走行支援装置および走行支援方法
【課題】 自車両の合流（横断）が完全に行われたときに、適切なタイミングで「お礼」のメッセージを発信できるようにして、車両間のコミュニケーションに無用の混乱を来たすような虞のない走行支援装置および走行支援方法を提供する。
【解決手段】 進路への進入可否打診のための譲歩依頼メッセージと、譲歩依頼メッセージ応諾に対するお礼メッセージと、を含む複数メッセージのうちの一のメッセージ信号を含む信号を他車両に送信し、且つ、他車両からメッセージ信号を受信するようにし、自車両から他車両へのお礼メッセージ信号の送信に関し、自車両が他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合にその送信を許容する。
【解決手段】 進路への進入可否打診のための譲歩依頼メッセージと、譲歩依頼メッセージ応諾に対するお礼メッセージと、を含む複数メッセージのうちの一のメッセージ信号を含む信号を他車両に送信し、且つ、他車両からメッセージ信号を受信するようにし、自車両から他車両へのお礼メッセージ信号の送信に関し、自車両が他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合にその送信を許容する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点での安全かつスムーズな進入を可能にするための車両の走行支援装置および走行支援方法、特に、合流や横断などのための譲歩の打診と譲歩して貰ったことに対する「お礼」メッセージの発信のタイミングを適切なものとする走行支援装置および走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車輌の走行に影響を与えることが予想される他車輌を特定し、当該他車輌との間で運転者の意志情報を双方向で通信する車車間通信装置が従来より提案されている（例えば、特許文献１）。この提案では、交通状況を判断した運転者の発した音声に応答して車車間通信が起動し開設される。この車車間通信によって、自車両の走行に影響を及ぼすと思われる他車両の運転者と音声（認識）に基づく双方向通信を行い、該当する車両相互間での意思疎通を可能にし、円滑な交通を実現しようとするものであるとされている。
【特許文献１】特開２００２−１８３８８９（段落０００４〜段落０００５、図２、図８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上掲の従来の技術によれば、自車両の走行に影響を及ぼすと考えられる他車両との間で、時間的および距離的に前もってコミュニケーションを行い、円滑な交通の実現を試みるものである。一方、このような技術が功を奏すると期待される一つの状況は、信号の無い交差点等において、非優先道路上の自車両が優先道路上の他車両の進路への進入、または優先道路の横断を試みているといった場面である。
【０００４】
このような場面では、自車両から他車両に対して、進入や横断等の許可を打診するメッセージを送信し、この他車両から自車両に進入や横断等の譲歩に関するメッセージの返答が行われ、更には、上述のような打診に応諾して呉れた他車両側に、お礼のメッセージを送るといったことが滞りなく的確に行われることが望ましい。
しかしながら、特許文献１では、自車両から他車両への合流後のお礼ができる条件やタイミングについて別段の調整を図ろうとする思想がない。このため、不適切なタイミング、例えば、自車両の合流完了以前にお礼を発信してしまうようなことがあると、このお礼を受信した他車両は、その時点で既に自車両が合流完了したものと誤解するケースが予測される。このような誤解が生じると、場合によっては、他車両の運転者の混乱を招来してしまう虞れもある。
【０００５】
本発明は上述のような問題点に鑑みてなされたものであり、自車両の合流（横断）が完全に行われたときに、所定の適切なタイミングで「お礼」などのメッセージを発信することを許容するようにして、車両間のコミュニケーションに無用の混乱を来たすような虞のない走行支援装置および走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するべく、本願では次のような技術を提案する。
自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含む信号を受信することが可能な通信手段と、前記通信手段による、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する送信規制手段と、前記通信手段で受信された信号に対応する情報を運転者に提供する情報提供手段と、を備えたことを特徴とする走行支援装置。
ようにするというものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両が優先道路への合流が完了していない時点での「お礼」の送信を防止することができ、他車両から自車両の合流状況が路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により、確認困難な場合に、自車両が合流以前に「お礼」を送信した際に他車両の運転者が自車両の合流状況に関する誤解を生じてしまう虞を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。尚、以下に参照する図においては、便宜上、説明の主題となる要部は適宜誇張し、要部以外については適宜簡略化し乃至省略されている。
図１は、本発明の実施の形態としての走行支援装置の要部のブロック図である。この走行支援装置（その要部）１００は、車両の所定部位に適切な使用環境が維持され得る形態で装備され、自己に接続されるデバイスを含んで構成される系全体を統括的に制御するシステムコントローラとして機能し得るようにマイクロプロセッサを主体に構成された処理装置１０１には、この処理装置１０１と各種のデータおよび命令を授受し車両の状況や制御に係る各種のデータを読み出し可能に保持する記憶装置１０２が接続されている。
【０００９】
また、処理装置１０１には、車車間通信装置１０３が接続されており、この車車間通信装置１０３によって他車両と車車間通信を通して各種の情報（データ）の授受を行い得る。
後述するように、この車車間通信装置１０３は、自車両から他車両に対してその進路への侵入の可否を確認（打診）するための譲歩依頼メッセージを発信するための手段としても機能し、他車両からこのような打診のメッセージが発信されたときには通信可能領域にあるときに当該メッセージを受信してその打診に対する応答メッセージを発信するように機能し得る。
【００１０】
更に、路側装置との通信を行う路車間通信装置１０４、カーナビゲーションシ装置１０５（自車両の現在位置を認識する機能、目的地への経路を案内する機能を備える）、カーナビゲーションシ装置１０５の表示部と車車間通信および路車間通信の通信内容等の表示部並びに自車両での監視対象各部位の状態に係る表示部等を兼ね、インストルメントパネルの中央部位等の適所に設置されて、運転者その他の乗員に対して、画像および音声で情報を提供する情報提供装置として機能する表示装置１０６も、この処理装置１０１に接続されている。
【００１１】
また、車車間通信装置１０３を通して他車両とメッセージの授受を行うに際して、発信を意図する定型の（或いは、予め設定した）複数種類のメッセージの選択・決定操作を行うメッセージ選択決定操作部１０７、自車両の方向指示器の操作および作動状態、ステアリングの舵角やアクセルペダルやブレーキペダルの操作ストローク等の運転操作量を感知する運転操作量感知装置１０８の出力端、自車両の車速および加減速度ならびに走行距離を認識するための車両状態認識装置１０９の各出力端も、この処理装置１０１に接続されている。
尚、その他、自車両に装備された装置を用いるための操作等を行うべく車両の適所に配された操作器１１０も、この処理装置１０１に接続され、この操作器１１０から処理装置１０１を通して該当する各装置との所要のマンマシンインターフェースが計られる。
【００１２】
上述の構成において、処理装置１０１に接続された各装置のうち、一の装置の機能は他の装置の機能と、別異の物象の状態の量に依拠しつつ類似の機能を果たし、或いはまた、相補的に作用するが、何れの場合も処理装置１０１によって系全体が統括的に制御されて調和的に作動し得る。例えば、自車両の位置情報、駐車場周りの運転操作に関する補助的情報、地図情報、有料道路に関する情報、給油所その他の施設や店舗に関する案内情報等々の車両の運行の便宜に係る種々の情報が、路車間通信装置１０４および／またはカーナビゲーションシ装置１０５を所要に応じて相補的に活用して、処理装置１０１で収集されるように構成されている。
【００１３】
尚、図１の走行支援装置は、自車両に設けられ検出乃至認識を行う各装置によって各種のデータを収集する他に、別途、車車間通信装置１０３による車車間通信を通して、他車両から、例えば、その車両の位置情報、車両の速度および加減速度に関するデータ（自車両に装備されたものと同様に当該他車両に設けられた車両状態認識装置によって認識され、その車両の処理装置から車車間通信装置を通して送信されたデータ）の供給を受けられように構成されている。
【００１４】
図１の構成において、カーナビゲーションシ装置１０５（或いは、更に、所定の路側装置との通信を行う路車間通信装置１０４、および、処理装置１０１の該当する機能部をも含む構成）によって自車両の位置を認識する自車両位置認識手段が構成される。
また、車車間通信装置１０３、および、処理装置１０１の該当する機能部によって、他車両の位置を認識する他車両位置認識手段が構成される。
【００１５】
更に、車車間通信装置１０３、および、処理装置１０１の該当する機能部（或いは、更に、カーナビゲーションシ装置１０５、および、表示装置１０６をも含む構成）によって、所定時点で当該所定時点以降の前記自車両および他車両の各移動軌跡を予測して当該予測による移動軌跡の交差位置を推定する移動軌跡予測手段が構成される。
更に、車車間通信装置１０３、および、表示装置１０６、ならびに、メッセージ選択決定操作部１０７によって、前記自車両から前記他車両に対して自車両側で選択したメッセージを担うメッセージ信号を含み得る信号を送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含み得る信号を受信することが可能な通信手段が構成される。
【００１６】
この通信手段は、後に図４を参照して例示するように、自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための「入れてください」等の譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼である「ありがとう」等のお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を他車両に送信し、且つ、他車両からの「お先にどうぞ」等のメッセージに相応するメッセージ信号を含む信号を受信することが可能なように構成されている。
【００１７】
本例の装置では、更に、上述の通信手段によって、自車両から他車両へのお礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、自車両が他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する送信規制手段が設けられている。この送信規制手段は、上述の処理装置１０１の該当機能部によって構成され、それが、車車間通信装置１０３、および、表示装置１０６、ならびに、メッセージ選択決定操作部１０７等が連携する形で構成される通信手段を制御するように機能する。
【００１８】
この送信規制手段がそれによるお礼メッセージ信号の送信を許容するか否かの判断を行うに依拠する「許容条件」は、自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れもが充足されることを以って規定される。これら許容条件に係る、自車両の進行方向、自車両の走行距離、および、自車両の方向指示器の状態は、既述の、カーナビゲーションシ装置１０５、車両状態認識装置１０９、および、運転操作量感知装置１０８の各出力を、処理装置１０１が認識することによって検知される。
【００１９】
図２は、本発明の実施の形態としての走行支援装置を適用する状況の一例を説明するための図である。図示の状況において、自車両Ａが交差点ＣＲＳの非優先道２３０側で優先道路２６０へ左折での進入を試みている。このとき、優先道路２６０上を自車両Ａの右方向から他車両Ｂが交差点ＣＲＳに向かって走行している。また、このとき、交差点ＣＲＳ手前には、路肩に他車両Ｃが停車している。
【００２０】
従って、他車両Ｂからは自車両Ａの合流状況が他車両Ｃの陰になって確認困難な状況となっている。図２では、各車両について、上述の移動軌跡予測手段によって予測される移動軌跡（部分）が矢線で示され、移動軌跡の交差位置が参照符号ＩＮＴで示されている。尚、本明細書において、一方の移動軌跡が他方を横断する場合のみならず、一方の移動軌跡の延長上に他方が合流するときの当初の重複位置も、この「交差位置」に該当するものとする。
【００２１】
図３は、図１中の処理装置における処理手順の一例を表すフローチャートである。図３において、ステップＳ３０１では、自車両が車車間通信装置１０３を介して自車両周辺に存在する他車両の情報を受信する。処理装置１０１は、車車間通信装置１０３が他車両の情報を受信した場合、即時に受信内容を参照し、項目毎に情報を分割して記憶装置１０２へ格納する。本例では、車車間通信装置１０３を通して、他車両情報としての、各他車両の位置、車速および運転者が伝達したいメッセージコード等が入手可能である。また、通信可能な他車両の台数は特に制限せず、車々間通信装置１０３の通信範囲内で自車両周辺に存在する車々間通信装置装備車両全車からの情報を収集可能なものとする。
【００２２】
次いで、ステップＳ３０１で取得した他車両情報から当該他車両が自車両の通行に影響がある車両であるかどうかを判断する（ステップＳ３０２）。具体的には、当該他車両に関して上述の移動軌跡予測手段によって予測される移動軌跡が自車両の移動軌跡と交差する関係にあるかどうかを自車両と当該他車両の位置関係および進行方向とから判断する。
自車両と当該他車両の移動軌跡が交差すると予測される場合は、当該他車両が自車両の通行に影響がある車両であると判断し、ステップＳ３０３へ進む。
一方、自車両の通行に影響のある車両が無い場合には、ステップＳ３０１へ戻り、処理を繰り返す。既述の図２の状況では、他車両Ｂが自車両Ａの通行に影響がある接近車両と認識される。
【００２３】
次いで、ステップＳ３０３では、自車両Ａおよび他車両の移動軌跡の交差位置ＩＮＴを算出する。交差位置ＩＮＴの算出は、例えば、２つの移動軌跡たる直線の交点を求めるための次の式（１），（２）に各該当する車両の座標位置と進行方向とを当てはめて実行する。即ち：
Ｘ＝（tＡnθ1・Ｘ1−tＡnθ2・Ｘ2＋Ｙ2−Ｙ1）／（tＡnθ1−tＡnθ2）……（１）
Ｙ＝tＡnθ2（Ｘ−Ｘ2）＋Ｙ2……（２）
（但し、 Ｘ：交差位置ＩＮＴのｘ座標 Ｙ：交差位置ＩＮＴのy座標 Ｘ1：自車両のｘ座標 Ｙ1：自車両のy座標 θ1：自車両の向き Ｘ2：該当する他車両のｘ座標 Ｙ2：該当する他車両のy座標 θ2：該当する他車両の向き）
【００２４】
次いで、ステップＳ３０４で、自車両の交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ1、該当する他車両の交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2を算出する。距離Ｄ1、Ｄ2の算出は、例えば、次の式（３），（４）に交差位置Ｃの座標位置と各該当する車両の座標位置とを当てはめて実行する。
即ち：
Ｄ1＝｛（Ｘ−Ｘ1）2＋（Ｙ−Ｙ1）2｝1/2……（３）
Ｄ2＝｛（Ｘ−Ｘ2）2＋（Ｙ−Ｙ2）2｝1/2……（４）
【００２５】
次いで、ステップＳ３０５で、ステップＳ３０４で求めた自車両Ａから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ1が所定値よりも小さいかどうかを判定する。ステップＳ３０５での判定の結果、自車両Ａから交差位置までの距離Ｄ1が所定値よりも小さい場合には、ステップＳ３０６に移行する。一方、自車両Ａから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ1が所定値よりも大きい場合には、ステップＳ３０１へ戻り、処理を繰り返す。
ここに、所定値とは自車両Ａが交差点ＣＲＳ手前の停止線付近にいるかどうかを判断する値であり、例えば５［ｍ］とする。
【００２６】
ステップＳ３０６では、接近車両Ｂが自車両Ａとの交差位置ＩＮＴに到達するまでの所要時間ＴＴＣ２を算出する。所要時間ＴＴＣ２の算出には、接近車両Ｂの交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2と車速Ｖ2および加減速度α２を用いる。ここで、加速度α２は、車速Ｖ2の微分値として算出する。なお、これ以外にも他車両Ｂから車車間通信装置１０３を通して直接加速度のデータを送信して貰っても良い。
【００２７】
次いで、ステップＳ３０７では、接近車両Ｂの交差位置ＩＮＴまでの所要時間ＴＴＣ２が所定値よりも小さいかどうかを判定する。判定の結果、所要時間ＴＴＣ２が所定値よりも小さい場合には、次のステップＳ３０８に移行する。一方、所要時間ＴＴＣ２が所定値よりも大きいと判定された場合には、自車両Ａが優先道路２６０に「余裕を持って」進入可能であると判断し、接近車両Ｂに対する譲歩メッセージの送信は許可せず、ステップＳ３０１へ戻り、処理を繰り返す。ここでの所定値とは自車両Ａが優先道路に余裕を持って進入する事が可能な時間であり、例えば１０秒とする。
【００２８】
即ち、所要時間ＴＴＣ２が所定値よりも大きい場合には、他車両（車両Ｂ）は未だ自車両の挙動を感知する必要がない程度に交差位置ＩＮＴから遠く離隔した領域を走行しており、自車両は未だこの領域を走行している他車両の進路に、何等別段の意向打診等を伴わずとも「余裕をもって」進入することが可能である。従って、この判定がなされたときには、自車両および他車両とも何等別段の処置乃至操作を俟つ必要はないためステップＳ３０１へ戻り、処理を繰り返す。
【００２９】
ステップＳ３０８では、他車両Ｂが実施すると想定される減速度の設定を行う。通常、想定減速度は、例えば０．２Ｇを基準値に設定する。これは、通常運転者が赤信号で停止する際に発生する減速度である。
次いで、ステップＳ３０９では、接近車両Ｂが現在の車両運動状態からステップＳ３０８で設定した想定減速度で減速を行った場合に、接近車両Ｂが停止するのに掛かる距離の算出を行う。停止までに掛かる距離の算出は、接近車両Ｂの車速と想定する所定の減速度を用いる。算出して得られた接近車両Ｂの停止距離をＳＤ２とする。
【００３０】
更に、次のステップＳ３１０では、ステップＳ３０９で求めた接近車両Ｂの停止距離ＳＤ２と、接近車両Ｂから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2を比較する。接近車両Ｂが停止するのに要する距離ＳＤ２よりも接近車両Ｂから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2が大きい場合には、自車両Ａの進入に対して、接近車両Ｂが進路譲歩を行える可能性が高いと判断し、次のステップＳ３１１に移行する。
【００３１】
一方、接近車両Ｂが停止するのに要する距離ＳＤ２よりも接近車両Ｂから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2が小さい場合には、自車両Ａの進入に対して、接近車両Ｂが進路譲歩を行える可能性が低いと判断し、ステップＳ３０１に戻り、処理を繰り返す。
ステップＳ３１１では、自車両Ａから接近車両Ｂに対して、進路譲歩の依頼を行うためのメッセージ送信の許可を行う。この処理によって、自車両Ａの運転者は、接近車両Ｂの運転者に対して「入れてください」のように進路の譲歩を意味するメッセージコードを運転者の意思によって選択し送信することができる。メッセージの送信のための操作部の例とその操作については、図４を参照して後述する。
【００３２】
次いで、ステップＳ３１２では、自車両Ａが接近車両Ｂから合流の譲歩に関するメッセージを受信したかどうかの判断を行う。譲歩に関するメッセージとしては、「お先にどうぞ」などのような内容が考えられる。自車両Ａが接近車両Ｂから譲歩を受けた場合には、ステップＳ３１３へ進む。また、その場合、自車両Ａの運転者は周囲の安全を確認しながら非優先道路２３０から優先道路２６０への合流を実施する。
【００３３】
一方、接近車両Ｂから譲歩に関するメッセージを受けていない場合には、ステップＳ３０１に戻り、処理を繰り返す。
ステップＳ３１３では、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断するための準備処理を実行する。
本例では、自車両Ａが優先道路への合流を完了したことを認識するためのパラメータとして、自車両Ａの進行方向と自車両Ａの走行距離および自車両Ａの方向指示器の作動状態という３種類のパラメータを利用する。
【００３４】
まず、自車両Ａの進行方向（第１の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流することによって、自車両Ａの進行方向は、接近車両Ｂの進行方向と同じような値となるはずである。したがって、自車両Ａの進行方向と接近車両Ｂの進行方向との差が所定値以下となった場合には、自車両Ａが非優先道路から優先道路への合流を完了した可能性が高いと判断する。
【００３５】
次に、自車両Ａの走行距離（第２の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流することによって必然的に積算されることになる。したがって、非優先道路上の他車両との交差位置ＩＮＴ付近を基点として、自車両Ａが所定値以上の距離を走行した場合には、自車両Ａによる非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了した可能性が高いと判断する。自車両Ａが非優先道路から優先道路に合流したことを判断する基点からの距離として、例えば１０［ｍ］程度の距離が考えられる。
【００３６】
最後に、自車両Ａの方向指示器の作動状態（第３の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路２３０から優先道路２６０へ合流した際には、方向指示器の作動状態がＯＮからＯＦＦに切り替わるはずである。したがって、自車両Ａの方向指示器の作動がＯＮからＯＦＦに切り替わった場合は、自車車両Ａによる非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了した可能性が高いと判断する。
次いで、ステップＳ３１４では、各パラメータの状態からそれぞれ判断した自車両Ａが合流を完了したか否かについて、総合的な判断を行い、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断する。
【００３７】
具体的には、３種類全てのパラメータ（第１〜第３の許容条件）が自車両Ａの合流完了を示していれば、自車両Ａが確実に非優先道路から優先道路への合流を完了したものと判断してステップＳ３１５に移行する。一方、３種類のパラメータのなかで一つでも自車両Ａが合流未完了であることを示していれば、自車両Ａは、まだ非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了していないと判断し、ステップＳ３１３に戻り、既述の判断処理を繰り返して３種類のパラメータの全てが、夫々、合流を完了したときの状態に転じるのを待機する。
【００３８】
ステップＳ３１５では、自車両Ａから接近車両Ｂに対して、合流を譲歩してくれたことに対するお礼を行うためのメッセージ送信の許可を行う。この処理によって、自車両Ａの運転者は、接近車両Ｂの運転者に対して「ありがとう」のように譲歩に対するお礼を意味するメッセージコードを運転者の意思によって選択し送信することができる。メッセージの送信のための操作部の例とその操作については、図４を参照して後述する。
【００３９】
以上に説明したように、自車両から他車両へ進入や横断の可否を確認する走行支援装置において、自車両が他車両から合流譲歩に関するメッセージを受信した場合に、自車両が優先道路への合流を完了する以前の段階で、他車両に対して「お礼」に関するメッセージの送信をしてしまうことを防止することがでる。
また、図２に表された状況のように、他車両Ｂから自車両Ａの合流状況が路肩停止車両Ｃや、交差点等の手前のカーブ等により、確認困難な場合に、自車両が合流以前に早計にも「お礼」を送信してしまったような場合における他車両運転者の誤解を防止することができる。
尚、上述の例では、自車両と接近車両が交差する交差位置ＩＮＴを各車両の位置関係と進行方向とから算出していたが、この他にもカーナビゲーションシ装置１０５内に格納されている地図情報に交差位置ＩＮＴをあらかじめ記憶しておき、その情報をもとに交差位置ＩＮＴを取得する方法も考えられる。
【００４０】
次に、このメッセージを選択して発信するための操作部（表示部）とその操作について図面を参照して説明する。
図４は、車車間通信を通して送信するメッセージの選択と決定の操作を行うための機構部について説明するための図である。図４の機構部はカーナビゲーションシステムＮＶＳの操作・表示部と兼用するようにして車両のインストルメントパネルに装備される。カーナビゲーションシステムＮＶＳ（図１のカーナビゲーション装置１０５）の操作スイッチボードＳＷＢに配された適宜のモード選択スイッチの操作に応じて、表示画面ＭＳ上に送信の候補となる複数のメッセージがメッセージリストＭＬとして表示画面ＭＳ（図１の表示装置１０６の画面）の中央部を避けた位置に共通の枠内に列記される如くして表示される。
【００４１】
図示の例では、説明の便宜上、第１メッセージＭ１たる「ありがとう」、第２メッセージＭ２たる「入れてください」、第３メッセージＭ３たる「お先にどうぞ」の３種類のメッセージのみが表示されるように描かれているが、これより多くのメッセージを列記可能に構成してもよい。操作スイッチボードＳＷＢの一隅にロータリ・プッシュ式のスイッチＲＰＳが配され、このスイッチＲＰＳの回転操作によって、メッセージリストＭＬ中の何れか一つのメッセージが選択的に枠線で特定されるように表示される。
【００４２】
スイッチＲＰＳの回転操作でメッセージの種別を選択し、次いで、スイッチＲＰＳをその回転位置を固定させた状態で押し込むように決定操作すると、当該メッセージの選択が決定しそのメッセージに対応するメッセージコードが車車間通信を通して通信相手に発信される。受信側では、このようにして発信されたメッセージコードに対応するメッセージが認識されて、例えば、自車両における図４におけるものと同様の所定の表示画面に文字表示されることになる。
尚、上述の例では、メッセージの種別の選択と決定（発信）は回転およびプッシュ型のスイッチＲＰＳによって行う構成であったが、これに替えて所謂ジョイスティック型のスイッチを適用可能なことは勿論である。
【００４３】
図５は、本発明の装置において、他車両からの譲歩メッセージ受信時に、本装置から運転者へ情報提供する場合の表示画面の一例を表す図である。図５において、図２および図４との対応部については同一の参照符号を用いて示してある。尚、一つの図面で技術思想の要点を説明する便宜上、図における各表示対象の大きさや位置の相対関係は必ずしも現実におけるものとは一致していない。
【００４４】
この図５の状況では、既に自車両Ａ側から送信した、他車両Ｂへその進路への合流を打診するメッセージＭ２たる「入れてください」に対して、車車間通信の相手方たる当該他車両Ｂからの返答のメッセージＭ２Ｒたる「＞お先にどうぞ」という文字表示がなされている。
表示画面ＭＳには、非優先道路２３０と優先道路２６０との交差点ＣＲＳ近傍の様子が示され、非優先道路２３０上に自車両Ｂの位置が示され、優先道路２６０上に図２を参照して説明した他車両Ｂの位置が示されている。尚、各車両を表すパターンの尖端側がそれらの車両の走行方向である。
【００４５】
図４を参照して説明したところと同様に、メッセージリストＭＬには第１メッセージＭ１たる「ありがとう」、第２メッセージＭ２たる「入れてください」、第３メッセージＭ３たる「お先にどうぞ」の３種類のメッセージが表示されている。
図６は、本発明の装置において、他車両からの譲歩メッセージを受信後、自車両が優先道路に合流完了した場合に表示される画面の一例である。図６の状態において、図４中のロータリ・プッシュ式のスイッチＲＰＳの回転位置を固定させた状態で押し込むように決定操作すると、第２メッセージＭ２たる「ありがとう」の選択が決定し、そのメッセージに対応するメッセージコードが車車間通信を通して通信相手（該当する他車両Ｂ）に発信される。
尚、カーナビゲーション装置１０５に備えられた音声発音装置を利用する等して、音声によって擬似的な双方向の通話を行い得るようにシステムを構成してもよい。
【００４６】
図７は、図１中の処理装置における処理手順の他の例を表すフローチャートである。図７において、ステップＳ７０１〜ステップＳ７１２までは、図３のフローチャートにおけるステップＳ３０１〜ステップＳ３１２と全く同様であるため、ステップＳ３０１をステップＳ７０１と、ステップＳ３０２をステップＳ７０２と、…、以下、同様にして、ステップＳ３１２をステップＳ７１２と読み替えるものとして、図３における説明を援用し、それら各ステップの説明は省略する
ステップＳ７１２に次ぐステップＳ７１３では、自車両Ａが接近車両Ｂから合流に対する譲歩応諾（図５の「お先にどうぞ」）のメッセージを受信した場合に、自車両Ａの運転者が接近車両Ｂへお礼に関するメッセージ（「ありがとう」）を送信するためのメッセージ選択操作を許可する。
【００４７】
具体的には、自車両Ａの情報提供画面上に運転者が送信可能なメッセージとして「ありがとう」という接近車両Ｂへのお礼を意味するメッセージが表示される。図４の装置に対して、自車両Ａの運転者は、ボタン操作により「ありがとう」を選択する（図６）ことでメッセージの選択・送信操作を実行する。
ただし、ステップＳ７１３では、自車両Ａの運転者が「ありがとう」のメッセージを選択していても、この時点では、接近車両Ｂへ「ありがとう」のメッセージは、直ちには、送信されていないものとする。
【００４８】
次いで、ステップＳ７１４では、自車両Ａの運転者が接近車両Ｂに対して「ありがとう」のメッセージ選択・送信を実施したかどうかを判断する。自車両Ａの運転者が「ありがとう」を選択・送信している場合は、ステップＳ７１５に移行する。一方、自車両Ａの運転者が「ありがとう」を選択・送信していない場合は、ステップＳ７１８へ移行する。
ステップＳ７１５では、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断するための準備処理を実行する。
本実施例では、自車両Ａが優先道路への合流を完了したことを認識するためのパラメータとして、自車両Ａの進行方向と自車両Ａの走行距離および自車両Ａの方向指示器の作動状態という３種類のパラメータを利用する。
【００４９】
まず、自車両Ａの進行方向（第１の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流することによって、自車両Ａの進行方向は、接近車両Ｂの進行方向と同じような値となるはずである。したがって、自車両Ａの進行方向と接近車両Ｂの進行方向との差が所定値以下となった場合には、自車両Ａが非優先道路から優先道路への合流を完了した可能性が高いと判断する。
【００５０】
次に、自車両Ａの走行距離（第２の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流することによって必然的に積算されることになる。したがって、非優先道路上の他車両との交差位置ＩＮＴ付近を基点として、自車両Ａが所定値以上の距離を走行した場合には、自車両Ａによる非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了した可能性が高いと判断する。自車両Ａが非優先道路から優先道路に合流したことを判断する基点からの距離として、例えば１０［ｍ］程度の距離が考えられる。
【００５１】
最後に、自車両Ａの方向指示器の作動状態（第３の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路２３０から優先道路２６０へ合流した際には、方向指示器の作動状態がＯＮからＯＦＦに切り替わるはずである。したがって、自車両Ａの方向指示器の作動がＯＮからＯＦＦに切り替わった場合は、自車車両Ａによる非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了した可能性が高いと判断する。
次いで、ステップＳ７１５では、各パラメータの状態からそれぞれ判断した自車両Ａが合流を完了したか否かについて、総合的な判断を行い、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断する。
【００５２】
具体的には、３種類全てのパラメータ（第１〜第３の許容条件）が自車両Ａの合流完了を示していれば、自車両Ａが確実に非優先道路から優先道路への合流を完了したものと判断してステップＳ７１７に移行する。一方、３種類のパラメータのなかで一つでも自車両Ａが合流未完了であることを示していれば、自車両Ａは、まだ非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了していないと判断し、ステップＳ７１５に戻り、既述の判断処理を繰り返して３種類のパラメータの全てが、夫々、合流を完了したときの状態に転じるのを待機する。
【００５３】
ステップＳ７１７では、自車両Ａから接近車両Ｂに対して、合流を譲歩してくれたことに対するお礼を行うためのメッセージ送信の許可を行う。この処理によって、自車両Ａの運転者は、接近車両Ｂの運転者に対して「ありがとう」のように譲歩に対するお礼を意味するメッセージコードを運転者の意思によって選択し送信することができる。メッセージの送信のための操作部の例とその操作については、図４を参照して既述の通りである。
【００５４】
他方、ステップＳ７１４で運転者が「ありがとう」のメッセージの送信のための操作をしていなかったときに移行するステップＳ７１８でも、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断するための準備処理を実行する。即ち、ステップＳ７１５におけると同様に、自車両Ａが優先道路への合流を完了したことを認識するためのパラメータとして、自車両Ａの進行方向と自車両Ａの走行距離および自車両Ａの方向指示器の作動状態という３種類のパラメータを利用する。
【００５５】
次いで、ステップＳ７１９では、ステップＳ７１８での各パラメータの状態からそれぞれ判断した自車両Ａの合流が完了したか否かについて、総合的な判断を行い、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断する。この判断も、既述のステップＳ７１６におけると同様に、３種類全てのパラメータが自車両Ａの合流完了を示していれば、自車両Ａが確実に非優先道路から優先道路への合流を完了したものと判断してステップＳ７２０へ進む。
一方で、３種類のパラメータのなかで一つでも自車両Ａが合流未完了であることを示していれば、自車両Ａは、まだ非優先道路から優先道路へ合流が完了していないと判断し、ステップＳ７１８へ戻り、処理を繰り返す。
【００５６】
ステップＳ７２０では、自車両Ａが合流を完了した時点から所定の距離を走行したかどうかを判断する。ここでの所定の距離とは、具体的には、自車両Ａが合流完了後、接近車両Ｂへのお礼を実行するべき範囲の限界距離を意味し、例えば１００［ｍ］程度の距離である。自車両Ａが合流完了時点から未だ上記所定の距離を走行していないうちは（即ち、ステップＳ７２０でＮｏと判断されているうちは）、ステップＳ７２０へ戻り、処理を繰り返して待機する。即ち、運転者が自発的に「ありがとう」のメッセージの送信のための操作を行うのを待機している。尚、接近車両Ｂへのお礼を実行するべき範囲について、限界距離で規定するに替えて、経過時間で規定してもよい。
【００５７】
これ以上の距離（時間）を走行しても自車両Ａの運転者が接近車両Ｂへのお礼を実行していない場合には、自車両Ａの運転者がお礼の送信を忘れているものと判断し、ステップＳ７２１へ移行する。ステップＳ７２１では、自車両Ａから接近車両Ｂに対して、合流を譲歩してくれたことに対するお礼を行うためのメッセージを、自車両Ａ（その処理装置１０１と車車間通信装置１０３等）が運転者に代わって自動で送信する。
【００５８】
この処理によって、他車両へは「ありがとう」のメッセージが自動送信され、自車両の運転者へは「ありがとう」のメッセージを送信したことが情報提供される。以上のように構成することによって、自車両から他車両へ進入や横断の可否を確認する走行支援装置において、自車両が他車両から合流譲歩に関するメッセージを受信した場合に、自車両が優先道路への合流を完了する以前に、他車両に対して「お礼」に関するメッセージの送信をしてしまうといったことを防止することができ、他車両から自車両の合流状況が路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により確認困難な場合に、自車両が合流を完了する以前に「お礼」を送信してしまうことに起因して、既に合流を完了しているものと思い込んでしまうような他車両運転者の誤解を防止することができる。
【００５９】
また、本例では、自車両の運転者が合流以前でも送信するメッセージをあらかじめ選択しておくことができる構成としたので、自車両が合流実施後に運転者が慌ててメッセージを送信することを防止でき、安定した運転を行うことができる。
更に、自車両の運転者が他車両へのお礼の実行を忘れた場合には、自車両側から自動的にお礼を他車両に対して送信する構成としたので、他車両が道を譲ったのにも関わらず、対象車両からお礼を貰えず、不快感を覚えてしまうようなことを、効果的に防止することができる。
【００６０】
図８は、図１の装置における情報提供装置の特定の動作を表すフローチャートである。この動作は、処理装置１０１と表示装置１０６を含んで構成される情報提供規制手段の関与によって、つぎのような形態を以って実行される。
外部の車両から合流のための譲歩要求をうけて、これに応諾し、「お先にどうぞ」のメッセージを送信したときに立つ（ＯＮになる）フラグを監視する（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１で「お先にどうぞ」の送信フラグが立ったと判断されたときには、次いで、ステップＳ８０２で、この送信フラグが立った時点以降の経過時間について計時動作を行う計時カウンタの計数が行われる。
【００６１】
この計時カウンタの計数値が監視され（ステップＳ８０３）、この計数値（送信フラグが立った時点以降の経過時間）が所定値未満であるか否かが判断される。このステップＳ８０３で監視される送信フラグが立った時点以降の経過時間が、所定時間未満であるときに、外部の車両からの受信情報を、表示装置１０６の画面上に表示して、その情報を運転者に提供することを許可する（ステップＳ８０４）。
一方、送信フラグが立った時点以降の経過時間が、所定時間以上になったときには、外部の車両からの受信情報を、表示装置１０６の画面上に表示しない、即ち、その情報を運転者に提供することを禁止する（ステップＳ８０５）。
【００６２】
本例の装置では、外部の車両から合流のための譲歩要求を受けて、これに応諾し、「お先にどうぞ」のメッセージを送信したときに、このメッセージとの関連が意識されない程に遅延してお礼のメッセージが届くようなときには、図８のように動作することによって、このように大幅に遅延したお礼の情報までも運転者に表示して提供するようなことは禁止して、不適切なタイミングで運転者に「お礼」のメッセージ情報が提供されてしまうことを防止できるので、運転者が煩わしさを感じてしまう虞を低減することができる。
【００６３】
図９は、図１の装置における車車間通信装置１０３の特定の動作を表すフローチャートである。この動作は、処理装置１０１と車車間通信装置１０３を含んで構成される通信規制手段によって営まれる。既述のような判断動作によって、自車両の合流が完了したときに立つ（ＯＮになる）フラグを監視する（ステップＳ９０１）。ステップＳ９０１で合流完了のフラグが立ったと判断されたときには、次いで、ステップＳ９０２で、このフラグが立った時点以降の経過時間について計時動作を行う計時カウンタの計数が行われる。
【００６４】
この計時カウンタの計数値が監視され（ステップＳ９０３）、この計数値（送信フラグが立った時点以降の経過時間）が所定値未満であるか否かが判断される。このステップＳ９０３で監視されるフラグが立った時点以降の経過時間が所定時間未満であるときには、車車間通信装置１０３を通しての外部の車両との通信を禁止する（ステップＳ９０４）。
一方、送信フラグが立った時点以降の経過時間が、所定時間以上になったときには、車車間通信装置１０３を通しての外部の車両との通信を許可する（ステップＳ９０５）。
【００６５】
本例の装置では、図９のように機能することによって、自車両の優先道路への合流が完了したときには、他車両からのメッセージを、所定時間の間、受信不可能とする等の規制を行うようにしたので、自車両が優先道路への合流を完了して後、自車両の運転者が周囲の状況を把握する過程における運転行動への、不要な割り込みを防止し、自車両運転者の混乱を防止することができる。
【００６６】
以上、本願にて提案の技術思想の構成とその作用について、その実施の形態との対応関係を表わすための参照符合乃至図面番号（代表的なもの）を伴って、次に列記する。
（１） 自車両（Ａ）から他車両（Ｂ）の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含む信号を受信することが可能な通信手段（１０３）と、前記通信手段による、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合（図３：ステップＳ３１４でＹｅｓのとき、 図７：ステップＳ７１６でＹｅｓのとき）に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する送信規制手段（１０１，１０３）と、前記通信手段で受信された信号に対応する情報を運転者に提供する情報提供手段（１０６）と、を備えたことを特徴とする走行支援装置。
【００６７】
上記（１）の走行支援装置によれば、自車両が優先道路への合流を完了する以前に、他車両へ「お礼」に関するメッセージを送信できない構成としたので、自車両が優先道路への合流が完了していない時点で早々と「お礼」のメッセージを送信してしまうことを防止することができ、他車両側で、路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により、自車両の合流状況の確認が、視認では困難な場合に、自車両が合流以前に「お礼」を送信してしまうことに起因して、他車両の運転者が自車両の合流状況に関する誤認をしてしまうことを、未然に防止することができる。
【００６８】
（２）前記送信規制手段は、前記他車両（Ｂ）からその進路への合流に関する応諾の旨のメッセージを受信しており（図３：ステップＳ３１２でＹｅｓのとき、 図７：ステップＳ７１２でＹｅｓのとき）、且つ、自車両（Ａ）が当該進路への合流を完了していることを前記許容条件として（図３：ステップＳ３１４でＹｅｓのとき、 図７：ステップＳ７１６でＹｅｓのとき）、当該お礼メッセージ信号の送信を許容するものであることを特徴とする（１）の走行支援装置。
【００６９】
上記（２）の走行支援装置によれば、自車両から他車両への「お礼」に関するメッセージの送信は、他車両から合流のための譲歩の要請に応諾する旨のメッセージを受信し、且つ、自車両が優先道路への合流を完了しているという条件が整った場合に実行できる構成としたので、他車両から譲歩を受けていない場合に、自車両運転者が間違って「お礼」のメッセージを他車両に送信してしまい、他車両の運転者に混乱を生じさせてしまうといったことを防止することができる。更に、自車両が優先道路への合流が完了していない時点で「お礼」のメッセージを送信してしまうことを防止することができ、他車両側で、路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により、自車両の合流状況の確認が、視認では困難な場合に、自車両が合流以前に「お礼」を送信してしまうことに起因して、他車両の運転者が自車両の合流状況に関する誤認をしてしまうといったことを、未然に防止することができる。
【００７０】
（３）前記情報提供手段による運転者への情報提供を、所定の許可条件に該当する場合に許可する情報提供規制手段（１０１）を更に備え、前記通信手段（１０３）を通してお礼メッセージ信号が受信されたときには、前記情報提供規制手段は、合流の譲歩要求に応諾する旨の譲歩メッセージを既に送信しており（図８、ステップＳ８０１でＹｅｓのとき）、且つ、該譲歩メッセージの送信後所定の時間が経過していないこと（図８、ステップＳ８０３でＹｅｓのとき）を前記許可条件として、前記お礼メッセージ信号に対応する情報を運転者に情報提供する（図８、ステップＳ８０４）ことを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（３）の走行支援装置によれば、不適切なタイミングで運転者に「お礼」のメッセージ情報が提供されてしまうことを防止できるので、運転者が煩わしさを感じてしまう虞を低減することができる。
【００７１】
（４）前記通信手段（１０３）による通信を所定の規制条件に該当するときには規制する通信規制手段（１０１）を更に備え（図９）、前記通信規制手段は、自車両が優先道路への合流を完了し、且つ、当該合流完了後所定時間が経過していないことを前記規制条件（図９：ステップＳ９０４でＹｅｓのとき）とすることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（４）の走行支援装置によれば、自車両の優先道路への合流が完了したときには、他車両からのメッセージを、所定時間の間、受信不可能とする等の規制を行う構成としたので、自車両が優先道路への合流を完了して後、自車両の運転者が周囲の状況を把握する過程における運転行動への、不要な割り込みを防止し、自車両運転者の混乱を防止することができる。
【００７２】
（５）送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して前記許容条件を規定（図３：ステップＳ３１３、 図７：ステップＳ７１５）していることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（５）の走行支援装置によれば、自車両の合流完了の判断に、自車両の進行方向を利用する構成としたので、例えば自車両が非優先道路から優先道路に合流した際に、自車両の進行方向が優先道路を走行する他車両の進行方向とほぼ等しくなる特性を利用して、自車両の合流の完了を簡便に判断することができる。
【００７３】
（６）送信規制手段は、前記自車両の走行距離に関連して前記許容条件を規定（図３：ステップＳ３１３、 図７：ステップＳ７１５）していることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（６）の走行支援装置によれば、自車両の合流完了の判断に、自車両の走行距離を利用する構成としたので、例えば自車両が非優先道路から優先道路に合流した際に、非優先道路上の所定の位置を基点として、自車両の走行距離が所定値以上となる特性を利用して、自車両の合流の完了を簡便に判断することができる。ここで、基点として設定する非優先道路上の所定の位置とは、非優先道路と優先道路の交差位置ＣＲＴから所定の距離離れた位置とする。
【００７４】
（７）送信規制手段は、前記自車両の方向指示器の状態に関連して前記許容条件を規定（図３：ステップＳ３１３、 図７：ステップＳ７１５）していることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（７）の走行支援装置によれば、自車両の合流完了の判断に、自車両の方向指示器の作動状態を利用する構成としたので、例えば自車両が非優先道路から優先道路へ合流した際に、自車両の方向指示器がＯＮ状態からＯＦＦ状態になる特性を利用して、自車両の合流を簡便に判断することができる。
【００７５】
（８）送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れか一の条件が充足さないときには前記許容条件を充足しないものとする（図３：ステップＳ３１４、 図７：ステップＳ７１６）ことを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（８）の走行支援装置によれば、自車両の進行方向と、自車両の走行距離と、自車両の方向指示器の状態と、のいずれか１つでも自車両の合流完了を示していない場合には、自車両の合流が完了していないと判断する構成としたので、自車両が合流を完了していないことを確実に判断することができる。
【００７６】
（９）送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れもが充足されることを以って（図３：ステップＳ３１４でＹｅｓのとき、 図７：ステップＳ７１６でＹｅｓのとき）前記許容条件を規定していることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（９）の走行支援装置によれば、自車両の進行方向と、自車両の走行距離と、自車両の方向指示器の状態と、の３つ全てが自車両の合流完了を示している場合には、自車両の合流が完了していると判断する構成としたので、自車両が合流を完了したことを確実に判断することができる。
【００７７】
（１０）前記送信規制手段は、前記許容条件が充足されない状態においても、前記お礼メッセージの送信操作を行うことを許容し（図７：ステップＳ７１３）、その後、前記許容条件が充足された状態に到ったときに、当該お礼メッセージ信号の送信を許容する（図７：ステップＳ７１７）ことを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（１０）の走行支援装置によれば、自車両が他車両から合流の譲歩を受けた場合に、自車両が合流を完了していない状態にあっても、自車両の運転者が他車両への「お礼」に関するメッセージの送信操作を実施することができ、その後、自車両が合流を完了した時点で、自車両から他車両に対してメッセージ信号の実際の送信を車両が実行する構成としたので、自車両の運転者は、運転操作に余裕のある状況で他車両への「お礼」に関するメッセージの送信操作を実行でき、また、他車両運転者の誤解の無いタイミングで実際の送信を行うことができる。
【００７８】
（１１）前記許容条件が充足された状態に到った後（図７：ステップＳ７１９でＹｅｓのとき）、所定の時間を経過した以降においても自車両の運転者が当該他車両へお礼メッセージを送信する操作を行わない場合には、前記お礼メッセージ信号を自動的に送信する（図７：ステップＳ７２１）お礼メッセージ自動送信手段を更に備えたことを特徴とする（１）の走行支援装置。
【００７９】
上記（１１）の走行支援装置によれば、自車両が他車両からの譲歩を受けて合流完了後、所定の時間を経過した（従って、この時間に相応する距離を走行した）以降においても自車両運転者が当該他車両への「お礼」に関するメッセージを送信していない場合には、車両が自動的に「お礼」に関するメッセージを送信する構成としたので、自車両運転者が他車両への「お礼」に関するメッセージの送信を忘れていた場合にも、車両が自動的に「お礼」に関するメッセージを送信できるので、他車両が道を譲ったのにも関わらず、対象車両からお礼を貰えず、不快感を覚えてしまうようなことを、効果的に防止することができる。
【００８０】
（１２）自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含む信号を受信するようにし、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する走行支援方法。
【００８１】
上記（１２）の走行支援装置によれば、自車両が優先道路への合流を完了する以前に、他車両へ「お礼」に関するメッセージを送信できない構成としたので、自車両が優先道路への合流が完了していない時点で早々と「お礼」のメッセージを送信してしまうことを防止することができ、他車両側で、路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により、自車両の合流状況の確認が、視認では困難な場合に、自車両が合流以前に「お礼」を送信してしまうことに起因して、他車両の運転者が自車両の合流状況に関する誤認をしてしまうことを、未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の実施の形態としての走行支援装置の要部のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態としての走行支援装置を適用する状況の一例を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態としての走行支援装置を適用する状況の他の例を説明するための図である。
【図４】車車間通信を通して送信するメッセージの選択と決定の操作を行うための機構部について説明するための図である。
【図５】本発明の装置において、他車両からの譲歩メッセージ受信時に、本装置から運転者へ情報提供する場合の表示画面の一例を表す図である。
【図６】本発明の装置において、他車両からの譲歩メッセージを受信後、自車両が優先道路に合流完了した場合に表示される画面の一例である。
【図７】図１中の処理装置における処理手順の他の例を表すフローチャートである。
【図８】図１の装置における情報提供装置の特定の動作を表すフローチャートである。
【図９】図１の装置における車車間通信装置１０３の特定の動作を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１００…走行支援装置（その要部） １０１…処理装置 １０２…記憶装置 １０３…車車間通信装置 １０４…路車間通信装置 １０５…カーナビゲーション装置 １０６…表示装置（情報提供装置） １０７…メッセージ選択決定操作部 １０８…運転操作量感知装置 １０９…車両運動状態認識装置 １１０…操作器 ２３０…非優先道路 ２６０…優先道路
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点での安全かつスムーズな進入を可能にするための車両の走行支援装置および走行支援方法、特に、合流や横断などのための譲歩の打診と譲歩して貰ったことに対する「お礼」メッセージの発信のタイミングを適切なものとする走行支援装置および走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車輌の走行に影響を与えることが予想される他車輌を特定し、当該他車輌との間で運転者の意志情報を双方向で通信する車車間通信装置が従来より提案されている（例えば、特許文献１）。この提案では、交通状況を判断した運転者の発した音声に応答して車車間通信が起動し開設される。この車車間通信によって、自車両の走行に影響を及ぼすと思われる他車両の運転者と音声（認識）に基づく双方向通信を行い、該当する車両相互間での意思疎通を可能にし、円滑な交通を実現しようとするものであるとされている。
【特許文献１】特開２００２−１８３８８９（段落０００４〜段落０００５、図２、図８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上掲の従来の技術によれば、自車両の走行に影響を及ぼすと考えられる他車両との間で、時間的および距離的に前もってコミュニケーションを行い、円滑な交通の実現を試みるものである。一方、このような技術が功を奏すると期待される一つの状況は、信号の無い交差点等において、非優先道路上の自車両が優先道路上の他車両の進路への進入、または優先道路の横断を試みているといった場面である。
【０００４】
このような場面では、自車両から他車両に対して、進入や横断等の許可を打診するメッセージを送信し、この他車両から自車両に進入や横断等の譲歩に関するメッセージの返答が行われ、更には、上述のような打診に応諾して呉れた他車両側に、お礼のメッセージを送るといったことが滞りなく的確に行われることが望ましい。
しかしながら、特許文献１では、自車両から他車両への合流後のお礼ができる条件やタイミングについて別段の調整を図ろうとする思想がない。このため、不適切なタイミング、例えば、自車両の合流完了以前にお礼を発信してしまうようなことがあると、このお礼を受信した他車両は、その時点で既に自車両が合流完了したものと誤解するケースが予測される。このような誤解が生じると、場合によっては、他車両の運転者の混乱を招来してしまう虞れもある。
【０００５】
本発明は上述のような問題点に鑑みてなされたものであり、自車両の合流（横断）が完全に行われたときに、所定の適切なタイミングで「お礼」などのメッセージを発信することを許容するようにして、車両間のコミュニケーションに無用の混乱を来たすような虞のない走行支援装置および走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するべく、本願では次のような技術を提案する。
自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含む信号を受信することが可能な通信手段と、前記通信手段による、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する送信規制手段と、前記通信手段で受信された信号に対応する情報を運転者に提供する情報提供手段と、を備えたことを特徴とする走行支援装置。
ようにするというものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両が優先道路への合流が完了していない時点での「お礼」の送信を防止することができ、他車両から自車両の合流状況が路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により、確認困難な場合に、自車両が合流以前に「お礼」を送信した際に他車両の運転者が自車両の合流状況に関する誤解を生じてしまう虞を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。尚、以下に参照する図においては、便宜上、説明の主題となる要部は適宜誇張し、要部以外については適宜簡略化し乃至省略されている。
図１は、本発明の実施の形態としての走行支援装置の要部のブロック図である。この走行支援装置（その要部）１００は、車両の所定部位に適切な使用環境が維持され得る形態で装備され、自己に接続されるデバイスを含んで構成される系全体を統括的に制御するシステムコントローラとして機能し得るようにマイクロプロセッサを主体に構成された処理装置１０１には、この処理装置１０１と各種のデータおよび命令を授受し車両の状況や制御に係る各種のデータを読み出し可能に保持する記憶装置１０２が接続されている。
【０００９】
また、処理装置１０１には、車車間通信装置１０３が接続されており、この車車間通信装置１０３によって他車両と車車間通信を通して各種の情報（データ）の授受を行い得る。
後述するように、この車車間通信装置１０３は、自車両から他車両に対してその進路への侵入の可否を確認（打診）するための譲歩依頼メッセージを発信するための手段としても機能し、他車両からこのような打診のメッセージが発信されたときには通信可能領域にあるときに当該メッセージを受信してその打診に対する応答メッセージを発信するように機能し得る。
【００１０】
更に、路側装置との通信を行う路車間通信装置１０４、カーナビゲーションシ装置１０５（自車両の現在位置を認識する機能、目的地への経路を案内する機能を備える）、カーナビゲーションシ装置１０５の表示部と車車間通信および路車間通信の通信内容等の表示部並びに自車両での監視対象各部位の状態に係る表示部等を兼ね、インストルメントパネルの中央部位等の適所に設置されて、運転者その他の乗員に対して、画像および音声で情報を提供する情報提供装置として機能する表示装置１０６も、この処理装置１０１に接続されている。
【００１１】
また、車車間通信装置１０３を通して他車両とメッセージの授受を行うに際して、発信を意図する定型の（或いは、予め設定した）複数種類のメッセージの選択・決定操作を行うメッセージ選択決定操作部１０７、自車両の方向指示器の操作および作動状態、ステアリングの舵角やアクセルペダルやブレーキペダルの操作ストローク等の運転操作量を感知する運転操作量感知装置１０８の出力端、自車両の車速および加減速度ならびに走行距離を認識するための車両状態認識装置１０９の各出力端も、この処理装置１０１に接続されている。
尚、その他、自車両に装備された装置を用いるための操作等を行うべく車両の適所に配された操作器１１０も、この処理装置１０１に接続され、この操作器１１０から処理装置１０１を通して該当する各装置との所要のマンマシンインターフェースが計られる。
【００１２】
上述の構成において、処理装置１０１に接続された各装置のうち、一の装置の機能は他の装置の機能と、別異の物象の状態の量に依拠しつつ類似の機能を果たし、或いはまた、相補的に作用するが、何れの場合も処理装置１０１によって系全体が統括的に制御されて調和的に作動し得る。例えば、自車両の位置情報、駐車場周りの運転操作に関する補助的情報、地図情報、有料道路に関する情報、給油所その他の施設や店舗に関する案内情報等々の車両の運行の便宜に係る種々の情報が、路車間通信装置１０４および／またはカーナビゲーションシ装置１０５を所要に応じて相補的に活用して、処理装置１０１で収集されるように構成されている。
【００１３】
尚、図１の走行支援装置は、自車両に設けられ検出乃至認識を行う各装置によって各種のデータを収集する他に、別途、車車間通信装置１０３による車車間通信を通して、他車両から、例えば、その車両の位置情報、車両の速度および加減速度に関するデータ（自車両に装備されたものと同様に当該他車両に設けられた車両状態認識装置によって認識され、その車両の処理装置から車車間通信装置を通して送信されたデータ）の供給を受けられように構成されている。
【００１４】
図１の構成において、カーナビゲーションシ装置１０５（或いは、更に、所定の路側装置との通信を行う路車間通信装置１０４、および、処理装置１０１の該当する機能部をも含む構成）によって自車両の位置を認識する自車両位置認識手段が構成される。
また、車車間通信装置１０３、および、処理装置１０１の該当する機能部によって、他車両の位置を認識する他車両位置認識手段が構成される。
【００１５】
更に、車車間通信装置１０３、および、処理装置１０１の該当する機能部（或いは、更に、カーナビゲーションシ装置１０５、および、表示装置１０６をも含む構成）によって、所定時点で当該所定時点以降の前記自車両および他車両の各移動軌跡を予測して当該予測による移動軌跡の交差位置を推定する移動軌跡予測手段が構成される。
更に、車車間通信装置１０３、および、表示装置１０６、ならびに、メッセージ選択決定操作部１０７によって、前記自車両から前記他車両に対して自車両側で選択したメッセージを担うメッセージ信号を含み得る信号を送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含み得る信号を受信することが可能な通信手段が構成される。
【００１６】
この通信手段は、後に図４を参照して例示するように、自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための「入れてください」等の譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼である「ありがとう」等のお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を他車両に送信し、且つ、他車両からの「お先にどうぞ」等のメッセージに相応するメッセージ信号を含む信号を受信することが可能なように構成されている。
【００１７】
本例の装置では、更に、上述の通信手段によって、自車両から他車両へのお礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、自車両が他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する送信規制手段が設けられている。この送信規制手段は、上述の処理装置１０１の該当機能部によって構成され、それが、車車間通信装置１０３、および、表示装置１０６、ならびに、メッセージ選択決定操作部１０７等が連携する形で構成される通信手段を制御するように機能する。
【００１８】
この送信規制手段がそれによるお礼メッセージ信号の送信を許容するか否かの判断を行うに依拠する「許容条件」は、自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れもが充足されることを以って規定される。これら許容条件に係る、自車両の進行方向、自車両の走行距離、および、自車両の方向指示器の状態は、既述の、カーナビゲーションシ装置１０５、車両状態認識装置１０９、および、運転操作量感知装置１０８の各出力を、処理装置１０１が認識することによって検知される。
【００１９】
図２は、本発明の実施の形態としての走行支援装置を適用する状況の一例を説明するための図である。図示の状況において、自車両Ａが交差点ＣＲＳの非優先道２３０側で優先道路２６０へ左折での進入を試みている。このとき、優先道路２６０上を自車両Ａの右方向から他車両Ｂが交差点ＣＲＳに向かって走行している。また、このとき、交差点ＣＲＳ手前には、路肩に他車両Ｃが停車している。
【００２０】
従って、他車両Ｂからは自車両Ａの合流状況が他車両Ｃの陰になって確認困難な状況となっている。図２では、各車両について、上述の移動軌跡予測手段によって予測される移動軌跡（部分）が矢線で示され、移動軌跡の交差位置が参照符号ＩＮＴで示されている。尚、本明細書において、一方の移動軌跡が他方を横断する場合のみならず、一方の移動軌跡の延長上に他方が合流するときの当初の重複位置も、この「交差位置」に該当するものとする。
【００２１】
図３は、図１中の処理装置における処理手順の一例を表すフローチャートである。図３において、ステップＳ３０１では、自車両が車車間通信装置１０３を介して自車両周辺に存在する他車両の情報を受信する。処理装置１０１は、車車間通信装置１０３が他車両の情報を受信した場合、即時に受信内容を参照し、項目毎に情報を分割して記憶装置１０２へ格納する。本例では、車車間通信装置１０３を通して、他車両情報としての、各他車両の位置、車速および運転者が伝達したいメッセージコード等が入手可能である。また、通信可能な他車両の台数は特に制限せず、車々間通信装置１０３の通信範囲内で自車両周辺に存在する車々間通信装置装備車両全車からの情報を収集可能なものとする。
【００２２】
次いで、ステップＳ３０１で取得した他車両情報から当該他車両が自車両の通行に影響がある車両であるかどうかを判断する（ステップＳ３０２）。具体的には、当該他車両に関して上述の移動軌跡予測手段によって予測される移動軌跡が自車両の移動軌跡と交差する関係にあるかどうかを自車両と当該他車両の位置関係および進行方向とから判断する。
自車両と当該他車両の移動軌跡が交差すると予測される場合は、当該他車両が自車両の通行に影響がある車両であると判断し、ステップＳ３０３へ進む。
一方、自車両の通行に影響のある車両が無い場合には、ステップＳ３０１へ戻り、処理を繰り返す。既述の図２の状況では、他車両Ｂが自車両Ａの通行に影響がある接近車両と認識される。
【００２３】
次いで、ステップＳ３０３では、自車両Ａおよび他車両の移動軌跡の交差位置ＩＮＴを算出する。交差位置ＩＮＴの算出は、例えば、２つの移動軌跡たる直線の交点を求めるための次の式（１），（２）に各該当する車両の座標位置と進行方向とを当てはめて実行する。即ち：
Ｘ＝（tＡnθ1・Ｘ1−tＡnθ2・Ｘ2＋Ｙ2−Ｙ1）／（tＡnθ1−tＡnθ2）……（１）
Ｙ＝tＡnθ2（Ｘ−Ｘ2）＋Ｙ2……（２）
（但し、 Ｘ：交差位置ＩＮＴのｘ座標 Ｙ：交差位置ＩＮＴのy座標 Ｘ1：自車両のｘ座標 Ｙ1：自車両のy座標 θ1：自車両の向き Ｘ2：該当する他車両のｘ座標 Ｙ2：該当する他車両のy座標 θ2：該当する他車両の向き）
【００２４】
次いで、ステップＳ３０４で、自車両の交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ1、該当する他車両の交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2を算出する。距離Ｄ1、Ｄ2の算出は、例えば、次の式（３），（４）に交差位置Ｃの座標位置と各該当する車両の座標位置とを当てはめて実行する。
即ち：
Ｄ1＝｛（Ｘ−Ｘ1）2＋（Ｙ−Ｙ1）2｝1/2……（３）
Ｄ2＝｛（Ｘ−Ｘ2）2＋（Ｙ−Ｙ2）2｝1/2……（４）
【００２５】
次いで、ステップＳ３０５で、ステップＳ３０４で求めた自車両Ａから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ1が所定値よりも小さいかどうかを判定する。ステップＳ３０５での判定の結果、自車両Ａから交差位置までの距離Ｄ1が所定値よりも小さい場合には、ステップＳ３０６に移行する。一方、自車両Ａから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ1が所定値よりも大きい場合には、ステップＳ３０１へ戻り、処理を繰り返す。
ここに、所定値とは自車両Ａが交差点ＣＲＳ手前の停止線付近にいるかどうかを判断する値であり、例えば５［ｍ］とする。
【００２６】
ステップＳ３０６では、接近車両Ｂが自車両Ａとの交差位置ＩＮＴに到達するまでの所要時間ＴＴＣ２を算出する。所要時間ＴＴＣ２の算出には、接近車両Ｂの交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2と車速Ｖ2および加減速度α２を用いる。ここで、加速度α２は、車速Ｖ2の微分値として算出する。なお、これ以外にも他車両Ｂから車車間通信装置１０３を通して直接加速度のデータを送信して貰っても良い。
【００２７】
次いで、ステップＳ３０７では、接近車両Ｂの交差位置ＩＮＴまでの所要時間ＴＴＣ２が所定値よりも小さいかどうかを判定する。判定の結果、所要時間ＴＴＣ２が所定値よりも小さい場合には、次のステップＳ３０８に移行する。一方、所要時間ＴＴＣ２が所定値よりも大きいと判定された場合には、自車両Ａが優先道路２６０に「余裕を持って」進入可能であると判断し、接近車両Ｂに対する譲歩メッセージの送信は許可せず、ステップＳ３０１へ戻り、処理を繰り返す。ここでの所定値とは自車両Ａが優先道路に余裕を持って進入する事が可能な時間であり、例えば１０秒とする。
【００２８】
即ち、所要時間ＴＴＣ２が所定値よりも大きい場合には、他車両（車両Ｂ）は未だ自車両の挙動を感知する必要がない程度に交差位置ＩＮＴから遠く離隔した領域を走行しており、自車両は未だこの領域を走行している他車両の進路に、何等別段の意向打診等を伴わずとも「余裕をもって」進入することが可能である。従って、この判定がなされたときには、自車両および他車両とも何等別段の処置乃至操作を俟つ必要はないためステップＳ３０１へ戻り、処理を繰り返す。
【００２９】
ステップＳ３０８では、他車両Ｂが実施すると想定される減速度の設定を行う。通常、想定減速度は、例えば０．２Ｇを基準値に設定する。これは、通常運転者が赤信号で停止する際に発生する減速度である。
次いで、ステップＳ３０９では、接近車両Ｂが現在の車両運動状態からステップＳ３０８で設定した想定減速度で減速を行った場合に、接近車両Ｂが停止するのに掛かる距離の算出を行う。停止までに掛かる距離の算出は、接近車両Ｂの車速と想定する所定の減速度を用いる。算出して得られた接近車両Ｂの停止距離をＳＤ２とする。
【００３０】
更に、次のステップＳ３１０では、ステップＳ３０９で求めた接近車両Ｂの停止距離ＳＤ２と、接近車両Ｂから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2を比較する。接近車両Ｂが停止するのに要する距離ＳＤ２よりも接近車両Ｂから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2が大きい場合には、自車両Ａの進入に対して、接近車両Ｂが進路譲歩を行える可能性が高いと判断し、次のステップＳ３１１に移行する。
【００３１】
一方、接近車両Ｂが停止するのに要する距離ＳＤ２よりも接近車両Ｂから交差位置ＩＮＴまでの距離Ｄ2が小さい場合には、自車両Ａの進入に対して、接近車両Ｂが進路譲歩を行える可能性が低いと判断し、ステップＳ３０１に戻り、処理を繰り返す。
ステップＳ３１１では、自車両Ａから接近車両Ｂに対して、進路譲歩の依頼を行うためのメッセージ送信の許可を行う。この処理によって、自車両Ａの運転者は、接近車両Ｂの運転者に対して「入れてください」のように進路の譲歩を意味するメッセージコードを運転者の意思によって選択し送信することができる。メッセージの送信のための操作部の例とその操作については、図４を参照して後述する。
【００３２】
次いで、ステップＳ３１２では、自車両Ａが接近車両Ｂから合流の譲歩に関するメッセージを受信したかどうかの判断を行う。譲歩に関するメッセージとしては、「お先にどうぞ」などのような内容が考えられる。自車両Ａが接近車両Ｂから譲歩を受けた場合には、ステップＳ３１３へ進む。また、その場合、自車両Ａの運転者は周囲の安全を確認しながら非優先道路２３０から優先道路２６０への合流を実施する。
【００３３】
一方、接近車両Ｂから譲歩に関するメッセージを受けていない場合には、ステップＳ３０１に戻り、処理を繰り返す。
ステップＳ３１３では、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断するための準備処理を実行する。
本例では、自車両Ａが優先道路への合流を完了したことを認識するためのパラメータとして、自車両Ａの進行方向と自車両Ａの走行距離および自車両Ａの方向指示器の作動状態という３種類のパラメータを利用する。
【００３４】
まず、自車両Ａの進行方向（第１の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流することによって、自車両Ａの進行方向は、接近車両Ｂの進行方向と同じような値となるはずである。したがって、自車両Ａの進行方向と接近車両Ｂの進行方向との差が所定値以下となった場合には、自車両Ａが非優先道路から優先道路への合流を完了した可能性が高いと判断する。
【００３５】
次に、自車両Ａの走行距離（第２の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流することによって必然的に積算されることになる。したがって、非優先道路上の他車両との交差位置ＩＮＴ付近を基点として、自車両Ａが所定値以上の距離を走行した場合には、自車両Ａによる非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了した可能性が高いと判断する。自車両Ａが非優先道路から優先道路に合流したことを判断する基点からの距離として、例えば１０［ｍ］程度の距離が考えられる。
【００３６】
最後に、自車両Ａの方向指示器の作動状態（第３の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路２３０から優先道路２６０へ合流した際には、方向指示器の作動状態がＯＮからＯＦＦに切り替わるはずである。したがって、自車両Ａの方向指示器の作動がＯＮからＯＦＦに切り替わった場合は、自車車両Ａによる非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了した可能性が高いと判断する。
次いで、ステップＳ３１４では、各パラメータの状態からそれぞれ判断した自車両Ａが合流を完了したか否かについて、総合的な判断を行い、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断する。
【００３７】
具体的には、３種類全てのパラメータ（第１〜第３の許容条件）が自車両Ａの合流完了を示していれば、自車両Ａが確実に非優先道路から優先道路への合流を完了したものと判断してステップＳ３１５に移行する。一方、３種類のパラメータのなかで一つでも自車両Ａが合流未完了であることを示していれば、自車両Ａは、まだ非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了していないと判断し、ステップＳ３１３に戻り、既述の判断処理を繰り返して３種類のパラメータの全てが、夫々、合流を完了したときの状態に転じるのを待機する。
【００３８】
ステップＳ３１５では、自車両Ａから接近車両Ｂに対して、合流を譲歩してくれたことに対するお礼を行うためのメッセージ送信の許可を行う。この処理によって、自車両Ａの運転者は、接近車両Ｂの運転者に対して「ありがとう」のように譲歩に対するお礼を意味するメッセージコードを運転者の意思によって選択し送信することができる。メッセージの送信のための操作部の例とその操作については、図４を参照して後述する。
【００３９】
以上に説明したように、自車両から他車両へ進入や横断の可否を確認する走行支援装置において、自車両が他車両から合流譲歩に関するメッセージを受信した場合に、自車両が優先道路への合流を完了する以前の段階で、他車両に対して「お礼」に関するメッセージの送信をしてしまうことを防止することがでる。
また、図２に表された状況のように、他車両Ｂから自車両Ａの合流状況が路肩停止車両Ｃや、交差点等の手前のカーブ等により、確認困難な場合に、自車両が合流以前に早計にも「お礼」を送信してしまったような場合における他車両運転者の誤解を防止することができる。
尚、上述の例では、自車両と接近車両が交差する交差位置ＩＮＴを各車両の位置関係と進行方向とから算出していたが、この他にもカーナビゲーションシ装置１０５内に格納されている地図情報に交差位置ＩＮＴをあらかじめ記憶しておき、その情報をもとに交差位置ＩＮＴを取得する方法も考えられる。
【００４０】
次に、このメッセージを選択して発信するための操作部（表示部）とその操作について図面を参照して説明する。
図４は、車車間通信を通して送信するメッセージの選択と決定の操作を行うための機構部について説明するための図である。図４の機構部はカーナビゲーションシステムＮＶＳの操作・表示部と兼用するようにして車両のインストルメントパネルに装備される。カーナビゲーションシステムＮＶＳ（図１のカーナビゲーション装置１０５）の操作スイッチボードＳＷＢに配された適宜のモード選択スイッチの操作に応じて、表示画面ＭＳ上に送信の候補となる複数のメッセージがメッセージリストＭＬとして表示画面ＭＳ（図１の表示装置１０６の画面）の中央部を避けた位置に共通の枠内に列記される如くして表示される。
【００４１】
図示の例では、説明の便宜上、第１メッセージＭ１たる「ありがとう」、第２メッセージＭ２たる「入れてください」、第３メッセージＭ３たる「お先にどうぞ」の３種類のメッセージのみが表示されるように描かれているが、これより多くのメッセージを列記可能に構成してもよい。操作スイッチボードＳＷＢの一隅にロータリ・プッシュ式のスイッチＲＰＳが配され、このスイッチＲＰＳの回転操作によって、メッセージリストＭＬ中の何れか一つのメッセージが選択的に枠線で特定されるように表示される。
【００４２】
スイッチＲＰＳの回転操作でメッセージの種別を選択し、次いで、スイッチＲＰＳをその回転位置を固定させた状態で押し込むように決定操作すると、当該メッセージの選択が決定しそのメッセージに対応するメッセージコードが車車間通信を通して通信相手に発信される。受信側では、このようにして発信されたメッセージコードに対応するメッセージが認識されて、例えば、自車両における図４におけるものと同様の所定の表示画面に文字表示されることになる。
尚、上述の例では、メッセージの種別の選択と決定（発信）は回転およびプッシュ型のスイッチＲＰＳによって行う構成であったが、これに替えて所謂ジョイスティック型のスイッチを適用可能なことは勿論である。
【００４３】
図５は、本発明の装置において、他車両からの譲歩メッセージ受信時に、本装置から運転者へ情報提供する場合の表示画面の一例を表す図である。図５において、図２および図４との対応部については同一の参照符号を用いて示してある。尚、一つの図面で技術思想の要点を説明する便宜上、図における各表示対象の大きさや位置の相対関係は必ずしも現実におけるものとは一致していない。
【００４４】
この図５の状況では、既に自車両Ａ側から送信した、他車両Ｂへその進路への合流を打診するメッセージＭ２たる「入れてください」に対して、車車間通信の相手方たる当該他車両Ｂからの返答のメッセージＭ２Ｒたる「＞お先にどうぞ」という文字表示がなされている。
表示画面ＭＳには、非優先道路２３０と優先道路２６０との交差点ＣＲＳ近傍の様子が示され、非優先道路２３０上に自車両Ｂの位置が示され、優先道路２６０上に図２を参照して説明した他車両Ｂの位置が示されている。尚、各車両を表すパターンの尖端側がそれらの車両の走行方向である。
【００４５】
図４を参照して説明したところと同様に、メッセージリストＭＬには第１メッセージＭ１たる「ありがとう」、第２メッセージＭ２たる「入れてください」、第３メッセージＭ３たる「お先にどうぞ」の３種類のメッセージが表示されている。
図６は、本発明の装置において、他車両からの譲歩メッセージを受信後、自車両が優先道路に合流完了した場合に表示される画面の一例である。図６の状態において、図４中のロータリ・プッシュ式のスイッチＲＰＳの回転位置を固定させた状態で押し込むように決定操作すると、第２メッセージＭ２たる「ありがとう」の選択が決定し、そのメッセージに対応するメッセージコードが車車間通信を通して通信相手（該当する他車両Ｂ）に発信される。
尚、カーナビゲーション装置１０５に備えられた音声発音装置を利用する等して、音声によって擬似的な双方向の通話を行い得るようにシステムを構成してもよい。
【００４６】
図７は、図１中の処理装置における処理手順の他の例を表すフローチャートである。図７において、ステップＳ７０１〜ステップＳ７１２までは、図３のフローチャートにおけるステップＳ３０１〜ステップＳ３１２と全く同様であるため、ステップＳ３０１をステップＳ７０１と、ステップＳ３０２をステップＳ７０２と、…、以下、同様にして、ステップＳ３１２をステップＳ７１２と読み替えるものとして、図３における説明を援用し、それら各ステップの説明は省略する
ステップＳ７１２に次ぐステップＳ７１３では、自車両Ａが接近車両Ｂから合流に対する譲歩応諾（図５の「お先にどうぞ」）のメッセージを受信した場合に、自車両Ａの運転者が接近車両Ｂへお礼に関するメッセージ（「ありがとう」）を送信するためのメッセージ選択操作を許可する。
【００４７】
具体的には、自車両Ａの情報提供画面上に運転者が送信可能なメッセージとして「ありがとう」という接近車両Ｂへのお礼を意味するメッセージが表示される。図４の装置に対して、自車両Ａの運転者は、ボタン操作により「ありがとう」を選択する（図６）ことでメッセージの選択・送信操作を実行する。
ただし、ステップＳ７１３では、自車両Ａの運転者が「ありがとう」のメッセージを選択していても、この時点では、接近車両Ｂへ「ありがとう」のメッセージは、直ちには、送信されていないものとする。
【００４８】
次いで、ステップＳ７１４では、自車両Ａの運転者が接近車両Ｂに対して「ありがとう」のメッセージ選択・送信を実施したかどうかを判断する。自車両Ａの運転者が「ありがとう」を選択・送信している場合は、ステップＳ７１５に移行する。一方、自車両Ａの運転者が「ありがとう」を選択・送信していない場合は、ステップＳ７１８へ移行する。
ステップＳ７１５では、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断するための準備処理を実行する。
本実施例では、自車両Ａが優先道路への合流を完了したことを認識するためのパラメータとして、自車両Ａの進行方向と自車両Ａの走行距離および自車両Ａの方向指示器の作動状態という３種類のパラメータを利用する。
【００４９】
まず、自車両Ａの進行方向（第１の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流することによって、自車両Ａの進行方向は、接近車両Ｂの進行方向と同じような値となるはずである。したがって、自車両Ａの進行方向と接近車両Ｂの進行方向との差が所定値以下となった場合には、自車両Ａが非優先道路から優先道路への合流を完了した可能性が高いと判断する。
【００５０】
次に、自車両Ａの走行距離（第２の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流することによって必然的に積算されることになる。したがって、非優先道路上の他車両との交差位置ＩＮＴ付近を基点として、自車両Ａが所定値以上の距離を走行した場合には、自車両Ａによる非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了した可能性が高いと判断する。自車両Ａが非優先道路から優先道路に合流したことを判断する基点からの距離として、例えば１０［ｍ］程度の距離が考えられる。
【００５１】
最後に、自車両Ａの方向指示器の作動状態（第３の許容条件）については、自車両Ａが非優先道路２３０から優先道路２６０へ合流した際には、方向指示器の作動状態がＯＮからＯＦＦに切り替わるはずである。したがって、自車両Ａの方向指示器の作動がＯＮからＯＦＦに切り替わった場合は、自車車両Ａによる非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了した可能性が高いと判断する。
次いで、ステップＳ７１５では、各パラメータの状態からそれぞれ判断した自車両Ａが合流を完了したか否かについて、総合的な判断を行い、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断する。
【００５２】
具体的には、３種類全てのパラメータ（第１〜第３の許容条件）が自車両Ａの合流完了を示していれば、自車両Ａが確実に非優先道路から優先道路への合流を完了したものと判断してステップＳ７１７に移行する。一方、３種類のパラメータのなかで一つでも自車両Ａが合流未完了であることを示していれば、自車両Ａは、まだ非優先道路２３０から優先道路２６０への合流が完了していないと判断し、ステップＳ７１５に戻り、既述の判断処理を繰り返して３種類のパラメータの全てが、夫々、合流を完了したときの状態に転じるのを待機する。
【００５３】
ステップＳ７１７では、自車両Ａから接近車両Ｂに対して、合流を譲歩してくれたことに対するお礼を行うためのメッセージ送信の許可を行う。この処理によって、自車両Ａの運転者は、接近車両Ｂの運転者に対して「ありがとう」のように譲歩に対するお礼を意味するメッセージコードを運転者の意思によって選択し送信することができる。メッセージの送信のための操作部の例とその操作については、図４を参照して既述の通りである。
【００５４】
他方、ステップＳ７１４で運転者が「ありがとう」のメッセージの送信のための操作をしていなかったときに移行するステップＳ７１８でも、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断するための準備処理を実行する。即ち、ステップＳ７１５におけると同様に、自車両Ａが優先道路への合流を完了したことを認識するためのパラメータとして、自車両Ａの進行方向と自車両Ａの走行距離および自車両Ａの方向指示器の作動状態という３種類のパラメータを利用する。
【００５５】
次いで、ステップＳ７１９では、ステップＳ７１８での各パラメータの状態からそれぞれ判断した自車両Ａの合流が完了したか否かについて、総合的な判断を行い、自車両Ａが非優先道路から優先道路へ合流を完了したかどうかを判断する。この判断も、既述のステップＳ７１６におけると同様に、３種類全てのパラメータが自車両Ａの合流完了を示していれば、自車両Ａが確実に非優先道路から優先道路への合流を完了したものと判断してステップＳ７２０へ進む。
一方で、３種類のパラメータのなかで一つでも自車両Ａが合流未完了であることを示していれば、自車両Ａは、まだ非優先道路から優先道路へ合流が完了していないと判断し、ステップＳ７１８へ戻り、処理を繰り返す。
【００５６】
ステップＳ７２０では、自車両Ａが合流を完了した時点から所定の距離を走行したかどうかを判断する。ここでの所定の距離とは、具体的には、自車両Ａが合流完了後、接近車両Ｂへのお礼を実行するべき範囲の限界距離を意味し、例えば１００［ｍ］程度の距離である。自車両Ａが合流完了時点から未だ上記所定の距離を走行していないうちは（即ち、ステップＳ７２０でＮｏと判断されているうちは）、ステップＳ７２０へ戻り、処理を繰り返して待機する。即ち、運転者が自発的に「ありがとう」のメッセージの送信のための操作を行うのを待機している。尚、接近車両Ｂへのお礼を実行するべき範囲について、限界距離で規定するに替えて、経過時間で規定してもよい。
【００５７】
これ以上の距離（時間）を走行しても自車両Ａの運転者が接近車両Ｂへのお礼を実行していない場合には、自車両Ａの運転者がお礼の送信を忘れているものと判断し、ステップＳ７２１へ移行する。ステップＳ７２１では、自車両Ａから接近車両Ｂに対して、合流を譲歩してくれたことに対するお礼を行うためのメッセージを、自車両Ａ（その処理装置１０１と車車間通信装置１０３等）が運転者に代わって自動で送信する。
【００５８】
この処理によって、他車両へは「ありがとう」のメッセージが自動送信され、自車両の運転者へは「ありがとう」のメッセージを送信したことが情報提供される。以上のように構成することによって、自車両から他車両へ進入や横断の可否を確認する走行支援装置において、自車両が他車両から合流譲歩に関するメッセージを受信した場合に、自車両が優先道路への合流を完了する以前に、他車両に対して「お礼」に関するメッセージの送信をしてしまうといったことを防止することができ、他車両から自車両の合流状況が路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により確認困難な場合に、自車両が合流を完了する以前に「お礼」を送信してしまうことに起因して、既に合流を完了しているものと思い込んでしまうような他車両運転者の誤解を防止することができる。
【００５９】
また、本例では、自車両の運転者が合流以前でも送信するメッセージをあらかじめ選択しておくことができる構成としたので、自車両が合流実施後に運転者が慌ててメッセージを送信することを防止でき、安定した運転を行うことができる。
更に、自車両の運転者が他車両へのお礼の実行を忘れた場合には、自車両側から自動的にお礼を他車両に対して送信する構成としたので、他車両が道を譲ったのにも関わらず、対象車両からお礼を貰えず、不快感を覚えてしまうようなことを、効果的に防止することができる。
【００６０】
図８は、図１の装置における情報提供装置の特定の動作を表すフローチャートである。この動作は、処理装置１０１と表示装置１０６を含んで構成される情報提供規制手段の関与によって、つぎのような形態を以って実行される。
外部の車両から合流のための譲歩要求をうけて、これに応諾し、「お先にどうぞ」のメッセージを送信したときに立つ（ＯＮになる）フラグを監視する（ステップＳ８０１）。ステップＳ８０１で「お先にどうぞ」の送信フラグが立ったと判断されたときには、次いで、ステップＳ８０２で、この送信フラグが立った時点以降の経過時間について計時動作を行う計時カウンタの計数が行われる。
【００６１】
この計時カウンタの計数値が監視され（ステップＳ８０３）、この計数値（送信フラグが立った時点以降の経過時間）が所定値未満であるか否かが判断される。このステップＳ８０３で監視される送信フラグが立った時点以降の経過時間が、所定時間未満であるときに、外部の車両からの受信情報を、表示装置１０６の画面上に表示して、その情報を運転者に提供することを許可する（ステップＳ８０４）。
一方、送信フラグが立った時点以降の経過時間が、所定時間以上になったときには、外部の車両からの受信情報を、表示装置１０６の画面上に表示しない、即ち、その情報を運転者に提供することを禁止する（ステップＳ８０５）。
【００６２】
本例の装置では、外部の車両から合流のための譲歩要求を受けて、これに応諾し、「お先にどうぞ」のメッセージを送信したときに、このメッセージとの関連が意識されない程に遅延してお礼のメッセージが届くようなときには、図８のように動作することによって、このように大幅に遅延したお礼の情報までも運転者に表示して提供するようなことは禁止して、不適切なタイミングで運転者に「お礼」のメッセージ情報が提供されてしまうことを防止できるので、運転者が煩わしさを感じてしまう虞を低減することができる。
【００６３】
図９は、図１の装置における車車間通信装置１０３の特定の動作を表すフローチャートである。この動作は、処理装置１０１と車車間通信装置１０３を含んで構成される通信規制手段によって営まれる。既述のような判断動作によって、自車両の合流が完了したときに立つ（ＯＮになる）フラグを監視する（ステップＳ９０１）。ステップＳ９０１で合流完了のフラグが立ったと判断されたときには、次いで、ステップＳ９０２で、このフラグが立った時点以降の経過時間について計時動作を行う計時カウンタの計数が行われる。
【００６４】
この計時カウンタの計数値が監視され（ステップＳ９０３）、この計数値（送信フラグが立った時点以降の経過時間）が所定値未満であるか否かが判断される。このステップＳ９０３で監視されるフラグが立った時点以降の経過時間が所定時間未満であるときには、車車間通信装置１０３を通しての外部の車両との通信を禁止する（ステップＳ９０４）。
一方、送信フラグが立った時点以降の経過時間が、所定時間以上になったときには、車車間通信装置１０３を通しての外部の車両との通信を許可する（ステップＳ９０５）。
【００６５】
本例の装置では、図９のように機能することによって、自車両の優先道路への合流が完了したときには、他車両からのメッセージを、所定時間の間、受信不可能とする等の規制を行うようにしたので、自車両が優先道路への合流を完了して後、自車両の運転者が周囲の状況を把握する過程における運転行動への、不要な割り込みを防止し、自車両運転者の混乱を防止することができる。
【００６６】
以上、本願にて提案の技術思想の構成とその作用について、その実施の形態との対応関係を表わすための参照符合乃至図面番号（代表的なもの）を伴って、次に列記する。
（１） 自車両（Ａ）から他車両（Ｂ）の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含む信号を受信することが可能な通信手段（１０３）と、前記通信手段による、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合（図３：ステップＳ３１４でＹｅｓのとき、 図７：ステップＳ７１６でＹｅｓのとき）に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する送信規制手段（１０１，１０３）と、前記通信手段で受信された信号に対応する情報を運転者に提供する情報提供手段（１０６）と、を備えたことを特徴とする走行支援装置。
【００６７】
上記（１）の走行支援装置によれば、自車両が優先道路への合流を完了する以前に、他車両へ「お礼」に関するメッセージを送信できない構成としたので、自車両が優先道路への合流が完了していない時点で早々と「お礼」のメッセージを送信してしまうことを防止することができ、他車両側で、路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により、自車両の合流状況の確認が、視認では困難な場合に、自車両が合流以前に「お礼」を送信してしまうことに起因して、他車両の運転者が自車両の合流状況に関する誤認をしてしまうことを、未然に防止することができる。
【００６８】
（２）前記送信規制手段は、前記他車両（Ｂ）からその進路への合流に関する応諾の旨のメッセージを受信しており（図３：ステップＳ３１２でＹｅｓのとき、 図７：ステップＳ７１２でＹｅｓのとき）、且つ、自車両（Ａ）が当該進路への合流を完了していることを前記許容条件として（図３：ステップＳ３１４でＹｅｓのとき、 図７：ステップＳ７１６でＹｅｓのとき）、当該お礼メッセージ信号の送信を許容するものであることを特徴とする（１）の走行支援装置。
【００６９】
上記（２）の走行支援装置によれば、自車両から他車両への「お礼」に関するメッセージの送信は、他車両から合流のための譲歩の要請に応諾する旨のメッセージを受信し、且つ、自車両が優先道路への合流を完了しているという条件が整った場合に実行できる構成としたので、他車両から譲歩を受けていない場合に、自車両運転者が間違って「お礼」のメッセージを他車両に送信してしまい、他車両の運転者に混乱を生じさせてしまうといったことを防止することができる。更に、自車両が優先道路への合流が完了していない時点で「お礼」のメッセージを送信してしまうことを防止することができ、他車両側で、路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により、自車両の合流状況の確認が、視認では困難な場合に、自車両が合流以前に「お礼」を送信してしまうことに起因して、他車両の運転者が自車両の合流状況に関する誤認をしてしまうといったことを、未然に防止することができる。
【００７０】
（３）前記情報提供手段による運転者への情報提供を、所定の許可条件に該当する場合に許可する情報提供規制手段（１０１）を更に備え、前記通信手段（１０３）を通してお礼メッセージ信号が受信されたときには、前記情報提供規制手段は、合流の譲歩要求に応諾する旨の譲歩メッセージを既に送信しており（図８、ステップＳ８０１でＹｅｓのとき）、且つ、該譲歩メッセージの送信後所定の時間が経過していないこと（図８、ステップＳ８０３でＹｅｓのとき）を前記許可条件として、前記お礼メッセージ信号に対応する情報を運転者に情報提供する（図８、ステップＳ８０４）ことを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（３）の走行支援装置によれば、不適切なタイミングで運転者に「お礼」のメッセージ情報が提供されてしまうことを防止できるので、運転者が煩わしさを感じてしまう虞を低減することができる。
【００７１】
（４）前記通信手段（１０３）による通信を所定の規制条件に該当するときには規制する通信規制手段（１０１）を更に備え（図９）、前記通信規制手段は、自車両が優先道路への合流を完了し、且つ、当該合流完了後所定時間が経過していないことを前記規制条件（図９：ステップＳ９０４でＹｅｓのとき）とすることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（４）の走行支援装置によれば、自車両の優先道路への合流が完了したときには、他車両からのメッセージを、所定時間の間、受信不可能とする等の規制を行う構成としたので、自車両が優先道路への合流を完了して後、自車両の運転者が周囲の状況を把握する過程における運転行動への、不要な割り込みを防止し、自車両運転者の混乱を防止することができる。
【００７２】
（５）送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して前記許容条件を規定（図３：ステップＳ３１３、 図７：ステップＳ７１５）していることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（５）の走行支援装置によれば、自車両の合流完了の判断に、自車両の進行方向を利用する構成としたので、例えば自車両が非優先道路から優先道路に合流した際に、自車両の進行方向が優先道路を走行する他車両の進行方向とほぼ等しくなる特性を利用して、自車両の合流の完了を簡便に判断することができる。
【００７３】
（６）送信規制手段は、前記自車両の走行距離に関連して前記許容条件を規定（図３：ステップＳ３１３、 図７：ステップＳ７１５）していることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（６）の走行支援装置によれば、自車両の合流完了の判断に、自車両の走行距離を利用する構成としたので、例えば自車両が非優先道路から優先道路に合流した際に、非優先道路上の所定の位置を基点として、自車両の走行距離が所定値以上となる特性を利用して、自車両の合流の完了を簡便に判断することができる。ここで、基点として設定する非優先道路上の所定の位置とは、非優先道路と優先道路の交差位置ＣＲＴから所定の距離離れた位置とする。
【００７４】
（７）送信規制手段は、前記自車両の方向指示器の状態に関連して前記許容条件を規定（図３：ステップＳ３１３、 図７：ステップＳ７１５）していることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（７）の走行支援装置によれば、自車両の合流完了の判断に、自車両の方向指示器の作動状態を利用する構成としたので、例えば自車両が非優先道路から優先道路へ合流した際に、自車両の方向指示器がＯＮ状態からＯＦＦ状態になる特性を利用して、自車両の合流を簡便に判断することができる。
【００７５】
（８）送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れか一の条件が充足さないときには前記許容条件を充足しないものとする（図３：ステップＳ３１４、 図７：ステップＳ７１６）ことを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（８）の走行支援装置によれば、自車両の進行方向と、自車両の走行距離と、自車両の方向指示器の状態と、のいずれか１つでも自車両の合流完了を示していない場合には、自車両の合流が完了していないと判断する構成としたので、自車両が合流を完了していないことを確実に判断することができる。
【００７６】
（９）送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れもが充足されることを以って（図３：ステップＳ３１４でＹｅｓのとき、 図７：ステップＳ７１６でＹｅｓのとき）前記許容条件を規定していることを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（９）の走行支援装置によれば、自車両の進行方向と、自車両の走行距離と、自車両の方向指示器の状態と、の３つ全てが自車両の合流完了を示している場合には、自車両の合流が完了していると判断する構成としたので、自車両が合流を完了したことを確実に判断することができる。
【００７７】
（１０）前記送信規制手段は、前記許容条件が充足されない状態においても、前記お礼メッセージの送信操作を行うことを許容し（図７：ステップＳ７１３）、その後、前記許容条件が充足された状態に到ったときに、当該お礼メッセージ信号の送信を許容する（図７：ステップＳ７１７）ことを特徴とする（１）の走行支援装置。
上記（１０）の走行支援装置によれば、自車両が他車両から合流の譲歩を受けた場合に、自車両が合流を完了していない状態にあっても、自車両の運転者が他車両への「お礼」に関するメッセージの送信操作を実施することができ、その後、自車両が合流を完了した時点で、自車両から他車両に対してメッセージ信号の実際の送信を車両が実行する構成としたので、自車両の運転者は、運転操作に余裕のある状況で他車両への「お礼」に関するメッセージの送信操作を実行でき、また、他車両運転者の誤解の無いタイミングで実際の送信を行うことができる。
【００７８】
（１１）前記許容条件が充足された状態に到った後（図７：ステップＳ７１９でＹｅｓのとき）、所定の時間を経過した以降においても自車両の運転者が当該他車両へお礼メッセージを送信する操作を行わない場合には、前記お礼メッセージ信号を自動的に送信する（図７：ステップＳ７２１）お礼メッセージ自動送信手段を更に備えたことを特徴とする（１）の走行支援装置。
【００７９】
上記（１１）の走行支援装置によれば、自車両が他車両からの譲歩を受けて合流完了後、所定の時間を経過した（従って、この時間に相応する距離を走行した）以降においても自車両運転者が当該他車両への「お礼」に関するメッセージを送信していない場合には、車両が自動的に「お礼」に関するメッセージを送信する構成としたので、自車両運転者が他車両への「お礼」に関するメッセージの送信を忘れていた場合にも、車両が自動的に「お礼」に関するメッセージを送信できるので、他車両が道を譲ったのにも関わらず、対象車両からお礼を貰えず、不快感を覚えてしまうようなことを、効果的に防止することができる。
【００８０】
（１２）自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含む信号を受信するようにし、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する走行支援方法。
【００８１】
上記（１２）の走行支援装置によれば、自車両が優先道路への合流を完了する以前に、他車両へ「お礼」に関するメッセージを送信できない構成としたので、自車両が優先道路への合流が完了していない時点で早々と「お礼」のメッセージを送信してしまうことを防止することができ、他車両側で、路肩停止車両や交差点等の手前のカーブ等により、自車両の合流状況の確認が、視認では困難な場合に、自車両が合流以前に「お礼」を送信してしまうことに起因して、他車両の運転者が自車両の合流状況に関する誤認をしてしまうことを、未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の実施の形態としての走行支援装置の要部のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態としての走行支援装置を適用する状況の一例を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態としての走行支援装置を適用する状況の他の例を説明するための図である。
【図４】車車間通信を通して送信するメッセージの選択と決定の操作を行うための機構部について説明するための図である。
【図５】本発明の装置において、他車両からの譲歩メッセージ受信時に、本装置から運転者へ情報提供する場合の表示画面の一例を表す図である。
【図６】本発明の装置において、他車両からの譲歩メッセージを受信後、自車両が優先道路に合流完了した場合に表示される画面の一例である。
【図７】図１中の処理装置における処理手順の他の例を表すフローチャートである。
【図８】図１の装置における情報提供装置の特定の動作を表すフローチャートである。
【図９】図１の装置における車車間通信装置１０３の特定の動作を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１００…走行支援装置（その要部） １０１…処理装置 １０２…記憶装置 １０３…車車間通信装置 １０４…路車間通信装置 １０５…カーナビゲーション装置 １０６…表示装置（情報提供装置） １０７…メッセージ選択決定操作部 １０８…運転操作量感知装置 １０９…車両運動状態認識装置 １１０…操作器 ２３０…非優先道路 ２６０…優先道路
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を受信することが可能な通信手段と、前記通信手段による、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する送信規制手段と、前記通信手段で受信された信号に対応する情報を運転者に提供する情報提供手段と、を備えたことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記送信規制手段は、前記他車両からその進路への合流に関する応諾の旨のメッセージを受信しており、且つ、自車両が当該進路への合流を完了していることを前記許容条件として、当該お礼メッセージ信号の送信を許容するものであることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記情報提供手段による運転者への情報提供を、所定の許可条件に該当する場合に許可する情報提供規制手段を更に備え、前記通信手段を通してお礼メッセージ信号が受信されたときには、前記情報提供規制手段は、合流の譲歩要求に応諾する旨の譲歩メッセージを既に送信しており、且つ、該譲歩メッセージの送信後所定の時間が経過していないことを前記許可条件として、前記お礼メッセージ信号に対応する情報を運転者に情報提供することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
走行支援装置。
【請求項４】
前記通信手段による通信を所定の規制条件に該当するときには規制する通信規制手段を更に備え、前記通信規制手段は、自車両が優先道路への合流を完了し、且つ、当該合流完了後所定時間が経過していないことを前記規制条件とすることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項５】
送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して前記許容条件を規定していることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項６】
送信規制手段は、前記自車両の走行距離に関連して前記許容条件を規定していることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項７】
送信規制手段は、前記自車両の方向指示器の状態に関連して前記許容条件を規定していることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項８】
送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れか一の条件が充足さないときには前記許容条件を充足しないものとすることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項９】
送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れもが充足されることを以って前記許容条件を規定していることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
前記送信規制手段は、前記許容条件が充足されない状態においても、前記お礼メッセージの送信操作を行うことを許容し、その後、前記許容条件が充足された状態に到ったときに、当該お礼メッセージ信号の送信を許容することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項１１】
前記許容条件が充足された状態に到った後、所定の時間を経過した以降においても自車両の運転者が当該他車両へお礼メッセージを送信する操作を行わない場合には、前記お礼メッセージ信号を自動的に送信するお礼メッセージ自動送信手段を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項１２】
自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含む信号を受信するようにし、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する走行支援方法。
【請求項１】
自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を受信することが可能な通信手段と、前記通信手段による、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する送信規制手段と、前記通信手段で受信された信号に対応する情報を運転者に提供する情報提供手段と、を備えたことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記送信規制手段は、前記他車両からその進路への合流に関する応諾の旨のメッセージを受信しており、且つ、自車両が当該進路への合流を完了していることを前記許容条件として、当該お礼メッセージ信号の送信を許容するものであることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記情報提供手段による運転者への情報提供を、所定の許可条件に該当する場合に許可する情報提供規制手段を更に備え、前記通信手段を通してお礼メッセージ信号が受信されたときには、前記情報提供規制手段は、合流の譲歩要求に応諾する旨の譲歩メッセージを既に送信しており、且つ、該譲歩メッセージの送信後所定の時間が経過していないことを前記許可条件として、前記お礼メッセージ信号に対応する情報を運転者に情報提供することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
走行支援装置。
【請求項４】
前記通信手段による通信を所定の規制条件に該当するときには規制する通信規制手段を更に備え、前記通信規制手段は、自車両が優先道路への合流を完了し、且つ、当該合流完了後所定時間が経過していないことを前記規制条件とすることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項５】
送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して前記許容条件を規定していることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項６】
送信規制手段は、前記自車両の走行距離に関連して前記許容条件を規定していることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項７】
送信規制手段は、前記自車両の方向指示器の状態に関連して前記許容条件を規定していることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項８】
送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れか一の条件が充足さないときには前記許容条件を充足しないものとすることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項９】
送信規制手段は、前記自車両の進行方向に関連して規定した第１の許容条件と、前記自車両の走行距離に関連して規定した第２の許容条件と、前記自車両の方向指示器の状態に関連して規定した第３の許容条件と、の何れもが充足されることを以って前記許容条件を規定していることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
前記送信規制手段は、前記許容条件が充足されない状態においても、前記お礼メッセージの送信操作を行うことを許容し、その後、前記許容条件が充足された状態に到ったときに、当該お礼メッセージ信号の送信を許容することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項１１】
前記許容条件が充足された状態に到った後、所定の時間を経過した以降においても自車両の運転者が当該他車両へお礼メッセージを送信する操作を行わない場合には、前記お礼メッセージ信号を自動的に送信するお礼メッセージ自動送信手段を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項１２】
自車両から他車両の進路への進入の可否を打診するための譲歩依頼メッセージと、当該他車両が譲歩依頼メッセージに応諾したことに対するお礼であるお礼メッセージと、を含む複数種類のメッセージのうちから、自車両側で選択した特定のメッセージを担うメッセージ信号を含む信号を前記他車両に送信し、且つ、他車両からのメッセージ信号を含む信号を受信するようにし、前記自車両から前記他車両への前記お礼メッセージを担うお礼メッセージ信号の送信に関して、前記自車両が前記他車両の進路への進入を完了したことに相応する許容条件を充足している場合に当該お礼メッセージ信号の送信を許容する走行支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００７−４８０４２（Ｐ２００７−４８０４２Ａ）
【公開日】平成１９年２月２２日（２００７．２．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２３１９６５（Ｐ２００５−２３１９６５）
【出願日】平成１７年８月１０日（２００５．８．１０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月２２日（２００７．２．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月１０日（２００５．８．１０）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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