自転車用センサの制御装置、自転車用センサの制御方法
【課題】自転車の回転部品の回転速度によらず、安定して自転車の走行状態に応じて変化する物理量を計測するセンサの制御装置を提供する。
【課題手段】回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御装置１０であって、回転部品の回転状態を検出する検出部１１と、検出部１１の検出結果に応じてセンサ２０における検出頻度を変更する制御部１２と、を含む。これにより、当該制御装置１０は、回転部品の回転状態に応じてセンサ２０における検出頻度を変更することができる。
【課題手段】回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御装置１０であって、回転部品の回転状態を検出する検出部１１と、検出部１１の検出結果に応じてセンサ２０における検出頻度を変更する制御部１２と、を含む。これにより、当該制御装置１０は、回転部品の回転状態に応じてセンサ２０における検出頻度を変更することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を測定するセンサの制御装置、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、センサは、タイマ等を用いて、所定の時間間隔毎に何らかの物理現象を測定する。これは、自転車の部品にかかる力を計測する装置においても同様である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
自転車の部品にかかる力をセンサによって所定の時間間隔毎に測定する場合、どのような走行状態であっても十分な測定精度を得るために、測定間隔をできるだけ短く設定しておく必要がある。このため、走行状態によっては、過剰な測定を行うことによって、不所望に電力が消費されてしまう。
【０００４】
そこで本発明は、電力消費量を抑制しながらも、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を測定するセンサを十分な測定精度が得られるように制御する制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するための制御装置は、回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御装置であって、回転部品の回転状態に応じてセンサにおける検出頻度を変更する。
【０００６】
上記の課題を解決するための制御方法は、回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御方法であって、回転部品の回転状態に応じてセンサにおける検出頻度を変更する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、電力消費量を抑制しながらも、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を測定するセンサを十分な測定精度が得られるように制御する制御装置及び制御方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る自転車用計測装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】ダイナモにより実現された検出部の一例を示す図。
【図３】ダイナモが装着された回転部品が回転した際に発生する交流電圧及びその交流電圧を処理した電圧の一例を示す図。
【図４】スピードメータの磁気センサによって実現された検出部の一例を示す図。
【図５】第１の実施形態に係る自転車用計測装置の処理の流れを示すフローチャート。
【図６】制御部が車速に応じてセンサのサンプリングレートを変更する場合の、車速とサンプリングレートとの関係を表す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態に係る自転車用計測装置を、図面を参照して説明する。本実施形態における自転車用計測装置は、ライダーがペダルを漕ぐことによって進行する通常の自転車ばかりでなく、エアロバイクのような固定された自転車に装着されてもよい。図１は、本実施形態の自転車用計測装置の概略構成を示すブロック図である。自転車用計測装置１は、制御装置１０、センサ２０、無線回路３０を備える。制御装置１０は、検出部１１、制御部１２を備える。センサ２０は、センサデバイス２１、アンプ回路２２、Ａ／Ｄ変換回路２３、物理量算出部２４を備える。
【００１０】
制御装置１０は、自転車の回転部品の回転状態に応じて、自転車に装着されるセンサ２０における検出頻度を変更する。この回転部品は、車輪、クランク、ハブ、スプロケット、プーリー、および、ペダルのいずれかを含む。クランクは、クランク軸とクランク軸の両端に設けられる一対のクランクアームとを含む。
【００１１】
センサ２０は、制御装置１０によって変更された検出頻度に基づいて、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を計測する。この物理量とは、典型的には、回転部品にかかるトルク、または、前記回転部品の回転に要するパワー（仕事率）であるが、チェーンテンション、ペダルを踏む力、ハンドルバー、フレームなどのねじれやたわみなども含む概念である。
【００１２】
無線回路３０は、センサ２０で計測された物理量に関するデータを、図示しないサイクルコンピュータに送信する。
【００１３】
検出部１１は、例えば、ダイナモもしくはスピードメータの磁気センサ等によって実現される。検出部１１は、磁石１１１と磁石検出部１１２を含む。検出部１１の詳細については後述する。
【００１４】
制御部１２は、検出部１１の検出結果に応じてセンサ２０における検出頻度を変更する。また、制御部１２は、センサ２０における検出を行うとき、センサ２０に電力を供給する。制御部１２は、場合により、センサ２０の検出頻度を算出する演算部を含む。制御部１２の詳細については後述する。
【００１５】
センサデバイス２１は、自転車の一部分であってライダーによる力がかかる部品に装着されている。ライダーによる力がかかる部品とは、例えば、クランクアーム、クランク軸、ペダル、ボトムブラケット、フレーム、ハンドルバー、サドルなどがある。センサデバイス２１は、典型的には歪みゲージにより形成されるが、磁歪素子、変位センサ、流体などを利用した圧力センサなどによって形成されてもよい。センサデバイス２１は、制御部１２による給電により起動され、ライダーが当該部品にかける力を測定する。
【００１６】
アンプ回路２２は、センサデバイス２１から出力されるアナログ電気信号を増幅する。Ａ／Ｄ変換回路２３は、増幅されたアナログ電気信号をデジタル信号に変換する。物理量算出部２４は、当該デジタル信号から自転車の走行状態に応じて変化する物理量を算出する。例えば、物理量算出部２４は、リアハブに装着されたセンサデバイス２１の出力からリアハブに掛かるトルクを算出してもよい。また、物理量算出部２４は、クランクアームまたはクランク軸に装着されたセンサデバイス２１の出力からクランク軸に掛かるトルクを算出してもよい。また、物理量算出部２４は、ボトムブラケットに装着されたセンサ２０の出力からチェーンテンションを算出してもよい。また、物理量算出部２４は、ペダルに装着されたセンサデバイス２１の出力からペダル軸に掛かる力を算出してもよい。さらに、物理量算出部２４は、センサ２０の出力から算出される上述したトルク、チェーンテンションまたは力からライダーが自転車を漕ぐパワー、および後輪が出力するパワーを算出してもよい。
【００１７】
図２は、ダイナモにより実現された検出部１１の一例である。このダイナモは、ハブダイナモのような、回転部品の回転軸に装着されるダイナモである。図２は、当該ダイナモを、回転軸方向から見た断面図である。
【００１８】
ダイナモの中央には、発電コイルが内部にあるステーター１１３が設けられている。ステーター１１３は、図１の磁石検出部１１２に相当する。ステーター１１３は、回転軸線まわりの周囲に複数の一対の磁極片１１３ａ、１１３ｂを有する。一方の磁極片１１３ａは、対向する他の２つの磁極片１１３ｂの間に嵌まり込むように形成されて、回転軸線まわりの周方向に磁極片１１３ａと磁極片１１３ｂとが交互に設けられている。
【００１９】
ステーター１１３の外部には、ローター１１４が設けられている。ローター１１４は、環状のヨーク１１４ａとヨーク１１４ａの内周面に固着されたマグネット１１４ｂとから成る。マグネット１１４ｂは、図１の磁石１１１に相当する。図２では、４つのマグネット１１４ｂが固着されているが、ダイナモによっては、異なる数のマグネット１１４ｂが固着されていてもよい。各マグネット１１４ｂは、周方向においてＮ極とＳ極とを交互に有する。図２は、各マグネットがＮ極とＳ極とを合わせて８極を形成している例を示しており、ローター１周で３２極が形成されている。なお、ローター１周分の極数は、３２極に限定されない。ただし、制御部１２がセンサ２０による検出タイミングが十分に得られるだけの極数である必要がある。
【００２０】
図３は、図２に示すダイナモが装着された回転部品が回転した際に発生する交流電圧及びその交流電圧を処理した電圧の一例を示す。図３（ａ）は、ダイナモが発生する交流電圧の一例である。この電圧は、磁極片１１３ａ、１１３ｂが、マグネット１１４ｂのＮ極に対向する位置からＳ極に対向する位置、あるいはＳ極に対向する位置からＮ極に対向する位置に移動するたびに発生する。したがって、図３（ａ）に図示した交流電圧の１周期Ｔは、磁極片１１３ａ、１１３ｂが、マグネット１１４ｂのＮ極に対向する位置からＳ極に対向する位置に移動し、またＮ極に対向する位置に移動する（あるいは、Ｓ極に対向する位置からＮ極に対向する位置に移動し、またＳ極に対向する位置に移動する）までの期間である。
【００２１】
図３（ｂ）は、図３（ａ）の交流電圧を波形整形回路に通して処理した電圧の一例を示す。このように処理すると、交流電圧の半周期に１回パルス波を出力するような出力信号が得られる。言い換えれば、この出力信号のパルスは、磁極片１１３ａ、１１３ｂが異なる極に対向する位置に移動した、すなわち回転部品の回転軸が３６０°をローター１周分の極数で除算した角度だけ回転したことを示している。
【００２２】
図３（ｃ）は、図３（ａ）の交流電圧を半波整流回路及び波形整形回路に通して処理した電圧の一例を示す。このように処理すると、交流電圧の１周期に１回パルス波を出力するような信号が得られる。言い換えれば、この出力信号のパルスは、磁極片１１３ａ、１１３ｂが異なる極に対向する位置に移動した後に再び同じ極に対向する位置に移動した、すなわち、回転部品の回転軸が３６０°をローターの１周分のＳ極の極数またはローターの１周分のＮ極の極数で除算した角度だけ回転したことを示している。
【００２３】
制御部１２は、このパルスをもとに、センサ２０による検出タイミングに、センサデバイス２１を起動させる。例えば、回転部品の回転軸が３６０°÷Ｎ（Ｎは、ローター１周分の極数）だけ回転すると、センサ２０による検出タイミングとなるのであれば、制御部１２は、図３（ｂ）のパルス波が発生するタイミングで、センサデバイス２１を起動する。制御部１２は、センサデバイス２１を所定時間起動させた後、センサデバイス２１による検出を停止させる。前記所定時間は、隣接するパルスの間隔よりも短い時間に選ばれる。パルス波が発生するタイミングとは、パルスの立ち上がりのタイミングおよびパルスの立下りのタイミングいずれでもよい。この場合、図３（ｂ）の信号を生成する波形整形回路は、制御部１２に相当する。また、回転部品の回転軸が３６０°÷Ｍ（Ｍは、ローター１周分のＳ極の極数またはローターの１周分のＮ極の極数）だけ回転すると、センサ２０による検出タイミングとなるのであれば、制御部１２は、図３（ｃ）のパルス波が発生するタイミングで、センサデバイス２１を起動する。この場合、図３（ｃ）の信号を生成する半波整流回路及び波形整形回路は、制御部１２に相当する。
【００２４】
さらに、回転部品の回転軸が３６０°÷Ｎ（Ｎはローター１周分の極数）×Ｋ（Ｋは整数）だけ回転するなど、図３（ｂ）のパルスが出力される角度と異なる角度で回転すると、センサ２０による検出タイミングとなるのであれば、制御部１２は、図３（ｂ）の信号を生成する波形整形回路に加えて、パルス数を計測するカウンタをさらに備えるとよい。この場合、カウンタは、図１の演算部１２１に相当する。そして、制御部１２０は、カウンタ値が所定の値（上述の例では、Ｋ）の倍数となる場合、トリガ信号となるパルス波をセンサデバイス２１に出力する。
【００２５】
なお、上述したパルス波は、センサデバイス２１が起動するためのトリガ信号として使用されてもよい。この場合には、センサ２０は、トリガ信号を受信して、センサデバイス２１を起動するセンサデバイス駆動部を備える。
【００２６】
また、上述したパルス波は、センサデバイス２１の起動電圧として使用されてもよい。この場合、パルス電圧がセンサデバイス２１の起動電圧としてセンサ２０に供給される。パルス電圧をセンサデバイス２１の起動電圧として用いる場合、ダイナモの回転速度の変化によってパルス電圧が変動しないように、制御部１２は、電圧制限回路を備えるとよい。
【００２７】
つぎに、スピードメータの磁気センサにより検出部１１が実現される場合について説明する。図４は、スピードメータの磁気センサによって実現された検出部１１の一例である。この検出部では、車輪３００のスポーク３１０にはマグネット１１５ａ〜１１５ｃが取り付けられており、自転車のフォーク３２０にはリードスイッチ１１６が取り付けられている。このマグネット１１５ａ〜１１５ｃは、図１の磁石１１１に相当し、リードスイッチ１１６は、図１の磁石検出部１１２に相当する。車輪が回転し、マグネット１１５ａ〜１１５ｃがリードスイッチ１１６の前を通過する度にリードスイッチ１１６がＯＮ／ＯＦＦされ、このＯＮ／ＯＦＦ信号が検出部１１の出力として出力される。マグネット１１５ａ〜１１５ｃは、制御部１２がセンサ２０による検出タイミングを検出するのに必要な数だけ設置されるのであれば、どのような配置方法でも構わない。図３では、車輪が１２０°だけ回転すると、センサ２０による検出タイミングとなる場合のマグネットの配置方法を図示している。図３において、車輪の回転中心３３０を点Ｏとし、マグネット１１５ａ〜１１５ｃの各中心をそれぞれＡ〜Ｃとするとき、∠ＡＯＢ＝∠ＢＯＣ＝∠ＣＯＡ＝１２０°となるように配置している。
【００２８】
図４の場合において、制御部１２は、波形整形回路を備え、上述したリードスイッチのＯＮ／ＯＦＦ信号を入力し、ＯＮ／ＯＦＦ信号をパルス波に整形した信号に基づいてセンサデバイス２１を所定時間だけ起動する。この場合、当該パルス波に整形した信号は、前述したダイナモの信号を整形したパルス波と同様に用いられてもよい。なお、マグネット１１５ａ〜１１５ｃが、センサ２０による検出タイミングを計測するのに必要な角度分解能よりもさらに高い角度分解能を測定できるように配置される場合、制御部１２は、演算部１２１としてカウンタを備え、所定のタイミングになる場合、パルス波を出力する構成としてもよい。
【００２９】
つぎに、本実施形態の自転車用センサにおける計測方法の処理の流れについて説明する。図５は、本実施形態の自転車用センサにおける計測方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３０】
まず、制御部１２は、センサ２０による検出タイミングであるか否か判定する（ステップＳ１）。センサ２０による検出タイミングでない場合（ステップＳ１でＮＯ）、制御部１００は、そのタイミングになるまで待つ（ステップＳ１）。これは、上述したように、検出部１１の出力信号が波形整形回路等で処理されることによって行われる。
【００３１】
制御部１２がセンサ２０による検出タイミングであると判定すると（ステップＳ１でＹＥＳ）、制御部１２は、センサデバイス２１を起動する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２において、制御部１２がセンサデバイス２１を起動するのに代えて、センサデバイスがデータを取得するためのトリガ信号を送信するのでもよい。これは、制御部１２がパルス波をセンサデバイス２１に出力することによって、行われる。
【００３２】
自転車部品およびフレームなど、自らが装着された部分にかかる力を、歪み量などをもとに計測する（ステップＳ３）。そして、センサデバイス２１は、計測結果をアナログ電気信号として出力する。すなわち、センサデバイス２１は、装着された部位の歪み量などに応じた電気信号を出力する。
【００３３】
アンプ回路２２は、当該アナログ電気信号をＡ／Ｄ変換処理に適したレンジまで増幅する（ステップＳ４）。Ａ／Ｄ変換回路２３は、増幅されたアナログ電気信号をデジタル信号に変換する（ステップＳ５）。
【００３４】
つぎに、物理量算出部２４は、デジタル信号から自転車の走行状態に応じて変化する物理量を算出する（ステップＳ６）。典型的には、物理量算出部２４は、リアハブ、クランク、ボトムブラケット、および、ペダル等に装着されたセンサデバイス２１の出力からリアハブ、後輪、クランク軸などの回転部品に掛かるトルク、チェーンテンション、またはペダルの踏力などを算出する。そして、物理量算出部２４は、リアハブ、後輪、クランク軸などの回転部品に掛かるトルク、チェーンテンション、またはペダルの踏力などに関する情報と、予め定められる演算式とを用いて、自転車が出力するパワーおよび/またはライダーが出力するパワーなどを算出する。
【００３５】
たとえば、物理量算出部２４は、クランク軸に掛かるトルクと、検出部１１により検出されるケイデンス（クランク回転速度）から以下の式（１）によってライダーが自転車を漕ぐパワーを算出することができる。
パワー（Ｗ）＝トルク（Ｎ・ｍ）×ケイデンス（ｒｐｍ）×２π／６０ …（１）
また、たとえば、物理量算出部２４は、自転車が出力するパワーを、後輪にかかるトルクと、後輪の回転数とに基づいて算出することができる。
【００３６】
検出部１１がクランク軸に装着されている場合、ケイデンスは、検出部１１により測定される回転速度となる。ただし、検出部１１が車輪に装着されている場合、物理量算出部２４は、検出部１１による回転速度からギア比に基づいてクランクの回転速度を推定し、その推定された回転速度をもとに、パワーを算出する。
【００３７】
なお、物理量算出部２４は、上述した部品以外に装着されたセンサデバイス２１の出力信号に基づいて、異なる物理量を算出してもよい。このような物理量は、例えば、チェーンテンション、ペダルを踏む力、ハンドルバー、フレームなどのねじれやたわみなどがある。
【００３８】
最後に、無線回路３０は、物理量算出部２４が算出した算出結果を、サイクルコンピュータに送信する（Ｓ７）。
【００３９】
＜第１の実施形態の効果＞
次に、本実施形態の効果について説明する。本実施形態の自転車用計測装置は、回転部品の回転状態に応じてセンサにおける検出頻度を変更することができるので、不必要な検出を行わなくてよい。したがって、電力消費量を抑制しつつ十分な測定精度が得られる。
【００４０】
さらに、自転車用測定装置は、回転部品の回転量が所定の値になった場合に、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を測定するので、回転部品が一定の位相となったときに、常に、当該物理量を測定することができる。また、自転車用測定装置は、車輪一回転またはクランク一回転あたりの検出回数を、その回転速度に関係なく一定とすることができる。その結果、測定精度が安定する。また、自転車が低速で進行する場合においても、検出回数が増えないため、消費電力を低減することができる。
【００４１】
なお、検出部として、ダイナモを利用した場合と、スピードメータの磁気センサを利用した場合の２つを例に挙げて説明したが、スピードメータの磁気センサは、測定遅延が生じるのに対し、ダイナモを利用した検出部は、測定遅延を生じない。よって、ダイナモを利用した検出部は、スピードメータの磁気センサを利用した検出部に比べて高い測定精度を実現することができる。
【００４２】
＜変形例＞
なお、制御部１２におけるセンサ２０による検出タイミングの判定方法は、上述したものに限定されない。例えば、検出部１１が車速を検出するサイクルコンピュータであって、制御部１２は、検出部が出力する車速を入力し、図６に示すように車速に応じてサンプリングレートを決定し、決定されたサンプリングレートに合わせて、センサ２０を所定時間起動するのでもよい。なお、車速ｖ１〜ｖ２の間（ｖ１＜ｖ２）で車速に比例してサンプリングレートをｆｍｉｎ〜ｆｍａｘ（ｆｍｉｎ＜ｆｍａｘ）まで増加させる、図６に示したサンプリングレートの決定方法は、あくまで一例に過ぎない。たとえば、車速ｖ１はゼロであってもよく、車速ｖ２は無限大であってもよい。車速が早くなるにつれてサンプリングレートが大きくなるのであれば、いかなる方法が用いられても構わない。
【００４３】
また、制御装置１０による回転部品の回転量の検出方法は、上述の実施形態において述べたものに限定されない。例えば、検出部１１としてロータリーエンコーダなど異なるデバイスを使用したものであってもよい。
【００４４】
さらに、図２は、ハブダイナモのような回転部品の回転軸に装着されるダイナモを図示しているが、これに代えてブロックダイナモが利用されてもよい。また、図４の検出部１１は車輪に装着されているが、クランクに装着されたものであってもよい。
【００４５】
また、センサ２０の内部構成は、必ずしも上述の実施形態において述べたものに限定されない。例えば、センサデバイス２１がデジタル信号を出力するものである場合、アンプ回路２２、Ａ／Ｄ変換回路２３は省略されていてもよい。また、センサ２０で計測された物理量に関するデータが有線によってサイクルコンピュータに送信される場合、無線回路３０は省略されてもよい。
【００４６】
またセンサ２０は、センサデバイス２１のみを備える構成であってもよく、アンプ２２、Ａ／Ｄ変換回路２３および物理量算出部２４は、制御部１２に設けられてもよい。また物理量算出部２４は、サイクルコンピュータに設けられてもよく、この場合にはセンサ２０からは、センサデバイス２１の出力を表す情報が出力される。
【００４７】
またセンサデバイス２１は、検出タイミングで制御部１２によって所定時間起動される構成としているが、センサデバイス２１を常に起動状態としておき、検出タイミングとなったときに、センサデバイス２１の出力値が、物理量算出部２４、制御部１２１により取得される、または物理量算出部を設けない場合には無線回路などにより取得される構成としてもよい。
【００４８】
また、制御装置１０は、物理量算出部２４を備えずに、Ａ／Ｄ変換回路２３から出力される情報を単に記憶する記憶部を設けておき、無線通信または有線通信を用いて、記憶部に記憶された情報が読み出される構成としてもよい。
【００４９】
＜実装例＞
なお、上述した演算部１２１、物理量算出部２４は、典型的にはマイクロコンピュータにより実現されるが、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）に格納された上述した処理手順を実行可能なプログラムデータが、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって解釈実行されることで実現されてもよい。また、Ａ／Ｄ変換回路２３および物理量算出部２４は、制御部１２１とともに１つのマイクロコンピュータによって実現されてもよい。また、制御部１２からセンサデバイス２１に送信される信号は、単なるパルス波でなく、トリガ信号とすることができる信号、あるいは、センサデバイス２１に給電できる信号なら、いかなる形態の信号でもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０ 位相検出部
１１ 検出部
１２ 制御部
２０ センサ
２１ センサデバイス
２２ アンプ回路
２３ Ａ／Ｄ変換回路
２４ 物理量算出部
３０ 無線回路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を測定するセンサの制御装置、及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、センサは、タイマ等を用いて、所定の時間間隔毎に何らかの物理現象を測定する。これは、自転車の部品にかかる力を計測する装置においても同様である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
自転車の部品にかかる力をセンサによって所定の時間間隔毎に測定する場合、どのような走行状態であっても十分な測定精度を得るために、測定間隔をできるだけ短く設定しておく必要がある。このため、走行状態によっては、過剰な測定を行うことによって、不所望に電力が消費されてしまう。
【０００４】
そこで本発明は、電力消費量を抑制しながらも、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を測定するセンサを十分な測定精度が得られるように制御する制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するための制御装置は、回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御装置であって、回転部品の回転状態に応じてセンサにおける検出頻度を変更する。
【０００６】
上記の課題を解決するための制御方法は、回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御方法であって、回転部品の回転状態に応じてセンサにおける検出頻度を変更する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、電力消費量を抑制しながらも、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を測定するセンサを十分な測定精度が得られるように制御する制御装置及び制御方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る自転車用計測装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】ダイナモにより実現された検出部の一例を示す図。
【図３】ダイナモが装着された回転部品が回転した際に発生する交流電圧及びその交流電圧を処理した電圧の一例を示す図。
【図４】スピードメータの磁気センサによって実現された検出部の一例を示す図。
【図５】第１の実施形態に係る自転車用計測装置の処理の流れを示すフローチャート。
【図６】制御部が車速に応じてセンサのサンプリングレートを変更する場合の、車速とサンプリングレートとの関係を表す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態に係る自転車用計測装置を、図面を参照して説明する。本実施形態における自転車用計測装置は、ライダーがペダルを漕ぐことによって進行する通常の自転車ばかりでなく、エアロバイクのような固定された自転車に装着されてもよい。図１は、本実施形態の自転車用計測装置の概略構成を示すブロック図である。自転車用計測装置１は、制御装置１０、センサ２０、無線回路３０を備える。制御装置１０は、検出部１１、制御部１２を備える。センサ２０は、センサデバイス２１、アンプ回路２２、Ａ／Ｄ変換回路２３、物理量算出部２４を備える。
【００１０】
制御装置１０は、自転車の回転部品の回転状態に応じて、自転車に装着されるセンサ２０における検出頻度を変更する。この回転部品は、車輪、クランク、ハブ、スプロケット、プーリー、および、ペダルのいずれかを含む。クランクは、クランク軸とクランク軸の両端に設けられる一対のクランクアームとを含む。
【００１１】
センサ２０は、制御装置１０によって変更された検出頻度に基づいて、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を計測する。この物理量とは、典型的には、回転部品にかかるトルク、または、前記回転部品の回転に要するパワー（仕事率）であるが、チェーンテンション、ペダルを踏む力、ハンドルバー、フレームなどのねじれやたわみなども含む概念である。
【００１２】
無線回路３０は、センサ２０で計測された物理量に関するデータを、図示しないサイクルコンピュータに送信する。
【００１３】
検出部１１は、例えば、ダイナモもしくはスピードメータの磁気センサ等によって実現される。検出部１１は、磁石１１１と磁石検出部１１２を含む。検出部１１の詳細については後述する。
【００１４】
制御部１２は、検出部１１の検出結果に応じてセンサ２０における検出頻度を変更する。また、制御部１２は、センサ２０における検出を行うとき、センサ２０に電力を供給する。制御部１２は、場合により、センサ２０の検出頻度を算出する演算部を含む。制御部１２の詳細については後述する。
【００１５】
センサデバイス２１は、自転車の一部分であってライダーによる力がかかる部品に装着されている。ライダーによる力がかかる部品とは、例えば、クランクアーム、クランク軸、ペダル、ボトムブラケット、フレーム、ハンドルバー、サドルなどがある。センサデバイス２１は、典型的には歪みゲージにより形成されるが、磁歪素子、変位センサ、流体などを利用した圧力センサなどによって形成されてもよい。センサデバイス２１は、制御部１２による給電により起動され、ライダーが当該部品にかける力を測定する。
【００１６】
アンプ回路２２は、センサデバイス２１から出力されるアナログ電気信号を増幅する。Ａ／Ｄ変換回路２３は、増幅されたアナログ電気信号をデジタル信号に変換する。物理量算出部２４は、当該デジタル信号から自転車の走行状態に応じて変化する物理量を算出する。例えば、物理量算出部２４は、リアハブに装着されたセンサデバイス２１の出力からリアハブに掛かるトルクを算出してもよい。また、物理量算出部２４は、クランクアームまたはクランク軸に装着されたセンサデバイス２１の出力からクランク軸に掛かるトルクを算出してもよい。また、物理量算出部２４は、ボトムブラケットに装着されたセンサ２０の出力からチェーンテンションを算出してもよい。また、物理量算出部２４は、ペダルに装着されたセンサデバイス２１の出力からペダル軸に掛かる力を算出してもよい。さらに、物理量算出部２４は、センサ２０の出力から算出される上述したトルク、チェーンテンションまたは力からライダーが自転車を漕ぐパワー、および後輪が出力するパワーを算出してもよい。
【００１７】
図２は、ダイナモにより実現された検出部１１の一例である。このダイナモは、ハブダイナモのような、回転部品の回転軸に装着されるダイナモである。図２は、当該ダイナモを、回転軸方向から見た断面図である。
【００１８】
ダイナモの中央には、発電コイルが内部にあるステーター１１３が設けられている。ステーター１１３は、図１の磁石検出部１１２に相当する。ステーター１１３は、回転軸線まわりの周囲に複数の一対の磁極片１１３ａ、１１３ｂを有する。一方の磁極片１１３ａは、対向する他の２つの磁極片１１３ｂの間に嵌まり込むように形成されて、回転軸線まわりの周方向に磁極片１１３ａと磁極片１１３ｂとが交互に設けられている。
【００１９】
ステーター１１３の外部には、ローター１１４が設けられている。ローター１１４は、環状のヨーク１１４ａとヨーク１１４ａの内周面に固着されたマグネット１１４ｂとから成る。マグネット１１４ｂは、図１の磁石１１１に相当する。図２では、４つのマグネット１１４ｂが固着されているが、ダイナモによっては、異なる数のマグネット１１４ｂが固着されていてもよい。各マグネット１１４ｂは、周方向においてＮ極とＳ極とを交互に有する。図２は、各マグネットがＮ極とＳ極とを合わせて８極を形成している例を示しており、ローター１周で３２極が形成されている。なお、ローター１周分の極数は、３２極に限定されない。ただし、制御部１２がセンサ２０による検出タイミングが十分に得られるだけの極数である必要がある。
【００２０】
図３は、図２に示すダイナモが装着された回転部品が回転した際に発生する交流電圧及びその交流電圧を処理した電圧の一例を示す。図３（ａ）は、ダイナモが発生する交流電圧の一例である。この電圧は、磁極片１１３ａ、１１３ｂが、マグネット１１４ｂのＮ極に対向する位置からＳ極に対向する位置、あるいはＳ極に対向する位置からＮ極に対向する位置に移動するたびに発生する。したがって、図３（ａ）に図示した交流電圧の１周期Ｔは、磁極片１１３ａ、１１３ｂが、マグネット１１４ｂのＮ極に対向する位置からＳ極に対向する位置に移動し、またＮ極に対向する位置に移動する（あるいは、Ｓ極に対向する位置からＮ極に対向する位置に移動し、またＳ極に対向する位置に移動する）までの期間である。
【００２１】
図３（ｂ）は、図３（ａ）の交流電圧を波形整形回路に通して処理した電圧の一例を示す。このように処理すると、交流電圧の半周期に１回パルス波を出力するような出力信号が得られる。言い換えれば、この出力信号のパルスは、磁極片１１３ａ、１１３ｂが異なる極に対向する位置に移動した、すなわち回転部品の回転軸が３６０°をローター１周分の極数で除算した角度だけ回転したことを示している。
【００２２】
図３（ｃ）は、図３（ａ）の交流電圧を半波整流回路及び波形整形回路に通して処理した電圧の一例を示す。このように処理すると、交流電圧の１周期に１回パルス波を出力するような信号が得られる。言い換えれば、この出力信号のパルスは、磁極片１１３ａ、１１３ｂが異なる極に対向する位置に移動した後に再び同じ極に対向する位置に移動した、すなわち、回転部品の回転軸が３６０°をローターの１周分のＳ極の極数またはローターの１周分のＮ極の極数で除算した角度だけ回転したことを示している。
【００２３】
制御部１２は、このパルスをもとに、センサ２０による検出タイミングに、センサデバイス２１を起動させる。例えば、回転部品の回転軸が３６０°÷Ｎ（Ｎは、ローター１周分の極数）だけ回転すると、センサ２０による検出タイミングとなるのであれば、制御部１２は、図３（ｂ）のパルス波が発生するタイミングで、センサデバイス２１を起動する。制御部１２は、センサデバイス２１を所定時間起動させた後、センサデバイス２１による検出を停止させる。前記所定時間は、隣接するパルスの間隔よりも短い時間に選ばれる。パルス波が発生するタイミングとは、パルスの立ち上がりのタイミングおよびパルスの立下りのタイミングいずれでもよい。この場合、図３（ｂ）の信号を生成する波形整形回路は、制御部１２に相当する。また、回転部品の回転軸が３６０°÷Ｍ（Ｍは、ローター１周分のＳ極の極数またはローターの１周分のＮ極の極数）だけ回転すると、センサ２０による検出タイミングとなるのであれば、制御部１２は、図３（ｃ）のパルス波が発生するタイミングで、センサデバイス２１を起動する。この場合、図３（ｃ）の信号を生成する半波整流回路及び波形整形回路は、制御部１２に相当する。
【００２４】
さらに、回転部品の回転軸が３６０°÷Ｎ（Ｎはローター１周分の極数）×Ｋ（Ｋは整数）だけ回転するなど、図３（ｂ）のパルスが出力される角度と異なる角度で回転すると、センサ２０による検出タイミングとなるのであれば、制御部１２は、図３（ｂ）の信号を生成する波形整形回路に加えて、パルス数を計測するカウンタをさらに備えるとよい。この場合、カウンタは、図１の演算部１２１に相当する。そして、制御部１２０は、カウンタ値が所定の値（上述の例では、Ｋ）の倍数となる場合、トリガ信号となるパルス波をセンサデバイス２１に出力する。
【００２５】
なお、上述したパルス波は、センサデバイス２１が起動するためのトリガ信号として使用されてもよい。この場合には、センサ２０は、トリガ信号を受信して、センサデバイス２１を起動するセンサデバイス駆動部を備える。
【００２６】
また、上述したパルス波は、センサデバイス２１の起動電圧として使用されてもよい。この場合、パルス電圧がセンサデバイス２１の起動電圧としてセンサ２０に供給される。パルス電圧をセンサデバイス２１の起動電圧として用いる場合、ダイナモの回転速度の変化によってパルス電圧が変動しないように、制御部１２は、電圧制限回路を備えるとよい。
【００２７】
つぎに、スピードメータの磁気センサにより検出部１１が実現される場合について説明する。図４は、スピードメータの磁気センサによって実現された検出部１１の一例である。この検出部では、車輪３００のスポーク３１０にはマグネット１１５ａ〜１１５ｃが取り付けられており、自転車のフォーク３２０にはリードスイッチ１１６が取り付けられている。このマグネット１１５ａ〜１１５ｃは、図１の磁石１１１に相当し、リードスイッチ１１６は、図１の磁石検出部１１２に相当する。車輪が回転し、マグネット１１５ａ〜１１５ｃがリードスイッチ１１６の前を通過する度にリードスイッチ１１６がＯＮ／ＯＦＦされ、このＯＮ／ＯＦＦ信号が検出部１１の出力として出力される。マグネット１１５ａ〜１１５ｃは、制御部１２がセンサ２０による検出タイミングを検出するのに必要な数だけ設置されるのであれば、どのような配置方法でも構わない。図３では、車輪が１２０°だけ回転すると、センサ２０による検出タイミングとなる場合のマグネットの配置方法を図示している。図３において、車輪の回転中心３３０を点Ｏとし、マグネット１１５ａ〜１１５ｃの各中心をそれぞれＡ〜Ｃとするとき、∠ＡＯＢ＝∠ＢＯＣ＝∠ＣＯＡ＝１２０°となるように配置している。
【００２８】
図４の場合において、制御部１２は、波形整形回路を備え、上述したリードスイッチのＯＮ／ＯＦＦ信号を入力し、ＯＮ／ＯＦＦ信号をパルス波に整形した信号に基づいてセンサデバイス２１を所定時間だけ起動する。この場合、当該パルス波に整形した信号は、前述したダイナモの信号を整形したパルス波と同様に用いられてもよい。なお、マグネット１１５ａ〜１１５ｃが、センサ２０による検出タイミングを計測するのに必要な角度分解能よりもさらに高い角度分解能を測定できるように配置される場合、制御部１２は、演算部１２１としてカウンタを備え、所定のタイミングになる場合、パルス波を出力する構成としてもよい。
【００２９】
つぎに、本実施形態の自転車用センサにおける計測方法の処理の流れについて説明する。図５は、本実施形態の自転車用センサにおける計測方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３０】
まず、制御部１２は、センサ２０による検出タイミングであるか否か判定する（ステップＳ１）。センサ２０による検出タイミングでない場合（ステップＳ１でＮＯ）、制御部１００は、そのタイミングになるまで待つ（ステップＳ１）。これは、上述したように、検出部１１の出力信号が波形整形回路等で処理されることによって行われる。
【００３１】
制御部１２がセンサ２０による検出タイミングであると判定すると（ステップＳ１でＹＥＳ）、制御部１２は、センサデバイス２１を起動する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２において、制御部１２がセンサデバイス２１を起動するのに代えて、センサデバイスがデータを取得するためのトリガ信号を送信するのでもよい。これは、制御部１２がパルス波をセンサデバイス２１に出力することによって、行われる。
【００３２】
自転車部品およびフレームなど、自らが装着された部分にかかる力を、歪み量などをもとに計測する（ステップＳ３）。そして、センサデバイス２１は、計測結果をアナログ電気信号として出力する。すなわち、センサデバイス２１は、装着された部位の歪み量などに応じた電気信号を出力する。
【００３３】
アンプ回路２２は、当該アナログ電気信号をＡ／Ｄ変換処理に適したレンジまで増幅する（ステップＳ４）。Ａ／Ｄ変換回路２３は、増幅されたアナログ電気信号をデジタル信号に変換する（ステップＳ５）。
【００３４】
つぎに、物理量算出部２４は、デジタル信号から自転車の走行状態に応じて変化する物理量を算出する（ステップＳ６）。典型的には、物理量算出部２４は、リアハブ、クランク、ボトムブラケット、および、ペダル等に装着されたセンサデバイス２１の出力からリアハブ、後輪、クランク軸などの回転部品に掛かるトルク、チェーンテンション、またはペダルの踏力などを算出する。そして、物理量算出部２４は、リアハブ、後輪、クランク軸などの回転部品に掛かるトルク、チェーンテンション、またはペダルの踏力などに関する情報と、予め定められる演算式とを用いて、自転車が出力するパワーおよび/またはライダーが出力するパワーなどを算出する。
【００３５】
たとえば、物理量算出部２４は、クランク軸に掛かるトルクと、検出部１１により検出されるケイデンス（クランク回転速度）から以下の式（１）によってライダーが自転車を漕ぐパワーを算出することができる。
パワー（Ｗ）＝トルク（Ｎ・ｍ）×ケイデンス（ｒｐｍ）×２π／６０ …（１）
また、たとえば、物理量算出部２４は、自転車が出力するパワーを、後輪にかかるトルクと、後輪の回転数とに基づいて算出することができる。
【００３６】
検出部１１がクランク軸に装着されている場合、ケイデンスは、検出部１１により測定される回転速度となる。ただし、検出部１１が車輪に装着されている場合、物理量算出部２４は、検出部１１による回転速度からギア比に基づいてクランクの回転速度を推定し、その推定された回転速度をもとに、パワーを算出する。
【００３７】
なお、物理量算出部２４は、上述した部品以外に装着されたセンサデバイス２１の出力信号に基づいて、異なる物理量を算出してもよい。このような物理量は、例えば、チェーンテンション、ペダルを踏む力、ハンドルバー、フレームなどのねじれやたわみなどがある。
【００３８】
最後に、無線回路３０は、物理量算出部２４が算出した算出結果を、サイクルコンピュータに送信する（Ｓ７）。
【００３９】
＜第１の実施形態の効果＞
次に、本実施形態の効果について説明する。本実施形態の自転車用計測装置は、回転部品の回転状態に応じてセンサにおける検出頻度を変更することができるので、不必要な検出を行わなくてよい。したがって、電力消費量を抑制しつつ十分な測定精度が得られる。
【００４０】
さらに、自転車用測定装置は、回転部品の回転量が所定の値になった場合に、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を測定するので、回転部品が一定の位相となったときに、常に、当該物理量を測定することができる。また、自転車用測定装置は、車輪一回転またはクランク一回転あたりの検出回数を、その回転速度に関係なく一定とすることができる。その結果、測定精度が安定する。また、自転車が低速で進行する場合においても、検出回数が増えないため、消費電力を低減することができる。
【００４１】
なお、検出部として、ダイナモを利用した場合と、スピードメータの磁気センサを利用した場合の２つを例に挙げて説明したが、スピードメータの磁気センサは、測定遅延が生じるのに対し、ダイナモを利用した検出部は、測定遅延を生じない。よって、ダイナモを利用した検出部は、スピードメータの磁気センサを利用した検出部に比べて高い測定精度を実現することができる。
【００４２】
＜変形例＞
なお、制御部１２におけるセンサ２０による検出タイミングの判定方法は、上述したものに限定されない。例えば、検出部１１が車速を検出するサイクルコンピュータであって、制御部１２は、検出部が出力する車速を入力し、図６に示すように車速に応じてサンプリングレートを決定し、決定されたサンプリングレートに合わせて、センサ２０を所定時間起動するのでもよい。なお、車速ｖ１〜ｖ２の間（ｖ１＜ｖ２）で車速に比例してサンプリングレートをｆｍｉｎ〜ｆｍａｘ（ｆｍｉｎ＜ｆｍａｘ）まで増加させる、図６に示したサンプリングレートの決定方法は、あくまで一例に過ぎない。たとえば、車速ｖ１はゼロであってもよく、車速ｖ２は無限大であってもよい。車速が早くなるにつれてサンプリングレートが大きくなるのであれば、いかなる方法が用いられても構わない。
【００４３】
また、制御装置１０による回転部品の回転量の検出方法は、上述の実施形態において述べたものに限定されない。例えば、検出部１１としてロータリーエンコーダなど異なるデバイスを使用したものであってもよい。
【００４４】
さらに、図２は、ハブダイナモのような回転部品の回転軸に装着されるダイナモを図示しているが、これに代えてブロックダイナモが利用されてもよい。また、図４の検出部１１は車輪に装着されているが、クランクに装着されたものであってもよい。
【００４５】
また、センサ２０の内部構成は、必ずしも上述の実施形態において述べたものに限定されない。例えば、センサデバイス２１がデジタル信号を出力するものである場合、アンプ回路２２、Ａ／Ｄ変換回路２３は省略されていてもよい。また、センサ２０で計測された物理量に関するデータが有線によってサイクルコンピュータに送信される場合、無線回路３０は省略されてもよい。
【００４６】
またセンサ２０は、センサデバイス２１のみを備える構成であってもよく、アンプ２２、Ａ／Ｄ変換回路２３および物理量算出部２４は、制御部１２に設けられてもよい。また物理量算出部２４は、サイクルコンピュータに設けられてもよく、この場合にはセンサ２０からは、センサデバイス２１の出力を表す情報が出力される。
【００４７】
またセンサデバイス２１は、検出タイミングで制御部１２によって所定時間起動される構成としているが、センサデバイス２１を常に起動状態としておき、検出タイミングとなったときに、センサデバイス２１の出力値が、物理量算出部２４、制御部１２１により取得される、または物理量算出部を設けない場合には無線回路などにより取得される構成としてもよい。
【００４８】
また、制御装置１０は、物理量算出部２４を備えずに、Ａ／Ｄ変換回路２３から出力される情報を単に記憶する記憶部を設けておき、無線通信または有線通信を用いて、記憶部に記憶された情報が読み出される構成としてもよい。
【００４９】
＜実装例＞
なお、上述した演算部１２１、物理量算出部２４は、典型的にはマイクロコンピュータにより実現されるが、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）に格納された上述した処理手順を実行可能なプログラムデータが、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）によって解釈実行されることで実現されてもよい。また、Ａ／Ｄ変換回路２３および物理量算出部２４は、制御部１２１とともに１つのマイクロコンピュータによって実現されてもよい。また、制御部１２からセンサデバイス２１に送信される信号は、単なるパルス波でなく、トリガ信号とすることができる信号、あるいは、センサデバイス２１に給電できる信号なら、いかなる形態の信号でもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０ 位相検出部
１１ 検出部
１２ 制御部
２０ センサ
２１ センサデバイス
２２ アンプ回路
２３ Ａ／Ｄ変換回路
２４ 物理量算出部
３０ 無線回路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御装置であって、
前記回転部品の回転状態に応じて前記センサにおける検出頻度を変更する制御装置。
【請求項２】
前記回転部品の回転状態を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に応じて前記センサにおける検出頻度を変更する制御部と、
を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記回転部品は、車輪、クランク、ハブ、スプロケット、プーリー、および、ペダルのいずれかを含む、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記センサは、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を検出することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、ダイナモによって構成されることを特徴とする、請求項２〜４のいずれかに記載の制御装置。
【請求項６】
前記ダイナモは、ハブダイナモまたはブロックダイナモを含む、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記ダイナモが生じる交流電圧に基づいて、前記センサにおける検出頻度を変更することを特徴とする、請求項５または６のいずれかに記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記センサにおける検出を行うとき、前記センサに電力を供給することを特徴とする、請求項２〜７のいずれかに記載の制御装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記自転車の前輪または後輪の回転速度、あるいはクランクまたはペダルの回転速度を検出することを特徴とする、請求項２〜８のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１０】
前記検出部は、
磁石と、
前記磁石を検出する磁石検出部とを含む、請求項２〜９のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記磁石検出部の検出結果に応じて、検出頻度を演算する演算部を備える、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記物理量は、前記回転部品にかかるトルク、または、前記回転部品を回転させるパワーであることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項１３】
回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御方法であって、
前記回転部品の回転状態に応じて前記センサにおける検出頻度を変更する、制御方法。
【請求項１】
回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御装置であって、
前記回転部品の回転状態に応じて前記センサにおける検出頻度を変更する制御装置。
【請求項２】
前記回転部品の回転状態を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に応じて前記センサにおける検出頻度を変更する制御部と、
を含む、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記回転部品は、車輪、クランク、ハブ、スプロケット、プーリー、および、ペダルのいずれかを含む、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記センサは、自転車の走行状態に応じて変化する物理量を検出することを特徴とする、請求項１〜３のいずれかに記載の制御装置。
【請求項５】
前記検出部は、ダイナモによって構成されることを特徴とする、請求項２〜４のいずれかに記載の制御装置。
【請求項６】
前記ダイナモは、ハブダイナモまたはブロックダイナモを含む、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記ダイナモが生じる交流電圧に基づいて、前記センサにおける検出頻度を変更することを特徴とする、請求項５または６のいずれかに記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記センサにおける検出を行うとき、前記センサに電力を供給することを特徴とする、請求項２〜７のいずれかに記載の制御装置。
【請求項９】
前記検出部は、前記自転車の前輪または後輪の回転速度、あるいはクランクまたはペダルの回転速度を検出することを特徴とする、請求項２〜８のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１０】
前記検出部は、
磁石と、
前記磁石を検出する磁石検出部とを含む、請求項２〜９のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記磁石検出部の検出結果に応じて、検出頻度を演算する演算部を備える、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記物理量は、前記回転部品にかかるトルク、または、前記回転部品を回転させるパワーであることを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項１３】
回転部品を有する自転車に装着されるセンサの制御方法であって、
前記回転部品の回転状態に応じて前記センサにおける検出頻度を変更する、制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−４７６５７（Ｐ２０１３−４７６５７Ａ）
【公開日】平成２５年３月７日（２０１３．３．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１８６５８７（Ｐ２０１１−１８６５８７）
【出願日】平成２３年８月２９日（２０１１．８．２９）
【出願人】（０００００２４３９）株式会社シマノ (1,038)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月７日（２０１３．３．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２９日（２０１１．８．２９）
【出願人】（０００００２４３９）株式会社シマノ (1,038)
【Ｆターム（参考）】
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