車両検出装置及び車両検出方法
【課題】遠赤外線方式のセンサを利用した車両検出を精度良く行うこと。
【解決手段】感知信号レベルと路面レベルとのレベル差が所定のレベル差閾値ΔＶ以上であるか否かによって車両の有無を検出する。このときのレベル差閾値ΔＶを、感知環境に応じて変更する。具体的には、晴天時にはレベル差閾値ΔＶを基準値αから増加量βだけ増加させて「α＋β」とし、曇天時にはレベル差閾値ΔＶを基準値αとし、雨天時にはレベル差閾値ΔＶを基準値αから減少量γだけ減少させて「α−γ」とする。また、感知環境は、「車両有り」と検出した期間の感知信号の正負及びレベルをもとに判断する。
【解決手段】感知信号レベルと路面レベルとのレベル差が所定のレベル差閾値ΔＶ以上であるか否かによって車両の有無を検出する。このときのレベル差閾値ΔＶを、感知環境に応じて変更する。具体的には、晴天時にはレベル差閾値ΔＶを基準値αから増加量βだけ増加させて「α＋β」とし、曇天時にはレベル差閾値ΔＶを基準値αとし、雨天時にはレベル差閾値ΔＶを基準値αから減少量γだけ減少させて「α−γ」とする。また、感知環境は、「車両有り」と検出した期間の感知信号の正負及びレベルをもとに判断する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検出装置及び車両検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載される運転支援装置として、遠赤外線カメラで撮影した画像をもとに歩行者を認識する装置が知られている。かかる装置では、遠赤外線カメラによる撮影画像に対して、予め用意しておいた複数のモデル画像を用いてパターンマッチング処理をすることにより歩行者の検出を行う。このとき、歩行者の状態や環境条件の変化に応じて精度良く判定を行うため、複数のモデル画像のうち、降雨状態や外気温、時間帯に応じたモデル画像を用いる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−５８８０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
また、例えば路側に設置されて道路を走行する車両を検出する車両検出装置として、省電力の観点からパッシブセンサである遠赤外線方式のセンサを用いたものがある。遠赤外線方式のセンサを用いた車両検出では、路面と車両の温度が異なることを利用し、センサによる感知信号の信号レベルの変化から車両の有無を検出している。具体的には、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差を所定の閾値と比較することで、車両の有無を検出する。
【０００４】
しかしながら、路面や車両の温度は、例えば太陽光や降雨といった環境によって大きく変動する。つまり、路面と車両の温度差が環境によって大きく変動するため、検出精度が低下する。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、遠赤外線方式のセンサを利用した車両検出における検出精度の改善を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための第１の発明は、
路面に向けて設置された遠赤外線式センサと、
前記センサの感知信号の信号レベルと、所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出手段と、
感知環境を判定する環境判定手段と、
前記感知環境に基づいて、前記閾値条件を変更する閾値条件変更手段と、
を備えた車両検出装置である。
【０００６】
また、他の発明として、
車両感知用の遠赤外線式センサの感知信号の信号レベルと、車両不在時の所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出ステップと、
感知環境を判定する環境判定ステップと、
前記感知環境に基づいて、前記閾値条件を変更する閾値条件変更ステップと、
を含む車両検出方法を構成しても良い。
【０００７】
この第１の発明等によれば、遠赤外線式センサの感知信号の信号レベルと車両不在時の所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって車両の有無が検出されるが、感知環境が判定され、判定された感知環境に基づいて閾値条件が変更される。ところで、路面や車両の温度は、太陽光や降雨といった感知環境によって変化する。つまり、感知環境によって、車両通過時の感知信号の信号レベルと路面レベルとのレベル差が変化し、その結果、感知精度が低下することがある。しかし、第１の発明等のように、判定した感知環境に基づいて閾値条件を変更することで、感知精度を改善することが可能となる。
【０００８】
第２の発明として、第１の発明の車両検出装置であって、
前記環境判定手段は、前記レベル差の正負及び大きさを用いて感知環境を判定する車両検出装置を構成しても良い。
【０００９】
この第２の発明によれば、感知環境は、レベル差の正負及び大きさを用いて判定される。
【００１０】
具体的には、第３の発明のように、
前記環境判定手段は、前記閾値条件を満たした際の前記信号レベルが前記路面レベルより低く、且つ、前記レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、晴天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記晴天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より大きくするように変更する、
ように構成しても良い。
【００１１】
この第３の発明によれば、閾値条件を満たした際の信号レベルが路面レベルより低く、且つ、レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、晴天時相当環境にあると判定され、晴天時相当環境と判定された場合には、閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より大きくするように変更される。晴天時相当環境では、太陽光によって路面が暖められることで、路面のほうが車両よりも温度が高い。このため、車両通過時の感知信号の信号レベルは、路面レベルよりも低い傾向がある。
【００１２】
また、第４の発明のように、
前記環境判定手段は、前記閾値条件を満たした際の前記信号レベルが前記路面レベルより高く、且つ、前記レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、曇天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記曇天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件を所定の標準閾値条件とするように変更する、
ように構成しても良い。
【００１３】
この第４の発明によれば、閾値条件を満たした際の信号レベルが路面レベルより高く、且つ、レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、曇天時相当環境にあると判定され、曇天時相当環境を判定された場合には、閾値条件を所定の標準閾値条件とするように変更される。曇天時相当環境では、太陽光の影響が殆ど無いことから、晴天時相当環境と比較して、車両のほうが路面よりも温度が高い。このため、車両通過時の感知信号の信号レベルは、路面レベルよりも高い傾向がある。なお、曇天時相当環境とは、太陽光の影響が無い環境であり、夜間等も含む。
【００１４】
また、第５の発明のように、
前記環境判定手段は、所定回数連続して前記閾値条件を満たした際の各回の前記レベル差の大きさが、所定の小差条件を満たす場合に、雨天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記雨天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より小さくするように変更する、
ように構成しても良い。
【００１５】
この第５の発明によれば、所定回数連続して閾値条件を満たした際の各回のレベル差の大きさが所定の小差条件を満たす場合に、雨天時相当環境にあると判定され、雨天時相当環境と判定された場合には、閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値よりも小さくするように変更される。雨天時相当環境では、雨や雪によって路面や車両が冷やされることから、車両と路面の温度差が小さい。このため、車両通過時の感知信号の信号レベルと路面レベルとのレベル差が小さい傾向がある。
【００１６】
第６の発明として、第１〜第５の何れかの発明の車両検出装置であって、
前記車両検出手段により車両がいないと検出された際の前記信号レベルに基づいて前記路面レベルを補正する路面レベル補正手段を更に備えた車両検出装置を構成しても良い。
【００１７】
この第６の発明によれば、車両がいないと検出された際の信号レベルに基づいて、路面レベルが補正される。路面の温度は、感知環境等によって変化する。このため、路面レベルを適切な値に補正し、より精度の良い車両検出が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態を説明する。
【００１９】
［システム構成］
図１は、本実施形態の車両感知システム１の設置例を示す図である。同図に示すように、車両感知システム１は、１又は複数の感知器（センサ）１０と、制御装置２０とを備えて構成される。感知器１０それぞれと制御装置２０とは、有線／無線によって通信可能となっている。
【００２０】
感知器１０は、路側に設置された柱の上方に、感知対象のレーンを上方から俯瞰するように設けられている。また、感知器１０は、例えばサーモパイル素子を用いた遠赤外線式であり、感知対象の物体の温度に応じたレベルの感知信号を、随時、制御装置２０に出力する。制御装置２０は、この柱の下方に設置され、感知器１０それぞれからの感知信号をもとに、該当するレーンにおける車両の有無を検出する。検出結果は、所定の通信回線を介して接続された集中管理センタ等に送られる。
【００２１】
［原理］
感知器１０からの感知信号にもとづく車両検出の原理を説明する。車両の有無は、感知信号の信号レベルと路面レベルとのレベル差が所定の閾値条件を満たすか否かによって検出する。閾値条件とは、「感知信号レベルと路面レベルとのレベル差が所定のレベル差閾値ΔＶを超える」ことである。
【００２２】
図２は、感知器１０からの感知信号にもとづく車両検出の原理を説明する図である。図中、上側は車両通過時の感知信号を示し、下側は検出結果を示している。同図に示すように、路上に車両が存在しない場合、感知信号レベルは路面レベルにほぼ一致する。そして、車両が通過すると、路面と車両の温度が異なることから感知信号レベルが変動する。
【００２３】
この車両通過時の感知信号レベルの変動を検出するため、路面レベルＶｂより所定のレベル差閾値ΔＶだけ大きい（高い）上閾値ＶＴＨ＋、及び、レベル差閾値ΔＶだけ小さい（低い）下閾値ＶＴＨ−が定められる。そして、「感知信号レベルが下閾値ＶＴＨ−以上、且つ、上閾値ＶＴＨ＋以下」であるならば、閾値条件を満たさない、すなわち「車両無し」と検出し、「感知信号レベルが下閾値ＶＴＨ−未満、或いは、上閾値ＶＴＨ＋を超える」ならば、閾値条件を満たす、すなわち「車両有り」と検出する。
【００２４】
なお、車両通過時の検知信号レベルは、過渡現象によって短期間で大きく変動する。このため、検知信号レベルが閾値条件を満たさなくなったら直ぐに「車両無し」とするのではなく、閾値条件を満たさない状態が所定時間継続した時点で「車両無し」と検出する。具体的には、感知信号レベルが閾値条件を満たさなくなった時点を起点とする保持期間Ｔｋを設定し、この保持期間Ｔｋが経過しても感知信号レベルが閾値条件を満たさないままの場合、その時点で「車両無し」とする。
【００２５】
ところで、路面と車両の温度差は、時間帯や天候といった環境（以下、「感知環境」という）によって変化するが、この温度差の変化によって車両有無の検出精度が変化する。具体的には、路面と車両の温度差が大きいと車両有無の検出精度が良くなり、逆に、温度差が小さいと検出精度が悪くなる。
【００２６】
路面と車両の温度差に影響を与える感知環境としては、（１）晴天時、（２）曇天時（夜間を含む）、（３）雨天時（降雪時を含む）、の３つに大別できる。一般的に、晴天時には、路面のほうが車両よりも温度が高い傾向がある。また、曇天時には、晴天時とは逆に、車両のほうが路面よりも温度が高い傾向がある。そして、雨天時には、晴天時や曇天時と比較して、路面と車両の温度差が小さい傾向がある。このため、本実施形態では、検出精度の変化に対応するため、感知環境に応じて閾値条件を変更する。また、感知環境は、感知信号の特徴から判断する。
【００２７】
図３は、晴天時における車両通過時の感知信号の一例を示す図である。図中、上側は感知信号を示し、下側は検出結果を示している。晴天時には、路面が太陽光で暖められることで、路面のほうが車両よりも温度が高い傾向がある。このため、晴天時における車両通過時の感知信号の特徴として、感知信号レベルが路面レベルに対して低い「負」の波形であり、且つ、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差は、レベル差閾値ΔＶに対して大きいことがいえる。従って、晴天時には、レベル差閾値ΔＶを、基準値αから所定の変更量（増加量）βだけ増加させて「α＋β」とする。つまり、上閾値ＶＴＨ＋は「Ｖｂ＋（α＋β）」となり、下閾値ＶＴＨ−は「Ｖｂ−（α＋β）＝Ｖｂ−α−β」となる。
【００２８】
図４は、曇天時における車両通過時の感知信号の一例を示す図である。図中、上側は感知信号を示し、下側は検出結果を示している。なお、曇天時とは、太陽光の影響が殆ど無い環境であり、例えば夜間を含む。曇天時には、太陽光の影響が殆ど無いことから、車両のほうが路面よりも温度が高い傾向がある。このため、曇天時における車両通過時の感知信号の特徴として、感知信号レベルが路面レベルよりも高い「正」の波形となり、且つ、路面レベルと感知信号レベルとのレベル差はレベル差閾値ΔＶに対して大きいことがいえる。従って、曇天時には、レベル差閾値ΔＶを基準値αとする。つまり、上閾値ＶＴｈ＋は「Ｖｂ＋α」となり、下閾値ＶＴＨ−は「Ｖｂ−α」となる。
【００２９】
図５は、雨天時における車両通過時の感知信号の波形の一例を示す図である。図中、上側は感知信号を示し、下側は検出結果を示している。雨天時には、路面及び車両の表面に水滴や雪が付着することで、路面と車両との温度差が小さくなる傾向がある。このため、雨天時における車両通過時の感知信号波形の特徴として、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差が、レベル差閾値ΔＶに対して小さいことがいえる。従って、雨天時には、レベル差閾値Δを、基準値αから変更量（減少量）γだけ減少させて「α−γ」とする。つまり、上閾値ＶＴＨ＋は「Ｖｂ＋（α−γ）」となり、下閾値ＶＴＨ−は「Ｖｂ−（α−γ）＝Ｖｂ−α＋γ」となる、
【００３０】
また、路面温度も環境によって変化する。しかし、この路面温度の変化は、車両通過時の感知信号レベルの変化に比較して非常にゆっくりとした変化である。このため、車両の検出結果が「車両無し」のときに、感知信号に追従して路面レベルを補正する。例えば、「車両無し」と検出された期間の感知信号レベルを所定時間間隔でサンプリングし、その平均値を路面レベルとする。
【００３１】
ここで、感知信号の「正／負」は次のように判断する。すなわち、例えば図３，図４に示すように、車両有りと検出された期間のうち、感知信号レベルが上閾値以上である上期間Ｔ＋と、下閾値以下である下期間Ｔ−との長さを比較する。そして、Ｔ＋＞Ｔ−、ならば、感知信号は「正」の波形と判断し、Ｔ−＞Ｔ＋、ならば、感知信号は「負」の波形と判断する。
【００３２】
また、感知信号レベルと路面レベルのレベル差がレベル差閾値ΔＶに対する「大きい／小さい」は、次のように判断する。すなわち、例えば図３に示すように、感知信号が「負」の波形の場合には、感知信号レベルの最小値Ｖｐと下閾値ＶＴＨ−とのレベル差Ｖｍを算出する。そして、レベル差Ｖｍを所定値Ｖｔと比較して、Ｖｍ≧Ｖｔ、ならば、レベル差がレベル差閾値ΔＶに対して「大きい」と判断し、Ｖｍ＜Ｖｔ、ならば「小さい」と判断する。
【００３３】
また、例えば図４に示すように、感知信号が「正」の波形の場合には、感知信号レベルの最大値Ｖｐと上閾値ＶＴＨ＋とのレベル差Ｖｍを算出し、同様に、Ｖｍ≧Ｖｔ、ならば、レベル差がレベル差閾値ΔＶに対して「大きい」と判断し、Ｖｍ＜Ｖｔ、ならば「小さい」と判断する。
【００３４】
なお、所定値ＶｔとしてＶｔ１，Ｖｔ２（但し、Ｖｔ１≧Ｖｔ２）を定め、Ｖｍ≧Ｖｔ１、ならば、レベル差がレベル差閾値ΔＶに対して「大きい」と判断し、Ｖｍ＜Ｖｔ２、ならば「小さい」と判断することにしても良い。
【００３５】
［機能構成］
図６は、制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。同図によれば、制御装置２０は、機能的には、処理部１００と、通信部２００と、記憶部３００とを有して構成される。
【００３６】
処理部１００は、例えばＣＰＵで実現され、制御装置２０の全体制御を行う。また、処理部１００は、車両検出プログラム３１０に従った車両検知処理を行って、感知器１０からの感知信号にもとづく車両検出を行う。
【００３７】
具体的には、感知信号が閾値条件を満たすかによって車両の有無を検出する。すなわち、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差をレベル差閾値Δと比較し、レベル差がレベル差閾値ΔＶ以上である期間を「車両有り」として検出する。このとき、レベル差がレベル差閾値ΔＶ未満となった時点から所定の保持期間Ｔｋの間は、検出結果として「車両有り」を継続し、レベル差がレベル差閾値ΔＶ未満である期間が保持期間Ｔｋに達した時点で、検出結果を「車両無し」とする。そして、検出結果として「車両有り」が継続された期間が、「１台の車両通過」の検出に相当する。
【００３８】
ここで、閾値条件についてのデータは、閾値条件データ３２３に格納されている。図７は、閾値条件データ３２３のデータ構成の一例を示す図である。同図によれば、閾値条件データ３２３は、現在の路面レベル３２３ａと、レベル差閾値３２３ｂと、上閾値３２３ｃと、下閾値３２３ｄとを格納している。
【００３９】
また、感知器１０からの感知信号は、感知信号蓄積データ３２４として蓄積記憶され、検出結果は、検出結果データ３２６として蓄積記憶される。
【００４０】
そして、処理部１００は、「車両有り」と検出した期間の感知信号をもとに、感知環境テーブル３２１に従って感知環境を判断する。
【００４１】
図８は、感知環境テーブル３２１のデータ構成の一例を示す図である。同図によれば、感知環境テーブル３２１は、感知信号に基づく感知環境の判断条件を定義したデータテーブルであり、感知環境３２１ａそれぞれについて、判断対象３２１ｂと、判断条件３２１ｃとを対応付けて格納している。判断対象３２１ｂは、判断対象とする感知信号の部分であり、「車両有り」と検出した期間の回数を格納している。判断条件３２１ｃには、感知信号の正負及び信号レベルが含まれる。
【００４２】
すなわち、処理部１００は、直近の「車両有り」と検出した期間の感知信号の正負や信号レベルの大きさから、「晴天時」或いは「曇天時」であるかを判断する。また、直近の所定回数（例えば、５回）連続して「車両有り」と検出した期間それぞれの感知信号の信号レベルの大きさから、「雨天時」であるかを判断する。ここで、判断された感知環境は、感知環境データ３２５として記憶される。
【００４３】
感知環境を判断すると、続いて、閾値変更テーブル３２２に従って、判断した感知環境に応じた上／下閾値を変更する。
【００４４】
図９は、閾値変更テーブル３２２のデータ構成の一例を示す図である。同図によれば、閾値変更テーブル３２２は、感知環境３２２ａそれぞれについて、レベル差閾値３２２ｂを対応付けて格納している、
【００４５】
すなわち、処理部１００は、レベル差閾値ΔＶを感知環境に対応する値に変更し、この変更に伴って、上閾値ＶＴＨ＋及び下閾値ＶＴＨ−を変更する。
【００４６】
なお、何れの感知環境であるとも判断できない場合には、レベル差閾値ΔＶの変更を行わない。
【００４７】
また、処理部１００は、「車両無し」と検出した期間の感知信号をもとに、路面レベルを補正する。すなわち、「車両無し」と検出した期間の感知信号レベルを所定時間間隔でサンプリングした値の平均値を、路面レベルとする。
【００４８】
図６に戻り、通信部２００は、例えば無線通信モジュールやルータ、有線用の通信ケーブルのジャックや制御回路等の通信装置で実現され、外部装置（例えば、中央管理サーバ）との間でデータ通信を行う。
【００４９】
記憶部３００は、例えばＩＣメモリやハードディスク等で実現され、処理部１００に制御装置２０を統合的に制御させるためのシステムプログラムや、各種機能を実現するためのプログラムやデータ等を記憶するとともに、処理部１００の作業領域として用いられる。本実施形態では、記憶部３００には、プログラムとして車両検出プログラム３１０が記憶されるとともに、データとして、感知環境テーブル３２１と、閾値変更テーブル３２２と、閾値条件データ３２３と、感知信号蓄積データ３２４と、感知環境データ３２５と、検出結果データ３２６とが記憶される。
【００５０】
［処理の流れ］
図１０は、車両検出処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、処理部１００は、先ず、初期設定として、例えば、レベル差閾値ΔＶを「基準値α」とし、検出結果を「車両無し」とし、現在の感知環境を「曇天時」とする（ステップＡ１）。
【００５１】
次いで、感知信号が閾値条件を満たすか否かを判断する。すなわち、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差をレベル差閾値ΔＶと比較し、レベル差がレベル差閾値ΔＶ以上ならば（ステップＡ３：ＹＥＳ）、検出結果を「車両有り」とする（ステップＡ５）。続いて、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差を監視し、レベル差がレベル差閾値ΔＶ未満となったならば（ステップＡ７：ＹＥＳ）、その時点を起点とした保持期間Ｔｋを設定する（ステップＡ９）。そして、レベル差がレベル差閾値ΔＶ未満のまま（ステップＡ１１：ＮＯ）、この保持期間Ｔｋが経過すると（ステップＡ１３：ＹＥＳ）、検出結果を「車両無し」とする（ステップＡ１５）。
【００５２】
続いて、「車両有り」と検出した期間の感知信号をもとに感知環境を判断する（ステップＡ１７）。すなわち、感知環境テーブル３２１に従って、直近の「車両有り」と判断した期間の感知信号の正負やレベルをもとに、判断条件を満たす感知環境を判断する。そして、判断した感知環境に応じて閾値条件を変更する（ステップＡ１９）。すなわち、閾値変更テーブル３２２に従って、レベル差閾値ΔＶを、感知環境に対応する値に変更し、更に、この変更に伴って上／下閾値を変更する。
【００５３】
また、感知信号が閾値条件を満たさないならば（ステップＡ３：ＮＯ）、「車両無し」と判断した期間の感知信号をもとに、路面レベルを変更する（ステップＡ２１）。以上の処理を行うと、ステップＡ３に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００５４】
［作用・効果］
このように、本実施形態によれば、感知器１０による感知信号が閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無が検出されるともに、「車両有り」と検出した期間の感知信号をもとに、閾値条件が変更される。遠赤外線方式の感知器１０を用いた車両検出では、路面と車両の温度が異なることを利用しているが、路面や車両の温度は、太陽光や降雨といった感知環境によって変化する。つまり、感知環境によって車両通過時の感知信号の信号レベルと路面レベルとのレベル差が変化し、その結果、感知精度が低下することがある。具体的には、路面と車両の温度差が大きいと車両有無の検出精度が良くなり、逆に、温度差が小さいと検出精度が悪くなる。しかし、本実施形態のように、感知環境に応じて閾値条件を変更することで、車両検出を精度良く行うことが可能となる。
【００５５】
［変形例］
なお、本発明の適用可能な実施形態は上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
【００５６】
（Ａ）感知環境の判定
例えば、上述の実施形態では、感知環境を感知信号から判断することにしたが、別途センサを設けたり、外部入力することにしても良い。例えば、照度計による計測値から「晴天時」かそれ以外かの環境かを判断したり、湿度計によって「雨天時」かそれ以外の環境かを判断したり、時刻によって「夜間（曇天時）」かそれ以外の環境かを判断する。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】車両感知システムの設置例。
【図２】感知信号の波形例。
【図３】「晴天時」の感知信号の波形例。
【図４】「曇天時」の感知信号の波形例。
【図５】「雨天時」の感知信号の波形例。
【図６】制御装置の内部構成図。
【図７】閾値条件データのデータ構成例。
【図８】感知環境テーブルのデータ構成例。
【図９】閾値変更テーブルのデータ構成例。
【図１０】車両検出処理のフローチャート。
【符号の説明】
【００５８】
１ 車両感知システム
１０ 感知器
２０ 制御装置
１００ 処理部、２００ 通信部
３００ 記憶部
３１０ 車両検出プログラム
３２１ 感知環境テーブル、３２２ 閾値変更テーブル、３２３ 閾値条件データ
３２４ 感知信号蓄積データ、３２５ 感知環境データ、３２６ 検出結果データ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検出装置及び車両検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載される運転支援装置として、遠赤外線カメラで撮影した画像をもとに歩行者を認識する装置が知られている。かかる装置では、遠赤外線カメラによる撮影画像に対して、予め用意しておいた複数のモデル画像を用いてパターンマッチング処理をすることにより歩行者の検出を行う。このとき、歩行者の状態や環境条件の変化に応じて精度良く判定を行うため、複数のモデル画像のうち、降雨状態や外気温、時間帯に応じたモデル画像を用いる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００７−５８８０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
また、例えば路側に設置されて道路を走行する車両を検出する車両検出装置として、省電力の観点からパッシブセンサである遠赤外線方式のセンサを用いたものがある。遠赤外線方式のセンサを用いた車両検出では、路面と車両の温度が異なることを利用し、センサによる感知信号の信号レベルの変化から車両の有無を検出している。具体的には、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差を所定の閾値と比較することで、車両の有無を検出する。
【０００４】
しかしながら、路面や車両の温度は、例えば太陽光や降雨といった環境によって大きく変動する。つまり、路面と車両の温度差が環境によって大きく変動するため、検出精度が低下する。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、遠赤外線方式のセンサを利用した車両検出における検出精度の改善を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための第１の発明は、
路面に向けて設置された遠赤外線式センサと、
前記センサの感知信号の信号レベルと、所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出手段と、
感知環境を判定する環境判定手段と、
前記感知環境に基づいて、前記閾値条件を変更する閾値条件変更手段と、
を備えた車両検出装置である。
【０００６】
また、他の発明として、
車両感知用の遠赤外線式センサの感知信号の信号レベルと、車両不在時の所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出ステップと、
感知環境を判定する環境判定ステップと、
前記感知環境に基づいて、前記閾値条件を変更する閾値条件変更ステップと、
を含む車両検出方法を構成しても良い。
【０００７】
この第１の発明等によれば、遠赤外線式センサの感知信号の信号レベルと車両不在時の所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって車両の有無が検出されるが、感知環境が判定され、判定された感知環境に基づいて閾値条件が変更される。ところで、路面や車両の温度は、太陽光や降雨といった感知環境によって変化する。つまり、感知環境によって、車両通過時の感知信号の信号レベルと路面レベルとのレベル差が変化し、その結果、感知精度が低下することがある。しかし、第１の発明等のように、判定した感知環境に基づいて閾値条件を変更することで、感知精度を改善することが可能となる。
【０００８】
第２の発明として、第１の発明の車両検出装置であって、
前記環境判定手段は、前記レベル差の正負及び大きさを用いて感知環境を判定する車両検出装置を構成しても良い。
【０００９】
この第２の発明によれば、感知環境は、レベル差の正負及び大きさを用いて判定される。
【００１０】
具体的には、第３の発明のように、
前記環境判定手段は、前記閾値条件を満たした際の前記信号レベルが前記路面レベルより低く、且つ、前記レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、晴天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記晴天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より大きくするように変更する、
ように構成しても良い。
【００１１】
この第３の発明によれば、閾値条件を満たした際の信号レベルが路面レベルより低く、且つ、レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、晴天時相当環境にあると判定され、晴天時相当環境と判定された場合には、閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より大きくするように変更される。晴天時相当環境では、太陽光によって路面が暖められることで、路面のほうが車両よりも温度が高い。このため、車両通過時の感知信号の信号レベルは、路面レベルよりも低い傾向がある。
【００１２】
また、第４の発明のように、
前記環境判定手段は、前記閾値条件を満たした際の前記信号レベルが前記路面レベルより高く、且つ、前記レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、曇天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記曇天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件を所定の標準閾値条件とするように変更する、
ように構成しても良い。
【００１３】
この第４の発明によれば、閾値条件を満たした際の信号レベルが路面レベルより高く、且つ、レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、曇天時相当環境にあると判定され、曇天時相当環境を判定された場合には、閾値条件を所定の標準閾値条件とするように変更される。曇天時相当環境では、太陽光の影響が殆ど無いことから、晴天時相当環境と比較して、車両のほうが路面よりも温度が高い。このため、車両通過時の感知信号の信号レベルは、路面レベルよりも高い傾向がある。なお、曇天時相当環境とは、太陽光の影響が無い環境であり、夜間等も含む。
【００１４】
また、第５の発明のように、
前記環境判定手段は、所定回数連続して前記閾値条件を満たした際の各回の前記レベル差の大きさが、所定の小差条件を満たす場合に、雨天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記雨天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より小さくするように変更する、
ように構成しても良い。
【００１５】
この第５の発明によれば、所定回数連続して閾値条件を満たした際の各回のレベル差の大きさが所定の小差条件を満たす場合に、雨天時相当環境にあると判定され、雨天時相当環境と判定された場合には、閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値よりも小さくするように変更される。雨天時相当環境では、雨や雪によって路面や車両が冷やされることから、車両と路面の温度差が小さい。このため、車両通過時の感知信号の信号レベルと路面レベルとのレベル差が小さい傾向がある。
【００１６】
第６の発明として、第１〜第５の何れかの発明の車両検出装置であって、
前記車両検出手段により車両がいないと検出された際の前記信号レベルに基づいて前記路面レベルを補正する路面レベル補正手段を更に備えた車両検出装置を構成しても良い。
【００１７】
この第６の発明によれば、車両がいないと検出された際の信号レベルに基づいて、路面レベルが補正される。路面の温度は、感知環境等によって変化する。このため、路面レベルを適切な値に補正し、より精度の良い車両検出が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態を説明する。
【００１９】
［システム構成］
図１は、本実施形態の車両感知システム１の設置例を示す図である。同図に示すように、車両感知システム１は、１又は複数の感知器（センサ）１０と、制御装置２０とを備えて構成される。感知器１０それぞれと制御装置２０とは、有線／無線によって通信可能となっている。
【００２０】
感知器１０は、路側に設置された柱の上方に、感知対象のレーンを上方から俯瞰するように設けられている。また、感知器１０は、例えばサーモパイル素子を用いた遠赤外線式であり、感知対象の物体の温度に応じたレベルの感知信号を、随時、制御装置２０に出力する。制御装置２０は、この柱の下方に設置され、感知器１０それぞれからの感知信号をもとに、該当するレーンにおける車両の有無を検出する。検出結果は、所定の通信回線を介して接続された集中管理センタ等に送られる。
【００２１】
［原理］
感知器１０からの感知信号にもとづく車両検出の原理を説明する。車両の有無は、感知信号の信号レベルと路面レベルとのレベル差が所定の閾値条件を満たすか否かによって検出する。閾値条件とは、「感知信号レベルと路面レベルとのレベル差が所定のレベル差閾値ΔＶを超える」ことである。
【００２２】
図２は、感知器１０からの感知信号にもとづく車両検出の原理を説明する図である。図中、上側は車両通過時の感知信号を示し、下側は検出結果を示している。同図に示すように、路上に車両が存在しない場合、感知信号レベルは路面レベルにほぼ一致する。そして、車両が通過すると、路面と車両の温度が異なることから感知信号レベルが変動する。
【００２３】
この車両通過時の感知信号レベルの変動を検出するため、路面レベルＶｂより所定のレベル差閾値ΔＶだけ大きい（高い）上閾値ＶＴＨ＋、及び、レベル差閾値ΔＶだけ小さい（低い）下閾値ＶＴＨ−が定められる。そして、「感知信号レベルが下閾値ＶＴＨ−以上、且つ、上閾値ＶＴＨ＋以下」であるならば、閾値条件を満たさない、すなわち「車両無し」と検出し、「感知信号レベルが下閾値ＶＴＨ−未満、或いは、上閾値ＶＴＨ＋を超える」ならば、閾値条件を満たす、すなわち「車両有り」と検出する。
【００２４】
なお、車両通過時の検知信号レベルは、過渡現象によって短期間で大きく変動する。このため、検知信号レベルが閾値条件を満たさなくなったら直ぐに「車両無し」とするのではなく、閾値条件を満たさない状態が所定時間継続した時点で「車両無し」と検出する。具体的には、感知信号レベルが閾値条件を満たさなくなった時点を起点とする保持期間Ｔｋを設定し、この保持期間Ｔｋが経過しても感知信号レベルが閾値条件を満たさないままの場合、その時点で「車両無し」とする。
【００２５】
ところで、路面と車両の温度差は、時間帯や天候といった環境（以下、「感知環境」という）によって変化するが、この温度差の変化によって車両有無の検出精度が変化する。具体的には、路面と車両の温度差が大きいと車両有無の検出精度が良くなり、逆に、温度差が小さいと検出精度が悪くなる。
【００２６】
路面と車両の温度差に影響を与える感知環境としては、（１）晴天時、（２）曇天時（夜間を含む）、（３）雨天時（降雪時を含む）、の３つに大別できる。一般的に、晴天時には、路面のほうが車両よりも温度が高い傾向がある。また、曇天時には、晴天時とは逆に、車両のほうが路面よりも温度が高い傾向がある。そして、雨天時には、晴天時や曇天時と比較して、路面と車両の温度差が小さい傾向がある。このため、本実施形態では、検出精度の変化に対応するため、感知環境に応じて閾値条件を変更する。また、感知環境は、感知信号の特徴から判断する。
【００２７】
図３は、晴天時における車両通過時の感知信号の一例を示す図である。図中、上側は感知信号を示し、下側は検出結果を示している。晴天時には、路面が太陽光で暖められることで、路面のほうが車両よりも温度が高い傾向がある。このため、晴天時における車両通過時の感知信号の特徴として、感知信号レベルが路面レベルに対して低い「負」の波形であり、且つ、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差は、レベル差閾値ΔＶに対して大きいことがいえる。従って、晴天時には、レベル差閾値ΔＶを、基準値αから所定の変更量（増加量）βだけ増加させて「α＋β」とする。つまり、上閾値ＶＴＨ＋は「Ｖｂ＋（α＋β）」となり、下閾値ＶＴＨ−は「Ｖｂ−（α＋β）＝Ｖｂ−α−β」となる。
【００２８】
図４は、曇天時における車両通過時の感知信号の一例を示す図である。図中、上側は感知信号を示し、下側は検出結果を示している。なお、曇天時とは、太陽光の影響が殆ど無い環境であり、例えば夜間を含む。曇天時には、太陽光の影響が殆ど無いことから、車両のほうが路面よりも温度が高い傾向がある。このため、曇天時における車両通過時の感知信号の特徴として、感知信号レベルが路面レベルよりも高い「正」の波形となり、且つ、路面レベルと感知信号レベルとのレベル差はレベル差閾値ΔＶに対して大きいことがいえる。従って、曇天時には、レベル差閾値ΔＶを基準値αとする。つまり、上閾値ＶＴｈ＋は「Ｖｂ＋α」となり、下閾値ＶＴＨ−は「Ｖｂ−α」となる。
【００２９】
図５は、雨天時における車両通過時の感知信号の波形の一例を示す図である。図中、上側は感知信号を示し、下側は検出結果を示している。雨天時には、路面及び車両の表面に水滴や雪が付着することで、路面と車両との温度差が小さくなる傾向がある。このため、雨天時における車両通過時の感知信号波形の特徴として、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差が、レベル差閾値ΔＶに対して小さいことがいえる。従って、雨天時には、レベル差閾値Δを、基準値αから変更量（減少量）γだけ減少させて「α−γ」とする。つまり、上閾値ＶＴＨ＋は「Ｖｂ＋（α−γ）」となり、下閾値ＶＴＨ−は「Ｖｂ−（α−γ）＝Ｖｂ−α＋γ」となる、
【００３０】
また、路面温度も環境によって変化する。しかし、この路面温度の変化は、車両通過時の感知信号レベルの変化に比較して非常にゆっくりとした変化である。このため、車両の検出結果が「車両無し」のときに、感知信号に追従して路面レベルを補正する。例えば、「車両無し」と検出された期間の感知信号レベルを所定時間間隔でサンプリングし、その平均値を路面レベルとする。
【００３１】
ここで、感知信号の「正／負」は次のように判断する。すなわち、例えば図３，図４に示すように、車両有りと検出された期間のうち、感知信号レベルが上閾値以上である上期間Ｔ＋と、下閾値以下である下期間Ｔ−との長さを比較する。そして、Ｔ＋＞Ｔ−、ならば、感知信号は「正」の波形と判断し、Ｔ−＞Ｔ＋、ならば、感知信号は「負」の波形と判断する。
【００３２】
また、感知信号レベルと路面レベルのレベル差がレベル差閾値ΔＶに対する「大きい／小さい」は、次のように判断する。すなわち、例えば図３に示すように、感知信号が「負」の波形の場合には、感知信号レベルの最小値Ｖｐと下閾値ＶＴＨ−とのレベル差Ｖｍを算出する。そして、レベル差Ｖｍを所定値Ｖｔと比較して、Ｖｍ≧Ｖｔ、ならば、レベル差がレベル差閾値ΔＶに対して「大きい」と判断し、Ｖｍ＜Ｖｔ、ならば「小さい」と判断する。
【００３３】
また、例えば図４に示すように、感知信号が「正」の波形の場合には、感知信号レベルの最大値Ｖｐと上閾値ＶＴＨ＋とのレベル差Ｖｍを算出し、同様に、Ｖｍ≧Ｖｔ、ならば、レベル差がレベル差閾値ΔＶに対して「大きい」と判断し、Ｖｍ＜Ｖｔ、ならば「小さい」と判断する。
【００３４】
なお、所定値ＶｔとしてＶｔ１，Ｖｔ２（但し、Ｖｔ１≧Ｖｔ２）を定め、Ｖｍ≧Ｖｔ１、ならば、レベル差がレベル差閾値ΔＶに対して「大きい」と判断し、Ｖｍ＜Ｖｔ２、ならば「小さい」と判断することにしても良い。
【００３５】
［機能構成］
図６は、制御装置２０の機能構成を示すブロック図である。同図によれば、制御装置２０は、機能的には、処理部１００と、通信部２００と、記憶部３００とを有して構成される。
【００３６】
処理部１００は、例えばＣＰＵで実現され、制御装置２０の全体制御を行う。また、処理部１００は、車両検出プログラム３１０に従った車両検知処理を行って、感知器１０からの感知信号にもとづく車両検出を行う。
【００３７】
具体的には、感知信号が閾値条件を満たすかによって車両の有無を検出する。すなわち、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差をレベル差閾値Δと比較し、レベル差がレベル差閾値ΔＶ以上である期間を「車両有り」として検出する。このとき、レベル差がレベル差閾値ΔＶ未満となった時点から所定の保持期間Ｔｋの間は、検出結果として「車両有り」を継続し、レベル差がレベル差閾値ΔＶ未満である期間が保持期間Ｔｋに達した時点で、検出結果を「車両無し」とする。そして、検出結果として「車両有り」が継続された期間が、「１台の車両通過」の検出に相当する。
【００３８】
ここで、閾値条件についてのデータは、閾値条件データ３２３に格納されている。図７は、閾値条件データ３２３のデータ構成の一例を示す図である。同図によれば、閾値条件データ３２３は、現在の路面レベル３２３ａと、レベル差閾値３２３ｂと、上閾値３２３ｃと、下閾値３２３ｄとを格納している。
【００３９】
また、感知器１０からの感知信号は、感知信号蓄積データ３２４として蓄積記憶され、検出結果は、検出結果データ３２６として蓄積記憶される。
【００４０】
そして、処理部１００は、「車両有り」と検出した期間の感知信号をもとに、感知環境テーブル３２１に従って感知環境を判断する。
【００４１】
図８は、感知環境テーブル３２１のデータ構成の一例を示す図である。同図によれば、感知環境テーブル３２１は、感知信号に基づく感知環境の判断条件を定義したデータテーブルであり、感知環境３２１ａそれぞれについて、判断対象３２１ｂと、判断条件３２１ｃとを対応付けて格納している。判断対象３２１ｂは、判断対象とする感知信号の部分であり、「車両有り」と検出した期間の回数を格納している。判断条件３２１ｃには、感知信号の正負及び信号レベルが含まれる。
【００４２】
すなわち、処理部１００は、直近の「車両有り」と検出した期間の感知信号の正負や信号レベルの大きさから、「晴天時」或いは「曇天時」であるかを判断する。また、直近の所定回数（例えば、５回）連続して「車両有り」と検出した期間それぞれの感知信号の信号レベルの大きさから、「雨天時」であるかを判断する。ここで、判断された感知環境は、感知環境データ３２５として記憶される。
【００４３】
感知環境を判断すると、続いて、閾値変更テーブル３２２に従って、判断した感知環境に応じた上／下閾値を変更する。
【００４４】
図９は、閾値変更テーブル３２２のデータ構成の一例を示す図である。同図によれば、閾値変更テーブル３２２は、感知環境３２２ａそれぞれについて、レベル差閾値３２２ｂを対応付けて格納している、
【００４５】
すなわち、処理部１００は、レベル差閾値ΔＶを感知環境に対応する値に変更し、この変更に伴って、上閾値ＶＴＨ＋及び下閾値ＶＴＨ−を変更する。
【００４６】
なお、何れの感知環境であるとも判断できない場合には、レベル差閾値ΔＶの変更を行わない。
【００４７】
また、処理部１００は、「車両無し」と検出した期間の感知信号をもとに、路面レベルを補正する。すなわち、「車両無し」と検出した期間の感知信号レベルを所定時間間隔でサンプリングした値の平均値を、路面レベルとする。
【００４８】
図６に戻り、通信部２００は、例えば無線通信モジュールやルータ、有線用の通信ケーブルのジャックや制御回路等の通信装置で実現され、外部装置（例えば、中央管理サーバ）との間でデータ通信を行う。
【００４９】
記憶部３００は、例えばＩＣメモリやハードディスク等で実現され、処理部１００に制御装置２０を統合的に制御させるためのシステムプログラムや、各種機能を実現するためのプログラムやデータ等を記憶するとともに、処理部１００の作業領域として用いられる。本実施形態では、記憶部３００には、プログラムとして車両検出プログラム３１０が記憶されるとともに、データとして、感知環境テーブル３２１と、閾値変更テーブル３２２と、閾値条件データ３２３と、感知信号蓄積データ３２４と、感知環境データ３２５と、検出結果データ３２６とが記憶される。
【００５０】
［処理の流れ］
図１０は、車両検出処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、処理部１００は、先ず、初期設定として、例えば、レベル差閾値ΔＶを「基準値α」とし、検出結果を「車両無し」とし、現在の感知環境を「曇天時」とする（ステップＡ１）。
【００５１】
次いで、感知信号が閾値条件を満たすか否かを判断する。すなわち、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差をレベル差閾値ΔＶと比較し、レベル差がレベル差閾値ΔＶ以上ならば（ステップＡ３：ＹＥＳ）、検出結果を「車両有り」とする（ステップＡ５）。続いて、感知信号レベルと路面レベルとのレベル差を監視し、レベル差がレベル差閾値ΔＶ未満となったならば（ステップＡ７：ＹＥＳ）、その時点を起点とした保持期間Ｔｋを設定する（ステップＡ９）。そして、レベル差がレベル差閾値ΔＶ未満のまま（ステップＡ１１：ＮＯ）、この保持期間Ｔｋが経過すると（ステップＡ１３：ＹＥＳ）、検出結果を「車両無し」とする（ステップＡ１５）。
【００５２】
続いて、「車両有り」と検出した期間の感知信号をもとに感知環境を判断する（ステップＡ１７）。すなわち、感知環境テーブル３２１に従って、直近の「車両有り」と判断した期間の感知信号の正負やレベルをもとに、判断条件を満たす感知環境を判断する。そして、判断した感知環境に応じて閾値条件を変更する（ステップＡ１９）。すなわち、閾値変更テーブル３２２に従って、レベル差閾値ΔＶを、感知環境に対応する値に変更し、更に、この変更に伴って上／下閾値を変更する。
【００５３】
また、感知信号が閾値条件を満たさないならば（ステップＡ３：ＮＯ）、「車両無し」と判断した期間の感知信号をもとに、路面レベルを変更する（ステップＡ２１）。以上の処理を行うと、ステップＡ３に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００５４】
［作用・効果］
このように、本実施形態によれば、感知器１０による感知信号が閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無が検出されるともに、「車両有り」と検出した期間の感知信号をもとに、閾値条件が変更される。遠赤外線方式の感知器１０を用いた車両検出では、路面と車両の温度が異なることを利用しているが、路面や車両の温度は、太陽光や降雨といった感知環境によって変化する。つまり、感知環境によって車両通過時の感知信号の信号レベルと路面レベルとのレベル差が変化し、その結果、感知精度が低下することがある。具体的には、路面と車両の温度差が大きいと車両有無の検出精度が良くなり、逆に、温度差が小さいと検出精度が悪くなる。しかし、本実施形態のように、感知環境に応じて閾値条件を変更することで、車両検出を精度良く行うことが可能となる。
【００５５】
［変形例］
なお、本発明の適用可能な実施形態は上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。
【００５６】
（Ａ）感知環境の判定
例えば、上述の実施形態では、感知環境を感知信号から判断することにしたが、別途センサを設けたり、外部入力することにしても良い。例えば、照度計による計測値から「晴天時」かそれ以外かの環境かを判断したり、湿度計によって「雨天時」かそれ以外の環境かを判断したり、時刻によって「夜間（曇天時）」かそれ以外の環境かを判断する。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】車両感知システムの設置例。
【図２】感知信号の波形例。
【図３】「晴天時」の感知信号の波形例。
【図４】「曇天時」の感知信号の波形例。
【図５】「雨天時」の感知信号の波形例。
【図６】制御装置の内部構成図。
【図７】閾値条件データのデータ構成例。
【図８】感知環境テーブルのデータ構成例。
【図９】閾値変更テーブルのデータ構成例。
【図１０】車両検出処理のフローチャート。
【符号の説明】
【００５８】
１ 車両感知システム
１０ 感知器
２０ 制御装置
１００ 処理部、２００ 通信部
３００ 記憶部
３１０ 車両検出プログラム
３２１ 感知環境テーブル、３２２ 閾値変更テーブル、３２３ 閾値条件データ
３２４ 感知信号蓄積データ、３２５ 感知環境データ、３２６ 検出結果データ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に向けて設置された遠赤外線式センサと、
前記センサの感知信号の信号レベルと、所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出手段と、
感知環境を判定する環境判定手段と、
前記感知環境に基づいて、前記閾値条件を変更する閾値条件変更手段と、
を備えた車両検出装置。
【請求項２】
前記環境判定手段は、前記レベル差の正負及び大きさを用いて感知環境を判定する請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
前記環境判定手段は、前記閾値条件を満たした際の前記信号レベルが前記路面レベルより低く、且つ、前記レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、晴天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記晴天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より大きくするように変更する、
請求項１又は２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
前記環境判定手段は、前記閾値条件を満たした際の前記信号レベルが前記路面レベルより高く、且つ、前記レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、曇天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記曇天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件を所定の標準閾値条件とするように変更する、
請求項１〜３の何れか一項に記載の車両検出装置。
【請求項５】
前記環境判定手段は、所定回数連続して前記閾値条件を満たした際の各回の前記レベル差の大きさが、所定の小差条件を満たす場合に、雨天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記雨天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より小さくするように変更する、
請求項１〜４の何れか一項に記載の車両検出装置。
【請求項６】
前記車両検出手段により車両がいないと検出された際の前記信号レベルに基づいて前記路面レベルを補正する路面レベル補正手段を更に備えた請求項１〜５の何れか一項に記載の車両検出装置。
【請求項７】
車両感知用の遠赤外線式センサの感知信号の信号レベルと、車両不在時の所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出ステップと、
感知環境を判定する環境判定ステップと、
前記感知環境に基づいて、前記閾値条件を変更する閾値条件変更ステップと、
を含む車両検出方法。
【請求項１】
路面に向けて設置された遠赤外線式センサと、
前記センサの感知信号の信号レベルと、所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出手段と、
感知環境を判定する環境判定手段と、
前記感知環境に基づいて、前記閾値条件を変更する閾値条件変更手段と、
を備えた車両検出装置。
【請求項２】
前記環境判定手段は、前記レベル差の正負及び大きさを用いて感知環境を判定する請求項１に記載の車両検出装置。
【請求項３】
前記環境判定手段は、前記閾値条件を満たした際の前記信号レベルが前記路面レベルより低く、且つ、前記レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、晴天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記晴天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より大きくするように変更する、
請求項１又は２に記載の車両検出装置。
【請求項４】
前記環境判定手段は、前記閾値条件を満たした際の前記信号レベルが前記路面レベルより高く、且つ、前記レベル差の大きさが所定の大差条件を満たす場合に、曇天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記曇天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件を所定の標準閾値条件とするように変更する、
請求項１〜３の何れか一項に記載の車両検出装置。
【請求項５】
前記環境判定手段は、所定回数連続して前記閾値条件を満たした際の各回の前記レベル差の大きさが、所定の小差条件を満たす場合に、雨天時相当環境にあると判定し、
前記閾値条件変更手段は、前記雨天時相当環境と判定された場合に、前記閾値条件に定められた閾値の大きさを所定の標準値より小さくするように変更する、
請求項１〜４の何れか一項に記載の車両検出装置。
【請求項６】
前記車両検出手段により車両がいないと検出された際の前記信号レベルに基づいて前記路面レベルを補正する路面レベル補正手段を更に備えた請求項１〜５の何れか一項に記載の車両検出装置。
【請求項７】
車両感知用の遠赤外線式センサの感知信号の信号レベルと、車両不在時の所定の路面レベルとのレベル差が、車両有りと判定するための所定の閾値条件を満たすか否かによって、車両の有無を検出する車両検出ステップと、
感知環境を判定する環境判定ステップと、
前記感知環境に基づいて、前記閾値条件を変更する閾値条件変更ステップと、
を含む車両検出方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−１５２５８６（Ｐ２０１０−１５２５８６Ａ）
【公開日】平成２２年７月８日（２０１０．７．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３２９１７１（Ｐ２００８−３２９１７１）
【出願日】平成２０年１２月２５日（２００８．１２．２５）
【出願人】（０００００１２９２）株式会社京三製作所 (324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月８日（２０１０．７．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月２５日（２００８．１２．２５）
【出願人】（０００００１２９２）株式会社京三製作所 (324)
【Ｆターム（参考）】
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