走行支援装置
【課題】 自車両や他車両のドライバの意思を考慮して的確に情報提供を行う。
【解決手段】 車々間通信により他車両の走行状態、ドライバの操作量等の他車両情報を受信し、他車両が接近車両であり且つ自車両と他車両とが交差すると予測される交差位置までの所要時間Ｔがしきい値Ｔα以下であるかを判断する（ステップＳ１〜ステップＳ７）。これらを満足するとき、進入しようとしている走行路に接近車両が存在する状態で、自車両のドライバに発進或いは進入の意思があるか、また、接近車両のドライバに接近車両の走行路に進入しようとしている車両が存在する状態でこの進入車両の進入を許容する意思があるかを、進入の意思又は進入を許容する意思の度合に応じて３段階のレベルに設定する（ステップＳ８、Ｓ９）。そして、接近車両及び自車両のドライバの意思のレベルに応じて、情報提供レベルを設定し、これに応じて情報提供を行う（ステップＳ１０、Ｓ１１）。
【解決手段】 車々間通信により他車両の走行状態、ドライバの操作量等の他車両情報を受信し、他車両が接近車両であり且つ自車両と他車両とが交差すると予測される交差位置までの所要時間Ｔがしきい値Ｔα以下であるかを判断する（ステップＳ１〜ステップＳ７）。これらを満足するとき、進入しようとしている走行路に接近車両が存在する状態で、自車両のドライバに発進或いは進入の意思があるか、また、接近車両のドライバに接近車両の走行路に進入しようとしている車両が存在する状態でこの進入車両の進入を許容する意思があるかを、進入の意思又は進入を許容する意思の度合に応じて３段階のレベルに設定する（ステップＳ８、Ｓ９）。そして、接近車両及び自車両のドライバの意思のレベルに応じて、情報提供レベルを設定し、これに応じて情報提供を行う（ステップＳ１０、Ｓ１１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行路と交差する走行路から交差点に進入する車両等、自車両から認識することのできない位置に存在する自車両に接近する接近車両を検出し、この接近車両の存在を乗員に通知するようにした走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両前方の道路上に存在するカーブや障害物の存在、路面状態、また、交差点における右折時の対向車両の存在等を道路側に配設したインフラ設備によって検出し、このインフラ設備で収集した各種情報を、路車間通信によって車両側に伝達し、ドライバに注意喚起や警告を行うことで、安全性の向上を図るようにした走行支援道路システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような走行支援道路システムとしては、出会い頭衝突防止支援（接近時支援／発進時支援）、右折衝突防止支援等の機能が提案され、例えば、出会い頭衝突防止支援においては、道路側のインフラ設備により優先道路上の走行車両の位置や速度を検知し、検知結果を情報として車両に伝達するようにしている。このように、自車両単独では把握することができないような有用な情報の提供をインフラシステムから受けることができる。
【特許文献１】特開２００２−２６９６９９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来の方法にあっては、情報提供の実施判断を、例えば、自車両に接近する接近車両の位置と車速とから算出した交差点中央までの接近時間を用いて行うようになっている。
このため、例えば自車両に接近する接近車両のドライバに道を譲る意思があり、且つ、自車両のドライバも接近車両の存在を十分認識している場合等、自車両のドライバが接近車両を十分認識し、停車したり或いは極低速で走行したりしている場合等においても、接近車両が交差点に近づいた時点で情報提供が行われることになり、改めて情報提供を行う必要のない状態においても情報提供が行われることになって、場合によってはドライバに違和感を与える場合がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、自車両や他車両のドライバの意思を考慮して的確に情報提供を行うことの可能な走行支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明に係る走行支援装置は、自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあるときに、この自車両及び他車両の軌道が交差すると予測される交差位置を推測し、自車両及び他車両がこの交差位置を通行するにあたっての、それぞれの車両のドライバの通行意思を推測し、推測した双方のドライバの通行意思に応じて、乗員への情報提供を行う。
【０００６】
例えば、交差位置を通行するにあたって、自車両のドライバが他車両の存在を認識して他車両をやり過ごそうとしており、且つ、他車両のドライバが自車両の存在を認識しており他車両が走行する走行路への進入車両の進入を許容する意思がある場合等には、自車両及び他車両共に互いの車両の存在を十分認識しており、情報提供はそれほど必要とされていないとみなすことができる。一方、他車両のドライバがこの他車両が走行する走行路への進入車両の進入を許容する意思がなく、また、自車両のドライバに他車両が走行する走行路へ進入する意思がある場合には、速やかに情報提供を行う必要があるとみなすことができる。このように、自車両及び他車両のドライバの通行意思に応じて、情報提供を行う必要性の度合が異なることから、これらを考慮して情報提供を行うことにより、ドライバの通行意思を反映した情報提供を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る走行支援装置によれば、自車両と他車両の予測される軌道が交差する状況にあるときに、自車両及び他車両の軌道が交差すると予測される交差位置を通行するにあたっての、自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測し、推測した双方のドライバの通行意思に応じて、情報提供内容を設定するようにしたから、自車両及び他車両のドライバの通行意思を反映した情報提供を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明を適用した走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。
図１中、１は、自車両と自車両周辺の他車両との間で、所定周期で車々間通信を行い、車両の現在位置や車両の運動状態、また、各車両におけるドライバの操作量等といった走行情報を、互いに授受するための車々間通信部、２は、自車両の現在位置を特定すると共に、自車両現在位置周辺の地図情報を提供可能なナビゲーション装置等の自車両位置特定装置、３は、例えば車体速度や加減速度等、自車両の運動状態を検出する車両運動状態検出装置、４は、ドライバによる運転操作量であるドライバ操作量を検出するドライバ操作量検出部である。このドライバ操作量検出部４は、例えば、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、ステアリングホイールの操舵角、また、方向指示器の操作状況、変速比を設定するギヤのギヤ位置等を、前記ドライバ操作量として検出する。
【０００９】
そして、これら各部で特定した検出信号等は、情報提供コントローラ１０に出力され、この情報提供コントローラ１０では、これら各種信号に基づいて、ドライバへの情報提供の必要性や情報提供タイミング、また、情報提供内容を判断し、情報提供装置６を作動して、音声や表示等によりドライバに対して、所定のタイミングで所定の情報提供を行う。また、情報提供コントローラ１０は、自車両の現在位置、車体速度、アクセルペダル操作量、ブレーキ液圧、操舵角度、方向指示器の作動状況、変速比を選択する変速ギヤのギヤ位置等の走行情報を、車々間通信部１を介して他車両に送信するようになっている。
【００１０】
図２は、情報提供コントローラ１０で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。この演算処理は、予め設定された所定周期で実行される。
情報提供コントローラ１０は、まず、車々間通信部１において、自車両周辺の他車両からその走行情報を受信したかどうかを判断する（ステップＳ１）。そして、他車両から走行情報を他車両情報として受信したならば、即時に受信内容を参照し、受信した項目ごとに情報を分割し、所定のメモリに格納する。前記他車両情報としては、少なくとも、他車両の現在位置、車体速度、アクセルペダル操作量、ブレーキ液圧、操舵角度等を受信するようになっている。
【００１１】
なお、他車両の方向指示器の作動状況、変速比を選択する変速ギヤのギヤ位置等、その他の情報を受信するようにすることも可能であって、他車両の走行状況に関するより多くの走行情報を受信することによってより的確に他車両の走行意思を推測することができる。
そして、他車両情報を処理したならばステップＳ２に移行し、車々間通信部１で受信した他車両情報と、自車位置特定装置２や自車両運動状態検出装置３、ドライバ操作量検出部４からの自車両に関する走行情報とから特定される自車両情報とに基づいて、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があるかどうかを判断する。
【００１２】
具体的には、自車両と他車両との位置関係と、自車両の現在位置及び過去の位置の差分から算出した自車両の走行方向と、他車両の現在位置及び他車両の過去の位置の差分から算出した他車両の走行方向とから、将来的にこれらの軌道が交差するかどうかを判断する。また、このとき、自車両から見た他車両の位置する方向が左右どちらであるかを同時に判断する。
【００１３】
そして、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性はないと判断されるときには、この他車両は監視対象の車両ではないとしてそのまま処理を終了する。
一方、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があると判断されるとき、つまり、自車両及び他車両とが接触する可能性があると判断されるときにはステップＳ３に移行する。
このステップＳ３では、自車両及び他車両の軌道が交差すると仮定した場合に、どの位置で交差するかを示す交差位置を算出する。
【００１４】
この交差位置は、例えば２つの直線の交点を求めるための、次式（１）に示すような関係式を用いて、各車両の座標位置と方向とを当てはめて算出する。
Ｘ
＝（ｔａｎθ１・Ｘ１−ｔａｎθ２・Ｘ２＋Ｙ２−Ｙ１）／（ｔａｎθ１−ｔａｎθ２） Ｙ＝ｔａｎθ２（Ｘ−Ｘ２）＋Ｙ２ ……（１）
なお、式（１）において、Ｘ及びＹは交差位置のＸ座標及びＹ座標を表す。また、Ｘ１及びＹ１は自車両の現在位置のＸ座標及びＹ座標を表し、θ１は自車両の向きを表す。また、Ｘ２及びＹ２は接近車両のＸ座標及びＹ座標を表し、θ２は他車両の向きを表す。
【００１５】
次いで、ステップＳ４に移行し、ステップＳ３で算出した自車両と他車両との交差位置（Ｘ，Ｙ）と、各車両の位置座標とから、各車両の交差位置までの距離を算出する。ここで、自車両の交差位置までの距離をＤ１、他車両の交差位置までの距離をＤ２とする。
次いで、ステップＳ５に移行し、他車両が接近中であるかどうかの判断を行う。この判断は、前回の処理で算出した他車両の交差位置までの距離Ｄ２（ｎ−１）と、今回算出した他車両の交差位置までの距離Ｄ２（ｎ）とを比較し、今回の距離Ｄ２が前回値よりも短くなっていれば、他車両は接近途中にある接近車両であると判断しステップＳ６に移行する。一方、他車両は接近途中でないと判断されるとき、つまり、他車両が自車両から遠ざかる状態にある場合には、情報提供を行う必要はないとしてそのまま処理を終了する。
【００１６】
そして、ステップＳ６では、接近車両が交差位置まで到達するのに要する時間を算出する。具体的には前記ステップＳ４で算出した、接近車両の交差位置までの距離Ｄ２と、他車両情報として受信した接近車両の車体速度とに基づいて、交差位置に到達するのに要する所要時間Ｔを算出する。
次いで、ステップＳ７に移行し、ステップＳ６で算出した交差位置までの接近車両の所要時間Ｔと、しきい値Ｔαとを比較し、Ｔ≦Ｔαでないときには、情報提供を行う必要はないとしてそのままステップＳ１に戻る。一方、Ｔ≦Ｔαであるときには情報提供を行う必要があると判断しステップＳ８に移行する。
【００１７】
このステップＳ８では、交差位置における自車両の通行の意思を推定する。この交差位置における自車両の通行の意思とは、自車両のドライバが、接近車両が走行している道路に対して、発進、或いは進入したい度合を意味する。
例えば、自車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ自車両のドライバのブレーキ操作によって発生するブレーキ液圧が車両の停止を維持可能な程度の強さである場合には、自車両は停止しており、ドライバは接近車両の存在を認識し、この接近車両が通過することを待っており、発進を望む意思は低い推定し、自車両の通行意思の程度は“１点”とする。
【００１８】
また、例えば、自車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ、自車両のドライバのブレーキ操作によって発生するブレーキ液圧が車両の停止を維持することのできない程度の強さの場合には、自車両は極低速で走行しており、ドライバは接近車両に注意しつつも発進の位置があると推定し、自車両の通行意思の程度を“２点”とする。
また、自車両のドライバがアクセルペダルを操作している場合には、接近車両の存在を認識しているか否かに関わらず進入の意思が高いと推定し、自車両の通行意思の程度は“３点”とする。
【００１９】
このようにして自車両の通行意思を推定したならば、ステップＳ９に移行し、次に、接近車両の交差位置における通行の意思を推定する。ここで、接近車両の交差位置における通行の意思とは、接近車両のドライバが、この接近車両が走行する走行路に対して、進入しようとしている進入車両に対して、発進或いは進入を許容する度合を意味する。
例えば、図３に示すように、接近車両（他車両Ｂ）のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ、接近車両のドライバがブレーキを操作している場合には、他車両は減速しており、接近車両のドライバは進入車両（自車両Ａ）の存在を認識しており、当該進入車両に対して進路を譲る意思を持っていると推定し、接近車両の通行意思の程度を“１点”とする。
【００２０】
また、接近車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つブレーキも操作していない場合には、車両は惰性で進行しており、進入車両に対して進路を譲るかどうかが不明であるため、接近車両の通行意思の程度を“２点”とする。
また、図４に示すように、接近車両（他車両Ｂ）のドライバがアクセルペダルを操作している場合は、接近車両の走行路への進入車両（自車両Ａ）の存在を認識しているか否かに関わらず、進入車両に対して進路を譲る意思が低いと推定し、接近車両の通行意思の程度を“３点”とする。
【００２１】
このようにして、接近車両のドライバの通行意思を推定したならばステップＳ１０に移行し、情報提供レベルを決定する。
例えば、ステップＳ８及びステップＳ９で推定した、自車両及び他車両（接近車両）のドライバの通行意思の程度を、図５に示すようなマップに照らし合わせ、これに基づいて情報提供のレベルを決定する。
例えば、自車両の通行意思が“１点”、他車両の通行意思が“１点”である場合には、情報提供レベルはマップから“情報なし”とする。つまり、自車両及び他車両のドライバとも通行意思が互いに低く、両者共、接近車両に注意を払っており低速走行していると予測されるときには、改めてドライバに警報を発することはないから、情報提供を行う必要はないと判断する。
【００２２】
また、自車両の通行意思が“１点”であっても、他車両の通行意思が“２点”であるときには、自車両のドライバは、接近車両の存在を認識しており、発進を望む意思は低いが、他車両は、惰性で走行しており、他車両のドライバは進入車両（つまり自車両）に対して進路を譲るかどうかが不明であることから、注意が必要として、情報提供レベルは“注意喚起”とする。
【００２３】
また、自車両のドライバの通行意思の程度に関わらず、他車両のドライバの通行意思の程度が“３点”であるとき、つまり、他車両のドライバは、接近車両の存在を認識しているか否かに関わらず、その走行路に対する進入車両に対して進路を譲る意思は低いと推測することができるときには、情報提供レベルは“停止警告”とする。
また、例えば、自車両のドライバの通行意思の程度が“２点”又は“３点”であって、自車両のドライバに、接近車両に注意しつつも発進の意思があるとき、或いは、接近車両に注意しつつも発進の意思が高いときには、他車両のドライバが進入車両に道を譲る意思があると予測されるとき（通行意思の程度が“１点”）には、情報提供レベルは“注意喚起”として注意を促すが、他車両のドライバの進入車両つまり自車両に対して進路を譲る意思があるかどうか不明の場合（通行意思の程度が“２点”）には、情報提供レベルは“停止警告”とする。
【００２４】
つまり、自車両のドライバの発進、進入意思が高いときほど、また、他車両のドライバに進路を譲る意思がないときほど、より情報提供内容の警報度が高くなるように情報提供レベルを設定する。
このようにして、情報提供レベルを設定したならば、ステップＳ１１に移行し、情報提供装置６を作動し、音声や表示によって、ステップＳ１０で決定した、情報提供レベルでの情報提供を行う。
【００２５】
図６は、情報提供レベル毎の、情報提供装置６で表示される情報提供内容の一例を示したものである。このとき、例えば、情報提供レベルが“情報提供なし”であってレベルが低い場合には、図６（ａ）に示すように、例えば“青”を基調として、自車両周辺の地図上における自車両と接近車両との相対位置関係のみを表示する。また、情報提供レベルが“注意喚起”であってレベルが一段階高くなると、図６（ｂ）に示すように、例えば“黄”を基調とする表示に変更すると共に、“車両注意”のメッセージの表示や音声による通知を行うことにより、接近車両に対する注意喚起を行う。そして、情報提供レベルが“停止警告”であってレベルが高い場合には、図６（ｃ）に示すように、例えば“赤”を基調とする表示に変更し、“停止”のメッセージを表示や音声によって通知することによって、ドライバに対して情報提供を行う。このように、音声や表示によってメッセージを通知するだけでなく、表示色をも変更し、ドライバに視覚的な注意を引くような表示形態とすることによって、ドライバにより的確に情報提供を行うようになっている。
【００２６】
次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、自車両周囲に他車両が存在しない場合には、車々間通信部１において他車両情報を受信しないから、情報提供コントローラ１０では、ステップＳ１からそのまま処理を終了し、情報提供は行われない。
この状態から、自車両周囲の他車両が出現し、車々間通信部１において他車両情報を受信すると、ステップＳ１からステップＳ２に移行する。このとき、例えば、他車両が自車両と同一方向に走行している場合、或いは、他車両が対向車両である場合等には、自車両と他車両とは将来的に交差することはないから、そのまま処理を終了する。したがって、他車両が、自車両と同一方向に走行している車両等、自車両と将来的に交差することのない車両、つまり、自車両と接触する可能性がなく自車両が注意を払う必要のない他車両に対する情報提供は行われない。
【００２７】
一方、例えば図３に示すように、Ｔ字路において、非優先道路に位置する自車両Ａが優先道路に進入しようとしている状態で、優先道路を、他車両Ｂが自車両Ａからみて右側から左方向に向けて走行しているものとすると、自車両Ａは、優先道路に進入する方向に向けて走行し、他車両Ｂは、優先道路を自車両Ａからみて右から左方向に自車両Ａの進路を横切る方向に走行していることから、この他車両Ａと自車両Ｂとは将来的に交差すると判定される。
【００２８】
このため、ステップＳ２からステップＳ３に移行し、自車両及び他車両の現在位置及びその進路から、自車両及び他車両の予測される走行軌跡が交差する地点が交差位置として推定され、この交差位置までの自車両からの距離Ｄ１及び他車両からの距離Ｄ２が算出される（ステップＳ４）。
このとき、他車両の交差位置までの距離Ｄ２が前回値と同等、或いは減少していない場合には、他車両は自車両に接近する車両ではなく、自車両が注意を払う必要のない車両であると判断されてそのまま処理を終了し、非接近車両に対する情報提供は行われない。
【００２９】
一方、他車両が自車両に接近しており、他車両の交差位置までの距離Ｄ２が前回値よりも減少しているときには、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、他車両が交差地点に達するまでの所要時間Ｔが算出される。
このとき、他車両が交差位置から比較的離れた地点に位置する場合、或いは、比較的低速で走行している場合等、他車両が交差位置に達するまで十分時間があり、自車両が優先道路に進入するのに十分な余裕があると予測されるときには、この他車両に対し注意を払う必要はないとして、そのまま処理を終了し、情報提供は行われない。
【００３０】
一方、他車両が比較的自車両の近くに位置する場合、或いは比較的高速で走行している場合等、自車両が優先道路に進入するのに十分な余裕がないと予測されるときには、ステップＳ７からステップＳ８に移行し、自車両の通行意思が推定される。
このとき、図３に示すように、自車両Ａが、優先道路への進入手前で停車している場合、つまり、ドライバが接近車両を認識しており発進する意思が低い場合には、自車両の通行意思の程度は“１点”に設定され、図３に示すように、他車両Ｂのドライバは、アクセルペダルを解除し、ブレーキペダルを踏み込んでいるから、他車両Ｂのドライバは自車両を認識しており進路を譲る意思があると予測され、他車両の通行意思の程度は“１点”に設定される。
【００３１】
このため、図５の制御マップから情報提供レベルは、“情報提供なし”に設定され、図６（ａ）に示すように、情報提供装置６には、地図上における自車両及び接近車両との相対位置関係のみが表示される。
一方、例えば、図４に示すように、自車両Ａは優先道路手前で停車しているが、他車両Ｂはブレーキペダルを解除し、アクセルペダルを踏込んだ状態であって他車両Ｂのドライバには、自車両Ａに対して進路を譲る意思がないと予測されるときには、他車両Ｂの通行意思の程度は“３点”に設定される。したがって、情報提供レベルは図５から“停止警告”に設定され、図６（ｃ）に示すように、情報提供装置６には、“停止”のメッセージが表示されることになる。したがって、他車両Ｂのドライバには、自車両Ａに対して進路を譲る意思がないと予測され、自車両Ａがそのまま発進した場合には、自車両と接近車両とが接触する可能性のある状態においては、停止要求が行われることになる。
【００３２】
また、例えば、接近車両のドライバに、自車両に対して進路を譲る意思がある場合であって、他車両の通行意思の程度が“１点”であっても、自車両のドライバがアクセルペダルを開放しているが、ブレーキペダルを十分踏み込んでおらず、自車両が極低速で走行しており、自車両に接近車両に注意しつつも発進する意思がある場合（通行意思の程度は“２点”）、或いは、アクセルペダルを踏み込んでおり発進の意思があると予測されるとき（通行意思の程度は“３点”）には、情報提供レベルとして“注意喚起”に設定される。このため、情報提供装置６によって、図６（ｂ）に示すように、“車両注意”のメッセージが通知され、ドライバに注意喚起が行われる。
【００３３】
このように、自車両及び接近車両のドライバの通行意思を推測し、これを考慮して情報提供を行うようにしたから、例えば、自車両及び接近車両ともに互いの存在を認識し、接近車両には道を譲る意思があり比較的低速で走行し、且つ自車両も停車している状態であって、接近車両に対する注意の情報提供を新たに行わなくてもよい状況にあるときに、不必要に情報提供を行い、ドライバに違和感を与えることを回避することができる。
【００３４】
また、自車両及び接近車両のドライバの通行意思の度合に応じて、情報提供内容を変更するようにしたから、緊急時には直ちに緊急を要することを認識させることができ、また、非緊急時には煩わしさのない情報提供を行うことができ、自車両と他車両との状況に則して的確に情報提供を行うことができる。
特に、車々間通信によって他車両の走行状態を表す他車両情報を獲得するようにしているから、自車両と他車両との位置関係から、自車両からは他車両を視認困難な場合であっても、他車両のドライバの意思を容易に認識することができ、他車両のドライバの意思に則して適切に情報提供を行うことができる。
【００３５】
また、自車両や他車両のドライバの通行意思の推定を、車両の位置や、各種車両運動状態、また各種ドライバ操作量を考慮して推定するようにしたから、物理的に情報提供が不必要な場合、つまり、他車両が自車両に接近することはない状態のとき、或いは、他車両が交差位置に達するまでに余裕がある状態のとき等に、不必要にドライバの通行意思を推定することを回避することができ、即時性に優れた推定を行うことができる。
【００３６】
また、通行意思の推定に用いるドライバの操作量として、車両の加減速度に影響する、アクセル開度やブレーキ液圧を参照する構成としたので、他車両のドライバの通行の許可や拒否の意思や、自車両のドライバの発進或いは停止の意思等、各車両におけるドライバの意思を的確に推定することができる。
また、情報提供装置６においては、情報提供を、表示及び音声によって行うようにしているから、乗員が、表示された情報提供内容を見ることができない状況下にあっても、音声によって確実に情報提供内容を認識させることができ、また、表示により情報提供を行うことによって、より確実且つ的確容易に、情報提供内容を把握させることができ、情報提供内容を、より確実に乗員に認識させることができる。
【００３７】
なお、上記実施の形態においては、接近車両となり得る他車両が一台のみ存在する場合について説明したが、接近車両となり得る他車両が複数存在する場合には、車両毎に上記と同様にして処理を行うようにすればよい。
また、上記実施の形態においては、図５に示すように、自車両及び他車両の通行意思の程度を３段階に設定し、これに応じて、情報提供レベルを３段階に設定するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、通行意思の程度及び情報提供レベル共に、任意の段階数に設定することができる。
【００３８】
また、上記実施の形態においては、図３或いは図４に示すようにＴ字路において適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば二つの走行路が交差する交差点等であっても同様に適用することができ、自車両と他車両とが将来的に交差する関係で走行する状態であれば適用することができる。
また、上記実施の形態においては、車々間通信によって常時他車両からの走行情報を受信するようにした場合について説明したが、例えば、自車両が見通しの悪い交差点やＴ字路等にさしかかるときに、車々間通信を開始させること等によって、必要なときにのみ情報提供を行うようにすることも可能である。
【００３９】
また、上記実施の形態においては、車々間通信によって他車両の走行情報を受信するようにした場合について説明したが、必ずしも他車両と直接通信を行うようにした場合に限るものではなく、例えば、他車両の情報を道路側に設けた中継手段等で中継し、中継手段を介して他車両の情報を獲得するようにしてもよい。
なお、上記実施の形態において、車々間通信部１が他車両情報獲得手段に対応し、自車位置特定装置２及び自車両運動状態検出装置３が自車両情報検出手段に対応し、図２のステップＳ２の処理が交差状況検出手段に対応し、ステップＳ３からステップＳ９の処理がドライバ通行意思推測手段に対応し、ステップＳ１０及びステップＳ１１の処理が情報提供手段に対応している。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明における走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。
【図２】図１の情報提供コントローラで実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の動作説明に供する説明図である。
【図４】本発明の動作説明に供する説明図である。
【図５】情報提供レベルの設定方法の一例である。
【図６】情報提供内容の一例である。
【符号の説明】
【００４１】
１ 車々間通信部
２ 自車位置特定装置
３ 自車両運動状態検出装置
４ ドライバ操作量検出部
６ 情報提供装置
１０ 情報提供コントローラ
１００ 走行支援装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行路と交差する走行路から交差点に進入する車両等、自車両から認識することのできない位置に存在する自車両に接近する接近車両を検出し、この接近車両の存在を乗員に通知するようにした走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両前方の道路上に存在するカーブや障害物の存在、路面状態、また、交差点における右折時の対向車両の存在等を道路側に配設したインフラ設備によって検出し、このインフラ設備で収集した各種情報を、路車間通信によって車両側に伝達し、ドライバに注意喚起や警告を行うことで、安全性の向上を図るようにした走行支援道路システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような走行支援道路システムとしては、出会い頭衝突防止支援（接近時支援／発進時支援）、右折衝突防止支援等の機能が提案され、例えば、出会い頭衝突防止支援においては、道路側のインフラ設備により優先道路上の走行車両の位置や速度を検知し、検知結果を情報として車両に伝達するようにしている。このように、自車両単独では把握することができないような有用な情報の提供をインフラシステムから受けることができる。
【特許文献１】特開２００２−２６９６９９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来の方法にあっては、情報提供の実施判断を、例えば、自車両に接近する接近車両の位置と車速とから算出した交差点中央までの接近時間を用いて行うようになっている。
このため、例えば自車両に接近する接近車両のドライバに道を譲る意思があり、且つ、自車両のドライバも接近車両の存在を十分認識している場合等、自車両のドライバが接近車両を十分認識し、停車したり或いは極低速で走行したりしている場合等においても、接近車両が交差点に近づいた時点で情報提供が行われることになり、改めて情報提供を行う必要のない状態においても情報提供が行われることになって、場合によってはドライバに違和感を与える場合がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、自車両や他車両のドライバの意思を考慮して的確に情報提供を行うことの可能な走行支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明に係る走行支援装置は、自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあるときに、この自車両及び他車両の軌道が交差すると予測される交差位置を推測し、自車両及び他車両がこの交差位置を通行するにあたっての、それぞれの車両のドライバの通行意思を推測し、推測した双方のドライバの通行意思に応じて、乗員への情報提供を行う。
【０００６】
例えば、交差位置を通行するにあたって、自車両のドライバが他車両の存在を認識して他車両をやり過ごそうとしており、且つ、他車両のドライバが自車両の存在を認識しており他車両が走行する走行路への進入車両の進入を許容する意思がある場合等には、自車両及び他車両共に互いの車両の存在を十分認識しており、情報提供はそれほど必要とされていないとみなすことができる。一方、他車両のドライバがこの他車両が走行する走行路への進入車両の進入を許容する意思がなく、また、自車両のドライバに他車両が走行する走行路へ進入する意思がある場合には、速やかに情報提供を行う必要があるとみなすことができる。このように、自車両及び他車両のドライバの通行意思に応じて、情報提供を行う必要性の度合が異なることから、これらを考慮して情報提供を行うことにより、ドライバの通行意思を反映した情報提供を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る走行支援装置によれば、自車両と他車両の予測される軌道が交差する状況にあるときに、自車両及び他車両の軌道が交差すると予測される交差位置を通行するにあたっての、自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測し、推測した双方のドライバの通行意思に応じて、情報提供内容を設定するようにしたから、自車両及び他車両のドライバの通行意思を反映した情報提供を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明を適用した走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。
図１中、１は、自車両と自車両周辺の他車両との間で、所定周期で車々間通信を行い、車両の現在位置や車両の運動状態、また、各車両におけるドライバの操作量等といった走行情報を、互いに授受するための車々間通信部、２は、自車両の現在位置を特定すると共に、自車両現在位置周辺の地図情報を提供可能なナビゲーション装置等の自車両位置特定装置、３は、例えば車体速度や加減速度等、自車両の運動状態を検出する車両運動状態検出装置、４は、ドライバによる運転操作量であるドライバ操作量を検出するドライバ操作量検出部である。このドライバ操作量検出部４は、例えば、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、ステアリングホイールの操舵角、また、方向指示器の操作状況、変速比を設定するギヤのギヤ位置等を、前記ドライバ操作量として検出する。
【０００９】
そして、これら各部で特定した検出信号等は、情報提供コントローラ１０に出力され、この情報提供コントローラ１０では、これら各種信号に基づいて、ドライバへの情報提供の必要性や情報提供タイミング、また、情報提供内容を判断し、情報提供装置６を作動して、音声や表示等によりドライバに対して、所定のタイミングで所定の情報提供を行う。また、情報提供コントローラ１０は、自車両の現在位置、車体速度、アクセルペダル操作量、ブレーキ液圧、操舵角度、方向指示器の作動状況、変速比を選択する変速ギヤのギヤ位置等の走行情報を、車々間通信部１を介して他車両に送信するようになっている。
【００１０】
図２は、情報提供コントローラ１０で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。この演算処理は、予め設定された所定周期で実行される。
情報提供コントローラ１０は、まず、車々間通信部１において、自車両周辺の他車両からその走行情報を受信したかどうかを判断する（ステップＳ１）。そして、他車両から走行情報を他車両情報として受信したならば、即時に受信内容を参照し、受信した項目ごとに情報を分割し、所定のメモリに格納する。前記他車両情報としては、少なくとも、他車両の現在位置、車体速度、アクセルペダル操作量、ブレーキ液圧、操舵角度等を受信するようになっている。
【００１１】
なお、他車両の方向指示器の作動状況、変速比を選択する変速ギヤのギヤ位置等、その他の情報を受信するようにすることも可能であって、他車両の走行状況に関するより多くの走行情報を受信することによってより的確に他車両の走行意思を推測することができる。
そして、他車両情報を処理したならばステップＳ２に移行し、車々間通信部１で受信した他車両情報と、自車位置特定装置２や自車両運動状態検出装置３、ドライバ操作量検出部４からの自車両に関する走行情報とから特定される自車両情報とに基づいて、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があるかどうかを判断する。
【００１２】
具体的には、自車両と他車両との位置関係と、自車両の現在位置及び過去の位置の差分から算出した自車両の走行方向と、他車両の現在位置及び他車両の過去の位置の差分から算出した他車両の走行方向とから、将来的にこれらの軌道が交差するかどうかを判断する。また、このとき、自車両から見た他車両の位置する方向が左右どちらであるかを同時に判断する。
【００１３】
そして、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性はないと判断されるときには、この他車両は監視対象の車両ではないとしてそのまま処理を終了する。
一方、自車両及び他車両の軌道が将来的に交差する可能性があると判断されるとき、つまり、自車両及び他車両とが接触する可能性があると判断されるときにはステップＳ３に移行する。
このステップＳ３では、自車両及び他車両の軌道が交差すると仮定した場合に、どの位置で交差するかを示す交差位置を算出する。
【００１４】
この交差位置は、例えば２つの直線の交点を求めるための、次式（１）に示すような関係式を用いて、各車両の座標位置と方向とを当てはめて算出する。
Ｘ
＝（ｔａｎθ１・Ｘ１−ｔａｎθ２・Ｘ２＋Ｙ２−Ｙ１）／（ｔａｎθ１−ｔａｎθ２） Ｙ＝ｔａｎθ２（Ｘ−Ｘ２）＋Ｙ２ ……（１）
なお、式（１）において、Ｘ及びＹは交差位置のＸ座標及びＹ座標を表す。また、Ｘ１及びＹ１は自車両の現在位置のＸ座標及びＹ座標を表し、θ１は自車両の向きを表す。また、Ｘ２及びＹ２は接近車両のＸ座標及びＹ座標を表し、θ２は他車両の向きを表す。
【００１５】
次いで、ステップＳ４に移行し、ステップＳ３で算出した自車両と他車両との交差位置（Ｘ，Ｙ）と、各車両の位置座標とから、各車両の交差位置までの距離を算出する。ここで、自車両の交差位置までの距離をＤ１、他車両の交差位置までの距離をＤ２とする。
次いで、ステップＳ５に移行し、他車両が接近中であるかどうかの判断を行う。この判断は、前回の処理で算出した他車両の交差位置までの距離Ｄ２（ｎ−１）と、今回算出した他車両の交差位置までの距離Ｄ２（ｎ）とを比較し、今回の距離Ｄ２が前回値よりも短くなっていれば、他車両は接近途中にある接近車両であると判断しステップＳ６に移行する。一方、他車両は接近途中でないと判断されるとき、つまり、他車両が自車両から遠ざかる状態にある場合には、情報提供を行う必要はないとしてそのまま処理を終了する。
【００１６】
そして、ステップＳ６では、接近車両が交差位置まで到達するのに要する時間を算出する。具体的には前記ステップＳ４で算出した、接近車両の交差位置までの距離Ｄ２と、他車両情報として受信した接近車両の車体速度とに基づいて、交差位置に到達するのに要する所要時間Ｔを算出する。
次いで、ステップＳ７に移行し、ステップＳ６で算出した交差位置までの接近車両の所要時間Ｔと、しきい値Ｔαとを比較し、Ｔ≦Ｔαでないときには、情報提供を行う必要はないとしてそのままステップＳ１に戻る。一方、Ｔ≦Ｔαであるときには情報提供を行う必要があると判断しステップＳ８に移行する。
【００１７】
このステップＳ８では、交差位置における自車両の通行の意思を推定する。この交差位置における自車両の通行の意思とは、自車両のドライバが、接近車両が走行している道路に対して、発進、或いは進入したい度合を意味する。
例えば、自車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ自車両のドライバのブレーキ操作によって発生するブレーキ液圧が車両の停止を維持可能な程度の強さである場合には、自車両は停止しており、ドライバは接近車両の存在を認識し、この接近車両が通過することを待っており、発進を望む意思は低い推定し、自車両の通行意思の程度は“１点”とする。
【００１８】
また、例えば、自車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ、自車両のドライバのブレーキ操作によって発生するブレーキ液圧が車両の停止を維持することのできない程度の強さの場合には、自車両は極低速で走行しており、ドライバは接近車両に注意しつつも発進の位置があると推定し、自車両の通行意思の程度を“２点”とする。
また、自車両のドライバがアクセルペダルを操作している場合には、接近車両の存在を認識しているか否かに関わらず進入の意思が高いと推定し、自車両の通行意思の程度は“３点”とする。
【００１９】
このようにして自車両の通行意思を推定したならば、ステップＳ９に移行し、次に、接近車両の交差位置における通行の意思を推定する。ここで、接近車両の交差位置における通行の意思とは、接近車両のドライバが、この接近車両が走行する走行路に対して、進入しようとしている進入車両に対して、発進或いは進入を許容する度合を意味する。
例えば、図３に示すように、接近車両（他車両Ｂ）のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つ、接近車両のドライバがブレーキを操作している場合には、他車両は減速しており、接近車両のドライバは進入車両（自車両Ａ）の存在を認識しており、当該進入車両に対して進路を譲る意思を持っていると推定し、接近車両の通行意思の程度を“１点”とする。
【００２０】
また、接近車両のドライバがアクセルペダルを操作しておらず、且つブレーキも操作していない場合には、車両は惰性で進行しており、進入車両に対して進路を譲るかどうかが不明であるため、接近車両の通行意思の程度を“２点”とする。
また、図４に示すように、接近車両（他車両Ｂ）のドライバがアクセルペダルを操作している場合は、接近車両の走行路への進入車両（自車両Ａ）の存在を認識しているか否かに関わらず、進入車両に対して進路を譲る意思が低いと推定し、接近車両の通行意思の程度を“３点”とする。
【００２１】
このようにして、接近車両のドライバの通行意思を推定したならばステップＳ１０に移行し、情報提供レベルを決定する。
例えば、ステップＳ８及びステップＳ９で推定した、自車両及び他車両（接近車両）のドライバの通行意思の程度を、図５に示すようなマップに照らし合わせ、これに基づいて情報提供のレベルを決定する。
例えば、自車両の通行意思が“１点”、他車両の通行意思が“１点”である場合には、情報提供レベルはマップから“情報なし”とする。つまり、自車両及び他車両のドライバとも通行意思が互いに低く、両者共、接近車両に注意を払っており低速走行していると予測されるときには、改めてドライバに警報を発することはないから、情報提供を行う必要はないと判断する。
【００２２】
また、自車両の通行意思が“１点”であっても、他車両の通行意思が“２点”であるときには、自車両のドライバは、接近車両の存在を認識しており、発進を望む意思は低いが、他車両は、惰性で走行しており、他車両のドライバは進入車両（つまり自車両）に対して進路を譲るかどうかが不明であることから、注意が必要として、情報提供レベルは“注意喚起”とする。
【００２３】
また、自車両のドライバの通行意思の程度に関わらず、他車両のドライバの通行意思の程度が“３点”であるとき、つまり、他車両のドライバは、接近車両の存在を認識しているか否かに関わらず、その走行路に対する進入車両に対して進路を譲る意思は低いと推測することができるときには、情報提供レベルは“停止警告”とする。
また、例えば、自車両のドライバの通行意思の程度が“２点”又は“３点”であって、自車両のドライバに、接近車両に注意しつつも発進の意思があるとき、或いは、接近車両に注意しつつも発進の意思が高いときには、他車両のドライバが進入車両に道を譲る意思があると予測されるとき（通行意思の程度が“１点”）には、情報提供レベルは“注意喚起”として注意を促すが、他車両のドライバの進入車両つまり自車両に対して進路を譲る意思があるかどうか不明の場合（通行意思の程度が“２点”）には、情報提供レベルは“停止警告”とする。
【００２４】
つまり、自車両のドライバの発進、進入意思が高いときほど、また、他車両のドライバに進路を譲る意思がないときほど、より情報提供内容の警報度が高くなるように情報提供レベルを設定する。
このようにして、情報提供レベルを設定したならば、ステップＳ１１に移行し、情報提供装置６を作動し、音声や表示によって、ステップＳ１０で決定した、情報提供レベルでの情報提供を行う。
【００２５】
図６は、情報提供レベル毎の、情報提供装置６で表示される情報提供内容の一例を示したものである。このとき、例えば、情報提供レベルが“情報提供なし”であってレベルが低い場合には、図６（ａ）に示すように、例えば“青”を基調として、自車両周辺の地図上における自車両と接近車両との相対位置関係のみを表示する。また、情報提供レベルが“注意喚起”であってレベルが一段階高くなると、図６（ｂ）に示すように、例えば“黄”を基調とする表示に変更すると共に、“車両注意”のメッセージの表示や音声による通知を行うことにより、接近車両に対する注意喚起を行う。そして、情報提供レベルが“停止警告”であってレベルが高い場合には、図６（ｃ）に示すように、例えば“赤”を基調とする表示に変更し、“停止”のメッセージを表示や音声によって通知することによって、ドライバに対して情報提供を行う。このように、音声や表示によってメッセージを通知するだけでなく、表示色をも変更し、ドライバに視覚的な注意を引くような表示形態とすることによって、ドライバにより的確に情報提供を行うようになっている。
【００２６】
次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、自車両周囲に他車両が存在しない場合には、車々間通信部１において他車両情報を受信しないから、情報提供コントローラ１０では、ステップＳ１からそのまま処理を終了し、情報提供は行われない。
この状態から、自車両周囲の他車両が出現し、車々間通信部１において他車両情報を受信すると、ステップＳ１からステップＳ２に移行する。このとき、例えば、他車両が自車両と同一方向に走行している場合、或いは、他車両が対向車両である場合等には、自車両と他車両とは将来的に交差することはないから、そのまま処理を終了する。したがって、他車両が、自車両と同一方向に走行している車両等、自車両と将来的に交差することのない車両、つまり、自車両と接触する可能性がなく自車両が注意を払う必要のない他車両に対する情報提供は行われない。
【００２７】
一方、例えば図３に示すように、Ｔ字路において、非優先道路に位置する自車両Ａが優先道路に進入しようとしている状態で、優先道路を、他車両Ｂが自車両Ａからみて右側から左方向に向けて走行しているものとすると、自車両Ａは、優先道路に進入する方向に向けて走行し、他車両Ｂは、優先道路を自車両Ａからみて右から左方向に自車両Ａの進路を横切る方向に走行していることから、この他車両Ａと自車両Ｂとは将来的に交差すると判定される。
【００２８】
このため、ステップＳ２からステップＳ３に移行し、自車両及び他車両の現在位置及びその進路から、自車両及び他車両の予測される走行軌跡が交差する地点が交差位置として推定され、この交差位置までの自車両からの距離Ｄ１及び他車両からの距離Ｄ２が算出される（ステップＳ４）。
このとき、他車両の交差位置までの距離Ｄ２が前回値と同等、或いは減少していない場合には、他車両は自車両に接近する車両ではなく、自車両が注意を払う必要のない車両であると判断されてそのまま処理を終了し、非接近車両に対する情報提供は行われない。
【００２９】
一方、他車両が自車両に接近しており、他車両の交差位置までの距離Ｄ２が前回値よりも減少しているときには、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、他車両が交差地点に達するまでの所要時間Ｔが算出される。
このとき、他車両が交差位置から比較的離れた地点に位置する場合、或いは、比較的低速で走行している場合等、他車両が交差位置に達するまで十分時間があり、自車両が優先道路に進入するのに十分な余裕があると予測されるときには、この他車両に対し注意を払う必要はないとして、そのまま処理を終了し、情報提供は行われない。
【００３０】
一方、他車両が比較的自車両の近くに位置する場合、或いは比較的高速で走行している場合等、自車両が優先道路に進入するのに十分な余裕がないと予測されるときには、ステップＳ７からステップＳ８に移行し、自車両の通行意思が推定される。
このとき、図３に示すように、自車両Ａが、優先道路への進入手前で停車している場合、つまり、ドライバが接近車両を認識しており発進する意思が低い場合には、自車両の通行意思の程度は“１点”に設定され、図３に示すように、他車両Ｂのドライバは、アクセルペダルを解除し、ブレーキペダルを踏み込んでいるから、他車両Ｂのドライバは自車両を認識しており進路を譲る意思があると予測され、他車両の通行意思の程度は“１点”に設定される。
【００３１】
このため、図５の制御マップから情報提供レベルは、“情報提供なし”に設定され、図６（ａ）に示すように、情報提供装置６には、地図上における自車両及び接近車両との相対位置関係のみが表示される。
一方、例えば、図４に示すように、自車両Ａは優先道路手前で停車しているが、他車両Ｂはブレーキペダルを解除し、アクセルペダルを踏込んだ状態であって他車両Ｂのドライバには、自車両Ａに対して進路を譲る意思がないと予測されるときには、他車両Ｂの通行意思の程度は“３点”に設定される。したがって、情報提供レベルは図５から“停止警告”に設定され、図６（ｃ）に示すように、情報提供装置６には、“停止”のメッセージが表示されることになる。したがって、他車両Ｂのドライバには、自車両Ａに対して進路を譲る意思がないと予測され、自車両Ａがそのまま発進した場合には、自車両と接近車両とが接触する可能性のある状態においては、停止要求が行われることになる。
【００３２】
また、例えば、接近車両のドライバに、自車両に対して進路を譲る意思がある場合であって、他車両の通行意思の程度が“１点”であっても、自車両のドライバがアクセルペダルを開放しているが、ブレーキペダルを十分踏み込んでおらず、自車両が極低速で走行しており、自車両に接近車両に注意しつつも発進する意思がある場合（通行意思の程度は“２点”）、或いは、アクセルペダルを踏み込んでおり発進の意思があると予測されるとき（通行意思の程度は“３点”）には、情報提供レベルとして“注意喚起”に設定される。このため、情報提供装置６によって、図６（ｂ）に示すように、“車両注意”のメッセージが通知され、ドライバに注意喚起が行われる。
【００３３】
このように、自車両及び接近車両のドライバの通行意思を推測し、これを考慮して情報提供を行うようにしたから、例えば、自車両及び接近車両ともに互いの存在を認識し、接近車両には道を譲る意思があり比較的低速で走行し、且つ自車両も停車している状態であって、接近車両に対する注意の情報提供を新たに行わなくてもよい状況にあるときに、不必要に情報提供を行い、ドライバに違和感を与えることを回避することができる。
【００３４】
また、自車両及び接近車両のドライバの通行意思の度合に応じて、情報提供内容を変更するようにしたから、緊急時には直ちに緊急を要することを認識させることができ、また、非緊急時には煩わしさのない情報提供を行うことができ、自車両と他車両との状況に則して的確に情報提供を行うことができる。
特に、車々間通信によって他車両の走行状態を表す他車両情報を獲得するようにしているから、自車両と他車両との位置関係から、自車両からは他車両を視認困難な場合であっても、他車両のドライバの意思を容易に認識することができ、他車両のドライバの意思に則して適切に情報提供を行うことができる。
【００３５】
また、自車両や他車両のドライバの通行意思の推定を、車両の位置や、各種車両運動状態、また各種ドライバ操作量を考慮して推定するようにしたから、物理的に情報提供が不必要な場合、つまり、他車両が自車両に接近することはない状態のとき、或いは、他車両が交差位置に達するまでに余裕がある状態のとき等に、不必要にドライバの通行意思を推定することを回避することができ、即時性に優れた推定を行うことができる。
【００３６】
また、通行意思の推定に用いるドライバの操作量として、車両の加減速度に影響する、アクセル開度やブレーキ液圧を参照する構成としたので、他車両のドライバの通行の許可や拒否の意思や、自車両のドライバの発進或いは停止の意思等、各車両におけるドライバの意思を的確に推定することができる。
また、情報提供装置６においては、情報提供を、表示及び音声によって行うようにしているから、乗員が、表示された情報提供内容を見ることができない状況下にあっても、音声によって確実に情報提供内容を認識させることができ、また、表示により情報提供を行うことによって、より確実且つ的確容易に、情報提供内容を把握させることができ、情報提供内容を、より確実に乗員に認識させることができる。
【００３７】
なお、上記実施の形態においては、接近車両となり得る他車両が一台のみ存在する場合について説明したが、接近車両となり得る他車両が複数存在する場合には、車両毎に上記と同様にして処理を行うようにすればよい。
また、上記実施の形態においては、図５に示すように、自車両及び他車両の通行意思の程度を３段階に設定し、これに応じて、情報提供レベルを３段階に設定するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、通行意思の程度及び情報提供レベル共に、任意の段階数に設定することができる。
【００３８】
また、上記実施の形態においては、図３或いは図４に示すようにＴ字路において適用した場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば二つの走行路が交差する交差点等であっても同様に適用することができ、自車両と他車両とが将来的に交差する関係で走行する状態であれば適用することができる。
また、上記実施の形態においては、車々間通信によって常時他車両からの走行情報を受信するようにした場合について説明したが、例えば、自車両が見通しの悪い交差点やＴ字路等にさしかかるときに、車々間通信を開始させること等によって、必要なときにのみ情報提供を行うようにすることも可能である。
【００３９】
また、上記実施の形態においては、車々間通信によって他車両の走行情報を受信するようにした場合について説明したが、必ずしも他車両と直接通信を行うようにした場合に限るものではなく、例えば、他車両の情報を道路側に設けた中継手段等で中継し、中継手段を介して他車両の情報を獲得するようにしてもよい。
なお、上記実施の形態において、車々間通信部１が他車両情報獲得手段に対応し、自車位置特定装置２及び自車両運動状態検出装置３が自車両情報検出手段に対応し、図２のステップＳ２の処理が交差状況検出手段に対応し、ステップＳ３からステップＳ９の処理がドライバ通行意思推測手段に対応し、ステップＳ１０及びステップＳ１１の処理が情報提供手段に対応している。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明における走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。
【図２】図１の情報提供コントローラで実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の動作説明に供する説明図である。
【図４】本発明の動作説明に供する説明図である。
【図５】情報提供レベルの設定方法の一例である。
【図６】情報提供内容の一例である。
【符号の説明】
【００４１】
１ 車々間通信部
２ 自車位置特定装置
３ 自車両運動状態検出装置
４ ドライバ操作量検出部
６ 情報提供装置
１０ 情報提供コントローラ
１００ 走行支援装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の他車両に関する情報提供を行う走行支援装置であって、
自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあるとき、前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測し、
推測した双方の通行意思に応じて情報提供を行うようにしたことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
自車両の周辺に存在する他車両の走行状態を表す他車両情報を獲得する他車両情報獲得手段と、
自車両の走行状態を表す自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、
前記他車両情報獲得手段で獲得した他車両情報及び前記自車両情報検出手段で検出した自車両情報に基づいて自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況であるかどうかを判断する交差状況検出手段と、
当該交差状況検出手段で自車両及び他車両の軌道が交差すると予測されるとき、前記他車両情報獲得手段で獲得した他車両情報及び自車両情報検出手段で検出した自車両情報に基づいて、前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測するドライバ通行意思推測手段と、
当該ドライバ通行意思推測手段で推測した自車両及び他車両のドライバの通行意思に応じて情報提供を行う情報提供手段と、を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
前記情報提供手段は、前記ドライバ通行意思推測手段で推測した自車両及び他車両のドライバの通行意思に応じて、他車両に対する対処の緊急度合を推測し、当該緊急度合に応じて情報提供内容を変更するようになっていることを特徴とする請求項２記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記他車両情報及び自車両情報は、少なくとも、車両の現在位置、車両運動状態、及びドライバ操作量に関する情報を含み、
前記ドライバ通行意思推測手段は、自車両及び他車両が情報提供を行う必要のある物理的状態にあるかどうかを判断し、情報提供を行う必要のある物理的状態にあるときに前記ドライバ通行意思を推測するようになっていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記ドライバ操作量は、少なくとも、アクセルペダルの踏込み量、ブレーキ液圧、及び操舵角度を含むことを特徴とする請求項４記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記情報提供手段は、音声及び表示によって前記情報提供を行うようになっていることを特徴とする請求項２から請求項５の何れか１項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記他車両情報獲得手段は、自車両周囲の他車両と通信可能な車々間通信手段であることを特徴とする請求項２から請求項６の何れか１項に記載の走行支援装置。
【請求項１】
自車両周囲の他車両に関する情報提供を行う走行支援装置であって、
自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況にあるとき、前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測し、
推測した双方の通行意思に応じて情報提供を行うようにしたことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
自車両の周辺に存在する他車両の走行状態を表す他車両情報を獲得する他車両情報獲得手段と、
自車両の走行状態を表す自車両情報を検出する自車両情報検出手段と、
前記他車両情報獲得手段で獲得した他車両情報及び前記自車両情報検出手段で検出した自車両情報に基づいて自車両及び他車両の予測される軌道が交差する状況であるかどうかを判断する交差状況検出手段と、
当該交差状況検出手段で自車両及び他車両の軌道が交差すると予測されるとき、前記他車両情報獲得手段で獲得した他車両情報及び自車両情報検出手段で検出した自車両情報に基づいて、前記軌道の予測される交差位置を通行するにあたっての自車両及び他車両のドライバの通行意思を推測するドライバ通行意思推測手段と、
当該ドライバ通行意思推測手段で推測した自車両及び他車両のドライバの通行意思に応じて情報提供を行う情報提供手段と、を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
前記情報提供手段は、前記ドライバ通行意思推測手段で推測した自車両及び他車両のドライバの通行意思に応じて、他車両に対する対処の緊急度合を推測し、当該緊急度合に応じて情報提供内容を変更するようになっていることを特徴とする請求項２記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記他車両情報及び自車両情報は、少なくとも、車両の現在位置、車両運動状態、及びドライバ操作量に関する情報を含み、
前記ドライバ通行意思推測手段は、自車両及び他車両が情報提供を行う必要のある物理的状態にあるかどうかを判断し、情報提供を行う必要のある物理的状態にあるときに前記ドライバ通行意思を推測するようになっていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記ドライバ操作量は、少なくとも、アクセルペダルの踏込み量、ブレーキ液圧、及び操舵角度を含むことを特徴とする請求項４記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記情報提供手段は、音声及び表示によって前記情報提供を行うようになっていることを特徴とする請求項２から請求項５の何れか１項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記他車両情報獲得手段は、自車両周囲の他車両と通信可能な車々間通信手段であることを特徴とする請求項２から請求項６の何れか１項に記載の走行支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００６−８２６９２（Ｐ２００６−８２６９２Ａ）
【公開日】平成１８年３月３０日（２００６．３．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２６９５５４（Ｐ２００４−２６９５５４）
【出願日】平成１６年９月１６日（２００４．９．１６）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年３月３０日（２００６．３．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年９月１６日（２００４．９．１６）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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