車両後方監視装置
【課題】 本発明の課題は、車両搭乗者が任意の位置に距離報知表示を表示させることで、車両搭乗者の目的に合った駐車を支援できる車両後方監視装置を提供することにある。
【解決手段】 車両搭乗者は、操作部を操作することでガイド表示８の他にガイド表示８とは別の距離報知表示７を車両１００から所定の距離離れた位置に重畳表示することができる。このように、表示させることができるので、その距離報知表示７に合わせ車両を駐車させることで、自身の目的に合った位置に車両を駐車させることが可能となる。
【解決手段】 車両搭乗者は、操作部を操作することでガイド表示８の他にガイド表示８とは別の距離報知表示７を車両１００から所定の距離離れた位置に重畳表示することができる。このように、表示させることができるので、その距離報知表示７に合わせ車両を駐車させることで、自身の目的に合った位置に車両を駐車させることが可能となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後退時に車両後方を監視し、駐車の支援を行うための車両後方監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を駐車する際、バックカメラ等の後方撮像手段により撮影された車両後方の画像に対して、後方の物体に衝突する寸前の危険位置の表示の他にバックドアの先端に対応する位置を表示させて、バックドアが開閉可能な位置に車両を駐車させる駐車支援装置に関するものがあった。（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６０４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の構成ではバックドアの開閉位置は分かるものの、その位置は車両固有の値であり、車両搭乗者が任意に位置を決めることができるものではなかった。よって、寸法の大きな荷物を積み込む際などには、バックドアが開いた位置や後方の物体の位置の表示に基づいて、車両搭乗者の判断で車両を停止させていたので、最適な位置で車両を駐車することができず、車両搭乗者の駐車目的を十分に満足させることができなかった。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑み、車両搭乗者が任意の位置に距離報知表示を表示させることで、車両搭乗者の目的に合った駐車を支援できる車両後方監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の車両後方監視装置は、車両後方の領域を撮影可能な撮影手段と、当該撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、車両の動きに合わせて車両の動きを補助するためのガイド表示を、撮影手段により撮影された画像に対して重畳表示する表示制御手段と、を備えた車両後方監視装置において、表示制御手段は、ガイド表示の他に、車両から所定の距離離れた位置に、ガイド表示とは別の距離報知表示を表示手段に表示し、距離報知表示の位置は、車両搭乗者の操作部での操作により任意の位置に設定することが可能であることを特徴とする。
【０００７】
これによれば、シフトレバーをリバース位置にセットして車両をバックさせるときには、バックカメラにより撮影された車両の後方領域の画像に対して、例えば、後方の物体に衝突する恐れを避けるために、車両の動きを補助するガイド表示が表示手段であるモニタ画面に重畳表示される。
さらに、車両搭乗者は操作部を操作することで、そのガイド表示の他に車両から所定の距離離れた任意の位置にガイド表示とは別の距離報知表示をモニタに表示させることができる。
このように、ガイド表示とは別の距離報知表示を表示させることができるので、車両搭乗者はその距離報知表示に合わせ車両を駐車させることで、自身の目的に合った位置に車両を駐車させることが可能となる。
【０００８】
また、車両にはその後方の対象物までの距離を検知する対象物検知手段が設けられ、距離報知表示は、対象物検知手段が検知する車両から対象物までの距離が、予め設定した所定の距離近辺となった場合に、表示制御手段によって表示される構成としてもよい。
【０００９】
これによれば、車両にはソナー等の対象物検知手段が設けられているので、車両から対象物の距離を的確に得ることができる。そして、その得られた距離情報に基づいて、予め設定した所定の距離となってから距離報知表示を表示させることができる。
ここで、例えば１ｍという基準になる所定の距離に対してそこから±５０ｃｍ近辺を表示する設定とすることができ、このような設定とすることで距離報知表示は１ｍ５０ｃｍから５０ｃｍの範囲で表示することができる。
このように、予め設定した所定の距離近辺になった場合に、距離報知表示が表示されるので、車両搭乗者に距離報知表示を気付き易くすることができる。また、常に距離報知表示が表示されることによってモニタ画面が見づらくなることを防ぐことが可能となる。
なお、ガイド表示と距離報知表示が重なり見えづらくなる場合は、ガイド表示の線を消すことにより、距離報知表示のみを見えやすくすることもできる。
【００１０】
また、表示手段に表示される撮影画像は、車両から対象物までの距離が所定の距離近辺となった場合に、距離報知表示付近が拡大表示される構成としてもよい。
【００１１】
これによれば、車両から対象物までの距離が所定の距離近辺となった場合に、距離報知表示付近が拡大されるので、車両搭乗者はその拡大表示をモニタ画面で確認し、拡大表示を見ながら正確な位置に車両を止めることが可能となる。
【００１２】
また、距離報知表示付近が拡大表示されている際に、対象物検知手段が車両後方に他の対象物を検知し、車両と他の対象物との距離が車両と対象物との距離より近くにある場合に、拡大表示が解除される構成としてもよい。
【００１３】
これによれば、距離報知表示付近が拡大表示されている際に、ソナー等の対象物検知手段が車両と対象物との距離より近い領域に他の対象物を検知したときに、拡大表示が解除されることになる。拡大表示が解除されることで、車両搭乗者は車両の後方に人や動物などの他の対象物が検知されたと判断し、注意をそちらに向かわすようになる。よって、車両の動きを緩やかにしたり停止したりといった行動を取ることができ、安全が保たれる。
【００１４】
また、距離報知表示は、車両運転者の操作部での操作により表示または非表示を選択可能に設けられている構成としてもよい。
【００１５】
これによれば、距離報知情報の表示、非表示を切り替えることができるので、距離報知情報を表示する必要がない場合に、非表示とし、モニタ画面を見易くすることができる。また、ガイド表示を非表示とし、距離報知表示のみを表示することも可能である。
【００１６】
また、表示制御手段は、距離報知表示に加えて当該距離報知表示に関する情報を表示手段に表示させる構成としてもよい。
【００１７】
これによれば、距離報知表示とともにモニタ画面に例えば、駐車位置を示す線です等の距離報知表示に関する情報が表示されるので、車両搭乗者はモニタ画面を見るだけでその距離報知表示に関する情報を得ることができる。
【００１８】
また、距離報知表示とともに当該距離報知表示の情報を音声により報知する音声報知手段が設けられている構成としてもよい。
【００１９】
これによれば、例えば、駐車位置近辺です、スピードを下げて下さい等、距離報知表示に関する情報が音声により報知されるので、車両搭乗者は、その距離報知表示に関する情報を音声により瞬時に理解できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る車両後方監視装置を示すブロック図。
【図２】距離測定の方法を示す図。
【図３】モニタ画面を示す説明図。
【図４】車両後方監視装置の処理を示すフローチャート。
【図５】車両、モニタ画面を示す説明図。
【図６】他の実施例に係る車両後方監視装置を示すブロック図。
【図７】初期設定の方法を示す説明図。
【図８】車両、対象物、距離報知表示の関係を示す説明図。
【図９】距離報知表示の選択時のモニタ画面を示す説明図。
【図１０】距離報知表示が示される場合のモニタ画面を示す説明図。
【図１１】図１０の処理を示すフローチャート。
【図１２】他の距離報知表示が示される場合のモニタ画面を示す説明図。
【図１３】図１２の処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明に係る車両後方監視用のカメラを用いる車両後方監視装置を示すブロック図である。車両後方監視装置１は車両１００に設けられ、車両１００の後方には、バックカメラ２が備えられている。さらに、モニタ画面３、カメラＥＣＵ４、車両搭乗者によって操作される操作部（図示せず）が備えられている。これらが連動し、車両後方監視装置１を構成している。
【００２２】
バックカメラ２（以下、単にカメラとも言う）は、車両後方の領域を撮影可能な撮影手段として機能し、撮影された画像がカメラＥＣＵ４に送信される。カメラＥＣＵ４は、送られてきた画像に対し、車両１００の動きに合わせて車両１００の動きを補助するためのガイド表示８（図３参照）を重畳表示する表示制御手段として機能する。
【００２３】
モニタ画面３（以下、単にモニタとも言う）は、車両に搭載されているカーナビゲーション等の画面であり、シフトレバーをリバース位置にチェンジしたときにカメラ２によって撮影された画像を表示する表示手段として機能しており、この表示手段に表示された画像に重畳して、表示制御手段（ＥＣＵ４）によりガイド表示８が図３に示すように表示される。
【００２４】
カメラ２単独のシステムで表示制御手段（ＥＣＵ４）によりガイド線８を重畳表示する一例として、図２に示すように、固定されたカメラ２で撮影された画像の撮影角度βとカメラ２の高さによって、撮影される車両の後方の範囲は距離ｘ２として定まっている。また、撮影された画像の車両側の端Ｘは、カメラ２の高さと撮影方向によって車両からの距離ｘ０として定まっている。
ガイド表示８を距離ｘ０＋ｘ１の位置に表示するためには、カメラ２から撮影された車両側の端Ｘまでの距離ｚを表す線と距離ｘ１を表す線とのなす角度γは明らかであるから、距離ｚと角度γと距離ｘ１によって、ガイド表示８を示す角度αが定まる。カメラ２で撮影された画像は撮影角度βであるから、この撮影画像において車両側の端Ｘから撮影角度αの位置に目的とするガイド表示８を表示することができる。
【００２５】
図３を用い、モニタ３に表示される表示について説明する。車両後方の領域には、車両１００の予想進路を示す予想進路線８ａ、車両後方から例えば５０ｃｍの位置に表示され、停車位置の目安となる距離目安線８ｂが表示される。これら、予想新路線８ａ、距離目安線８ｂを合わせてガイド表示８と称する。このガイド表示８は、車両固有の値であり、車両１００の動きに合わせて撮影画像上を変化するが、表示画像に対する位置は一定であり、モニタ３上に重畳表示される。
さらに、図３に示すように、ガイド表示８とともに車両１００から所定の距離離れた位置に車両搭乗者が操作部を操作して設定した距離報知表示７のラインがモニタ３上に重畳表示される。なお、説明のためガイド表示８は２つしか示していないが、車幅延長線、駐車ガイド表示等が表示される場合も無論あるし、表示を消して距離報知表示７のラインのみを表示することも可能である。
【００２６】
距離報知表示７の表示について、車両搭乗者が自ら定めた距離報知を行う意思を示した時における車両後方監視装置１の処理を図４のフローチャートにより具体的に説明する。Ｓ１において、車両１００のアクセサリ電源をＯＮとする。そして、Ｓ２においてシフトレバーがリバース位置にあるかどうかが判断される。シフトレバーがリバース位置にあるときＳ３の処理へ移行する。リバース位置にない場合は、Ｓ２の処理を継続し、リバース位置に操作されるまで待つ。
【００２７】
Ｓ３では、距離報知表示７がＯＮかどうかが判断される。距離報知表示７のＯＮ／ＯＦＦは車両搭乗者が設定できるようになっている。距離報知表示７がＯＮの場合Ｓ４の処理へ移行する。ＯＦＦの場合は、Ｓ３の処理を継続し、距離報知表示７がＯＮに操作されるまで待つ。
【００２８】
Ｓ４では、カメラ２によりカメラＥＣＵ４に車両後方の情報が送信される。そして、車両後方情報をもとにＳ５の処理において距離報知表示７を表示する位置が決定される。さらに、Ｓ６の処理において、距離報知表示７がモニタ３に表示される。
【００２９】
車両搭乗者が操作部を操作して距離報知表示７を設定する際の方法の一例として、撮影された画像に表示された路上物体に基づいて定めたり、このような目立つ物体が表示されていないときには、同乗者などに車両の後部で設定する位置に立ってもらい、表示されたカメラ２で撮影した画像の同乗者の位置を参考にして表示中のるモニタ３にタッチすることで、距離報知表示７のラインがモニタ３上に表示され、車両搭乗者によって距離報知表示７を設定することができる。
【００３０】
次に、表示制御手段によってモニタ３の表示手段に表示されるガイド表示８や、距離報知表示７は車両搭乗者によって表示と非表示を選択することができる。このように、表示、非表示を切り替えることができるので、ガイド表示８のみにしたい場合や、距離報知表示７のみにしたい場合など、車両搭乗者の用途に合わせて画面表示を変更することが可能となる。
【００３１】
次に、実際に車両１００を止めたい位置に駐車する場合の様子を図５に示す。車両搭乗者は、車両１００のバックドアが開閉可能であり、さらに、車両後方を人が行き来できる位置に車両１００を止めたいと考えていると想定する。
しかし、図５（ａ）では車両１００と後方の壁との距離が近すぎて、バックドアの開閉も人の行き来もできない。また、図５（ｂ）ではバックドアの開閉は可能なものの車両後方を人が行き来できるスペースは存在しない。よって、図５（ｃ）のような位置に車両１００を駐車するのがよい。
【００３２】
図５（ｃ）のように駐車するには、距離報知表示７のラインを路面段差１２に合わせるように駐車するようにすればよい。ここで、カメラ２を使用し距離を合わす際には、実際の画像に目印となる部分（ここでは路面段差１２）が表れてさえいれば、車両搭乗者はその目印と距離報知表示７のラインを合わせて設定すことで、車両１００を自身の止めたい位置で停車させることが可能となる。なお、目印として画面上目視し易い路面段差１２を示したが、距離報知表示７の位置は予め設定できるので、後方の壁と床との境界に合わせるなど、自身の分かり易い目標となる目印に設定すればよい。
【実施例２】
【００３３】
他の実施例に係る車両後方監視装置を示すブロック図を図６に示す。車両後方監視装置１’は車両１００に設けられ、車両１００の後方には、バックカメラ２及びソナー５が二ヶ所に備えられている。さらに、モニタ画面３、カメラＥＣＵ４、ソナーＥＣＵ６、車両搭乗者によって操作される操作部（図示せず）が備えられている。これらが連動し、車両後方監視装置１’を構成している。
【００３４】
バックカメラ２（以下、単にカメラとも言う）は、車両後方の領域を撮影可能な撮影手段として機能し、撮影された画像がカメラＥＣＵ１４に送信される。カメラＥＣＵ４は、送られてきた画像に対し、車両１００の動きに合わせて車両１００の動きを補助するためのガイド表示８（図２参照）を重畳表示する表示制御手段として機能する。
【００３５】
モニタ画面３（以下、単にモニタとも言う）は、車両に搭載されているカーナビゲーション等の画面であり、シフトレバーをリバース位置にチェンジしたときにカメラ２によって撮影された画像を表示する表示手段として機能する。さらに、その画像に対しＥＣＵ４により表示されるガイド表示８が重畳表示される。
【００３６】
ソナー５は、車両１００に対し２カ所設けられており、車両後方の対象物１０との距離を超音波の送受信により検知する対象物検知手段として機能する（図７参照）。ソナー５によって検知された距離情報がソナーＥＣＵ６へ送信される。ソナーＥＣＵ６は、カメラＥＣＵ４と連動し、入手した距離情報に基づく例えば、駐車位置まで残り５０ｃｍです等の種々の情報をモニタ３へ表示する制御を補助する。ここで、ソナー５は車両１００に対し２カ所設置されているが、車種によって４カ所とするなど適宜変更可能である。
【００３７】
図７により、ソナー５を使った距離報知情報７を登録する際の方法を具体的に説明する。車両搭乗者は、駐車を行いたい任意の位置に車両１００を停車させる。その位置において、車両１００に設けられている２つのソナー５を使用し、車両１００の後端部（例えばバンパー）から対象物１０までの所定の距離Ｌ０を測定する。そして、その距離情報に基づく距離報知表示７の情報をカーナビゲーションシステム内の記憶装置等に登録する。このようにして、カーナビゲーション内に多数の距離報知表示７を登録できる（図９参照）。
【００３８】
車両１００と対象物１０並びに距離報知表示７との関係を示す図８の実施例において、車両搭乗者が、シフトレバーをリバースにし、車両１００をバックさせるときには距離報知表示７は非表示になっている。そして、車両１００がバックしていても車両１００と対象物１０との距離が所定の距離近辺外Ｌ１である場合は、距離報知表示７は表示されない（図８（ａ）参照）。さらに、車両１００がバックを進め、車両１００と対象物１０との距離が所定の距離Ｌ０近辺となった時に距離報知表示７がモニタ３に表示される（図８（ｂ）参照）。
【００３９】
このような表示とすることで、距離報知表示７は常に表示されず注意すべき必要な位置でのみ表示されるので、車両搭乗者に表示が画面上に表れることで距離報知表示７に対し注意を促すようにすることができる。また、常に距離報知表示７が表示されることによってモニタ３が見づらくなることを防ぐことが可能となる。
ただし、ガイド表示８とともに距離報知表示７を常に表示させておくことが、分かり易くなる場合も考えられ、もちろんその場合は、表示させるような設定とすればよい。
【００４０】
ここで、カーナビゲーションに登録された距離報知表示７に関する情報は、図９に示すようにモニタ３上に選択可能に表示される。最初にマーク選択９ａをタッチする（リモコン等のボタン操作でもよい）と予め登録しておいた距離報知表示７の情報が表示される。距離報知表示７の情報には、使用する場所及び車両後端から距離報知表示７までの距離が表示される。ここでは、例えば駐車（家）距離７０ｃｍという情報９ｂ、駐車（会社）距離１ｍという情報９ｃ、バックドア距離１．２ｍという情報９ｄ、トーイングヒッチ距離５０ｃｍという情報９ｅが表示される。ここで、これらの登録情報は、適宜修正や変更が可能である。
【００４１】
次に、図１０に距離報知表示７のラインが示される場合のモニタ３での表示を示す。図１０に示すようにモニタ３には、距離報知表示７に加えて、その距離報知表示に関する情報７ａが同時に表示されている。ここでは駐車位置まで５０ｃｍの位置です。という情報が表示されている。また、距離報知表示７とともに距離報知表示７に関する音声情報７ｂがスピーカー等の音声報知手段により報知される。ここでは、駐車位置まで５０ｃｍです。ゆっくり後退して下さい。という音声報知がなされている。
【００４２】
このように、距離報知表示に関する情報７ａが表示されるので、車両搭乗者はモニタ３を見るだけでその距離報知表示７が何を示しているのかが容易に理解できる。また、距離報知表示７に関する情報がスピーカー等の音声報知手段によって音声情報７ｂとして報知されるので、車両搭乗者は、その距離報知表示７が何を示しているのか音声により瞬時に理解できる。
【００４３】
ここで、距離報知表示に関する情報７ａには、その表示が何であるか、例えば駐車（家）のラインです等の表示を行うことも可能である。また、音声情報７ｂについても種々の変更が可能であり、車両１００の動きに合わせ、後何十センチです等、刻々と情報を変更することができる。さらに、これらの情報は、車両搭乗者の操作部の操作により、表示／報知されないようにすることも可能である。
【００４４】
図１０の場合の処理を図１１のフローチャートにより具体的に説明する。Ｓ１０において、車両１００のアクセサリ電源をＯＮとする。そして、Ｓ２０においてシフトレバーがリバース位置にあるかどうかが判断される。シフトレバーがリバース位置にあるときＳ３０の処理へ移行する。リバース位置にない場合は、Ｓ２０の処理を継続し、リバース位置に操作されるまで待つ。
【００４５】
Ｓ３０では、距離報知表示７がＯＮかどうかが判断される。距離報知表示７のＯＮ／ＯＦＦは車両搭乗者が設定できるようになっている。距離報知表示７がＯＮの場合Ｓ４０の処理へ移行する。ＯＦＦの場合は、Ｓ３０の処理を継続し、距離報知表示７がＯＮに操作されるまで待つ。Ｓ４０では、登録されている複数の距離報知表示７の中から１つが選択される。
【００４６】
その後、Ｓ５０では、カメラ２、ソナー５によりカメラＥＣＵ４、ソナーＥＣＵ６に車両後方の情報が送信される。そして、車両後方情報をもとにＳ６０の処理において対象物１０が所定距離近辺に位置するかどうかが判断される。所定距離近辺位置する場合は、Ｓ７０の処理へ移行し、所定距離近辺にない場合は、Ｓ６０の処理を継続して車両がバックして来るまで待つ。そして、所定距離近辺になるとＳ７０において、距離報知表示７が表示される。
【００４７】
その後、Ｓ８０へ移行し、Ｓ８０において距離報知表示情報７ａがモニタ３上に表示される。さらに、Ｓ９０の処理において距離報知表示情報を音声報知７ｂする処理が行われる。
【００４８】
また、別の表示態様を図１２（ａ）、（ｂ）のモニタ３の表示により説明する。図１２（ａ）に表示されているのは車両１００のトーイングヒッチに関する距離報知表示７’である。また、トレーラー等の対象物１０’が画面中央から上部にかけて表示されている。通常トレーラー等の対象物１０’を牽引する際、車両１００をバックさせ対象物１０’に近づけ、その後二つを連結する作業を行う必要がある。しかし、基準となるマークが何もないので、上手く２つを近づけることは困難であった。そこで、本発明では、トーイングヒッチにあたる部分にトーイングヒッチに関する距離報知表示７’を表示させることで、モニタ３を見ながらトレーラー等の対象物１０’に近づけるようにしている。
【００４９】
さらに、車両からトレーラー等の対象物１０’までの距離が所定の距離近辺となった場合は画面右上等に距離報知表示７’が拡大された拡大表示３’が表示される。よって、車両搭乗者は拡大表示３’をモニタ３の画面上で確認し、拡大表示３’を見ながら正確な位置に車両１００を止めることが可能となる。ここで、拡大表示３’はモニタ３の右上としているが、左上などに変更してもよく、画面の半分に表示させたり、画面いっぱいに表示させたりと、表示態様を変更することが可能である。
【００５０】
なお、ここでは所定の距離が例えば５０ｃｍと設定されており、車両１００がトレーラー等の対象物１０’の近辺に近づいたとき、例えば５０ｃｍ＋３０ｃｍ＝８０ｃｍくらいから表示するように設定できる。そして、その位置からトレーラー等の対象物１０’に近づいていく際は、距離報知表示７’自体は消えることなく表示される。
【００５１】
ここで、車両１００をトレーラー等の対象物１０’に近づけ、拡大表示３’が表示されている際に、ソナー５により車両後方に他の対象物１１が検出された場合、図１２（ｂ）に示すように、車両１００と他の対象物１１との距離が、車両１００とトレーラー等の対象物１０’との距離より近くにある場合に、拡大表示３’解除されるようになる。このように、拡大表示３’が解除されることで、車両搭乗者は車両１００の後方に人や動物などの他の対象物１１が検知されたと判断し、注意をそちらに向かわすようになる。よって、車両１００の動きを緩やかにしたり停止したりといった行動を取ることができ、安全が保たれる。
【００５２】
図１２の場合の処理を図１３のフローチャートにより具体的に説明する。Ｓ１００において、車両１００のアクセサリ電源をＯＮとする。そして、Ｓ２００においてシフトレバーがリバース位置にあるかどうかが判断される。シフトレバーがリバース位置にあるときＳ３００の処理へ移行する。リバース位置にない場合は、Ｓ２００の処理を継続し、リバース位置に操作されるまで待つ。
【００５３】
Ｓ３００では、距離報知表示７’がＯＮかどうかが判断される。距離報知表示７’のＯＮ／ＯＦＦは車両搭乗者が設定できるようになっている。距離報知表示７’がＯＮの場合Ｓ４００の処理へ移行する。ＯＦＦの場合は、Ｓ３００の処理を継続し、距離報知表示７’がＯＮに操作されるまで待つ。Ｓ４００では、登録されている複数の距離報知表示７の中から１つが選択される。
【００５４】
その後、Ｓ５００では、カメラ２、ソナー５によりカメラＥＣＵ４、ソナーＥＣＵ６に車両後方の情報が送信される。そして、車両後方情報をもとにＳ６００の処理において対象物１０’が所定距離近辺に位置するかどうかが判断される。所定距離近辺に位置する場合は、Ｓ７００の処理へ移行し、所定距離近辺にない場合は、Ｓ６００の処理を継続して車両がバックして来るまで待つ。そして、所定距離近辺になるとＳ７００において、距離報知表示７が表示される。
【００５５】
その後、Ｓ８００へ移行し、Ｓ８００では距離報知表示７’付近を拡大表示する処理が行われる。その後、Ｓ９００において車両１００から対象物１０’までの距離内に他の対象物１１があるかどうかが判断される。他の対象物１１がその距離内にある場合、Ｓ１０００へ移行し拡大表示が解除される。他の対象物が距離内にない場合は、拡大表示が継続される。
【００５６】
ここで、上記した距離報知表示７（７’）の位置は、車両搭乗者の操作部での操作により任意の位置に設定することが可能である。ここで述べる操作部には、例えばナビゲーションのタッチパネルスイッチの他に、インストルメントパネルスイッチ、ステアリングスイッチなどを使用することもできる。このように、車両搭乗者は操作部を操作することでガイド表示８とは別の距離報知表示７を表示させることができるので、その距離報知表示７に合わせ車両を駐車させることで、自身の目的に合った位置に車両を駐車させることが可能となる。
【００５７】
また、距離報知表示７は、車両運転者の操作部での操作により表示または非表示を選択可能に設けることができる。このような構成とすることで、距離報知情報７を表示する必要がない場合に、非表示とし、モニタ３を見易くすることができる。同様に、ガイド表示８も表示または非表示が選択可能であり、距離報知表示７だけを表示させてガイド表示８を消し、よりモニタ３を見え易くすることも可能である。
【００５８】
なお、距離報知表示７の初期位置は、ソナー５を使用して検知された距離情報から登録するようにしたが、カーナビゲーションシステムのメモリ内に予め登録されている一定の距離の中から任意の距離を選択するようにしてもよい。また、車両搭乗者自身で車両１００から対象物１０までの距離の数値を打ち込んで設定してもよい。
【００５９】
また、上記実施例では、ソナー５に超音波を使用するものを使っているが、レーザーを使用するなど、距離測定及び対象物の検知ができるものに適宜変更が可能である。
【００６０】
また、上述した実施例において使用されるバックカメラ２は、概ね１８０度の画角（視野角）を持つ広角カメラとなっているため撮影される画像はいわゆる魚眼レンズを利用して撮影された画像のようになり、歪みが生じる。しかし、カメラＥＣＵ４により歪み補正や画角補正が行われるため、平坦に見ることができる。
【００６１】
ここで、カメラ２により撮影される画像は対象物１０との距離が近づくに連れて俯角が大きくなる設定とすることができるが、その場合、補正を行うことで実際の画像と異なる部分が生じる恐れがある。このような場合にその異なる部分に対し、マスク部で覆う処理を施し、車両搭乗者にはあたかも実際に目視したような画像を見せることが可能となる。なお、マスク部分に距離報知表示７に関する情報を表示することも可能である。
【００６２】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１ 車両後方監視装置
２ バックカメラ（カメラ、撮影手段）
３ モニタ画面（モニタ、表示手段）
４ カメラＥＣＵ（表示制御手段）
５ ソナー（対象物検知手段）
７ 距離報知表示
１０ 対象物
Ｌ０ 所定の距離
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後退時に車両後方を監視し、駐車の支援を行うための車両後方監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を駐車する際、バックカメラ等の後方撮像手段により撮影された車両後方の画像に対して、後方の物体に衝突する寸前の危険位置の表示の他にバックドアの先端に対応する位置を表示させて、バックドアが開閉可能な位置に車両を駐車させる駐車支援装置に関するものがあった。（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６０４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の構成ではバックドアの開閉位置は分かるものの、その位置は車両固有の値であり、車両搭乗者が任意に位置を決めることができるものではなかった。よって、寸法の大きな荷物を積み込む際などには、バックドアが開いた位置や後方の物体の位置の表示に基づいて、車両搭乗者の判断で車両を停止させていたので、最適な位置で車両を駐車することができず、車両搭乗者の駐車目的を十分に満足させることができなかった。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑み、車両搭乗者が任意の位置に距離報知表示を表示させることで、車両搭乗者の目的に合った駐車を支援できる車両後方監視装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の車両後方監視装置は、車両後方の領域を撮影可能な撮影手段と、当該撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、車両の動きに合わせて車両の動きを補助するためのガイド表示を、撮影手段により撮影された画像に対して重畳表示する表示制御手段と、を備えた車両後方監視装置において、表示制御手段は、ガイド表示の他に、車両から所定の距離離れた位置に、ガイド表示とは別の距離報知表示を表示手段に表示し、距離報知表示の位置は、車両搭乗者の操作部での操作により任意の位置に設定することが可能であることを特徴とする。
【０００７】
これによれば、シフトレバーをリバース位置にセットして車両をバックさせるときには、バックカメラにより撮影された車両の後方領域の画像に対して、例えば、後方の物体に衝突する恐れを避けるために、車両の動きを補助するガイド表示が表示手段であるモニタ画面に重畳表示される。
さらに、車両搭乗者は操作部を操作することで、そのガイド表示の他に車両から所定の距離離れた任意の位置にガイド表示とは別の距離報知表示をモニタに表示させることができる。
このように、ガイド表示とは別の距離報知表示を表示させることができるので、車両搭乗者はその距離報知表示に合わせ車両を駐車させることで、自身の目的に合った位置に車両を駐車させることが可能となる。
【０００８】
また、車両にはその後方の対象物までの距離を検知する対象物検知手段が設けられ、距離報知表示は、対象物検知手段が検知する車両から対象物までの距離が、予め設定した所定の距離近辺となった場合に、表示制御手段によって表示される構成としてもよい。
【０００９】
これによれば、車両にはソナー等の対象物検知手段が設けられているので、車両から対象物の距離を的確に得ることができる。そして、その得られた距離情報に基づいて、予め設定した所定の距離となってから距離報知表示を表示させることができる。
ここで、例えば１ｍという基準になる所定の距離に対してそこから±５０ｃｍ近辺を表示する設定とすることができ、このような設定とすることで距離報知表示は１ｍ５０ｃｍから５０ｃｍの範囲で表示することができる。
このように、予め設定した所定の距離近辺になった場合に、距離報知表示が表示されるので、車両搭乗者に距離報知表示を気付き易くすることができる。また、常に距離報知表示が表示されることによってモニタ画面が見づらくなることを防ぐことが可能となる。
なお、ガイド表示と距離報知表示が重なり見えづらくなる場合は、ガイド表示の線を消すことにより、距離報知表示のみを見えやすくすることもできる。
【００１０】
また、表示手段に表示される撮影画像は、車両から対象物までの距離が所定の距離近辺となった場合に、距離報知表示付近が拡大表示される構成としてもよい。
【００１１】
これによれば、車両から対象物までの距離が所定の距離近辺となった場合に、距離報知表示付近が拡大されるので、車両搭乗者はその拡大表示をモニタ画面で確認し、拡大表示を見ながら正確な位置に車両を止めることが可能となる。
【００１２】
また、距離報知表示付近が拡大表示されている際に、対象物検知手段が車両後方に他の対象物を検知し、車両と他の対象物との距離が車両と対象物との距離より近くにある場合に、拡大表示が解除される構成としてもよい。
【００１３】
これによれば、距離報知表示付近が拡大表示されている際に、ソナー等の対象物検知手段が車両と対象物との距離より近い領域に他の対象物を検知したときに、拡大表示が解除されることになる。拡大表示が解除されることで、車両搭乗者は車両の後方に人や動物などの他の対象物が検知されたと判断し、注意をそちらに向かわすようになる。よって、車両の動きを緩やかにしたり停止したりといった行動を取ることができ、安全が保たれる。
【００１４】
また、距離報知表示は、車両運転者の操作部での操作により表示または非表示を選択可能に設けられている構成としてもよい。
【００１５】
これによれば、距離報知情報の表示、非表示を切り替えることができるので、距離報知情報を表示する必要がない場合に、非表示とし、モニタ画面を見易くすることができる。また、ガイド表示を非表示とし、距離報知表示のみを表示することも可能である。
【００１６】
また、表示制御手段は、距離報知表示に加えて当該距離報知表示に関する情報を表示手段に表示させる構成としてもよい。
【００１７】
これによれば、距離報知表示とともにモニタ画面に例えば、駐車位置を示す線です等の距離報知表示に関する情報が表示されるので、車両搭乗者はモニタ画面を見るだけでその距離報知表示に関する情報を得ることができる。
【００１８】
また、距離報知表示とともに当該距離報知表示の情報を音声により報知する音声報知手段が設けられている構成としてもよい。
【００１９】
これによれば、例えば、駐車位置近辺です、スピードを下げて下さい等、距離報知表示に関する情報が音声により報知されるので、車両搭乗者は、その距離報知表示に関する情報を音声により瞬時に理解できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る車両後方監視装置を示すブロック図。
【図２】距離測定の方法を示す図。
【図３】モニタ画面を示す説明図。
【図４】車両後方監視装置の処理を示すフローチャート。
【図５】車両、モニタ画面を示す説明図。
【図６】他の実施例に係る車両後方監視装置を示すブロック図。
【図７】初期設定の方法を示す説明図。
【図８】車両、対象物、距離報知表示の関係を示す説明図。
【図９】距離報知表示の選択時のモニタ画面を示す説明図。
【図１０】距離報知表示が示される場合のモニタ画面を示す説明図。
【図１１】図１０の処理を示すフローチャート。
【図１２】他の距離報知表示が示される場合のモニタ画面を示す説明図。
【図１３】図１２の処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明に係る車両後方監視用のカメラを用いる車両後方監視装置を示すブロック図である。車両後方監視装置１は車両１００に設けられ、車両１００の後方には、バックカメラ２が備えられている。さらに、モニタ画面３、カメラＥＣＵ４、車両搭乗者によって操作される操作部（図示せず）が備えられている。これらが連動し、車両後方監視装置１を構成している。
【００２２】
バックカメラ２（以下、単にカメラとも言う）は、車両後方の領域を撮影可能な撮影手段として機能し、撮影された画像がカメラＥＣＵ４に送信される。カメラＥＣＵ４は、送られてきた画像に対し、車両１００の動きに合わせて車両１００の動きを補助するためのガイド表示８（図３参照）を重畳表示する表示制御手段として機能する。
【００２３】
モニタ画面３（以下、単にモニタとも言う）は、車両に搭載されているカーナビゲーション等の画面であり、シフトレバーをリバース位置にチェンジしたときにカメラ２によって撮影された画像を表示する表示手段として機能しており、この表示手段に表示された画像に重畳して、表示制御手段（ＥＣＵ４）によりガイド表示８が図３に示すように表示される。
【００２４】
カメラ２単独のシステムで表示制御手段（ＥＣＵ４）によりガイド線８を重畳表示する一例として、図２に示すように、固定されたカメラ２で撮影された画像の撮影角度βとカメラ２の高さによって、撮影される車両の後方の範囲は距離ｘ２として定まっている。また、撮影された画像の車両側の端Ｘは、カメラ２の高さと撮影方向によって車両からの距離ｘ０として定まっている。
ガイド表示８を距離ｘ０＋ｘ１の位置に表示するためには、カメラ２から撮影された車両側の端Ｘまでの距離ｚを表す線と距離ｘ１を表す線とのなす角度γは明らかであるから、距離ｚと角度γと距離ｘ１によって、ガイド表示８を示す角度αが定まる。カメラ２で撮影された画像は撮影角度βであるから、この撮影画像において車両側の端Ｘから撮影角度αの位置に目的とするガイド表示８を表示することができる。
【００２５】
図３を用い、モニタ３に表示される表示について説明する。車両後方の領域には、車両１００の予想進路を示す予想進路線８ａ、車両後方から例えば５０ｃｍの位置に表示され、停車位置の目安となる距離目安線８ｂが表示される。これら、予想新路線８ａ、距離目安線８ｂを合わせてガイド表示８と称する。このガイド表示８は、車両固有の値であり、車両１００の動きに合わせて撮影画像上を変化するが、表示画像に対する位置は一定であり、モニタ３上に重畳表示される。
さらに、図３に示すように、ガイド表示８とともに車両１００から所定の距離離れた位置に車両搭乗者が操作部を操作して設定した距離報知表示７のラインがモニタ３上に重畳表示される。なお、説明のためガイド表示８は２つしか示していないが、車幅延長線、駐車ガイド表示等が表示される場合も無論あるし、表示を消して距離報知表示７のラインのみを表示することも可能である。
【００２６】
距離報知表示７の表示について、車両搭乗者が自ら定めた距離報知を行う意思を示した時における車両後方監視装置１の処理を図４のフローチャートにより具体的に説明する。Ｓ１において、車両１００のアクセサリ電源をＯＮとする。そして、Ｓ２においてシフトレバーがリバース位置にあるかどうかが判断される。シフトレバーがリバース位置にあるときＳ３の処理へ移行する。リバース位置にない場合は、Ｓ２の処理を継続し、リバース位置に操作されるまで待つ。
【００２７】
Ｓ３では、距離報知表示７がＯＮかどうかが判断される。距離報知表示７のＯＮ／ＯＦＦは車両搭乗者が設定できるようになっている。距離報知表示７がＯＮの場合Ｓ４の処理へ移行する。ＯＦＦの場合は、Ｓ３の処理を継続し、距離報知表示７がＯＮに操作されるまで待つ。
【００２８】
Ｓ４では、カメラ２によりカメラＥＣＵ４に車両後方の情報が送信される。そして、車両後方情報をもとにＳ５の処理において距離報知表示７を表示する位置が決定される。さらに、Ｓ６の処理において、距離報知表示７がモニタ３に表示される。
【００２９】
車両搭乗者が操作部を操作して距離報知表示７を設定する際の方法の一例として、撮影された画像に表示された路上物体に基づいて定めたり、このような目立つ物体が表示されていないときには、同乗者などに車両の後部で設定する位置に立ってもらい、表示されたカメラ２で撮影した画像の同乗者の位置を参考にして表示中のるモニタ３にタッチすることで、距離報知表示７のラインがモニタ３上に表示され、車両搭乗者によって距離報知表示７を設定することができる。
【００３０】
次に、表示制御手段によってモニタ３の表示手段に表示されるガイド表示８や、距離報知表示７は車両搭乗者によって表示と非表示を選択することができる。このように、表示、非表示を切り替えることができるので、ガイド表示８のみにしたい場合や、距離報知表示７のみにしたい場合など、車両搭乗者の用途に合わせて画面表示を変更することが可能となる。
【００３１】
次に、実際に車両１００を止めたい位置に駐車する場合の様子を図５に示す。車両搭乗者は、車両１００のバックドアが開閉可能であり、さらに、車両後方を人が行き来できる位置に車両１００を止めたいと考えていると想定する。
しかし、図５（ａ）では車両１００と後方の壁との距離が近すぎて、バックドアの開閉も人の行き来もできない。また、図５（ｂ）ではバックドアの開閉は可能なものの車両後方を人が行き来できるスペースは存在しない。よって、図５（ｃ）のような位置に車両１００を駐車するのがよい。
【００３２】
図５（ｃ）のように駐車するには、距離報知表示７のラインを路面段差１２に合わせるように駐車するようにすればよい。ここで、カメラ２を使用し距離を合わす際には、実際の画像に目印となる部分（ここでは路面段差１２）が表れてさえいれば、車両搭乗者はその目印と距離報知表示７のラインを合わせて設定すことで、車両１００を自身の止めたい位置で停車させることが可能となる。なお、目印として画面上目視し易い路面段差１２を示したが、距離報知表示７の位置は予め設定できるので、後方の壁と床との境界に合わせるなど、自身の分かり易い目標となる目印に設定すればよい。
【実施例２】
【００３３】
他の実施例に係る車両後方監視装置を示すブロック図を図６に示す。車両後方監視装置１’は車両１００に設けられ、車両１００の後方には、バックカメラ２及びソナー５が二ヶ所に備えられている。さらに、モニタ画面３、カメラＥＣＵ４、ソナーＥＣＵ６、車両搭乗者によって操作される操作部（図示せず）が備えられている。これらが連動し、車両後方監視装置１’を構成している。
【００３４】
バックカメラ２（以下、単にカメラとも言う）は、車両後方の領域を撮影可能な撮影手段として機能し、撮影された画像がカメラＥＣＵ１４に送信される。カメラＥＣＵ４は、送られてきた画像に対し、車両１００の動きに合わせて車両１００の動きを補助するためのガイド表示８（図２参照）を重畳表示する表示制御手段として機能する。
【００３５】
モニタ画面３（以下、単にモニタとも言う）は、車両に搭載されているカーナビゲーション等の画面であり、シフトレバーをリバース位置にチェンジしたときにカメラ２によって撮影された画像を表示する表示手段として機能する。さらに、その画像に対しＥＣＵ４により表示されるガイド表示８が重畳表示される。
【００３６】
ソナー５は、車両１００に対し２カ所設けられており、車両後方の対象物１０との距離を超音波の送受信により検知する対象物検知手段として機能する（図７参照）。ソナー５によって検知された距離情報がソナーＥＣＵ６へ送信される。ソナーＥＣＵ６は、カメラＥＣＵ４と連動し、入手した距離情報に基づく例えば、駐車位置まで残り５０ｃｍです等の種々の情報をモニタ３へ表示する制御を補助する。ここで、ソナー５は車両１００に対し２カ所設置されているが、車種によって４カ所とするなど適宜変更可能である。
【００３７】
図７により、ソナー５を使った距離報知情報７を登録する際の方法を具体的に説明する。車両搭乗者は、駐車を行いたい任意の位置に車両１００を停車させる。その位置において、車両１００に設けられている２つのソナー５を使用し、車両１００の後端部（例えばバンパー）から対象物１０までの所定の距離Ｌ０を測定する。そして、その距離情報に基づく距離報知表示７の情報をカーナビゲーションシステム内の記憶装置等に登録する。このようにして、カーナビゲーション内に多数の距離報知表示７を登録できる（図９参照）。
【００３８】
車両１００と対象物１０並びに距離報知表示７との関係を示す図８の実施例において、車両搭乗者が、シフトレバーをリバースにし、車両１００をバックさせるときには距離報知表示７は非表示になっている。そして、車両１００がバックしていても車両１００と対象物１０との距離が所定の距離近辺外Ｌ１である場合は、距離報知表示７は表示されない（図８（ａ）参照）。さらに、車両１００がバックを進め、車両１００と対象物１０との距離が所定の距離Ｌ０近辺となった時に距離報知表示７がモニタ３に表示される（図８（ｂ）参照）。
【００３９】
このような表示とすることで、距離報知表示７は常に表示されず注意すべき必要な位置でのみ表示されるので、車両搭乗者に表示が画面上に表れることで距離報知表示７に対し注意を促すようにすることができる。また、常に距離報知表示７が表示されることによってモニタ３が見づらくなることを防ぐことが可能となる。
ただし、ガイド表示８とともに距離報知表示７を常に表示させておくことが、分かり易くなる場合も考えられ、もちろんその場合は、表示させるような設定とすればよい。
【００４０】
ここで、カーナビゲーションに登録された距離報知表示７に関する情報は、図９に示すようにモニタ３上に選択可能に表示される。最初にマーク選択９ａをタッチする（リモコン等のボタン操作でもよい）と予め登録しておいた距離報知表示７の情報が表示される。距離報知表示７の情報には、使用する場所及び車両後端から距離報知表示７までの距離が表示される。ここでは、例えば駐車（家）距離７０ｃｍという情報９ｂ、駐車（会社）距離１ｍという情報９ｃ、バックドア距離１．２ｍという情報９ｄ、トーイングヒッチ距離５０ｃｍという情報９ｅが表示される。ここで、これらの登録情報は、適宜修正や変更が可能である。
【００４１】
次に、図１０に距離報知表示７のラインが示される場合のモニタ３での表示を示す。図１０に示すようにモニタ３には、距離報知表示７に加えて、その距離報知表示に関する情報７ａが同時に表示されている。ここでは駐車位置まで５０ｃｍの位置です。という情報が表示されている。また、距離報知表示７とともに距離報知表示７に関する音声情報７ｂがスピーカー等の音声報知手段により報知される。ここでは、駐車位置まで５０ｃｍです。ゆっくり後退して下さい。という音声報知がなされている。
【００４２】
このように、距離報知表示に関する情報７ａが表示されるので、車両搭乗者はモニタ３を見るだけでその距離報知表示７が何を示しているのかが容易に理解できる。また、距離報知表示７に関する情報がスピーカー等の音声報知手段によって音声情報７ｂとして報知されるので、車両搭乗者は、その距離報知表示７が何を示しているのか音声により瞬時に理解できる。
【００４３】
ここで、距離報知表示に関する情報７ａには、その表示が何であるか、例えば駐車（家）のラインです等の表示を行うことも可能である。また、音声情報７ｂについても種々の変更が可能であり、車両１００の動きに合わせ、後何十センチです等、刻々と情報を変更することができる。さらに、これらの情報は、車両搭乗者の操作部の操作により、表示／報知されないようにすることも可能である。
【００４４】
図１０の場合の処理を図１１のフローチャートにより具体的に説明する。Ｓ１０において、車両１００のアクセサリ電源をＯＮとする。そして、Ｓ２０においてシフトレバーがリバース位置にあるかどうかが判断される。シフトレバーがリバース位置にあるときＳ３０の処理へ移行する。リバース位置にない場合は、Ｓ２０の処理を継続し、リバース位置に操作されるまで待つ。
【００４５】
Ｓ３０では、距離報知表示７がＯＮかどうかが判断される。距離報知表示７のＯＮ／ＯＦＦは車両搭乗者が設定できるようになっている。距離報知表示７がＯＮの場合Ｓ４０の処理へ移行する。ＯＦＦの場合は、Ｓ３０の処理を継続し、距離報知表示７がＯＮに操作されるまで待つ。Ｓ４０では、登録されている複数の距離報知表示７の中から１つが選択される。
【００４６】
その後、Ｓ５０では、カメラ２、ソナー５によりカメラＥＣＵ４、ソナーＥＣＵ６に車両後方の情報が送信される。そして、車両後方情報をもとにＳ６０の処理において対象物１０が所定距離近辺に位置するかどうかが判断される。所定距離近辺位置する場合は、Ｓ７０の処理へ移行し、所定距離近辺にない場合は、Ｓ６０の処理を継続して車両がバックして来るまで待つ。そして、所定距離近辺になるとＳ７０において、距離報知表示７が表示される。
【００４７】
その後、Ｓ８０へ移行し、Ｓ８０において距離報知表示情報７ａがモニタ３上に表示される。さらに、Ｓ９０の処理において距離報知表示情報を音声報知７ｂする処理が行われる。
【００４８】
また、別の表示態様を図１２（ａ）、（ｂ）のモニタ３の表示により説明する。図１２（ａ）に表示されているのは車両１００のトーイングヒッチに関する距離報知表示７’である。また、トレーラー等の対象物１０’が画面中央から上部にかけて表示されている。通常トレーラー等の対象物１０’を牽引する際、車両１００をバックさせ対象物１０’に近づけ、その後二つを連結する作業を行う必要がある。しかし、基準となるマークが何もないので、上手く２つを近づけることは困難であった。そこで、本発明では、トーイングヒッチにあたる部分にトーイングヒッチに関する距離報知表示７’を表示させることで、モニタ３を見ながらトレーラー等の対象物１０’に近づけるようにしている。
【００４９】
さらに、車両からトレーラー等の対象物１０’までの距離が所定の距離近辺となった場合は画面右上等に距離報知表示７’が拡大された拡大表示３’が表示される。よって、車両搭乗者は拡大表示３’をモニタ３の画面上で確認し、拡大表示３’を見ながら正確な位置に車両１００を止めることが可能となる。ここで、拡大表示３’はモニタ３の右上としているが、左上などに変更してもよく、画面の半分に表示させたり、画面いっぱいに表示させたりと、表示態様を変更することが可能である。
【００５０】
なお、ここでは所定の距離が例えば５０ｃｍと設定されており、車両１００がトレーラー等の対象物１０’の近辺に近づいたとき、例えば５０ｃｍ＋３０ｃｍ＝８０ｃｍくらいから表示するように設定できる。そして、その位置からトレーラー等の対象物１０’に近づいていく際は、距離報知表示７’自体は消えることなく表示される。
【００５１】
ここで、車両１００をトレーラー等の対象物１０’に近づけ、拡大表示３’が表示されている際に、ソナー５により車両後方に他の対象物１１が検出された場合、図１２（ｂ）に示すように、車両１００と他の対象物１１との距離が、車両１００とトレーラー等の対象物１０’との距離より近くにある場合に、拡大表示３’解除されるようになる。このように、拡大表示３’が解除されることで、車両搭乗者は車両１００の後方に人や動物などの他の対象物１１が検知されたと判断し、注意をそちらに向かわすようになる。よって、車両１００の動きを緩やかにしたり停止したりといった行動を取ることができ、安全が保たれる。
【００５２】
図１２の場合の処理を図１３のフローチャートにより具体的に説明する。Ｓ１００において、車両１００のアクセサリ電源をＯＮとする。そして、Ｓ２００においてシフトレバーがリバース位置にあるかどうかが判断される。シフトレバーがリバース位置にあるときＳ３００の処理へ移行する。リバース位置にない場合は、Ｓ２００の処理を継続し、リバース位置に操作されるまで待つ。
【００５３】
Ｓ３００では、距離報知表示７’がＯＮかどうかが判断される。距離報知表示７’のＯＮ／ＯＦＦは車両搭乗者が設定できるようになっている。距離報知表示７’がＯＮの場合Ｓ４００の処理へ移行する。ＯＦＦの場合は、Ｓ３００の処理を継続し、距離報知表示７’がＯＮに操作されるまで待つ。Ｓ４００では、登録されている複数の距離報知表示７の中から１つが選択される。
【００５４】
その後、Ｓ５００では、カメラ２、ソナー５によりカメラＥＣＵ４、ソナーＥＣＵ６に車両後方の情報が送信される。そして、車両後方情報をもとにＳ６００の処理において対象物１０’が所定距離近辺に位置するかどうかが判断される。所定距離近辺に位置する場合は、Ｓ７００の処理へ移行し、所定距離近辺にない場合は、Ｓ６００の処理を継続して車両がバックして来るまで待つ。そして、所定距離近辺になるとＳ７００において、距離報知表示７が表示される。
【００５５】
その後、Ｓ８００へ移行し、Ｓ８００では距離報知表示７’付近を拡大表示する処理が行われる。その後、Ｓ９００において車両１００から対象物１０’までの距離内に他の対象物１１があるかどうかが判断される。他の対象物１１がその距離内にある場合、Ｓ１０００へ移行し拡大表示が解除される。他の対象物が距離内にない場合は、拡大表示が継続される。
【００５６】
ここで、上記した距離報知表示７（７’）の位置は、車両搭乗者の操作部での操作により任意の位置に設定することが可能である。ここで述べる操作部には、例えばナビゲーションのタッチパネルスイッチの他に、インストルメントパネルスイッチ、ステアリングスイッチなどを使用することもできる。このように、車両搭乗者は操作部を操作することでガイド表示８とは別の距離報知表示７を表示させることができるので、その距離報知表示７に合わせ車両を駐車させることで、自身の目的に合った位置に車両を駐車させることが可能となる。
【００５７】
また、距離報知表示７は、車両運転者の操作部での操作により表示または非表示を選択可能に設けることができる。このような構成とすることで、距離報知情報７を表示する必要がない場合に、非表示とし、モニタ３を見易くすることができる。同様に、ガイド表示８も表示または非表示が選択可能であり、距離報知表示７だけを表示させてガイド表示８を消し、よりモニタ３を見え易くすることも可能である。
【００５８】
なお、距離報知表示７の初期位置は、ソナー５を使用して検知された距離情報から登録するようにしたが、カーナビゲーションシステムのメモリ内に予め登録されている一定の距離の中から任意の距離を選択するようにしてもよい。また、車両搭乗者自身で車両１００から対象物１０までの距離の数値を打ち込んで設定してもよい。
【００５９】
また、上記実施例では、ソナー５に超音波を使用するものを使っているが、レーザーを使用するなど、距離測定及び対象物の検知ができるものに適宜変更が可能である。
【００６０】
また、上述した実施例において使用されるバックカメラ２は、概ね１８０度の画角（視野角）を持つ広角カメラとなっているため撮影される画像はいわゆる魚眼レンズを利用して撮影された画像のようになり、歪みが生じる。しかし、カメラＥＣＵ４により歪み補正や画角補正が行われるため、平坦に見ることができる。
【００６１】
ここで、カメラ２により撮影される画像は対象物１０との距離が近づくに連れて俯角が大きくなる設定とすることができるが、その場合、補正を行うことで実際の画像と異なる部分が生じる恐れがある。このような場合にその異なる部分に対し、マスク部で覆う処理を施し、車両搭乗者にはあたかも実際に目視したような画像を見せることが可能となる。なお、マスク部分に距離報知表示７に関する情報を表示することも可能である。
【００６２】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１ 車両後方監視装置
２ バックカメラ（カメラ、撮影手段）
３ モニタ画面（モニタ、表示手段）
４ カメラＥＣＵ（表示制御手段）
５ ソナー（対象物検知手段）
７ 距離報知表示
１０ 対象物
Ｌ０ 所定の距離
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方の領域を撮影可能な撮影手段と、
当該撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、
車両の動きに合わせて車両の動きを補助するためのガイド表示を、前記撮影手段により撮影された画像に対して重畳表示する表示制御手段と、を備えた車両後方監視装置において、
前記表示制御手段は、前記ガイド表示の他に、車両から所定の距離離れた位置に、前記ガイド表示とは別の距離報知表示を前記表示手段に表示し、
前記距離報知表示の位置は、車両搭乗者の操作部での操作により任意の位置に設定することが可能であることを特徴とする車両後方監視装置。
【請求項２】
車両にはその後方の対象物までの距離を検知する対象物検知手段が設けられ、
前記距離報知表示は、前記対象物検知手段が検知する車両から前記対象物までの距離が、予め設定した所定の距離近辺となった場合に、前記表示制御手段によって表示される請求項１に記載の車両後方監視装置。
【請求項３】
前記表示手段に表示される撮影画像は、車両から前記対象物までの距離が所定の距離近辺となった場合に、前記距離報知表示付近が拡大表示される請求項２に記載の車両後方監視装置。
【請求項４】
前記距離報知表示付近が拡大表示されている際に、前記対象物検知手段が車両後方に他の対象物を検知し、車両と前記他の対象物との距離が車両と前記対象物との距離より近くにある場合に、拡大表示が解除される請求項３に記載の車両後方監視装置。
【請求項５】
前記距離報知表示は、車両運転者の操作部での操作により表示または非表示を選択可能に設けられている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両後方監視装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記距離報知表示に加えて当該距離報知表示に関する情報を前記表示手段に表示させる請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両後方監視装置。
【請求項７】
前記距離報知表示とともに当該距離報知表示の情報を音声により報知する音声報知手段が設けられている請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両後方監視装置。
【請求項１】
車両後方の領域を撮影可能な撮影手段と、
当該撮影手段により撮影された画像を表示する表示手段と、
車両の動きに合わせて車両の動きを補助するためのガイド表示を、前記撮影手段により撮影された画像に対して重畳表示する表示制御手段と、を備えた車両後方監視装置において、
前記表示制御手段は、前記ガイド表示の他に、車両から所定の距離離れた位置に、前記ガイド表示とは別の距離報知表示を前記表示手段に表示し、
前記距離報知表示の位置は、車両搭乗者の操作部での操作により任意の位置に設定することが可能であることを特徴とする車両後方監視装置。
【請求項２】
車両にはその後方の対象物までの距離を検知する対象物検知手段が設けられ、
前記距離報知表示は、前記対象物検知手段が検知する車両から前記対象物までの距離が、予め設定した所定の距離近辺となった場合に、前記表示制御手段によって表示される請求項１に記載の車両後方監視装置。
【請求項３】
前記表示手段に表示される撮影画像は、車両から前記対象物までの距離が所定の距離近辺となった場合に、前記距離報知表示付近が拡大表示される請求項２に記載の車両後方監視装置。
【請求項４】
前記距離報知表示付近が拡大表示されている際に、前記対象物検知手段が車両後方に他の対象物を検知し、車両と前記他の対象物との距離が車両と前記対象物との距離より近くにある場合に、拡大表示が解除される請求項３に記載の車両後方監視装置。
【請求項５】
前記距離報知表示は、車両運転者の操作部での操作により表示または非表示を選択可能に設けられている請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両後方監視装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記距離報知表示に加えて当該距離報知表示に関する情報を前記表示手段に表示させる請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両後方監視装置。
【請求項７】
前記距離報知表示とともに当該距離報知表示の情報を音声により報知する音声報知手段が設けられている請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両後方監視装置。
【図２】
【図４】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１】
【図３】
【図５】
【図６】
【図４】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１】
【図３】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−２２２３９１（Ｐ２０１２−２２２３９１Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８２５９１（Ｐ２０１１−８２５９１）
【出願日】平成２３年４月４日（２０１１．４．４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１２日（２０１２．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年４月４日（２０１１．４．４）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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