 1996を参照）は、外部オリエンテーション（exterior orientation）として知られている位置、及び、カメラシステムを使用して地球の（terrestrial），航空の（airborne），又は空間（space）−支持（-borne）測量の為に取られた個々の写真の為の内部オリエンテーション（interior orientation）として知られているカメラ較正（calibration）を精密に計算する為に使用された公知の数学的取り扱い（mathematical manipulation）である。
【００４５】
ここで参照された束調節は同時に、地上地点位置（ground point position）の為の、そして個々の写真の外部及び内部オリエンテーションの為の評価（estimate）を洗練させる。地上地点位置は、個々の写真における特徴として特定されている。束調節の為の要求は、地上地点が特定されている写真の平均及び最大数を最大にすることである。もしも地上地点が余りにも少ない写真において特定されていたならば、解（solution）は非常に困難（rigid）であり、正確さの誤り及び失敗の増大した危機の両方にさらされ、そこでは正確でなく特定されている地上地点が束解（bundle solution）において使用される。束調節はまた、異なった姿勢を有している写真、例えば異なった斜め角度を有している又は異なって向けられている画像、を洗練させる（refine）ことが可能である。
【００４６】
ここにおいて革新に従うと、縦つなぎされている（cascaded）カメラの使用は、詳細カメラによって撮られた写真の内部及び外部オリエンテーションが束調節を介してさらに洗練されることを許容する。公知の束調節技術を使用することにより、これは、概観カメラにより獲得された画像中及び詳細カメラにより獲得された画像中に見ることが出来る地上地点を特定することにより達成されて良い。概観カメラが非常に高度な余分及びそして従って束調節処理中における正確さを提供するので、これは、詳細カメラにより提供された限定された量の余分と重複にも係わらず、詳細カメラにより撮影された写真の為の内部及び外部オリエンテーションを正確に計算する為の基礎として働く。これに関係する利点は、レンズ焦点距離及び歪曲の如きカメラ内部オリエンテーションパラメータの自己較正（self-calibration）を可能にするという能力を含み、低コストのプロフェッショナル級レンズを使用することを許容し、そして写真地図写真測量処理（photomap photogrammetry process）の自動化を提供する。
【００４７】
ここにおける革新のさらなる概念は、カメラシステム中のカメラの全部又は複数のシャッターが同時に又は同時に近く引かれることを許容する。この文脈（context）において、「同時に近く（at near the same time）」は、略１００ミリ秒の所定の安定したプラットフォーム（即ち、飛行（flying），縦揺れ（pitch），偏揺れ（yaw），その他）条件の期間に関係する。これは、例えば、多数のカメラの内部及び外部オリエンテーション洗練（refinement）の為の公知の束調節方法を使用することにより、カメラシステムをより正確に作る（model）ことが出来るので、束調節解（bundle adjustment solution）に対しより確かさ（rigidity）を提供する。
【００４８】
図５Ａは、ここにおける革新に関係している或る概念に合致した小型単発航空機５１０上に設けられている外部ポッド（pod）を含んでいる１つの例示的な実施（implementation）を図示している。今度は図５Ａを参照すると、この発明の１つの特定の実施形態は、ポッド又は移動可能格納体（removable enclosure）５２０中へカメラシステムの為のカメラを設置することであり、このことが、航空機機体構造（airframe）に対する変更の要求なしでのセスナ（Cessna）２１０の如き標準的な小型航空機５１０上でカメラシステムを使用することを可能にしている。図５Ｂは、ここにおける革新に関係している或る概念に合致した画像獲得システムの例示的な実施（implementation）を図示している。図５Ｂ中に示されている如く、ポッド又は移動可能格納体（removable enclosure）５２０は、ここに明らかにされている如く、グループ化され又は配置され、例えば配列され、て良い、複数の概観／詳細カメラ４１０／４２０を含んでよい。図５Ａ及び５Ｂ中に示されているこれらの如き実施（implementation）は、安定した設置プラットフォームを要求することなく高い正確性を提供し、そして又ＵＡＶ中へのカメラシステムの設置を許容する十分な重量及び寸法の減少を可能にする。
【００４９】
図６Ａ−６Ｂは、ここにおける革新に関係している或る概念に合致した、例示的な概観及び詳細画像の描写（representation）を図示している図である。図６Ａは１つの例示的な描写（representation）を示しており、ここにおいては複数のカメラが、複数の詳細カメラの使用を通じて特定の領域（unique area）中に得られた詳細画像データ６１０の量を最大にするとともに、同時に、正確な束調節を可能にするよう概観画像６１２間に大きな重複が存在することを確実にする、よう、構成されている。
【００５０】
図６Ａの描写（representation）は、例えば、内部及び外部オリエンテーションを獲得する為に１つの概観カメラ（例えば、その描写（representative）画像６１２，６１６，６２０，６２４を見よ）、そして、非常に高度に詳細に詳細片（strip）６１０，６１４，６１８，６２２又は個々の概観写真に副部分（sub-portion）を獲得するよう組織化（organize）された９つのカメラの１つの縦つなぎ（cascade）グループ、を使用することにより達成されて良い。上に明らかにされている如く、ここにおける革新の概念は、片（strip）中において写真間の最少重複を伴い写真が撮られることを許容する、カメラシステムにおけるカメラの強固な（rigid）又は半強固な（semi-rigid）提携（alignment）を含んでよい。さらに、画像は、飛行線に沿って連続した写真間に重複が存在するのを確実にするのに十分しばしば取られてよく、そして飛行線（flight line）は、隣接した飛行線に沿い取られた写真の片（strip）間に重複があることを確実にするよう組織化（organize）されていてよい。正確な束調節を行なう為に大きな重複が要求されている現在のシステムとは似ておらず、この革新は継ぎ目のない写真地図の創出を後に行なう為に十分必要な為だけの、連続した又は隣接した写真片（strip）詳細間に存在する最少量の重複の使用を可能にする。その結果として、詳細カメラからの写真の片の為に要求されている余分が現在のシステムよりも大変少なくされ、これが測量時間及びコストを大きく減少させる。
【００５１】
さらには、要求される多くの追加の詳細カメラが、天底（nadir）頭上写真地図又は異なった見る角度（look angle）からの斜め写真地図の如き、特別な視界（view）の為の概観画像の詳細な副部分を獲得するよう、縦つなぎされている（cascaded）様式で構成されていてよい。単一詳細カメラは所望の測量の為に十分な解で副部分を獲得するのに十分な解を有していないので、特別な眺望の視界（specific view perspective）の為の詳細カメラグループが、所望の眺望（perspective）のより広い刈り跡（swath）を獲得するよう片において組織化（organize）されていてよい。図７Ａ−７Ｂは、ここにおける革新に関係している或る概念に合致した、さらなる例示的な概観及び詳細画像の描写（representation）を図示している図である。図７Ａは、詳細カメラの３つの縦つなぎされている（cascaded）グループを示していて、そこでは５つのカメラ（例えば、画像７３０，７３０Ａ−Ｅを見よ）が詳細垂直視野を提供し、４つのカメラ（例えば、画像７４０を見よ）が交互の（alternating）飛行線からの詳細な左及び右斜め視野を提供し、そして３つのカメラ（例えば、画像７５０，７５０Ａ−Ｃを見よ）が交互の（alternating）飛行線からの詳細な前及び後斜め視野を提供する。図７Ｂはさらなる実施形態を図示していて、そこにおいては、交互の方向において飛行線を飛行することにより、例えば斜めカメラの２つのグループから４つの斜め視野を得ることにより、複数の斜め視野が提供されている。
【００５２】
図７Ａの描写（representation）はまたもう１つの特徴を図示していて、そこでは、夫々が異なった姿勢に向けられている複数の外観カメラ７１０，７２０が使用されている。この例示的な特徴は、写真間の重複の量を非常に増大し、幾つかの飛行線を無くせる（away）かもしれない画像間の重複を許容する。それ自体（as such）、特徴合わせ解（feature matching solution）の余分及び硬さ（rigidity）が画像間で大きく増大されて良い。さらに、複数の概観カメラの異なった姿勢（pose）での組み合わせは、５００又はそれ以上の写真上で同じ地面地点が視認され測定されることを可能にしている。これは、３０％／８０％重複を有している現在の方法と好ましく比較され、５つの写真の平均で１つの地上地点が獲得される結果となる。
【００５３】
図６Ｂ及び図７Ｂに戻ると、これらの図は画像間の重複の量を図示している。ここでは、これら２つの実施（implementation）の如き５０％／９５％に達する重複量は、従来技術により普通に使用されていた如き３０／８０重複を示している図８Ｂと比較されている。これらの図の夫々は、測量の間に取られた一連の画像又は画像のグループ、及び測量の為の以前の及び次の飛行線中の隣接した画像又は画像のグループを示している。大量の余分は、概観カメラの為の副ピクセル正確さ（sub-pixel accuracy）のために、束調節が写真内部及び外部位置を正確に洗練させることを許容する。
【００５４】
図７Ａは、外部及び内部オリエンテーションを獲得する為に２つの概観カメラ７１０，７２０を使用し、そして、概観天底詳細視野（overview nadir detail view）及び２つの斜め詳細視野を獲得する為に詳細カメラの３つの縦つなぎされている（cascaded）グループ７３０，７４０，そして７５０を使用する如き、この発明の他の例示的な特徴を図示している。航空機測量が個々の飛行線の為に交互の方向に飛ばされた時、次に２つの斜め視野が交互の方向になり、結果として４つの全部で４つの斜め詳細画像が概観詳細視野に加えて獲得される。実際、特別な測量仕事（mission）要求に対しカメラシステムを構成する能力は、異なった見る角度（look angle）からの詳細写真地図の同時獲得を同時に可能にする。図７Ａは、例えば、複数の縦つなぎされている（cascaded）カメラグループと交互の飛行線の使用との組み合わせを通じて、１つの詳細頭上写真地図及び４つの詳細斜め者ｈ新地図の製造を許容する。
【００５５】
詳細カメラの片（strip）を配列又はグループに配置することは、カメラシステムに高度な実際上のメガピクセル数（virtual megapixel count）を与える。図７Ａと合致している例示的なシステムに関しては、例えば、１つの実施（implementation）が１４のカメラを使用していて、夫々が２１メガピクセル３５ｍｍＤ−ＳＬＲカメラであり、寸法において幾つかのギガピクセル（gigapixel）の効果的なカメラシステム解像度（resolution）にしている。この例示的な実施（implementation）においては、１つの概観カメラ７１０が、後斜め頭上視野を提供する為のもう１つの概観カメラ７２０に連結されている天底頭上視野（nadir overhead view）を提供する。複数の詳細カメラ７３０の１つの縦つなぎされている（cascaded）グループは、第１概観カメラ７１０内に参照された詳細天底測量画像（detailed nadir survey imagery）を提供する。複数の詳細カメラ７５０のもう１つの縦つなぎされている（cascaded）グループは、概観カメラ７２０内に参照されている、軌跡に沿った（along track）詳細斜め測量画像を提供する。複数の詳細カメラ７４０のもう１つの縦つなぎされている（cascaded）グループは、硬い（rigid）カメラシステム本体を使用して参照されている及び／又は図７Ｂ中に示されている如き隣接した測量飛行線からの概観カメラ画像を使用して参照されている、軌跡横断（across track）詳細斜め測量画像を提供する。
【００５６】
図８Ａ−８Ｂは、現在のシステムの典型的な重複条件を示している画像描写（image representation）を図示している図である。図８Ａ−８Ｂは、現在の大きな型式（format）のカメラ構造の描写（representation）を描いており、ここでは、８１０は単一画像の為の地上の全写真範囲（coverage）であり、そして８２０は、測量が典型的な３０％／８０％重複を伴って飛行された時にこの写真に対し特異（unique）である部分を提供している。それは、斜視の特異な部分は全体の写真領域の非常に小さなパーセンテージ（percentage）のみであり、したがって残りの写真領域は最終的な写真地図要求の期間において余分である、ことを見ることが出来る。
【００５７】
詳細カメラにより獲得された写真間の最少にされている重複に関係している、ここにおける特徴は、最終的な写真地図における画像の最大の使用の如き利点を有する。これは測量が、より高い高度及びより少ない回数で飛ばされることを許容する。より高い高度での航空測量は、忙しい市街領域におけるＡＴＣ（航空交通制御：Air traffic Control）に対する影響（impact）を低減させ、そして一般的にはより滑らかな飛行条件及びより低いパイロット／操作者の作業負荷を提供する。より少ない時間での航空測量は測量の為の運行コストを低減させ、そして、良い天候を伴う時間のより大きな塊を待つよりもむしろ、天候が良くなるやいなや測量が飛ばされるのを許容する。したがって、上述したのと合致した革新はまた、不良な天候にも係わらず測量を獲得する傾向を大きく増加させる。
【００５８】
さらに、概観カメラにより獲得された写真間に重複の高度な量を提供するここにおける革新の概念は、「自己較正（self-calibration）」、即ち、現在の束調節自己較正（self-calibration）技術を使用した内部オリエンテーションレンズ及びセンサー（sensor）特性の正確な作成（modeling）、を提供する。例えば、縦つなぎされている（cascaded）詳細カメラにより獲得された画像は次には概観写真へと地図にされる（mapped）ので、このような自己較正作成（self-calibration modeling）は、詳細カメラの為に、概観カメラの為にも同様に、行なうことが出来る。ここにおける革新は正確な自己較正（self-calibration）を可能にするので、より高価な工業水準（grade）レンズの使用の要求の代わりに、低コストＣＯＴＳプロフェッショナル水準レンズをカメラシステムにおいて使用することが出来る。
【００５９】
ここにおける革新の概念はまた、カメラシステムの為の資本（capital）及び運行コストを減少させ、そして全体の複雑さを減少させる、ＩＭＵ，Ｄ−ＧＰＳ，安定したプラットフォーム，又は他の複雑又は高価な付随的（ancillary）システムの使用を許容する。ここにおける革新のさらに他の利点は、高価なＤ−ＧＰＳ，安定装置（stabilisation），又はＩＭＵ付随（ancillary）副システム無しでの、計算されたカメラ位置及び姿勢（pose）の正確さの増大を許容する。
【００６０】
図６Ａ中の詳細画像６１０の片（strip）に関連して歓迎されるのは、ここにおいて革新がまた、詳細カメラのグループの為の視野の分野の概念が非常に幅広になりしかし非常に狭くなることに関係している。もしもカメラセンサープラットフォームが視野の分野の狭い方位（aspect）の方向において十分に急速に縦揺れ（pitch）したならば、それは地面の詳細画像を無くす可能性がある。ここにおけるシステム及び方法がより高い（そして、典型的には、より滑らかに）高度で実行されるので、この現象の危険は軽減されているとはいうものの、この革新はまた、縦揺れ（pitch）における急激な変化を検知する為の低コストＭＥＭＳ（微小−電子−機械システム：Micro-Electro-Mechanical System）加速度計の使用を含む。ＭＥＭＳ加速度計は非常に安価であり（これらはエアーバック（air-bag）において使用されている）、多くのＩＭＵ測定器はそれらが規定時間を越えて漂う（drift overtime）ので適していない。しかしながら、プラットフォームまたは航空機加速，急激な縦揺れ（pitch），その他を伴うＭＥＭＳ及び関連している画像獲装置の実施（implementation）は、ここに記載されたシステム及び方法に対し特別な利点を与える。ここにおいて革新は、非常に短い期間の縦揺れ（pitch），偏揺れ（yaw）又は横揺れ（roll）変化を測定する為のＭＥＭＳ加速度計の使用を含み、そして、この情報を使用して、検知器のプラットフォーム姿勢の急激な変化の間でさへ視野の狭い分野を伴った詳細カメラが全ての所望の地面領域を依然として覆うことを確実にするよう、急激な変化のこれらの期間に取られるシャッター事象（shutter event）及び写真の数を増加させる。
【００６１】
最後に、デジタル高低モデル（Digital Elevation Model（DEM））は写真測量における（photogrammetric）束調節処理からの通常の副産物（by-product）である。ＤＥＭは洪水及び火事の模型（modelling）の如き適用の為に正しく役立つ、そしてまたＥＲ Ｍｐｐｅｒ［Ｎｉｘｏｎ，Ｅａｒｔｈ Ｒｅｓｏｒｃｅ Ｍａｐｐｉｎｇ，ｗｗｗ．ｅｒｍａｐｐｅｒ．ｃｏｍ］の如き、現在の適用における通常の従来の方法を使用した直前に修正された（ortho-rectified）写真地図を創出するのにも要求されている。ＤＥＭの全体的な正確さは、ＤＥＭ自身の為の測定の密度よりも通常はよりさらに重要である。直前の修正（ortho-rectification）は通常、修正される写真画像よりも１／１０又はそれ以下の解像度（resolution）であるＤＥＭを使用する。ここにおける革新の概念は、概観カメラにより獲得された画像間の高い水準の重複を提供する。単一の地上地点（ground point）は典型的には、現在のカメラシステムにおいて可能であるのよりも巨大な数の写真において見られることが出来る。このようにして、ここにおける革新により提供された地面地点の観察の余分はまた健全（robust）で正確なＤＥＭの製作物可能にする。
【００６２】
この記載においては、用語構成要素（term component），モジュール，そして機能（function）ユニットは、種々の方法で実施される如何なる型式の論理的又は機能的（functional）処理又はブロック（block）に当てはめることが出来る。例えば、種々のブロックの機能（function）は如何なる他の数のモジュールへと互いに組み合わされることが出来る。個々のモジュールは、ここにおける革新の機能を実施する為に処理ユニットにより読まれる実体的記憶媒体（tangible memory）（例えば、ランダムアクセスメモリー（random access memory），リードオンリーメモリー（read only memory），ＣＤ−ＲＯＭメモリー，ハードディスクドライブ（hard disk drive）上に貯蔵されたソフトウエアプログラムとして実行されることが出来る。
【００６３】
ここに述べられている如く、この発明の実施形態及び特徴は、コンピュータハードウエア（computer-hardware），ソフトウエアー（software）及び／又はファームウエアー（firmware）を介して実施されることが出来る。例えば、ここに開示されているシステム及び方法は、例えば、データベース（database），デジタルエレクトロニック回路（digital electronic circuitry），コンピュータ読み出し可能媒体（computer-readable media），ファームウエアー（firmware），ソフトウエアー（software），またはこれらの要素の組み合わせもまた含むことが出来るコンピュータの如き、データ処理装置（data processor）を含んでいる種々の形態で具体化されて良い。さらには、記載された実施の幾つかはソフトウエアー（software）の如き構成要素を記載しているが、ここにおける革新に合致したシステム又は方法はハードウエア（hardware），ソフトウエアー（software）及び／又はファームウエアー（firmware）の如何なる組み合わせで実施されて良い。さらに、上述した特徴及びここにおける革新の他の概念及び原理は種々の環境において実施してよい。このような環境及び関係している適用は、この発明に従っている種々の処理及び操作を達成する為に特に構成されていて良く、或いは、それらは必要な機能を提供する為にコード（code）により選択的に動作されるか又は再構成される汎用コンピュータ又はコンピューティングプラットフォーム（computing platform）を含んでよい。ここに開示されている処理（process）は如何なる特定のコンピュータ，ネットワーク，構造（architecture），環境又は他の装置に本質的に（inherently）係わっておらず、そして、ハードウエア（hardware），ソフトウエアー（software）及び／又はファームウエアー（firmware）の適切な組み合わせにより実施されて（implemented）良い。例えば、種々の汎用機械をこの発明の教えに従って書かれたプログラムにより使用してよいし、或いは、所望の方法及び技術を行うよう特別な装置又はシステムを構成してより便利にしてよい。
【００６４】
ここに記載された方法及びシステムの概念は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array（「FPGA」）），プログラマブルアレイロジック（programmable array logic（「PAL」））装置，電気的プログラマブルロジックアンドメモリー装置（electrically programmable logic and memory device），そしてスタンダードセルベース装置（standard cell-based device）の如きプログラマブルロジック装置（programmable logic device（「PLD」））を、適用特別集積回路（application specific integrated circuit）も同様に、含む、種々の回路（circuitry）の如何なるものに機能的にプログラムされたものとして実施されて（implemented）良い。実施（implementing）概念の為の幾つかの他の可能性は：記憶装置，（ＥＥＰＲＯＭの如き）メモリー付きマイクロコントローラ（microcontroller），埋設マイクロコントローラ（embeded microcontroller），ファームウエアー（firmware），ソフトウエアー（software），その他を含む。さらには、概念は、ソフトウエアーベースサーキットエムュレーション（software-based circuit emulation），ディスクリートロジック（discrete logic）（連続的な（sequential）及び組み合わせ的な（combinatorial）），カスタム装置（custom device），ファジィー（fuzzy）（神経系（neural））ロジック，クァンタム装置（quantum），そして上述した型式の如何なるものの混成（hybrid）を有しているマイクロプロセッサー（microprocessor）中に組み込まれ（embodied）て良い。基礎をなす装置（underlying device）技術は、例えば、補足的なメタル−オキシドセミコンダクター（「ＣＭＯＳ」）（complementary metal-oxide semiconductor）に似たメタル−オキシドセミコンダクターフィールド−エフェクトトランジスター（「ＭＯＳＦＥＴ」）（metal-oxide semiconductor field-effect transistor））技術，エミッター連結ロジック（「ＥＣＬ」）（emitter-coupled logic）に似たバイポーラ技術（bipolar technology），ポリマーテクノロジー（polymer technology）（例えば、シリコン接合ポリマー（silicon-conjugated polymer）及びメタル接合ポリーマー−金属構造（metal-conjugated polymer-metal structure）），混合アナログ及びデジタル（mixed analog and digital）等の、種々の構成要素型により提供されて良い。
【００６５】
ここに開示されている種々の機能は、ハードウエア（hardware），ファームウエアー（firmware），及び／又はデータ（data），及び／又は、種々の機械読み取り可能又はコンピュータ読み取り可能媒体中に取り込まれた指示の如何なる数の組み合わせを使用して記載されて良く、上記指示は、１つ又はそれ以上のプロセッサー（processor）に、ここに明らかにされている機能，特徴及び／又は概念、明確には、例示的であり限定するものではないが、それらの行動に関する（behavioral），レジスタートランスファー（register transfer），ロジックコンポーネント（logic component），及び／又は他の特性、を実行（execute）及び／又はその他に実施（implement）させるようにするよう適用されている指示（instruction）を含んでいるコンピュータ読み取り可能／実行可能（executable）指示を含んでいる１つ又はそれ以上のコンピュータ読み取り可能媒体（media）を介しての如く、種々の機械読み取り可能又はコンピュータ読み取り可能媒体中に取り込まれ
ている。この様なフォーマットされているデータ及び／または指示が取り込まれていてよいコンピュータ読み込み可能媒体は、それに限定されるのではないが、種々の形態の非揮発性（non-volatile）記憶媒体（例えば、光学的，磁性的，又は半導体記憶媒体）及び、無線，光学的，又は有線信号送信媒体（signaling media）又はこれらの如何なる組み合わせを介してこの様なフォーマットされているデータ及び／または指示を搬送するのに使用されて良い搬送波（carrier wave）を含む。搬送波（carrier wave）によるこの様なフォーマットされているデータ及び／または指示の搬送の例は、それに限定されるのではないが、１つ又はそれ以上のデータ搬送プロトコール（data transfer protocol）（例えば、ＨＴＴＰ，ＦＴＰ，ＳＭＴＰ等）を介してインターネット及び／又は他のコンピュータネットワーク上での搬送（アップロード（upload），ダウンロード（download），ｅ−メイル（e-mail），その他）を含む。
【００６６】
文脈（context）は、明細書の記載及び特許請求の範囲を通して、他には明確に要求していないが、用語「備える（comprising）」，「備えている（comprising）」そして同様な用語は閉鎖的（exclusive）又は徹底的（exhaustive）な文章とは対向している包含している（inclusive）文章として解釈され；即ち、「含んでいるが、それに限定されない（including, but not limited to）」の意味である。単数又は複数を使用した言葉もまた、複数又は単数を夫々含む。さらに、用語「ここにおいては（herein）」、「以下では（hereunder）」、「上方（above）」、「下方（below）」、そして同様な用語は、この出願の全体を参照して解釈し、この出願のいかなる特別な部分を参照して解釈されない。用語「又は（or）」は２つ又はそれ以上の対象（item）のリストを参照して使用された時、その用語は用語の以下の解釈の全てに該当する：リスト中の対象のいずれか、リスト中の対称の全て、そしてリスト中の対象の如何なる組み合わせ。
【００６７】
前述した記載は説明することを意図されていて、この発明の範囲を限定することを意図されておらず、この発明は添付の特許請求の範囲により規定されている。他の実施形態は以下の特許請求の範囲内である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項２】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を伴って獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項３】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得するか又は取得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて詳細画像の獲得は、小型又はＵＡＶ航空機及び小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応している詳細画像の片から生じ；
ここにおいて詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を伴って獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項４】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて概観画像は、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項５】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて概観画像は、同じ画像特徴が束調節により要求されている如き複数の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；そして
ここにおいて詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を伴って獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項６】
第１システムの１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置に対応していて、第１領域を描く概観画像を取得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて概観画像は、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；
ここにおいて詳細画像は、側方写真視野が、詳細画像軸の側方に隣接して重複した詳細画像の領域との重複が、略０％と略１０％との間であるように獲得され；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項７】
第１システムの１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置に対応していて、第１領域を描く概観画像を取得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は、第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いていて、
ここにおいて概観画像は、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；
ここにおいて詳細画像の中の側方写真視野重複が、略０％と略１０％との間であり；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項８】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、第２軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて概観画像は、正確な束調節を可能にするのに十分な画像間の重複を伴って獲得されていて；そして、
詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項９】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、１つの詳細軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて獲得された概観画像が、第１軸の側方に隣接している画像と略４５％と略６５％との間の側方重複余分を、第１軸の長手方向に隣接している画像と略９４％と略９９％との間の前方重複余分とともに、有しており；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１０】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、１つの詳細軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて概観画像は、同じ画像化されている地点が略３０以上で略１００以下である量の概観画像に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１１】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、１つの詳細軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて概観画像は、画像化されている地点が平均で略４０乃至略６０の概観画像に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１２】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて概観画像は、概観画像上において束調節を計算するのに要求されている重複よりも大きいか等しい画像間の重複を有して獲得されていて；
ここにおいて第２画像獲得装置の中の写真視野重複が略０％と略１０％との間であり；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１３】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項１４】
個々の画像獲得装置が、修理，交換及び／又はアップグレードの為に個々に移動されて良いいつでも買えるカメラである、請求項１３の方法。
【請求項１５】
概観画像及び／又は詳細画像の一方又は両方を含む、獲得された画像の中の決定された空間の／位置の情報として画像獲得装置の内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する、ことをさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項１６】
概観画像及び詳細画像の中の空間の／位置の関係に対応しているデータを使用して、１つ又はそれ以上のそれから画像が得られるカメラのオリエンテーション，それから画像が得られるカメラの配列，及び／又は全体としてのカメラシステムの調節を調節する、ことをさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項１７】
重複余分が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％と略６０％との間の側方重複余分であり、また、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９５％と略９９％との間の前方重複余分である、請求項１６の方法。
【請求項１８】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複余分である、請求項１７の方法。
【請求項１９】
概観画像が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％の側方重複余分であり、また、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９９％の前方重複余分である、重複余分を有している、請求項１７の方法。
【請求項２０】
１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる、複数の異なった視野に対応している画像を得ること、をさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２１】
概観地図を創出する為に概観画像を処理することをさらに備えていて、ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量が概観地図を創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２２】
概観画像によりデジタル高低モデルを創出することをさらに備えていて；
ここにおいて個々の写真内に現れた特徴特定がより高度な正確さ及び／又は健全さを提供するよう最大にされていて；そして、
ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量がデジタル高低モデルを創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２３】
そこから画像が得られる個々のカメラの，そこから画像が得られるカメラの配列の，及び／又は全体としてのカメラシステムの、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを洗練することをさらに備えていて；
ここにおいては、詳細な写真地図を得る為に詳細画像上で行なわれる処理の第１の量が内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを洗練させる為に詳細画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２４】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムから取得可能／獲得可能である、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２５】
概観画像が、１つ又はそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システム又はプラットフォームを介して取得され／獲得され、そして、詳細画像が、複数の第２画像獲得装置を含む第２システム又はプラットフォームを介して取得され／獲得される、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２６】
画像獲得装置が、同時に又は同時に近く、画像を全て獲得するよう構成されている、請求項２５の方法。
【請求項２７】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮し；そして、
画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫を使用して個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項２５の方法。
【請求項２８】
圧縮及び貯蔵工程の実施が、離れた処理装置又は飛行／制御処理装置へ写真画像信号データ又は他のカメラ事象（event）又は状況信号（state signal）データの搬送の如何なる要求無しでの、空中又は空間−支持プラットフォーム上での画像獲得の操作を可能にしている、請求項２７の方法。
【請求項２９】
概観画像及び／又は詳細画像の一方又は両方を獲得する画像獲得装置から離れている画像処理システムへと画像データバック（image data back）を搬送し；そして、
離れた画像処理システムに対応しているデータ貯蔵庫に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項３０】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成されている、請求項２５の方法。
【請求項３１】
閾値よりも上の第１システム又は第２システムの動きをＭＥＭＳ加速度計を介して検知し；そして、
検知された動きの関数（function）として画像獲得の割合を増加させる、
ことをさらに備えている、請求項２５の方法。
【請求項３２】
複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置を異なった姿勢に向けることをさらに備えていて、これにより後の処理の間における正確な写真測量束調節の抽出（extraction）を可能にしている、請求項２５の方法。
【請求項３３】
概観画像の片形状副部分を獲得する略９の２次（second）画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれる、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項３４】
垂直視野を提供する略５つの装置，左斜め視野及び右斜め視野を提供する略４つの装置，そして交互の画像連続（sequential）（飛行）線からの前斜め視野及び後斜め視野を提供する略３つの装置から構成された略１２の２次（second）画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれる、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項３５】
２次（second）画像獲得装置の略３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項３６】
第１システムの１つまたはそれ以上の第１カメラを備えていて、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている概観画像を獲得するよう構成されていて、ここにおいて獲得された概観画像が、概観軸の側方に隣接している画像との略４５％と略６５％との間の側方重複余分を、概観軸の長手方向に隣接している画像との略９４％と略９９％との間の前方重複余分とともに、有している、第１システムと；そして、
複数の第２のカメラを備えていて、１つの詳細軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得するよう構成されていて、ここにおいて詳細画像は、側方写真視野が、詳細画像軸の側方に隣接して重複した詳細画像の領域との重複が、略０％と略１０％との間であるように獲得される、第２システムと；
を備えていて、
第１システムの１つまたはそれ以上の第１カメラ及び第２システムの複数のカメラが、内部オリエンテーション情報及び外部オリエンテーション情報が概観画像及び詳細画像の分析から決定されて良いように構成され／位置付けされていて；そして、
詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像獲得システム。
【請求項３７】
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションが、個々のカメラ，カメラのグループ，又は全体としてのカメラシステムの為に決定されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項３８】
第１システム及び第２システムが単一のハウジング又はプラットフォームに対応されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項３９】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略９の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４０】
第２システムが、垂直視野を提供する略５つの装置，左斜め視野及び右斜め視野を提供する略４つの装置，そして交互の画像連続（sequential）（飛行）線からの前斜め視野及び後斜め視野を提供する略３つの装置を含んでいる略１２又はそれ以上の２次（second）画像獲得装置を備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４１】
第２システムが２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４２】
内部オリエンテーション及び／又は外部オリエンテーションを含んでいる、カメラ位置が、１つ又はそれ以上の個別のカメラ，カメラの配列，又は全体としてのカメラシステムから得られた概観画像及び詳細画像の中の空間の（spatial）／位置の関係に対応しているデータを使用して設定されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４３】
重複余分が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％と略６０％との間の側方重複、及び第１軸の長手方向に隣接している画像との略９５％と略９９％との間の前方重複である、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４４】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複である、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４５】
概観画像が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％の側方重複及び第１軸の長手方向に隣接している画像との略９９％の前方重複である重複余分を有している、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４６】
システムが、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる、複数の異なった視野に対応している画像を得るよう構成されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４７】
システムが概観地図を創出する為に概観画像を処理するよう構成されていて、ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量が概観地図を創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４８】
第１システムがデジタル高低モデルの創出を可能にする概観画像を取るよう構成されていて；そして、
ここにおいては、個々の写真内に現れた特徴特定がより高度な正確さ及び／又は健全さを提供するよう最大にされている、
請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４９】
オリエンテーションを調節する為の位置決めが、そこから画像が得られる個々のカメラの，そこから画像が得られるカメラの配列の，及び／又は全体としてのカメラシステムの、１つ又はそれ以上の関数（function）として洗練（refine）されている、
請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５０】
第１システム及び第２システムが、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）内に固定される、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５１】
第１システムが１つ又はそれ以上の第１画像獲得装置を含み、第２システムが複数の第２画像獲得装置を含む、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５２】
画像獲得装置が、同時に又は同時に近く、画像を全て獲得するよう構成されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５３】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮する処理構成要素と；そして、
個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵するよう構成されている画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫と、
ことをさらに備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５４】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮する処理構成要素と；そして、
個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵するよう構成されている個々のデータ貯蔵庫を伴って、画像獲得装置の個々に対応されている半導体データ貯蔵庫と、
ことをさらに備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５５】
処理構成要素及びデータ貯蔵庫が、離れた処理装置への写真画像信号データ又は他のカメラ事象（event）又は状況信号（state signal）データの搬送の如何なる要求無しでの、空中又は空間（space）−支持（-borne）プラットフォーム上での画像獲得の操作を可能にするよう構成されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５６】
概観画像及び／又は詳細画像の一方又は両方を獲得する画像獲得装置から離れている画像処理システムへと画像データバック（image data back）を搬送するよう構成されている
処理構成要素又はトランシーバー（tranceiver）をさらに備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５７】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５８】
閾値よりも上の第１システム又は第２システムの動きを検知するＭＥＭＳ加速度計と；そして、
検知された動きの関数（function）として画像獲得の割合を増加させる構成要素と、
をさらに備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５９】
概観画像獲得装置により取られた複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置が異なった姿勢に配置されていて、これにより正確な写真測量束調節解（bundle adjustment solution）を抽出するのに十分なデータを提供する、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６０】
第１領域を描く概観画像を獲得する１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムと；そして、
詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する複数の第２画像獲得装置を含む第２システムと、
を備えていて、
ここにおいて第２画像獲得装置は、
詳細画像が：
第１領域の部分集合である第２領域を描き；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置され；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有する、
よう、詳細画像を獲得するよう構成されていて；
ここにおいて第２画像獲得装置は、詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で詳細画像を獲得する、
画像獲得システム。
【請求項６１】
第１領域を描く概観画像を獲得する１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含んでいる第１システムと；そして、
詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する複数の第２画像獲得装置を含んでいる第２システムと、
を備えていて、
ここにおいて第２画像獲得装置は、
詳細画像が：
第１領域の部分集合である第２領域を描き；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置され；
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有し；
少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を有する、
よう、詳細画像を獲得するよう構成されている、
画像獲得システム。
【請求項６２】
システムが、正確な束調節を可能にするのに十分な概観及び詳細画像中の重複を有している画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新の画像獲得システム。
【請求項６３】
第２システムが小型又はＵＡＶ航空機上に配置されていて、そして第２画像獲得装置は小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応した片内に詳細画像を獲得する、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６４】
システムが、正確な束調節を可能にするのに十分な重複余分を有している概観及び詳細画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６５】
システムが、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い概観及び詳細画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６６】
概観画像が１つの概観軸に沿い位置づけられていることを特徴とされていて、そして第１画像獲得装置が、概観軸の側方に隣接している画像との略４５％と略６５％との間の側方重複余分を、概観軸の長手方向に隣接している画像との略９４％と略９９％との間の前方重複余分とともに、有している概観画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６７】
概観画像が１つの概観軸に沿い位置づけられていることを特徴とされていて、そして第１画像獲得装置が、概観軸の側方に隣接している画像との略５０％と略６０％との間の側方重複余分を、概観軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複余分とともに、有している概観画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６８】
概観画像が１つの概観軸に沿い位置づけられていることを特徴とされていて、そして第１画像獲得装置が、概観軸の側方に隣接している画像との略５０％の側方重複余分を、概観軸の長手方向に隣接している画像との略９９％の前方重複余分とともに、有している概観画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６９】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略３と略１５の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項７０】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略５と略１３の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項７１】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略７と略１１の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項７２】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略９の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項７３】
第２システムが、垂直視野を提供する略５つの装置，左斜め視野及び右斜め視野を提供する略４つの装置，そして交互の画像連続（sequential）（飛行）線からの前斜め視野及び後斜め視野を提供する略３つの装置を含む略１２又はそれ以上の２次（second）画像獲得装置を備えている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新の画像獲得システム。
【請求項７３】
第２システムが、２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新の画像獲得システム。
【請求項７４】
第１領域を描く概観画像を獲得する１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含んでいる第１システムと；そして、
詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する複数の第２画像獲得装置を含んでいる第２システムと、
を備えていて、
ここにおいて第２システムが、２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得し；
ここにおいて２次（second）画像獲得装置は、小型又はＵＡＶ航空機上に配置されていて、そして、詳細画像が：
第１領域の部分集合である第２領域を描き；
小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に沿い取られていて詳細画像軸に対して平行な片内に配置され；
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有し；
詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を有する、
よう、詳細画像を獲得するよう構成されていて；そして、
ここにおいて第１画像獲得装置及び第２画像獲得装置は、束調節を可能にするのに十分な概観及び詳細画像の中の重複を有している概観及び詳細画像を獲得するよう構成され／配置されている、
画像獲得システム。
【請求項７５】
第１領域を描く概観画像を獲得する１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含んでいる第１システムと；そして、
詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する複数の第２画像獲得装置を含んでいる第２システムと、
を備えていて、
ここにおいて第２システムが、２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得し；
ここにおいて２次（second）画像獲得装置は、小型又はＵＡＶ航空機上に配置されていて、そして、詳細画像が：
第１領域の部分集合である第２領域を描き；
小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に沿い取られていて詳細画像軸に対して平行な片内に配置され；
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有し；そして、
少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を有する、
よう、詳細画像を獲得するよう構成されていて；そして、
ここにおいて第１画像獲得装置及び第２画像獲得装置は、束調節を可能にするのに十分な概観及び詳細画像の中の重複を有している概観及び詳細画像を獲得するよう構成され／配置されている、
画像獲得システム。
【請求項７６】
異なった姿勢でプラットフォーム上に配置された複数の第１画像獲得装置を介し、獲得クされた概観画像の少なくとも略５００画像上で同じ地上地点を見ることがそして測定することが出来ることにより特徴付けされている重複余分を有している概観画像を獲得し；
複数の第２画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得し；
概観画像と詳細画像の中の空間の／位置の関係情報を決定し；そして、
決定された空間の／位置の情報の関数（function）として内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算し；
ここにおいては詳細画像が、詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像獲得の方法。
【請求項７７】
概観画像と詳細画像の中の空間の／位置の関係を表示したデータを使用して、そこから画像が得られる個々のカメラの，そこから画像が得られるカメラの配列の，及び／又は全体としてのカメラシステムの、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションの調節の手助けをする、ことを更に備えている、請求項７６の方法。
【請求項７８】
重複余分が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％と略６０％との間の側方重複、及び第１軸の長手方向に隣接している画像との略９５％と略９９％との間の前方重複である、請求項７７の方法。
【請求項７９】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複である、請求項７８の方法。
【請求項８０】
重複余分が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％の側方重複、及び第１軸の長手方向に隣接している画像との略９９％の前方重複である、請求項７８の方法。
【請求項８１】
１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる、複数の異なった視野に対応している画像を獲得することをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項８２】
概観地図を創出するよう概観画像を処理することを更に備えていて、ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量が概観地図を創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項７６の方法。
【請求項８３】
概観画像によりデジタル高低モデルを創出することをさらに備えていて；
ここにおいては、個々の写真内に現れた特徴特定がより高度な正確さ及び／又は健全さを提供するよう最大にされていて；そして、
ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量がデジタル高低モデルを創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、
請求項７６の方法。
【請求項８４】
そこから画像が得られる個々のカメラの，そこから画像が得られるカメラの配列の，及び／又は全体としてのカメラシステムの、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを洗練することをさらに備えていて；
ここにおいては、詳細な写真地図を創出する為に詳細画像上で行なわれる処理の第１の量が内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを洗練させる為に詳細画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項７６の方法。
【請求項８５】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部ポッド中に固定されたカメラシステムから取得される／獲得される、請求項７６の方法。
【請求項８６】
概観画像が、１つ又はそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システム又はプラットフォームを介して取得され／獲得され、そして、詳細画像が、複数の第２画像獲得装置を含む第２システム又はプラットフォームを介して取得され／獲得される、請求項７６の方法。
【請求項８７】
画像獲得装置が、同時に又は同時に近く、画像を獲得するよう構成されている、請求項７６の方法。
【請求項８８】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮し；そして、
画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫を使用して個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項８９】
圧縮及び貯蔵工程の実施が、離れた処理装置又は飛行／制御処理装置へ写真画像信号データ又は他のカメラ事象（event）又は状況信号（state signal）データの搬送の如何なる要求無しでの、空中又は空間−支持プラットフォーム上での画像獲得の操作を可能にしている、請求項７６の方法。
【請求項９０】
概観画像及び／又は詳細画像の一方又は両方を獲得する画像獲得装置から離れている画像処理システムへと画像データバック（image data back）を搬送し；そして、
離れた画像処理システムに対応しているデータ貯蔵庫に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項９１】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成することをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項９２】
閾値よりも上の第１システム又は第２システムの動きをＭＥＭＳ加速度計を介して検知し；そして、
検知された動きの関数（function）として画像獲得の割合を増加させる、
ことをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項９３】
複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置を異なった姿勢に向けることをさらに備えていて、これにより後の処理の間における正確な写真測量束調節の抽出（extraction）を可能にしている、請求項７６の方法。
【請求項９４】
概観画像の片形状副部分を獲得する略９の２次（second）画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれる、請求項７６の方法。
【請求項９５】
垂直視野を提供する略５つの装置，左斜め視野及び右斜め視野を提供する略４つの装置，そして交互の画像連続（sequential）（飛行）線からの前斜め視野及び後斜め視野を提供する略３つの装置から構成された略１２の２次（second）画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれる、請求項７６の方法。
【請求項９６】
２次（second）画像獲得装置の略３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項９７】
第１軸により特徴付けられていて、第１軸の側方に隣接している画像との略４５％と略６５％との間の側方重複と、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９４％と略９９％との間の前方重複と、を含んでいる重複余分を有している概観画像を取得し／獲得し；
第２軸により特徴付けられている詳細画像を取得し／獲得し、ここにおいて、概観画像は側方に隣接している画像との略２％と略５％との間の側方重複と、第１軸の長手方向に隣接している画像との略５％と略１０％との間の前方重複と、を含んでいる重複余分を有している；
概観画像，詳細画像，及び／又はその視野の分野の１つ又はそれ以上の中の空間の／位置の関係のデータ指摘（indicative）を処理又は使用し；
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像データを処理し；
詳細写真地図を創出する為に詳細画像を処理する、
ことを備えている、画像を獲得しそして処理する方法。
【請求項９８】
１つまたはそれ以上の第１カメラを備えていて、概観画像を獲得するよう構成されており、概観画像が１つまたはそれ以上のカメラの内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算するのに十分な概観データを提供する、第１システムと；
複数の第２のカメラを備えていて、詳細画像を獲得するよう構成されており、ここにおいて第２カメラの中の写真視野重複は略０％と略１０％との間である、第２システムと；
を備えていて、
第１システムの１つまたはそれ以上の第１カメラは、第２システムにおけるカメラの位置づけに関係して設定されている配置において位置づけされていて、カメラ内部オリエンテーション情報及びカメラ外部オリエンテーション情報が概観画像及び詳細画像から得られた視野情報の相互に関係した分野（interrelated field）から決定される、空中又は空間−支持測量を介し画像を獲得するシステム。
及び第２システムの複数のカメラが、内部オリエンテーション情報及び外部オリエンテーション情報が概観画像及び詳細画像の分析から決定されて良いように構成され／位置付けされていて；そして、
詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像獲得システム。
【請求項９９】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項３の方法。
【請求項１００】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項９９の方法。
【請求項１０１】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項３の方法。
【請求項１０２】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項３の方法。
【請求項１０３】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項３の方法。
【請求項１０４】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項４の方法。
【請求項１０５】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項１０４の方法。
【請求項１０６】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項４の方法。
【請求項１０７】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項４の方法。
【請求項１０８】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項４の方法。
【請求項１０９】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項５の方法。
【請求項１１０】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項１０９の方法。
【請求項１１１】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項５の方法。
【請求項１１２】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項５の方法。
【請求項１１３】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項５の方法。
【請求項１１４】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項９の方法。
【請求項１１５】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項１１４の方法。
【請求項１１６】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項９の方法。
【請求項１１７】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項９の方法。
【請求項１１８】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項９の方法。
【請求項１１９】
第２システムが小型又はＵＡＶ航空機上に配置されていて、そして第２画像獲得装置は小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応した片内に詳細画像を獲得する、請求項３６のシステム。
【請求項１２０】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する５と１３の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項３６のシステム。
【請求項１２１】
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションが、個々のカメラ，カメラのグループ，又は全体としてのカメラシステムの為に決定されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２２】
第１システム及び第２システムが単一のハウジング又はプラットフォームに対応されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２３】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複である、請求項６１のシステム。
【請求項１２４】
システムが、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している画像を獲得するよう構成されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２５】
第１システム及び第２システムが、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）内に固定されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２６】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮する処理構成要素と；そして、
個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵するよう構成されている画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫と、
ことをさらに備えている、請求項６１のシステム。
【請求項１２７】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２８】
概観画像獲得装置により取られた複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置が異なった姿勢に配置されていて、これにより正確な写真測量束調節解（bundle adjustment solution）を抽出するのに十分なデータを提供する、請求項６１のシステム。
【請求項１２９】
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションが、個々のカメラの，カメラの配列，及び／又は全体としてのカメラシステムの為に決定されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３０】
第１システム及び第２システムが単一のハウジング又はプラットフォームに対応されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３１】
第２システムが２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項７４のシステム。
【請求項１３２】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複である、請求項７４のシステム。
【請求項１３３】
システムが、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している画像を獲得するよう構成されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３４】
第１システム及び第２システムが、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）内に固定されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３５】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮する処理構成要素と；そして、
個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵するよう構成されている画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫と、
ことをさらに備えている、請求項７４のシステム。
【請求項１３６】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３７】
概観画像獲得装置により取られた複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置が異なった姿勢に配置されていて、これにより正確な写真測量束調節解（bundle adjustment solution）を抽出するのに十分なデータを提供する、請求項７４のシステム。
【請求項１３８】
第２画像獲得装置が、小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応した片内に詳細画像を獲得する、請求項７４のシステム。
【請求項１３９】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する５と１３の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項７４のシステム。
【請求項１４０】
詳細画像が少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度により獲得されている、請求項７６の方法。
【請求項１４１】
第１画像獲得装置及び第２画像獲得装置が、束調節を可能にするのに十分な概観及び詳細画像の中の重複を有している概観及び詳細画像を獲得するよう構成され／配置されている、請求項７６の方法。
【請求項１４２】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項１４３】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項１４２の方法。
【請求項１４４】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項７６の方法。
【請求項１４５】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項７６の方法。
【請求項１４６】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項１４７】
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションが、個々のカメラの，カメラの配列，及び／又は全体としてのカメラシステムの為に決定されている、請求項７６の方法。
【請求項１４８】
第１システム及び第２システムが単一のハウジング又はプラットフォームに対応されている、請求項７６の方法。
【請求項１４９】
第２システムが２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項１５０】
第１軸の長手方向に隣接している画像と、概観画像において略９８％と略９９％との間の前方重複余分を維持している、請求項７６の方法。
【請求項１５１】
１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している画像を獲得することをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項１５２】
第１システム及び第２システムが、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）内に固定されている、請求項７６の方法。
【請求項１５３】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮し；そして、
画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫を介し個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項１５４】
概観画像獲得装置により取られた複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置を異なった姿勢に配置し、これにより正確な写真測量束調節解（bundle adjustment solution）を抽出するのに十分なデータを提供する、請求項７６の方法。
【請求項１５５】
第２画像獲得装置が、小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応した片内に詳細画像を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項１５６】
第２システムが、５と１３の間の２次（second）画像獲得装置を使用して概観画像の片形状副部分を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項１５７】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて詳細画像の獲得は、小型又はＵＡＶ航空機及び小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応している詳細画像の片から生じ；
ここにおいて概観画像は、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１５８】
１つ又はそれ以上の処理に請求項１−３５，７６−９７，９９−１１８そして１４０−１５７及び／又はここに明らかにされている他の特徴又は概念のいずれの機能を実行／実施させるよう適用されている指示を含んでいるコンピュータ読み取り可能／実行可能指示を格納している１つ又はそれ以上のコンピュータ読み取り可能媒体。
【請求項１】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項２】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を伴って獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項３】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得するか又は取得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて詳細画像の獲得は、小型又はＵＡＶ航空機及び小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応している詳細画像の片から生じ；
ここにおいて詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を伴って獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項４】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて概観画像は、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項５】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて概観画像は、同じ画像特徴が束調節により要求されている如き複数の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；そして
ここにおいて詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を伴って獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項６】
第１システムの１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置に対応していて、第１領域を描く概観画像を取得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて概観画像は、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；
ここにおいて詳細画像は、側方写真視野が、詳細画像軸の側方に隣接して重複した詳細画像の領域との重複が、略０％と略１０％との間であるように獲得され；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項７】
第１システムの１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置に対応していて、第１領域を描く概観画像を取得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は、第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いていて、
ここにおいて概観画像は、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；
ここにおいて詳細画像の中の側方写真視野重複が、略０％と略１０％との間であり；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項８】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、第２軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて概観画像は、正確な束調節を可能にするのに十分な画像間の重複を伴って獲得されていて；そして、
詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項９】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、１つの詳細軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて獲得された概観画像が、第１軸の側方に隣接している画像と略４５％と略６５％との間の側方重複余分を、第１軸の長手方向に隣接している画像と略９４％と略９９％との間の前方重複余分とともに、有しており；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１０】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、１つの詳細軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて概観画像は、同じ画像化されている地点が略３０以上で略１００以下である量の概観画像に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１１】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、１つの詳細軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて概観画像は、画像化されている地点が平均で略４０乃至略６０の概観画像に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されていて；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１２】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としていて第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の第２画像獲得装置を含む第２システムを介して、第１領域の部分集合であり第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有している第２領域を描いている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて概観画像は、概観画像上において束調節を計算するのに要求されている重複よりも大きいか等しい画像間の重複を有して獲得されていて；
ここにおいて第２画像獲得装置の中の写真視野重複が略０％と略１０％との間であり；そして、
ここにおいて詳細画像は詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１３】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項１４】
個々の画像獲得装置が、修理，交換及び／又はアップグレードの為に個々に移動されて良いいつでも買えるカメラである、請求項１３の方法。
【請求項１５】
概観画像及び／又は詳細画像の一方又は両方を含む、獲得された画像の中の決定された空間の／位置の情報として画像獲得装置の内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する、ことをさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項１６】
概観画像及び詳細画像の中の空間の／位置の関係に対応しているデータを使用して、１つ又はそれ以上のそれから画像が得られるカメラのオリエンテーション，それから画像が得られるカメラの配列，及び／又は全体としてのカメラシステムの調節を調節する、ことをさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項１７】
重複余分が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％と略６０％との間の側方重複余分であり、また、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９５％と略９９％との間の前方重複余分である、請求項１６の方法。
【請求項１８】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複余分である、請求項１７の方法。
【請求項１９】
概観画像が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％の側方重複余分であり、また、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９９％の前方重複余分である、重複余分を有している、請求項１７の方法。
【請求項２０】
１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる、複数の異なった視野に対応している画像を得ること、をさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２１】
概観地図を創出する為に概観画像を処理することをさらに備えていて、ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量が概観地図を創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２２】
概観画像によりデジタル高低モデルを創出することをさらに備えていて；
ここにおいて個々の写真内に現れた特徴特定がより高度な正確さ及び／又は健全さを提供するよう最大にされていて；そして、
ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量がデジタル高低モデルを創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２３】
そこから画像が得られる個々のカメラの，そこから画像が得られるカメラの配列の，及び／又は全体としてのカメラシステムの、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを洗練することをさらに備えていて；
ここにおいては、詳細な写真地図を得る為に詳細画像上で行なわれる処理の第１の量が内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを洗練させる為に詳細画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２４】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムから取得可能／獲得可能である、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２５】
概観画像が、１つ又はそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システム又はプラットフォームを介して取得され／獲得され、そして、詳細画像が、複数の第２画像獲得装置を含む第２システム又はプラットフォームを介して取得され／獲得される、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項２６】
画像獲得装置が、同時に又は同時に近く、画像を全て獲得するよう構成されている、請求項２５の方法。
【請求項２７】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮し；そして、
画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫を使用して個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項２５の方法。
【請求項２８】
圧縮及び貯蔵工程の実施が、離れた処理装置又は飛行／制御処理装置へ写真画像信号データ又は他のカメラ事象（event）又は状況信号（state signal）データの搬送の如何なる要求無しでの、空中又は空間−支持プラットフォーム上での画像獲得の操作を可能にしている、請求項２７の方法。
【請求項２９】
概観画像及び／又は詳細画像の一方又は両方を獲得する画像獲得装置から離れている画像処理システムへと画像データバック（image data back）を搬送し；そして、
離れた画像処理システムに対応しているデータ貯蔵庫に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項３０】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成されている、請求項２５の方法。
【請求項３１】
閾値よりも上の第１システム又は第２システムの動きをＭＥＭＳ加速度計を介して検知し；そして、
検知された動きの関数（function）として画像獲得の割合を増加させる、
ことをさらに備えている、請求項２５の方法。
【請求項３２】
複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置を異なった姿勢に向けることをさらに備えていて、これにより後の処理の間における正確な写真測量束調節の抽出（extraction）を可能にしている、請求項２５の方法。
【請求項３３】
概観画像の片形状副部分を獲得する略９の２次（second）画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれる、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項３４】
垂直視野を提供する略５つの装置，左斜め視野及び右斜め視野を提供する略４つの装置，そして交互の画像連続（sequential）（飛行）線からの前斜め視野及び後斜め視野を提供する略３つの装置から構成された略１２の２次（second）画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれる、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項３５】
２次（second）画像獲得装置の略３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項１又は他の請求項／ここにおける革新の方法。
【請求項３６】
第１システムの１つまたはそれ以上の第１カメラを備えていて、１つの概観軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている概観画像を獲得するよう構成されていて、ここにおいて獲得された概観画像が、概観軸の側方に隣接している画像との略４５％と略６５％との間の側方重複余分を、概観軸の長手方向に隣接している画像との略９４％と略９９％との間の前方重複余分とともに、有している、第１システムと；そして、
複数の第２のカメラを備えていて、１つの詳細軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得するよう構成されていて、ここにおいて詳細画像は、側方写真視野が、詳細画像軸の側方に隣接して重複した詳細画像の領域との重複が、略０％と略１０％との間であるように獲得される、第２システムと；
を備えていて、
第１システムの１つまたはそれ以上の第１カメラ及び第２システムの複数のカメラが、内部オリエンテーション情報及び外部オリエンテーション情報が概観画像及び詳細画像の分析から決定されて良いように構成され／位置付けされていて；そして、
詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像獲得システム。
【請求項３７】
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションが、個々のカメラ，カメラのグループ，又は全体としてのカメラシステムの為に決定されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項３８】
第１システム及び第２システムが単一のハウジング又はプラットフォームに対応されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項３９】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略９の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４０】
第２システムが、垂直視野を提供する略５つの装置，左斜め視野及び右斜め視野を提供する略４つの装置，そして交互の画像連続（sequential）（飛行）線からの前斜め視野及び後斜め視野を提供する略３つの装置を含んでいる略１２又はそれ以上の２次（second）画像獲得装置を備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４１】
第２システムが２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４２】
内部オリエンテーション及び／又は外部オリエンテーションを含んでいる、カメラ位置が、１つ又はそれ以上の個別のカメラ，カメラの配列，又は全体としてのカメラシステムから得られた概観画像及び詳細画像の中の空間の（spatial）／位置の関係に対応しているデータを使用して設定されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４３】
重複余分が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％と略６０％との間の側方重複、及び第１軸の長手方向に隣接している画像との略９５％と略９９％との間の前方重複である、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４４】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複である、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４５】
概観画像が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％の側方重複及び第１軸の長手方向に隣接している画像との略９９％の前方重複である重複余分を有している、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４６】
システムが、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる、複数の異なった視野に対応している画像を得るよう構成されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４７】
システムが概観地図を創出する為に概観画像を処理するよう構成されていて、ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量が概観地図を創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４８】
第１システムがデジタル高低モデルの創出を可能にする概観画像を取るよう構成されていて；そして、
ここにおいては、個々の写真内に現れた特徴特定がより高度な正確さ及び／又は健全さを提供するよう最大にされている、
請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項４９】
オリエンテーションを調節する為の位置決めが、そこから画像が得られる個々のカメラの，そこから画像が得られるカメラの配列の，及び／又は全体としてのカメラシステムの、１つ又はそれ以上の関数（function）として洗練（refine）されている、
請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５０】
第１システム及び第２システムが、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）内に固定される、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５１】
第１システムが１つ又はそれ以上の第１画像獲得装置を含み、第２システムが複数の第２画像獲得装置を含む、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５２】
画像獲得装置が、同時に又は同時に近く、画像を全て獲得するよう構成されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５３】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮する処理構成要素と；そして、
個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵するよう構成されている画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫と、
ことをさらに備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５４】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮する処理構成要素と；そして、
個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵するよう構成されている個々のデータ貯蔵庫を伴って、画像獲得装置の個々に対応されている半導体データ貯蔵庫と、
ことをさらに備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５５】
処理構成要素及びデータ貯蔵庫が、離れた処理装置への写真画像信号データ又は他のカメラ事象（event）又は状況信号（state signal）データの搬送の如何なる要求無しでの、空中又は空間（space）−支持（-borne）プラットフォーム上での画像獲得の操作を可能にするよう構成されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５６】
概観画像及び／又は詳細画像の一方又は両方を獲得する画像獲得装置から離れている画像処理システムへと画像データバック（image data back）を搬送するよう構成されている
処理構成要素又はトランシーバー（tranceiver）をさらに備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５７】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成されている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５８】
閾値よりも上の第１システム又は第２システムの動きを検知するＭＥＭＳ加速度計と；そして、
検知された動きの関数（function）として画像獲得の割合を増加させる構成要素と、
をさらに備えている、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項５９】
概観画像獲得装置により取られた複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置が異なった姿勢に配置されていて、これにより正確な写真測量束調節解（bundle adjustment solution）を抽出するのに十分なデータを提供する、請求項３６又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６０】
第１領域を描く概観画像を獲得する１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムと；そして、
詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する複数の第２画像獲得装置を含む第２システムと、
を備えていて、
ここにおいて第２画像獲得装置は、
詳細画像が：
第１領域の部分集合である第２領域を描き；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置され；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有する、
よう、詳細画像を獲得するよう構成されていて；
ここにおいて第２画像獲得装置は、詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で詳細画像を獲得する、
画像獲得システム。
【請求項６１】
第１領域を描く概観画像を獲得する１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含んでいる第１システムと；そして、
詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する複数の第２画像獲得装置を含んでいる第２システムと、
を備えていて、
ここにおいて第２画像獲得装置は、
詳細画像が：
第１領域の部分集合である第２領域を描き；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置され；
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有し；
少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を有する、
よう、詳細画像を獲得するよう構成されている、
画像獲得システム。
【請求項６２】
システムが、正確な束調節を可能にするのに十分な概観及び詳細画像中の重複を有している画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新の画像獲得システム。
【請求項６３】
第２システムが小型又はＵＡＶ航空機上に配置されていて、そして第２画像獲得装置は小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応した片内に詳細画像を獲得する、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６４】
システムが、正確な束調節を可能にするのに十分な重複余分を有している概観及び詳細画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６５】
システムが、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い概観及び詳細画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６６】
概観画像が１つの概観軸に沿い位置づけられていることを特徴とされていて、そして第１画像獲得装置が、概観軸の側方に隣接している画像との略４５％と略６５％との間の側方重複余分を、概観軸の長手方向に隣接している画像との略９４％と略９９％との間の前方重複余分とともに、有している概観画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６７】
概観画像が１つの概観軸に沿い位置づけられていることを特徴とされていて、そして第１画像獲得装置が、概観軸の側方に隣接している画像との略５０％と略６０％との間の側方重複余分を、概観軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複余分とともに、有している概観画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６８】
概観画像が１つの概観軸に沿い位置づけられていることを特徴とされていて、そして第１画像獲得装置が、概観軸の側方に隣接している画像との略５０％の側方重複余分を、概観軸の長手方向に隣接している画像との略９９％の前方重複余分とともに、有している概観画像を獲得するよう構成されている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項６９】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略３と略１５の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項７０】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略５と略１３の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項７１】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略７と略１１の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項７２】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する略９の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新のシステム。
【請求項７３】
第２システムが、垂直視野を提供する略５つの装置，左斜め視野及び右斜め視野を提供する略４つの装置，そして交互の画像連続（sequential）（飛行）線からの前斜め視野及び後斜め視野を提供する略３つの装置を含む略１２又はそれ以上の２次（second）画像獲得装置を備えている、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新の画像獲得システム。
【請求項７３】
第２システムが、２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項６１又は他の請求項／ここにおける革新の画像獲得システム。
【請求項７４】
第１領域を描く概観画像を獲得する１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含んでいる第１システムと；そして、
詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する複数の第２画像獲得装置を含んでいる第２システムと、
を備えていて、
ここにおいて第２システムが、２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得し；
ここにおいて２次（second）画像獲得装置は、小型又はＵＡＶ航空機上に配置されていて、そして、詳細画像が：
第１領域の部分集合である第２領域を描き；
小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に沿い取られていて詳細画像軸に対して平行な片内に配置され；
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有し；
詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を有する、
よう、詳細画像を獲得するよう構成されていて；そして、
ここにおいて第１画像獲得装置及び第２画像獲得装置は、束調節を可能にするのに十分な概観及び詳細画像の中の重複を有している概観及び詳細画像を獲得するよう構成され／配置されている、
画像獲得システム。
【請求項７５】
第１領域を描く概観画像を獲得する１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含んでいる第１システムと；そして、
詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する複数の第２画像獲得装置を含んでいる第２システムと、
を備えていて、
ここにおいて第２システムが、２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得し；
ここにおいて２次（second）画像獲得装置は、小型又はＵＡＶ航空機上に配置されていて、そして、詳細画像が：
第１領域の部分集合である第２領域を描き；
小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に沿い取られていて詳細画像軸に対して平行な片内に配置され；
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有し；そして、
少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度を有する、
よう、詳細画像を獲得するよう構成されていて；そして、
ここにおいて第１画像獲得装置及び第２画像獲得装置は、束調節を可能にするのに十分な概観及び詳細画像の中の重複を有している概観及び詳細画像を獲得するよう構成され／配置されている、
画像獲得システム。
【請求項７６】
異なった姿勢でプラットフォーム上に配置された複数の第１画像獲得装置を介し、獲得クされた概観画像の少なくとも略５００画像上で同じ地上地点を見ることがそして測定することが出来ることにより特徴付けされている重複余分を有している概観画像を獲得し；
複数の第２画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得し；
概観画像と詳細画像の中の空間の／位置の関係情報を決定し；そして、
決定された空間の／位置の情報の関数（function）として内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算し；
ここにおいては詳細画像が、詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像獲得の方法。
【請求項７７】
概観画像と詳細画像の中の空間の／位置の関係を表示したデータを使用して、そこから画像が得られる個々のカメラの，そこから画像が得られるカメラの配列の，及び／又は全体としてのカメラシステムの、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションの調節の手助けをする、ことを更に備えている、請求項７６の方法。
【請求項７８】
重複余分が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％と略６０％との間の側方重複、及び第１軸の長手方向に隣接している画像との略９５％と略９９％との間の前方重複である、請求項７７の方法。
【請求項７９】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複である、請求項７８の方法。
【請求項８０】
重複余分が、第１軸の側方に隣接している画像との略５０％の側方重複、及び第１軸の長手方向に隣接している画像との略９９％の前方重複である、請求項７８の方法。
【請求項８１】
１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる、複数の異なった視野に対応している画像を獲得することをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項８２】
概観地図を創出するよう概観画像を処理することを更に備えていて、ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量が概観地図を創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項７６の方法。
【請求項８３】
概観画像によりデジタル高低モデルを創出することをさらに備えていて；
ここにおいては、個々の写真内に現れた特徴特定がより高度な正確さ及び／又は健全さを提供するよう最大にされていて；そして、
ここにおいては、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像上で行なわれる処理の第１の量がデジタル高低モデルを創出する為に概観画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、
請求項７６の方法。
【請求項８４】
そこから画像が得られる個々のカメラの，そこから画像が得られるカメラの配列の，及び／又は全体としてのカメラシステムの、内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを洗練することをさらに備えていて；
ここにおいては、詳細な写真地図を創出する為に詳細画像上で行なわれる処理の第１の量が内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを洗練させる為に詳細画像上で行なわれる処理の第２の量よりも大きい、請求項７６の方法。
【請求項８５】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部ポッド中に固定されたカメラシステムから取得される／獲得される、請求項７６の方法。
【請求項８６】
概観画像が、１つ又はそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システム又はプラットフォームを介して取得され／獲得され、そして、詳細画像が、複数の第２画像獲得装置を含む第２システム又はプラットフォームを介して取得され／獲得される、請求項７６の方法。
【請求項８７】
画像獲得装置が、同時に又は同時に近く、画像を獲得するよう構成されている、請求項７６の方法。
【請求項８８】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮し；そして、
画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫を使用して個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項８９】
圧縮及び貯蔵工程の実施が、離れた処理装置又は飛行／制御処理装置へ写真画像信号データ又は他のカメラ事象（event）又は状況信号（state signal）データの搬送の如何なる要求無しでの、空中又は空間−支持プラットフォーム上での画像獲得の操作を可能にしている、請求項７６の方法。
【請求項９０】
概観画像及び／又は詳細画像の一方又は両方を獲得する画像獲得装置から離れている画像処理システムへと画像データバック（image data back）を搬送し；そして、
離れた画像処理システムに対応しているデータ貯蔵庫に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項９１】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成することをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項９２】
閾値よりも上の第１システム又は第２システムの動きをＭＥＭＳ加速度計を介して検知し；そして、
検知された動きの関数（function）として画像獲得の割合を増加させる、
ことをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項９３】
複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置を異なった姿勢に向けることをさらに備えていて、これにより後の処理の間における正確な写真測量束調節の抽出（extraction）を可能にしている、請求項７６の方法。
【請求項９４】
概観画像の片形状副部分を獲得する略９の２次（second）画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれる、請求項７６の方法。
【請求項９５】
垂直視野を提供する略５つの装置，左斜め視野及び右斜め視野を提供する略４つの装置，そして交互の画像連続（sequential）（飛行）線からの前斜め視野及び後斜め視野を提供する略３つの装置から構成された略１２の２次（second）画像獲得装置を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれる、請求項７６の方法。
【請求項９６】
２次（second）画像獲得装置の略３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項９７】
第１軸により特徴付けられていて、第１軸の側方に隣接している画像との略４５％と略６５％との間の側方重複と、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９４％と略９９％との間の前方重複と、を含んでいる重複余分を有している概観画像を取得し／獲得し；
第２軸により特徴付けられている詳細画像を取得し／獲得し、ここにおいて、概観画像は側方に隣接している画像との略２％と略５％との間の側方重複と、第１軸の長手方向に隣接している画像との略５％と略１０％との間の前方重複と、を含んでいる重複余分を有している；
概観画像，詳細画像，及び／又はその視野の分野の１つ又はそれ以上の中の空間の／位置の関係のデータ指摘（indicative）を処理又は使用し；
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算する為に概観画像データを処理し；
詳細写真地図を創出する為に詳細画像を処理する、
ことを備えている、画像を獲得しそして処理する方法。
【請求項９８】
１つまたはそれ以上の第１カメラを備えていて、概観画像を獲得するよう構成されており、概観画像が１つまたはそれ以上のカメラの内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションを計算するのに十分な概観データを提供する、第１システムと；
複数の第２のカメラを備えていて、詳細画像を獲得するよう構成されており、ここにおいて第２カメラの中の写真視野重複は略０％と略１０％との間である、第２システムと；
を備えていて、
第１システムの１つまたはそれ以上の第１カメラは、第２システムにおけるカメラの位置づけに関係して設定されている配置において位置づけされていて、カメラ内部オリエンテーション情報及びカメラ外部オリエンテーション情報が概観画像及び詳細画像から得られた視野情報の相互に関係した分野（interrelated field）から決定される、空中又は空間−支持測量を介し画像を獲得するシステム。
及び第２システムの複数のカメラが、内部オリエンテーション情報及び外部オリエンテーション情報が概観画像及び詳細画像の分析から決定されて良いように構成され／位置付けされていて；そして、
詳細画像は少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度で獲得されている、
画像獲得システム。
【請求項９９】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項３の方法。
【請求項１００】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項９９の方法。
【請求項１０１】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項３の方法。
【請求項１０２】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項３の方法。
【請求項１０３】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項３の方法。
【請求項１０４】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項４の方法。
【請求項１０５】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項１０４の方法。
【請求項１０６】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項４の方法。
【請求項１０７】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項４の方法。
【請求項１０８】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項４の方法。
【請求項１０９】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項５の方法。
【請求項１１０】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項１０９の方法。
【請求項１１１】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項５の方法。
【請求項１１２】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項５の方法。
【請求項１１３】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項５の方法。
【請求項１１４】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項９の方法。
【請求項１１５】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項１１４の方法。
【請求項１１６】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項９の方法。
【請求項１１７】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項９の方法。
【請求項１１８】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項９の方法。
【請求項１１９】
第２システムが小型又はＵＡＶ航空機上に配置されていて、そして第２画像獲得装置は小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応した片内に詳細画像を獲得する、請求項３６のシステム。
【請求項１２０】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する５と１３の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項３６のシステム。
【請求項１２１】
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションが、個々のカメラ，カメラのグループ，又は全体としてのカメラシステムの為に決定されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２２】
第１システム及び第２システムが単一のハウジング又はプラットフォームに対応されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２３】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複である、請求項６１のシステム。
【請求項１２４】
システムが、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している画像を獲得するよう構成されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２５】
第１システム及び第２システムが、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）内に固定されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２６】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮する処理構成要素と；そして、
個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵するよう構成されている画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫と、
ことをさらに備えている、請求項６１のシステム。
【請求項１２７】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成されている、請求項６１のシステム。
【請求項１２８】
概観画像獲得装置により取られた複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置が異なった姿勢に配置されていて、これにより正確な写真測量束調節解（bundle adjustment solution）を抽出するのに十分なデータを提供する、請求項６１のシステム。
【請求項１２９】
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションが、個々のカメラの，カメラの配列，及び／又は全体としてのカメラシステムの為に決定されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３０】
第１システム及び第２システムが単一のハウジング又はプラットフォームに対応されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３１】
第２システムが２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項７４のシステム。
【請求項１３２】
重複余分が、第１軸の長手方向に隣接している画像との略９８％と略９９％との間の前方重複である、請求項７４のシステム。
【請求項１３３】
システムが、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している画像を獲得するよう構成されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３４】
第１システム及び第２システムが、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）内に固定されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３５】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮する処理構成要素と；そして、
個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵するよう構成されている画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫と、
ことをさらに備えている、請求項７４のシステム。
【請求項１３６】
第１システム又は第２システムの一方又は両方が、画像獲得装置を異なった画像獲得装置と交換可能であることが出来るような移動可能設置システムを含むよう構成されている、請求項７４のシステム。
【請求項１３７】
概観画像獲得装置により取られた複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置が異なった姿勢に配置されていて、これにより正確な写真測量束調節解（bundle adjustment solution）を抽出するのに十分なデータを提供する、請求項７４のシステム。
【請求項１３８】
第２画像獲得装置が、小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応した片内に詳細画像を獲得する、請求項７４のシステム。
【請求項１３９】
第２システムが、概観画像の片形状副部分を獲得する５と１３の間の２次（second）画像獲得装置を含んでいる、請求項７４のシステム。
【請求項１４０】
詳細画像が少なくとも略１０ｃｍの地面ピクセル解像度を有している詳細写真地図を創出するのに十分な解像度により獲得されている、請求項７６の方法。
【請求項１４１】
第１画像獲得装置及び第２画像獲得装置が、束調節を可能にするのに十分な概観及び詳細画像の中の重複を有している概観及び詳細画像を獲得するよう構成され／配置されている、請求項７６の方法。
【請求項１４２】
個々の画像獲得装置が取り外し可能であるように画像獲得装置をモジュラープラットフォームに移動可能に設置することをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項１４３】
個々の画像獲得装置が、修理，取り替え及び／又はアップグレードの為に個々に取り外して良いいつでも買えるカメラである、請求項１４２の方法。
【請求項１４４】
獲得された画像が、１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している、請求項７６の方法。
【請求項１４５】
概観画像及び詳細画像が、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）中におけるカメラシステムを介して取得される、請求項７６の方法。
【請求項１４６】
２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいる第２システムを介して詳細画像獲得が行なわれ、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項１４７】
内部オリエンテーション及び外部オリエンテーションが、個々のカメラの，カメラの配列，及び／又は全体としてのカメラシステムの為に決定されている、請求項７６の方法。
【請求項１４８】
第１システム及び第２システムが単一のハウジング又はプラットフォームに対応されている、請求項７６の方法。
【請求項１４９】
第２システムが２次（second）画像獲得装置の３つの副配列を含んでいて、そこにおいては、第１の副配列が概観天底視野画像を獲得し、第２の副配列が第１斜め詳細視野画像を獲得し、そして第３の副配列が第２斜め詳細視野画像を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項１５０】
第１軸の長手方向に隣接している画像と、概観画像において略９８％と略９９％との間の前方重複余分を維持している、請求項７６の方法。
【請求項１５１】
１つ又はそれ以上の斜め視野及び／又は１つ又はそれ以上の天底視野を含んでいる複数の異なった視野に対応している画像を獲得することをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項１５２】
第１システム及び第２システムが、小型又はＵＡＶ航空機上に設置するのに十分小さい寸法の外部搭載可能ハウジング（ポッド）内に固定されている、請求項７６の方法。
【請求項１５３】
個々の画像獲得装置向けの画像データを圧縮し；そして、
画像獲得装置向けの半導体データ貯蔵庫を介し個々の画像獲得装置に関し平行に画像データを貯蔵する、
ことをさらに備えている、請求項７６の方法。
【請求項１５４】
概観画像獲得装置により取られた複数の画像内に収納された地上特徴観察の量を最大にするよう複数の概観画像獲得装置を異なった姿勢に配置し、これにより正確な写真測量束調節解（bundle adjustment solution）を抽出するのに十分なデータを提供する、請求項７６の方法。
【請求項１５５】
第２画像獲得装置が、小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応した片内に詳細画像を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項１５６】
第２システムが、５と１３の間の２次（second）画像獲得装置を使用して概観画像の片形状副部分を獲得する、請求項７６の方法。
【請求項１５７】
１つまたはそれ以上の第１画像獲得装置を含む第１システムを介して、第１領域を描く概観画像を獲得し；そして、
複数の画像獲得装置を含む第２システムを介して、詳細画像軸に沿い互いに関連付けられていることを特徴としている詳細画像を獲得する、
ことを備えていて、
ここにおいて詳細画像は第２領域を描いていて、
第２領域は、
第１領域の部分集合であり；
詳細画像軸に対して平行な片内に配置されていて；そして、
第１画像の対応している部分よりも高い解像度を有していて；
ここにおいて詳細画像の獲得は、小型又はＵＡＶ航空機及び小型又はＵＡＶ航空機の飛行線に対応している詳細画像の片から生じ；
ここにおいて概観画像は、同じ画像地点が正確な束調節を可能にするのに十分な量の画像内に獲得されていることを特徴としている画像間の重複を伴い獲得されている、
画像を獲得する方法。
【請求項１５８】
１つ又はそれ以上の処理に請求項１−３５，７６−９７，９９−１１８そして１４０−１５７及び／又はここに明らかにされている他の特徴又は概念のいずれの機能を実行／実施させるよう適用されている指示を含んでいるコンピュータ読み取り可能／実行可能指示を格納している１つ又はそれ以上のコンピュータ読み取り可能媒体。
【図１】
【図２Ａ】
【図２Ｂ】
【図３】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７Ａ】
【図７Ｂ】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【図２Ａ】
【図２Ｂ】
【図３】
【図４】
【図５Ａ】
【図５Ｂ】
【図６Ａ】
【図６Ｂ】
【図７Ａ】
【図７Ｂ】
【図８Ａ】
【図８Ｂ】
【公表番号】特表２０１１−５２３０３３（Ｐ２０１１−５２３０３３Ａ）
【公表日】平成２３年８月４日（２０１１．８．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５０３５２１（Ｐ２０１１−５０３５２１）
【出願日】平成２１年４月１３日（２００９．４．１３）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＩＢ２００９／００６２２８
【国際公開番号】ＷＯ２００９／１２５３０４
【国際公開日】平成２１年１０月１５日（２００９．１０．１５）
【出願人】（５１０２７０９２６）ニアマップ・ピーティーワイ・リミテッド (2)
【氏名又は名称原語表記】ＮＥＡＲＭＡＰ ＰＴＹ ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】８２ Ｓｍｙｔｈ Ｒｏａｄ， Ｎｅｄｌａｎｄｓ， Ｗｅｓｔｅｒｎ Ａｕｓｔｒａｌｉａ ６００９， Ａｕｓｔｒａｌｉａ
【出願人】（３１１００４１３１）
【氏名又は名称原語表記】ＮＩＸＯＮ， Ｓｔｕａｒｔ
【住所又は居所原語表記】５／４５ Ｓｏｕｔｈ Ｐｅｒｔｈ Ｅｓｐｌａｎａｄｅ， Ｓｏｕｔｈ Ｐｅｒｔｈ， Ｗｅｓｔｅｒｎ Ａｕｓｔｒａｌｉａ， Ａｕｓｔｒａｌｉａ
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２３年８月４日（２０１１．８．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月１３日（２００９．４．１３）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＩＢ２００９／００６２２８
【国際公開番号】ＷＯ２００９／１２５３０４
【国際公開日】平成２１年１０月１５日（２００９．１０．１５）
【出願人】（５１０２７０９２６）ニアマップ・ピーティーワイ・リミテッド (2)
【氏名又は名称原語表記】ＮＥＡＲＭＡＰ ＰＴＹ ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】８２ Ｓｍｙｔｈ Ｒｏａｄ， Ｎｅｄｌａｎｄｓ， Ｗｅｓｔｅｒｎ Ａｕｓｔｒａｌｉａ ６００９， Ａｕｓｔｒａｌｉａ
【出願人】（３１１００４１３１）
【氏名又は名称原語表記】ＮＩＸＯＮ， Ｓｔｕａｒｔ
【住所又は居所原語表記】５／４５ Ｓｏｕｔｈ Ｐｅｒｔｈ Ｅｓｐｌａｎａｄｅ， Ｓｏｕｔｈ Ｐｅｒｔｈ， Ｗｅｓｔｅｒｎ Ａｕｓｔｒａｌｉａ， Ａｕｓｔｒａｌｉａ
【Ｆターム（参考）】
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