解体作業機
【課題】被解体物を構成する１つの部材をもう１つの部材から引き離し分離することができる解体作業機を提供する。
【解決手段】少なくとも２つ部材で結合された被解体物を解体し分別する解体作業機であって、走行体１と、この走行体１に旋回可能に設けた上部旋回体２と、この上部旋回体２に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の一方の部材を保持する作業具とからなる第１の作業腕６と、前記上部旋回体２の前方で前記第１の作業腕６とは運転室を挟んで左右反対側に揺動可能に設けた揺動装置８と、この揺動装置８に、前記上部旋回体の前後方向軸線回りに回動可能に設けた回動装置９と、この回動装置に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の他方の部材を把持する作業具とからなる第２の作業腕７とを備える。
【解決手段】少なくとも２つ部材で結合された被解体物を解体し分別する解体作業機であって、走行体１と、この走行体１に旋回可能に設けた上部旋回体２と、この上部旋回体２に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の一方の部材を保持する作業具とからなる第１の作業腕６と、前記上部旋回体２の前方で前記第１の作業腕６とは運転室を挟んで左右反対側に揺動可能に設けた揺動装置８と、この揺動装置８に、前記上部旋回体の前後方向軸線回りに回動可能に設けた回動装置９と、この回動装置に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の他方の部材を把持する作業具とからなる第２の作業腕７とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設廃材等の産業廃棄物を解体処理するために用いる解体作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
解体作業機の一例として、走行体と、この走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体に基端が支持され、先端に作業アタッチメントを有する第１の作業機と、上記走行体に取り付けられた第２の作業機とを備え、第２の作業機を、走行体に対し揺動体を介して上下方向に揺動可能に取り付けるとともに、この第２の作業機と揺動体との間に、第２の作業機を揺動体に対し旋回可能にするための旋回装置を設け、第１の作業機と第２の作業機とで被解体物を引きちぎる場合、第１の作業機で被解体物を保持したまま、第２の作業機の揺動と旋回との組み合わせにより、被解体物を引きちぎることもできるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、解体作業機の他の例として、走行体と、この走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体に基端が支持され、先端に把持具を有する作業アームと、上記走行体に取り付けられたクランプアームとを備え、このクランプアームで被解体物を把持固定し、作業アームに設けた把持具によって、被解体物を構成する部品を被解体物から分解するものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−９３５５号公報
【特許文献２】特開２００５−１８５９７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
産業廃棄物の内、建設系の産業廃棄物として、例えば、木枠に嵌め込み固定されたアルミ製の窓枠、鉄筋が入り込んだコンクリート等のものが発生する。これらのような少なくとも２つの部材が結合した建設系の産業廃棄物は、それらの部材を解体して分別し、リサイクル又は廃棄処理する必要がある。
【０００６】
このため、例えば、上述した木枠に嵌め込み固定されたアルミ製の窓枠においては、アルミ製の窓枠を木枠から、又は木枠をアルミ製の窓枠から分離したりする等の解体処理作業が要求されている。
【０００７】
この種の解体処理作業において、アルミ製の窓枠又は木枠を、木枠又はアルミ製の窓枠からそれぞれ引き離す場合、アルミ製の窓枠又は木枠を、それぞれ木枠、又はアルミ製の窓枠に対して横方向、或いは斜め上方に移動させて引き剥がす必要があるが、特許文献１に記載の発明では、第２の作業機の揺動方向が上下方向に限定されるため、この種の解体処理作業には不向きである。
【０００８】
このため、上記の解体処理作業を行う場合、作業員による人力でこれを処理するか、又は、特許文献２に記載の発明のように、走行体に被解体物を保持するクランプアームを備えた建設機械を利用し、クランプアームにより被解体物を保持するとともに、作業アームの先端に設けた把持具を有する把持具でアルミ製の窓枠又は鉄筋を把持し、建設機械の旋回体を旋回させて、アルミ製の窓枠又は木枠をそれぞれ引き離す作業を行わざるを得ない状況である。
【０００９】
上記の作業における人力での作業では、その処理作業に多大な時間を有するとともに、作業人員の確保、及び安全上の問題がある。また、上記の建設機械を利用する作業では、建設機械の上部旋回体を旋回させるため、作業腕（アーム）に捻り力が作用し、好ましい作業ではない。
【００１０】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、少なくとも２つの部材が結合した被解体物から１つの部材を容易に引き離し分離することができる解体作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、少なくとも２つ部材で結合された被解体物を解体し分別する解体作業機であって、走行体と、この走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の一方の部材を保持する作業具とからなる第１の作業腕と、前記上部旋回体の前方で前記第１の作業腕とは運転室を挟んで左右反対側に揺動可能に設けた揺動装置と、この揺動装置に、前記上部旋回体の前後方向軸線回りに回動可能に設けた回動装置と、この回動装置に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の他方の部材を把持する作業具とからなる第２の作業腕とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記揺動装置は、揺動装置の本体と、この本体の上下方向それぞれに設けた揺動連結用ブラケットと、前記上部旋回体側に設けた固定用ブラケットと、この固定用ブラケットと前記揺動連結用ブラケットとを連結するピン軸と、前記揺動連結用ブラケットと前記上部旋回体との間に設けた揺動用のシリンダとを備えたことを特徴とする。
【００１３】
さらに、第３の発明は、第２の発明において、前記回動装置は、前記揺動装置側に固定した内筒と、前記第２の作業腕のブームの基部ブラケット側に固定した外筒と、この外筒と前記内筒との間に設けた軸受と、前記外筒の外周に設けたブラケットと、このブラケットと前記揺動装置側との間に設けたシリンダとを備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、第４の発明は、第１の発明において、前記揺動装置、及び前記回動装置は、その駆動手段として油圧モータを用いたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、被解体物を構成する少なくとも２つの結合部材における１つの部材をもう１つの部材から引き離し分離することができるので、この種の解体分別作業の処理効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の解体作業機の実施の形態を図面を用いて説明する。
図１乃至図４は、本発明の解体作業機の一実施の形態を示すもので、図１は本発明の解体作業機の一実施の形態を示す斜視図、図２は図１に示す本発明の解体作業機の一実施の形態を構成する第２の作業腕を拡大して示す斜視図、図３及は図２に示す本発明の解体作業機の一実施の形態における第２の作業腕を構成する揺動装置及び回動装置を解体作業機の後ろ側方から見た拡大斜視図、図４及は図２に示す本発明の解体作業機の一実施の形態における第２の作業腕を構成する揺動装置及び回動装置を解体作業機の前側方から見た拡大斜視図である。
【００１７】
本発明の解体作業機は、図１に示すように、走行体フレーム１ａとこの走行体フレーム１ａの側部にそれぞれ設けた無限軌道履帯１ｂとからなる走行体１と、この走行体１上に旋回可能に取り付けた上部旋回体２とを備えている。上部旋回体２の前方左側には、運転室３が取り付けられている。上部旋回体２の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む動力源装置４とカウンタウエイト５が設けられている。なお、以下の説明では、図１乃至図４に示すように前後左右および上下の方向を規定して、これらの方向に基づいて説明する。
【００１８】
旋回体２の前方右側には、第１の作業腕６が、また、上部旋回体２の前方左側には第２の作業腕７がそれぞれ装設されている。
まず、第１の作業腕６の構成を図１を用いて説明すると、第１の作業腕６は、旋回体２の前方右側にシリンダ６１により俯仰動（上下動）可能に装着したブーム６２と、このブーム６２の先端にシリンダ６３により回動（上下動）可能に設けたアーム６４と、このアーム６４の先端にシリンダ６５により回動（上下動）可能に設けた旋回装置６６と、この旋回装置６６に旋回可能に設けた開閉爪を有する第１作業具６７を備え、多関節形式の作業腕となっている。これにより、第１の作業腕６の先端の第１作業具６７は、上下方向に移動可能であり、また前後方向軸線回りの旋回可能である。
この第１の作業腕６は、例えば、廃棄物を把持し移送したり、部材の引き離し作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材を把持し固定保持するために用いられる。
【００１９】
次に、第２の作業腕７部分の構成を、図１及び図２を用いて説明すると、第２の作業腕７の基部には、上部旋回体２の前方左側に設けられ、左右方向に揺動する揺動装置８と、この揺動装置８の前方側に設けられ、前後方向軸線回りに回動する回動装置９とが設けられている。
【００２０】
第２の作業腕７の基部は、回動装置９に装設されており、回動装置９の前方側にシリンダ７１によって回動可能に設けた第１のブーム７２と、この第１のブーム７２の先端にシリンダ７３によって回動可能に設けた第２のブーム７４と、この第２のブーム７４の先端にシリンダ７５によって回動可能に設けたアーム７６と、このアーム７６の先端にシリンダ７７によって回動可能に設けた旋回装置７８と、この旋回装置７８に旋回可能に設けた第２作業具７９を備え、多関節形式の作業腕となっている。
【００２１】
これにより、第２の作業腕７における第１のブーム７２、第２のブーム７４、アーム７６及び第２作業具７９は、揺動装置８によって上下方向の軸線回りに揺動可能であり、また旋回装置９により前後方向の軸線回りに旋回可能である。更に、第２作業具７９は、旋回装置７８により、アーム７６の先端で旋回可能である。
この第２の作業腕７は、例えば、部材の引き離し作業時に、部材内に埋め込まれた一方の部材を他方の部材内から引き離するために用いられる。
【００２２】
次に、前述した第２の作業腕７に設けた揺動装置８及び回動装置９の構成を、図３及び図４を用いて説明する。図３及び図４において、図１及び図２と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
まず、揺動装置８の詳細構成を説明すると、揺動装置８の本体８１には、その上部旋回体２側に上下方向に２つの揺動連結用のブラケット８２が設けられている。このブラケット８２は、垂直方向のピン軸８３によって旋回体２側のブラケット２１に揺動可能に連結されている。また、揺動装置８の本体８１の内側側面には、揺動シリンダ連結用のブラケット８４が設けられている。このブラケット８４には、揺動用のシリンダ８５のピストンロッド８６の先端が連結されている。揺動用のシリンダ８５の基端部は、上部旋回体２に連結されている。この構成により、揺動装置８の本体８１を、左右方向に揺動させることができる。
【００２３】
次に、回動装置９の詳細構成を説明すると、揺動装置８の本体８１の前方面に固定され、前後方向の軸線を有する円筒状の内筒９１と、第２の作業腕７における第１のブーム７２の基部ブラケット７２Ａに固定され、前後方向の軸線を有する円筒状の外筒９２と、この外筒９２の内周面と内筒９１の外周面との間に設けた軸受９３と、外筒９２を内筒９１に対して回動させる回動用のシリンダ９４とを備えている。このシリンダ９４は揺動装置８の本体８１の上面に設けたブラケット９５に揺動可能に連結され、そのピストンロッド９６の先端は、第２の作業腕７における第１のブーム７２の基部ブラケット７２Ａに設けたブラケット９７に連結されている。このブラケット９７には、外筒９２が固定されている。前述したブラケット９５及びブラケット９７は、揺動装置８の本体８１、及び第１のブーム７２の基部ブラケット７２Ａにそれぞれ一体に設けたが、溶接等によりそれぞれ固定することも可能である。
【００２４】
次に、第２の作業腕７における第２作業具７９の詳細な構成を、図２を用いて説明する。
第２作業具７９は、作業具本体７９１と、中間部がピン軸７９２により作業具本体７９１に開閉可能に設けられた一対の把持爪７９３と、この把持爪７９３の端部間に連結した開閉操作用のシリンダ７９４とで構成されている。
【００２５】
次に、上述した本発明の解体作業機の一実施の形態による解体処理作業の一例を、図５を用いて説明する。
図５は、本発明の解体作業機の一実施の形態によって、木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａを、木枠Ｗから切り離す作業を行う例を示してある。
まず、適宜のカッタによって、木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａの一部を切断しておく。この状態の木枠Ｗに、本発明の解体作業機を位置決めした後、第１の作業腕６を操作し、その第１の作業具６７によって、木枠Ｗを把持する。これにより、アルミ製の窓枠Ａを組み込んでいる木枠Ｗは、固定状態になる。
【００２６】
次に、揺動装置８、回動装置９及び第２の作業腕７を駆動操作して、第２の作業具７９の先端を、前述した木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａの切断部端部に略直角対向させたのち、更に、第２の作業具７９の把持爪７９３を開き、第２の作業腕７を駆動操作して、第２の作業具７９の把持爪７９３を閉じて、前述した木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａの切断部端部を把持する。
【００２７】
この状態で、図５に示すように、回動装置９によって、第２の作業腕７を上部旋回体２の左側に傾斜するように回動させれば、木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａの切断部を、木枠Ｗから切り離し立ち上がらせることができる。その後、第２の作業腕７を斜め上方に移動させれば、アルミ製の窓枠Ａには、アルミ製の窓枠Ａを木枠Ｗから切り離すための引張り力が作用するので、木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａを、木枠Ｗから切り離すことができる。その結果、木枠Ｗとアルミ製の窓枠Ａとを、リサイクル物として分別することができる。
【００２８】
なお、上述の実施の形態においては、木枠Ｗに組み込まれた長尺のアルミ製の窓枠Ａを、木枠Ｗから切り離す作業について説明したが、長尺のアルミ製の窓枠Ａに組み付けた長尺の木枠Ｗを、窓枠Ａから切り離すことができる。また、その他の切り離し作業の例は、コンクリート内の鉄筋を、コンクリートから切り離す等の作業も可能である。
【００２９】
上述したように、本発明の解体作業機においては、第２の作業腕７は作業対象物に対して、鉛直方向に作業のみならず、斜め方向、又は横方向からの作業（例えば、引張り力を加える作業等）を行うことができる。その結果、第２の作業腕７先端の第２の作業具７９を、作業し易い方向に位置決めして、作業することができるので、各種の解体処理作業性を向上させることができる。また、各種の解体処理作業が可能であり、その汎用性が大である。
【００３０】
なお、上述の実施の形態において、揺動装置８、及び回動装置９の駆動手段として、シリンダの直動形の駆動装置を用いたが、油圧モータ等の回転形の駆動装置を用いることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の解体作業機の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示す本発明の解体作業機の一実施の形態を構成する第２の作業腕を拡大して示す斜視図である。
【図３】図２に示す本発明の解体作業機の一実施の形態における第２の作業腕を構成する揺動装置及び回動装置を解体作業機の後ろ側方から見た拡大斜視図である。
【図４】図２に示す本発明の解体作業機の一実施の形態における第２の作業腕を構成する揺動装置及び回動装置を解体作業機の前側方から見た拡大斜視図である。
【図５】本発明の解体作業機の一実施の形態における解体作業の一例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００３２】
１ 走行体
２ 上部旋回体
６ 第１の作業腕
６７ 第１の作業具
７ 第２の作業腕
７９ 第２の作業具
８ 揺動装置
９ 回動装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設廃材等の産業廃棄物を解体処理するために用いる解体作業機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
解体作業機の一例として、走行体と、この走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体に基端が支持され、先端に作業アタッチメントを有する第１の作業機と、上記走行体に取り付けられた第２の作業機とを備え、第２の作業機を、走行体に対し揺動体を介して上下方向に揺動可能に取り付けるとともに、この第２の作業機と揺動体との間に、第２の作業機を揺動体に対し旋回可能にするための旋回装置を設け、第１の作業機と第２の作業機とで被解体物を引きちぎる場合、第１の作業機で被解体物を保持したまま、第２の作業機の揺動と旋回との組み合わせにより、被解体物を引きちぎることもできるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、解体作業機の他の例として、走行体と、この走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体に基端が支持され、先端に把持具を有する作業アームと、上記走行体に取り付けられたクランプアームとを備え、このクランプアームで被解体物を把持固定し、作業アームに設けた把持具によって、被解体物を構成する部品を被解体物から分解するものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−９３５５号公報
【特許文献２】特開２００５−１８５９７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
産業廃棄物の内、建設系の産業廃棄物として、例えば、木枠に嵌め込み固定されたアルミ製の窓枠、鉄筋が入り込んだコンクリート等のものが発生する。これらのような少なくとも２つの部材が結合した建設系の産業廃棄物は、それらの部材を解体して分別し、リサイクル又は廃棄処理する必要がある。
【０００６】
このため、例えば、上述した木枠に嵌め込み固定されたアルミ製の窓枠においては、アルミ製の窓枠を木枠から、又は木枠をアルミ製の窓枠から分離したりする等の解体処理作業が要求されている。
【０００７】
この種の解体処理作業において、アルミ製の窓枠又は木枠を、木枠又はアルミ製の窓枠からそれぞれ引き離す場合、アルミ製の窓枠又は木枠を、それぞれ木枠、又はアルミ製の窓枠に対して横方向、或いは斜め上方に移動させて引き剥がす必要があるが、特許文献１に記載の発明では、第２の作業機の揺動方向が上下方向に限定されるため、この種の解体処理作業には不向きである。
【０００８】
このため、上記の解体処理作業を行う場合、作業員による人力でこれを処理するか、又は、特許文献２に記載の発明のように、走行体に被解体物を保持するクランプアームを備えた建設機械を利用し、クランプアームにより被解体物を保持するとともに、作業アームの先端に設けた把持具を有する把持具でアルミ製の窓枠又は鉄筋を把持し、建設機械の旋回体を旋回させて、アルミ製の窓枠又は木枠をそれぞれ引き離す作業を行わざるを得ない状況である。
【０００９】
上記の作業における人力での作業では、その処理作業に多大な時間を有するとともに、作業人員の確保、及び安全上の問題がある。また、上記の建設機械を利用する作業では、建設機械の上部旋回体を旋回させるため、作業腕（アーム）に捻り力が作用し、好ましい作業ではない。
【００１０】
本発明は、上述の事柄に基づいてなされたもので、少なくとも２つの部材が結合した被解体物から１つの部材を容易に引き離し分離することができる解体作業機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、少なくとも２つ部材で結合された被解体物を解体し分別する解体作業機であって、走行体と、この走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、この上部旋回体に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の一方の部材を保持する作業具とからなる第１の作業腕と、前記上部旋回体の前方で前記第１の作業腕とは運転室を挟んで左右反対側に揺動可能に設けた揺動装置と、この揺動装置に、前記上部旋回体の前後方向軸線回りに回動可能に設けた回動装置と、この回動装置に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の他方の部材を把持する作業具とからなる第２の作業腕とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記揺動装置は、揺動装置の本体と、この本体の上下方向それぞれに設けた揺動連結用ブラケットと、前記上部旋回体側に設けた固定用ブラケットと、この固定用ブラケットと前記揺動連結用ブラケットとを連結するピン軸と、前記揺動連結用ブラケットと前記上部旋回体との間に設けた揺動用のシリンダとを備えたことを特徴とする。
【００１３】
さらに、第３の発明は、第２の発明において、前記回動装置は、前記揺動装置側に固定した内筒と、前記第２の作業腕のブームの基部ブラケット側に固定した外筒と、この外筒と前記内筒との間に設けた軸受と、前記外筒の外周に設けたブラケットと、このブラケットと前記揺動装置側との間に設けたシリンダとを備えたことを特徴とする。
【００１４】
また、第４の発明は、第１の発明において、前記揺動装置、及び前記回動装置は、その駆動手段として油圧モータを用いたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、被解体物を構成する少なくとも２つの結合部材における１つの部材をもう１つの部材から引き離し分離することができるので、この種の解体分別作業の処理効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の解体作業機の実施の形態を図面を用いて説明する。
図１乃至図４は、本発明の解体作業機の一実施の形態を示すもので、図１は本発明の解体作業機の一実施の形態を示す斜視図、図２は図１に示す本発明の解体作業機の一実施の形態を構成する第２の作業腕を拡大して示す斜視図、図３及は図２に示す本発明の解体作業機の一実施の形態における第２の作業腕を構成する揺動装置及び回動装置を解体作業機の後ろ側方から見た拡大斜視図、図４及は図２に示す本発明の解体作業機の一実施の形態における第２の作業腕を構成する揺動装置及び回動装置を解体作業機の前側方から見た拡大斜視図である。
【００１７】
本発明の解体作業機は、図１に示すように、走行体フレーム１ａとこの走行体フレーム１ａの側部にそれぞれ設けた無限軌道履帯１ｂとからなる走行体１と、この走行体１上に旋回可能に取り付けた上部旋回体２とを備えている。上部旋回体２の前方左側には、運転室３が取り付けられている。上部旋回体２の後方には、エンジンおよび油圧ポンプを含む動力源装置４とカウンタウエイト５が設けられている。なお、以下の説明では、図１乃至図４に示すように前後左右および上下の方向を規定して、これらの方向に基づいて説明する。
【００１８】
旋回体２の前方右側には、第１の作業腕６が、また、上部旋回体２の前方左側には第２の作業腕７がそれぞれ装設されている。
まず、第１の作業腕６の構成を図１を用いて説明すると、第１の作業腕６は、旋回体２の前方右側にシリンダ６１により俯仰動（上下動）可能に装着したブーム６２と、このブーム６２の先端にシリンダ６３により回動（上下動）可能に設けたアーム６４と、このアーム６４の先端にシリンダ６５により回動（上下動）可能に設けた旋回装置６６と、この旋回装置６６に旋回可能に設けた開閉爪を有する第１作業具６７を備え、多関節形式の作業腕となっている。これにより、第１の作業腕６の先端の第１作業具６７は、上下方向に移動可能であり、また前後方向軸線回りの旋回可能である。
この第１の作業腕６は、例えば、廃棄物を把持し移送したり、部材の引き離し作業時に、部材が埋め込まれた一方の部材を把持し固定保持するために用いられる。
【００１９】
次に、第２の作業腕７部分の構成を、図１及び図２を用いて説明すると、第２の作業腕７の基部には、上部旋回体２の前方左側に設けられ、左右方向に揺動する揺動装置８と、この揺動装置８の前方側に設けられ、前後方向軸線回りに回動する回動装置９とが設けられている。
【００２０】
第２の作業腕７の基部は、回動装置９に装設されており、回動装置９の前方側にシリンダ７１によって回動可能に設けた第１のブーム７２と、この第１のブーム７２の先端にシリンダ７３によって回動可能に設けた第２のブーム７４と、この第２のブーム７４の先端にシリンダ７５によって回動可能に設けたアーム７６と、このアーム７６の先端にシリンダ７７によって回動可能に設けた旋回装置７８と、この旋回装置７８に旋回可能に設けた第２作業具７９を備え、多関節形式の作業腕となっている。
【００２１】
これにより、第２の作業腕７における第１のブーム７２、第２のブーム７４、アーム７６及び第２作業具７９は、揺動装置８によって上下方向の軸線回りに揺動可能であり、また旋回装置９により前後方向の軸線回りに旋回可能である。更に、第２作業具７９は、旋回装置７８により、アーム７６の先端で旋回可能である。
この第２の作業腕７は、例えば、部材の引き離し作業時に、部材内に埋め込まれた一方の部材を他方の部材内から引き離するために用いられる。
【００２２】
次に、前述した第２の作業腕７に設けた揺動装置８及び回動装置９の構成を、図３及び図４を用いて説明する。図３及び図４において、図１及び図２と同符号のものは同一部分であるので、その詳細な説明は省略する。
まず、揺動装置８の詳細構成を説明すると、揺動装置８の本体８１には、その上部旋回体２側に上下方向に２つの揺動連結用のブラケット８２が設けられている。このブラケット８２は、垂直方向のピン軸８３によって旋回体２側のブラケット２１に揺動可能に連結されている。また、揺動装置８の本体８１の内側側面には、揺動シリンダ連結用のブラケット８４が設けられている。このブラケット８４には、揺動用のシリンダ８５のピストンロッド８６の先端が連結されている。揺動用のシリンダ８５の基端部は、上部旋回体２に連結されている。この構成により、揺動装置８の本体８１を、左右方向に揺動させることができる。
【００２３】
次に、回動装置９の詳細構成を説明すると、揺動装置８の本体８１の前方面に固定され、前後方向の軸線を有する円筒状の内筒９１と、第２の作業腕７における第１のブーム７２の基部ブラケット７２Ａに固定され、前後方向の軸線を有する円筒状の外筒９２と、この外筒９２の内周面と内筒９１の外周面との間に設けた軸受９３と、外筒９２を内筒９１に対して回動させる回動用のシリンダ９４とを備えている。このシリンダ９４は揺動装置８の本体８１の上面に設けたブラケット９５に揺動可能に連結され、そのピストンロッド９６の先端は、第２の作業腕７における第１のブーム７２の基部ブラケット７２Ａに設けたブラケット９７に連結されている。このブラケット９７には、外筒９２が固定されている。前述したブラケット９５及びブラケット９７は、揺動装置８の本体８１、及び第１のブーム７２の基部ブラケット７２Ａにそれぞれ一体に設けたが、溶接等によりそれぞれ固定することも可能である。
【００２４】
次に、第２の作業腕７における第２作業具７９の詳細な構成を、図２を用いて説明する。
第２作業具７９は、作業具本体７９１と、中間部がピン軸７９２により作業具本体７９１に開閉可能に設けられた一対の把持爪７９３と、この把持爪７９３の端部間に連結した開閉操作用のシリンダ７９４とで構成されている。
【００２５】
次に、上述した本発明の解体作業機の一実施の形態による解体処理作業の一例を、図５を用いて説明する。
図５は、本発明の解体作業機の一実施の形態によって、木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａを、木枠Ｗから切り離す作業を行う例を示してある。
まず、適宜のカッタによって、木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａの一部を切断しておく。この状態の木枠Ｗに、本発明の解体作業機を位置決めした後、第１の作業腕６を操作し、その第１の作業具６７によって、木枠Ｗを把持する。これにより、アルミ製の窓枠Ａを組み込んでいる木枠Ｗは、固定状態になる。
【００２６】
次に、揺動装置８、回動装置９及び第２の作業腕７を駆動操作して、第２の作業具７９の先端を、前述した木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａの切断部端部に略直角対向させたのち、更に、第２の作業具７９の把持爪７９３を開き、第２の作業腕７を駆動操作して、第２の作業具７９の把持爪７９３を閉じて、前述した木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａの切断部端部を把持する。
【００２７】
この状態で、図５に示すように、回動装置９によって、第２の作業腕７を上部旋回体２の左側に傾斜するように回動させれば、木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａの切断部を、木枠Ｗから切り離し立ち上がらせることができる。その後、第２の作業腕７を斜め上方に移動させれば、アルミ製の窓枠Ａには、アルミ製の窓枠Ａを木枠Ｗから切り離すための引張り力が作用するので、木枠Ｗに組み込まれたアルミ製の窓枠Ａを、木枠Ｗから切り離すことができる。その結果、木枠Ｗとアルミ製の窓枠Ａとを、リサイクル物として分別することができる。
【００２８】
なお、上述の実施の形態においては、木枠Ｗに組み込まれた長尺のアルミ製の窓枠Ａを、木枠Ｗから切り離す作業について説明したが、長尺のアルミ製の窓枠Ａに組み付けた長尺の木枠Ｗを、窓枠Ａから切り離すことができる。また、その他の切り離し作業の例は、コンクリート内の鉄筋を、コンクリートから切り離す等の作業も可能である。
【００２９】
上述したように、本発明の解体作業機においては、第２の作業腕７は作業対象物に対して、鉛直方向に作業のみならず、斜め方向、又は横方向からの作業（例えば、引張り力を加える作業等）を行うことができる。その結果、第２の作業腕７先端の第２の作業具７９を、作業し易い方向に位置決めして、作業することができるので、各種の解体処理作業性を向上させることができる。また、各種の解体処理作業が可能であり、その汎用性が大である。
【００３０】
なお、上述の実施の形態において、揺動装置８、及び回動装置９の駆動手段として、シリンダの直動形の駆動装置を用いたが、油圧モータ等の回転形の駆動装置を用いることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の解体作業機の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示す本発明の解体作業機の一実施の形態を構成する第２の作業腕を拡大して示す斜視図である。
【図３】図２に示す本発明の解体作業機の一実施の形態における第２の作業腕を構成する揺動装置及び回動装置を解体作業機の後ろ側方から見た拡大斜視図である。
【図４】図２に示す本発明の解体作業機の一実施の形態における第２の作業腕を構成する揺動装置及び回動装置を解体作業機の前側方から見た拡大斜視図である。
【図５】本発明の解体作業機の一実施の形態における解体作業の一例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００３２】
１ 走行体
２ 上部旋回体
６ 第１の作業腕
６７ 第１の作業具
７ 第２の作業腕
７９ 第２の作業具
８ 揺動装置
９ 回動装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つ部材で結合された被解体物を解体し分別する解体作業機であって、
走行体と、
この走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、
この上部旋回体に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の一方の部材を保持する作業具とからなる第１の作業腕と、
前記上部旋回体の前方で前記第１の作業腕とは運転室を挟んで左右反対側に揺動可能に設けた揺動装置と、
この揺動装置に、前記上部旋回体の前後方向軸線回りに回動可能に設けた回動装置と、
この回動装置に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の他方の部材を把持する作業具とからなる第２の作業腕と
を備えたことを特徴とする解体作業機。
【請求項２】
請求項１に記載の解体作業機において、
前記揺動装置は、揺動装置の本体と、この本体の上下方向それぞれに設けた揺動連結用ブラケットと、前記上部旋回体側に設けた固定用ブラケットと、この固定用ブラケットと前記揺動連結用ブラケットとを連結するピン軸と、前記揺動連結用ブラケットと前記上部旋回体との間に設けた揺動用のシリンダとを備えたことを特徴とする解体作業機。
【請求項３】
請求項２に記載の解体作業機において、
前記回動装置は、前記揺動装置側に固定した内筒と、前記第２の作業腕のブームの基部ブラケット側に固定した外筒と、この外筒と前記内筒との間に設けた軸受と、前記外筒の外周に設けたブラケットと、このブラケットと前記揺動装置側との間に設けたシリンダとを備えたことを特徴とする解体作業機。
【請求項４】
請求項１に記載の解体作業機において、
前記揺動装置、及び前記回動装置は、その駆動手段として油圧モータを用いたことを特徴とする解体作業機。
【請求項１】
少なくとも２つ部材で結合された被解体物を解体し分別する解体作業機であって、
走行体と、
この走行体に旋回可能に設けた上部旋回体と、
この上部旋回体に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の一方の部材を保持する作業具とからなる第１の作業腕と、
前記上部旋回体の前方で前記第１の作業腕とは運転室を挟んで左右反対側に揺動可能に設けた揺動装置と、
この揺動装置に、前記上部旋回体の前後方向軸線回りに回動可能に設けた回動装置と、
この回動装置に俯仰可能に装着した多関節形式の作業腕とこの作業腕の先端に設けられ前記被解体物の他方の部材を把持する作業具とからなる第２の作業腕と
を備えたことを特徴とする解体作業機。
【請求項２】
請求項１に記載の解体作業機において、
前記揺動装置は、揺動装置の本体と、この本体の上下方向それぞれに設けた揺動連結用ブラケットと、前記上部旋回体側に設けた固定用ブラケットと、この固定用ブラケットと前記揺動連結用ブラケットとを連結するピン軸と、前記揺動連結用ブラケットと前記上部旋回体との間に設けた揺動用のシリンダとを備えたことを特徴とする解体作業機。
【請求項３】
請求項２に記載の解体作業機において、
前記回動装置は、前記揺動装置側に固定した内筒と、前記第２の作業腕のブームの基部ブラケット側に固定した外筒と、この外筒と前記内筒との間に設けた軸受と、前記外筒の外周に設けたブラケットと、このブラケットと前記揺動装置側との間に設けたシリンダとを備えたことを特徴とする解体作業機。
【請求項４】
請求項１に記載の解体作業機において、
前記揺動装置、及び前記回動装置は、その駆動手段として油圧モータを用いたことを特徴とする解体作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−２９３２３０（Ｐ２００９−２９３２３０Ａ）
【公開日】平成２１年１２月１７日（２００９．１２．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１４６２３０（Ｐ２００８−１４６２３０）
【出願日】平成２０年６月３日（２００８．６．３）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成１８〜２０年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト建設系産業廃棄物処理ＲＴシステム（特殊環境用ロボット分野）次世代マニピュレータによる廃棄物分離・選別システムの開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（３０３０５６３６８）東急建設株式会社 (225)
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１２月１７日（２００９．１２．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年６月３日（２００８．６．３）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（平成１８〜２０年度独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト建設系産業廃棄物処理ＲＴシステム（特殊環境用ロボット分野）次世代マニピュレータによる廃棄物分離・選別システムの開発」に関する委託研究、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願）
【出願人】（３０３０５６３６８）東急建設株式会社 (225)
【出願人】（０００００５５２２）日立建機株式会社 (2,611)
【Ｆターム（参考）】
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